JP6564428B2 - キャリブレーションシステムおよびキャリブレーション方法 - Google Patents
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Description
本発明の第1態様は、モータにより駆動される関節軸により相対移動可能に接続された第1部材および第2部材と、前記モータの回転角度に応じた信号を出力する回転角度センサとを備えるロボットの第2部材に固定されるマークと、前記ロボットの外部に配置され、前記マークの画像を取得するカメラと、前記第1部材に対する前記第2部材の相対移動量と前記回転角度センサから出力される信号との対応関係に影響を及ぼす部品の着脱または交換の前後において前記カメラの位置を変化させることなく前記カメラにより取得された前記画像内における前記マークの位置を略一致させたときの各前記画像の取得時点において前記回転角度センサから出力された信号の差分を検出する差分検出部とを備えるキャリブレーションシステムを提供する。
本発明の第2態様は、モータにより駆動される関節軸により相対移動可能に接続された第1部材および第2部材と、前記モータの回転角度に応じた信号を出力する回転角度センサとを備えるロボットの前記第2部材に固定されたマークの画像を取得するカメラと、前記第1部材に対する前記第2部材の相対移動量と前記回転角度センサから出力される信号との対応関係に影響を及ぼす部品の着脱または交換の前後において前記カメラの位置を変化させることなく前記カメラにより取得された前記画像内における前記マークの位置を略一致させたときの各前記画像の取得時点において前記回転角度センサから出力された信号の差分を検出する差分検出部とを備えるキャリブレーションシステムを提供する。
このようにすることで、部品の着脱または交換後に、新たな対応関係を定めなくても、部品の着脱または交換前に定められた対応関係を利用できる。
このようにすることで、カメラと撮影されるマークとが正対するため、カメラにより取得される画像内でのマークの歪みを低減して、マークの位置を特定する精度を向上させることができる。
また、本発明の第4態様は、モータにより駆動される関節軸により相対移動可能に接続された第1部材および第2部材と、前記モータの回転角度に応じた信号を出力する回転角度センサとを備えるロボットの前記第2部材に固定されたマークの画像をカメラによって取得するステップと、前記第1部材に対する前記第2部材の相対移動量と前記回転角度センサから出力される信号との対応関係に影響を及ぼす部品の着脱または交換の前後において前記カメラの位置を変化させることなく取得された前記画像内における前記マークの位置を略一致させたときの各前記画像の取得時点において前記回転角度センサから出力された信号の差分を検出するステップとを含むキャリブレーション方法を提供する。
図1は、ロボット1およびロボット1のキャリブレーションを実行するキャリブレーションシステム100の概略図である。図1に示すロボット1は、6つの関節軸J1〜J6を有している。各関節軸J1〜J6には対応するモータMT1〜MT6が備えられており、モータMT1〜MT6の回転角度が制御されることで、関節軸J1〜J6の角度が制御されて、ロボット1の先端の位置や姿勢が制御されるようになっている。
変位量算出部212は、異なる時点において取得された2つの画像内におけるマークMKの位置の差である変位量を、2次元の座標値を用いて算出するようになっている。
本実施形態に係るキャリブレーション方法は、初めに、交換しようとする関節軸J2のモータMT2あるいは減速機を交換する前の段階で、ツール9の側面にマークMKを貼り付け、マークMKを撮影するカメラ10をロボット1の外部に三脚12によって設置する(ステップS11)。カメラ10により撮影される円形のマークMKを真円として歪みなく取得するために、カメラ10とマークMKとが正対するようにカメラ10が設置されることが好ましい。
2 ベース
3 旋回胴(第1部材)
4 第1アーム
5 第2アーム
6 第1手首要素
7 第2手首要素
8 第3手首要素
9 ツール(第2部材)
10 カメラ
12 三脚
20 制御装置
21 差分検出部
25 制御部
29 補正部
100 キャリブレーションシステム
211 画像処理部
212 変位量算出部
213 回転角度算出部
214 判定部(差分算出部)
215 駆動部
216 記憶部
217 差分演算部(差分算出部)
EN1,EN2,EN3,EN4,EN5,EN6 エンコーダ(回転角度センサ)
IM0,IM1 画像
MT1,MT2,MT3,MT4,MT5,MT6 モータ
MK マーク
M マークの位置
M0 マークの第1位置
M1 マークの交換後位置
M2 マークの所定角回転後位置
ΔM マークの位置の変位量
P0 ロボットの初期姿勢
R 比率
ε 閾値
Δθ 回転角度
Claims (7)
- モータにより駆動される関節軸により相対移動可能に接続された第1部材および第2部材と、前記モータの回転角度に応じた信号を出力する回転角度センサとを備えるロボットの前記第2部材に固定されるマークと、
前記ロボットの外部に配置され、前記マークの画像を取得するカメラと、
前記第1部材に対する前記第2部材の相対移動量と前記回転角度センサから出力される信号との対応関係に影響を及ぼす部品の着脱または交換の前後において前記カメラの位置を変化させることなく前記カメラにより取得された前記画像内における前記マークの位置を略一致させたときの各前記画像の取得時点において前記回転角度センサから出力された信号の差分を検出する差分検出部とを備えるキャリブレーションシステム。 - モータにより駆動される関節軸により相対移動可能に接続された第1部材および第2部材と、前記モータの回転角度に応じた信号を出力する回転角度センサとを備えるロボットの前記第2部材に固定されたマークの画像を取得するカメラと、
前記第1部材に対する前記第2部材の相対移動量と前記回転角度センサから出力される信号との対応関係に影響を及ぼす部品の着脱または交換の前後において前記カメラの位置を変化させることなく前記カメラにより取得された前記画像内における前記マークの位置を略一致させたときの各前記画像の取得時点において前記回転角度センサから出力された信号の差分を検出する差分検出部とを備えるキャリブレーションシステム。 - 前記差分に基づいて、前記部品の着脱または交換後における前記対応関係を前記部品の着脱または交換前における前記対応関係に一致するように補正する補正部を備える請求項1または請求項2に記載のキャリブレーションシステム。
- 前記差分検出部が、前記部品の着脱または交換前に、前記カメラにより取得された前記画像内における前記マークの第1位置とそのときの前記回転角度センサから出力される信号とを対応づけて記憶する記憶部と、前記部品の着脱または交換後に、前記モータを所定の角度だけ回転させたときの前記カメラにより取得された前記画像内における前記マークの変位量を算出する変位量算出部と、該変位量算出部により算出された前記変位量に基づいて、前記画像内の前記マークを前記第1位置に移動させるための前記モータの回転角度を算出する回転角度算出部と、該回転角度算出部により算出された前記回転角度だけ前記モータを回転駆動する駆動部と、前記回転角度算出部による回転角度の算出と、前記駆動部による前記モータの回転駆動とを、前記回転角度算出部により算出される前記回転角度の絶対値が所定の閾値内に収束するまで繰り返し、収束した時点で前記回転角度センサから出力された信号と前記記憶部に記憶されている信号との前記差分を算出する差分算出部とを備える請求項1から請求項3のいずれかに記載のキャリブレーションシステム。
- 前記カメラの光軸が、前記関節軸と平行である請求項1から請求項4のいずれかに記載のキャリブレーションシステム。
- モータにより駆動される関節軸により相対移動可能に接続された第1部材および第2部材と、前記モータの回転角度に応じた信号を出力する回転角度センサとを備えるロボットの前記第2部材にマークを固定するステップと、
前記ロボットの外部に配置したカメラにより、前記マークの画像を取得するステップと、
前記第1部材に対する前記第2部材の相対移動量と前記回転角度センサから出力される信号との対応関係に影響を及ぼす部品の着脱または交換の前後において前記カメラの位置を変化させることなく取得された前記画像内における前記マークの位置を略一致させたときの各前記画像の取得時点において前記回転角度センサから出力された信号の差分を検出するステップとを含むキャリブレーション方法。 - モータにより駆動される関節軸により相対移動可能に接続された第1部材および第2部材と、前記モータの回転角度に応じた信号を出力する回転角度センサとを備えるロボットの前記第2部材に固定されたマークの画像をカメラによって取得するステップと、
前記第1部材に対する前記第2部材の相対移動量と前記回転角度センサから出力される信号との対応関係に影響を及ぼす部品の着脱または交換の前後において前記カメラの位置を変化させることなく取得された前記画像内における前記マークの位置を略一致させたときの各前記画像の取得時点において前記回転角度センサから出力された信号の差分を検出するステップとを含むキャリブレーション方法。
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