CN205600727U - 一种模块化六自由度机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模块化六自由度机械臂，包括基座、伸缩模块、旋转模块和夹持模块，所述基座包括基座安装柱，所述基座安装柱的内腔安装有第一旋转装置，且第一旋转装置的主轴上端连接有基座法兰，所述伸缩模块包括伸缩液压缸，且伸缩液压缸的下端一体成型有伸缩模块下法兰，所述伸缩液压缸的液压杆上端连接有伸缩模块上法兰，所述旋转模块包括第二旋转装置，本装置通过采用基座、伸缩模块、旋转模块和夹持模块组合的方式构成，并且单个模块发生故障后更换方便，维护耽误的时间少，而且通用性强，不同尺寸相同法兰盘规格的机械臂还可以互换零部件，组装柔性强，因此具有很高的实用价值。

Description

一种模块化六自由度机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂设计技术领域，具体为一种模块化六自由度机械臂。

背景技术

机械手是一种应用非常广泛的生产设备，随着机械手的逐步发展，其应用范围也在不断的增加，但现有的机械手存在着通用性能差的缺点，主要在于现有机械手的各部件都采用关联性很强的机械结构进行连接，如果一个功能部件发生故障，就必须更换为相同规格的功能部件，尤其是不同尺寸规格的机械手之间无法混用，因此组装柔性较差，维护时非常不方便，如果能够发明一种模块化组装的新型机械臂，就能够解决此类问题，为此我们提供了一种模块化六自由度机械臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种模块化六自由度机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种模块化六自由度机械臂，包括基座、伸缩模块、旋转模块和夹持模块，所述基座包括基座安装柱，所述基座安装柱的内腔安装有第一旋转装置，且第一旋转装置的主轴上端连接有基座法兰，所述伸缩模块包括伸缩液压缸，且伸缩液压缸的下端一体成型有伸缩模块下法兰，所述伸缩液压缸的液压杆上端连接有伸缩模块上法兰，所述旋转模块包括第二旋转装置，且第二旋转装置的下端通过旋转模块连接柱连接有旋转模块下法兰，所述第二旋转装置的主轴右端连接有旋转模块上法兰，所述夹持模块包括夹持液压缸，且夹持液压缸的右端通过夹持模块连接柱连接有夹持模块法兰，所述夹持液压缸的下端连接有夹持钳，所述基座法兰、伸缩模块下法兰、伸缩模块上法兰、旋转模块下法兰、旋转模块上法兰和夹持模块法兰上各自开有位置与孔径均相互匹配的螺孔，该机械臂通过各法兰盘之间按照基座、伸缩模块、旋转模块、伸缩模块、旋转模块和夹持模块的顺序组装构成。

优选的，所述基座安装柱的下端一体成型有安装座，且安装座与基座安装柱之间设置有加强筋。

优选的，所述第一旋转装置和第二旋转装置均通过步进电机驱动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过采用基座、伸缩模块、旋转模块和夹持模块组合的方式构成，并且单个模块发生故障后更换方便，维护耽误的时间少，而且通用性强，不同尺寸相同法兰盘规格的机械臂还可以互换零部件，组装柔性强，因此具有很高的实用价值。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型基座结构示意图；

图3为本实用新型伸缩模块结构示意图；

图4为本实用新型旋转模块结构示意图；

图5为本实用新型夹持模块结构示意图。

图中：1基座、101安装座、102加强筋、103基座安装柱、104第一旋转装置、105基座法兰、2伸缩模块、201伸缩模块下法兰、202伸缩液压缸、203伸缩模块上法兰、3旋转模块、301旋转模块下法兰、302旋转模块连接柱、303旋转模块上法兰、304第二旋转装置、4夹持模块、401夹持钳、402夹持液压缸、403夹持模块连接柱、404夹持模块法兰。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种模块化六自由度机械臂，包括基座1、伸缩模块2、旋转模块3和夹持模块4，基座1包括基座安装柱103，基座安装柱103的内腔安装有第一旋转装置104，且第一旋转装置104的主轴上端连接有基座法兰105，伸缩模块2包括伸缩液压缸202，且伸缩液压缸202的下端一体成型有伸缩模块下法兰201，伸缩液压缸202的液压杆上端连接有伸缩模块上法兰203，旋转模块3包括第二旋转装置304，且第二旋转装置304的下端通过旋转模块连接柱302连接有旋转模块下法兰301，第二旋转装置304的主轴右端连接有旋转模块上法兰303，夹持模块4包括夹持液压缸402，且夹持液压缸402的右端通过夹持模块连接柱403连接有夹持模块法兰404，夹持液压缸402的下端连接有夹持钳401。

本装置的基座法兰105、伸缩模块下法兰201、伸缩模块上法兰203、旋转模块下法兰301、旋转模块上法兰303和夹持模块法兰404上各自开有位置与孔径均相互匹配的螺孔，该机械臂通过各法兰盘之间按照基座1、伸缩模块2、旋转模块3、伸缩模块2、旋转模块3和夹持模块4的顺序组装构成。

本装置基座安装柱103的下端一体成型有安装座101，且安装座101与基座安装柱103之间设置有加强筋102，第一旋转装置104和第二旋转装置304均通过步进电机驱动。

本装置通过采用基座1、伸缩模块2、旋转模块3和夹持模块4按照一定顺序组合的方式构成，并且单个模块发生故障后更换方便，维护耽误的时间少，而且通用性强，不同尺寸相同法兰盘规格的机械臂还可以互换零部件，而且还可以通过改变不同模块之间的组装顺序组装出适应于实际需求的不同机械臂，组装柔性强，因此具有很高的实用价值。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种模块化六自由度机械臂，包括基座（1）、伸缩模块（2）、旋转模块（3）和夹持模块（4），其特征在于：所述基座（1）包括基座安装柱（103），所述基座安装柱（103）的内腔安装有第一旋转装置（104），且第一旋转装置（104）的主轴上端连接有基座法兰（105），所述伸缩模块（2）包括伸缩液压缸（202），且伸缩液压缸（202）的下端一体成型有伸缩模块下法兰（201），所述伸缩液压缸（202）的液压杆上端连接有伸缩模块上法兰（203），所述旋转模块（3）包括第二旋转装置（304），且第二旋转装置（304）的下端通过旋转模块连接柱（302）连接有旋转模块下法兰（301），所述第二旋转装置（304）的主轴右端连接有旋转模块上法兰（303），所述夹持模块（4）包括夹持液压缸（402），且夹持液压缸（402）的右端通过夹持模块连接柱（403）连接有夹持模块法兰（404），所述夹持液压缸（402）的下端连接有夹持钳（401），所述基座法兰（105）、伸缩模块下法兰（201）、伸缩模块上法兰（203）、旋转模块下法兰（301）、旋转模块上法兰（303）和夹持模块法兰（404）上各自开有位置与孔径均相互匹配的螺孔，该机械臂通过各法兰盘之间按照基座（1）、伸缩模块（2）、旋转模块（3）、伸缩模块（2）、旋转模块（3）和夹持模块（4）的顺序组装构成。

2.根据权利要求1所述的一种模块化六自由度机械臂，其特征在于：所述基座安装柱（103）的下端一体成型有安装座（101），且安装座（101）与基座安装柱（103）之间设置有加强筋（102）。

3.根据权利要求1所述的一种模块化六自由度机械臂，其特征在于：所述第一旋转装置（104）和第二旋转装置（304）均通过步进电机驱动。