CN207309970U - 一种方便更换夹具的机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公布了一种方便更换夹具的机器人手臂，包括连第一连接轴、夹持部件、第二连接轴和紧固螺套；第一连接轴设有圆锥状的螺纹孔；夹持部件包括均为两块的圆锥形片体状的上夹片和下夹片，两个上夹片的外壁设有与螺纹孔相配合的圆锥螺纹；圆柱杆与圆柱面的轴线平行，圆柱杆的侧壁通过若干沿着圆柱杆的径向设置的圆柱弹簧与两个圆柱面相连；第二连接轴包括连接体和芯轴，连接体由上下同轴布置的两个圆锥台构成，两个圆锥台之间的大端面相接并连为一体，上圆锥台的圆锥面可以与第一圆锥面紧密贴合，下圆锥台的圆锥面可与第二圆锥面紧密贴合，紧固螺套拧在两个下夹片的外壁上。本实用新型结构简单紧凑，可以十分方便地装拆机械手臂。

Description

一种方便更换夹具的机器人手臂

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种快速更换夹具的机器人手臂。

背景技术

机器人在现代工业中应用极其广泛，各行各业中均需可以应用机械人，尤其是机械手，不同行业对机器人执行灵敏度需求不同，有的需要高精度达到微米级别的精密移动，而有的只需要简单执行某个动作即可。在实际生产中有一种执行简单动作的机器人需要经常更换手臂，其实质类似于两种轴之间的装拆，相应手臂上具有一定形状大小的手爪，该种机器人的手臂尺寸大于手爪，主要用于夹取简单的货物，鉴于其需要经常更换手臂，因此亟待设计一种快速更换装夹机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种方便更换夹具的机器人手臂，该方便更换夹具的机器人手臂结构简单、可以很方便迅速地实现不同规格手臂之间的更换。

本实用新型的技术方案如下：

一种方便更换夹具的机器人手臂，包括连第一连接轴、夹持部件、第二连接轴和紧固螺套；

所述第一连接轴的下端设有圆锥状的螺纹孔；

所述夹持部件包括均为两块的圆锥形片体状的上夹片和下夹片，上、下夹片的大端面处铰接，两个上夹片的外壁设有与所述螺纹孔相配合的圆锥螺纹；上夹片的内壁由同轴的圆柱面和第一圆锥面构成，所述圆柱面和第一圆锥面分别为一个完整的圆柱面和圆锥面沿其平行于轴向的方向剖开得到的一部分，且第一圆锥面的小端边缘与圆柱面的下端边缘相接，两上夹片的两个圆柱面相对设置且在两圆柱面之间的中间位置处设有圆柱杆，所述圆柱杆与圆柱面的轴线平行，所述圆柱杆的侧壁通过若干沿着圆柱杆的径向设置的圆柱弹簧与两个圆柱面相连；下夹片的第二圆锥面的大端边缘可与相应的第一圆锥面的大端边缘相接且弧长相同；

所述第二连接轴包括连接体和芯轴，所述连接体由上下同轴布置的两个圆锥台构成，两个圆锥台之间的大端面相接并连为一体，连接体伸入夹持部件内时，上圆锥台的圆锥面可以与所述第一圆锥面紧密贴合，下圆锥台的圆锥面可与所述第二圆锥面紧密贴合，所述紧固螺套拧在两个所述下夹片的外壁上，以使得所述连接体可以牢固地被所述夹持部件夹住。

进一步地，所述圆柱弹簧沿着所述圆柱面的高度方向均匀间隔地设置不少于三层。

进一步地，所述圆柱面和第一、第二圆锥面分别为相应的完整的圆柱面和圆锥面的一半；相正对的两上夹片的或者两下夹片的小端之间沿其径向的间距不小于所述圆柱面的半径。

进一步地，所述紧固螺套的外壁上沿其轴向设有若干均匀间隔的光滑的沟槽。

本实用新型的有益效果：本实用新型采用简单紧凑的结构来实现机械手臂的快速更换装夹，使用时，先将两个下夹片向外掰开，把连接体放入两个上夹片内，并在圆柱弹簧的拉紧作用下被两个上夹片预先夹紧，放下两个下夹片，将两个上夹片形成的圆锥体拧入一段至第一连接轴的螺纹孔内，然后将紧固螺套拧入两个下夹片上，并继续顺势拧紧，并可使得两个上夹片不断拧入第一连接轴的螺纹孔内，最终达到牢固安装机械手臂的目的；由此可见，本实用新型安装十分方便，结构简单易于制造，所有型号的机械手臂均可共用一个第一连接轴，只需将第一连接轴连接在相应机器人上，对于不同尺寸大小的连接体均可实现快速连接，可以很方便迅速地实现不同规格手臂之间的更换，适应性极强。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为夹持部件的俯视图。

图3为沿图2中的A向看时上下夹片之间的连接结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1—3所示，一种方便更换夹具的机器人手臂，包括连第一连接轴1、夹持部件、第二连接轴2和紧固螺套3。

所述第一连接轴1的下端设有圆锥状的螺纹孔101。

所述夹持部件包括均为两块的圆锥形片体状的上夹片4和下夹片5，上、下夹片的大端面处铰接，其具体制作时，可在两个夹片接缝处的外部中央位置设置一个铰链6，将两个夹片铰接起来。两个上夹片4的外壁设有与所述螺纹孔101相配合的圆锥螺纹；上夹片4的内壁由同轴的圆柱面401和第一圆锥面402构成，所述圆柱面401和第一圆锥面402分别为一个完整的圆柱面和圆锥面沿其平行于轴向的方向剖开得到的一部分，其可取完整圆柱面的1/2、1/3、4/5部分等大小，第一圆锥面402的小端边缘与圆柱面401的下端边缘相接，两上夹片4的两个圆柱面相正对设置且在两圆柱面401之间的中间位置处设有圆柱杆7，所述圆柱杆7与圆柱面401的轴线平行，所述圆柱杆7的侧壁通过若干沿着圆柱杆7的径向设置的圆柱弹簧8与两个圆柱面401相连。下夹片5的第二圆锥面501的大端边缘可与相应的第一圆锥面402的大端边缘相接且弧长相同。

所述第二连接轴2包括连接体201和芯轴202，所述连接体201由上下同轴布置的两个圆锥台构成，两个圆锥台之间的大端面相接并连为一体，连接体201伸入夹持部件内时，上圆锥台201a的圆锥面可以与所述第一圆锥面402紧密贴合，下圆锥台201b的圆锥面可与所述第二圆锥面501紧密贴合，所述紧固螺套3拧在两个所述下夹片5的外壁上，以使得所述连接体201可以牢固地被所述夹持部件夹住。

上述实施例中的机械手臂的其它部分不做详细叙述，基于本实施例的核心结构可以适应性地用到多个机械手臂上。

进一步地，所述圆柱弹簧8沿着所述圆柱面401的高度方向均匀间隔地设置不少于三层,以增强弹性作用，更好地装夹连接体201。

进一步地，所述圆柱面401和第一、第二圆锥面分别为相应的完整的圆柱面和圆锥面的一半；相正对的两上夹片4的或者两下夹片5的小端之间沿其径向的间距D不小于所述圆柱面401的半径，以使得在保证夹紧力的基础上，两个相对的夹片之间具有较好的张合间距，以获得更大夹取尺寸，适应性更强。

进一步地，所述紧固螺套3的外壁上沿其轴向设有若干均匀间隔的光滑的沟槽301，以便拧动紧固螺套进行调节。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (4)

1.一种方便更换夹具的机器人手臂，其特征在于：包括连第一连接轴、夹持部件、第二连接轴和紧固螺套；

所述第一连接轴的下端设有圆锥状的螺纹孔；

所述夹持部件包括均为两块的圆锥形片体状的上夹片和下夹片，上、下夹片的大端面处铰接，两个上夹片的外壁设有与所述螺纹孔相配合的圆锥螺纹；上夹片的内壁由同轴的圆柱面和第一圆锥面构成，所述圆柱面和第一圆锥面分别为一个完整的圆柱面和圆锥面沿其平行于轴向的方向剖开得到的一部分，且第一圆锥面的小端边缘与圆柱面的下端边缘相接，两上夹片的两个圆柱面相对设置且在两圆柱面之间的中间位置处设有圆柱杆，所述圆柱杆与圆柱面的轴线平行，所述圆柱杆的侧壁通过若干沿着圆柱杆的径向设置的圆柱弹簧与两个圆柱面相连；下夹片的第二圆锥面的大端边缘可与相应的第一圆锥面的大端边缘相接且弧长相同；

所述第二连接轴包括连接体和芯轴，所述连接体由上下同轴布置的两个圆锥台构成，两个圆锥台之间的大端面相接并连为一体，连接体伸入夹持部件内时，上圆锥台的圆锥面可以与所述第一圆锥面紧密贴合，下圆锥台的圆锥面可与所述第二圆锥面紧密贴合，所述紧固螺套拧在两个所述下夹片的外壁上，以使得所述连接体可以牢固地被所述夹持部件夹住。

2.根据权利要求1所述方便更换夹具的机器人手臂，其特征在于：所述圆柱弹簧沿着所述圆柱面的高度方向均匀间隔地设置不少于三层。

3.根据权利要求1所述方便更换夹具的机器人手臂，其特征在于：所述圆柱面和第一、第二圆锥面分别为相应的完整的圆柱面和圆锥面的一半；相正对的两上夹片的或者两下夹片的小端之间沿其径向的间距不小于所述圆柱面的半径。

4.根据权利要求1所述方便更换夹具的机器人手臂，其特征在于：所述紧固螺套的外壁上沿其轴向设有若干均匀间隔的光滑的沟槽。