CN114189630B - 一种相机相对坐标的处理方法及装置 - Google Patents

一种相机相对坐标的处理方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114189630B
CN114189630B CN202111493210.5A CN202111493210A CN114189630B CN 114189630 B CN114189630 B CN 114189630B CN 202111493210 A CN202111493210 A CN 202111493210A CN 114189630 B CN114189630 B CN 114189630B
Authority
CN
China
Prior art keywords
camera
point
rotation angle
rotation
coordinates
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111493210.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114189630A (zh
Inventor
冯光东
吴红
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Happly Sunshine Interactive Entertainment Media Co Ltd
Original Assignee
Hunan Happly Sunshine Interactive Entertainment Media Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Happly Sunshine Interactive Entertainment Media Co Ltd filed Critical Hunan Happly Sunshine Interactive Entertainment Media Co Ltd
Priority to CN202111493210.5A priority Critical patent/CN114189630B/zh
Publication of CN114189630A publication Critical patent/CN114189630A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114189630B publication Critical patent/CN114189630B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

本发明提供一种相机相对坐标的处理方法及装置，控制器与摇臂拍摄机连接，摇臂拍摄机包括相机、固定支架、摇臂、第一旋转组件、第二旋转组件和三角支架；在虚拟现实混合MR视频或静电复制射线照相术XR视频的相机拍摄过程中，控制器通过获取到的摇臂拍摄机中第一旋转点的第一旋转角度及第二旋转点的第二旋转角度，和摆臂偏移量进行处理，以确定相机坐标；比较相机坐标与预设标准坐标的匹配度与预设阈值的大小，在确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定相机坐标符合直播要求。通过上述方式不仅能够提高相机的坐标匹配效率，且能够提高匹配精度。

Description

一种相机相对坐标的处理方法及装置
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种相机相对坐标的处理方法及装置。
背景技术
在制作混合现实/拓展现实/影视后期特效等领域，经常需要将虚拟相机的相机坐标与真实相机的坐标相匹配，以使得特效制作的效果更好。
目前，常通过人工手动调整虚拟相机位置，并靠肉眼判断匹配精度；由于通过人工进行相机的坐标匹配，且不能实时直播时获取，从而导致相机的坐标匹配效率低，且匹配精度不高的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种相机相对坐标的处理方法及装置，以解决现有技术中相机的坐标匹配效率低，且匹配精度不高的问题。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
在本发明实施例第一方面示出的相机相对坐标的处理方法，应用于控制器，所述控制器与摇臂拍摄机连接，摇臂拍摄机包括相机、固定支架、摇臂、第一旋转组件、第二旋转组件和三角支架；所述相机设置于所述固定支架上，所述摇臂的上臂和所述摇臂的下臂与所述固定支架固定，所述摇臂的上臂通过所述第二旋转组件与所述三角支架可转动连接，所述摇臂的下臂通过所述第一旋转组件与所述三角支架可转动连接，所述方法包括：
在虚拟现实混合MR视频或静电复制射线照相术XR视频的相机拍摄过程中，检测第一旋转点和第二旋转点是否发生旋转，所述第一旋转点为第一旋转组件所处的位置点，所述第二旋转点为第二旋转组件所处的位置点；
若均发生旋转，获取所述第一旋转点的第一旋转角度及所述第二旋转点的第二旋转角度；
基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和摆臂偏移量进行处理，确定相机坐标，所述摆臂偏移量是预先获取的所述相机镜头中心点距离所述摇臂的值；
在确定所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定所述相机坐标符合直播要求。
可选的，所述检测第一旋转点和第二旋转点是否发生旋转，包括：
检测第一旋转点的初始位置是否发生变化，以及第二旋转点的初始位置是否发生变化，其中，所述第一旋转点和第二旋转点的初始位置均是指所述摇臂处于水平时的位置；
若均发生变化，确定所述第一旋转点和第二旋转点发生旋转，执行获取所述第一旋转点的第一旋转角度及所述第二旋转点的第二旋转角度这一步骤。
可选的，所述基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和摆臂偏移量进行处理，确定相机坐标，包括：
计算所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值；
利用所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值和摆臂偏移量对所述初始位置进行处理，确定相机的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，所述x轴坐标，y轴坐标和z轴坐标属于相机坐标。
可选的，所述利用所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值和摆臂偏移量对所述初始位置进行处理，确定相机的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，包括：
基于所述第一旋转角度的余弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置进行计算，确定相机的x轴坐标；
基于所述第二旋转角度的正弦值、所述初始位置和摆臂偏移量进行计算，确定相机的y轴坐标；
基于所述第一旋转角度的正弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置进行计算，确定相机的z轴坐标。
可选的，所述在确定所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定所述相机坐标符合直播要求，包括：
计算所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度；
判断所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度是否大于或等于预设阈值；
若大于或等于，确定所述相机坐标符合直播要求；
若小于，确定所述相机坐标不符合直播要求。
本发明实施例第二方面示出了一种相机相对坐标的处理装置，应用于控制器，所述控制器与摇臂拍摄机连接，摇臂拍摄机包括相机、固定支架、摇臂、第一旋转组件、第二旋转组件和三角支架；所述相机设置于所述固定支架上，所述摇臂的上臂和所述摇臂的下臂与所述固定支架固定，所述摇臂的上臂通过所述第二旋转组件与所述三角支架可转动连接，所述摇臂的下臂通过所述第一旋转组件与所述三角支架可转动连接，所述装置包括：
检测单元，用于在虚拟现实混合MR视频或静电复制射线照相术XR视频的相机拍摄过程中，检测第一旋转点和第二旋转点是否发生旋转，若发生旋转，执行获取单元，所述第一旋转点为第一旋转组件所处的位置点，所述第二旋转点为第二旋转组件所处的位置点；
获取单元，用于获取所述第一旋转点的第一旋转角度及所述第二旋转点的第二旋转角度；
第一确定单元，用于基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和摆臂偏移量进行处理，确定相机坐标，所述摆臂偏移量是预先获取的所述相机镜头中心点距离所述摇臂的值；
第二确定单元，用于在确定所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定所述相机坐标符合直播要求。
可选的，所述检测单元，具体用于：检测第一旋转点的初始位置是否发生变化，以及第二旋转点的初始位置是否发生变化，其中，所述第一旋转点和第二旋转点的初始位置均是指所述摇臂处于水平时的位置；若发生变化，确定所述第一旋转点和第二旋转点发生旋转。
可选的，所述第一确定单元，包括：
计算子单元，用于计算所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值；
处理子单元，用于利用所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值和摆臂偏移量对所述初始位置进行处理，确定相机的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，所述x轴坐标，y轴坐标和z轴坐标属于相机坐标。
可选的，所述处理子单元，具体用于：基于所述第一旋转角度的余弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置进行计算，确定相机的x轴坐标；基于所述第二旋转角度的正弦值、所述初始位置和摆臂偏移量进行计算，确定相机的y轴坐标；基于所述第一旋转角度的正弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置进行计算，确定相机的z轴坐标。
可选的，所述第二确定单元，具体用于：计算所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度；判断所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度是否大于或等于预设阈值；若大于或等于，确定所述相机坐标符合直播要求；若小于，确定所述相机坐标不符合直播要求。
基于上述本发明实施例提供的一种相机相对坐标的处理方法及装置，应用于控制器，控制器与摇臂拍摄机连接，摇臂拍摄机包括相机、固定支架、摇臂、第一旋转组件、第二旋转组件和三角支架；相机设置于固定支架上，摇臂的上臂和摇臂的下臂与固定支架固定，摇臂的上臂通过第二旋转组件与三角支架可转动连接，摇臂的下臂通过第一旋转组件与三角支架可转动连接，该方法包括：在虚拟现实混合MR视频或静电复制射线照相术XR视频的相机拍摄过程中，检测第一旋转点和第二旋转点是否发生旋转；若发生旋转，获取所述第一旋转点的第一旋转角度及所述第二旋转点的第二旋转角度；基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和摆臂偏移量进行处理，确定相机坐标，所述摆臂偏移量是预先获取的相机镜头中心点距离摇臂上臂的值；在确定所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定所述相机坐标符合直播要求。在本发明实施例中，控制器通过获取到的摇臂拍摄机中第一旋转点的第一旋转角度及第二旋转点的第二旋转角度，和摆臂偏移量进行处理，以确定相机坐标；进而确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度与预设阈值的大小，在确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定相机坐标符合直播要求。通过上述方式不仅能够提高相机的坐标匹配效率，且能够提高匹配精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的摇臂拍摄机与控制器的应用架构图；
图2为本发明实施例提供的摇臂拍摄机的具体结构示意图；
图3为本发明实施例提供的摇臂拍摄机抬臂的具体结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种相机相对坐标的处理方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种相机相对坐标的处理装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
在本发明实施例中，控制器通过获取到的摇臂拍摄机中第一旋转点的第一旋转角度及第二旋转点的第二旋转角度，和摆臂偏移量进行处理，以确定相机坐标；进而确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度与预设阈值的大小，在确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定相机坐标符合直播要求。通过上述方式不仅能够提高相机的坐标匹配效率，且能够提高匹配精度。
参见图1，为本发明实施例示出的摇臂拍摄机与控制器的应用架构图。
摇臂拍摄机10与控制器20连接。
在具体实现中，摇臂拍摄机10通过有线或无线连接的方式与控制器20连接。
基于上述示出的摇臂拍摄机与控制器的应用架构图，在本发明实施例中还示出了摇臂拍摄机10的具体结构图，如图2所示。
摇臂拍摄机10包括相机101、固定支架102、摇臂103、第一旋转组件104、第二旋转组件105和三角支架106。
其中，摇臂103包括摇臂的上臂1031和摇臂的下臂1032。
在具体实现中，相机101设置于固定支架102上，摇臂的上臂1031和摇臂的下臂1032与固定支架102固定，摇臂的上臂1031通过第二旋转组件105与三角支架106可转动连接，摇臂的下臂1032通过第一旋转组件104与三角支架106可转动连接。
可选的，摇臂的上臂1031和摇臂的下臂1032可通过螺丝与固定支架102固定。
其中，第一旋转点为第一旋转组件104所处位置对应的关键点，第二旋转点为第二旋转组件105所处位置对应的关键点。
在本发明实施例中，将两个旋转编码器分别设置在第一旋转组件104和第二旋转组件105处，通过旋转编码器有线或无线连接的方式与控制器20连接。
控制器20在摇臂拍摄机10进行虚拟现实混合MR视频或静电复制射线照相术XR视频的相机101拍摄之前，先将摇臂拍摄机10控制至初始位置。
需要说明的是，初始位置是指摇臂103处于水平的位置，此时的坐标为已知常数(X0,Y0,Z0)。
控制器20在摇臂拍摄机10进行虚拟现实混合MR视频或静电复制射线照相术XR视频的相机101拍摄的过程中，检测第一旋转点和第二旋转点是否发生旋转；若均发生旋转，说明摇臂拍摄机10的摇臂103处于抬臂状态，如图3所示，获取由控制器20中的旋转编码器检测到的所述第一旋转点的第一旋转角度及所述第二旋转点的第二旋转角度；并基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和摆臂偏移量进行处理，确定相机坐标，所述摆臂偏移量是预先获取的相机镜头中心点距离摇臂103的值；在确定所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于预设阈值时，确定相机坐标符合直播要求。
需要说明的是，所述第一旋转点为第一旋转组件104所处的位置点，所述第二旋转点为第二旋转组件105所处的位置点。
在本发明实施例中，控制器通过获取到摇臂拍摄机中的第一旋转点的第一旋转角度及第二旋转点的第二旋转角度，和摆臂偏移量进行处理，以确定相机坐标；进而确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度与预设阈值的大小，在确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定相机坐标符合直播要求。通过上述方式不仅能够提高相机的坐标匹配效率，且能够提高匹配精度。
基于上述示出的应用架构，参见图4为本发明实施例示出的一种相机相对坐标的处理方法的流程示意图，该方法包括：
步骤S401：在虚拟现实混合MR视频或静电复制射线照相术XR视频的相机拍摄过程中，检测第一旋转点和第二旋转点是否发生旋转，若发生旋转，则执行步骤S402，若均不发生旋转，则继续检测第一旋转点和第二旋转点的旋转状态，即继续执行步骤S401。
在具体实现步骤S401的过程中，检测第一旋转点的初始位置是否发生变化，以及第二旋转点的初始位置是否发生变化，若均发生变化，确定第一旋转点和第二旋转点发生旋转，此时执行步骤S402，若均未发生变化，说明第一旋转点和第二旋转点均未发生旋转，并继续执行步骤S401。
需要说明的是，所述第一旋转点和第二旋转点的初始位置均是指摇臂处于水平时的位置。
第一旋转点和第二旋转点为坐标系圆点。
可选的，在摇臂拍摄机进行虚拟现实混合MR视频或静电复制射线照相术XR视频的相机拍摄之前，先将摇臂拍摄机控制至初始位置。
步骤S402：获取所述第一旋转点的第一旋转角度及所述第二旋转点的第二旋转角度。
在具体实现步骤S402的过程中，通过旋转编码器获取第一旋转点相对于初始位置的角度，即第一旋转角度；通过旋转编码器获取第二旋转点相对于初始位置的角度，即第二旋转角度。
需要说明的是，第一旋转角度是指第一旋转点的旋转方向位于x轴与z轴组成的基础面的平行面上，以y轴为中心旋转。第二旋转角度是指通过第二旋转点绕垂直于xy基础面的轴旋转。
其中，x轴为摇臂拍摄机的水平轴，y轴为摇臂拍摄机的竖向轴，z轴为垂直于摇臂拍摄机的水平轴和竖向轴的轴。
步骤S403：基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和摆臂偏移量进行处理，确定相机坐标。
在步骤S403中，所述摆臂偏移量是预先获取的相机镜头中心点距离摇臂上臂的值。
在具体实现步骤S403的过程中，通过所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和摆臂偏移量进行计算，分别确定相机的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，即相机的位置。
步骤S404：计算所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度。
在具体实现步骤S404的过程中，将所述相机坐标和预设标准坐标进行匹配，进而确定所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度，即相机的相对坐标。
需要说明的是，预设标准坐标是指在直播中记录的真实相机的坐标信息。
步骤S405：判断所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度是否大于或等于预设阈值，若大于或等于，执行步骤S406，若小于，执行步骤S407。
在具体实现步骤S405的过程中，比较所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度，与预设阈值的大小，若确定所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值，执行步骤S406，若确定所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度小于预设阈值，执行步骤S407。
需要说明的是，预设阈值是根据多次实验进行设置的，或是根据经验进行设置的，对此本发明实施例不加以限制。
步骤S406：确定所述相机坐标符合直播要求。
在具体实现步骤S406的过程中，确定计算出的相机的坐标符合直播要求。
步骤S407：确定所述相机坐标不符合直播要求。
在具体实现步骤S407的过程中，确定计算出的相机的坐标不符合直播要求。
在本发明实施例中，控制器通过获取到摇臂拍摄机中的第一旋转点的第一旋转角度及第二旋转点的第二旋转角度，和摆臂偏移量进行处理，以确定相机坐标；进而确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度与预设阈值的大小，在确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定相机坐标符合直播要求。通过上述方式不仅能够提高相机的坐标匹配效率，且能够提高匹配精度。
基于上述本发明实施例示出的相机相对坐标的处理方法，在执行步骤S403基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和摆臂偏移量进行处理，确定相机坐标的过程中，包括以下步骤：
步骤S11：计算所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值。
在具体实现步骤S11的过程中，利用余弦定理分别计算所述第一旋转角度和第二旋转角度的余弦值；再利用正弦定理分别计算所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值。
步骤S12：利用所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值和摆臂偏移量对所述初始位置进行处理，确定相机的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标。
在步骤S12中，所述x轴坐标，y轴坐标和z轴坐标属于相机坐标。
需要说明的是，具体实现步骤S12的过程中，包括以下步骤：
步骤S21：基于所述第一旋转角度的余弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置进行计算，确定相机的x轴坐标。
在具体实现步骤S21的过程中，将第一旋转角度的余弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置代入公式(1)进行计算，得到相机的x轴坐标x1。
公式(1)：
x1＝cosα1*x0*cosα2 (1)
其中，cosα1为第一旋转角度的余弦值，x0为初始位置的x轴坐标，cosα2为第二旋转角度的余弦值。
需要说明的是，相机的x轴为摇臂拍摄机的水平轴。
步骤S22：基于所述第二旋转角度的正弦值、所述初始位置和摆臂偏移量进行计算，确定相机的y轴坐标。
在具体实现步骤S22的过程中，将第二旋转角度的正弦值、所述初始位置和摆臂偏移量代入公式(2)进行计算，得到相机的y轴坐标y1。
y1＝x0*sinα2+L (2)
其中，x0为初始位置的x轴坐标，sinα2为第二旋转角度的正弦值，L为摆臂偏移量。
需要说明的是，相机的y轴是指摇臂拍摄机的竖向轴。
步骤S23：基于所述第一旋转角度的正弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置进行计算，确定相机的z轴坐标。
在具体实现步骤S23的过程中，将第一旋转角度的正弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置代入公式(3)中，得到相机的z轴坐标z1。
公式(3)：
z1＝sinα1*x0*cosα2 (3)
其中，x0为初始位置的x轴坐标，sinα1为第一旋转角度的正弦值，cosα2为第二旋转角度的余弦值。
需要说明的是，相机的z轴是指垂直于摇臂拍摄机的水平轴和竖向轴的轴。
在本发明实施例中，控制器计算第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值；基于第二旋转角度的正弦值、初始位置和摆臂偏移量进行计算，确定相机的y轴坐标；基于第二旋转角度的正弦值、初始位置和摆臂偏移量进行计算，确定相机的y轴坐标；基于第一旋转角度的正弦值、第二旋转角度的余弦值和初始位置进行计算，确定相机的z轴坐标。进而确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度与预设阈值的大小，在确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定相机坐标符合直播要求。通过上述方式不仅能够提高相机的坐标匹配效率，且能够提高匹配精度。
基于上述本发明实施例示出的相机相对坐标的处理方法，本发明实施例还对应公开了一种相机相对坐标的处理装置，如图5所示，为本发明实施例示出的一种相机相对坐标的处理装置的结构示意图，该装置包括：
检测单元501，用于在虚拟现实混合MR视频或静电复制射线照相术XR视频的相机拍摄过程中，检测第一旋转点和第二旋转点是否发生旋转，若发生旋转，执行获取单元502。
可选的，所述检测单元501，具体用于：检测第一旋转点的初始位置是否发生变化，以及第二旋转点的初始位置是否发生变化，其中，所述第一旋转点和第二旋转点的初始位置均是指摇臂处于水平时的位置；若发生变化，确定第一旋转点和第二旋转点发生旋转。
获取单元502，用于获取所述第一旋转点的第一旋转角度及所述第二旋转点的第二旋转角度。
第一确定单元503，用于基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和摆臂偏移量进行处理，确定相机坐标，所述摆臂偏移量是预先获取的相机镜头中心点距离摇臂上臂的值。
第二确定单元504，用于在确定所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定相机坐标符合直播要求。
可选的，第二确定单元504，具体用于：计算所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度；判断所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度是否大于或等于预设阈值；若大于或等于，确定所述相机坐标符合直播要求；若小于，确定所述相机坐标不符合直播要求。
需要说明的是，上述本发明实施例公开的相机相对坐标的处理装置中的各个单元具体的原理和执行过程，与上述本发明实施的相机相对坐标的处理方法相同，可参见上述本发明实施例公开的相机相对坐标的处理方法中相应的部分，这里不再进行赘述。
在本发明实施例中，通过获取到的第一旋转点的第一旋转角度及第二旋转点的第二旋转角度，和摆臂偏移量进行处理，以确定相机坐标；进而确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度与预设阈值的大小，在确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定相机坐标符合直播要求。通过上述方式不仅能够提高相机的坐标匹配效率，且能够提高匹配精度。
基于上述本发明实施例示出的一种相机相对坐标的处理装置，所述第一确定单元503，包括：
计算子单元，用于计算所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值。
处理子单元，用于利用所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值和摆臂偏移量对所述初始位置进行处理，确定相机的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，所述x轴坐标，y轴坐标和z轴坐标属于相机坐标。
可选的，处理子单元，具体用于：基于所述第一旋转角度的余弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置进行计算，确定相机的x轴坐标；基于所述第二旋转角度的正弦值、所述初始位置和摆臂偏移量进行计算，确定相机的y轴坐标；基于所述第一旋转角度的正弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置进行计算，确定相机的z轴坐标。
在本发明实施例中，计算第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值；基于第二旋转角度的正弦值、初始位置和摆臂偏移量进行计算，确定相机的y轴坐标；基于第二旋转角度的正弦值、初始位置和摆臂偏移量进行计算，确定相机的y轴坐标；基于第一旋转角度的正弦值、第二旋转角度的余弦值和初始位置进行计算，确定相机的z轴坐标。进而确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度与预设阈值的大小，在确定相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定相机坐标符合直播要求。通过上述方式不仅能够提高相机的坐标匹配效率，且能够提高匹配精度。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种相机相对坐标的处理方法，其特征在于，应用于控制器，所述控制器与摇臂拍摄机连接，摇臂拍摄机包括相机、固定支架、摇臂、第一旋转组件、第二旋转组件和三角支架；所述相机设置于所述固定支架上，所述摇臂的上臂和所述摇臂的下臂与所述固定支架固定，所述摇臂的上臂通过所述第二旋转组件与所述三角支架可转动连接，所述摇臂的下臂通过所述第一旋转组件与所述三角支架可转动连接，所述方法包括：
在虚拟现实混合MR视频或静电复制射线照相术XR视频的相机拍摄过程中，检测第一旋转点和第二旋转点是否发生旋转，所述第一旋转点为第一旋转组件所处的位置点，所述第二旋转点为第二旋转组件所处的位置点；
若均发生旋转，获取所述第一旋转点的第一旋转角度及所述第二旋转点的第二旋转角度，所述第一旋转角度是指所述第一旋转点的旋转方向位于x轴与z轴组成的基础面的平行面上，以y轴为中心旋转，所述第二旋转角度是指通过所述第二旋转点绕垂直于xy基础面的轴旋转；
基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和摆臂偏移量进行处理，确定相机坐标，所述摆臂偏移量是预先获取的所述相机镜头中心点距离所述摇臂的值；
在确定所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定所述相机坐标符合直播要求。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测第一旋转点和第二旋转点是否发生旋转，包括：
检测第一旋转点的初始位置是否发生变化，以及第二旋转点的初始位置是否发生变化，其中，所述第一旋转点和第二旋转点的初始位置均是指所述摇臂处于水平时的位置；
若均发生变化，确定所述第一旋转点和第二旋转点发生旋转，执行获取所述第一旋转点的第一旋转角度及所述第二旋转点的第二旋转角度这一步骤。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和摆臂偏移量进行处理，确定相机坐标，包括：
计算所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值；
利用所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值和摆臂偏移量对所述初始位置进行处理，确定相机的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，所述x轴坐标，y轴坐标和z轴坐标属于相机坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值和摆臂偏移量对所述初始位置进行处理，确定相机的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，包括：
基于所述第一旋转角度的余弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置进行计算，确定相机的x轴坐标；
基于所述第二旋转角度的正弦值、所述初始位置和摆臂偏移量进行计算，确定相机的y轴坐标；
基于所述第一旋转角度的正弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置进行计算，确定相机的z轴坐标。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定所述相机坐标符合直播要求，包括：
计算所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度；
判断所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度是否大于或等于预设阈值；
若大于或等于，确定所述相机坐标符合直播要求；
若小于，确定所述相机坐标不符合直播要求。
6.一种相机相对坐标的处理装置，其特征在于，应用于控制器，所述控制器与摇臂拍摄机连接，摇臂拍摄机包括相机、固定支架、摇臂、第一旋转组件、第二旋转组件和三角支架；所述相机设置于所述固定支架上，所述摇臂的上臂和所述摇臂的下臂与所述固定支架固定，所述摇臂的上臂通过所述第二旋转组件与所述三角支架可转动连接，所述摇臂的下臂通过所述第一旋转组件与所述三角支架可转动连接，所述装置包括：
检测单元，用于在虚拟现实混合MR视频或静电复制射线照相术XR视频的相机拍摄过程中，检测第一旋转点和第二旋转点是否发生旋转，若均发生旋转，执行获取单元，所述第一旋转点为第一旋转组件所处的位置点，所述第二旋转点为第二旋转组件所处的位置点；
获取单元，用于获取所述第一旋转点的第一旋转角度及所述第二旋转点的第二旋转角度，所述第一旋转角度是指所述第一旋转点的旋转方向位于x轴与z轴组成的基础面的平行面上，以y轴为中心旋转，所述第二旋转角度是指通过所述第二旋转点绕垂直于xy基础面的轴旋转；
第一确定单元，用于基于所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和摆臂偏移量进行处理，确定相机坐标，所述摆臂偏移量是预先获取的所述相机镜头中心点距离所述摇臂的值；
第二确定单元，用于在确定所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度大于或等于预设阈值时，确定所述相机坐标符合直播要求。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测单元，具体用于：检测第一旋转点的初始位置是否发生变化，以及第二旋转点的初始位置是否发生变化，其中，所述第一旋转点和第二旋转点的初始位置均是指所述摇臂处于水平时的位置；若发生变化，确定所述第一旋转点和第二旋转点发生旋转。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，包括：
计算子单元，用于计算所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值；
处理子单元，用于利用所述第一旋转角度和第二旋转角度的正弦值和余弦值和摆臂偏移量对所述初始位置进行处理，确定相机的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，所述x轴坐标，y轴坐标和z轴坐标属于相机坐标。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理子单元，具体用于：基于所述第一旋转角度的余弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置进行计算，确定相机的x轴坐标；基于所述第二旋转角度的正弦值、所述初始位置和摆臂偏移量进行计算，确定相机的y轴坐标；基于所述第一旋转角度的正弦值、所述第二旋转角度的余弦值和所述初始位置进行计算，确定相机的z轴坐标。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元，具体用于：计算所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度；判断所述相机坐标与预设标准坐标的匹配度是否大于或等于预设阈值；若大于或等于，确定所述相机坐标符合直播要求；若小于，确定所述相机坐标不符合直播要求。
CN202111493210.5A 2021-12-08 2021-12-08 一种相机相对坐标的处理方法及装置 Active CN114189630B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111493210.5A CN114189630B (zh) 2021-12-08 2021-12-08 一种相机相对坐标的处理方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111493210.5A CN114189630B (zh) 2021-12-08 2021-12-08 一种相机相对坐标的处理方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114189630A CN114189630A (zh) 2022-03-15
CN114189630B true CN114189630B (zh) 2024-04-02

Family

ID=80603865

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111493210.5A Active CN114189630B (zh) 2021-12-08 2021-12-08 一种相机相对坐标的处理方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114189630B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106182004A (zh) * 2016-08-01 2016-12-07 上海交通大学 基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法
CN109129466A (zh) * 2018-07-26 2019-01-04 清华大学 一种用于立体定向机器人的主动视觉装置及其控制方法
WO2020049918A1 (ja) * 2018-09-05 2020-03-12 株式会社昭特製作所 撮像システム及び撮像方法
CN111890356A (zh) * 2020-06-30 2020-11-06 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 机械臂坐标系和相机坐标系标定方法、装置、设备及介质

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11338441B2 (en) * 2017-12-01 2022-05-24 Delta Electronics, Inc. Calibration system for robot tool and calibration method for the same

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106182004A (zh) * 2016-08-01 2016-12-07 上海交通大学 基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法
CN109129466A (zh) * 2018-07-26 2019-01-04 清华大学 一种用于立体定向机器人的主动视觉装置及其控制方法
WO2020049918A1 (ja) * 2018-09-05 2020-03-12 株式会社昭特製作所 撮像システム及び撮像方法
CN111890356A (zh) * 2020-06-30 2020-11-06 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 机械臂坐标系和相机坐标系标定方法、装置、设备及介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN114189630A (zh) 2022-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4878385B2 (ja) オブジェクト制御システム、オブジェクト制御方法、プログラム、及び回転中心位置特定装置
JP2004286732A5 (zh)
JP6564428B2 (ja) キャリブレーションシステムおよびキャリブレーション方法
CN108429908B (zh) 一种摄像模组的测试方法、装置、设备及介质
CN110139040A (zh) 云台摄像机定位的方法、装置、云台摄像机、设备及介质
CN108734738A (zh) 相机标定方法及装置
CN110378972A (zh) 一种内参标定的方法、装置及设备
JP6208419B2 (ja) 算出装置、搬送ロボットシステム、及び算出方法
US7062861B2 (en) Self-calibrating position determination system and user interface
CN113824942A (zh) 梯形校正方法、装置、投影仪及计算机可读存储介质
CN105352591A (zh) 一种纺纱锭子的振动特性测试方法
CN111380872B (zh) 终端中框的等距轨迹规划方法、系统及控制器
CN114189630B (zh) 一种相机相对坐标的处理方法及装置
US20030023395A1 (en) Self-calibrating position determination system and user interface
CN110248148B (zh) 一种确定定位参数的方法及装置
JP3511551B2 (ja) ロボットアームの状態検出方法および検出システム
CN109451216A (zh) 一种拍摄照片的显示处理方法和装置
TWI540331B (zh) 磁場定位裝置
WO2021010305A1 (ja) 測定装置
JP7089757B2 (ja) 撮像システム及び撮像方法
TWI566596B (zh) 鏡頭拍攝範圍確定方法及系統
CN111862242A (zh) 光学惯性混合动作捕捉设备的标定系统和方法
JPH0642943A (ja) カメラの傾き角度検出方法
CN113280805B (zh) 用于识别臂架姿态的方法、处理器、装置及工程机械
CN212512921U (zh) 三维测量设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant