CN106182004A - 基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法 - Google Patents

基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106182004A
CN106182004A CN201610624418.9A CN201610624418A CN106182004A CN 106182004 A CN106182004 A CN 106182004A CN 201610624418 A CN201610624418 A CN 201610624418A CN 106182004 A CN106182004 A CN 106182004A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pin
hole
coordinate
alignment pin
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610624418.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106182004B (zh
Inventor
王贺升
蒋舵凡
陈卫东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Jiaotong University
Original Assignee
Shanghai Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Jiaotong University filed Critical Shanghai Jiaotong University
Priority to CN201610624418.9A priority Critical patent/CN106182004B/zh
Publication of CN106182004A publication Critical patent/CN106182004A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106182004B publication Critical patent/CN106182004B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1694Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697Vision controlled systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1656Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666Avoiding collision or forbidden zones

Abstract

本发明提供了一种基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法,本发明利用CCD工业相机作为视觉系统,采用定位销轮廓识别算法、定位算法,完成包括定位销的识别、定位、抓取以及插孔等作业任务。本发明可精确估计定位销在空间中的位姿,精度高。本发明中图像匹配和识别均基于轮廓,容易实现,实时性好。本发明实现了基于单目手眼机械臂从零件抓取到插销作业的完全自动化,同时保持了硬件成本,提高了机器人的工作效率和质量。

Description

基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法
技术领域
[0001 ]本发明涉及自动控制领域,具体涉及一种基于视觉引导的机械臂自动销孔装备的 方法与系统。
背景技术
[0002] 销孔装配是工业生产线上工业机器人的一项重要工作。目前工业生产线上大部分 的机器人仅能通过传统示教的方式在严格定义的结构化环境执行预定指令。这种方式存在 两个问题,第一,对于环境的改变无法做出相应的调整,鲁棒性很差;第二,即使执行相同的 指令,机器人的运动都会产生误差,影响插孔结果。近年来,利用视觉引导技术已经成为工 业机器人获得周围环境和减小误差的主要手段,它使工业机器人有了一定的自主判断能 力,增加了作业系统的灵活性和鲁棒性。
发明内容
[0003] 针对现有技术中的缺陷,本发明的目的是提供一种基于视觉引导的工业机器人自 动销孔装配的方法。
[0004] 根据本发明提供的一种基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法,包括:
[0005] 步骤1:在机械臂上安装摄像机;标定摄像机内参,获取摄像机坐标系与机器人坐 标系的转换关系;
[0006] 步骤2:获取与待抓取定位销对应的特征模板图像作为识别定位依据;移动机械臂 到定位销待抓取位置,摄像机采集待抓取定位销的数字图像,记为第一数字图像;
[0007]步骤3:将第一数字图像与特征模板图像进行匹配,得到待抓取定位销的旋转角度 及待抓取定位销的中心在机器人坐标系下的坐标;根据所述待抓取定位销的旋转角度及待 抓取定位销的中心在机器人坐标系下的坐标,调整机械臂对定位销进行抓取;
[0008] 步骤4:利用机械臂上的末端执行器调整抓取后的定位销姿态,使定位销竖直向 下;移动机械臂到待插孔位置,即定位销位于销孔的上方;
[0009] 步骤5:获取离线标定出的定位销在能够插入销孔的位置时的销孔图像标准圆心 坐标、销孔图像标准半径R1,记为标准位置;摄像机采集销孔的数字图像,记为第二数字图 像;
[0010] 步骤6:在第二数字图像中识别出销孔图像圆心坐标、销孔图像半径,并利用销孔 实际半径与销孔图像半径,通过摄像机内参得到深度相对偏差;并计算销孔图像圆心坐标 与销孔图像标准圆心坐标的平面相对偏差;
[0011] 若深度相对偏差、平面相对偏差均小于设定的偏差阈值,则进入步骤8继续执行; 否则,则将深度相对偏差与平面相对偏差转换到机器人坐标系下,继续步骤7继续执行;
[0012] 步骤7:根据机器人坐标系下的深度相对偏差与平面相对偏差,移动机械臂来消除 偏差,进入步骤5继续执行;
[0013] 步骤8:控制机械臂将定位销垂直插入销孔中。
[0014] 优选地,在所述步骤1中:
[0015] 摄像机坐标系与机器人坐标系的转换关系为:
[0016] Tcw=Tce*Tew;
[0017] 其中,τ™表示摄像机坐标系与机器人坐标系变换矩阵,TEW表示机器人末端与机器 人的坐标变换关系,T CE表示摄像机相对于机器人末端的外参数。
[0018] 优选地,在所述步骤2中:
[0019] 所述特征模板图像以定位销的边缘轮廓作为特征;
[0020] 所述定位销待抓取位置,是指移动摄像机至定位销存放平台上的设定高度,使摄 像机光轴垂直于定位销存放平台的台面所在平面。
[0021] 优选地,所述步骤3包括:
[0022] 通过与特征模板图像进行匹配,在第一数字图像中得到相同的边缘轮廓;对通过 匹配所得的边缘轮廓建立最小包络矩形,计算出最小包络矩形的中心点在第一数字图像中 的坐标以及最小包络矩形的长边的旋转角度;所述最小包络矩形的长边的旋转角度是指, 所述最小包络矩形的长边相对于特征模板图像中边缘轮廓所对应最小包络矩形的长边的 夹角;
[0023] 根据所述最小包络矩形的中心点在第一数字图像中的坐标以及最小包络矩形的 长边的旋转角度,利用摄像机内参,得到最小包络矩形在摄像机坐标系下的位姿,并通过所 述摄像机坐标系与机器人坐标系的转换关系,得到最小包络矩形在机器人坐标系中的位 姿;
[0024] 根据最小包络矩形在机器人坐标系中的位姿,调整机械臂抓取定位销。
[0025] 优选地,在所述步骤4中:
[0026]所述移动机械臂到待插孔位置,是指:移动夹取定位销后的机械臂至销孔上方,旋 转末端执行器的转轴,保持定位销和摄像机光轴都平行销孔轴向。
[0027]优选地,所述步骤6包括:
[0028]在第二数字图像中提取圆或圆弧的轮廓,拟合得到销孔图像圆心坐标、销孔图像 半径;
[0029]计算深度相对偏差:
[0030]
Figure CN106182004AD00051
[0031]其中,ΔΖ表示深度相对偏差,r表示销孔实际半径,f为摄像机焦距,R1为销孔图像 标准半径,R2为销孔图像半径;
[0032] 计算销孔图像圆心坐标与销孔图像标准圆心坐标的平面相对偏差;
[0033] 利用销孔图像半径R2与销孔实际半径r的比例,将深度相对偏差、平面相对偏差分 别转变为深度实际偏差、平面实际偏差。
[0034]优选地,所述步骤7包括:
[0035] 根据深度实际偏差、平面实际偏差移动移动机械臂来消除偏差。
[0036] 优选地,摄像机为C⑶工业相机;执行器末端有一转轴用于调整定位销方向。
[0037] 与现有技术相比,本发明具有如下的有益效果:
[0038] 本发明利用CCD工业相机作为视觉系统,采用定位销轮廓识别算法、定位算法,完 成包括定位销的识别、定位、抓取以及插孔等作业任务。本发明可精确估计定位销在空间中 的位姿,精度高。本发明中图像匹配和识别均基于轮廓,容易实现,实时性好。本发明实现了 基于单目手眼机械臂从零件抓取到插销作业的完全自动化,同时保持了硬件成本,提高了 机器人的工作效率和质量。
附图说明
[0039] 通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述,本发明的其它特征、 目的和优点将会变得更明显:
[0040] 图1是本发明的主流程示意图。
[0041 ]图2是本发明中机械臂与相机坐标系转换的关系图。
[0042] 图3是本发明所运用的末端执行器的结构图。
[0043] 图4是本发明机械臂抓取定位销的结构主视图。
[0044] 图5是本发明机械臂插孔作业时的结构主视图。
[0045] 图中:
[0046] 1-定位销
[0047] 2-销孔
[0048] 3-机械臂
[0049] 4-摄像机
[0050] 5-末端执行器 [0051] 6-定位销存放平台
具体实施方式
[0052]下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术 人员进一步理解本发明,但不以任何形式限制本发明。应当指出的是,对本领域的普通技术 人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明 的保护范围。
[0053]本发明涉及工业自动化控制,针对当前工业控制中采用示教方式进行销孔装配中 所产生的误差提供一种基于视觉反馈自动化定位销抓取及插孔作业的方法。该方法具体包 括如下步骤:步骤一,建立系统参数化模型并完成手眼相机标定;步骤二,确定不同尺寸定 位销特征模板;步骤三,在实际工件图像中搜索模板实例,并确定定位销位姿;步骤四,机器 人按照计算的轨迹完成定位销抓取并调整抓取姿态;步骤五,确定可执行插孔作业时的圆 孔在图像中的半径和圆心坐标,记为标准位置;步骤六,机器人移动到插孔上方附近,根据 圆孔实际尺寸和图像大小,利用相机模型估计相机当前位置与标准位置的实际误差,并移 动机械臂;步骤七,重复步骤五,六至机械臂移动到标准位置,完成插孔。
[0054]根据本发明提供的一种基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法,包括:
[0055] 步骤1:在机械臂上安装摄像机;标定摄像机内参,获取摄像机坐标系与机器人坐 标系的转换关系;
[0056] 步骤2:获取与待抓取定位销对应的特征模板图像作为识别定位依据;移动机械臂 到定位销待抓取位置,摄像机采集待抓取定位销的数字图像,记为第一数字图像;
[0057]步骤3:将第一数字图像与特征模板图像进行匹配,得到待抓取定位销的旋转角度 及待抓取定位销的中心在机器人坐标系下的坐标;根据所述待抓取定位销的旋转角度及待 抓取定位销的中心在机器人坐标系下的坐标,调整机械臂对定位销进行抓取;
[0058]步骤4:利用机械臂上的末端执行器调整抓取后的定位销姿态,使定位销竖直向 下;移动机械臂到待插孔位置,即定位销位于销孔的上方;
[0059]步骤5:获取离线标定出的定位销在能够插入销孔的位置时的销孔图像标准圆心 坐标、销孔图像标准半径R1,记为标准位置;摄像机采集销孔的数字图像,记为第二数字图 像;
[0060] 步骤6:在第二数字图像中识别出销孔图像圆心坐标、销孔图像半径,并利用销孔 实际半径与销孔图像半径,通过摄像机内参得到深度相对偏差;并计算销孔图像圆心坐标 与销孔图像标准圆心坐标的平面相对偏差;
[0061] 若深度相对偏差、平面相对偏差均小于设定的偏差阈值,则进入步骤8继续执行; 否则,则将深度相对偏差与平面相对偏差转换到机器人坐标系下,继续步骤7继续执行;
[0062] 步骤7:根据机器人坐标系下的深度相对偏差与平面相对偏差,移动机械臂来消除 偏差,进入步骤5继续执行;
[0063] 步骤8:控制机械臂将定位销垂直插入销孔中。
[0064] 优选地,在所述步骤1中:
[0065] 摄像机坐标系与机器人坐标系的转换关系为:
[0066] Tcw=Tce*Tew;
[0067] 其中,TCW表示摄像机坐标系与机器人坐标系变换矩阵,TEW表示机器人末端与机器 人的坐标变换关系,T CE表示摄像机相对于机器人末端的外参数。
[0068] 优选地,在所述步骤2中:
[0069] 所述特征模板图像以定位销的边缘轮廓作为特征;
[0070] 所述定位销待抓取位置,是指移动摄像机至定位销存放平台上的设定高度,使摄 像机光轴垂直于定位销存放平台的台面所在平面。
[0071] 优选地,所述步骤3包括:
[0072] 通过与特征模板图像进行匹配,在第一数字图像中得到相同的边缘轮廓;对通过 匹配所得的边缘轮廓建立最小包络矩形,计算出最小包络矩形的中心点在第一数字图像中 的坐标以及最小包络矩形的长边的旋转角度;所述最小包络矩形的长边的旋转角度是指, 所述最小包络矩形的长边相对于特征模板图像中边缘轮廓所对应最小包络矩形的长边的 夹角;
[0073] 根据所述最小包络矩形的中心点在第一数字图像中的坐标以及最小包络矩形的 长边的旋转角度,利用摄像机内参,得到最小包络矩形在摄像机坐标系下的位姿,并通过所 述摄像机坐标系与机器人坐标系的转换关系,得到最小包络矩形在机器人坐标系中的位 姿;
[0074] 根据最小包络矩形在机器人坐标系中的位姿,调整机械臂抓取定位销。
[0075] 优选地,在所述步骤4中:
[0076]所述移动机械臂到待插孔位置,是指:移动夹取定位销后的机械臂至销孔上方,旋 转末端执行器的转轴,保持定位销和摄像机光轴都平行销孔轴向。
[0077] 优选地,所述步骤6包括:
[0078] 在第二数字图像中提取圆或圆弧的轮廓,拟合得到销孔图像圆心坐标、销孔图像 半径;
[0079]计算深度相对偏差:
[0080]
Figure CN106182004AD00081
[0081] 其中,ΔΖ表示深度相对偏差,r表示销孔实际半径,f为摄像机焦距,R1为销孔图像 标准半径,R2为销孔图像半径;
[0082] 计算销孔图像圆心坐标与销孔图像标准圆心坐标的平面相对偏差;
[0083] 利用销孔图像半径R2与销孔实际半径r的比例,将深度相对偏差、平面相对偏差分 别转变为深度实际偏差、平面实际偏差。
[0084]优选地,所述步骤7包括:
[0085] 根据深度实际偏差、平面实际偏差移动移动机械臂来消除偏差。
[0086] 优选地,摄像机为C⑶工业相机;执行器末端有一转轴用于调整定位销方向。
[0087] 下面对本发明进行更为具体地说明。
[0088] 本发明提供的一种基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法包括以下步 骤:
[0089] 步骤1:采用非线性模型相机的线性标定方法,采用平面靶标,通过多视点采集靶 标图像,实现相机内参的标定。
[0090] 如图2所示,利用平面靶标建立靶标坐标系G,假设W为机器人坐标系,E为机器人末 端坐标系,C为相机坐标系。另设TCG为相机对于靶标的外参数。固定TWG,获取三组不同的 TCG,通过离线方式计算出摄像机相对于机器人末端的外参数TCE,即所求手眼标定的参数。 TEW可时时读取,因此相机坐标系与机器人坐标系的转换关系也可时时求出TCW=TCE*TEW。
[0091] 步骤2:确定待抓取定位销的特征模板。本发明中,以定位销的图像轮廓作为特征, 用于下一步模板匹配算法的依据。如图4所示,移动相机至存放定位销平台上固定高度Z1, 使相机光轴垂直于平面,并获取图像。利用背光光源增强图像的对比度。进行图像滤波预处 理和图像增强预处理,降低噪声的影响,并从图像中减去末端执行器遮挡的部分。
[0092] 步骤3:根据待抓取定位销特征模板在获取的图像中利用高精度广义霍夫变换匹 配相同的边缘轮廓。该算法在零件贴合的情况下仍具有强鲁棒性。通过匹配所得的边缘轮 廓计算最小包矩形,计算出矩形的中心点在图像平面内的XY坐标以及长边延X轴旋转的角 度。根据所求中心点XY坐标和旋转角度,利用相机内参计算其在像极坐标系下的位姿,并通 过步骤1标定的转换关系转换到机器人坐标系中,调整机械臂末端执行器进行抓取。
[0093] 步骤4:如图3所示利用末端执行器调整抓取后的定位销姿态使其竖直向下。
[0094] 步骤5:离线标定出当定位销能够垂直插入小孔时,其圆心在图像中的XY坐标和图 像半径R1,记为标准图像坐标和半径。如图5所示,移动夹取定位销后的机械臂至孔上方,保 持定位销和相机光轴都垂直小孔平面。获取图像,进行图像滤波预处理和图像增强预处理, 降低噪声的影响,并从图像中减去末端执行器遮挡的部分。
[0095] 步骤6:提取圆或部分圆的轮廓,用最小二乘法拟合圆的圆心和半径。利用之前标 定的相机内参和公式。估计出相机距离标准深度的相对偏差。期中r表示圆孔的实际半径,f 为相机焦距,R2为图像中圆孔的半径。计算图像圆心坐标与标准位置圆心坐标的偏差,利用 圆图像半径R2与实际半径r的比例将图像偏差转变为实际偏差。
[0096] 步骤7:将计算的深度相对偏差与平面内的实际偏差转换到机器人坐标系,并移动 机械臂。多次重复上述步骤5、6,使误差为零,即达到标定的标准位置,垂直插入,完成插销 过程。
[0097] 以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是,本发明并不局限于上述 特定实施方式,本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改,这并不影 响本发明的实质内容。在不冲突的情况下,本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相 互组合。

Claims (8)

1. 一种基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法,其特征在于,包括: 步骤1:在机械臂上安装摄像机;标定摄像机内参,获取摄像机坐标系与机器人坐标系 的转换关系; 步骤2:获取与待抓取定位销对应的特征模板图像作为识别定位依据;移动机械臂到定 位销待抓取位置,摄像机采集待抓取定位销的数字图像,记为第一数字图像; 步骤3:将第一数字图像与特征模板图像进行匹配,得到待抓取定位销的旋转角度及待 抓取定位销的中心在机器人坐标系下的坐标;根据所述待抓取定位销的旋转角度及待抓取 定位销的中心在机器人坐标系下的坐标,调整机械臂对定位销进行抓取; 步骤4:利用机械臂上的末端执行器调整抓取后的定位销姿态,使定位销竖直向下;移 动机械臂到待插孔位置,即定位销位于销孔的上方; 步骤5:获取离线标定出的定位销在能够插入销孔的位置时的销孔图像标准圆心坐标、 销孔图像标准半径Rl,记为标准位置;摄像机采集销孔的数字图像,记为第二数字图像; 步骤6:在第二数字图像中识别出销孔图像圆心坐标、销孔图像半径,并利用销孔实际 半径与销孔图像半径,通过摄像机内参得到深度相对偏差;并计算销孔图像圆心坐标与销 孔图像标准圆心坐标的平面相对偏差; 若深度相对偏差、平面相对偏差均小于设定的偏差阈值,则进入步骤8继续执行;否则, 则将深度相对偏差与平面相对偏差转换到机器人坐标系下,继续步骤7继续执行; 步骤7:根据机器人坐标系下的深度相对偏差与平面相对偏差,移动机械臂来消除偏 差,进入步骤5继续执行; 步骤8:控制机械臂将定位销垂直插入销孔中。
2. 根据权利要求1所述的基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法,其特征在 于,在所述步骤1中: 摄像机坐标系与机器人坐标系的转换关系为: Tcw=Tce^Tew; 其中,Tcw表不摄像机坐标系与机器人坐标系变换矩阵,Tew表;^机器人末端与机器人的 坐标变换关系,Tce表示摄像机相对于机器人末端的外参数。
3. 根据权利要求1所述的基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法,其特征在 于,在所述步骤2中: 所述特征模板图像以定位销的边缘轮廓作为特征; 所述定位销待抓取位置,是指移动摄像机至定位销存放平台上的设定高度,使摄像机 光轴垂直于定位销存放平台的台面所在平面。
4. 根据权利要求1所述的基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法,其特征在 于,所述步骤3包括: 通过与特征模板图像进行匹配,在第一数字图像中得到相同的边缘轮廓;对通过匹配 所得的边缘轮廓建立最小包络矩形,计算出最小包络矩形的中心点在第一数字图像中的坐 标以及最小包络矩形的长边的旋转角度;所述最小包络矩形的长边的旋转角度是指,所述 最小包络矩形的长边相对于特征模板图像中边缘轮廓所对应最小包络矩形的长边的夹角; 根据所述最小包络矩形的中心点在第一数字图像中的坐标以及最小包络矩形的长边 的旋转角度,利用摄像机内参,得到最小包络矩形在摄像机坐标系下的位姿,并通过所述摄 像机坐标系与机器人坐标系的转换关系,得到最小包络矩形在机器人坐标系中的位姿; 根据最小包络矩形在机器人坐标系中的位姿,调整机械臂抓取定位销。
5. 根据权利要求1所述的基于视觉弓丨导的工业机器人自动销孔装配的方法,其特征在 于,在所述步骤4中: 所述移动机械臂到待插孔位置,是指:移动夹取定位销后的机械臂至销孔上方,旋转末 端执行器的转轴,保持定位销和摄像机光轴都平行销孔轴向。
6. 根据权利要求1所述的基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法,其特征在 于,所述步骤6包括: 在第二数字图像中提取圆或圆弧的轮廓,拟合得到销孔图像圆心坐标、销孔图像半径; 计算深度相对偏差:
Figure CN106182004AC00031
其中,A z表示深度相对偏差,r表示销孔实际半径,f为摄像机焦距,Rl为销孔图像标准 半径,R2为销孔图像半径; 计算销孔图像圆心坐标与销孔图像标准圆心坐标的平面相对偏差; 利用销孔图像半径R2与销孔实际半径r的比例,将深度相对偏差、平面相对偏差分别转 变为深度实际偏差、平面实际偏差。
7. 根据权利要求6所述的基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法,其特征在 于,所述步骤7包括: 根据深度实际偏差、平面实际偏差移动移动机械臂来消除偏差。
8. 根据权利要求1所述的基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法,其特征在 于,摄像机为CCD工业相机;执行器末端有一转轴用于调整定位销方向。
CN201610624418.9A 2016-08-01 2016-08-01 基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法 Active CN106182004B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610624418.9A CN106182004B (zh) 2016-08-01 2016-08-01 基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610624418.9A CN106182004B (zh) 2016-08-01 2016-08-01 基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106182004A true CN106182004A (zh) 2016-12-07
CN106182004B CN106182004B (zh) 2019-08-23

Family

ID=57498379

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610624418.9A Active CN106182004B (zh) 2016-08-01 2016-08-01 基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106182004B (zh)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106514657A (zh) * 2016-12-30 2017-03-22 杭州电子科技大学 一种基于机器人运动规划的密封圈抓取和放置方法
CN107362987A (zh) * 2017-06-07 2017-11-21 武汉科技大学 一种基于视觉的机器人分拣方法及系统
CN108039579A (zh) * 2017-12-11 2018-05-15 北京无线电测量研究所 一种异型腔体辐射单元的快速装配方法
CN108305553A (zh) * 2018-01-30 2018-07-20 江苏理工学院 一种基于视觉装配的教学实验装置
CN108628260A (zh) * 2017-03-20 2018-10-09 浙江巨星工具有限公司 基于机器人的多品种工具成套设备及自动装配工艺
CN108712632A (zh) * 2018-04-28 2018-10-26 广东电网有限责任公司 站内光缆巡视系统及巡视方法
CN108871216A (zh) * 2018-07-12 2018-11-23 湘潭大学 一种基于视觉引导的机器人多孔接触式自动测量方法
CN108942782A (zh) * 2018-08-06 2018-12-07 清华大学 一种轴孔装配体的侧向间隙调整方法
CN109397285A (zh) * 2018-09-17 2019-03-01 鲁班嫡系机器人(深圳)有限公司 一种装配方法、装配装置及装配设备
CN109397249A (zh) * 2019-01-07 2019-03-01 重庆大学 基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统算法
CN109448056A (zh) * 2018-10-30 2019-03-08 国网北京市电力公司 通信模块的接驳方法和装置、存储介质、电子装置
CN109752627A (zh) * 2019-01-21 2019-05-14 山东大学 一种基于机器视觉的馈线终端单元插口状态自动识别的方法
CN110480292A (zh) * 2018-08-29 2019-11-22 中山大学 一种自动化工艺线的金属料盘视觉定位系统
CN110712202A (zh) * 2019-09-24 2020-01-21 鲁班嫡系机器人(深圳)有限公司 异形元器件抓取方法、装置、系统、控制装置及存储介质
CN110986834A (zh) * 2019-12-28 2020-04-10 成都行必果光电科技有限公司 一种自动化装配穿管监测方法
CN111745666A (zh) * 2020-07-07 2020-10-09 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种开口销装配机器人和开口销装配方法
CN111906770A (zh) * 2020-09-14 2020-11-10 珠海格力智能装备有限公司 工件安装方法及系统、计算机可读存储介质
CN111923044A (zh) * 2020-07-31 2020-11-13 中铁建电气化局集团第一工程有限公司 一种用于加工腕臂的销轴精确安装方法及装置
CN111966041A (zh) * 2020-08-26 2020-11-20 珠海格力电器股份有限公司 机器人的控制方法和装置
CN112045681A (zh) * 2020-09-02 2020-12-08 苏州三仲信息科技有限公司 获取安装孔位置的方法和安装牌照的方法、对应的装置
CN112548516A (zh) * 2020-12-04 2021-03-26 浙江师范大学 一种基于视觉的花键自动装配系统及方法
CN112548265A (zh) * 2020-10-28 2021-03-26 深圳前海瑞集科技有限公司 集装箱锁座的智能焊接方法及设备
CN112556626A (zh) * 2020-12-04 2021-03-26 北京理工大学 一种基于多钉孔配合定位的装配方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101913076A (zh) * 2010-06-23 2010-12-15 中国科学院自动化研究所 基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置
CN103895042A (zh) * 2014-02-28 2014-07-02 华南理工大学 一种基于视觉引导的工业机器人工件定位抓取方法及系统

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101913076A (zh) * 2010-06-23 2010-12-15 中国科学院自动化研究所 基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置
CN103895042A (zh) * 2014-02-28 2014-07-02 华南理工大学 一种基于视觉引导的工业机器人工件定位抓取方法及系统

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106514657B (zh) * 2016-12-30 2019-11-05 杭州电子科技大学 一种基于机器人运动规划的密封圈抓取和放置方法
CN106514657A (zh) * 2016-12-30 2017-03-22 杭州电子科技大学 一种基于机器人运动规划的密封圈抓取和放置方法
CN108628260A (zh) * 2017-03-20 2018-10-09 浙江巨星工具有限公司 基于机器人的多品种工具成套设备及自动装配工艺
CN107362987A (zh) * 2017-06-07 2017-11-21 武汉科技大学 一种基于视觉的机器人分拣方法及系统
CN108039579A (zh) * 2017-12-11 2018-05-15 北京无线电测量研究所 一种异型腔体辐射单元的快速装配方法
CN108305553A (zh) * 2018-01-30 2018-07-20 江苏理工学院 一种基于视觉装配的教学实验装置
CN108712632A (zh) * 2018-04-28 2018-10-26 广东电网有限责任公司 站内光缆巡视系统及巡视方法
CN108871216A (zh) * 2018-07-12 2018-11-23 湘潭大学 一种基于视觉引导的机器人多孔接触式自动测量方法
CN108942782A (zh) * 2018-08-06 2018-12-07 清华大学 一种轴孔装配体的侧向间隙调整方法
CN110480292A (zh) * 2018-08-29 2019-11-22 中山大学 一种自动化工艺线的金属料盘视觉定位系统
CN109397285A (zh) * 2018-09-17 2019-03-01 鲁班嫡系机器人(深圳)有限公司 一种装配方法、装配装置及装配设备
CN109397285B (zh) * 2018-09-17 2021-09-07 鲁班嫡系机器人(深圳)有限公司 一种装配方法、装配装置及装配设备
WO2020057440A1 (zh) * 2018-09-17 2020-03-26 鲁班嫡系机器人(深圳)有限公司 一种装配方法、装配装置及装配设备
CN109448056A (zh) * 2018-10-30 2019-03-08 国网北京市电力公司 通信模块的接驳方法和装置、存储介质、电子装置
CN109397249A (zh) * 2019-01-07 2019-03-01 重庆大学 基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统算法
CN109752627A (zh) * 2019-01-21 2019-05-14 山东大学 一种基于机器视觉的馈线终端单元插口状态自动识别的方法
CN110712202A (zh) * 2019-09-24 2020-01-21 鲁班嫡系机器人(深圳)有限公司 异形元器件抓取方法、装置、系统、控制装置及存储介质
CN110986834A (zh) * 2019-12-28 2020-04-10 成都行必果光电科技有限公司 一种自动化装配穿管监测方法
CN111745666A (zh) * 2020-07-07 2020-10-09 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种开口销装配机器人和开口销装配方法
CN111745666B (zh) * 2020-07-07 2021-07-30 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种开口销装配机器人和开口销装配方法
CN111923044A (zh) * 2020-07-31 2020-11-13 中铁建电气化局集团第一工程有限公司 一种用于加工腕臂的销轴精确安装方法及装置
CN111966041A (zh) * 2020-08-26 2020-11-20 珠海格力电器股份有限公司 机器人的控制方法和装置
CN112045681A (zh) * 2020-09-02 2020-12-08 苏州三仲信息科技有限公司 获取安装孔位置的方法和安装牌照的方法、对应的装置
CN111906770A (zh) * 2020-09-14 2020-11-10 珠海格力智能装备有限公司 工件安装方法及系统、计算机可读存储介质
CN112548265A (zh) * 2020-10-28 2021-03-26 深圳前海瑞集科技有限公司 集装箱锁座的智能焊接方法及设备
CN112548516A (zh) * 2020-12-04 2021-03-26 浙江师范大学 一种基于视觉的花键自动装配系统及方法
CN112556626A (zh) * 2020-12-04 2021-03-26 北京理工大学 一种基于多钉孔配合定位的装配方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106182004B (zh) 2019-08-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106182004A (zh) 基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法
CN102794763B (zh) 基于线结构光视觉传感器引导的焊接机器人系统标定方法
CN108399639A (zh) 基于深度学习的快速自动抓取与摆放方法
CN102128589B (zh) 一种在轴孔装配中零件内孔方位误差的校正方法
CN104786226A (zh) 抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统与方法
CN108161931A (zh) 基于视觉的工件自动识别及智能抓取系统
CN105014678A (zh) 基于激光测距的机器人手眼标定方法
CN104552341B (zh) 移动工业机器人单点多视角挂表位姿误差检测方法
US20130058581A1 (en) Microscopic Vision Measurement Method Based On Adaptive Positioning Of Camera Coordinate Frame
CN101359400B (zh) 一种基于视觉的管口空间位置定位方法
CN107942949B (zh) 一种机床视觉定位方法及系统、机床
CN105196292B (zh) 一种基于迭代变时长视觉伺服控制方法
CN105303560B (zh) 机器人激光扫描式焊缝跟踪系统标定方法
CN106524945B (zh) 一种基于机械臂和结构光视觉的平面夹角在线测量方法
CN108098762A (zh) 一种基于新型视觉引导的机器人定位装置及方法
CN101038163A (zh) 可变焦摄像机空间三维位姿的单视测量方法
CN107160241A (zh) 一种基于数控机床的视觉定位系统及方法
CN111161446B (zh) 一种巡检机器人的图像采集方法
CN106269548A (zh) 一种物体自动分拣方法及其装置
CN106403924A (zh) 基于深度摄像头的机器人快速定位与姿态估计方法
CN109658460A (zh) 一种机械臂末端相机手眼标定方法和系统
CN110293559A (zh) 一种自动识别定位对准的安装方法
CN109940603A (zh) 一种巡检机器人的到点误差补偿控制方法
Zhao et al. Monocular vision-based parameter estimation for mobile robotic painting
CN111775146A (zh) 一种工业机械臂多工位作业下的视觉对准方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant