JP6564202B2 - 自律走行体システム - Google Patents

Description

本発明は作業を行いながら自律走行する自律走行体、自律走行体システム、自律走行体の駆動方法、駆動プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。

近年、清掃など、様々な作業をするための機能を備え、自律的に走行可能な自律走行体が開発されている。

特許文献１には、充電により自律走行可能なロボット掃除機が開示されている。当該ロボット掃除機は、掃除すべき範囲を複数の掃除領域に分割し、当該分割した複数の掃除領域を、順次掃除していく。

特許文献２には、給電コードを通じて給電されつつ清掃作業を行う作業車の作業経路決定装置が開示されている。特許文献２の作業車の作業経路決定装置では、清掃作業をすべき領域を複数のサブ領域に分割し、給電コードが障害物に引っかからないように、分割した複数のサブ領域の清掃順を決定する。

特許文献３には、２次電池の残量が所定量を下回ると、電池の残りが少ない旨のメッセージを表示する自律走行可能な、清掃作業を行う移動作業ロボットが開示されている。

特開２０１３-１０３１３５号公報（２０１３年５月３０日公開） 特開昭６３-２８６９１０号公報（１９８８年１１月２４日公開） 特開２００４-１５９７３５号公報（２００４年６月１０日公開）

しかし、近年、様々な作業用の自律走行体が開発されており、例えば、主として家庭で使用される掃除用ロボットより大がかりな業務用の清掃ロボット等、充電ステーションに帰還しない作業用の自律走行体も存在する。

一方、特許文献１で想定されているロボット掃除機は、電池の残量が無くなる前に充電ステーションに帰還することを前提としている。このため、特許文献１には、作業の途中でロボット掃除機の電源を切り、再起動させたときの処理について記載されていない。

特許文献２の作業車は、給電コードを通じて給電されるため、作業途中で給電が停止することについて何ら考慮されていない。

特許文献３に記載された移動作業ロボットも、電池の残りが少なくなったときに、その旨をメッセージとして表示部に表示する等により作業者に知らせるのみであり、作業の途中で移動作業ロボットの電源を切り再起動させたときの処理について記載されていない。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、その目的は、作業すべき領域の作業途中で電源が再起動されても、効率よく、確実に、作業すべき領域の作業を完了することである。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る自律走行体は、作業をすべき領域が複数に分割された複数のサブエリア毎に順次作業を行う自律走行体であって、上記複数のサブエリアの作業順を示す作業順情報が記憶された不揮発性の記憶部と、上記複数のサブエリアのうち、上記自律走行体による作業が終了したサブエリアを特定する情報である動作ログ情報を生成し、上記記憶部に記憶する動作ログ情報生成部とを備える。

本発明の一態様によれば、作業すべき領域の作業途中で電源が再起動されても、効率よく、確実に、作業すべき領域の作業を完了することができるという効果を奏する。

本発明の実施形態１に係るロボットの構成を表す機能ブロック図である。 上記ロボットの構成を表す図である。 上記ロボットの演算部における記憶部に記憶されているサブエリア番号情報を表す図である。 上記ロボットの演算部における記憶部に記憶されているサブエリア作業順情報を表す図である。 上記ロボットの演算部における記憶部に記憶されている動作ログ情報を表し、（ａ）は作業すべき領域に含まれる何れのサブエリアの作業も終了していない場合を表し、（ｂ）は第２のサブエリアの作業が終了した場合を表している。 上記ロボットが作業をする作業地図を表す図である。 上記ロボットの処理の流れを表す図である。 本発明の実施形態２に係る、ロボットシステムの構成を表す機能ブロック図である。 上記ロボットシステムにおける通信端末の表示部に表示された作業地図を表す図である。 本発明の実施形態３に係るロボットの構成を表す機能ブロック図である。 本発明の実施形態３に係るロボットが作業をする作業地図を表す図である。 本発明の実施形態４に係るロボットシステムの構成を表す機能ブロック図である。 本発明の実施形態４に係るロボットの演算部における記憶部に記憶されているサブエリア領域番号情報を表す図である。 本発明の実施形態４に係るロボットの演算部における記憶部に記憶されている領域作業順情報を表す図である。 上記ロボットの演算部における記憶部に記憶されている動作ログ情報を表し、（ａ）は作業すべき領域に含まれる何れのサブエリアの作業も終了していない場合を表し、（ｂ）は第２のサブエリアの作業が終了した場合を表している。 本発明の実施形態４に係るロボットが作業をする作業地図を表す図である。

〔実施形態１〕
（ロボット１の構成）
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。図２は、実施形態１に係るロボット１の構成を表す図である。

ロボット（自律走行体）１は、清掃、芝刈り又はその他の作業を行う機能を有し、さらに、左右独立した駆動輪により平面である床面を自律的に走行可能な装置である。本実施軽形態では、ロボット１は床面の清掃を行う自律走行体であるものとする。

ロボット１は、本体部２と、本体部２の進行方向前方側に配された作業ユニット３とを有する。図２に示す紙面上方向が、清掃のためにロボット１が進行する進行方向である。ロボット１は、作業をすべき作業領域が複数に分割されたサブエリアを、当該サブエリア毎に順次作業する。

本体部２は、バッテリー６と、２個のモータ４と、２個の駆動輪５と、入力部７と、演算部１０とを備えている。また、図示しないが、本体部２は、ロボット１が自己の位置を検出するための位置検出センサを備える。ロボット１は、当該位置検出センサからの自己位置情報をもとに演算部１０で演算することで自己位置を認識し、当該位置情報をもとに自律走行する。

作業ユニット３は、本実施形態では清掃を行う機能を有する。図示しないが、作業ユニット３は、床に落ちているゴミを吸引する吸引部や、モップ、洗浄液タンク及び廃液タンクを有するウェット洗浄部等を備える。なお、作業ユニット３が有する機能は清掃に限定されず、例えば、回転する刈刃を有することで芝を刈る芝刈り機能であってもよい。

２個のモータ４は、それぞれ、バッテリー６及び演算部１０と接続されている。また、２個のモータ４のうち一方のモータ４は、２個の駆動輪５のうち一方の駆動輪５と接続されており、他方のモータ４は、他方の駆動輪５と接続されている。２個のモータ４は、それぞれに接続されている駆動輪５を回転させる。

２個の駆動輪５のうち一方の駆動輪５は本体部２の右側側面（図２の紙面右側）に配され、他方の駆動輪５は本体部２の左側側面（図２の紙面左側）に配されている。２個の駆動輪５はそれぞれ、自身に接続されているモータ４により回転する。２個の駆動輪５は、それぞれ、自身の回転数を検出するエンコーダ（不図示）を備える。

バッテリー６は、作業ユニット３、モータ４、演算部１０、及びその他、本体部２が備える種々の部品と接続されている。バッテリー６はロボット１の動力源である。バッテリー６は、ロボット１が自律走行しつつ作業を行うために、各部に電力を供給する。なお、ロボット１は、バッテリー６の残量が少なくなっても充電ステーションには帰還せず、作業者がバッテリー６を交換することで作業を継続する。

入力部７は、作業者からの入力を受け付ける。入力部７は、作業者に、ロボット１が作業を行うべき作業領域を指定させる。入力部７は、作業者に指定された作業領域を示す作業領域情報を演算部１０へ出力する。入力部７は、作業者に作業領域を指定させるための情報である作業地図情報を表示する表示部を備えていてもよい。

（演算部１０の構成）
次に、図１、図３〜図５を用いて演算部１０の構成について説明する。図１は、ロボット１の構成を表す機能ブロック図である。図３は演算部１０の記憶部１１に記憶されているサブエリア番号情報Ｄ２を表す図である。図４は演算部１０の記憶部１１に記憶されているサブエリア作業順情報Ｄ３を表す図である。図５は演算部１０の記憶部１１に記憶さている動作ログ情報Ｄ４を表し、（ａ）は作業すべき領域に含まれる何れのサブエリアの作業も終了していない場合を表し、（ｂ）は第２のサブエリアの作業が終了した場合を表している。

演算部１０は、記憶部１１と、作業領域設定部１２と、自己位置検出部１３と、作業指示部１４と、走行制御部１５と、作業制御部１６と、動作ログ情報生成部１７と、バッテリー監視部１８とを備えている。

記憶部１１は、ロボット１の電源が遮断されても記憶内容を保持する記憶部である。記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性メモリである。

記憶部１１には、作業地図情報Ｄ１、サブエリア番号情報Ｄ２、サブエリア作業順情報（作業順情報）Ｄ３、及び動作ログ情報Ｄ４が記憶されている。

作業地図情報Ｄ１は、ロボット１が清掃等の作業を行う領域を表す地図である作業地図３０（図６参照）を作成するための地図を表す情報である。作業地図情報Ｄ１が示す地図の範囲のうち、実際にロボット１が作業を行う範囲は、作業者により指定される。

図３に示すように、サブエリア番号情報Ｄ２は、ロボット１が作業を行うべき領域である作業地図３０（図６参照）が複数に分割された第１のサブエリア３１、第２のサブエリア３２及び第３のサブエリア３３それぞれと、それぞれのサブエリアを特定するために、各サブエリアに割り当てられた番号との対応付けを表す情報である。一例として、図３では、第１のサブエリア３１には番号「３１」が対応付けられており、第２のサブエリア３２には番号「３２」が対応付けられており、第３のサブエリア３３には番号「３３」が対応付けられている。

図４に示すように、サブエリア作業順情報Ｄ３は、各サブエリアに割り当てられたサブエリア番号と、ロボット１の作業順との対応付けを表す情報である。一例として、図４では、作業順１にサブエリア番号「３１」が対応づけられており、作業順２にサブエリア番号「３２」が対応づけられており、作業順３にサブエリア番号「３３」が対応づけられている。図４に示された作業順によると、ロボット１は、最初に第１のサブエリア３１内で作業をし、次に、第２のサブエリア３２へ移動して第２のサブエリア３２内で作業をし、最後に、第３のサブエリア３３へ移動し第３のサブエリア３３内で作業をする。

図５に示すように、動作ログ情報Ｄ４は、ロボット１が作業を行うべき領域のうち、作業が終了したサブエリアのサブエリア番号を示す情報である。図５の（ａ）に示すように、第１のサブエリア３１、第２のサブエリア３２及び第３のサブエリア３３の何れもロボット１の作業が終了していない場合は、作業が終了したサブエリアのサブエリア番号を空欄である動作ログ情報Ｄ４が記憶されている。そして、図５の（ｂ）に示すように、第１のサブエリア３１・第２のサブエリア３２及び第３のサブエリア３３のうち、ロボット１の作業が終了すると、動作ログ情報生成部１７が、当該作業が終了したサブエリアの番号（例えば第２のサブエリア３２）を示す動作ログ情報Ｄ４を生成して、記憶部１１に記憶する。

図１に示すように、作業領域設定部１２は、入力部７から、作業すべき領域を示す作業領域情報と、複数のサブエリアの位置や範囲を示すサブエリア情報とを取得し、それぞれ作業指示部１４へ出力する。作業領域設定部１２は、作業地図情報Ｄ１を、入力部７が備える表示部に表示させてから、作業者に作業領域を指定させることで入力された作業領域情報を、作業指示部１４に出力してもよい。

自己位置検出部１３は、図示しない位置検出センサからの出力や、駆動輪５のエンコーダからの駆動輪５の回転数を示す情報を取得し、ロボット１の自己の位置を示す自己位置情報を生成し、当該生成した自己位置情報を作業指示部１４に出力する。自己位置情報は、作業地図情報Ｄ１が示す地図内におけるロボット１の位置（座標）を特定するための情報である。

作業指示部１４は、作業領域設定部１２から取得した作業領域情報と、記憶部１１に記憶されている作業地図情報Ｄ１とから、ロボット１が作業をすべき領域を表す作業地図３０（図６参照）を生成する。また、作業指示部１４は、作業領域設定部１２から取得したサブエリア情報から、作業地図３０において、ロボット１が作業をすべき領域が複数に分割されたサブエリアである第１のサブエリア３１、第２のサブエリア３２及び第３のサブエリア３３の範囲等を特定する。

作業指示部１４は、記憶部１１に記憶されているサブエリア番号情報Ｄ２及びサブエリア作業順情報Ｄ３を参照し、第１のサブエリア３１・第２のサブエリア３２・第３のサブエリア３３の作業順を特定し、当該特定した作業に作業するように、走行制御部１５に移動を指示したり、作業制御部１６に作業ユニット３の動作を制御させたりする。

作業指示部１４は、バッテリー監視部１８から、バッテリー６の残量が少なくなった旨の情報を取得すると、ロボット１の電源を遮断する。

また、作業指示部１４は、第１のサブエリア３１、第２のサブエリア３２及び第３のサブエリア３３の作業が全て終了する前に、ロボット１の電源が再起動された場合、記憶部１１に記憶された動作ログ情報Ｄ４を参照し、第１のサブエリア３１、第２のサブエリア３２及び第３のサブエリア３３のうち、ロボット１の電源が遮断された時点で作業が既に終了していたサブエリアを特定する。

さらに、作業指示部１４は、サブエリア番号情報Ｄ２及びサブエリア作業順情報Ｄ３を参照し、作業が既に終了していたサブエリアの次に作業をすべきサブエリアを特定する。そして、作業指示部１４は、当該特定したサブエリア内の作業を行うために、走行制御部１５及び作業制御部１６に指示を出力する。これにより、ロボット１は、作業指示部１４が特定した作業をすべきサブエリアから、作業を再開する。

走行制御部１５は、作業指示部１４からの指示によりモータ４の駆動を制御する。走行制御部１５は、作業指示部１４からの移動指示を取得すると、作業指示部１４が指示する位置へロボット１が移動するようにモータ４の駆動を制御する。これにより、モータ４が駆動輪５を回転させ、ロボット１は、作業指示部１４が指示する位置へ移動する。

作業制御部１６は、作業指示部１４からの指示により、作業ユニット３の動作を制御する。作業ユニット３の動作とは、例えば、モップの回転や、吸引等といった動作である。

動作ログ情報生成部１７は、ロボット１が、各サブエリア内での作業が終了するたびに、順次、作業が終了したサブエリアを特定するための情報である。動作ログ情報生成部１７は、上記作業が終了したサブエリアと対応付けられたサブエリア番号を、動作ログ情報Ｄ４として生成し、当該生成した動作ログ情報Ｄ４を記憶部１１に記憶する。

バッテリー監視部１８は、ロボット１が自律走行をしている際、常時、バッテリー６の残量を監視する。バッテリー６の残量が所定量を下回ると、バッテリー監視部１８は、バッテリー６の残量が少なくなった旨の情報を作業指示部１４へ出力する。これより、作業指示部１４は、ロボット１の電源を遮断する。なお、作業指示部１４は、動作ログ情報生成部１７が動作ログ情報Ｄ４を記憶部１１に記憶しているときに、バッテリー監視部１８からバッテリー６の残量が少なくなった旨の情報を取得した場合、動作ログ情報Ｄ４の記憶部１１への記憶が完了してから、ロボット１の電源を遮断する。

（通常に作業を終了する場合のロボット１の動作説明）
次に、主に図６を用いて、ロボット１の動作について説明する。まず、ロボット１が、清掃対象空間の作業中に電源が遮断されず、通常に作業を終了する場合のロボット１の動作について説明する。

図６は、ロボット１が作業をする作業地図３０を表す図である。作業地図３０は、ロボット１が清掃を行う清掃対象空間である、部屋を表している。

ロボット１の記憶部１１には、予め、清掃範囲を表す作業地図情報Ｄ１が記憶されている。ロボット１は、その作業地図情報Ｄ１と、図示しない位置検出センサや駆動輪５のエンコーダから特定した自己位置を示す自己位置情報と、作業者により設定された作業領域を示す作業領域情報とから、作業をすべき範囲である地図を表す作業地図３０を生成する。

作業地図３０は、さらに、作業者により設定された、第１のサブエリア３１、第２のサブエリア３２、及び第３のサブエリア３３に分割されている。

ロボット１の記憶部１１には、各サブエリアを特定するための情報である各サブエリアそれぞれと対応づけられた番号が、サブエリア番号情報Ｄ２（図３参照）として記憶されている。このサブエリア番号情報Ｄ２は、各サブエリアの設定と合せて作業者により設定されてからロボット１が記憶部１１に記憶してもよいし、記憶部１１に予め記憶されていてもよい。

ロボット１の記憶部１１には、各サブエリアの作業順を示す情報である、各サブエリアそれぞれと対応づけられた番号と作業順とが対応付けられたサブエリア作業順情報Ｄ３（図３参照）が記憶されている。このサブエリア作業順情報Ｄ３は、各サブエリアの設定と合せて作業者により設定されてからロボット１が記憶部１１に記憶してもよいし、記憶部１１に予め記憶されていてもよい。

第１のサブエリア３１、第２のサブエリア３２、及び第３のサブエリア３３は、それぞれ、ロボット１の作業ユニット３で範囲内を塗りつぶすようにロボット１が移動することが必要である。ロボット１は、その条件を満たすように、各サブエリア毎に走行経路を算出し、その経路に沿って移動する。

ロボット１は、作業者により第１のサブエリア３１が設定されると第１のサブエリア３１内の作業開始位置Ｓ３１と作業終了位置Ｅ３１とを設定し、作業者により第２のサブエリア３２が設定されると第２のサブエリア３２内の作業開始位置Ｓ３２と作業終了位置Ｅ３２とを設定し、作業者により第３のサブエリア３３が設定されると第３のサブエリア３３内の作業開始位置Ｓ３３と作業終了位置Ｅ３３とを設定する。このうち、第１のサブエリア３１の作業開始位置Ｓ３１は、作業地図３０が表す清掃対象空間全体の清掃開始位置でもあり、第３のサブエリア３３の作業終了位置Ｅ３３は作業地図３０が表す清掃対象空間全体の清掃終了位置でもある。

そして、ロボット１は、自己位置９が、各サブエリア内を塗りつぶすように、各サブエリア毎に走行経路８を設定し、走行する。

ロボット１は、作業開始位置Ｓ３１から第１のサブエリア３１内の作業を開始すると、自身が設定した走行経路８に従って第１のサブエリア３１内を走行し、第１のサブエリア３１の作業終了位置Ｅ３１に到達すると、作業が終了したサブエリア番号として、第１のサブエリア３１と対応付けられた番号「３１」を動作ログ情報Ｄ４として記憶部１１に記憶する。

このときにロボット１が、作業が終了したサブエリア番号「３１」を動作ログ情報Ｄ４として記憶する記憶部１１は、ロボット１の電源が遮断されても記憶された情報が消去されない不揮発性の記憶部であるため、揮発性の記憶部と比べて情報の記憶速度が遅いものの、１つのサブエリアの作業を終了するまでにある程度の時間がかかるため、動作ログ情報Ｄ４を不揮発性の記憶部１１に記憶する時間は十分にある。

また、動作ログ情報Ｄ４として記憶部１１に記憶する情報は、サブエリアを特定するための番号だけであるため、比較的短時間で記憶部１１に動作ログ情報Ｄ４を記憶することができる。このため、確実に、動作ログ情報生成部１７は、動作ログ情報Ｄ４を確実に記憶部１１に記憶することができる。

そして、作業終了位置Ｅ３１に到達したロボット１は第１のサブエリア３１内での作業を終了し、次に、矢印Ａ１に示すように、第２のサブエリア３２の作業開始位置Ｓ３２へ移動する。

次に、ロボット１は、作業開始位置Ｓ３２から第２のサブエリア３２内の作業を開始すると、自身が設定した走行経路８に従って第２のサブエリア３２内を走行し、第２のサブエリア３２の作業終了位置Ｅ３２に到達すると、作業が終了したサブエリア番号として、第２のサブエリア３２と対応付けられた番号「３２」を動作ログ情報Ｄ４として記憶部１１に記憶する。

そして、作業終了位置Ｅ３２に到達したロボット１は第２のサブエリア３２内での作業を終了し、次に、矢印Ａ２に示すように、第３のサブエリア３３の作業開始位置Ｓ３３へ移動する。

次に、ロボット１は、作業開始位置Ｓ３３から第３のサブエリア３３内の作業を開始すると、自身が設定した走行経路８に従って第３のサブエリア３３内を走行し、第３のサブエリア３３の作業終了位置Ｅ３３に到達すると、作業が終了したサブエリア番号として、第３のサブエリア３３と対応付けられた番号「３３」を動作ログ情報Ｄ４として記憶部１１に記憶する。または、清掃対象空間全ての作業が終了したため、ロボット１は作業終了位置Ｅ３３に到達すると、作業が終了したサブエリア番号を空白にした動作ログ情報Ｄ４（図５の（ａ）参照）を記憶部１１に記憶してもよい。

このように、ロボット１は、順次、清掃対象空間が複数に分割された各サブエリアを清掃していく。

（清掃対象空間の作業中に電源が再起動される場合のロボット１の動作説明）
次に、主に図６及び図７を用いて、清掃対象空間の作業中に電源が遮断された後、電源がオンされる場合のロボット１の動作について説明する。ここでは、一例として、第２のサブエリア３２内でロボット１の電源が再起動される場合について説明する。図７は、ロボット１の処理の流れを表す図である。

作業指示部１４は、記憶部１１に記憶された作業地図情報Ｄ１と、図示しない位置検出センサや駆動輪５のエンコーダから自己位置検出部１３が特定した自己位置を示す自己位置情報と、入力部７を通じて作業者により入力され作業領域設定部１２が取得した作業領域情報とから、作業をすべき範囲である地図を表す作業地図３０を生成する（ステップＳＴ１）。

また、作業指示部１４は、記憶部１１に記憶されたサブエリア番号情報Ｄ２及びサブエリア作業順情報Ｄ３を参照し、最初に作業をすべきサブエリアは第１のサブエリア３１であることを特定する。

次に、作業指示部１４は、走行制御部１５に、第１のサブエリア３１の作業開始位置Ｓ３１へ移動するよう指示する。ロボット１が作業開始位置Ｓ３１へ到達すると、ロボット１は第１のサブエリア３１の作業を開始する（ステップＳ２）。すなわち、作業制御部１６が作業ユニット３を動作させると共に、走行制御部１５は走行経路８に沿ってロボット１を移動させる。

次に、ロボット１は走行経路８に沿って第１のサブエリア３１内を走行することで、作業終了位置Ｅ３１へ到達すると第１のサブエリア３１の作業が終了する（ステップＳＴ３）。すなわち、自己位置検出部１３からの自己位置情報に基づいて、作業指示部１４が、自己位置９が作業終了位置Ｅ３１へ到達したと判定すると、動作ログ情報生成部１７は、作業が終了したサブエリア番号として、第１のサブエリア３１と対応付けられた番号「３１」を動作ログ情報Ｄ４として生成し、記憶部１１に記憶する（ステップＳＴ４）。

そして、ロボット１は、次に作業をすべき第２のサブエリア３２の作業開始位置Ｓ３２へ移動し、到達すると走行経路８に沿って第２のサブエリア３２の作業を開始する（ステップＳＴ５）。

次に、ロボット１が第２のサブエリア３２を清掃中にバッテリー６の残量が少なくなると、バッテリー監視部１８が、バッテリー６の残量が少なくなったことを検出し、作業指示部１４へ、バッテリー６の残量が少なくなった旨の情報を出力する。

作業指示部１４は、バッテリー６の残量が少なくなった旨の情報を取得すると、作業停止指示を走行制御部１５及び作業制御部１６へ出力する。走行制御部１５は、作業指示部１４から作業停止指示を取得するとモータ４の駆動を停止し、ロボット１は第２のサブエリア３２内で停止する。また、作業制御部１６は、作業指示部１４から作業停止指示を取得すると、作業ユニット３の動作を停止する。そして、作業指示部１４は、モータ４及び作業ユニット３の動作が停止した後、ロボット１の電源を遮断する（ステップＳＴ６）。

なお、ステップＳＴ６において、ロボット１の電源は、作業指示部１４が遮断するのではなく、入力部７が、電源を遮断するようにメッセージを表示又は音声として出力するなどにより作業者へ電源の切断を促すことで、作業者が電源を遮断するようにしてもよい。

次に、作業者によりバッテリー６が交換又は充電される等により、電源を遮断した理由（不具合など）からの回復により、作業者がロボット１の電源をオンすることで、ロボット１を再起動する（ステップＳＴ７）。

再起動したロボット１は、電源を遮断したときに作業をしていたサブエリアから作業を開始する許可を問う表示を、例えば、入力部７が有する表示部等に表示する。そして、作業者が、電源を遮断したときに作業をしていたサブエリアから作業を開始することを選択すると、作業指示部１４は、記憶部１１に記憶された動作ログ情報Ｄ４を参照し、作業が終了したサブエリア番号が「３１」であることを特定し、また、記憶部１１に記憶されたサブエリア番号情報Ｄ２及びサブエリア作業順情報Ｄ３を参照し、サブエリア番号が「３１」と対応付けられた第１のサブエリア３１の次に作業をすべきサブエリアは、サブエリア番号「３２」と対応付けられた第２のサブエリア３２であると特定する。このように、作業指示部１４は、作業を再開すべきサブエリアを特定する（ステップＳ８）。

そして、作業指示部１４は、作業を再開すべきサブエリアを特定すると、走行制御部１５に、第２のサブエリア３２の作業開始位置Ｓ３２へ移動するように指示する。走行制御部１５がモータ４を制御しロボット１が作業開始位置Ｓ３２へ到達すると、作業指示部１４は作業制御部１６へ作業開始指示を出力する。これにより、作業制御部１６は作業ユニット３を動作させることで第２のサブエリア３２の作業を開始する（ステップＳＴ９）。

次に、ロボット１は走行経路８に沿って第２のサブエリア３２内を走行することで、作業終了位置Ｅ３２へ到達すると第２のサブエリア３２の作業が終了する（ステップＳＴ１０）。すなわち、自己位置検出部１３からの自己位置情報に基づいて、作業指示部１４が、自己位置９が作業終了位置Ｅ３２へ到達したと判定すると、動作ログ情報生成部１７は、作業が終了したサブエリア番号として、第２のサブエリア３２と対応付けられた番号「３２」を動作ログ情報Ｄ４として生成し、記憶部１１に記憶する（ステップＳＴ１１）。

そして、ロボット１は、次に作業をすべき第３のサブエリア３３の作業開始位置Ｓ３３へ移動し、到達すると走行経路８に沿って第３のサブエリア３３の作業を開始する（ステップＳＴ１２）。

次に、ロボット１は走行経路８に沿って第３のサブエリア３３内を走行することで、作業終了位置Ｅ３３へ到達すると第３のサブエリア３３の作業が終了する（ステップＳＴ１３）。すなわち、自己位置検出部１３からの自己位置情報に基づいて、作業指示部１４が、自己位置９が作業終了位置Ｅ３３へ到達したと判定すると、動作ログ情報生成部１７は、作業が終了したサブエリア番号として、第３のサブエリア３３と対応付けられた番号「３３」を動作ログ情報Ｄ４として生成し、記憶部１１に記憶する（ステップＳＴ１４）。

（ロボット１による主な利点）
以上のように、ロボット１は、作業をすべき領域である作業地図３０が複数に分割された第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３毎に順次作業を行う自律走行体（ロボット１）である。そして、ロボット１の演算部１０が有する不揮発性の記憶部１１には、第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３の作業順を示すサブエリア作業順情報Ｄ３が記憶されている。そして、動作ログ情報生成部１７は、第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３のうち、ロボット１による作業が終了したサブエリアを特定する情報である動作ログ情報Ｄ４を生成し、記憶部１１に記憶する。

ここで、ロボット１は、バッテリー６からの電力により自律走行するため、作業者が作業を指示した作業地図３０が示す領域の全ての作業が終了する前に、バッテリー６の残量が少なくなることで停止してしまうことがある。また、バッテリー６の残量が少なくなった場合だけでなく、外的要因を含む何らかの原因によるエラー事象により運転が停止してしまうことがある。

しかし、作業者が作業を指定した作業領域の途中で作業をやり残して放置してしまうことは、作業用のロボットの基本機能として問題である。このため、電源が遮断される前に、ロボットの状態を記憶させて電源が再びオンされた場所から作業を再開させたいが、ロボット１の電源が遮断されるタイミングは、ロボット側で検出できない場合がある。

そこで、本実施形態のロボット１によると、サブエリア作業順情報Ｄ３及び動作ログ情報Ｄ４が、不揮発性の記憶部１１に記憶されているため、ロボット１の電源を再起動しても記憶内容が保持されている。これにより、作業地図３０が示す領域の作業途中で、電源が再起動されても、再起動後、不揮発性の記憶部１１に記憶されているサブエリア作業順情報Ｄ３及び動作ログ情報Ｄ４から、第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３の作業中であったかどうか、また、第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３の作業中であった場合、どのサブエリアまで作業が終わったかを、作業指示部１４が判断することができる。このため、第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３のうち、作業が終了していないサブエリアにおける作業開始位置から作業を開始することができる。

これにより、ロボット１は、作業地図３０が示す領域の作業中に、バッテリー６の残量が少なくなった場合や、または何らかの外的要因を含むエラー事象の発生によりロボット１が予め検出できないタイミングで電源を遮断しても、作業者が指定した、作業地図３０が示す領域の作業を、やり残すことなく最後まで完了させることができ、かつ、電源が遮断される前に既に作業が終了していたサブエリアの作業を再度行うことを防止することができる。このため、ロボット１は、作業地図３０が示す領域の作業途中で電源が再起動されても、効率よく、確実に、作業すべき領域の作業を完了することができる。

また、ロボット１は、第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３全ての作業が終了する前にロボット１の電源が遮断された後、ロボット１の電源がオンされると、サブエリア作業順情報Ｄ３及び動作ログ情報Ｄ４を参照し、作業が終了したサブエリアの次に作業を行うサブエリアを特定する作業指示部１４を備える。

これにより、第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３全ての作業が終了する前にロボット１の電源が遮断されたとしても、ロボット１は、作業指示部１４により特定されたサブエリアから、作業を順次再開することで、効率よく、確実に、作業すべき領域の作業を完了することができる。

本実施形態では、特に、動作ログ情報生成部１７は、動作ログ情報Ｄ４として、第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３のそれぞれに割り当てられた番号を記憶部１１に記憶する。このため、動作ログ情報生成部１７が、動作ログ情報Ｄ４として記憶部１１に記憶するのは番号であるため、情報量が少なく、動作ログ情報Ｄ４として記憶部１１に記憶する情報を最小限に留めることができる。このため、動作ログ情報生成部１７は、比較的短時間で動作ログ情報Ｄ４を記憶部１１に記憶することができる。これにより、確実に、動作ログ情報Ｄ４を記憶部１１に記憶することができる。

〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図８、図９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

図８は、実施形態２に係る、ロボットシステム４０の構成を表す機能ブロック図である。図９は、通信端末４１の表示部４２に表示された作業地図３０を表す図である。

ロボットシステム（自律走行体システム）４０は、ロボット（自律走行体）１Ａと通信端末４１とからなる。ロボットシステム４０では、ロボット１Ａに作業をさせる領域である作業地図３０の設定や、各サブエリアの設定を、ロボット１Ａとは別に設けた通信端末４１を用いて行う。

図８に示すように、ロボット１Ａは、図１に示したロボット１が備えていた入力部７及び演算部１０に換えて、通信部１９（送信部）及び演算部１０Ａを備える。演算部１０Ａは、演算部１０が備えていた作業指示部１４に換えて作業指示部１４Ａを備える。ロボット１Ａの他の構成はロボット１と同様である。通信端末４１は、表示部４２と、入力部４３と、通信部（受信部）４４とを備えている。

通信端末４１は、ロボット１の通信部１９と無線通信可能な通信端末であり、例えばタブレット端末等である。表示部４２は、作業者に知らせる種々の情報を表示する。入力部４３は、作業者からの入力を受け付ける。通信部４４は、入力部４３から入力された情報をロボット１Ａの通信部１９へ送信したり、表示部４２に表示すべき情報をロボット１Ａの通信部１９から受信したりする。なお、入力部４３と表示部４２とは、分離して配されている必要はなく、一体として配されたタッチパネルであってもよい。

本実施形態では、ロボット１Ａが作業をすべき領域である作業地図３０を生成するために、まず、作業指示部１４Ａは、記憶部１１から作業地図情報Ｄ１を読み込み、当該作業地図情報Ｄ１を、通信部１９・４４を介して通信端末４１へ送信する。通信端末４１の表示部４２は、通信部４４が受信した作業地図情報Ｄ１が示す地図を表示し、作業者に、作業すべき領域設定及びとサブエリアの設定をさせる。これにより、作業者は、ロボット１Ａに作業をさせる領域を、視覚的に認識し、設定することができる。

そして、入力部４３は、作業者から入力された、作業すべき領域を示す作業領域情報と、複数のサブエリアの位置や範囲を示すサブエリア情報とを通信部４４・１９を通じてロボット１Ａへ送信する。作業領域設定部１２は、通信部１９が受信した、作業領域情報とサブエリア情報とを作業指示部１４Ａへ出力する。

作業指示部１４Ａは、作業領域設定部１２から取得した作業領域情報と、記憶部１１に記憶されている作業地図情報Ｄ１と、図示しない位置検出センサや駆動輪５のエンコーダから自己位置検出部１３が特定した自己位置を示す自己位置情報とから、ロボット１Ａが作業をすべき領域を表す作業地図３０（図９参照）を生成する。また、作業指示部１４Ａは、作業領域設定部１２から取得したサブエリア情報から、作業地図３０において、ロボット１Ａが作業をすべき領域が複数に分割されたサブエリアである第１のサブエリア３１、第２のサブエリア３２及び第３のサブエリア３３の範囲等を特定する。作業指示部１４Ａは、第１のサブエリア３１・第２のサブエリア３２・第３のサブエリア３３が特定された作業地図３０を示す情報を、通信部１９・４４を通じて通信端末４１へ送信する。

そして、図９に示すように、通信端末４１側の表示部４２は、通信部４４が受信した作業地図３０を示す情報から、作業地図３０を表示する。これにより、表示部４２には、ロボット１Ａが認識した作業領域を示す作業地図３０が表示される。

このように、ロボットシステム４０によると、作業者は、ロボット１Ａから離れて通信端末４１により、ロボット１Ａの位置等を把握することができるため、利便性が高い。

さらに、図９に示すように、本実施形態では、作業地図３０で示す領域の作業が完了する前に、ロボット１Ａの電源の再起動がなされると、表示部４２は、作業を再開すべきサブエリア（例えば、第２のサブエリア３２）を、他のサブエリア（例えば、第１のサブエリア３１・第３のサブエリア３３）よりも、強調して表示する。

これにより、表示部４２は、作業を再開すべきサブエリア（例えば、第２のサブエリア３２）を、他のサブエリア（例えば、第１のサブエリア３１・第３のサブエリア３３）より強調して表示するため、作業者に、作業を再開すべきサブエリア（例えば、第２のサブエリア３２）を視覚的に容易に把握可能に提示することができる。

本実施形態に係るロボットシステム４０は、作業地図３０を通信端末４１の表示部４２に表示するため、作業を再開すべきサブエリア（例えば、第２のサブエリア３２）が強調して表示された当該作業地図３０を、作業者に、ロボット１Ａの作業再開を促す画面として用いることもできる。作業者は、何れのサブエリアから自律走行体の作業を再開させるべきかの把握が容易であるため、利便性が高いロボットシステム４０を提供することができる。

ロボット１Ａと通信端末４１とは、通信部１９及び通信端末４１間において、所定の時間間隔で定期的に通信を行っているため、ロボット１Ａの電源が遮断された場合、当該電源が遮断されたことを通信端末４１側でも把握することができる。

第１のサブエリア３１〜第３のサブエリア３３のうち、例えば、途中の第２のサブエリア３２の作業中にロボット１Ａの電源が遮断されたとすると、ロボット１Ａの通信部１９と通信端末４１の通信部４４との間での通信が途絶えるため、通信端末４１は、ロボット１Ａが第２のサブエリア３２の作業中に電源が遮断されたことを把握し、表示部４２は当該電源が遮断された旨の情報を表示する。

次に、ロボット１Ａは、電源が再起動されると、作業指示部１４Ａは、記憶部１１を参照し、サブエリア作業順情報Ｄ３と動作ログ情報Ｄ４とから、作業が終了した第１のサブエリア３１の次に作業を行うサブエリアとして第２のサブエリア３２を特定する。そして、通信部１９は、作業指示部１４Ａにより、作業を行うべきとして特定されたサブエリアを示す情報を通信部４４に送信する。すると、表示部４２は、表示している作業地図３０のうち、上記特定されたサブエリアを示す情報に示された第２のサブエリア３２を、他の第１のサブエリア３１・第３のサブエリア３３よりも強調して作業地図３０を表示する。

第１のサブエリア３１〜第３のサブエリア３３の作業中にロボット１Ａの電源が遮断された後、再起動した場合、ロボット１Ａが再起動した旨の情報や、通常の状態（ロボット１Ａが認識して遮断した状態）により電源が遮断されたのか、ロボット１Ａが意図せず電源が遮断されたのかを、通信端末４１側で認識する方法として、以下の２種類の方法を取りえる。

（１）第１の方法として、ロボット１Ａの電源が遮断されると、当該電源が遮断されたことを通信端末４１側でも把握する。その後、ロボット１Ａが再起動したとき、ロボット１Ａの通信部１９から、通信端末４１の通信部４４へ、電源の遮断が通常の状態であったか、ロボット１Ａが意図せず電源が遮断されたのかを示す電源遮断情報を送信する。通信端末４１側は、通信部４４が受信した電源遮断情報から、ロボット１Ａが再起動したこと、及び、電源の遮断が通常の状態であったか、ロボット１Ａが意図せず電源が遮断されたのかを把握することができる。

（２）第２の方法として、ロボット１Ａの電源を遮断する場合、通常の状態であれば、ロボット１Ａの通信部１９から通信端末４１の通信部４４へ、ロボットの電源が遮断される旨の情報を送信し、その後に、ロボット１Ａの通信部１９と通信端末４１の通信部４４との通信が途絶える。通信端末４１は、通信部４４が受信したロボットの電源が遮断される旨の情報を受信した後、ロボット１Ａの通信部１９からの通信が途絶えた場合、通常の状態によりロボット１Ａの電源が遮断されたと判断する。

一方、通信端末４１の通信部４４が、ロボット１Ａの通信部１９から、ロボットの電源が遮断される旨の情報を受信せず、ロボット１Ａの通信部１９との通信が途絶えた場合、通信端末４１は、ロボットの電源が遮断される旨の情報を受信せず、ロボット１Ａの電源が遮断された旨を認識する。この後、ロボット１Ａが再起動し、ロボット１Ａの通信部１９は、通信端末４１の通信部４４へ、ロボット１Ａが意図せず電源が遮断後復帰した旨の情報を送信する。これにより、通信端末４１はロボット１Ａが電源遮断から再起動したことを認識する。

なお、通信端末４１の通信部４４が、ロボット１Ａの通信部１９から、ロボットの電源が遮断される旨の情報を受信したにも関わらず、ロボット１Ａが再起動した後、何らかの理由により、ロボット１Ａの通信部１９が、通信端末４１の通信部４４へ、ロボット１Ａが意図せず電源が遮断後復帰した旨の情報を送信する場合がある。あるいは、逆に、通信端末４１の通信部４４が、ロボット１Ａの通信部１９から、ロボットの電源が遮断される旨の情報を受信せずロボット１Ａの通信部１９との通信が遮断され、ロボット１Ａが再起動した後、ロボット１Ａの通信部１９から、通常の状態による再起動をした旨の情報を取得する場合がある。

この場合、ロボット１Ａが再起動したときに、ロボット１Ａの通信部１９から通信端末４１の通信部４４へ送信される情報が示す通知内容を優先して、通信端末４１は、ロボット１Ａの電源の遮断が通常の状態であったか、ロボット１Ａが意図せず電源が遮断されたのかを把握する。

〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、図１０、図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

図１０は、実施形態３に係るロボット（自律走行体）１Ｂの構成を表す機能ブロック図である。ロボット１Ｂは、ロボット１（図１参照）が有していた演算部１０に換えて、演算部１０Ｂを有する点でロボット１と相違する。ロボット１Ｂの他の構成は、ロボット１と同様である。演算部１０Ｂは、演算部１０（図１参照）が有していた作業指示部１４に換えて、作業指示部１４Ｂを備えている点で、演算部１０と相違する。演算部１０Ｂの他の構成は演算部１０と同様である。

作業指示部（作業指示部、経路生成部）１４Ｂは、第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３全ての作業が終了する前にロボット１Ｂの電源が遮断された後、ロボット１Ｂの電源がオンされると、記憶部１１に記憶されたサブエリア作業順情報Ｄ３及び動作ログ情報Ｄ４を参照し、作業が終了したサブエリア（例えば、第１のサブエリア３１）の次に作業を行うサブエリア（例えば第２のサブエリア３２）を特定する。

図１１に示すように、さらに、作業指示部１４Ｂは、ロボット１Ｂの電源が再起動されたとき、自己位置検出部１３が検出した自己位置９Ｂが、作業指示部１４Ｂにより特定された、次に作業を行うサブエリア（例えば、第２のサブエリア３２）の領域外であったとき、自己位置検出部１３が検出した自己位置９Ｂから、作業指示部１４Ｂにより特定されたサブエリア（例えば、第２のサブエリア３２）内の作業開始位置（例えば、作業開始位置Ｓ３２）までの走行経路（移動経路）８Ｂを生成する。そして、ロボット１Ｂは、走行経路８Ｂに沿って作業指示部１４Ｂにより特定されたサブエリア（例えば、第２のサブエリア３２）内の作業開始位置（例えば、作業開始位置Ｓ３２）まで移動してから、作業指示部１４Ｂにより特定されたサブエリア（例えば、第２のサブエリア３２）内の作業を開始する。

これにより、例えば、ロボット１Ｂの電源が遮断された後、バッテリー６を交換するために、一旦、電源が遮断される直前にロボット１Ｂが作業をしていたサブエリア（例えば、第２のサブエリア３２）外へロボット１Ｂを、作業者等が移動させた後、ロボット１Ｂの電源をオンしたとしても、作業指示部１４Ｂは、自己位置検出部１３が検出した自己位置９Ｂから、作業指示部１４Ｂにより特定されたサブエリア（例えば、第２のサブエリア３２）内の作業開始位置（例えば、作業開始位置Ｓ３２）までの走行経路８Ｂを生成する。そして、ロボット１Ｂは、走行経路８Ｂに沿って作業指示部１４Ｂにより特定されたサブエリア（例えば、第２のサブエリア３２）内の作業開始位置（例えば、作業開始位置Ｓ３２）まで移動してから、作業指示部１４Ｂにより特定されたサブエリア（例えば、第２のサブエリア３２）内の作業を開始する。

このため、ロボット１Ｂは、作業指示部１４Ｂにより特定された、作業を開始すべきサブエリアから作業を再開することができる。

〔実施形態４〕
本発明の実施形態４について、図１２〜図１６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜３にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

図１２は、実施形態４に係るロボットシステム（自律走行体システム）４０Ｃの構成を表す機能ブロック図である。ロボットシステム４０Ｃは、ロボットシステム４０（図８参照）のロボット１Ａに換えてロボット（自律走行体）１Ｃを備える。ロボット１Ｃは、ロボット１Ａの演算部１０Ａに換えて演算部１０Ｃを備える。演算部１０Ｃは、演算部１０Ａの作業指示部１４Ａ及び記憶部１１に換えて、作業指示部（領域分割部）１４Ｃ及び記憶部１１Ｃを備える。演算部１０Ｃの他の構成は、演算部１０Ａと同様である。本実施形態では、第１のサブエリア３１〜第３のサブエリア３３のそれぞれを、さらに複数の領域に分割する。

記憶部１１Ｃは、記憶部１１と同様に、不揮発性の記憶部である。記憶部１１Ｃには、作業地図情報Ｄ１、サブエリア番号情報Ｄ２、サブエリア作業順情報Ｄ３に加え、動作ログ情報Ｄ４Ｃ、サブエリア領域番号情報Ｄ５及び領域作業順情報Ｄ６が記憶されている。

図１３に示すように、サブエリア領域番号情報Ｄ５は、第１のサブエリア３１がさらに複数の領域に分割された第１の領域３１ａ・第２の領域３１ｂ・第３の領域３１ｃ、第２のサブエリア３２がさらに複数の領域に分割された第１の領域３２ａ・第２の領域３２ｂ・第３の領域３２ｃ、第３のサブエリア３３がさらに複数の領域に分割された第１の領域３３ａ・第２の領域３３ｂ・第３の領域３３ｃそれぞれと、それぞれの領域を特定するために各領域に割り当てられた番号との対応付けを表す情報である。一例として、図１３では、第１のサブエリア３１の第１の領域３１ａに番号「３１ａ」が対応付けられており、第１のサブエリア３１の第２の領域３１ｂに番号「３１ｂ」が対応付けられており、第１のサブエリア３１の第３の領域３１ｃに番号「３１ｃ」が対応付けられている。さらに、第２のサブエリア３２の第１の領域３２ａに番号「３２ａ」が対応付けられており、第２のサブエリア３２の第２の領域３２ｂに番号「３２ｂ」が対応付けられており、第２のサブエリア３２の第３の領域３２ｃに番号「３２ｃ」が対応付けられている。さらに、第３のサブエリア３３の第１の領域３３ａに番号「３３ａ」が対応付けられており、第３のサブエリア３３の第２の領域３３ｂに番号「３３ｂ」が対応付けられており、第３のサブエリア３３の第３の領域３３ｃに番号「３３ｃ」が対応付けられている。

図１４に示すように、領域作業順情報Ｄ６は、各領域に割り当てられたサブエリア領域番号と、ロボット１Ｃの作業順との対応付けを表す情報である。一例として、図１４では、作業順１にサブエリア領域番号「３１ａ」が対応づけられており、作業順２にサブエリア領域番号「３１ｂ」が対応づけられており、作業順３にサブエリア領域番号「３１ｃ」が対応づけられており、作業順４にサブエリア領域番号「３２ａ」が対応づけられており、作業順５にサブエリア領域番号「３２ｂ」が対応づけられており、作業順６にサブエリア領域番号「３２ｃ」が対応づけられており、作業順７にサブエリア領域番号「３３ａ」が対応づけられており、作業順８にサブエリア領域番号「３３ｂ」が対応づけられており、作業順９にサブエリア領域番号「３３ｃ」が対応づけられている。

図１５に示すように、動作ログ情報Ｄ４Ｃには、ロボット１Ｃが作業を行うべき領域のうち、作業が終了した領域のサブエリア領域番号を示す情報である。図１５の（ａ）に示すように、第１のサブエリア３１の第１の領域３１ａ〜第３のサブエリア３３の第３の領域３３ｃの何れもロボット１Ｃの作業が終了していない場合は、作業が終了したサブエリア領域のサブエリア領域番号を空欄である動作ログ情報Ｄ４が記憶されている。そして、図１５の（ｂ）に示すように、第１のサブエリア３１の第１の領域３１ａ〜第３のサブエリア３３ののうち、ロボット１Ｃの作業が終了すると、動作ログ情報生成部１７が、当該作業が終了したサブエリア領域番号（例えば第２のサブエリア３２の第２の領域３２ｂ）を示す動作ログ情報Ｄ４Ｃを生成して、記憶部１１Ｃに記憶する。

ロボット１Ｃが作業をすべき領域である作業地図３０Ｃ（図１６参照）を生成するために、まず、作業指示部１４Ｃは、記憶部１１Ｃから作業地図情報Ｄ１を読み込み、当該作業地図情報Ｄ１を、通信部１９・４４を介して通信端末４１へ送信する。通信端末４１の表示部４２は、通信部４４が受信した作業地図情報Ｄ１が示す地図を表示し、作業者に、作業すべき領域設定及びとサブエリアの設定をさせる。これにより、作業者は、ロボット１Ｃに作業をさせる領域を、視覚的に認識し、設定することができる。

そして、入力部４３は、作業者から入力された、作業すべき領域を示す作業領域情報と、複数のサブエリアの位置や範囲を示すサブエリア情報とを通信部４４・１９を通じてロボット１Ｃへ送信する。作業領域設定部１２は、通信部１９が受信した、作業領域情報とサブエリア情報とを作業指示部１４Ｃへ出力する。

作業指示部１４Ｃは、作業領域設定部１２から取得した作業領域情報と、記憶部１１Ｃに記憶されている作業地図情報Ｄ１と、図示しない位置検出センサや駆動輪５のエンコーダから自己位置検出部１３が特定した自己位置を示す自己位置情報とから、ロボット１Ｃが作業をすべき領域を表す作業地図３０Ｃ（図１６参照）を生成する。また、作業指示部１４Ｃは、作業領域設定部１２から取得したサブエリア情報から、作業地図３０Ｃにおいて、ロボット１Ａが作業をすべき領域が複数に分割されたサブエリアである第１のサブエリア３１、第２のサブエリア３２及び第３のサブエリア３３の範囲等を特定すると共に、さらに、記憶部１１Ｃに記憶されたサブエリア領域番号情報Ｄ５及び領域作業順情報Ｄ６を参照し、第１のサブエリア３１、第２のサブエリア３２及び第３のサブエリア３３それぞれを複数の領域に分割した、第１のサブエリア３１の第１の領域３１ａ・第２の領域３１ｂ・第３の領域３１ｃ、第２のサブエリア３２の第１の領域３２ａ・第２の領域３２ｂ・第３の領域３２ｃ、第３のサブエリア３３の第１の領域３３ａ・第２の領域３３ｂ・第３の領域３３ｃを特定する。作業指示部１４Ｃは、第１のサブエリア３１の第１の領域３１ａ・第２の領域３１ｂ・第３の領域３１ｃ、第２のサブエリア３２の第１の領域３２ａ・第２の領域３２ｂ・第３の領域３２ｃ、第３のサブエリア３３の第１の領域３３ａ・第２の領域３３ｂ・第３の領域３３ｃが特定された作業地図３０Ｃを示す情報を、通信部１９・４４を通じて通信端末４１へ送信する。

そして、図１６に示すように、通信端末４１側の表示部４２は、通信部４４が受信した作業地図３０Ｃを示す情報から、作業地図３０Ｃを表示する。これにより、表示部４２には、ロボット１Ｃが認識した作業領域を示す作業地図３０Ｃが表示される。このように、ロボット１Ｃ側で分割した第１の領域３１ａ〜第３の領域３３ｃの分割数や分割内容は表示部４２に表示されることで作業者に確認をさせる。

ロボット１Ｃが作業をすべき第１のサブエリア３１〜第３のサブエリア３３は作業者によって作業領域を設定される。本実施形態では、さらに、ロボット１Ｃの作業指示部１４Ｃにより、各サブエリアを自動的に分割する。これにより、ロボット１Ｃは、電源遮断により動作が停止し、作業を再開する際に、作業を２回、重複して行う領域を減らすことができるため、より効率的に作業を行うことができる。

さらに、ロボット１Ｃの作業指示部１４Ｃが自動的に行うサブエリアの分割を、作業地図３０Ｃとして表示部４２に表示し、作業者による確認を促すことで、より安全に、ロボット１Ｃは動作を行うことができる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１・１Ａ〜１Ｃの制御ブロック（特に作業指示部１４・１４Ａ〜１４Ｃおよび動作ログ情報生成部１７）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、ロボット１・１Ａ〜１Ｃは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る自律走行体（ロボット１）は、作業をすべき領域（作業地図３０）が複数に分割された複数のサブエリア（第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３）毎に順次作業を行う自律走行体（ロボット１）であって、上記複数のサブエリア（第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３）の作業順を示す作業順情報（サブエリア作業順情報Ｄ３）が記憶された不揮発性の記憶部１１と、上記複数のサブエリア（第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３）のうち、上記自律走行体（ロボット１）による作業が終了したサブエリアを特定する情報である動作ログ情報Ｄ４を生成し、上記記憶部１１に記憶する動作ログ情報生成部１７とを備える。

上記構成によると、上記作業順情報及び上記動作ログ情報は、不揮発性の記憶部に記憶されているため、上記自律走行体の電源を再起動しても記憶内容が保持されている。これにより、作業すべき領域の作業途中で、電源が再起動されても、再起動後、不揮発性の記憶部に記憶されている上記作業順情報及び上記動作ログ情報から、作業をすべき領域が複数に分割された上記複数のサブエリアの作業中であったかどうか、また、上記複数のサブエリアの作業中であった場合、どのサブエリアまで作業が終わったかを、自律走行体が判断することができる。このため、上記複数のサブエリアのうち、作業が終了していないサブエリアにおける作業開始位置から作業を開始することができる。

これにより、上記自律走行体は、作業すべき領域の作業中に、バッテリーの残量が少なくなった場合や、または何らかの外的要因を含むエラー事象の発生により自律走行体が予め検出できないタイミングで電源を遮断しても、作業者が指定した作業すべき領域の作業を、やり残すことなく最後まで完了させることができ、かつ、電源が遮断される前に既に作業が終了していたサブエリアの作業を再度行うことを防止することができる。このため、上記自律走行体は、作業すべき領域の作業途中で電源が再起動されても、効率よく、確実に、作業すべき領域の作業を完了することができる。

本発明の態様２に係る自律走行体（ロボット１）は、上記態様１において、上記複数のサブエリア（第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３）全ての作業が終了する前に上記自律走行体（ロボット１）の電源が遮断された後、当該自律走行体（ロボット１）の電源がオンされると、上記作業順情報（サブエリア作業順情報Ｄ３）及び上記動作ログ情報Ｄ４を参照し、作業が終了したサブエリアの次に作業を行うサブエリアを特定する作業指示部１４・１４Ａ〜１４Ｃを備えることが好ましい。

上記構成によると、上記複数のサブエリア全ての作業が終了する前に上記自律走行体の電源が遮断されたとしても、上記自律走行体は、上記作業指示部により特定されたサブエリアから、作業を順次再開することで、効率よく、確実に、作業すべき領域の作業を完了することができる。

本発明の態様３に係る自律走行体（ロボット１）は、上記態様２において、上記動作ログ情報生成部１７は、上記動作ログ情報Ｄ４として、上記複数のサブエリアのそれぞれに割り当てられた番号を上記記憶部１１に記憶することが好ましい。上記構成によると、上記動作ログ情報生成部が、上記動作ログ情報として記憶部に記憶するのは番号であるため、情報量が少なく最小限に留めることができる。このため、上記動作ログ情報生成部は、比較的短時間で上記動作ログ情報を上記記憶部に記憶することができる。これにより、確実に、上記動作ログ情報を記憶部に記憶することができる。

本発明の態様４に係る自律走行体（ロボット１Ｂ）は、上記態様２において、上記自律走行体（ロボット１Ｂ）の自己の位置を検出する自己位置検出部１３と、上記自律走行体（ロボット１Ｂ）の電源がオンされた後、上記自己位置検出部１３が検出した自己の位置（自己位置９Ｂ）が、上記作業指示部１４Ｂにより特定されたサブエリア外であったとき、上記自己位置検出部１３が検出した自己の位置（自己位置９Ｂ）から、上記作業指示部１４Ｂにより特定されたサブエリア内の作業開始位置までの走行経路８Ｂを生成する経路生成部（作業指示部１４Ｂ）とを備えることが好ましい。

これにより、例えば、電源が遮断された後、バッテリーを交換するために、一旦、電源が遮断される直前に自律走行体が作業をしていたサブエリア外へ自律走行体を移動させた後、自律走行体の電源をオンしたとしても、上記経路生成部は、上記自己位置検出部が検出した自己の位置から、上記作業指示部により特定されたサブエリア内の作業開始位置までの移動経路を生成する。このため、上記自律走行体は、上記作業指示部により特定された、作業を開始すべきサブエリアから作業を再開することができる。

本発明の態様５に係る自律走行体システム（ロボットシステム４０）は、上記態様２〜４において、上記自律走行体（ロボット１Ａ）と、上記自律走行体（ロボット１Ａ）と通信可能な通信端末４１とを備え、上記作業指示部１４Ａは、上記複数のサブエリア（第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３）を表す作業地図３０を生成し、上記自律走行体（ロボット１Ａ）は、上記作業地図３０を示す情報を上記通信端末４１に送信する送信部（通信部１９）を有し、上記通信端末４１は、上記送信部（通信部１９）から送信された上記作業地図３０を示す情報を受信する受信部（通信部４４）と、当該受信部（通信部４４）が受信した上記作業地図３０を示す情報から上記作業地図３０を表示する表示部４２とを有することが好ましい。

これによると、作業者は、自律走行体から離れて通信端末により、自律走行体の位置等を把握することができるため、利便性が高い。

本発明の態様６に係る自律走行体システム（ロボットシステム４０）は、上記態様５において、上記送信部（通信部１９）は、上記作業指示部１４Ａにより特定されたサブエリアを示す情報を上記受信部（通信部４４）に送信し、上記表示部４２は、上記受信部（通信部４４）が受信した上記作業地図３０を示す情報と、上記特定されたサブエリアを示す情報とから、上記特定されたサブエリアを強調して上記作業地図３０を表示することが好ましい。

上記構成によると、表示部は、作業を再開すべきサブエリアを、他のサブエリアより強調して表示するため、作業者に、作業を再開すべきサブエリアを視覚的に容易に把握可能に提示することができる。この作業を再開すべきサブエリアが強調して表示された作業地図３０を、作業者に、自律走行体の作業再開を促す画面として用いる場合、作業者は、何れのサブエリアから自律走行体の作業を再開させるべきかの把握が容易である。

本発明の態様７に係る自律走行体システム（ロボットシステム４０Ｃ）は、上記態様５において、上記自律走行体（ロボット１Ｃ）は、上記複数のサブエリア（第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３）のそれぞれを複数の領域（第１の領域３１ａ・３２ａ・３３ａ〜第３の領域３１Ｃ・３２ｃ・３３ｃ）に分割する領域分割部（作業指示部１４Ｃ）を備え、上記作業指示部１４Ｃは、上記領域分割部（作業指示部１４Ｃ）により複数に分割されたサブエリア（第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３）のそれぞれを表す作業地図３０Ｃを生成することが好ましい。これにより、電源を遮断する前に作業をしていたサブエリアの領域のうち、上記自律走行体が再起動した後、重複して作業を行う領域を減らすことができるため、自律走行体は、さらに、効率よく、再起動後の作業を行うことができる。

本発明の態様８に係る自律走行体（ロボット１）の駆動方法は、不揮発性の記憶部１１を備え、作業をすべき領域が複数に分割された複数のサブエリア（第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３）毎に順次作業を行う自律走行体（ロボット１）の駆動方法であって、上記複数のサブエリア（第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３）の作業順を示す作業順情報（サブエリア作業順情報Ｄ３）を上記不揮発性の記憶部１１に記憶するステップと、上記複数のサブエリア（第１のサブエリア３１・第２のサブエリア・第３のサブエリア３３）のうち、上記自律走行体（ロボット１）による作業が終了したサブエリアを特定する情報である動作ログ情報Ｄ４を生成し、上記記憶部１１に記憶するステップとを含む。

上記構成によると、上記自律走行体が、作業すべき領域の作業途中で電源が再起動されても、効率よく、確実に、作業すべき領域の作業を完了することができる。

本発明の各態様に係る自律走行体（ロボット１）は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記自律走行体（ロボット１）が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記自律走行体（ロボット１）をコンピュータにて実現させる上記自律走行体（ロボット１）の駆動プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

本発明は作業を行いながら自律走行する自律走行体、自律走行体システム、自律走行体の駆動方法、駆動プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体に利用することができる。

１・１Ａ〜１Ｃ ロボット（自律走行体）、２ 本体部、３ 作業ユニット、４ モータ
５ 駆動輪、６ バッテリー、７ 入力部、８・８Ｂ 走行経路、９・９Ｂ 自己位置、
１０・１０Ａ〜１０Ｃ 演算部、１１・１１Ｃ 記憶部、１２ 作業領域設定部、１３ 自己位置検出部、１４ 作業指示部、１４Ａ 作業指示部、１４Ｂ 作業指示部（経路生成部）、１４Ｃ 作業指示部（領域分割部）、１５ 走行制御部、１６ 作業制御部、１７ 動作ログ情報生成部、１８ バッテリー監視部、１９ 通信部（送信部）、３０・３０Ｃ 作業地図、３１ 第１のサブエリア（サブエリア）、３１ａ・３２ａ・３３ａ 第１の領域、３１ｂ・３２ｂ・３３ｂ 第２の領域、３１ｃ・３２ｃ・３３ｃ 第３の領域、３２ 第２のサブエリア（サブエリア）、３３ 第３のサブエリア、４０・４０Ｃ ロボットシステム（自律走行体システム）、４１ 通信端末、４２ 表示部、４３ 入力部、４４ 通信部（受信部）、Ｄ１ 作業地図情報、Ｄ２ サブエリア番号情報、Ｄ３ サブエリア作業順情報、Ｄ４・Ｄ４Ｃ 動作ログ情報、Ｄ５ サブエリア領域番号情報、Ｄ６ 領域作業順情報、Ｅ３１ 作業終了位置、Ｅ３２ 作業終了位置、Ｅ３３ 作業終了位置、Ｓ３１ 作業開始位置、Ｓ３２ 作業開始位置、Ｓ３３ 作業開始位置

Claims (4)

1. 自律走行体と、上記自律走行体と通信可能な通信端末とを備える自律走行体システムであって、
   上記自律走行体は、
   作業をすべき領域が複数に分割された複数のサブエリア毎に順次作業を行う自律走行体であって、
   上記複数のサブエリアの作業順を示す作業順情報が記憶された不揮発性の記憶部と、
   上記複数のサブエリアのうち、上記自律走行体による作業が終了したサブエリアを特定する情報である動作ログ情報を生成し、上記記憶部に記憶する動作ログ情報生成部と、
   上記複数のサブエリア全ての作業が終了する前に上記自律走行体の電源が遮断された後、当該自律走行体の電源がオンされると、上記作業順情報及び上記動作ログ情報を参照し、作業が終了したサブエリアの次に作業を行うサブエリアを特定する作業指示部と、を備え、
   上記作業指示部は、上記複数のサブエリアを表す作業地図を生成し、
   上記自律走行体は、上記作業地図を示す情報を上記通信端末に送信する送信部を有し、
   上記通信端末は、
   上記送信部から送信された上記作業地図を示す情報を受信する受信部と、
   当該受信部が受信した上記作業地図を示す情報から上記作業地図を表示する表示部と、を有し、
   上記送信部は、上記作業指示部により特定されたサブエリアを示す情報を上記受信部に送信し、
   上記表示部は、上記受信部が受信した上記作業地図を示す情報と、上記特定されたサブエリアを示す情報とから、上記特定されたサブエリアを強調して上記作業地図を表示し、
   作業者が上記特定されたサブエリアから作業を開始するか否かを選択する入力部をさらに有することを特徴とする自律走行体システム。
2. 上記自律走行体は、上記複数のサブエリアのそれぞれをさらに複数のサブエリア領域に自動的に分割する領域分割部をさらに備え、
   上記記憶部は、上記複数のサブエリア領域の作業順を示す作業順情報が記憶され、
   上記動作ログ情報生成部は、上記複数のサブエリア領域のうち、上記自律走行体による作業が終了したサブエリア領域を特定する情報である動作ログ情報を生成し、上記記憶部に記憶することを特徴とする請求項１に記載の自律走行体システム。
3. 上記動作ログ情報生成部は、上記動作ログ情報として、上記複数のサブエリアのそれぞれに割り当てられた番号を上記記憶部に記憶することを特徴とする請求項１に記載の自律走行体システム。
4. 上記自律走行体は、
   上記自律走行体の自己の位置を検出する自己位置検出部と、
   上記自律走行体の電源がオンされた後、上記自己位置検出部が検出した自己の位置が、上記作業指示部により特定されたサブエリア外であったとき、上記自己位置検出部が検出した自己の位置から、上記作業指示部により特定されたサブエリア内の作業開始位置までの移動経路を生成する経路生成部とを備えることを特徴とする請求項１に記載の自律走行体システム。

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