JP6551611B2 - 位置推定用システム及び位置推定方法 - Google Patents

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Description

本発明は、位置推定用システム及び位置推定方法に関し、特に、移動機が発する無線信号を３台以上の固定機で受信したときの受信信号強度に基づいて移動機の位置を推定するシステムに用いられる位置推定用システム及び位置推定方法に関する。
近年、無線通信の発展に伴い、移動機が発する無線信号を無指向性の３台以上の固定機で受信したときの受信信号強度（RSSI：Received Signal Strength Indicator）に基づいて３点測位の手法によって移動機の位置を推定する位置推定用システムが提案されている。このような位置推定用システムでは、移動機が発する無線信号がマルチパスや遮蔽物による減衰等（以下、「マルチパス等」という）の影響を受けた場合には、固定機での受信信号強度と受信信号強度に対応する移動機及び固定機間の距離との関係が崩れ、位置推定の誤差が大きくなるという問題がある。
そこで、このような位置推定の誤差を抑える様々な技術が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
特許文献１では、強い受信信号強度だけを用いる等の演算処理（フィルタリング）を行うことで、各固定機のカバー範囲を狭くすることによって、マルチパス等に基づく位置推定の誤差を軽減している。
また、特許文献２では、無線信号を送信する固定機に指向性の異なる２種類のアンテナを設け、これらを切り替えることによって移動機における受信信号強度が変化することを接近検知に用いることで、マルチパス等に基づく位置推定の誤差を軽減している。なお、この技術では、固定機が無線信号を発し、移動機が無線信号を受信しているが、その逆の方式であっても、マルチパス等に基づく位置推定の誤差を軽減する技術としては、同様の効果が奏される。
特許第５７０８１４３号公報 特開２００９−１０９２５７号公報
しかしながら、上記特許文献１の技術では、固定機において、強い受信信号強度だけを用いる等の演算処理を行うために、３点測位によって位置を推定するには、固定機の数を増やす必要があり、位置推定用システム全体としてコストアップになる。さらに、単に固定機の数を増やしても、マルチパス等によって受信信号強度と固定機及び移動機の遠近関係とが逆転する地点が生じる得るため、位置推定の精度は乏しい。
また、上記特許文献２の技術では、位置推定と固定機相互の通信とを同一の無線通信で兼用するシステムに適用した場合には、指向性の異なるアンテナを切り換える度に固定機間の相互接続が途切れ、ルーティングをし直す必要があるという問題が生じる。
そこで、本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、マルチパス等に基づく位置推定の誤差が軽減された位置推定用システムであって、大きなコストアップをもたらすことなく、かつ、位置推定と固定機相互の通信とを同一の無線通信で兼用するシステムにも適用可能な位置推定用システム及び位置推定方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の一形態に係る位置推定用システムは、移動機が発する無線信号を３台以上の固定機で受信したときの受信信号強度に基づいて前記移動機の位置を推定するシステムに用いられる位置推定用システムであって、前記移動機が発する無線信号を受信する無指向性アンテナを有する３台以上の無指向性固定機と、前記移動機が発する無線信号を受信する指向性アンテナを有する指向性固定機とを備え、前記３台以上の無指向性固定機は、受信した前記無線信号の受信信号強度を示す情報を、前記移動機の位置を推定するための位置推定情報として出力し、前記指向性固定機は、受信した前記無線信号の受信信号強度を示す情報を、位置推定に用いる無指向性固定機を前記３台以上の無指向性固定機の中から特定するための補完情報として出力する。
これにより、本発明の一形態に係る位置推定用システムには、３台以上の無指向性固定機の中から位置推定に用いる無指向性固定機を特定するための補完情報を出力する指向性固定機が設けられるので、補完情報を用いることにより、マルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度を位置推定に用いてしまうことを回避でき、マルチパス等に基づく位置推定の誤差が軽減される。また、無指向性固定機だけから構成される従来の位置推定用システムに対して、位置推定に用いる無指向性固定機の数や位置等については増加したり変更したりすることなく、補完的な役割を果たす指向性固定機を追加するだけなので、大きなコストアップをもたらすことなく、高い精度で移動機の位置を推定する位置推定用システムが構築される。さらに、位置推定に用いる無指向性固定機については、従来技術のように複数のアンテナを切り替える必要がないので、位置推定と固定機相互の通信とを同一の無線通信で兼用するシステムにも適用できる位置推定用システムが構築される。
ここで、前記指向性固定機は、前記３台以上の無指向性固定機のうちの１台の無指向性固定機に近接して配置されてもよい。
これにより、指向性固定機での受信状況を加味することで、指向性固定機が近接して配置された無指向性固定機の近くに移動機が位置するか否かを判断できるので、マルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度が位置推定に用いられることが抑制される。
また、前記位置推定用システムは、複数の前記指向性固定機を備え、複数の前記指向性固定機のそれぞれは、前記３台以上の無指向性固定機のうちの異なる１台の無指向性固定機に近接して配置されてもよい。
これにより、全ての無指向性固定機について、近接して配置された指向性固定機での受信状況を加味することで、無指向性固定機の近くに移動機が位置するか否かを判断できるので、マルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度が位置推定に用いられることが抑制される。
また、前記３台以上の無指向性固定機は、前記移動機が移動する領域の外側に配置され、前記指向性固定機は、前記指向性アンテナの利得が最大となる方向が前記領域を向くように配置されてもよい。
これにより、移動機が移動する領域である移動領域が予め分かっており、その領域を囲むように無指向性固定機が配置され、さらに、指向性固定機が移動領域の方向に高い利得をもつ指向性アンテナを有するので、指向性固定機での受信状況を加味することで、指向性固定機が近接する無指向性固定機の前に移動機が位置するか否かを確実に判断できる。よって、マルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度が位置推定に用いられることが抑制される。
また、前記３台以上の無指向性固定機は、無線メッシュネットワークを構成し、前記指向性固定機は、前記３台以上の無指向性固定機の少なくとも１台の前記無指向性固定機と無線通信をしてもよい。
これにより、３台以上の無指向性固定機が無線メッシュネットワークを構成し、かつ、指向性固定機が３台以上の無指向性固定機のいずれかと無線通信し合うので、全ての無指向性固定機及び指向性固定機が一つの無線メッシュネットワークを構成し、位置推定と固定機相互の通信とを同一の無線通信で兼用するシステムが構築される。
また、さらに、前記３台以上の無指向性固定機から前記位置推定情報を受信し、前記指向性固定機から前記補完情報を受信し、受信した前記位置推定情報及び前記補完情報を用いて前記移動機の位置を推定する位置推定装置を備えてもよい。
これにより、補完情報を用いることでマルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度が位置推定に用いられてしまうことを回避できるので、マルチパス等に基づく位置推定の誤差が軽減され、高い精度で移動機の位置が推定される。
また、前記位置推定装置は、前記位置推定情報及び前記補完情報に基づいて位置推定に用いる無指向性固定機を前記３台以上の無指向性固定機の中から特定し、特定した前記無指向性固定機から受信した前記位置推定情報を用いて前記移動機の位置を推定してもよい。より詳しくは、前記位置推定装置は、所定値よりも大きな受信信号強度を示す補完情報を出力した前記指向性固定機に近接して配置された前記無指向性固定機の中から、位置推定に用いる無指向性固定機を特定してもよい。
これにより、所定値よりも大きな受信信号強度を示す補完情報を出力した指向性固定機に近接して配置された無指向性固定機の受信信号強度だけが位置推定に用いられるので、マルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度が位置推定に用いられることがより確実に回避され、マルチパス等に基づく位置推定の誤差が軽減される。
また、前記位置推定装置は、より大きな受信信号強度を示す位置推定情報を出力した無指向性固定機を優先することによって位置推定に用いる無指向性固定機の候補を前記３台以上の無指向性固定機の中から特定し、特定した前記無指向性固定機の候補の中から、前記所定値以下の受信信号強度を示す補完情報を出力した前記指向性固定機に近接して配置された無指向性固定機を除外することによって、位置推定に用いる無指向性固定機を特定してもよい。
これにより、一旦、位置推定に用いる無指向性固定機の候補を特定し、その後に、補完情報を用いることで、それら無指向性固定機の候補の中から位置推定に適した正しい無指向性固定機に絞り込むことができる。よって、マルチパス等によって誤検知した無指向性固定機の受信信号強度が位置推定に用いられることが抑制され、精度の高い位置推定が実現される。
また、上記目的を達成するために、本発明の一形態に係る位置推定方法は、移動機が発する無線信号を３台以上の固定機で受信したときの受信信号強度に基づいて前記移動機の位置を推定する位置推定方法であって、前記移動機が発する無線信号を受信する無指向性アンテナを有する３台以上の無指向性固定機から、前記無線信号の受信信号強度を示す位置推定情報を受信し、前記移動機が発する無線信号を受信する指向性アンテナを有する指向性固定機から、前記無線信号の受信信号強度を示す補完情報を受信し、受信した前記位置推定情報及び前記補完情報に基づいて位置推定に用いる無指向性固定機を前記３台以上の無指向性固定機の中から特定し、特定した前記無指向性固定機から受信した前記位置推定情報を用いて前記移動機の位置を推定する。
これにより、位置推定情報及び補完情報に基づいて位置推定に用いる無指向性固定機を３台以上の無指向性固定機の中から特定するので、補完情報を用いることにより、マルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度が位置推定に用いられてしまうことを回避でき、マルチパス等に基づく位置推定の誤差が軽減される。また、無指向性固定機だけから構成される従来の位置推定用システムに対して、位置推定に用いる無指向性固定機の数や位置等については増加したり変更したりすることなく、補完的な役割を果たす指向性固定機を追加するだけなので、大きなコストアップをもたらすことなく、高い精度で移動機の位置を推定する位置推定用システムが構築される。さらに、位置推定に用いる無指向性固定機については、従来技術のように複数のアンテナを切り替える必要がないので、位置推定と固定機相互の通信とを同一の無線通信で兼用するシステムにも適用できる位置推定用システムが構築される。
本発明により、マルチパス等に基づく位置推定の誤差が軽減された位置推定用システムであって、大きなコストアップをもたらすことなく、かつ、位置推定と固定機相互の通信とを同一の無線通信で兼用するシステムにも適用可能な位置推定用システム及び位置推定方法が実現される。
図１は、実施の形態に係る位置推定用システムの構成を示す図である。 図２Ａは、図１に示された移動機の構成を示すブロック図である。 図２Ｂは、図１に示された無指向性固定機の構成を示すブロック図である。 図２Ｃは、図１に示された指向性固定機の構成を示すブロック図である。 図３Ａは、図１に示された移動機及び無指向性固定機の通信範囲を示す図である。 図３Ｂは、図１に示された指向性固定機の通信範囲を示す図である。 図３Ｃは、近接して配置された無指向性固定機と指向性固定機との組の通信範囲を示す図である。 図４は、実施の形態に係る位置推定用システムの通信範囲を示す図である。 図５は、実施の形態の変形例に係る位置推定用システムの接続トポロジーを示す図である。 図６は、図５に示された位置推定用システムの動作を示すフローチャートである。
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
図１は、実施の形態に係る位置推定用システム１０の構成を示す図である。ここでは、移動機１１も併せて図示されている。
位置推定用システム１０は、移動機１１が発する無線信号を３台以上の固定機で受信したときの受信信号強度に基づいて移動機１１の位置を推定するシステムに用いられるシステムであって、移動機１１が発する無線信号を受信する無指向性アンテナを有する３台以上の無指向性固定機（ここでは、４台の無指向性固定機１２〜１５）と、移動機１１が発する無線信号を受信する指向性アンテナを有する指向性固定機（ここでは、４台の指向性固定機１６〜１９）とを備える。
移動機１１は、無指向性アンテナ１１ａと、無指向性アンテナ１１ａを介して無線信号を送信する制御をする通信回路１１ｂとを備える。無線信号は、例えば、移動機１１に対応づけられたＩＤを含む信号であり、一定時間間隔で、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信方式で、送信される。移動機１１は、例えば、ＲＦＩＤタグ、スマートフォン等の携帯通信機であり、建物内に設置された複数の製造設備のそれぞれを点検するために建物内に設けられた通路を巡回する作業者に携帯される。なお、作業者が通行する通路は、移動機１１が移動する領域である移動領域２の一例である。
無指向性固定機１２〜１５は、それぞれ、無指向性アンテナ１２ａ〜１５ａと、移動機１１が発した無線信号を、無指向性アンテナ１２ａ〜１５ａを介して受信する制御をする通信回路１２ｂ〜１５ｂとを備え、受信した無線信号の受信信号強度を示す情報を、移動機１１の位置を推定するための位置推定情報として出力する。無指向性固定機１２〜１５は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信方式に対応した通信機であり、移動機１１を検知する度に、位置推定情報を出力する。
指向性固定機１６〜１９は、それぞれ、指向性アンテナ１６ａ〜１９ａと、移動機１１が発した無線信号を、指向性アンテナ１６ａ〜１９ａを介して受信する制御をする通信回路１６ｂ〜１９ｂとを備え、受信した無線信号の受信信号強度を示す情報を、位置推定に用いる無指向性固定機を無指向性固定機１２〜１５の中から特定するための補完情報として出力する。指向性固定機１６〜１９を補完情報の情報源としているのは、指向性固定機１６〜１９は、指向性アンテナ１６ａ〜１９ａを備えるので、無指向性アンテナを備える無指向性固定機に比べ、特定の方向からの無線信号しか受信しないので、マルチパス等の影響をほとんど受けることなく、特定の方向に移動機１１が存在することを高い信頼度で検出できるからである。指向性固定機１６〜１９は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信方式に対応した通信機であり、移動機１１を検知する度に、補完情報を出力する。
なお、位置推定情報及び補完情報は、例えば、後述する無指向性固定機１２〜１５と指向性固定機１６〜１９とで構成される無線メッシュネットワークを介して、位置推定装置に転送され、位置推定装置による移動機１１の位置推定に用いられる。
ここで、無指向性固定機１２〜１５及び指向性固定機１６〜１９の配置位置は、次の通りになっている。つまり、無指向性固定機１２〜１５は、移動領域２を囲むように移動領域２の外側に配置されている。本実施の形態では、移動領域２は、建物内に設けられた直線状の通路であり、通路の一方の側方に、無指向性固定機１２及び無指向性固定機１３が並ぶように配置され、通路の他方の側方に、無指向性固定機１４及び無指向性固定機１５が並ぶように配置されている。無指向性固定機１２と無指向性固定機１５とは通路を挟んで略対向する位置に配置され、無指向性固定機１３と無指向性固定機１４とは通路を挟んで略対向する位置に配置されている。
一方、指向性固定機１６〜１９は、それぞれ、無指向性固定機１２〜１５に近接して配置されている。ここで、「指向性固定機と無指向性固定機とが近接して配置される」とは、指向性固定機と無指向性固定機とが無線通信が可能な程度に近接して配置されることをいい、例えば、指向性固定機と無指向性固定機とを接するように配置すること、及び、通信可能な所定距離の範囲内で離して配置すること等が含まれる。さらに、指向性固定機１６〜１９は、それぞれが有する指向性アンテナ１６ａ〜１９ａの利得が最大となる方向が移動領域２を向くように配置される。これは、指向性固定機１６〜１９のそれぞれが、近接する無指向性固定機１２〜１５の前に移動機１１が位置するか否かを判断するためである。
なお、本実施の形態では、近接して配置された無指向性固定機１２と指向性固定機１６との対は製造設備♯１に近接して配置され、同様に、近接して配置された無指向性固定機１３と指向性固定機１７との対は製造設備♯２に近接して配置され、同様に、近接して配置された無指向性固定機１４と指向性固定機１８との対は製造設備♯３に近接して配置され、同様に、近接して配置された無指向性固定機１５と指向性固定機１９との対は製造設備♯４に近接して配置される。これは、移動機１１を携帯する作業者がどの製造設備の近くで作業をしていたのかを把握するためである。
図２Ａは、図１に示された移動機１１の構成を示すブロック図である。移動機１１は、無指向性アンテナ１１ａと、無指向性アンテナ１１ａを介して無線信号を送信する制御をする通信回路１１ｂとを備える。
無指向性アンテナ１１ａは、水平面において全方向に同等の利得を有するアンテナであり、例えば、ホイップアンテナである。
通信回路１１ｂは、送受信回路２０、ＲＡＭ２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、クロック発生器２４及び電源２５で構成される。送受信回路２０は、無指向性アンテナ１１ａを介して無線信号を送信及び受信するための増幅、フィルタリング、変復調等を行う回路である。ＲＡＭ２１は、一時的にデータやプログラムを記憶するメモリＩＣである。ＲＯＭ２３は、制御プログラムやデータを記憶している不揮発性のメモリＩＣである。ＣＰＵ２２は、ＲＯＭ２３に記憶された制御プログラムをＲＡＭ２１にロードして実行することで、一定時間間隔でＩＤを含む無線信号を送受信回路２０及び無指向性アンテナ１１ａを介して発する等の移動機１１としての機能を発揮する処理を行うプロセッサである。クロック発生器２４は、クロック信号を発生し、各回路要素に供給する回路である。電源２５は、内蔵する電池から供給される電力に基づいて、各回路要素に直流電圧等の電力を供給する回路である。
図２Ｂは、図１に示された無指向性固定機１２〜１５の構成を示すブロック図である。無指向性固定機１２〜１５は、それぞれ、無指向性アンテナ１２ａ〜１５ａと、無指向性アンテナ１２ａ〜１５ａを介して無線信号を受信する制御をする通信回路１２ｂ〜１５ｂとを備える。
無指向性アンテナ１２ａ〜１５ａは、水平面において全方向に同等の利得を有するアンテナであり、例えば、ホイップアンテナである。
通信回路１２ｂ〜１５ｂは、送受信回路３０、ＲＡＭ３１、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３３、クロック発生器３４及び電源３５で構成される。送受信回路３０は、無指向性アンテナ１２ａ〜１５ａを介して無線信号を送信及び受信するための増幅、フィルタリング、変復調等を行う回路である。ＲＡＭ３１は、一時的にデータやプログラムを記憶するメモリＩＣである。ＲＯＭ３３は、制御プログラムやデータを記憶している不揮発性のメモリＩＣである。ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３３に記憶された制御プログラムをＲＡＭ３１にロードして実行することで、移動機１１が発した無線信号を、無指向性アンテナ１２ａ〜１５ａを介して受信し、受信した無線信号の受信信号強度を示す情報を、移動機１１の位置を推定するための位置推定情報として出力する等の無指向性固定機１２〜１５としての機能を発揮する処理を行うプロセッサである。クロック発生器３４は、クロック信号を発生し、各回路要素に供給する回路である。電源３５は、内蔵する電池から供給される電力に基づいて、各回路要素に直流電圧等の電力を供給する回路である。
図２Ｃは、図１に示された指向性固定機１６〜１９の構成を示すブロック図である。指向性固定機１６〜１９は、それぞれ、指向性アンテナ１６ａ〜１９ａと、指向性アンテナ１６ａ〜１９ａを介して無線信号を受信する制御をする通信回路１６ｂ〜１９ｂとを備える。
指向性アンテナ１６ａ〜１９ａは、水平面において特定の方向に高い利得を有するアンテナであり、例えば、八木アンテナ、アレーアンテナ等である。
通信回路１６ｂ〜１９ｂは、送受信回路４０、ＲＡＭ４１、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４３、クロック発生器４４及び電源４５で構成される。送受信回路４０は、指向性アンテナ１６ａ〜１９ａを介して無線信号を送信及び受信するための増幅、フィルタリング、変復調等を行う回路である。ＲＡＭ４１は、一時的にデータやプログラムを記憶するメモリＩＣである。ＲＯＭ４３は、制御プログラムやデータを記憶している不揮発性のメモリＩＣである。ＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４３に記憶された制御プログラムをＲＡＭ４１にロードして実行することで、移動機１１が発した無線信号を、指向性アンテナ１６ａ〜１９ａを介して受信し、受信した無線信号の受信信号強度を示す情報を上述した補完情報として出力する等の指向性固定機１６〜１９としての機能を発揮する処理を行うプロセッサである。クロック発生器４４は、クロック信号を発生し、各回路要素に供給する回路である。電源４５は、内蔵する電池から供給される電力に基づいて、各回路要素に直流電圧等の電力を供給する回路である。
図３Ａは、図１に示された移動機１１及び無指向性固定機１２〜１５のそれぞれの通信範囲１１ｃ〜１５ｃを示す図である。無指向性アンテナ１１ａ〜１５ａは、水平面において、３６０度のいずれの方向についても略等しい利得を有する。よって、移動機１１及び無指向性固定機１２〜１５の通信範囲１１ｃ〜１５ｃは、円形状となる。無指向性固定機１２〜１５は、それぞれ、通信範囲１２ｃ〜１５ｃ内に移動機１１が位置した場合に、移動機１１の存在を有意に検出でき、そのときに受信した移動機１１からの無線信号の受信信号強度を示す情報を位置推定情報として出力する。
図３Ｂは、図１に示された指向性固定機１６〜１９の通信範囲１６ｃ〜１９ｃを示す図である。指向性アンテナ１６ａ〜１９ａは、水平面において、正面方向の利得が高く、側方及び背後への利得が低い単一指向性を有する。よって、指向性固定機１６〜１９の通信範囲１６ｃ〜１９ｃは、正面方向に尖った扁平円形状となる。指向性固定機１６〜１９は、それぞれ、このような通信範囲１６ｃ〜１９ｃ内に移動機１１が位置した場合に、移動機１１の存在を有意に検出でき、そのときに受信した移動機１１から無線信号の受信信号強度を示す情報を補完情報として出力する。
図３Ｃは、近接して配置された無指向性固定機と指向性固定機との組（無指向性固定機１２〜１５のそれぞれと指向性固定機１６〜１９のそれぞれとの組）の通信範囲を示す図であり、図３Ａに示される通信範囲１２ｃ〜１５ｃと図３Ｂに示される通信範囲１６ｃ〜１９ｃとを合成した図に相当する。
図４は、本実施の形態に係る位置推定用システム１０の通信範囲を示す図であり、位置推定用システム１０を構成する全ての無指向性固定機１２〜１５及び指向性固定機１６〜１９の通信範囲を重ね合わせたものを示している。
本図に示されるような特徴的な通信範囲をもつ本実施の形態に係る位置推定用システム１０によれば、以下のように、位置推定処理においてマルチパス等に基づく位置推定の誤差を軽減できる。
いま、移動機１１が製造設備＃１に接近してきたとする。すると、移動機１１が発する無線信号は、製造設備＃１及び／又は無指向性固定機１２が配置された金属製の高背ラック等によって反射され、マルチパスとなって製造設備＃３の方向に進行し得る。
このようなマルチパスが生じた状況では、製造設備＃１に近接して配置された無指向性固定機１２と製造設備＃３に近接して配置された無指向性固定機１４とが相対的に強い受信信号強度を検知し、一方、製造設備＃２に近接して配置された無指向性固定機１３と製造設備＃４に近接して配置された無指向性固定機１５とが相対的に弱い受信信号強度を検知する。
よって、もし、無指向性固定機１２〜１５だけで移動機１１の位置を推定した場合には、マルチパスの影響を受けて強い受信信号強度を誤検知した無指向性固定機１４での受信信号強度を用いて移動機１１の位置を推定することとなり、誤った位置を推定してしまう。
ところが、本実施の形態に係る位置推定用システム１０では、無指向性固定機１２〜１５に加えて、指向性固定機１６〜１９が設けられているので、上記のようなマルチパスが生じた状況であっても、製造設備＃１に近接して配置された指向性固定機１６が指向性固定機１６〜１９の中で最も強い受信信号強度を検知し、製造設備＃４に近接して配置された指向性固定機１９が次に強い受信信号強度を検知し、製造設備＃２に近接して配置された指向性固定機１７及び製造設備＃３に近接して配置された指向性固定機１８は有意な受信信号強度を検知しない（移動機１１を検知できない）。
よって、指向性固定機１６〜１９での受信信号強度の結果から、移動機１１が製造設備＃１〜＃４のうち製造設備＃１に最も近い位置にいることが判明するので、マルチパスの影響を受けて強い受信信号強度を誤検知した無指向性固定機１４での受信信号強度を用いて移動機１１の位置を誤って推定することが避けられる。つまり、マルチパスの影響をほとんど受けていない無指向性固定機１２、無指向性固定機１３及び無指向性固定機１５での受信信号強度を用いて移動機１１の正しい位置を推定することができる。
以上のように、本実施の形態に係る位置推定用システム１０は、移動機１１が発する無線信号を３台以上の固定機で受信したときの受信信号強度に基づいて移動機１１の位置を推定するシステムに用いられる位置推定用システムであって、移動機１１が発する無線信号を受信する無指向性アンテナ１２ａ〜１５ａをそれぞれ有する無指向性固定機１２〜１５と、移動機１１が発する無線信号を受信する指向性アンテナ１６ａ〜１９ａをそれぞれ有する指向性固定機１６〜１９とを備え、無指向性固定機１２〜１５は、受信した無線信号の受信信号強度を示す情報を、移動機１１の位置を推定するための位置推定情報として出力し、指向性固定機１６〜１９は、受信した無線信号の受信信号強度を示す情報を、位置推定に用いる無指向性固定機を無指向性固定機１２〜１５の中から特定するための補完情報として出力する。
これにより、位置推定用システム１０には、無指向性固定機１２〜１５の中から位置推定に用いる無指向性固定機を特定するための補完情報を出力する指向性固定機１６〜１９が設けられるので、補完情報を用いることにより、マルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度が位置推定に用いられてしまうことを回避でき、マルチパス等に基づく位置推定の誤差が軽減される。また、無指向性固定機だけから構成される従来の位置推定用システムに対して、位置推定に用いる無指向性固定機の数や位置等については増加したり変更したりすることなく、補完的な役割を果たす指向性固定機１６〜１９を追加するだけなので、大きなコストアップをもたらすことなく、高い精度で移動機１１の位置を推定する位置推定用システム１０が構築される。さらに、位置推定に用いる無指向性固定機については、従来技術のように複数のアンテナを切り替える必要がないので、位置推定と固定機相互の通信とを同一の無線通信で兼用するシステムにも適用できる位置推定用システム１０が構築される。
また、マルチパス等の多い環境においても、無指向性固定機１２〜１５の設置位置に格別の配慮や電波吸収体の敷設などしなくても、位置推定の精度を確保することができる。さらに、指向性固定機１６〜１９及び無指向性固定機１２〜１５の相互通信を容易に確保することができるので、指向性の異なるアンテナの切換に伴う制御や再ルーティングも不要である。また、移動機１１の存在方向を検知する特別な装置を用いなくても、指向性固定機１６〜１９を位置推定に活用することができる。
また、指向性固定機１６〜１９は、無指向性固定機１２〜１５のうちの１台の無指向性固定機に近接して配置される。
これにより、指向性固定機１６〜１９での受信状況を加味することで、指向性固定機１６〜１９が近接して配置された無指向性固定機の近くに移動機１１が位置するか否かを判断できるので、マルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度が位置推定に用いられることが抑制される。
また、指向性固定機１６〜１９のそれぞれは、無指向性固定機１２〜１５のうちの異なる１台の無指向性固定機に近接して配置される。
これにより、全ての無指向性固定機１２〜１５について、それぞれ、近接して配置された指向性固定機１６〜１９での受信状況を加味することで、無指向性固定機の近くに移動機１１が位置するか否かを判断できるので、マルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度が位置推定に用いられることが抑制される。
また、無指向性固定機１２〜１５は、移動機１１が移動する領域である移動領域２を囲むように移動領域２の外側に配置され、指向性固定機１６〜１９は、それぞれ、指向性アンテナ１６ａ〜１９ａの利得が最大となる方向が移動領域２を向くように配置される。
これにより、移動機１１が移動する領域である移動領域２が予め分かっており、その領域を囲むように無指向性固定機１２〜１５が配置され、さらに、指向性固定機１６〜１９が、それぞれ、移動領域２に指向性を向けた指向性アンテナ１６ａ〜１９ａを有するので、指向性固定機１６〜１９での受信状況を加味することで、指向性固定機１６〜１９が近接する無指向性固定機の前に移動機１１が位置するか否かを確実に判断できる。よって、マルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度が位置推定に用いられることが抑制される。
図５は、上記実施の形態に係る位置推定用システム１０にゲートウェイ５０及び位置推定装置５４を追加した変形例に係る位置推定用システム１０ａの接続トポロジーを示す図である。本図において、無指向性固定機１２〜１５、指向性固定機１６〜１９及びゲートウェイ５０の間を接続する実線は、相互に無線通信が可能な装置どうしを接続している。
無指向性固定機１２〜１５は、位置推定に用いる通信方式と同じ通信方式を用いた無線メッシュネットワークを構成している。本変形例では、無指向性固定機１２〜１５のそれぞれは、無指向性アンテナ１２ａ〜１５ａを介して他の無指向性固定機のいずれとも無線通信できる位置に配置されている。
指向性固定機１６は、指向性アンテナ１６ａを介して、近接して配置された無指向性固定機１２だけでなく、比較的近くに配置された無指向性固定機１５も、位置推定に用いる通信方式と同じ通信方式で無線通信できる位置に配置されている。同様に、指向性固定機１７は、位置推定に用いる通信方式と同じ通信方式で、無指向性固定機１３及び無指向性固定機１４と無線通信できる位置に配置されている。同様に、指向性固定機１８は、位置推定に用いる通信方式と同じ通信方式で、無指向性固定機１４及び無指向性固定機１３と無線通信できる位置に配置されている。同様に、指向性固定機１９は、位置推定に用いる通信方式と同じ通信方式で、無指向性固定機１５及び無指向性固定機１２と無線通信できる位置に配置されている。
このような無線接続の関係により、無指向性固定機１２〜１５と指向性固定機１６〜１９とは、位置推定と同じ通信方式による無線通信による一つの無線メッシュネットワークを構成しており、いずれの固定機から送信された情報であっても、ゲートウェイ５０を介して位置推定装置５４にアップロードされ得る。
ゲートウェイ５０は、無指向性固定機１２〜１５及び指向性固定機１６〜１９で構成される無線メッシュネットワークとインターネット５２とを接続するゲートウェイであり、本変形例では、無指向性固定機１２及び１３と無線通信をし、かつ、インターネット５２を介して位置推定装置５４と通信するための通信インターフェースを備える。
位置推定装置５４は、無線メッシュネットワーク、ゲートウェイ５０及びインターネット５２を介して、無指向性固定機１２〜１５から位置推定情報を受信し、指向性固定機１６〜１９から補完情報を受信し、受信した位置推定情報及び補完情報を用いて移動機１１の位置を推定する装置であり、例えば、ディスプレイ、キーボード等の入力デバイス、送受信回路、ＲＡＭ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、クロック発生器及び電源等で構成されるコンピュータ装置である。位置推定装置５４は、位置推定情報及び補完情報に基づいて位置推定に用いる無指向性固定機を無指向性固定機１２〜１５の中から特定し、特定した無指向性固定機から受信した位置推定情報を用いて移動機１１の位置を推定する。このとき、位置推定装置５４は、所定値よりも大きな受信信号強度を示す補完情報を出力した指向性固定機１６〜１９に近接して配置された無指向性固定機１２〜１５の中から、位置推定に用いる無指向性固定機を特定する。なお、所定値については、指向性固定機１６〜１９の設置状況や設置目的等によって変更してもよい。その変更は、位置推定装置５４における設定だけで、容易に行うことができる。
図６は、図５に示された変形例に係る位置推定用システム１０ａの動作を示すフローチャートである。ここでは、位置推定装置５４での処理手順（位置推定方法）が示されている。
まず、位置推定装置５４は、ゲートウェイ５０及びインターネット５２を介して、無指向性固定機１２〜１５から送られてくる位置推定情報と、指向性固定機１６〜１９から送られてくる補完情報を受信する（Ｓ１０）。
そして、位置推定装置５４は、ステップＳ１０で受信した位置推定情報を用いることで、より大きな受信信号強度を示す位置推定情報を出力した無指向性固定機を優先することによって位置推定に用いる無指向性固定機の候補を無指向性固定機１２〜１５の中から特定する（Ｓ１１）。例えば、上述したマルチパスの影響を受けた状況（移動機１１が製造設備＃１に接近してきたケース）では、受信信号強度が大きいものから上位３台の無指向性固定機１２、１４及び１５を候補として特定する。
次に、位置推定装置５４は、ステップＳ１０で受信した補完情報を用いることで、無指向性固定機の候補の中から、所定値以下の受信信号強度を示す補完情報を出力した指向性固定機に近接して配置された無指向性固定機を除外することによって、位置推定に用いる無指向性固定機を特定する（Ｓ１２）。例えば、上述したマルチパスの影響を受けた状況では、指向性固定機１８が所定値以下の受信信号強度を示す補完情報を送ってくるので、上位３台の候補となる無指向性固定機１２、１４及び１５から、指向性固定機１８に近接して配置された無指向性固定機１４を除外する。その結果、このケースでは、候補となる無指向性固定機が２台（無指向性固定機１２及び１５）となるので、これら２台の無指向性固定機１２及び１５に続いて強い受信信号強度を示す位置推定情報を送ってきた無指向性固定機１３を加えることで、最終的に、位置推定に用いる無指向性固定機として、３台の無指向性固定機１２、１３及び１５と特定する。
最後に、位置推定装置５４は、ステップＳ１２で特定した無指向性固定機を用いて、移動機１１の位置を推定する（Ｓ１３）。例えば、ステップＳ１２で特定した３台の無指向性固定機１２、１３及び１５を用いて、３点測位の手法によって、移動機１１の位置を推定する。このとき、無指向性固定機１２、１３及び１５から受信した位置推定情報が示す受信信号強度、あるいは、その受信信号強度に対応する距離に対して、より精度を高めるための重み付けをしたうえで、移動機１１の位置を推定してもよい。
なお、位置推定装置５４は、以上の処理Ｓ１０〜Ｓ１３を、無指向性固定機１２〜１５から送られてくる位置推定情報及び指向性固定機１６〜１９から送られてくる補完情報の組を受信する度に、繰り返す。
このようにして、マルチパス等の影響を受けた状況であっても、位置推定装置５４は、指向性固定機からの補完情報を用いることで、無指向性固定機の候補の中から位置推定に用いるのに適した正しい無指向性固定機に絞り込むことができる。よって、マルチパス等によって誤検知した無指向性固定機が移動機１１の位置推定に用いられることが抑制され、精度の高い位置推定が実現される。
なお、本変形例では、位置推定に用いる無指向性固定機を特定するのに、最初に３台の無指向性固定機を特定し、それらの中から、補完情報を用いて不適格な１台の無指向性固定機を除外し、その後に位置推定情報を用いて別の１台の無指向性固定機を追加したが、本発明は、このような手順に限定されない。位置推定用システムが１０台等の多数の無指向性固定機で構成される場合には、所定の閾値を超える受信信号強度を検知した全ての無指向性固定機を候補とし、それらの中から補完情報を用いて不適格な無指向性固定機を除外し、その結果、３台以上の無指向性固定機が残った場合に、それら残った３台以上の無指向性固定機が送ってきた受信信号強度を用いて、あるいは、それらの受信信号強度の中で最も大きいものから３つを用いて、移動機１１の位置を推定してもよい。
以上のように、本変形例に係る位置推定用システム１０ａでは、無指向性固定機１２〜１５は、無線メッシュネットワークを構成し、指向性固定機１６〜１９は、無指向性固定機１２〜１５の少なくとも１台の無指向性固定機と無線通信をする。
これにより、無指向性固定機１２〜１５が無線メッシュネットワークを構成し、かつ、指向性固定機１６〜１９が無指向性固定機１２〜１５のいずれかと無線通信し合うので、全ての無指向性固定機１２〜１５及び指向性固定機１６〜１９が一つの無線メッシュネットワークを構成し、位置推定と固定機相互の通信とを同一の無線通信で兼用するシステムが構築される。
また、本変形例に係る位置推定用システム１０ａでは、無指向性固定機１２〜１５から位置推定情報を受信し、指向性固定機１６〜１９から補完情報を受信し、受信した位置推定情報及び補完情報を用いて移動機１１の位置を推定する位置推定装置５４を備える。
これにより、補完情報を用いることでマルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度を位置推定に用いてしまうことを回避できるので、マルチパス等に基づく位置推定の誤差が軽減され、高い精度で移動機１１の位置が推定される。
また、位置推定装置５４は、位置推定情報及び補完情報に基づいて位置推定に用いる無指向性固定機を無指向性固定機１２〜１５の中から特定し、特定した無指向性固定機から受信した位置推定情報を用いて移動機１１の位置を推定する。より詳しくは、位置推定装置５４は、所定値よりも大きな受信信号強度を示す補完情報を出力した指向性固定機１６〜１９に近接して配置された無指向性固定機１２〜１５の中から、位置推定に用いる無指向性固定機を特定する。
これにより、所定値よりも大きな受信信号強度を示す補完情報を出力した指向性固定機１６〜１９に近接して配置された無指向性固定機だけが移動機１１の位置の推定に用いられるので、マルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度が位置推定に用いられることがより確実に回避され、マルチパス等に基づく位置推定の誤差が軽減される。
また、位置推定装置５４は、より大きな受信信号強度を示す位置推定情報を出力した無指向性固定機を優先することによって位置推定に用いる無指向性固定機の候補を無指向性固定機１２〜１５の中から特定し、特定した無指向性固定機の候補の中から、所定値以下の受信信号強度を示す補完情報を出力した指向性固定機１６〜１９に近接して配置された無指向性固定機を除外することによって、位置推定に用いる無指向性固定機を特定する。
これにより、一旦、位置推定に用いる無指向性固定機の候補を特定し、その後に、補完情報を用いることで、それら無指向性固定機の候補の中から位置推定に適した正しい無指向性固定機を絞り込むことができる。よって、マルチパス等によって誤検知した無指向性固定機が移動機１１の位置推定に用いられることが抑制され、精度の高い位置推定が実現される。
また、本変形例に係る位置推定用システム１０ａにおける位置推定方法は、移動機１１が発する無線信号を３台以上の固定機で受信したときの受信信号強度に基づいて移動機１１の位置を推定する位置推定方法であって、移動機１１が発する無線信号を受信する無指向性アンテナ１２ａ〜１５ａを有する無指向性固定機１２〜１５から無線信号の受信信号強度を示す位置推定情報を受信し、移動機１１が発する無線信号を受信する指向性アンテナ１６ａ〜１９ａを有する指向性固定機１６〜１９から無線信号の受信信号強度を示す補完情報を受信し（図６のＳ１０）、受信した位置推定情報及び補完情報に基づいて位置推定に用いる無指向性固定機を無指向性固定機１２〜１５の中から特定し（図６のＳ１１、Ｓ１２）、特定した無指向性固定機から受信した位置推定情報を用いて移動機１１の位置を推定する（図６のＳ１３）。
これにより、位置推定情報及び補完情報に基づいて位置推定に用いる無指向性固定機を無指向性固定機１２〜１５の中から特定するので、補完情報を用いることにより、マルチパス等の影響を受けて誤検知した無指向性固定機の受信信号強度を位置推定に用いてしまうことを回避できるので、マルチパス等に基づく位置推定の誤差が軽減される。また、無指向性固定機だけから構成される従来の位置推定用システムに対して、位置推定に用いる無指向性固定機の数や位置等については増加したり変更したりすることなく、補完的な役割を果たす指向性固定機１６〜１９を追加するだけなので、大きなコストアップをもたらすことなく、高い精度で移動機１１の位置を推定する位置推定用システムが構築される。さらに、位置推定に用いる無指向性固定機については、従来技術のように複数のアンテナを切り替える必要がないので、位置推定と固定機相互の通信とを同一の無線通信で兼用するシステムにも適用できる位置推定用システムが構築される。
以上、本発明に係る位置推定用システム及び位置推定方法について、実施の形態及び変形例に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態及び変形例に限定されるものではない。本発明の主旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態及び変形例に施したものや、実施の形態及び変形例における一部の構成要素を組み合わせて構築される別の形態も、本発明の範囲内に含まれる。
例えば、上記実施の形態及び変形例では、４台の指向性固定機１６〜１９は、それぞれ、無指向性固定機１２〜１５に近接して配置されたが、必ずしも指向性固定機と無指向性固定機とが対となって配置される必要はない。少なくとも１台の指向性固定機が無指向性固定機１２〜１５のうちの１台の無指向性固定機に近接して配置されることで、その無指向性固定機については、マルチパス等の影響を受けて誤って位置推定に用いられることが回避される。あるいは、移動機１１を携帯する作業者の位置を把握したい場所にだけ、指向性固定機を配置してもよい。
また、上記実施の形態及び変形例では、全ての指向性固定機１６〜１９は、それぞれ、無指向性固定機１２〜１５に近接して配置されたが、必ずしも全ての指向性固定機が無指向性固定機に近接して配置される必要はない。いずれの無指向性固定機にも近接しない位置に配置された指向性固定機が位置推定用システムに含まれてもよい。そのような位置に配置された指向性固定機であっても、マルチパス等の影響をほとんど受けることなく、特定の方向に移動機１１が存在することを高い信頼度で検出できるので、移動機１１のおよその位置を推定するのに役立つからである。
また、上記実施の形態及び変形例では、無指向性固定機１２〜１５及び指向性固定機１６〜１９は、移動領域２を囲むように移動領域２の外側に配置されたが、このような配置に限定されない。例えば、移動領域２が大きい場合には、移動領域２の中にも無指向性固定機を配置してもよい。つまり、ある広さの領域内に複数の無指向性固定機が散在して配置され、移動機１１がそのような領域のいずれの場所に移動してもよい。そのようなケースでは、１台の無指向性固定機について、複数の方向に移動機１１が接近したことを検知する複数の指向性固定機（例えば、無指向性固定機の前方向、後ろ方向、右方向及び左方向のそれぞれに移動機１１が接近したことを検知する４台の指向性固定機）を設けてもよい。
また、上記変形例では、無指向性固定機１２〜１５及び指向性固定機１６〜１９によって無線メッシュネットワークが構成されていたが、移動機１１がこの無線メッシュネットワークに参加してもよい。例えば、移動機１１が無線メッシュネットワークを介して在室情報（建物への作業者の入退室に関する情報）等を位置推定装置５４にアップロードすることで、位置推定装置５４において、リアルタイムで、移動機１１を携帯する作業者の位置及び入退室を管理できる。
また、上記変形例では、無指向性固定機１２〜１５、指向性固定機１６〜１９及びゲートウェイ５０は、無線通信で接続されたが、これらの相互接続は、位置推定に用いられる無線通信とは異なる通信方式による接続（例えば、有線ＬＡＮによる接続）であってもよい。
また、上記変形例では、ゲートウェイ５０及びインターネット５２を含む位置推定用システム１０ａが示されたが、ゲートウェイ５０及びインターネット５２は、必ずしも必要ではない。つまり、位置推定装置５４は、無指向性固定機１２〜１５と直接、無線又は有線で接続されてもよい。
また、上記変形例では、位置推定装置５４は、独立したコンピュータ装置であったが、他の装置に付随する装置であってもよい。例えば、位置推定装置５４は、無指向性固定機１２〜１５のいずれかに内蔵されてもよい。
また、上記変形例における位置推定方法は、コンピュータによって実行されるプログラムとして実現してもよいし、そのようなプログラムが格納されたコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体として実現してもよい。
本発明は、無線信号を発する移動機の位置を推定する位置推定用システムとして、例えば、作業者が携帯する移動機の位置を検知するシステムとして、利用できる。
２ 移動領域
１０、１０ａ 位置推定用システム
１１ 移動機
１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａ 無指向性アンテナ
１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、１６ｂ、１７ｂ、１８ｂ、１９ｂ 通信回路
１１ｃ、１２ｃ、１３ｃ、１４ｃ、１５ｃ 無指向性アンテナの通信範囲
１２、１３、１４、１５ 無指向性固定機
１６、１７、１８、１９ 指向性固定機
１６ａ、１７ａ、１８ａ、１９ａ 指向性アンテナ
１６ｃ、１７ｃ、１８ｃ、１９ｃ 指向性アンテナの通信範囲
２０、３０、４０ 送受信回路
２１、３１、４１ ＲＡＭ
２２、３２、４２ ＣＰＵ
２３、３３、４３ ＲＯＭ
２４、３４、４４ クロック発生器
２５、３５、４５ 電源
５０ ゲートウェイ（ＧＷ）
５２ インターネット
５４ 位置推定装置

Claims (10)

  1. 移動機が発する無線信号を３台以上の固定機で受信したときの受信信号強度に基づいて前記移動機の位置を推定するシステムに用いられる位置推定用システムであって、
    前記移動機が発する無線信号を受信する無指向性アンテナを有する３台以上の無指向性固定機と、
    前記移動機が発する無線信号を受信する指向性アンテナを有する指向性固定機とを備え、
    前記３台以上の無指向性固定機は、受信した前記無線信号の受信信号強度を示す情報を、前記移動機の位置を推定するための位置推定情報として出力し、
    前記指向性固定機は、受信した前記無線信号の受信信号強度を示す情報を、位置推定に用いる無指向性固定機を前記３台以上の無指向性固定機の中から特定するための補完情報として出力する
    位置推定用システム。
  2. 前記指向性固定機は、前記３台以上の無指向性固定機のうちの１台の無指向性固定機に近接して配置される
    請求項１記載の位置推定用システム。
  3. 前記位置推定用システムは、複数の前記指向性固定機を備え、
    複数の前記指向性固定機のそれぞれは、前記３台以上の無指向性固定機のうちの異なる１台の無指向性固定機に近接して配置される
    請求項１記載の位置推定用システム。
  4. 前記３台以上の無指向性固定機は、前記移動機が移動する領域の外側に配置され、
    前記指向性固定機は、前記指向性アンテナの利得が最大となる方向が前記領域を向くように配置される
    請求項１〜３のいずれか１項に記載の位置推定用システム。
  5. 前記３台以上の無指向性固定機は、無線メッシュネットワークを構成し、
    前記指向性固定機は、前記３台以上の無指向性固定機の少なくとも１台の前記無指向性固定機と無線通信をする
    請求項１〜４のいずれか１項に記載の位置推定用システム。
  6. さらに、前記３台以上の無指向性固定機から前記位置推定情報を受信し、前記指向性固定機から前記補完情報を受信し、受信した前記位置推定情報及び前記補完情報を用いて前記移動機の位置を推定する位置推定装置を備える
    請求項１〜５のいずれか１項に記載の位置推定用システム。
  7. 前記位置推定装置は、前記位置推定情報及び前記補完情報に基づいて位置推定に用いる無指向性固定機を前記３台以上の無指向性固定機の中から特定し、特定した前記無指向性固定機から受信した前記位置推定情報を用いて前記移動機の位置を推定する
    請求項６記載の位置推定用システム。
  8. 前記位置推定装置は、所定値よりも大きな受信信号強度を示す補完情報を出力した前記指向性固定機に近接して配置された前記無指向性固定機の中から、位置推定に用いる無指向性固定機を特定する
    請求項７記載の位置推定用システム。
  9. 前記位置推定装置は、より大きな受信信号強度を示す位置推定情報を出力した無指向性固定機を優先することによって位置推定に用いる無指向性固定機の候補を前記３台以上の無指向性固定機の中から特定し、特定した前記無指向性固定機の候補の中から、前記所定値以下の受信信号強度を示す補完情報を出力した前記指向性固定機に近接して配置された無指向性固定機を除外することによって、位置推定に用いる無指向性固定機を特定する
    請求項８記載の位置推定用システム。
  10. 移動機が発する無線信号を３台以上の固定機で受信したときの受信信号強度に基づいて前記移動機の位置を推定する位置推定方法であって、
    前記移動機が発する無線信号を受信する無指向性アンテナを有する３台以上の無指向性固定機から、前記無線信号の受信信号強度を示す位置推定情報を受信し、
    前記移動機が発する無線信号を受信する指向性アンテナを有する指向性固定機から、前記無線信号の受信信号強度を示す補完情報を受信し、
    受信した前記位置推定情報及び前記補完情報に基づいて位置推定に用いる無指向性固定機を前記３台以上の無指向性固定機の中から特定し、
    特定した前記無指向性固定機から受信した前記位置推定情報を用いて前記移動機の位置を推定する
    位置推定方法。
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