JP6530513B2 - 半径方向の構成空間を節減する波動歯車装置 - Google Patents
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Description
a.内側リングの歯切部の歯は、8度から12度までの範囲内か、又は9度から11度までの範囲内か、又は11.615度の圧力角(プロファイル角度 Profilwinkel)を有すること、及び/又は、
b.外側リングの歯切部の歯は、8度から14度までの範囲内か、又は9度から13度までの範囲内か、又は12.474度の圧力角を有すること
により特徴付けられている波動歯車装置により解決される。
即ち本発明の第1の視点により、内側歯切部を備えた外側リングを有する波動歯車装置であって、前記外側リングには、対向する2つの箇所において、外側歯切部を備えた可撓な内側リングがかみ合うという構成を有し、前記外側リングの外周部厚に対する前記外側リングのピッチ円直径の比率は、15から20までの範囲内か、又は16から18までの範囲内か、又は17.587であること、及び、
a.前記内側リングの前記外側歯切部の歯は、8度から15度までの範囲内か、又は11度から12度までの範囲内か、又は11.615度の圧力角を有すること、及び/又は、
b.前記外側リングの前記内側歯切部の歯は、8度から15度までの範囲内か、又は11度から12度までの範囲内か、又は12.474度の圧力角を有すること
を特徴とする波動歯車装置が提供される。
更に本発明の第2の視点により、前記波動歯車装置として構成されているスーパーインポーズ歯車装置と、該波動歯車装置の軸を駆動するモータとを備えたアクチュエータが提供される。
更に本発明の第3の視点により、前記波動歯車装置、及び/又は前記アクチュエータを有する自動車用のシャーシが提供される。
更に本発明の第4の視点により、前記波動歯車装置、及び/又は前記アクチュエータを有する車両操舵装置が提供される。
更に本発明の第5の視点により、前記波動歯車装置、及び/又は前記アクチュエータ、及び/又は前記シャーシ、及び/又は前記車両操舵装置を有する自動車が提供される。
更に本発明の第6の視点により、前記波動歯車装置、及び/又は前記アクチュエータを有しており、プログラミング可能な運動自動装置の互いに相対運動可能な2つの支持体を連結するための電動継手が提供される。
更に本発明の第7の視点により、前記波動歯車装置、及び/又は前記アクチュエータ、及び/又は前記電動継手を有するプログラミング可能な運動自動装置が提供される。
尚、本願の特許請求の範囲において場合により付記される図面参照符号は、専ら本発明の理解の容易化のためのものであり、図示の形態への限定を意図するものではないことを付言する。
(形態1)内側歯切部を備えた外側リングを有する波動歯車装置であって、前記外側リングには、対向する2つの箇所において、外側歯切部を備えた可撓な内側リングがかみ合うという構成を有し、前記外側リングの外周部厚に対する前記外側リングのピッチ円直径の比率は、15から20までの範囲内か、特に16から18までの範囲内か、特に17.587であること、及び、
a.前記内側リングの歯切部の歯は、8度から15度までの範囲内か、又は11度から12度までの範囲内か、又は11.615度の圧力角を有すること、及び/又は、
b.前記外側リングの歯切部の歯は、8度から15度までの範囲内か、又は11度から12度までの範囲内か、又は12.474度の圧力角を有すること。
(形態2)前記波動歯車装置において、可撓な前記内側リングの前記外側歯切部の歯数は、154と166の間であるか、又は正確に160であること、及び、前記外側リングの前記内側歯切部は、可撓な前記内側リングの前記外側歯切部よりも正確に2つだけ多くの歯を有することが好ましい。
(形態3)前記波動歯車装置において、前記外側リングは、3mmから8mmまでの範囲内か、特に4mmから6mmまでの範囲内か、特に5mmの外周部厚を有することが好ましい。
(形態4)前記波動歯車装置において、前記外側リングは、鉄を含むこと、及び/又は、前記外側リングは、鋼材から構成されることが好ましい。
(形態5)前記波動歯車装置において、
a.前記外側歯切部と前記内側歯切部は、各々、0.4mmから0.7mmまでの範囲内か、又は0.5mmから0.6mmまでの範囲内か、又は0.55mmから0.57mmまでの範囲内か、又は0.56875mmのモジュールを有すること、
b.前記内側リングの前記外側歯切部は、90mmから92mmまでの範囲内か、又は90.5mmから91.5mmまでの範囲内か、又は91.0mmのピッチ円直径を有すること、及び/又は、
c.前記外側リングの前記内側歯切部は、91mmから93mmまでの範囲内か、又は91.8mmから92.3mmまでの範囲内か、又は92.1375mmのピッチ円直径を有することが好ましい。
(形態6)前記波動歯車装置において、前記波動歯車装置は、1.1mmから1.3mmまでの範囲内か、又は1.18mmから1.22mmまでの範囲内か、又は1.20mmの撓みを有することが好ましい。
(形態7)前記波動歯車装置において、前記波動歯車装置は、ウェーブジェネレータを有し、該ウェーブジェネレータは、ベアリングを用いて回転可能に前記内側リング内に備えられていることが好ましい。
(形態8)前記波動歯車装置において、前記ベアリングは、11mmから13mmまでの範囲内か、又は12.1mmから12.4mmまでの範囲内か、12.26mmの断面高さを有することが好ましい。
(形態9)前記波動歯車装置において、前記ベアリングの転動体、特に球体は、8.5mmから8.9mmまでの範囲内か、又は8.7mmから8.8mmまでの範囲内か、又は8.731mmの転動体直径を有することが好ましい。
(形態10)
a.前記波動歯車装置において(撓み/断面高さ)から計算される大きさは、0.08から0.12までの範囲内にあるか、又は0.09から0.11までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置においては(撓み/断面高さ)=0.0979であることが好ましい。
(形態11)
a.前記波動歯車装置において(撓み/断面高さ)×転動体直径から計算される大きさは、0.7から1.0までの範囲内にあるか、又は0.8から0.9までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置においては(撓み/断面高さ)×転動体直径=0.855であることが好ましい。
(形態12)
a.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングのピッチ円直径との比率は、0.008から0.018までの範囲内にあるか、又は0.01から0.016までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングのピッチ円直径との比率は、0.0132であることが好ましい。
(形態13)前記波動歯車装置において、
a.前記内側リングの歯切部の歯は、0.7mmから0.9mmまでの範囲内か、又は0.75mmから0.85mmまでの範囲内か、又は0.8mmの歯厚を有すること、及び/又は、
b.前記外側リングの歯切部の歯は、0.8mmから1.1mmまでの範囲内か、又は0.86mmから0.96mmまでの範囲内か、又は0.916mmの歯厚を有することが好ましい。
(形態14)
a.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの歯数との比率は、0.005から0.01までの範囲内にあるか、又は0.006から0.009までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの歯数との比率は、0.0075であることが好ましい。
(形態15)前記波動歯車装置において、
a.前記内側リングの外周部厚は、0.9mmから1.3mmまでの範囲内か、又は1.1mmから1.2mmまでの範囲内にあること、又は、
b.前記内側リングの外周部厚は、1.128mmであることが好ましい。
(形態16)
a.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの外周部厚との比率は、0.9から1.2までの範囲内にあるか、又は1.00から1.12までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの外周部厚との比率は、1.06であることが好ましい。
(形態17)
a.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの歯の圧力角との比率は、0.06から0.015までの範囲内にあるか、又は0.08から0.12までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの歯の圧力角との比率は、0.103であることが好ましい。
(形態18)
a.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの歯の歯厚との比率は、1.1から1.9までの範囲内にあるか、又は1.4から1.6までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの歯の歯厚との比率は、1.50であることが好ましい。
(形態19)前記波動歯車装置において、
a.前記内側リングの歯切部長さのインボリュート部分は、14%から34%までの範囲内にあるか、又は19%から19%までの範囲内にあるか、又は24%であること、及び/又は、
b.前記外側リングの歯切部長さのインボリュート部分は、16%から41%までの範囲内にあるか、又は21%から36%までの範囲内にあるか、又は26%から31%までの範囲内にあるか、又は29%であることが好ましい。
(形態20)前記波動歯車装置において、可撓な前記内側リングの前記外側歯切部は、154と166の間の歯数の代わりに、308から332までの範囲内の歯数か、特に正確に320の歯を有すること、及び、前記外側リングの前記内側歯切部は、可撓な前記内側リングよりも正確に4つだけ多くの歯を有することが好ましい。
(形態21)形態20の前記波動歯車装置において、前記外側歯切部と前記内側歯切部は、各々、前記モジュール値の半分に相当するモジュール値を有することが好ましい。
(形態22)前記波動歯車装置において、前記内側リングは、2箇所の代わりに3箇所で前記外側リングへかみ合い、可撓な前記内側リングの前記外側歯切部は、154と166の間の歯数の代わりに、231から249までの範囲内の歯数か、特に正確に240の歯を有し、そして前記外側リングの前記内側歯切部は、可撓な前記内側リングの前記外側歯切部よりも正確に3つだけ多くの歯を有することが好ましい。
(形態23)形態22の前記波動歯車装置において、前記外側歯切部と前記内側歯切部は、各々、前記モジュール値の2/3に相当するモジュール値を有することが好ましい。
(形態24)前記波動歯車装置において、前記内側リングは、2箇所の代わりに4箇所で前記外側リングへかみ合い、前記外側リングの前記内側歯切部は、可撓な前記内側リングの前記外側歯切部よりも2つの代わりに正確に4つだけ多くの歯を有することが好ましい。
(形態25)前記波動歯車装置として構成されているスーパーインポーズ歯車装置と、該波動歯車装置の軸を駆動するモータとを備えたアクチュエータ。
(形態26)前記アクチュエータにおいて、前記アクチュエータは、操舵ハンドルを用いて行われた操舵運動に対して追加的な操舵運動を重ね合わせるために構成されて決定されている車両操舵装置用のスーパーインポーズ作動器として構成されていることが好ましい。
(形態27)前記アクチュエータにおいて、
a.前記モータの2つよりも多くのコイルが共通のモータ位相へ接続されていること、及び/又は、
b.前記モータの少なくとも1つのコイルには、互いに並列接続された少なくとも2つのワイヤが巻き付けられていること、及び/又は、
c.少なくとも1つのスタータ歯上か、特に全てのスタータ歯上に、各々正確に17の巻線が設けられているか、又は、少なくとも1つのステータ歯上か、特に全てのステータ歯上に、17よりも多くの巻線が設けられていること、及び/又は、
d.前記モータにおいてコイル歯ごとのコイル横断面は、1.4mm 2 よりも大きいこと、及び/又は、
e.前記モータのロータは、4つよりも多くの極ペアを有すること、及び/又は、
f.磁石の長さは、20mmであるか、又は、磁石の長さは、20mmよりも大きいこと、及び/又は、
g.ロータの外径は、42mmから46mmまでの範囲内にあるか、又は、ロータの外径は、45mmであること、及び/又は、
h.磁石の歯先円直径は、40mmよりも大きいことが好ましい。
(形態28)前記アクチュエータにおいて、
a.前記モータと前記波動歯車装置は、互いに同軸に配設されていること、及び/又は、
b.前記モータと前記波動歯車装置は、共同でスーパーインポーズ作動器を構成すること、及び/又は、
c.前記モータと前記波動歯車装置は、共通のハウジング内に配設されていることが好ましい。
(形態29)前記波動歯車装置、及び/又は前記アクチュエータを有する自動車用のシャーシ、特にアクティブシャーシ。
(形態30)前記波動歯車装置、及び/又は前記アクチュエータを有する車両操舵装置。
(形態31)前記車両操舵装置において、前記アクチュエータは、スーパーインポーズ作動器として、操舵ハンドルと機械的に連結された入力軸と、モータにより駆動され、前記波動歯車装置のウェーブジェネレータと機械的に連結され、前記入力軸と同軸に配設された駆動軸とを有することが好ましい。
(形態32)前記波動歯車装置、及び/又は前記アクチュエータ、及び/又は前記シャーシ、及び/又は前記車両操舵装置を有する自動車。
(形態33)前記波動歯車装置、及び/又は前記アクチュエータを有しており、プログラミング可能な運動自動装置の互いに相対運動可能な2つの支持体を連結するための電動継手。
(形態34)前記波動歯車装置、及び/又は前記アクチュエータ、及び/又は前記電動継手を有するプログラミング可能な運動自動装置。
1 車両操舵装置
2 操舵ハンドル
3 スーパーインポーズ作動器
4 ステアリングギヤ
5 タイロッド
6 車輪
7 入力軸
8 出力軸
9 波動歯車装置
10 従動ベアリング
11 外側リング
12 内側歯切部
13 内側リング
14 外側歯切部
15 スーパーインポーズ駆動部
16 ハウジング
17 ステータ
18 ウェーブジェネレータ
19 ロータ
20 ウェーブジェネレータベアリング
21 駆動軸
22 ベアリング
23 センタリングピン
24 更なるベアリング
25 ベアリングモジュール
26 入力軸7を回転可能に支持するためのベアリング
27 回転角センサ
28 舵角センサ
29 ベアリングモジュール25のハウジング
30 総合電子装置
(図2)
31 外側リング
32 内側リング
33 ウェーブジェネレータ
34 ボールベアリング
(図4)
35 断面高さ
(図5)
36 断面形状基準線
αp 圧力角
(図6)
37 ピッチ円
s 歯厚
(図7)
38 歯底
39 内側リングの内面
SR 外周部厚
Claims (34)
- 内側歯切部を備えた外側リングを有する波動歯車装置であって、前記外側リングには、対向する2つの箇所において、外側歯切部を備えた可撓な内側リングがかみ合うという構成を有し、
前記外側リングの外周部厚に対する前記外側リングのピッチ円直径の比率は、15から20までの範囲内か、又は16から18までの範囲内か、又は17.587であること、及び、
a.前記内側リングの前記外側歯切部の歯は、8度から15度までの範囲内か、又は11度から12度までの範囲内か、又は11.615度の圧力角を有すること、及び/又は、
b.前記外側リングの前記内側歯切部の歯は、8度から15度までの範囲内か、又は11度から12度までの範囲内か、又は12.474度の圧力角を有すること
を特徴とする波動歯車装置。 - 可撓な前記内側リングの前記外側歯切部の歯数は、154と166の間であるか、又は正確に160であること、及び、前記外側リングの前記内側歯切部は、可撓な前記内側リングの前記外側歯切部よりも正確に2つだけ多くの歯を有すること
を特徴とする、請求項1に記載の波動歯車装置。 - 前記外側リングは、3mmから8mmまでの範囲内か、又は4mmから6mmまでの範囲内か、又は5mmの外周部厚を有すること
を特徴とする、請求項1又は2に記載の波動歯車装置。 - 前記外側リングは、鉄を含むこと、及び/又は、前記外側リングは、鋼材から構成されること
を特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - a.前記外側歯切部と前記内側歯切部は、各々、0.4mmから0.7mmまでの範囲内か、又は0.5mmから0.6mmまでの範囲内か、又は0.55mmから0.57mmまでの範囲内か、又は0.56875mmのモジュールを有すること、
b.前記内側リングの前記外側歯切部は、90mmから92mmまでの範囲内か、又は90.5mmから91.5mmまでの範囲内か、又は91.0mmのピッチ円直径を有すること、及び/又は、
c.前記外側リングの前記内側歯切部は、91mmから93mmまでの範囲内か、又は91.8mmから92.3mmまでの範囲内か、又は92.1375mmのピッチ円直径を有すること
を特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - 前記波動歯車装置は、1.1mmから1.3mmまでの範囲内か、又は1.18mmから1.22mmまでの範囲内か、又は1.20mmの撓みを有すること
を特徴とする、請求項1〜5のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - 前記波動歯車装置は、ウェーブジェネレータを有し、該ウェーブジェネレータは、ベアリングを用いて回転可能に前記内側リング内に備えられていること
を特徴とする、請求項1〜6のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - 前記ベアリングは、11mmから13mmまでの範囲内か、又は12.1mmから12.4mmまでの範囲内か、12.26mmの断面高さを有すること
を特徴とする、請求項7に記載の波動歯車装置。 - 前記ベアリングの転動体は、8.5mmから8.9mmまでの範囲内か、又は8.7mmから8.8mmまでの範囲内か、又は8.731mmの転動体直径を有すること
を特徴とする、請求項7又は8に記載の波動歯車装置。 - a.前記波動歯車装置において(撓み/断面高さ)から計算される大きさは、0.08から0.12までの範囲内にあるか、又は0.09から0.11までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置においては(撓み/断面高さ)=0.0979であること
を特徴とする、請求項1〜9のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - a.前記波動歯車装置において(撓み/断面高さ)×転動体直径から計算される大きさは、0.7から1.0までの範囲内にあるか、又は0.8から0.9までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置においては(撓み/断面高さ)×転動体直径=0.855であること
を特徴とする、請求項1〜10のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - a.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングのピッチ円直径との比率は、0.008から0.018までの範囲内にあるか、又は0.01から0.016までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングのピッチ円直径との比率は、0.0132であること
を特徴とする、請求項1〜11のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - a.前記内側リングの前記外側歯切部の歯は、0.7mmから0.9mmまでの範囲内か、又は0.75mmから0.85mmまでの範囲内か、又は0.8mmの歯厚を有すること、及び/又は、
b.前記外側リングの前記内側歯切部の歯は、0.8mmから1.1mmまでの範囲内か、又は0.86mmから0.96mmまでの範囲内か、又は0.916mmの歯厚を有すること
を特徴とする、請求項1〜12のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - a.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの歯数との比率は、0.005から0.01までの範囲内にあるか、又は0.006から0.009までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの歯数との比率は、0.0075であること
を特徴とする、請求項1〜13のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - a.前記内側リングの外周部厚は、0.9mmから1.3mmまでの範囲内か、又は1.1mmから1.2mmまでの範囲内にあること、又は、
b.前記内側リングの外周部厚は、1.128mmであること
を特徴とする、請求項1〜14のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - a.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの外周部厚との比率は、0.9から1.2までの範囲内にあるか、又は1.00から1.12までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの外周部厚との比率は、1.06であること
を特徴とする、請求項1〜15のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - a.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの歯の圧力角との比率は、0.06から0.15までの範囲内にあるか、又は0.08から0.12までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの歯の圧力角との比率は、0.103であること
を特徴とする、請求項1〜16のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - a.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの歯の歯厚との比率は、1.1から1.9までの範囲内にあるか、又は1.4から1.6までの範囲内にあること、又は、
b.前記波動歯車装置において、撓みと前記内側リングの歯の歯厚との比率は、1.50であること
を特徴とする、請求項1〜17のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - a.前記内側リングの歯切部長さのインボリュート部分は、14%から34%までの範囲内にあるか、又は19%から39%までの範囲内にあるか、又は24%であること、及び/又は、
b.前記外側リングの歯切部長さのインボリュート部分は、16%から41%までの範囲内にあるか、又は21%から36%までの範囲内にあるか、又は26%から31%までの範囲内にあるか、又は29%であること
を特徴とする、請求項1〜18のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - 可撓な前記内側リングの前記外側歯切部は、154と166の間の歯数の代わりに、308から332までの範囲内の歯数か、又は正確に320の歯を有すること、及び、前記外側リングの前記内側歯切部は、可撓な前記内側リングよりも正確に4つだけ多くの歯を有すること
を特徴とする、請求項1〜19のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - 前記外側歯切部と前記内側歯切部は、各々、請求項5に記載されたモジュール値の半分に相当するモジュール値を有すること
を特徴とする、請求項20に記載の波動歯車装置。 - 前記内側リングは、2箇所の代わりに3箇所で前記外側リングへかみ合い、可撓な前記内側リングの前記外側歯切部は、154と166の間の歯数の代わりに、231から249までの範囲内の歯数か、又は正確に240の歯を有し、そして前記外側リングの前記内側歯切部は、可撓な前記内側リングの前記外側歯切部よりも正確に3つだけ多くの歯を有すること
を特徴とする、請求項1〜19のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - 前記外側歯切部と前記内側歯切部は、各々、請求項5に記載されたモジュール値の2/3に相当するモジュール値を有すること
を特徴とする、請求項22に記載の波動歯車装置。 - 前記内側リングは、2箇所の代わりに4箇所で前記外側リングへかみ合い、前記外側リングの前記内側歯切部は、可撓な前記内側リングの前記外側歯切部よりも2つの代わりに正確に4つだけ多くの歯を有すること
を特徴とする、請求項1〜19のいずれか一項に記載の波動歯車装置。 - 請求項1〜24のいずれか一項に記載の波動歯車装置として構成されているスーパーインポーズ歯車装置と、該波動歯車装置の軸を駆動するモータとを備えたアクチュエータ。
- 前記アクチュエータは、操舵ハンドルを用いて行われた操舵運動に対して追加的な操舵運動を重ね合わせるために構成されて決定されている車両操舵装置用のスーパーインポーズ作動器として構成されていること
を特徴とする、請求項25に記載のアクチュエータ。 - a.前記モータの2つよりも多くのコイルが共通のモータ位相へ接続されていること、及び/又は、
b.前記モータの少なくとも1つのコイルには、互いに並列接続された少なくとも2つのワイヤが巻き付けられていること、及び/又は、
c.少なくとも1つのスタータ歯上か、又は全てのスタータ歯上に、各々正確に17の巻線が設けられているか、又は、少なくとも1つのステータ歯上か、又は全てのステータ歯上に、17よりも多くの巻線が設けられていること、及び/又は、
d.前記モータにおいてコイル歯ごとのコイル横断面は、1.4mm2よりも大きいこと、及び/又は、
e.前記モータのロータは、4つよりも多くの極ペアを有すること、及び/又は、
f.磁石の長さは、20mmであるか、又は、磁石の長さは、20mmよりも大きいこと、及び/又は、
g.ロータの外径は、42mmから46mmまでの範囲内にあるか、又は、ロータの外径は、45mmであること、及び/又は、
h.磁石の歯先円直径は、40mmよりも大きいこと
を特徴とする、請求項25又は26に記載のアクチュエータ。 - a.前記モータと前記波動歯車装置は、互いに同軸に配設されていること、及び/又は、
b.前記モータと前記波動歯車装置は、共同でスーパーインポーズ作動器を構成すること、及び/又は、
c.前記モータと前記波動歯車装置は、共通のハウジング内に配設されていること
を特徴とする、請求項25〜27のいずれか一項に記載のアクチュエータ。 - 請求項1〜24のいずれか一項に記載の波動歯車装置、及び/又は請求項25〜28のいずれか一項に記載のアクチュエータを有する自動車用のシャーシ。
- 請求項1〜24のいずれか一項に記載の波動歯車装置、及び/又は請求項25〜28のいずれか一項に記載のアクチュエータを有する車両操舵装置。
- 前記アクチュエータは、スーパーインポーズ作動器として、操舵ハンドルと機械的に連結された入力軸と、モータにより駆動され、前記波動歯車装置のウェーブジェネレータと機械的に連結され、前記入力軸と同軸に配設された駆動軸とを有すること
を特徴とする、請求項30に記載の車両操舵装置。 - 請求項1〜24のいずれか一項に記載の波動歯車装置、及び/又は請求項25〜28のいずれか一項に記載のアクチュエータ、及び/又は請求項29に記載のシャーシ、及び/又は請求項30又は31に記載の車両操舵装置を有する自動車。
- 請求項1〜24のいずれか一項に記載の波動歯車装置、及び/又は請求項25〜28のいずれか一項に記載のアクチュエータを有しており、プログラミング可能な運動自動装置の互いに相対運動可能な2つの支持体を連結するための電動継手。
- 請求項1〜24のいずれか一項に記載の波動歯車装置、及び/又は請求項25〜28のいずれか一項に記載のアクチュエータ、及び/又は請求項33に記載の電動継手を有するプログラミング可能な運動自動装置。
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