JP6529325B2 - 移動補助器 - Google Patents

Description

本発明は、介護用等に供され、被補助者の移動補助を行わせる移動補助器に関する。

歩行障害を有する被補助者の介護やリハビリテーション等においては、移動補助器として特許文献１の介護補助装置が知られている。この移動補助器は、被補助者の上体を支持することにより、その被補助者の歩行を補助する。

この介護補助装置は、台車部から斜めに支柱が伸び、支柱の上部側に左右両側の腕部と腕部及び支柱を接続する２本の接続部と腕部前端間の連結部とを備えたフレーム構造となっている。

従って、被補助者は、装置の腕部を自身の腋の下に入れて上半身を支えつつ、接続部又は連結部を握って歩行することができる。

しかし、被補助者は、接続部又は連結部を握った被補助者の上肢を介して介護補助装置を押すように走行させる必要があるため、走行抵抗によって介護補助装置を円滑に走行させることが困難な場合がある。また、介護補助装置の走行時には、被補助者の上肢に負荷がかかるため、被補助者の疲労が早く、十分な歩行補助時間の確保が難しいという問題がある。

特開２０１３−３１６３５号公報

解決しようとする問題点は、被補助者が円滑に走行することが困難であり、被補助者の疲労も早く、十分な歩行補助時間の確保が難しいという点である。

本発明は、被補助者が円滑に走行することができ、被補助者の疲労を軽減して、十分な歩行補助時間の確保を可能とするために、車輪により走行可能な走行ベースと、前記走行ベースの前部側に備えられ被補助者の腕を支持させる前支持部とを備えた移動補助器であって、前記走行ベースと前記前支持部との上下間で走行方向後方に突出して配置され被補助者の腹部を当てることができる腹部当て部と、前記走行ベースの後部側に備えられ鉛直方向に対し後傾して起立した座面支持フレームと、前記座面支持フレームに昇降可能に支持された座面部とを備えたことを特徴とする。

本発明は、上記構成であるから、被補助者の左右の腕を前支持部で支持させながら走行ベースを走行させ、歩行補助を行わせることができる。

このとき、被補助者は、腹部当て部に自身の腹部を当てることで、体の重心に近い位置で体重をかけて移動補助器を押すことができ、移動補助器を円滑に走行させることができる。また、移動補助器の走行時には、被補助者が自身の腹部を介して負荷を全身で受けることができ、主に両腕に負荷がかかる場合に比較して被補助者の疲労を軽減させることができ、十分な歩行補助時間の確保が可能となる。

起立支援歩行補助器の右側から見た斜視図である。（実施例１） 起立支援歩行補助器の左側面図である。（実施例１） 起立支援歩行補助器の平面図である。（実施例１） サイドフレームを外してリヤ走行ユニットを器体前方から見た正面図である。（実施例１） 起立支援歩行補助器の正面図である。（実施例１） フロント走行ユニット及びリヤ走行ユニットとサイドフレームとの関係の分解左側面図である。（実施例１） フロント走行ユニットの正面図である。（実施例１） リヤ走行ユニットの正面図である。（実施例１） サイドフレームとリヤ走行ユニットとの結合を示す側面図である。（実施例１） お腹バーの平面図である。（実施例１） お腹バーの取り付けを示し、図１０のＸＩ−ＸＩ線矢視断面図である。（実施例１） 昇降機構により支持した座面部を示し、座面部格納位置での正面図である。（実施例１） 昇降機構により支持した座面部を示し、座面部格納位置での左側面図である。（実施例１） 配電盤を示す昇降フレームの背面図である。（実施例１） 配電盤の正面図である。（実施例１） 着座位置の座面部の平面図である。（実施例１） 図１６のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線矢視で示すスライド機構に係り、（Ａ）は、右移乗位置での断面図、（Ｂ）着座位置での断面図、（Ｃ）左移乗位置での断面図である。（実施例１） 図１６のＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩ線矢視で示すロック機構に係る断面図である。（実施例１） 図１６のＸＩＸ−ＸＩＸ線矢視矢視で示すロック機構に係に係り、（Ａ）は、右移乗位置でのロック機構を示す断面図、（Ｂ）は、着座位置でのロック機構を示す断面図である。（実施例１） （Ａ）は着座位置でのロック解除時の断面図、（Ｂ）は、左移乗位置でのロック状態の断面図である。（実施例１） 座面板の移乗位置での使用状態を示す起立支援歩行補助器の要部斜視図である。（実施例１） お腹バーの平面図である。（実施例２） お腹バーの取り付けを示し、図２２のＸＸＩＩＩ−ＸＸＩＩＩ線矢視断面図である。（実施例２） お腹バーの分解平面図である。（実施例２） お腹バーの結合フランジを示す側面図である。（実施例２） お腹バーを取り付けた起立支援歩行補助器の左側面図である。（実施例３） お腹バーの取り付けを示す要部斜視図である。（実施例３） お腹バーを取り付けるフロントピラーの取付部を示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、要部側面図である。（実施例３） お腹バーを取り付ける固定治具とフロントピラーとの関係を示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。（実施例３） お腹バーを取り付ける固定治具とフロントピラーとの関係を示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。（実施例３） お腹バーを取り付ける固定治具とフロントピラーとの関係を示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。（実施例３） お腹バーを取り付ける固定治具とフロントピラーとの関係を示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。（実施例３） お腹バーを取り付ける固定治具とフロントピラーとの関係を示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、要部側面図、（Ｃ）は、嵌合部でのピン結合を示す断面図である。（実施例３） お腹バーの取り付けを示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。（実施例３）

被補助者が円滑に走行させることができ、被補助者の疲労を軽減して、十分な歩行補助時間の確保を可能にするという目的を、車輪により走行可能な走行ベースと走行ベースの前部側に備えられて被補助者の左右の腕を支持させる前支持部との上下間に、走行方向後方に突出して配置され、被補助者のお腹を当てることができる腹部当て部を備えた移動補助器によってで実現した。

腹部当て部は、走行ベースから起立して上部に前支持部を支持するフロントピラーの上下部中間部に設けることが可能である。 腹部当て部は、後方への突出長さを変更するバー伸縮機構、 上下取り付け角度を変更するバー角度調節機構、及び 上下取り付け位置を変更するバー上下位置調節機構の何れか一つ又は複数を備えてもよい。

該座面を器幅方向の着座位置と該着座位置に対して器幅方向外側に突出する移乗位置とで移動可能とした
腹部当て部を適用する移動補助器は、走行ベースに備えられた座面支持フレームと、座面支持フレームに配置され被補助者が着座するための座面を有し該座面を器幅方向の着座位置と該着座位置に対して器幅方向外側に突出する移乗位置とで移動可能とした座面部とを備えてもよい。

［起立支援歩行補助器］
図１は、起立支援歩行補助器の右側から見た斜視図、図２は、起立支援歩行補助器の左側面図、図３は、起立支援歩行補助器の平面図、図４は、サイドフレームを外してリヤフレームを器体前方から見た正面図、図５は、起立支援歩行補助器の正面図、図６は、フロント走行ユニット及びリヤ走行ユニットとサイドフレームとの関係の分解左側面図、図７、フロント走行ユニットの正面図、図８、リヤ走行ユニットの正面図、図９は、サイドフレームとリヤ走行ユニットとの結合を示す要部拡大側面図ある。

以下の説明において、走行方向前後は、起立支援歩行補助器の走行方向の前後であり、単に前後と称することもある。器幅方向は、起立支援歩行補助器の走行前後方向に直行する幅方向であり、左右は直進時の器幅方向の左右である。上下は、水平接地状態にある起立支援歩行補助器の重力方向である。

図１〜図５のように、本発明実施例の起立支援歩行補助器１は、走行ベース３と、フロント走行ユニット５と、リヤ走行ユニット７と、サイドフレーム９と、前支持部１１と、座面部１３と、腹部当て部としてのお腹バー１５とを備えている。なお、起立支援歩行補助器１は、移動補助器の一例であり、起立支援のための後述の昇降機構を省き、起立支援を行わない構造にすることもできる。

起立支援歩行補助器１の走行ベース３は、フロント走行ユニット５及びリヤ走行ユニット７の下部と実施例の右側のサイドフレーム９とで構成されている。この走行ベース３は、平面から見て左側がフロント走行ユニット５及びリヤ走行ユニット７間で開放された逆Ｃ型となっており、逆Ｃ型の開放口３ａで被補助者の出入りを行わせる。なお、フロント走行ユニット５及びリヤ走行ユニット７の下部と右側のサイドフレーム９との関係は後述する。

走行ベース３は、車輪１７ａ、１７ｂ、１９ａ、１９ｂを備えている。車輪１７ａ、１７ｂは、前輪としてフロント走行ユニット５に支持されている。車輪１９ａ、１９ｂは、後輪としてリヤ走行ユニット７に支持されている。

図１〜図３、図５〜図７のように、フロント走行ユニット５は、金属、樹脂、繊維強化プラスチック（ＧＦＲＰ、ＣＦＲＰ）等により形成され、パイプ材のロワーフロントメンバー２１とアッパーフロントメンバー２３とフロントピラー２５ａ、２５ｂとを備えている。

ロワーフロントメンバー２１は、前部が左右に渡り、左右後部が後方下方へ傾斜している。ロワーフロントメンバー２１の前部上にフロントベースパネル２７が固定されている。フロントベースパネル２７の下面に前記車輪１７ａ、１７ｂがキャスター１７ａａ、１７ｂａにより方向転換可能に取り付けられている。

アッパーフロントメンバー２３は、ロワーフロントメンバー２１に対する上方で前部が左右に渡り、左右後部は後方下方へ傾斜している。

ロワーフロントメンバー２１及びアッパーフロントメンバー２３の左右後端にフロントジョイント２９ａ、２９ｂが固定されている。フロントジョイント２９ａ、２９ｂは、ブロック状であり、横断面が矩形に形成されて左右に幅を持ち、上下が幅よりも相対的に長く形成されている。このフロントジョイント２９ａ、２９ｂは、後述のサイドフレームジョイントに突き合わせる平坦な突合せ面２９ａａ、２９ｂａを、上下に沿って後方に向けて備えている。

フロントピラー２５ａ、２５ｂは、フロント装甲ユニット５の左右中間部に平行に配置され、鉛直方向に対し角度θ１を持って後傾している。フロントピラー２５ａ、２５ｂの下端は、フロントベースパネル２７に結合され、フロントベースパネル２７よりも上方でアッパーフロントメンバー２３に後方が結合支持されている。フロントピラー２５ａ、２５ｂは、二重構造となっており、外筒のフロントピラーロワー２５ａａ、２５ｂａ及びこのフロントピラーロワー２５ａａ、２５ｂａに入れ子となる内筒のフロントピラーアッパー２５ａｂ、２５ｂｂを備えている。

このフロントピラー２５ａ、２５ｂの上端部に前支持部１１が取り付けられ、中間部にお腹バー１５が支持されている。

前支持部１１は、例えば被補助者の左右の前腕側を身体の前側で乗せるように支持し、歩行姿勢の支えとなる。この前支持部１１は、左右の肘支持部１１ａ、１１ｂを別々に備えている。左右の肘支持部１１ａ、１１ｂは、前後傾斜調節機構２８ａ、２８ｂと上下位置調節機構３０ａ、３０ｂとの可動構造により、左右別々に前後傾斜調節及び上下位置調節を行わせることができる。

前後傾斜調節機構２８ａ、２８ｂは、左右のフロントピラーアッパー２５ａｂ、２５ｂｂと左右の肘支持部１１ａ、１１ｂとの間に設けられ、左右の肘支持部１１ａ、１１ｂを別々に前後傾斜調節可能とする。

上下位置調節機構３０ａ、３０ｂは、フロントピラーロワー２５ａａ、２５ｂａの上端に設けられ、フロントピラーロワー２５ａａ、２５ｂａに対するフロントピラーアッパー２５ａｂ、２５ｂｂの上下位置調節を可能とする。このフロントピラーアッパー２５ａｂ、２５ｂｂの上下位置調節により左右の肘支持部１１ａ、１１ｂの上下位置を別々に調節できるようにしている。

なお、前後傾斜調節機構２８ａ、２８ｂ及び上下位置調節機構３０ａ、３０ｂの他に、左右傾斜位置調節機構を追加することもできる。さらに、これらの選択的な組み合わせによる調節を行わせることもできる。前後傾斜調節機構２８ａ、２８ｂ及び上下位置調節機構３０ａ、３０ｂと左右傾斜位置調節機構との組み合わせでは、肘支持部１１ａ、１１ｂをそれぞれＸＹＺ方向（上下、前後、左右方向）に自由に調節させることができる。ＸＹＺ方向の調節では、ボール軸受構造を採用することもできる。

お腹バー１５は、フロントピラーロワー２５ａａ、２５ｂａに取り付けられ、リヤ走行ユニット７側又は座面部１３側に突出している。このお腹バー１５は、伸縮調節により座面部１３側への突出位置を調整できるようになっている。また、お腹バー１５は、フロントピラー２５ａ、２５ｂに対して角度θ２（＞θ１）を持って傾斜している。ただし、お腹バー１５の傾斜角度θ２は、フロントピラー２５ａ、２５ｂの傾斜角度θ１と等しく設定してもよい（θ２＝θ１）。なお、お腹バー１５の構造及びフロントピラー２５、２５ｂへの取り付けについては、さらに後述する。

図１〜図６、図８のように、リヤ走行ユニット７は、金属、樹脂、繊維強化プラスチック（ＧＦＲＰ、ＣＦＲＰ）等により形成され、パイプ材のロワーリヤメンバー３１とアッパーリヤメンバー３３と座面支持フレーム３５とを備えている。

ロワーリヤメンバー３１及びアッパーリヤメンバー３３の前端にリヤジョイント３６ａ、３６ｂが固定されている。リヤジョイント３６ａ、３６ｂは、ブロック状であり、横断面が矩形に形成されて左右に幅を持ち、幅よりも上下に相対的に長く形成されている。このリヤジョイント３６ａ、３６ｂは、後述のサイドフレームジョイントに突き合わせる平坦な突合せ面３６ａａ、３６ｂａを、上下に沿って前方に向けて備えている。

ロワーリヤメンバー３１とアッパーリヤメンバー３３との間は、連結メンバー３７ａ、３７ｂ、リヤジョイント３６ａ，３６ｂにより結合されている。ロワーリヤメンバー３１上にロワーリヤベースパネル４１が固定され、アッパーリヤメンバー３３上にアッパーリヤベースパネル４２が固定されている。

アッパーリヤメンバー３３は、ロワーフロントメンバー２１の前部と同一高さに設定され、アッパーリヤベースパネル４２は、フロントベースパネル２７と同一平面上にある。

ロワーリヤベースパネル４１の左右部に軸支持部４３ａ、４３ｂが設けられ、この軸支持部４３ａ、４３ｂに、前記後輪１９ａ、１９ｂが回転自在に軸受け支持されている。

後輪１９ａ、１９ｂには、図４等に示す抑速ブレーキであるブレーキユニット３９ａ，３９ｂがそれぞれ接続され、外部に図２及び３等に示す後輪ロック機構４５ａ、４５ｂが備えられている。抑速ブレーキにより後輪１９ａ、１９ｂに常時フリクションが働き、走行ベース３による走行速度が自動で制限されるようになっている。但し、抑速ブレーキを省略することもでき、空車状態での移動を容易にすることができる。後輪ロック機構４５ａ、４５ｂにより後輪１９ａ、１９ｂをロック及びロック解除ができる。

座面支持フレーム３５は、左右のリヤピラー３５ａ、３５ｂを備え、リヤピラー３５ａ、３５ｂが、アッパーリヤベースパネル４２に固定され、補強ブラケット４４ａ、４４ｂがアッパーリヤベースパネル４２と左右のリヤピラー３５ａ、３５ｂとの間を補強するように取り付けられている。

座面支持フレーム３５は、この取り付け状態で走行ベース３の進行方向後部側に起立して備えられ、鉛直方向に対し角度θ３（＜θ１）で後傾している。なお、リヤピラー３５ａ，３５ｂの傾斜角度θ３は、フロントピラー２５ａ、２５ｂの傾斜角度θ１と等しく設定してもよい（θ３＝θ１）。リヤピラー３５ａ、３５ｂの上部は、アッパーリヤクロスメンバー３５ｃにより結合されている。アッパーリヤクロスメンバー３５ｃよりも下側でリヤピラー３５ａ、３５ｂの上部間には、ハンドルバー３５ｄが取り付けられ、座面支持フレーム３５の後方に突出している。

この座面支持フレーム３５のリヤピラー３５ａ、３５ｂに座面部１３が昇降可能に支持されている。

図１〜図３、図６、図９で示すサイドフレーム９は、金属、樹脂、繊維強化プラスチック（ＧＦＲＰ、ＣＦＲＰ）等により形成され、上下のパイプ４９ａ、４９ｂ間に板状のレインフォースバー４９ｃが配置されている。パイプ４９ａ、４９ｂ及びレインフォースバー４９ｃの前後端にサイドフレームジョイント４９ｄ、４９ｅが取り付けられ、中間部に中間補強部材４９ｆが固定されている。

サイドフレームジョイント４９ｄ、４９ｅは、ブロック状であり、平坦な突合せ面４９ｄａ、４９ｅａが上下に沿ってそれぞれ前後に向けて形成されている。

そして、図では、サイドフレーム９が右のフロントジョイント２９ｂ及びリヤジョイント３６ｂ間に配置されている。この配置状態で、サイドフレームジョイント４９ｄ、４９ｅの突合せ面４９ｄａ、４９ｅａがフロントジョイント２９ｂとリヤジョイント３６ｂとの突合せ面２９ｂａ、３６ｂａに別々に突き合わされ、サイドフレームジョイント４９ｄ、４９ｅがフロントジョイント２９ｂ及びリヤジョイント３６ｂにそれぞれ締結結合されている。サイドフレームジョイント４９ｄ、４９ｅの外形は、フロントジョイント２９ａ、２９ｂ、リヤジョイント３６ａ、３６ｂと同一に形成されている。

この結合構造は、各ジョイント間で同一であり、サイドフレームジョイント４９ｅとリヤジョイント３６ｂとの間の締結構造を図９で説明する。

なお、図９では、サイドフレームジョイント４９ｅが左のリヤジョイント３６ａに締結結合されているように見えるが、図１〜図３のように、サイドフレームジョイント４９ｅがリヤジョイント３６ｂに締結構造されている構造を左側面図として見たのが図９である。図においてサイドフレームジョイント４９ｅが締結結合されているのはリヤジョイント３６ｂである。

サイドフレームジョイント４９ｅは、リヤジョイント３６ｂに対してピン５９ａ、５９ｂ及びブッシュ５７ａ、５７ｂにより位置決めがなされ、ボルト５９ａ、５９ｂにより締結結合されている。ブッシュ５７ａ、５７ｂは、リヤジョイント３６ｂに支持され、ピン５９ａ、５９ｂは、サイドフレームジョイント４９ｅに支持されている。ピン５９ａ、５９ｂの先端がブッシュ５７ａ、５７ｂに嵌合することで、サイドフレームジョイント４９ｅはリヤジョイント３６ｂに位置決められる。

この位置決め状態でサイドフレームジョイント４９ｅ側から貫通孔に差し込まれたボルト５９ｃ、５９ｄがリヤジョイント３６ｂの雌ねじ部にねじ込まれ、サイドフレームジョイント４９ｅがリヤジョイント３６ｂに締結結合される。フロントジョイント２９ａ及びサイドフレームジョイント４９ｄ間も同様に締結結合される。

この締結結合によりフロント走行ユニット５及びリヤ走行ユニット７がサイドフレーム９により一体的に結合され、走行ベース３を備えた起立支援歩行補助器１が構成される。

この締結状態では、サイドフレーム９が右側に位置し、左側のフロントジョイント２９ａ及びリヤジョイント３６ａ間は開放され、前記のように走行ベース３は、平面から見て逆Ｃ型となっている。サイドフレーム９のパイプ４９ａは、アッパーリヤメンバー３３と同一高さに位置し、パイプ４９ｂは、ロワーリヤメンバー３１と同一高さに位置する。

なお、サイドフレーム９は、左側のフロントジョイント２９ｂ及びリヤジョイント３６ｂ間に配置して同様に締結結合することができ、この場合は、右側のフロントジョイント２９ａ及びリヤジョイント３６ａ間が開放され、走行ベース３は、平面から見てＣ型となる。サイドフレーム９は、左右何れかにおいて走行ベース３に固定的に設けることもできる。

座面部１３は、座面支持フレーム３５に配置され被補助者が着座するための座面を有している。この座面部１３は、図３のように、昇降機構６１により座面支持フレーム３５に支持されている。昇降機構６１は、座面部１３を座面支持フレーム３５に対し着座位置と上部位置との間でアクチュエータにより移動可能にする。

［お腹バー］
図１０は、お腹バーの平面図、図１１は、お腹バーの取り付けを示し、図１０のＸＩ−ＸＩ線矢視断面図である。

お腹バー１５は、図２のように、走行ベース３と前支持部１１との上下間で走行方向後方に突出して配置され、被補助者の腹部を当てることができる腹部当て部である。なお、腹部当て部は、お腹バー１５に限られず、歩行補助に際し被補助者の腹部を当てることができれば、その形状、構造、取付位置、及び取付構造等は特に限定されるものではない。

本実施例において、お腹バー１５は、図１０、図１１のように、フロントピラー２５ａ、２５ｂの上下中間部に支持され、後方への突出長さを変更するバー伸縮機構ＥＸ、フロントピラー２５ａ、２５ｂに対する上下取り付け位置を変更するバー上下位置調節機構ＰＳを備えている。

お腹バー１５は、金属、樹脂、繊維強化プラスチック（ＧＦＲＰ、ＣＦＲＰ）等により形成されている。このお腹バー１５は、先端がお腹支持部１５ａ、基端がバー上下位置調節機構ＰＳを備えた結合部１５ｂとなっており、お腹支持部１５ａ及び結合部１５ｂ間がバー伸縮機構ＥＸとなっている。

お腹支持部１５ａは、平面側から見て矩形枠状に形成され、パイプ材からなる先端バー１５ａａ、基端バー１５ａｂ、左右の側部バー１５ａｃ、１５ａｄからなっている。先端バー１５ａａ、基端バー１５ａｂ、左右の側部バー１５ａｃ、１５ａｄ間は、溶着、接着等により一体的に結合されている。このお腹支持部１５ａの基端バー１５ａｂには、内パイプ１５ｃｂ、１５ｄｂが溶着、接着等により一体的に設けられている。

結合部１５ｂは、結合バー１５ｂａと結合フランジ１５ｂｂ、１５ｂｃからなっている。結合バー１５ｂａは、パイプ材からなり、この結合バー１５ｂａの左右両端に結合フランジ１５ｂｂ、１５ｂｃが溶着、接着等により一体的に結合されている。なお、図１１では、断面の右側の結合フランジ１５ｂｃ等を図示し、左側の結合フランジ１５ｂｂ等は括弧を付けた符号を付し、図示は省略する。以下、他の図においても、左右一方のみ断面図で図示するときは同様とする。

結合バー１５ｂａは、フロントピラー２５ａ、２５ｂ間に配置されている。左右の結合フランジ１５ｂｂ、１５ｂｃは、ボルト１５ｂｂａ、１５ｂｃａにより、フロントピラー２５ａ、２５ｂに左右内側から締結されている。このフロントピラー２５ａ、２５ｂに対する結合フランジ１５ｂｂ、１５ｂｃの締結により、お腹バー１５は、上記のように、フロントピラー２５ａ、２５ｂに対して角度θ２（＞θ１）を持って取り付けられている。

バー上下位置調節機構ＰＳは、フロントピラー２５ａ、２５ｂに対する結合フランジ１５ｂｂ、１５ｂｃの締結位置を変更するものである。このバー上下位置調節機構ＰＳは、フロントピラー２５ａ、２５ｂのフロントピラーロワー２５ａａ、２５ｂａに雌ねじ部２５ａａａ、２５ｂａａを複数個所設けて構成した。なお、図１１において、図視上隠れている他の雌ねじ部２５ａａａ、２５ｂａａには、ボルト１５ｂｂａ、１５ｂｃａがねじ込まれているか或は結合バー１５ｂａと重なる位置にある。

従って、雌ねじ部２５ａａａ、２５ｂａａの選択により、お腹バー１５をフロントピラー２５ａ、２５ｂに沿って上下位置を変更して固定することができる。

バー伸縮機構ＥＸは、入れ子構造の外パイプ１５ｃａ、１５ｄａ及び内パイプ１５ｃｂ、１５ｄｂを備えている。外パイプ１５ｃａ、１５ｄａの基端は、結合バー１５ｂａに溶着、接着等により結合され、先端間に中間バー１５ｅが溶着、接着等により一体的に結合されている。

内パイプ１５ｃｂ、１５ｄｂの端部には、被締結部１５ｃｂａ、１５ｄｂａが設けられ、外パイプ１５ｃａ、１５ｄａに差し込まれている。被締結部１５ｃｂａ、１５ｄｂａには雌ねじ部１６が設けられている。

外パイプ１５ｃａ、１５ｄａには、３箇所の挿通孔１５ｃａａ、１５ｄａａが一定間隔毎に貫通して設けられている。

挿通孔１５ｃａａ、１５ｄａａには、ねじ具１５ｆが挿通し、ねじ具１５ｆの先端は、外パイプ１５ｃａ，１５ｄａ内で対応する被締結部１５ｃｂａ、１５ｄｂａの雌ねじ部１６に螺合される。こうして、被締結部１５ｃｂａ、１５ｄｂａを締結することにより、お腹バー１５は、外パイプ１５ｃａ、１５ｄａに対する内パイプ１５ｃｂ、１５ｄｂの伸縮位置を固定が固定され、後方への突出位置が位置決められることになる。

お腹バー１５の突出位置の変更は、内パイプ１５ｃｂ、１５ｄｂを外パイプ１５ｃａ、１５ｄａから引き出すように伸張させ、被締結部１５ｃｂａ、１５ｄｂａを何れかの挿通孔１５ｃａａ、１５ｄａａに合わせ、ねじ具１５ｆを被締結部１５ｃｂａ、１５ｄｂａの雌ねじ部１６にねじ込むことによって可能となる。

なお、バー伸縮機構ＥＸは、外パイプ１５ｃａ、１５ｄａの挿通孔１５ｃａａ，１５ｄａａの内、１個の挿通孔１５ｃａａ，１５ｄａａのみを設けてもよい。この場合は、内パイプ１５ｃｂ、１５ｄｂに複数の被締結部を設けて、外パイプ１５ｃａ、１５ｄａの引き出しに応じて、複数の被締結部の内の一つが挿通孔１５ｃａａ，１５ｄａａを挿通するねじ具１５ｆによって選択的に締結可能とすればよい。

また、バー伸縮機構ＥＸには、走行方向前方からの衝突荷重が働いたときに、被補助者への入力を軽減する機構を設けることもできる。例えば、外パイプ１５ｃａ、１５ｄａ及び内パイプ１５ｃｂ、１５ｄｂ間にスプリングやダンパー等の緩衝部材を介設し、且つねじ具１５ｆ等が衝突荷重により切断されるようにする。この切断により、内パイプ１５ｃｂ、１５ｄｂと外パイプ１５ｃａ、１５ｄａとの相対的な移動を緩衝部材で吸収することができる。

［昇降機構］
図１２は、昇降機構により支持した座面部を示し、座面部格納位置での正面図、図１３は、昇降機構により支持した座面部を示し、座面部格納位置での左側面図、図１４は、配電盤を示す昇降フレームの背面図、図１５は、配電盤の正面図である。

図１〜図４、図１２〜図１３のように、昇降機構６１は、昇降フレーム６２を備えている。

昇降フレーム６２は、金属、樹脂、繊維強化プラスチック（ＧＦＲＰ、ＣＦＲＰ）等により形成された骨格部材により矩形枠状に形成され、背面に凹部６２ｂ（図１４.）を有している。この昇降フレーム６２の走行方向前面に背もたれ６３が取り付けられている。背もたれ６３は、クッション６３ａを備えている。背もたれ６３の幅は、昇降フレーム６２に応じてリヤピラー３５ａ、３５ｂ間の幅に設定されている。昇降フレーム６２の走行方向後面の凹部６２ｂ内には、後述する制御基板等が収容され、スペースの有効利用が図られている。

昇降フレーム６２の上面には、リミットスイッチ６４ａ、６４ｂが取り付けられている。リミットスイッチ６４ａ、６４ｂの上側にはスイッチ板６５が対向配置され、このスイッチ板６５は、スプリング６６ａ、６６ｂにより昇降フレーム６２の上面に可動支持されている。スイッチ板６５に対応して座面支持フレーム３５のリヤピラー３５ｂに図４のストッパー３５ａａが取り付けられている。また、リミットスイッチ６４ａ、６４ｂは、昇降フレーム６２の下面にも上面側と同様に取り付けられている。

昇降フレーム６２の器幅方向両側は、ローラーが取り付けられ、それらローラーがリヤピラー３５ａ、３５ｂ内に収容されている。ローラーの支軸は、リヤピラー３５ａ、３５ｂが昇降フレーム６２に対向する面のスリットを貫通し、この支軸がスリットに沿って昇降移動可能となっている。

ローラーは、昇降フレーム６２の昇降移動を案内すると共に、昇降フレーム６２の前後方向及び器幅方向へ作用する力を受ける支持機能を有する。このため、例えば、昇降フレーム６２の器幅方向両側に前後用及び左右用のローラーが各４個設けられ、それらローラーが各方向に作用する力を分担して受ける。

従って、昇降フレーム６２は、ローラーがリヤピラー３５ａ、３５ｂ内に沿って転動し、このローラー６７ａ、６７ｂの転動により、昇降フレーム６２は、リヤピラー３５ａ、３５ｂに沿って昇降ガイドされるようになっている。

この昇降フレーム６２の前面側で背もたれ６３に座面部１３が取り付けられ、アクチュエータにより昇降フレーム６２を介して座面部１３が上下移動する。

図１、図２、図４、図５、図９、図１４のように、アクチュエータは、電動シリンダ装置６８で構成されている。この電動シリンダ装置６８は、走行ベース３の幅方向中央と昇降フレーム６２の幅方向中央との間に取り付けられている。電動シリンダ装置６８は、ハウジング６８ａ、シャフト６８ｂ、及び電動モータ６８ｃ等を備えている。

この電動シリンダ装置６８は、ハウジング６８ａが電動モータ６８ｃ側の下端で軸支持部６５ｄに回転自在に支持されている。軸支持部６５ｄは、ロワーリヤベースパネル４１上に配置されている。電動シリンダ装置６８のシャフト６８ｂは、昇降フレーム６２に取り付けた軸支持部６２ａに回転自在に支持されている（図１４）。

電動モータ６８ｃは、昇降フレーム６２背部の制御基板６９に導通接続されている。

図１４、図１５のように、制御基板６９は、バッテリー７０及び充電器７１と共に制御盤プレート７３に取り付けられ、制御盤プレート７３が、昇降フレーム６２背部の凹部６２ｂ内に取り付けられている。この取り付けにより制御基板６９、バッテリー７０及び充電器７１が凹部６２ｂ内に一括して収容されている。

制御基板６９には、駆動制御回路をリモートコントロールするコントローラ７５（図１、図２１）が有線接続され、コントローラ７５は、座面支持フレーム３５に支持され、被補助者又は補助者が把持して操作可能となっている。なお、コントローラ７５は、無線接続することもできる。また、コントローラ７５は、座面支持フレーム３５等に固定的に設けても良い。制御基板６９には、キースイッチを設けることもできる。キースイッチにより補助者が解錠操作をしなければ電源が起動せず、コントローラ７５による操作を無効にすることができ、被補助者又は補助者の誤操作による誤動作を防止できる。

コントローラ７５の操作により電動モータ６８ｃを駆動制御することで、昇降フレーム６２を座面支持フレーム３５に沿って下限位置と上限位置との間で昇降させ、座面部１３を相対的に下方の着座位置と相対的に上方の上部位置との間で移動させることができる。

昇降フレーム６２の上限位置では、スイッチ板６５がストッパー３５ａａに当接し、スプリング６６ａ、６６ｂが撓んでスイッチ板６５がリミットスイッチ６４ａ、６４ｂを動作させることができる。このリミットスイッチ６４ａ、６４ｂの動作により制御基板６９が電動モータ６８ｃを停止させ、昇降フレーム６２が上限位置で位置決められる。

［座面部］
図１６は、着座位置での座面部の平面図、図１７は、図１６のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線矢視で示すスライド機構に係り、（Ａ）は、右移乗位置での断面図、（Ｂ）着座位置での断面図、（Ｃ）左移乗位置での断面図、図１８は、図１６のＸＩＩＸ−ＸＩＩＸ線矢視で示すロック機構に係る断面図、図１９は、図１６のＸＩＸ−ＸＩＸ線矢視矢視で示すロック機構に係に係り、（Ａ）は、右移乗位置でのロック機構を示す断面図、（Ｂ）は、着座位置でのロック機構を示す断面図、図２０（Ａ）は、着座位置でのロック解除時の断面図、（Ｂ）は、左移乗位置でのロック状態の断面図、図２１は、座面板の移乗位置での使用状態を示す起立支援歩行補助器の要部斜視図である。

図１〜図４、図１２〜図２１のように、座面部１３は、座面ベース７７と座面板７９と座面可動機構８１と座面ロック機構８３とアームレスト８５ａ、８５ｂとを備えている。

座面部１３は、着座位置において座面支持フレーム３５に対しフロント走行ユニット５方向に突出している（図２）。この座面部１３は、左右に長い長方形状であり、自然な起立支援が可能なように走行方向前後の座面幅が短く設定されている。本実施例では、例えば座面幅（前後方向幅）＝２００ｍｍとなっている。ただし、座面幅の設定は、起立支援歩行補助器１が大型になると座面幅＞２００ｍｍとし、体格の大きな被補助者に合わせること等もできる。なお、座面幅は、２００ｍｍに限らず、被補助者の体格の他、起立支援歩行補助器１の仕様等に応じて適宜設定することが可能である。

座面部１３の先端縁とお腹バー１５の先端縁との間は、座面部１３の下限位置で距離Ｌが設定され、座面部１３がリヤピラー３５ａ、３５ｂに沿って上昇すると距離Ｌは徐々に拡大する。また、お腹バー１５の伸縮調整により座面部１３とお腹バー１５との関係は調整することができる。

座面ベース７７は、アクリル板、金属板、木板等で形成され、本体部７７ａが平面視で矩形状であり、後部に被支持部７７ｂが突設されている（図１２、図１８、図２０）。被支持部７７ｂには、軸支持部７７ｂａ、７７ｂｂが設けられ、軸支持部７７ｂａ、７７ｂｂが背もたれ６３の支持ブラケット８６ａ、８６ｂに回転自在に軸支持され、座面部１３の跳ね上げを可能としている。この座面ベース７７の跳ね上げにより座面部１３は、座面支持フレーム３５に沿った状態に格納される。

座面板７９は、平面視で矩形のアクリル板、金属板、木板等で形成され、座面ベース７７上に配置されて座面を構成する。座面板７９には、移乗を妨げないものであれば、クッションを設けることもできる。

座面可動機構８１は、座面板７９を座面ベース７７に対して着座位置とこの着座位置に対して器幅方向の外側にずれた移乗位置とへ移動可能に支持するものである。本実施例の着座位置は、左右中央であり、移乗位置は、座面板７９が座面ベース７７から左右へ突出した位置となっている（図１７、図１８、図２０）。

座面可動機構８１は、前後各２個の固定スライダー８７ａａ、８７ａｂ、８７ｂａ、８７ｂｂと前後２本の可動スライドレール８９ａ、８９ｂとを備えている。

固定スライダー８７ａａ、８７ａｂ、８７ｂａ、８７ｂｂは、座面ベース７７に配置され、座面ベース７７の器幅方向の左右中央に前後各２個左右に並んで配置されている。

前後２本の可動スライドレール８９ａ、８９ｂは、座面板７９の器幅方向両端部に渡る長さに形成されている。可動スライドレール８９ａ、８９ｂは、座面板７９の補強を兼ねている。

前側の可動スライドレール８９ａは、固定スライダー８７ａａ、８７ｂａに嵌合し、後ろの可動スライドレール８９ｂは、固定スライダー８７ａｂ、８７ｂｂに嵌合してスライドガイドされ、座面板７９を座面ベース７７に対して器幅方向の左右に切り替えてへ移動可能とする。

座面板７９の下面に凹部７９ａが形成され、座面板７９の軽量化が図られている。可動スライドレール８９ａ、８９ｂは、凹部７９ａと同等の深さの凹部内に埋め込まれている。スライドレール８９ａ、８９ｂの左右端部では、座面板７９の端部が係合壁部７９ｂ、７９ｃとなっており、係合壁部７９ｂ、７９ｃが固定スライダー８７ａａ、８７ａｂ、８７ｂａ、８７ｂｂに係合することで座面板７９の左右移動限界位置が決められる。

座面ロック機構８３は、座面板７９を座面ベース７７に対して器幅方向中央の着座位置と前記左右の移乗位置とでロック可能とする。この座面ロック機構８３は、ロック凹部９１ａ、９１ｂ、９１ｃと、爪部９３と、操作部９５とを備えている。

ロック凹部９１ａ、９１ｂ、９１ｃは、座面ベース７７上面に設けられ、座面ベース７７の器幅方向の左右中央と左右両側とに配置されている。中央のロック凹部９１ａは、座面板７９を着座位置にロックするためのものである。左右のロック凹部９１ｂ、９１ｃは、座面板７９を左右の移乗位置に別々にロックするためのものである。

爪部９３は、座面板７９に回転可能に設けられロック凹部９１ａ、９１ｂ、９１ｃの何れかに係合して座面板７９の器幅方向左右への移動をロックするためのものである。この爪部９３は、ロックシャフト９７に設けられている。ロックシャフト９７は、座面板７９の後部に左右に渡るように器幅方向に沿って配置され、軸回転可能に支持されている。

操作部９５は、爪部９３を回転操作してロック凹部９１ａ、９１ｂ、９１ｃへの係合を離脱させてロックを解除するためのものである。操作部９５は、Ｌ字状のハンドル９５ａ、９５ｂで構成され、ロックシャフト９７の両端に結合されて座面板７９の器幅方向両端部に沿って配置されている。ハンドル９５ａ、９５ｂのＬ字状の先端部は、座面板７９の前後中間部上の凹部内に係止されている。ロックシャフト９７にはトーションスプリング（図示せず）が嵌合し、トーションスプリングの一方のアームは座面板７９側に係合し、他方のアームはロックシャフト９７側に係合している。

従って、ハンドル９５ａ、９５ｂの何れかを持ち上げてロックシャフト９７を回転操作し爪部９３のロック凹部９１ａ、９１ｂ、９１ｃからの離脱を可能とする。操作しているハンドル９５ａ、９５ｂの何れかから手を放せば、トーションスプリングの付勢力によりロックシャフト９７が回転する。この回転により、位置的に対応しているロック凹部９１ａ、９１ｂ、９１ｃに爪部９３が落ち込み、上記ロックが行われる。爪部９３がロック凹部９１ａ、９１ｂ、９１ｃに位置的に対応していないときにハンドル９５ａ、９５ｂから手を放した場合は、座面板７９が移動することで爪部９３がロック凹部９１ａ、９１ｂ、９１ｃに位置的に対応したとき同様にロックされる。

アームレスト８５ａ、８５ｂは、アーム支持部９９ａ、９９ｂにヒンジ１００ａ、１００ｂにより支持されている（図２、図４、図１２）。アーム支持部９９ａ、９９ｂは、背もたれ６３の左右に突設されている。従って、アームレスト８５ａ、８５ｂは、図２１等のように、背もたれ６３の両側で前方へ突出する位置と背もたれ６３に沿った格納位置とに回動させることができる。

［座面部の動作］
図１７のように、座面板７９を座面ベース７７に対して移乗位置へスライドさせるときは、ハンドル９５ａ、９５ｂの何れかを図２０（Ａ）のように引き上げる。

この引き上げによりロックシャフト９７が回転して爪部９３がロック凹部９１ａから外れ、座面板７９が座面ベース７７に対してスライド可能となる。

この状態で、操作したハンドル９５ａ、９５ｂの何れかを握りながら器幅方向の外側へ引くと座面板７９が座面ベース７７に対して図１７（Ｂ）の着座位置から図１７（Ａ）又は図１７（Ｃ）のようにスライド移動する。このスライド移動は、座面ベース７７の固定スライダー８７ａａ、８７ａｂ、８７ｂａ、８７ｂｂに対して座面板７９の可動スライドレール８９ａ、８９ｂがガイドされることで確実且つ容易に行われる。

座面板７９が移乗位置までスライド移動したとき、操作したハンドル９５ａ、９５ｂの何れかから手を離すとトーションスプリングの付勢力によりロックシャフト９７の回転が戻り、爪部９３が対応するロック凹部９１ｂ、９１ｃの何れかに係合し、座面板７９の移乗位置がロックされる。

［移乗動作］
本実施例では、走行ベース３の左側には、サイドフレーム９が存在せず、開放口３ａがある。このため、図２１のように、被捕助者が椅子やベッドから起立支援歩行補助器１へ移乗するときは、起立支援歩行補助器１の左側を椅子（或いはベッド等）に横付けする。椅子等に対する座面部１３の座面高さの調整は、コントローラ７５の操作により電動モータ６８ｃを駆動制御し、電動シリンダ装置６８を駆動させて行う。

座面部１３の座面高さの調整後に、図２０のようにハンドル９５ａを回転させることによって着座位置の座面板７９のロックを解除し、そのままハンドル９５ａを引張って図２１のように座面板７９を座面ベース７７に対して移乗位置へスライドさせる。

この移乗位置において、椅子上の被補助者は、臀部を横方向にスライドさせて移乗位置の座面板７９に移乗することができる。アームレスト８５ａは、図２１のように背もたれ６３に沿った格納位置に予め回動させておく。

この移乗時には、座面板７９が座面ベース７７から突出して片持ち状態となっているため、片持ち状態の座面板７９に被補助者の体重が働くことになる。

座面板７９は、可動スライドレール８９ａ、８９ｂが座面板７９の器幅方向両端部に渡る長さに形成されて座面板７９の補強を兼ねているため、被補助者の体重を確実に受けることができる。

片持ち状態の座面板７９で受けられた体重は、可動スライドレール８９ａ、８９ｂから固定スライダー８７ａａ、８７ａｂ、８７ｂａ、８７ｂｂに入力される。図１７に示す前後の固定スライダー８７ａａ、８７ｂａ、８７ａｂ、８７ｂｂが左右に各一対配列されているため、可動スライドレール８９ａ、８９ｂの自由端側に働いた荷重は、固定スライダー８７ａａ、８７ｂａ、８７ａｂ、８７ｂｂを介して座面ベース７７に確実に伝達される。

座面ベース７７からは、図４に示す左右の支持ブラケット８６ａ、８６ｂ、背もたれ６３、昇降フレーム６２を順次介してリヤピラー３５ａ、３５ｂに荷重が入力される。

この入力は、図６に示すリヤピラー３５ａ、３５ｂの下部と補強ブラケット４４ａ、４４ｂ及びアッパーリヤベースパネル４２とによる左右方向から見て閉断面構造によりアッパーリヤメンバー３３へと伝達される。このとき、アッパーリヤベースパネル４２では、リヤピラー３５ａ、３５ｂからの入力を面で分散することができ、分散荷重をアッパーリヤメンバー３３全体へ確実に伝達することができる。

アッパーリヤメンバー３３に伝達された荷重は、図４に示すロワーリヤメンバー３１及びロワーリヤベースパネル４１と、アッパーリヤメンバー３３及びアッパーリヤベースパネル４２と、連結メンバー３７ａ、３７ｂ、リヤジョイント３６ａ，３６ｂとがなす正面から見た閉断面構造部に受けられる。

従って、被補助者の移乗時に片持ち状態の座面板７９に入力された体重を剛性の高いフレーム構造により確実に受けることができ、座面板７９がふら付くことなく、被補助者の移乗を安定して行わせることができる。

片持ち状態の座面板７９に被補助者が移乗したときには、本実施例において起立支援歩行補助器１の左側に偏って荷重が働く。この場合、サイドメンバ９が右側にあることで起立支援歩行補助器１単体での重心が右寄りあるため、片持ち状態の座面板７９への被補助者の移乗を安定して行わせることができる。

座面板７９への移乗時の被補助者の足元は、開放口３ａからフロント走行ユニット５及びリヤ走行ユニット７間に足を持ち上げることなく摺り足状態で入れ込むことができる。このため、筋力のない被補助者であっても、椅子やベッド等から座面部１３に容易に着座し、フロント走行ユニット５及びリヤ走行ユニット７間へ移動するための動作を極めて容易に行わせることができる。

座面部７９への移乗後は、図２０のようにハンドル９５ａによって移乗位置での座面板７９のロックを解除し、座面板７９を着座位置へスライドさせて戻すことにより、被補助者の起立支援歩行補助器１への移乗を完了させることができる。

このとき、被補助者は、お腹バー１５を握りながら或は前支持部１１につかまりながら着座位置方向へ移動するための力を入れることもでき、且つ足元を開放口３ａでずらしながら移動でき、上記同様に足元を持ち上げる必要も無く、楽な移乗を可能とする。

座面板７９が着座位置までスライド移動すると、座面ロック機構８３の爪部９３がロック凹部９１ａの落ち込み、座面板７９が座面ベース７７に対してロックされる。このスライド移動時には、上記同様の荷重伝達により、被補助者の体重を座面部１３により確実に支えることができる。こうして、座面板７９のスライドを介して被補助者の着座位置への移乗動作を確実且つ安定して行わせることができる。

座面板７９が着座位置でロックされた後は、アームレスト８５ａ、８５ｂを回動させて使用状態に位置させる。

［起立支援、歩行補助］
着座位置へ移行した被補助者起立支援を行うときは、被補助者又は補助者が図１に示すコントローラ７５を操作し、図２等に示す電動シリンダ装置６８を駆動する。この駆動により電動シリンダ装置６８のシャフト６８ｂが上昇し、昇降フレーム６２がリヤピラー３５ａ、３５ｂに沿って図２等の位置から上昇する。この上昇と共に座面部１３及び背もたれ６３が上昇し、被補助者の臀部を押し上げつつ座面部１３が上昇したところで被補助者に起立させることができ、起立姿勢への移行を支援することができる。座面部１３の上昇位置は、被補助者の体格に応じてコントローラ７５で調節されることになる。

座面部１３の上昇に際しては、座面部１３がお腹バー１５から離れることになる。お腹バー１５と座面部１３との前後距離は、座面支持フレーム３５の傾斜により座面部１３の上昇と共に拡大する。このお腹バー１５との前後距離の拡大により、被補助者の起立動作を容易にすることができる。

座面部１３の上昇、つまり被補助者の起立動作の進行に応じ、座面板７９が被補助者から後方に離れることになり、被補助者の座面板７９に対する着座面積を徐々に小さくして被補助者が座面板７９に浅く腰掛けることができ、被補助者が深く腰掛けている場合と比較して座面部１３から円滑に起立することができる。

本実施例では、座面板７９の座面幅が２００ｍｍと狭く設定されていることにより、被補助者は当初より座面板７９に浅く腰掛けている状態となるため、より円滑に被補助者に起立させることができる。

起立支援に際しては、被補助者が前のめりになるようなときでも、前方が左右の肘支持部１１ａ、１１ｂ等により閉じられ、しかも、その下側にお腹バー１５が位置するため、被補助者を支えることができる。

被補助者の起立支援後は、被補助者又は補助者が座面部１３を跳ね上げると、座面部１３が座面支持フレーム３５の後傾に沿った位置まで回動し、座面部１３の格納が行われる。

起立した補助者は、前支持部１１の左右の肘支持部１１ａ、１１ｂに両腕を載せるようにして体を支え、お腹バー１５に腹部を当てながら自立歩行を容易に行うことができる。

被補助者は、お腹バー１５により腕よりも体の重心に近い位置で体重をかけて起立支援歩行補助器１に押す力を加えることができ、起立支援歩行補助器１を円滑に走行させつつ起立支援歩行補助器１による歩行を容易に行うことができる。

このときの負荷は、主にお腹バー１５から被補助者の腹部にかかることになり、左右の肘支持部１１ａ、１１ｂから両腕にかかる負荷が軽減される。

また、バー上下位置調節機構ＰＳ、バー伸縮機構ＥＸの調節によりお腹バー１５の上下位置、伸縮長さを被補助者に合わせて最適に調節しておくことで、より確実に歩行補助時の被補助者の負荷を軽減できる。

［車椅子使用状態］
被補助者が座面部１３に着座したまま、起立支援歩行補助器１を車椅子として使用することができる。このとき、被補助者は、走行ベース３上に適宜足を載せることができる。また、走行ベース３に足を載せるための足載せパネルを設けてもよい。足載せパネルは、例えば、アッパーフロントメンバー２３を避けつつ、前後方向でフロントベースパネル２７とフロントジョイント２９ａ、２９ｂとの間に設置することが可能である。また、足載せパネルは、フロントジョイント２９ａ、２９ｂ間に架け渡して、或はサイドフレーム９を器幅方向の両側に設けて、それらサイドフレーム９間に掛け渡してもよい。

この車椅子としての使用状態では、お腹バー１５を握って被補助者の姿勢を安定させることができる。被補助者の両腕は、両側のアームレスト８５ａ、８５ｂに乗せておくこともできる。

補助者は、ハンドルバー３５ｄを握り、起立支援歩行補助器１の走行支援を行うことができる。

［実施例１の効果］
本発明実施例１の起立支援歩行補助器１は、車輪１７ａ，１７ｂ，１９ａ、１９ｂにより走行可能な走行ベース３と、走行ベース３の前部側に備えられ被補助者の腕を左右の肘支持部１１ａ、１１ｂに乗せる等して支持させる前支持部１１とを備える。走行ベース３と前支持部１１との上下間には、フロントピラー２５ａ、２５ｂの上下中間部に対し、走行方向後方に突出して配置され、被補助者の腹部を当てることができるお腹バー１５を備えた。

このため、被補助者が起立支援歩行補助器１を走行させながら歩行するとき、走行反力を、被補助者は、お腹バー１５に自身の腹部を当てることで、腕よりも体の重心に近い位置で体重をかけて起立支援歩行補助器１を押すことができ、起立支援歩行補助器１を円滑に走行させることができる。また、起立支援歩行補助器１の走行時には、被補助者が自身の腹部を介して負荷を全身で受けることができ、主に両腕に負荷がかかる場合に比較して被補助者の疲労を軽減させることができ、十分な歩行補助時間の確保が可能となる。

起立支援歩行補助器１は、お腹バー１５の後方への突出長さを変更するバー伸縮機構ＥＸ、バー上下位置調節機構ＰＳを備えたため、お腹バー１５の伸縮長さ、上下位置の調節により、被補助者の体格に合わせて適した位置にお腹バー１５をセットすることができる。このため、より円滑に起立支援歩行補助器１を走行させることができると共に被補助者の負荷を軽減できる。

本実施例のお腹バー１５を有する起立支援歩行補助器１は、走行ベース３に備えられた座面支持フレーム３５と、座面支持フレーム３５に配置され被補助者が着座するための座面を有し、座面を器幅方向の着座位置とこの着座位置に対して器幅方向外側に突出する移乗位置とで移動可能とした座面座面部１３とを備えた。

このため、座面部１３の座面高さの調整後には、図２０のようにハンドル９５ａを回転させることによって着座位置の座面板７９のロックを解除し、そのままハンドル９５ａを横方向へ引くことで図２１のように座面板７９を座面ベース７７に対して移乗位置へスライドさせることができる。

この移乗位置において、椅子上の被補助者は、臀部を横方向にスライドさせて移乗位置の座面板７９に移乗することができる。

このとき、被補助者は、お腹バー１５を握りながら着座位置方向へ移動するための力を入れることが可能となり、移乗動作を円滑に行わせることができる。

図２２〜図２５は、実施例２に係り、図２２は、お腹バーの平面図、図２３は、お腹バーの取り付けを示し、図２２のＸＸＩＩＩ−ＸＸＩＩＩ線矢視断面図、図２４は、お腹バーの分解平面図、図２５は、お腹バーの結合フランジを示す側面図である。なお、基本的な構成は実施例１と同様であり、同一構成部分には同符号を付し、対応する構成部分には、同符号にＡを付して説明し、重複した説明は省略する。

本実施例２の起立支援歩行補助器１では、お腹バー１５Ａの結合部１５Ａｂが、実施例１のバー上下位置調節機構ＰＳに代えてバー角度調節機構ＡＡを備えたものである。バー角度調節機構ＡＡは、フロントピラー２５ａ、２５ｂに対する上下取り付け角度の変更を可能とするものである。

バー角度調節機構ＡＡは、結合フランジ１５Ａｂｂ、１５Ａｂｃに結合バー１５ｂａを回転自在に結合して構成されている。このバー角度調節機構ＡＡでは、図２４のように、結合フランジ１５Ａｂｂ、１５Ａｂｃが支持ロッド１５ｂａａで一体に結合され、この支持ロッド１５ｂａａの外側に中空の結合バー１５ｂａが回転自在に嵌合している。

結合バー１５ｂａには、外パイプ１５ｃａ、１５ｄａに対して前後方向の反対側に伸びるアーム１０１ａ、１０１ｂが溶着、接着等により固定されている。アーム１０１ａ、１０１ｂの左右外側にそれぞれ結合フランジ１５Ａｂｂ、１５Ａｂｃが位置している。結合フランジ１５Ａｂｂ、１５Ａｂｃには、図２３の側面視において、アーム１０１ａ、１０１ｂに対して膨出する拡大部１０３ａ、１０３ｂが形成されている。

アーム１０１ａ、１０１ｂには、図２３のように、旋回半径方向に２つの貫通孔１０１ａａ、１０１ｂａが延設方向に並んで形成され、拡大部１０３ａ、１０３ｂには、図２５のように、旋回方向に位置ずれした２列の複数の貫通孔１０３ａａ、１０３ｂａが形成されている。

従って、アーム１０１ａ、１０１ｂの２つの貫通孔１０１ａａ、１０１ｂａの何れか１つは、拡大部１０３ａ、１０３ｂの複数の貫通孔１０３ａａ、１０３ｂａの何れか１つに合わせられる。

つまり、アーム１０１ｂで説明すると、アーム１０１ｂの２つの貫通孔１０１ｂａの何れかを、拡大部１０３ｂの複数の貫通孔１０３ｂａの何れかに合わせる。

位置合わせした貫通孔１０１ｂａ及び１０３ｂａにピンを差込み、或はボルトナットで締結することで、アーム１０１ｂを結合フランジ１５Ａｂｃの拡大部１０３ｂに結合することができる。

この結合によりフロントピラー２５ａ、２５ｂに対しお腹バー１５Ａを上記取付角度θ２で固定することができる。

また、お腹バー１５Ａの取付角度θ２を変更する場合は、ピンの差込み、或はボルトナットでの締結を解除し、お腹バー１５Ａの先端を上下に移動させて相互に合わせられる貫通孔１０１ＢＡ及び１０３ｂａを変更する。

そして、変更後に合致している貫通孔１０１ｂａの何れか１つと貫通孔１０３ｂａの何れか１つとにピンを差込み、或はボルトナットで締結することで、フロントピラー２５ａ、２５ｂに対するお腹バー１５Ａの取付角度θ２を変更して固定することができる。

このお腹バー１５Ａの角度θ２の調節とバー伸縮機構ＥＸによる伸縮調節とにより、お腹バー１５をより細かく被補助者に体型に合わせることができ、より円滑な起立支援歩行補助器１な走行とより確実な被補助者の負荷の軽減を図ることができる。

また、拡大部１０３ａ、１０３ｂに形成した２列の貫通孔１０３ａａ、１０３ｂａが、図２５のように、旋回方向に位置ずれすることで、拡大部１０３ａ、１０３ｂの旋回方向での寸法増大を抑制できる。

その他、本実施例２でも、実施例１と同様な作用効果を奏することができる。

図２６〜図３４は、実施例３に係り、図２６は、お腹バーを取り付けた起立支援歩行補助器の左側面図、図２７は、お腹バーの取り付けを示す要部斜視図、図２８は、お腹バーを取り付けるフロントピラーの取付部を示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、要部側面図、図２９は、お腹バーを取り付ける固定治具とフロントピラーとの関係を示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図、図３０は、お腹バーを取り付ける固定治具とフロントピラーとの関係を示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図、図３１は、お腹バーを取り付ける固定治具とフロントピラーとの関係を示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図、図３２は、お腹バーを取り付ける固定治具とフロントピラーとの関係を示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図、図３３は、お腹バーを取り付ける固定治具とフロントピラーとの関係を示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、要部側面図、（Ｃ）は、嵌合部でのピン結合を示す断面図、図３４は、お腹バーの取り付けを示し、（Ａ）は、要部平面図、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。なお、基本的な構成は実施例１と同様であり、同一構成部分には同符号を付し、対応する構成部分には、同符号にＢを付して説明し、重複した説明は省略する。

本実施例３の起立支援歩行補助器１では、実施例１と同様にバー上下位置調節機構ＰＳ及びバー伸縮機構ＥＸを設け、バー上下位置調節機構ＰＳの構造を実施例１に対して変更した。

本実施例３では、図２７等のように、実施例１の結合部１５ｂに代えて固定治具１０５を採用している。固定治具１０５は、主にパイプ材からなり、支持治具１０５ａと噛合い冶具１０５ｂとを備えている。

支持治具１０５ａは、係合バー１０５ａａと外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃが一体に形成されて主体を構成している。

係合バー１０５ａａは、左右に伸びるパイプであり、その左右方向の長さは、フロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂの左右外側面間の幅を超えるように形成されている。係合バー１０５ａａには、フロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂに対応した位置に当接ブロック１０５ａｄ、１０５ａｅが固定して設けられている。

当接ブロック１０５ａｄ、１０５ａｅには、当接面１０５ａｄａ、１０５ａｅａが形成されている。当接面１０５ａｄａ、１０５ａｅａは、フロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂの外面に前方から嵌合するように当接し、本実施例において、フロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂの断面円形のパイプ形状に合わせて断面円弧状に形成されている。当接ブロック１０５ａｄ、１０５ａｅの上部は、フロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂへの取付状態においてフロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂに沿って噛合い冶具１０５ｂの位置まで延設されている。この当接ブロック１０５ａｄ、１０５ａｅの延設によりお腹バー１５Ｂの下方への回転が阻止される。

外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃは、実施例１の外パイプ１５ｃａ、１５ｄａに対応するものであり、本実施例３では、固定用のピンを差し込むピン孔１０５ａｂａ、１０５ａｃａが外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃに沿って複数段階に設けられている。

ピン孔１０５ａｂａ、１０５ａｃａの中で、フロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂに最も近いピン孔１０５ａｂａ、１０５ａｃａは、噛合い冶具１０５ｂを固定するためのものであり、図２７において噛合い冶具１０５ｂに隠れている。その他のピン孔１０５ａｂａ、１０５ａｃａは、内パイプ１０５ｃ、１０５ｄの伸縮位置を固定するためのものである。

噛合い冶具１０５ｂは、パイプ材からなり、噛合い部１０５ｂａと両端の嵌合部１０５ｂｂ、１０５ｂｃとからなっている。

噛合い部１０５ｂａは、左右方向に沿ったパイプであり、フロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂ側の噛合い凹部１０５ｅ、１０５ｆに外面が噛合っている。嵌合部１０５ｂｂ、１０５ｂｃは、噛み合い部１０５ｂａに交差するパイプであり、外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃにスライド自在に嵌合し、ピン孔１０５ｂｂａ、１０５ｂｃａを備えている。

噛合い治具１０５ｂは、噛合い部１０５ｂａのフロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂ側への噛合い位置で、嵌合部１０５ｂｂ、１０５ｂｃのピン孔１０５ｂｂａ、１０５ｂｃａにピン１０５ｂｂｂ、１０５ｂｃｂが差し込まれている。

このピン１０５ｂｂｂ、１０５ｂｃｂが外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃ側の対応するピン孔１０５ａｂａ、１０５ａｃａに入って、外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃに対する嵌合部１０５ｂｂ、１０５ｂｃの位置決めが行われる。

他のピン孔１０５ａｂａ、１０５ａｃａにもピン１０５ａｂｂ、１０５ａｃｂが差し込まれ、このピン１０５ａｂｂ、１０５ａｃｂが内パイプ１０５ｃ、１０５ｄの対応するピン孔に入り、外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃに対する内パイプ１０５ｃ、１０５ｄのスライド位置が固定される。

このように、本実施例３のバー伸縮機構ＥＸでは、実施例１のバー伸縮機構ＥＸのねじ具１５ｆ及び被締結部１５ｃｂａ、１５ｄｂａに代えて、ピン１０５ａｂｂ、１０５ａｃｂ及びピン孔による固定とした。なお、本実施例３においても、実施例１同様のねじ具１５ｆ及び被締結部１５ｃｂａ、１５ｄｂａを用いることもできる。

バー上下位置調節機構ＰＳは、フロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂ側の噛合い凹部１０５ｅ、１０５ｆをフロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂに沿って複数段に備えている。複数段の噛合い凹部１０５ｅ、１０５ｆは、フロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂに沿って固着したラッチ部材１０５ｇ、１０５ｈに形成されている。この複数段の噛合い凹部１０５ｅ、１０５ｆ及び噛合い冶具１０５ｂとでバー上下位置調節機構ＰＳを構成した。

固定治具１０５の取り付け手順は、図２８〜図３２のように行う。

図２８は、固定治具取り付け前のフロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂであり、このフロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂに図２９のように支持治具１０５ａを合わせる。この合せ状態では、当接ブロック１０５ａｄ、１０５ａｅが、フロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂの外面に前方から当接して嵌合する。

次いで、図３０のように、噛合い冶具１０５ｂの嵌合部１０５ｂｂ、１０５ｂｃを外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃの先端に対向させ、図３１のように、嵌合部１０５ｂｂ、１０５ｂｃを外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃに嵌合させると共にフロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂ側にスライドさせる。

このスライドにより図３２のように、噛合い部１０５ｂａを、フロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂ側の噛合い凹部１０５ｅ、１０５ｆに噛合わせる。

この噛合わせ状態で嵌合部１０５ｂｂ、１０５ｂｃのピン孔１０５ｂｂａ、１０５ｂｃａにピン１０５ｂｂｂ、１０５ｂｃｂを差し込むと、ピン１０５ｂｂｂ、１０５ｂｃｂが外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃのピン孔１０５ａｂａ、１０５ａｃａにも差し込まれ、外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃに対する嵌合部１０５ｂｂ、１０５ｂｃの位置決めが行われる。

この位置決めにより固定治具１０５をフロントピラー２５Ｂａ、２５Ｂｂに取り付け、固定することができる。

次いで、図３４のようにお腹バー１５Ｂ側の内パイプ１０５ｃ、１０５ｄを固定治具１０５側の外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃに差し込む。外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃに対する内パイプ１０５ｃ、１０５ｄの伸縮位置を調節し、その伸縮位置に応じてピン孔１０５ａｂａ、１０５ａｃａにピンを差し込み、外パイプ１０５ａｂ、１０５ａｃに対する内パイプ１０５ｃ、１０５ｄの伸縮位置を位置決める。

この位置決めによりお腹バー１５Ｂのお腹支持部１５ａを被補助者に対し適正な位置に配置することができる。

お腹バー１５Ｂの上下位置変更を行うときは、図２７で示す嵌合部１０５ｂｂ、１０５ｂｃに対するピン１０５ｂｂｂ、１０５ｂｃｂの引き抜き、噛合い冶具１０５ｂの噛合い凹部１０５ｅ、１０５ｆに対する噛合いを解除し、図３４（Ｂ）の状態からであれば、お腹バー１５Ｂの位置を下げる。

この位置変更で下段の適した噛合い凹部１０５ｅ、１０５ｆに噛合い冶具１０５ｂを再度噛合わせ、嵌合部１０５ｂｂ、１０５ｂｃのピン孔１０５ｂｂａ、１０５ｂｃａにピン１０５ｂｂｂ、１０５ｂｃｂを差し込んで再度固定する。

この固定によりお腹バー１５Ｂの位置を下げる等、被補助者に対し適した上下位置に調節することができる。

従って、本実施例では、固定治具１０５を用いることで、お腹バー１５Ｂの取り付け、上下位置変更を容易に行わせることができる。

その他、本実施例２でも、実施例１と同様な作用効果を奏することができる。

１ 起立支援歩行補助器（移動補助器）
３ 走行ベース
１１ 前支持部
１３ 座面部
１５、１５Ａ、１５ｂ お腹バー
１７ａ、１７ｂ 車輪（前輪）
１９ａ、１９ｂ 車輪（後輪）
２５ａ、２５Ｂａ、２５ｂ、２５Ｂｂ フロントピラー
３５ 座面支持フレーム
６１ 昇降機構
７７ 座面ベース
７９ 座面板
８１ 座面可動機構
ＡＡ バー角度調節機構
ＥＸ バー伸縮機構
ＰＳ バー上下位置調節機構

Claims (6)

1. 車輪により走行可能な走行ベースと、
   前記走行ベースの前部側に備えられ被補助者の腕を支持させる前支持部とを備えた移動補助器であって、
   前記走行ベースと前記前支持部との上下間で走行方向後方に突出して配置され被補助者の腹部を当てることができる腹部当て部と、
   前記走行ベースの後部側に備えられ鉛直方向に対し後傾して起立した座面支持フレームと、
   前記座面支持フレームに昇降可能に支持された座面部と、
   を備えたことを特徴とする移動補助器。
2. 請求項１記載の移動補助器であって、
   前記走行ベースから起立し前記前支持部を上部に設けたフロントピラーを備え、
   前記腹部当て部は、前記フロントピラーの上下部中間部に設けられた、
   ことを特徴とする移動補助器。
3. 請求項１又は２記載の移動補助器であって、
   前記腹部当て部は、後方への突出長さを変更するバー伸縮機構を備えた、
   ことを特徴とする移動補助器。
4. 請求項１〜３の何れか一項に記載の移動補助器であって、
   前記腹部当て部は、上下取り付け角度を変更するバー角度調節機構を備えた、
   ことを特徴とする移動補助器。
5. 請求項１〜４の何れか一項に記載の移動補助器であって、
   前記腹部当て部は、上下取り付け位置を変更するバー上下位置調節機構を備えた、
   ことを特徴とする移動補助器。
6. 請求項１〜５の何れか１項に記載の移動補助器であって、
   前記座面部は、前記座面支持フレームに配置され被補助者が着座するための座面を器幅方向の着座位置と該着座位置に対して器幅方向外側に突出する移乗位置とで移動可能とした、
   ことを特徴とする移動補助器。
   

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