JP6518472B2

JP6518472B2 - 離着陸装置

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Publication number: JP6518472B2
Application number: JP2015056284A
Authority: JP
Inventors: 守朗中山; 将弘田中; 厚也貫井; 神山　憲; 憲神山
Original assignee: Secom Co Ltd
Current assignee: Secom Co Ltd
Priority date: 2015-03-19
Filing date: 2015-03-19
Publication date: 2019-05-22
Anticipated expiration: 2035-03-19
Also published as: JP2016175490A

Description

本発明は、飛行装置が離着陸するための基地となる離着陸装置に係り、特に飛行装置が着陸した位置を矯正して予め定められた正規位置に飛行装置を案内して位置決めすることができる離着陸装置に関するものである。

従来から、様々な用途で無人の飛行装置が使用されている。例えば、下記特許文献１には、撮影機能を備えた飛行装置を用いる警備用の撮影システムに関する発明が開示されている。

この撮影システムでは、監視領域において進入物体をレーザセンサで検知して異常状態となると、飛行装置としての飛行ロボットを所定の着陸待機場所から進入物体の位置まで飛行させて進入物体を撮影させる任務を実行させる。そして、異常状態がクリアされると、飛行ロボットを着陸待機場所まで飛行させて着陸させる。

特開２０１４−１５０４８３号公報

上述したような無人の飛行装置を用いて自動的に所定の任務を実行するシステムでは、着陸待機場所において飛行装置が待機している間にも所定の作業を自動的に行う必要がある。この必要な作業とは、例えば、飛行装置のバッテリーへの充電、飛行装置が任務中に取得した情報等の地上設備への伝達、地上設備から飛行装置への新規設定情報等の入力、などがある。これらは無人の飛行装置の運用に係わる重要な作業であり、飛行装置を運用するシステムの実効性を担保するためには、これらの作業を自動的に確実に実行する必要がある。このためには、飛行装置が着陸する着陸待機場所に、種々の作業を自動的に実行する機器を備えた離着陸装置を設置しておき、これらの機器の充電部や通信部などに対して、飛行装置の対応する充電部や通信部が有線又は無線にて充電・通信可能な位置関係となるように正確に飛行装置を着陸させなければならない。しかしながら、無人で飛行する飛行装置は、特に屋外においては風などの影響を受けるため、そのような位置関係となるように誤差なく着陸することは必ずしも容易ではなく、若干の誤差を以て着陸する可能性を排除することができない。

本発明は、以上説明した従来の技術における課題を解決することを目的としており、飛行装置が離着陸するための基地となる離着陸装置において、飛行装置が着陸した位置を矯正して予め定められた正規位置に飛行装置を確実に案内して位置決めできるようにすることを目的としている。

請求項１に記載された離着陸装置は、
飛行装置の正規位置が上面に設定された基台と、
前記基台の縁部に移動自在に設けられた可動体と、
前記可動体が前記基台の外方に広がった開放状態と、前記可動体が前記開放状態から前記基台の内方に向けて移動した収納状態との間で前記可動体を移動させる駆動部と、
を具備し、
前記可動体が前記開放状態から前記収納状態に向けて移動することにより前記開放状態において前記基台に着陸した前記飛行装置を外方から押して前記基台の上で移動させ、当該飛行装置の着陸位置を前記正規位置の方向に案内することを特徴としている。

請求項２に記載された離着陸装置は、請求項１記載の離着陸装置において、
前記基台から突出して前記基台上の前記飛行装置に係合することにより前記飛行装置を前記正規位置に案内するガイド部を有することを特徴としている。

請求項３に記載された離着陸装置は、請求項２記載の離着陸装置において、
前記可動体が前記収納状態に向けて移動を始めた後に前記ガイド部が前記基台から突出し始める連動動作を行う制御機構を備え、当該連動動作により、前記基台上の前記飛行装置を前記正規位置に案内することを特徴としている。

請求項４に記載された離着陸装置は、請求項２記載の離着陸装置において、
前記制御機構が、
上面に開口を有するフレームと、
前記ガイド部を突出させるための押圧体を備えた移動自在な移動台と、
前記移動台を前記フレームに対して固定するストッパと、
を具備しており、
前記ガイド部は前記基台に移動自在に設けられており、
前記駆動部は、前記フレームに対して前記基台を昇降させ、
前記駆動部により前記基台が降下すると、前記可動体は前記開口に対して摺動することにより前記収納状態となり、前記移動台が前記ストッパによって前記フレームに対して固定され、さらに前記基台が降下することで、前記固定された前記移動台の前記押圧体が前記ガイド部を突出させることを特徴としている。

請求項１に記載された離着陸装置によれば、可動体が開放状態にある時に、飛行装置を基台の上に着陸させる。飛行装置が基台上の正規位置に着陸していなくとも、その後、駆動部によって可動体を収納状態に移動させれば、移動する可動体に押されて飛行装置は基台の上で移動し、基台上の正規位置により近い位置に位置決めされる。

請求項２に記載された離着陸装置によれば、上述のように開放状態から収納状態に移動する可動体によって飛行装置が基台上の正規位置に接近すれば、基台のガイド部が基台から突出する方向に移動して飛行装置に係合し、飛行装置を正規位置に案内することができる。

請求項３に記載された離着陸装置によれば、可動体が開放状態から収納状態に向けて移動を始め、飛行装置を正規位置に向けて移動させ始めた後に、ガイド部が基台から突出し始めて飛行装置を正規位置に案内するので、可動体とガイド部の連携による飛行装置の正規位置への位置決めを円滑かつ確実に実行することができる。

請求項４に記載された離着陸装置によれば、基台がフレームの上方に位置すると、可動体は開放状態となる。この状態で飛行装置を基台の上に着陸させる。その後、駆動部によって基台を下降させ、開いた可動体をフレーム内に引き込むと、可動体はフレームの開口に当たって移動し、収納状態となる。従って、飛行装置は、移動する可動体に押されるので、正規位置に着陸していなくとも、基台上の正規位置により近い位置に移動することができる。

さらに、上述のように基台がフレーム内に下降して下方に移動すると、その移動の途中で移動台がフレームに対して固定され、移動台が備える押圧体が相対的に基台のガイド部を下方から押して持ち上げる。すると、基台上の正規位置の近傍にある飛行装置にガイド部が係合し、さらにガイド部が持ち上がって基台から突出することにより、飛行装置は移動して基台上の正規位置に位置決めされる。

また、請求項４に記載された離着陸装置によれば、基台を昇降させる一つの駆動部によって、可動体を移動させる動作とガイド部を移動させる動作の両方を簡易な構成で実現できる。

実施形態の離着陸装置の一部と、これに着陸する飛行装置の斜視図である。開放状態を示す実施形態の離着陸装置の模式構造図である。収納状態を示す実施形態の離着陸装置の模式構造図である。ガイド部が突出した状態を示す実施形態の離着陸装置の模式構造図である。開放状態を示す実施形態の離着陸装置と着陸直前の飛行装置の斜視図である。収納状態を示す実施形態の離着陸装置の斜視図である。実施形態の離着陸装置において、飛行装置が着陸する基台上においてガイド部が飛行装置を正規位置へガイドする動作を説明する動作図（１）である。実施形態の離着陸装置において、飛行装置が着陸する基台上においてガイド部が飛行装置を正規位置へガイドする動作を説明する動作図（２）である。実施形態の離着陸装置において、飛行装置が着陸する基台上においてガイド部が飛行装置を正規位置へガイドする動作を説明する動作図（３）である。

本発明の実施形態を図１〜図９を参照して説明する。
本実施形態の離着陸装置１は、無人で飛行する飛行装置２が離着陸を行う基地となる装置であって、着陸した飛行装置２を所定の正規位置に案内して目的に応じた接続動作を自動的に行うものである。この接続動作は、例えば、飛行装置２が内蔵するバッテリーへの充電や、飛行装置２と地上設備との間での有線又は近距離無線による情報通信等の作業である。詳細は後述するが、図１に示すように、離着陸装置１は、着陸した飛行装置２が位置決めされる正規位置が上面の中央に設定された基台３を備えており、飛行装置２は、通常この基台３の中央を目標位置として着陸するように飛行制御される。

１．飛行装置２について
図１に示す飛行装置２について説明する。
飛行装置２は、丸形の本体４と、本体４の頂部付近に平面視十字型の配置で設けられた４本の保持部５と、各保持部５の先端に設けられた回転翼６を有している。４本の保持部５は、本体４から外方に向けて斜め下方に突出しており、周方向については上述の通り等角度間隔で配置されている。また、各保持部５の先端に設けられた回転翼６は、その回転面が略水平となっている。従って、回転翼６が下方に向けて気流を発生させれば、回転面の上側の気圧が下側よりも低下し、揚力が発生して飛行装置２が浮上し、飛行することができる。

なお、図示はしないが、この飛行装置２は、内部に充電可能な電池を備えており、前記回転翼６を駆動する図示しないモータに電流を供給することができる。そして、この電池は、図示しない充電回路を介して、図１に示すように本体４の底面に設けられた受電端子７に接続されている。詳細は後述するが、離着陸装置１に着陸して正規位置に位置決めされた飛行装置２の前記受電端子７は、離着陸装置１の接続部の一例である給電端子８に接続される。

さらに、この飛行装置２は、その目的に応じた種々の機器等を搭載している。例えば、警備用の飛行装置２であれば、監視カメラや視界を照らすための照明装置、通信装置、スピーカー等を搭載していてもよい。また、飛行装置２は、これらの機器等及び前記モータを制御する図示しない制御部を備えている。なお、受電端子７に替えて飛行装置２に他の送受信端子部を設け、給電端子８に替えて離着陸装置１に他の接続部である送受信端子部を設け、着陸時に両者を結合させ、離着陸装置１の制御部と飛行装置２の制御部の間で、情報の読み出し、書き込み等、何らかの通信又は情報の交換等を行うようにしてもよい。すなわち、離着陸装置１と飛行装置２の接続の目的は問わない。

図１に示すように、飛行装置２の本体４の底面側には、２対の連結材９を介して着陸脚１０が取り付けられている。着陸脚１０は、正六角形の環状の板体である。詳細は後述するが、図１に示すように、飛行装置２が着陸する基台３には、ガイド部１１と称する一対の部材が設けられており、これが上方に突出して着陸脚１０の内側に引っ掛かり、ガイド部１１の動作に従って着陸脚１０が操作されることにより、飛行装置２を基台３の中央の正規位置に位置決めするようになっている。

２．離着陸装置１の構成
離着陸装置１の構成を図２〜図４等を参照して説明する。
離着陸装置１は、装置本体としてのフレーム１５を有している。フレーム１５は中空の箱型であり、上面には円筒状の案内部１６が一体に設けられ、案内部１６は略円形の開口１７を介してフレーム１５の内外を連通させている。フレーム１５の内部には、その底部上に駆動部１８が設けられている。駆動部１８は、上下方向に伸縮するリンク機構１９と、これを作動させる図示しないアクチュエータを備えている。なお、図示はしないが、このフレーム１５の内部には、本装置の各部を制御するための装置、機構、制御部等が設けられており、当該各部に接続されている。

リンク機構１９の上端には昇降台２０が固定されている。リンク機構１９を伸縮させれば、案内部１６内及びフレーム１５の内部で昇降台２０を昇降させることができる。昇降台２０が昇降する案内部１６の内部には、その下半部分の内面側にストッパ２１が設けられている。ストッパ２１の機能については後述する。ストッパ２１は、円環状の単一の部材又は周方向について等間隔で全周にわたり設けられた複数個の部材であり、案内部１６の内周面よりも内方に突出していて、その内径は前記昇降台２０の外径よりも大きい。従って、図３に示すように、リンク機構１９により昇降台２０が案内部１６及びフレーム１５の内部で昇降してもストッパ２１とは干渉しない。

昇降台２０の上面には、外周に沿って複数本の支持柱２２が垂直に立設されており、これら支持柱２２の上端には略円形の基台３が昇降台２０と平行に固定されている。すなわち、昇降台２０と基台３は支持柱２２を介して一体に構成されている。従って、前記駆動部１８が作動すれば、図２〜図４に示すように、昇降台２０と基台３は一体となって案内部１６の内部を昇降する。基台３の外径は、案内部１６の内径よりもやや小さい程度であり、基台３が案内部１６の内部に入っても案内部１６の内面と干渉することはない。但し、一体構造である昇降台２０と基台３が、駆動部１８によって案内部１６の内部を昇降する際、図３及び図４に示すように、相対的に下方に配置された昇降台２０は案内部１６の内部から、案内部１６の下端を抜けてフレーム１５の内部にまで下降する。しかし、相対的に上方に配置された基台３は、図２及び図３に示すように、案内部１６の外部と、前記ストッパ２１よりも上方の案内部１６の内部との間で昇降する。

基台３の外周には、全周にわたって可動体２５が設けられている。可動体２５は、後に参照する図５及び図６に示すように、細長い板材からなる骨組みで構成した花弁形の部材である。可動体２５は、花弁形の小端部において基台３の縁部としての外周部にヒンジ等の可動構造によって取り付けられ、花弁形の大端部を自由端として揺動可能とされている。可動体２５は、図２（又は図５）に示すように、外力を受けない場合には、基台３の平面から概ね４５度の角度で外方に倒れた姿勢となるが、これ以上外方に広がることはできない。また可動体２５は、図３（又は図６）に示すように、基台３が案内部１６の内部に引き込まれた場合には、案内部１６の開口１７の縁に当たって内方に撥ね上げられ、基台３の表面に対して概ね９０度の角度で立ち上がった姿勢となる。なお、可動体２５は板状ではなく骨組みで構成されており、隙間がある。このため、飛行装置２の着陸時には下降気流を逃がすので飛行装置２の着陸状態が安定する。

基台３の中央部は、給電や情報の授受のために、着陸した飛行装置２が離着陸装置１と結合されるべき正規位置とされている。基台３の正規位置には、後述する給電端子８が出没するための孔部２６が形成されている。孔部２６は矩形状である。また、孔部２６を挟んで対向する２位置には、ガイド部１１が揺動自在に設けられている。ガイド部１１は、後に参照する図７〜図９に示すように、頂点が底辺に水平に切り欠かれた正三角形状又は台形状の板であり、前述した孔部２６を挟んだ状態で先端側を互いに対向させて配置されており、基台３の一部をなしている。ガイド部１１は、その底辺の部分のみで基台３に連結されており、底辺を中心とし、先端側を自由端として上方に向けて揺動することができる。すなわち、ガイド部１１は、基台３に形成された同形の孔を塞いでおり、この位置よりも下方に下がることはないが、下方から押されれば、底辺を回動中心として上方に揺動し、基台３の表面よりも上方に突出することができる。この時、後に参照する図７〜図９に示すように、ガイド部１１が塞いでいた孔と孔部２６は繋がることになる。

昇降台２０と基台３の間には、略円形の移動台３０が設けられている。移動台３０は、その外周に複数個の貫通孔が形成されており、昇降台２０と基台３を連結する複数本の支持柱２２が貫通孔に挿通されており、移動台３０は支持柱２２を案内として昇降台２０と基台３の間で上下動することができる。移動台３０の外径は、案内部１６の内径よりは小さいが、前記ストッパ２１の内径よりは大きい。従って、図２に示すように、案内部１６の内部において昇降台２０とともにストッパ２１よりも上方を移動することはできるが、図３及び図４に示すように、案内部１６の内部で昇降台２０とともに下降すると、昇降台２０はストッパ２１に干渉せずにストッパ２１よりも下方に下降できるが、移動台３０はストッパ２１で引っ掛かり、これよりも下方に移動することはできない。

移動台３０の上面の中央には、接続部としての給電端子８が設けられている。給電端子８は、図２〜図４の紙面に垂直な方向を長手方向としており、その平面形状は、基台３に設けられた前記孔部２６と略同一の矩形状である。また、給電端子８の２つの長辺の中央には、それぞれ押圧体３１が設けられている。各押圧体３１は、基台３の２つのガイド部１１の真下に位置する。図示はしないが、給電端子８は、フレーム１５内に設けられた給電装置及び制御部等に接続されており、飛行装置２の受電端子７に接続して必要に応じて給電を行うことができる。なお、この給電端子８に替えて、これに接続した飛行装置２との間で情報の授受等を行うための情報端子等を設けてもよい。

飛行装置２が基台３の上に着陸した場合、飛行装置２は、期待されるように正規位置に正規の向きで正確に着陸するとは限らない。正規位置から外れた基台３上の他の位置に着陸する場合もあるし、正規位置であっても向きにばらつきがでる場合もある。そのような場合であっても、本離着陸装置１によれば、前述した可動体２５及びガイド部１１の連続した動作によって飛行装置２を正規位置に正規の向きで位置決めすることができる。
以下に、可動体２５及びガイド部１１の動作について説明する。

３．昇降台２０の下降に伴う可動体２５及びガイド部１１の動作
図２及び図５に示すように、離着陸装置１が飛行装置２の着陸を待ち受ける場合、基台３は、案内部１６の開口１７の上方である上方位置に位置している。可動体２５は自重によって外方に倒れ込み、可動体２５が基台３の全周について外方に広がった開放状態にある。

この時、移動台３０は昇降台２０の上に重なった位置にあり、給電端子８は基台３の下方にあり、基台３からは突出していない。また、押圧体３１も基台３の下方にあり、基台３のガイド部１１は持ち上がっていない。

この状態で、飛行装置２が離着陸装置１の基台３の上面に着陸する。飛行装置２は、離着陸装置１の給電端子８と受電端子７が合致する向きとなるよう、正規位置に着陸するように指令を受けている。ここでは、正規位置をやや外れ、正規位置と可動体２５の間、又は機体の一部が可動体２５に接触した状態で着陸したものとする。

図３に示すように、駆動部１８が作動し、リンク機構１９を下方に縮退させていく。昇降台２０と移動台３０と基台３は下降を始める。基台３が案内部１６の開口１７の中に入ると、可動体２５は案内部１６の開口１７の縁に引っ掛かりながら摺動し、基台３の外方に広がった開放状態から、基台３の内方に向けて移動し、基台３の上面を囲むように窄まって略垂直な収納状態となる。この時、開放状態から収納状態に移動していく可動体２５が、基台３上の飛行装置２を外方から押す。飛行装置２は、より内方の正規位置により近い場所に移動する。

図７は、給電端子８が基台３の上に突出する直前の状態において、基台３上の飛行装置２の位置を示すために、飛行装置２の着陸脚１０及び受電端子７のみを示した図である。上述した可動体２５の動作により、飛行装置２が例えば図７に示すように基台３の中央である正規位置に押し出されたとしても、この状態では、受電端子７の位置は給電端子８と位置が完全には合致しておらず、このまま給電端子８が上昇したとしても飛行装置２の受電端子７に接続することはできない。

図３に示すように、この時も、まだ移動台３０は昇降台２０の上に重なった位置にあり、給電端子８は基台３の下方にあり、基台３からは突出していない。また、押圧体３１も基台３の下方にあり、基台３のガイド部１１は持ち上がっていない。

図３の状態から図４の状態に向けて、昇降台２０をさらに下降させていくと、昇降台２０はストッパ２１を通過してさらに下方へ移動していくが、移動台３０はストッパ２１に引っ掛かってフレーム１５に対して位置が固定されるため、昇降台２０に連動して下降してくる基台３に対し、移動台３０は相対的に接近することになる。そして、図４に示すように、昇降台２０がフレーム１５内で最も低い下方位置に到達すると、ストッパ２１上に停止した移動台３０の上に基台３が重なり、移動台３０の給電端子８は基台３の孔部２６から上方に突出し、押圧体３１は基台３のガイド部１１を押し上げて基台３の上方に突出する。

図７〜図９を参照して、給電端子８及びガイド部１１が基台３の上方に突出する作用を説明する。
前述した通り、飛行装置２が可動体２５によって図７に示す正規位置に押し出されていたとしても、この状態では、受電端子７は給電端子８と位置が正確には合致していない。しかしながら、図８に示すように、給電端子８と押圧体３１が基台３の上方に突出してくると、押圧体３１に押し上げられたガイド部１１の先端部が着陸脚１０の内側に入り込み、着陸脚１０を回転させ、図９に示すように、一対のガイド部１１の２つの底辺の位置に、着陸脚１０の対向する一対の辺がくるように、飛行装置２の向きを修正する。

なお、可動体２５が開放状態である基台３の上に飛行装置２が着陸し、その後、可動体２５が収納状態になることで飛行装置２が正規位置に移動するためには、基台３の直径と、可動体２５が開放状態にある場合の直径と、飛行装置２の大きさとの間に一定の関係があることが必要になる。すなわち、飛行装置２が基台３の何れかの位置に着陸した場合に、可動体２５の移動によって飛行装置２が押され、飛行装置２が所定の正規位置の方向に移動するような関係であることが必要である。例えば、基台３の直径が、飛行装置２の回転翼６を含めた差し渡しの寸法に略合致しており、かつ飛行装置２を載せた状態で可動体２５の収納状態への移行に支障が生じることなく基台３を案内部１６内に引き込めるような寸法関係であればよい。

また、基台３の正規位置付近にある飛行装置２の位置又は向きをさらに修正するガイド部１１の形状、寸法は、飛行装置２の着陸脚１０の形状、寸法と一定の関係がある。実施形態では着陸脚１０を正六角形状としたが、その１辺の長さと、ガイド部１１の底辺の長さは略等しくなっている。換言すれば、着陸脚１０の正六角形において、中心と各頂点を結んで６つの三角形をつくった場合、中心を挟んで互いに１８０度反対側の位置にある少なくとも２つの三角形が、着陸脚１０に対する配置及び寸法の関係で、前記一対のガイド部１１に相当することになる。なお、本実施形態のガイド部１１がこのような形状寸法となったのは、正六角形状の着陸脚１０に適合させたからであり、着陸脚１０の形状寸法が異なれば、ガイド部１１の形状寸法もそれに合わせて適宜変更することが望ましいのはもちろんである。

なお、正六角形状の着陸脚１０を有する飛行装置２の向きを、上述したような一対のガイド部１１で修正して端子同士の向きを揃えるためには、着陸した飛行装置２の受電端子７の向きが、給電端子８に対して±３０度以内の誤差であることが必要である。

また、以上説明した実施形態では、飛行装置２の向きや位置を最終的に修正するガイド部１１を、対向して配置された一対の三角形状とし、これに係合する飛行装置２の着陸脚１０を正六角形状としたが、これは一例に過ぎない。上述した通り、正規位置の近傍に押し出された飛行装置２の位置や向きを離着陸装置側の給電端子８に合わせてさらに修正できる構成であれば、着陸脚の形状、構造は任意であるし、ガイド部の形状、構造も着陸脚に合わせて適宜構成することができる。

さらに、上述の実施形態では、駆動部１８を一つ用いて可動体２５の動作とガイド部１１の動作を実現する制御機構を示したが、これに限らなくともよい。例えば、可動体２５の動作を行わせる一の駆動部とガイド部１１の動作を行わせる他の駆動部とを別々に設け、さらに、可動体２５の動作を一の駆動部によって行わせた後にガイド部１１の動作を他の駆動部に行わせる制御部を設けて、上述の実施形態と同様な動作を実現する制御機構としてもよい。

以上説明したように、本実施形態によれば、可動体２５を開放状態にして着陸する飛行装置２を受けとめ、その後、可動体２５を窄めて収納状態に変形させるときの可動体２５の移動により、給電端子８がある正規位置に飛行装置２を案内することができる。また、ガイド部１１を突出させて飛行装置２と係合させることで、飛行装置２の向きや位置をさらに修正できる。これにより、風などの環境的な要因や飛行装置２の性能的な要因などにより、着陸位置に誤差が生じたとしても、離着陸装置１の正規位置に設けられた基台３の正規位置に飛行装置２を案内して確実に接続させることができる効果が得られる。

１…離着陸装置
２…飛行装置
３…基台
８…接続部としての給電端子
１１…ガイド部
１５…フレーム
１８…駆動部
１９…駆動部のリンク機構
２１…ストッパ
２５…可動体
３０…移動台
３１…ガイド部を押圧する押圧体

Claims

飛行装置の正規位置が上面に設定された基台と、
前記基台の縁部に移動自在に設けられた可動体と、
前記可動体が前記基台の外方に広がった開放状態と、前記可動体が前記開放状態から前記基台の内方に向けて移動した収納状態との間で前記可動体を移動させる駆動部と、
を具備し、
前記可動体が前記開放状態から前記収納状態に向けて移動することにより前記開放状態において前記基台に着陸した前記飛行装置を外方から押して前記基台の上で移動させ、当該飛行装置の着陸位置を前記正規位置の方向に案内することを特徴とする離着陸装置。
前記基台から突出して前記基台上の前記飛行装置に係合することにより前記飛行装置を前記正規位置に案内するガイド部を有することを特徴とする請求項１記載の離着陸装置。
前記可動体が前記収納状態に向けて移動を始めた後に前記ガイド部が前記基台から突出し始める連動動作を行う制御機構を備え、当該連動動作により、前記基台上の前記飛行装置を前記正規位置に案内することを特徴とする請求項２記載の離着陸装置。
前記制御機構は、
上面に開口を有するフレームと、
前記ガイド部を突出させるための押圧体を備えた移動自在な移動台と、
前記移動台を前記フレームに対して固定するストッパと、
を具備し、
前記ガイド部は前記基台に移動自在に設けられており、
前記駆動部は、前記フレームに対して前記基台を昇降させ、
前記駆動部により前記基台が降下すると、前記可動体は前記開口に対して摺動することにより前記収納状態となり、前記移動台が前記ストッパによって前記フレームに対して固定され、さらに前記基台が降下することで、前記固定された前記移動台の前記押圧体が前記ガイド部を突出させることを特徴とする請求項３に記載の離着陸装置。