JP6505049B2

JP6505049B2 - 歩行型除雪機

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Publication number: JP6505049B2
Application number: JP2016106470A
Authority: JP
Inventors: 昇吾下山; 卓也松田; 和樹福岡; 翔太栗山; 千葉　充; 充千葉
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-05-27
Filing date: 2016-05-27
Publication date: 2019-04-24
Anticipated expiration: 2036-05-27
Also published as: JP2017210842A

Description

本発明は、左右一対の走行装置に各別に制動力を付与する左右一対の操向ブレーキを備えた歩行型除雪機に関する。

上記した歩行型除雪機は、左の操向ブレーキによって左の走行装置に制動力を付与することで、機体を左向きに操向操作し、右の操向ブレーキによって右の走行装置に制動力を付与することで、機体を右向きに操向操作するものである。
この種の歩行型除雪機として、例えば特許文献１に示されるものがある。この歩行型除雪機では、左右一対の操向ブレーキとしてのサイドブレーキが備えられている。

特開２００９−１４３３２５号公報

歩行型除雪機にあっては、走行装置が操向ブレーキによって急激に停止された場合、急旋回が生じやすくなる。また、停止における動慣性や雪に起因するスリップが生じやすくなる。このため、機体向きが意図するものにならないとか、適切な操向操作が行いにくくなることがある。

本発明は、操向ブレーキによって機体の操向操作を行なうものでありながら、適切な操向操作を操作簡単にできる歩行型除雪機を提供する。

本発明による歩行型除雪機は、
左右一対の走行装置に各別に制動力を付与する左右一対の操向ブレーキと、
左右一対の前記操向ブレーキを各別に操作する左右一対の操向レバーと、
左右一対の前記操向レバーの入り操作を各別に検出する左右一対の操作検出センサと、
左右一対の前記操作検出センサと、左右一対の前記操向ブレーキとに連係され、左の前記操作検出センサの検出情報に基づいて左の前記操向ブレーキの入り制御を行い、右の前記操作検出センサの検出情報に基づいて右の前記操向ブレーキの入り制御を行う操向制御手段と、を備え、
前記操向制御手段は、
左の前記操向ブレーキの入り制御を行なうとき、及び、右の前記操向ブレーキの入り制御を行うときのそれぞれにおいて、
前記操向ブレーキが入り状態に間欠的に複数回なり、前記入り状態どうしの間で、前記走行装置に対する制動力の付与を解除する切り状態になるように、間欠入り制御を行い、前記間欠入り制御の後に、前記操向ブレーキが入り状態に連続してなるように、連続入り制御を行う。

本構成によると、操向レバーの入り操作をすれば、操向制御手段が操作検出センサの検出情報に基づいて操向ブレーキの間欠入り制御、及び間欠入り制御後の連続入り制御を行うので、走行装置の操向ブレーキによる制動が間欠的に複数回行われた後に連続して行われ、走行装置が徐々に停止する。

従って、操向レバーを単に入り操作する簡単な操作を行なうだけで、走行装置が徐々に停止して緩やかな旋回を行なうことができる。また、スリップなどが生じにくくなる。このため、機体を意図する方向に操向操作しやすい。

本発明をより好適なものにするよう、次の構成を備えた。
前記間欠入り制御は、前記操向ブレーキが、全入り状態の制動力より弱い制動力を前記走行装置に付与する弱入り状態に間欠的に複数回なり、前記弱入り状態どうしの間で、前記走行装置に対する制動力の付与を解除する切り状態になるように、前記操向ブレーキを制御する制御であり、
前記連続入り制御は、前記操向ブレーキが前記全入り状態に連続してなるように、前記操向ブレーキを制御する制御である、という構成を備えた。

本構成によれば、操向制御手段の間欠入り制御によって入り状態に制御された操向ブレーキは、全入り状態に制御されたときの制動力よりも弱い制動力を走行装置に付与するので、走行装置をより徐々に停止させ、スリップなどをより発生しにくくできる。

本発明をより好適なものにするよう、次の構成を備えた。
左の前記操作検出センサ及び右の前記操作検出センサは、前記操向レバーの位置変化に伴って入り状態と切り状態とに切り換わる検出スイッチである、という構成を備えた。

本構成によれば、操向レバーの入り操作を検出するのに、ポテンショメータなどを採用するのに比して検出スイッチによって安価に検出できる。

本発明をより好適なものにするよう、次の構成を備えた。
左右一対の前記走行装置は、クローラ式走行装置である、という構成を備えた。

本構成によれば、機体をクローラ式走行装置によってよりスリップしにくい状態で停止させることができ、より適切な操向操作を行ないやすい。

本発明をより好適なものにするよう、次の構成を備えた。
左の前記操向ブレーキよりも伝動方向上手側に設けられ、左の前記走行装置へ伝動する入り状態と、左の前記走行装置への伝動を絶つ切り状態とに切り換え可能な左の操向クラッチと、
右の前記操向ブレーキよりも伝動方向上手側に設けられ、右の前記走行装置へ伝動する入り状態と、右の前記走行装置への伝動を絶つ切り状態とに切り換え可能な右の操向クラッチと、を備え、
前記操向制御手段は、
左の前記操作検出センサの検出情報を入力すると、左の前記操向クラッチを切り状態に制御しつつ、左の前記操向ブレーキの入り制御を行い、右の前記操作検出センサの検出情報を入力すると、右の前記操向クラッチを切り状態に制御しつつ、右の前記操向ブレーキの入り制御を行う、という構成を備えた。

本構成によれば、走行装置への伝動を絶ちつつ走行装置に操向ブレーキを掛けることができるので、より適切な操向操作をできる。

歩行型除雪機の全体を示す左側面図である。歩行型除雪機の全体を示す平面図である。動力伝達構造を示す概略図である。操向クラッチ及び操向ブレーキを示す概略図である。連係機構を示す説明図である。操向レバー及び操作検出センサを示す左側面図である。操作検出センサを示す後面図である。操向制御のフロー図である。操向クラッチ及び操向ブレーキの制御を示す説明図である。作業クラッチのベルト受けを示す正面図である。走行クラッチのベルト受けを示す正面図である。ベルト受けの左端部の支持構造を示す左側面図である。ベルト受けの右端部の支持構造を示す右側面図である。

以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の実施例に係る歩行型除雪機の全体を示す側面図である。図２は、本発明の実施例に係る歩行型除雪機の全体を示す平面図である。図１，２に示す［Ｆ］の方向が走行機体の「前側」、［Ｂ］の方向が走行機体の後側、［Ｌ］の方向が走行機体の「左側」、［Ｒ］の方向が走行機体の［右側］と定義する。

図１，２に示すように、歩行型除雪機は、機体フレーム１に左右一対のクローラ式走行装置２（以下、走行装置２と略称する。）が装備された走行機体３を備えている。走行機体３は、後部に設けられた左右一対の操縦ハンドル４を備え、走行機体３の後方を歩行しつつ走行機体３の走行及び操向操作を行なうよう歩行型に構成されている。走行機体３の前方に除雪部１０が配置されている。除雪部１０の後方における走行機体３の上方にエンジン５が配置されている。

歩行型除雪機は、走行機体３を走行させることで、除雪部１０によって除雪作業を行なえる。すなわち、除雪部１０は、オーガハウジング１１と、オーガハウジング１１の後部に連結されたブロワケース１２とを備えている。オーガハウジング１１にオーガ１３が駆動回転可能に支持されている。ブロワケース１２にブロワ１４（図１、図３参照）が駆動回転可能に内装されている。ブロワケース１２からシュータ１５が上方向きに突設されている。オーガ１３が雪を掻き集め、シュータ１５が掻き集められた雪をブロワ１４の噴出力によって放出口１５ａから放出する。

左右の走行装置２及び除雪部１０は、図３に示す動力伝達構造に基づいてエンジン５から駆動力が伝達されることで駆動される。

すなわち、エンジン５から出力軸５ａが前方向きに突設されている。出力軸５ａと、走行ミッション６の入力軸６ａとに亘って走行クラッチ７が配備されている。本実施例では、走行クラッチ７は、ベルトテンションクラッチによって構成されている。走行クラッチ７としては、ベルトテンションクラッチに限らず、多板式摩擦クラッチなど、型式が各種異なるクラッチを採用してもよい。走行ミッション６の左右の出力軸６Ｌ，６Ｒに左右の走行装置２の駆動輪体２ａが相対回転不能に支持されている。走行ミッション６には、静油圧式無段変速部８（以下、ＨＳＴ８と略称する。）が備えられている。ＨＳＴ８は、入力軸６ａの駆動力を可変容量形のアキシャルプランジャポンプ（図示せず）とアキシャルプランジャモータ（図示せず）とによって変速し、変速した後の駆動力を左右の出力軸６Ｌ，６Ｒに伝達する。

走行クラッチ７を入り状態に切換え操作し、かつＨＳＴ８を伝動状態に変速操作することで、エンジン５からの駆動力が左右の駆動輪体２ａに伝達されて左右の走行装置２が駆動され、走行機体３を走行させることができる。ＨＳＴ８を変速操作することで、左右の走行装置２が前進側と後進側とに切り換えて駆動され、かつ左右の走行装置２の前進駆動速度及び後進駆動速度が無段階に変速され、走行機体３を前進と後進とに切り換えて、かつ前進側及び後進側に無段階に変速して走行させることができる。

走行クラッチ７を切り状態に切換え操作するか、あるいはＨＳＴ８を中立状態に変速操作することで、左右の走行装置２への駆動力の伝達が絶たれ、走行機体３を停止させられる。

図３に示すように、エンジン５の出力軸５ａと除雪部１０の入力軸１０ａとに亘って作業クラッチ９が装備されている。本実施例では、作業クラッチ９は、ベルトテンションクラッチによって構成されている。作業クラッチ９としては、ベルトテンションクラッチに限らず、多板式摩擦クラッチなど、型式が各種異なるクラッチを採用してもよい。

作業クラッチ９を入り状態に切換え操作することで、エンジン５からの駆動力が入力軸１０ａに伝達され、オーガ１３及びブロワ１４を駆動できる。作業クラッチ９を切り状態に切換え操作することで、入力軸１０ａへの駆動力の伝達が絶たれ、オーガ１３及びブロワ１４を停止できる。

図４に示すように、走行ミッション６に左右一対の操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒ、及び左右一対の操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒが設けられている。左の操向クラッチ２０Ｌ及び左の操向ブレーキ３０Ｌは、出力ギヤ８ａから左の走行装置２への伝動経路に設けられている。左の操向クラッチ２０Ｌは、左の操向ブレーキ３０Ｌよりも伝動方向上手側に設けられている。右の操向クラッチ２０Ｒ及び右の操向ブレーキ３０Ｒは、出力ギヤ８ａから右の走行装置２への伝動経路に設けられている。右の操向クラッチ２０Ｒは、右の操向ブレーキ３０Ｒよりも伝動方向上手側に設けられている。出力ギヤ８ａは、左右の出力軸６Ｌ，６Ｒとは相対可能な状態で左右の出力軸６Ｌ，６Ｒに支持されている。出力ギヤ８ａは、ＨＳＴ８の出力が伝達されて駆動される。

左右の操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒは、クラッチ輪体２１Ｌ，２１Ｒを備えている。クラッチ輪体２１Ｌ，２１Ｒは、出力軸６Ｌ，６Ｒのスプライン部の外周部にスライド可能に、かつ相対回転不能に嵌合されている。クラッチ輪体２１Ｌ，２１Ｒと出力ギヤ８ａとに亘って爪クラッチ機構２２Ｌ，２２Ｒが設けられている。クラッチ輪体２１Ｌ，２１Ｒにシフター２３Ｌ，２３Ｒが係合されている。左右のシフター２３Ｌ，２３Ｒは、回転支軸２４Ｌ，２４Ｒを介してミッションケース２５（図５参照）に揺動可能に支持されている。図５に示すように、ミッションケース２５の外部において、左右の回転支軸２４Ｌ，２３Ｒに操作アーム２６Ｌ，２６Ｒが相対回転不能に支持されている。

操作アーム２６Ｌ，２６Ｒの揺動操作によってシフター２３Ｌ，２３Ｒが揺動操作されることで、クラッチ輪体２１Ｌ，２１Ｒが出力ギヤ８ａに寄せ操作されたり、出力ギヤ８ａから離し操作されたりする。クラッチ輪体２１Ｌ，２１Ｒが出力ギヤ８ａに寄せ操作されることで、爪クラッチ機構２２Ｌ，２２Ｒが入り状態に操作される。クラッチ輪体２１Ｌ，２１Ｒが出力ギヤ８ａから離間操作されることで、爪クラッチ機構２２Ｌ，２２Ｒが切り状態に操作される。

左右の操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒは、爪クラッチ機構２２Ｌ，２２Ｒが入り状態に操作されることで、入り状態になり、爪クラッチ機構２２Ｌ，２２Ｒが切り状態に操作されることで、切り状態になる。左右の操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒは、入り状態に操作されることで、出力ギヤ８ａと出力軸６Ｌ，６Ｒとを連動連結して、ＨＳＴ８の出力を駆動輪体２ａに伝達する。左右の操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒは、切り状態に操作されることで、出力ギヤ８ａと出力軸６Ｌ，６Ｒとの連動連結を解除して、ＨＳＴ８から走行装置２への動力伝達を絶つ。

左右の操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒは、図４に示すように、多板式の摩擦ブレーキ本体３１Ｌ，３１Ｒを備えている。摩擦ブレーキ本体３１Ｌ，３１Ｒは、出力軸６Ｌ，６Ｒとミッションケース２５とにわたって設けられている。操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを切り状態に切換え操作した操作域において、シフター２３Ｌ，２３Ｒが揺動操作されることで、クラッチ輪体２１Ｌ，２１Ｒがクラッチ入り付勢バネ２７に抗して操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒに寄せ操作されたり、操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒから離し操作されたりする。

左右の操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒは、クラッチ輪体２１Ｌ，２１Ｒが寄せ操作され、摩擦ブレーキ本体３１Ｌ，３１Ｒがクラッチ輪体２１Ｌ，２１Ｒの操作部２8ａ，２8ｂによって圧接操作されることで入り状態になり、クラッチ輪体２１Ｌ，２１Ｒが離し操作され、摩擦ブレーキ本体３１Ｌ，３１Ｒの操作部２8ａ，２8ｂによる圧接が解除されることで切り状態になる。左右の操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒは、入り状態になると、出力軸６Ｌ，６Ｒに摩擦制動力を付与することによって、走行装置２に制動力を付与する。左右の操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒは、クラッチ輪体２１Ｌ，２１Ｒの圧接操作力が強められるほど、走行装置２に付与する制動力を強くする。左右の操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒは、切り状態になると、出力軸６Ｌ，６Ｒへの摩擦制動力の付与を解除することによって、走行装置２への制動力の付与を解除する。

図４，５に示すように、左右の操作アーム２６Ｌ，２６Ｒに連係機構４０を介して一つのアクチュエータ５０が連係されている。左右の操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒ及び左右の操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒを一つのアクチュエータ５０によって操作できる。本実施例では、アクチュエータ５０として、電動モータが採用されている。アクチュエータ５０としては、電動モータに限らず、シリンダなどの各種の動力源を採用してもよい。以下において、アクチュエータ５０を電動モータ５０と呼称して説明する。

連係機構４０は、図４，５に示すように、シーソ部材４１を備えている。シーソ部材４１は、支軸４２を介してミッションケース２５に支持されており、支軸４２の軸芯を揺動中心にして揺動操作できる。シーソ部材４１の左右端部が左右一対の連動リンク４３Ｌ，４３Ｒによって左右の操作アーム２６Ｌ，２６Ｒに連結されている。左右の連動リンク４３Ｌ，４３Ｒのシーソ部材側の端部４４Ｌ，４４Ｒは、シーソ部材４１の長穴形の連結穴４５Ｌ，４５Ｒにスライド可能に係入している。

シーソ部材４１と電動モータ５０とは、扇形ギヤ４６、小径ギヤ４７、大径ギヤ４８及びウオームギヤ４９を介して連動連結されている。扇形ギヤ４６には、連結アーム部４６ａが備えられている。連結アーム部４６ａとシーソ部材４１とにわたって支軸４２及び連結ピン４６ｂが装着されていることで、扇形ギヤ４６とシーソ部材４１は、相対回転不能に連結している。扇形ギヤ４６と小径ギヤ４７とは、噛み合っている。小径ギヤ４７と大径ギヤ４８とは、回転支軸４８ａを介して連動連結している。大径ギヤ４８とウオームギヤ４９とは、噛み合っている。ウオームギヤ４９は、電動モータ５０の出力軸５０ａに相対回転不能に取り付けられている。

電動モータ５０が中立状態に操作されていると、シーソ部材４１が中立位置［Ｎ］（図４参照）にある。この場合、左右の連動リンク４３Ｌ，４３Ｒの端部４４Ｌ，４４Ｒが連結穴４５Ｌ，４５Ｒのアーム側端部に位置し、左右の操作アーム２６Ｌ，２６Ｒがリターンバネ３３によってクラッチ入り位置Ｋ（図５参照）に操作されている。すなわち、左右の操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒが入り状態になっている。

電動モータ５０が中立状態から左旋回側に操作されると、シーソ部材４１が中立位置［Ｎ］から左旋回方向［ＬＳ］（図４参照）に揺動操作され、左の連動リンク４３Ｌがシーソ部材４１によって引張り操作されて左の操作アーム２６Ｌがクラッチ入り位置Ｋからブレーキ入り位置に向けて揺動操作され、左の操向クラッチ２０Ｌが切り状態に切り換わる。左の操向クラッチ２０Ｌが切り状態になった後、シーソ部材４１が更に左旋回方向［ＬＳ］に揺動操作されると、左の操作アーム２６Ｌがブレーキ位置に操作され、左の操向ブレーキ３０Ｌが入り状態になる。シーソ部材４１の左旋回方向［ＬＳ］への揺動ストロークが大になるほど、左の操向ブレーキ３０Ｌに対するクラッチ輪体２１Ｌの押圧力が強くなり、左の操向ブレーキ３０Ｌのブレーキ力が強くなる。このように、左の操向クラッチ２０Ｌが切り状態になり、かつ左の操向ブレーキ３０Ｌが入り状態になったとき、右の連結穴４５Ｒが右の操作アーム２６Ｒの方へ移動し、右の操作アーム２６Ｒがリターンバネ３３によってクラッチ入り位置Ｋに維持され、右の操向クラッチ２０Ｒが入り状態に維持され、かつ右の操向ブレーキ３０Ｒが切り状態に維持される。

電動モータ５０が中立状態から右旋回側に操作されると、シーソ部材４１が中立位置［Ｎ］から右旋回方向［ＲＳ］（図４参照）に揺動操作され、右の連動リンク４３Ｒがシーソ部材４１によって引張り操作されて右の操作アーム２６Ｒがクラッチ入り位置Ｋからブレーキ入り位置に向けて揺動操作され、右の操向クラッチ２０Ｒが切り状態に切り換わる。右の操向クラッチ２０Ｒが切り状態になった後、シーソ部材４１が更に右旋回方向［ＲＳ］に揺動操作されると、右の操作アーム２６Ｒがブレーキ位置に操作され、右の操向ブレーキ３０Ｒが入り状態になる。シーソ部材４１の右旋回方向［ＲＳ］への揺動ストロークが大になるほど、右の操向ブレーキ３０Ｒに対するクラッチ輪体２１Ｒの押圧力が強くなり、右の操向ブレーキ３０Ｒのブレーキ力が強くなる。このように、右の操向クラッチ２０Ｒが切り状態になり、かつ右の操向ブレーキ３０Ｒが入り状態になったとき、左の連結穴４５Ｌが左の操作アーム２６Ｌの方へ移動し、左の操作アーム２６Ｌがリターンバネ３３によってクラッチ入り位置Ｋに維持され、左の操向クラッチ２０Ｌが入り状態に維持され、かつ左の操向ブレーキ３０Ｌが切り状態に維持される。

図１，４に示すように、左右の操縦ハンドル４に左右一対の操向レバー５１Ｌ，５１Ｒが振り分けて支持されている。左右の操向レバー５１Ｌ，５１Ｒは、具体的には、図６に示す支持構造に基づいて操縦ハンドル４の握り部４ｂの近くに支持されている。すなわち、操縦ハンドル４の握り部４ｂよりも前側の部分からブラケット５２が下向きに突設されている。ブラケット５２と、操向レバー５１Ｌ，５１Ｒの基部に設けられた連結部５１ａとが支軸５３を介して連結されている。操向レバー５１Ｌ，５１Ｒは、支軸５３の軸芯を揺動中心Ｘとし、握り部４ａに近い入り操作位置［Ａ］と、連結部５１ａの前端部がブラケット５２のストッパー部５２ａに当接した非操作位置［Ｂ］とにわたって揺動昇降可能に支持されている。操向レバー５１Ｌ，５１Ｒは、握り操作することによって入り操作位置［Ａ］に操作でき、握り操作を解除することにより、リターンバネ（図示せず）によって非操作位置［Ｂ］に操作される。

図４に示すように、左右の操向レバー５１Ｌ，５１Ｒの基部の近くに操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒが設けられている。左右の操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒは、図６，７に示すように、ブラケット５５を介して支持部材５６に支持されている。ブラケット５５は、支持部材５６に連結ボルト５７によって連結されている。支持部材５６の上部が操縦ハンドル４に連結されている。操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒは、ブラケット５５、支持部材５６を介して操縦ハンドル４に固定されている。

左の操作検出センサ５４Ｌは、左の操向レバー５１Ｌに設けられたスイッチ操作部材５８を検出対象部材として、左の操向レバー５１Ｌが入り操作位置［Ａ］及び非操作位置［Ｂ］に操作されたことを検出する。右の操作検出センサ５４Ｒは、右の操向レバー５１Ｒに設けられたスイッチ操作部材５８を検出対象部材として、右の操向レバー５１Ｒが入り操作位置［Ａ］及び非操作位置［Ｂ］に操作されたことを検出する。

具体的には、左右の操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒは、入り状態と切り状態とに切り換え可能な検出スイッチによって構成されている。左右の操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒには、左右一対の非接触式の検出部５９ａ，５９ｂが設けられている。

左右の操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒは、検出対象レバーとする操向レバー５１Ｌ，５１Ｒが非操作位置［Ｂ］に位置すると、この操向レバー５１Ｌ，５１Ｒのスイッチ操作部材５８の延出端部５８ａが左右の検出部５９ａ，５９ｂの間に入り込み、スイッチ操作部材５８によって切り状態に切換え操作される。左右の操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒは、切り状態になることで、操向レバー５１Ｌ，５１Ｒが非操作位置［Ｂ］に操作されたことの検出状態になる。

左右の操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒは、検出対象レバーとする操向レバー５１Ｌ，５１Ｒが入り操作位置［Ａ］に位置すると、この操向レバー５１Ｌ，５１Ｒのスイッチ操作部材５８の延出端部５８ａが左右の検出部５９ａ，５９ｂの間から外部に抜け出し、スイッチ操作部材５８によって入り状態に切換え操作される。左右の操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒは、入り状態になることで、操向レバー５１Ｌ，５１Ｒが入り操作位置［Ａ］に操作されたことの検出状態になる。

図４に示すように、左右の操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒ及び電動モータ５０に制御装置６０が連係されている。制御装置６０は、マイクロコンピュータを利用して構成され、操向制御手段６１を備えている。

操向制御手段６１は、制御装置６０が左右の操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒに連係されていることによって左右の操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒに連係され、左右の操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒから検出情報を入力する。操向制御手段６１は、制御装置６０が電動モータ５０に連係されていることによって、左の操向クラッチ２０Ｌ及び左の操向ブレーキ３０Ｌの操作部としての左の操作アーム２６Ｌに連係され、かつ右の操向クラッチ２０Ｒ及び右の操向ブレーキ３０Ｒの操作部としての右の操作アーム２６Ｒに連係され、左の操作検出センサ５４Ｌの検出情報に基づいて左の操向クラッチ２０Ｌ及び左の操向ブレーキ３０Ｌを制御し、右の操作検出センサ５４Ｒの検出情報に基づいて右の操向クラッチ２０Ｒ及び右の操向ブレーキ３０Ｒを制御する。

左の操作検出センサ５４Ｌの検出情報に基づいて左の操向クラッチ２０Ｌの制御及び左の操向ブレーキ３０Ｌの制御を行なう場合と、右の操作検出センサ５４Ｒの検出情報に基づいて右の操向クラッチ２０Ｒの制御及び右の操向ブレーキ３０Ｒの制御を行なう場合とのそれぞれにおいて、操向制御手段６１は、図８に示す操向制御のフローに基づいて、操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒ及び操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒを図９に示す如く制御する。操向制御手段６１は、操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒ及び操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒを制御する際、左の操作アーム２６Ｌに連動連結されたポテンショメータ（図示せず）によって左の操向クラッチ２０Ｌ及び左の操向ブレーキ３０Ｌの操作状態を検出させると共に検出結果をフィードバックさせつつ、右の操作アーム２６Ｒに連動連結されたポテンショメータ（図示せず）によって右の操向クラッチ２０Ｒ及び右の操向ブレーキ３０Ｒの操作状態を検出させると共に検出結果をフィードバックさせつつ制御する。

操向制御手段６１は、操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒの検出情報を入力し、操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒが操向レバー５１Ｌ，５１Ｒの入り操作を検出した状態であるか否かを判断し、操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒが操向レバー５１Ｌ，５１Ｒの入り操作を検出した状態でないと判断した場合、シーソ部材４１を中立位置［Ｎ］に操作させるべく電動モータ５０を制御することにより、操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒを切り状態に制御し、かつ操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを入り状態に制御する。

操向制御手段６１は、操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒが操向レバー５１Ｌ，５１Ｒの入り操作を検出した状態であると判断した場合、シーソ部材４１を中立位置［Ｎ］から旋回方向［ＬＳ］・［ＲＳ］に揺動操作させるべく電動モータ５０を制御し、操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを切り状態に制御する。

操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒが切り状態になると、操向制御手段６１は、シーソ部材４１をさらに旋回方向［ＬＳ］・［ＲＳ］に揺動操作させ、操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを切り状態に維持する操作域において、操作アーム２６Ｌ，２６Ｒが弱ブレーキ位置［Ｂ１］（図５参照）とブレーキ切り位置［Ｃ］（図５参照）との間を往復揺動するようシーソ部材４１を往復揺動させるべく電動モータ５０を制御し、操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを切り状態に制御しつつ、操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒが弱入り状態に間欠的になるように、かつ、操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒが弱入り状態どうしの間で切り状態になるように、操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒの間欠入り制御を行なう。

操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒを弱入り状態に制御した回数Ｎが４回に達すると、次に、操向制御手段６１は、シーソ部材４１をさらに旋回方向［ＬＳ］・［ＲＳ］に揺動操作させて操作アーム２６Ｌ，２６Ｒを全ブレーキ位置［Ｂ２］（図５参照）に操作させるべく電動モータ５０を制御し、操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを切り状態に制御しつつ、操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒが全入り状態に連続してなるように，操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒの連続入り制御を行う。操向制御手段６１による操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒの連続入り制御は、操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒが操向レバー５１Ｌ，５１Ｒの非操作位置［Ｂ］への操作を検出した状態になるまで行なう。

左右の操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒの全入り状態として、摩擦ブレーキ本体３１Ｌ，３１Ｒが圧接限界まで圧接操作された入り状態を設定してある。左右の操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒの弱入り状態として、摩擦ブレーキ本体３１Ｌ，３１Ｒの圧接操作が圧接限界に至るまでに留められ、全入り状態で現出する制動力よりも弱い制動力を現出する入り状態を設定してある。

走行機体３を左向きに操向操作する場合、左の操向レバー５１Ｌを握り操作して入り操作位置［Ａ］に操作すると、この入り操作が左の操作検出センサ５４Ｌによって検出され、左の操作検出センサ５４Ｌの検出情報を基に、操向制御手段６１が左の操向クラッチ２０Ｌの切り制御を行うことにより、シーソ部材４１が電動モータ５０によって中立位置［Ｎ］から左旋回方向［ＬＳ］に揺動操作され、左の操向クラッチ２０Ｌが切り状態になる。次に、操向制御手段６１が左の操向クラッチ２０Ｌの切り制御を行いつつ、左の操向ブレーキ３０Ｌの間欠入り制御を行なうことにより、シーソ部材４１が電動モータ５０によって往復揺動操作されて、左の操作アーム２６Ｌが弱ブレーキ位置［Ｂ１］とブレーキ切り位置［Ｃ］との間を往復揺動するように、かつ弱ブレーキ位置［Ｂ１］に４回なるように操作され、左の操向クラッチ２０Ｌが切り状態にされつつ、左の操向ブレーキ３０Ｌが弱入り状態に間欠的に４回なり、かつ弱入り状態どうしの間で切り状態になる。操向制御手段６１は、左の操向ブレーキ３０Ｌの間欠入り制御を終えると、左の操向クラッチ２０Ｌの切り制御を行いつつ、左の操向ブレーキ３０Ｌの連続入り制御を行なうことにより、シーソ部材４１が電動モータ５０によってさらに左旋回方向［ＬＳ］に揺動操作され、左の操向クラッチ２０Ｌが切り状態にされつつ、左の操向ブレーキ３０Ｌが全入り状態に連続してなる。したがって、左の走行装置２に左の操向ブレーキ３０Ｌによって弱い制動力が間欠的に４回にわたって付与され、次に、左の走行装置２に左の操向ブレーキ３０Ｌによって強い制動力が連続して付与され、左の走行装置２を徐々に停止させて、走行機体３を緩やかに旋回させながら、またスリップしにくくしながら左向きに操向操作できる。

走行機体３を右向きに操向操作する場合、右の操向レバー５１Ｒを握り操作して入り操作位置［Ａ］に操作すると、この入り操作が右の操作検出センサ５４Ｒによって検出され、右の操作検出センサ５４Ｒの検出情報を基に、操向制御手段６１が右の操向クラッチ２０Ｒの切り制御を行うことにより、シーソ部材４１が電動モータ５０によって中立位置［Ｎ］から右旋回方向［ＲＳ］に揺動操作され、右の操向クラッチ２０Ｒが切り状態になる。次に、操向制御手段６１が右の操向クラッチ２０Ｒの切り制御を行いつつ、右の操向ブレーキ３０Ｒの間欠入り制御を行なうことにより、シーソ部材４１が電動モータ５０によって往復揺動操作されて、右の操作アーム２６Ｒが弱ブレーキ位置［Ｂ１］とブレーキ切り位置［Ｃ］との間を往復揺動するように、かつ弱ブレーキ位置［Ｂ１］に４回なるように操作され、右の操向クラッチ２０Ｒが切り状態にされつつ、右の操向ブレーキ３０Ｒが弱入り状態に間欠的に４回なり、かつ弱入り状態どうしの間で切り状態になる。操向制御手段６１は、右の操向ブレーキ３０Ｒの間欠入り制御を終えると、右の操向クラッチ２０Ｒの切り制御を行いつつ、右の操向ブレーキ３０Ｒの連続入り制御を行なうことにより、シーソ部材４１が電動モータ５０によってさらに右旋回方向［ＲＳ］に揺動操作され、右の操向クラッチ２０Ｒが切り状態にされつつ、右の操向ブレーキ３０Ｒが全入り状態に連続してなる。したがって、右の走行装置２に右の操向ブレーキ３０Ｒによって弱い制動力が間欠的に４回にわたって付与され、次に、右の走行装置２に右の操向ブレーキ３０Ｒによって強い制動力が連続して付与され、右の走行装置２を徐々に停止させて、走行機体３を緩やかに旋回させながら、またスリップしにくくしながら右向きに操向操作できる。

走行機体３を直進向きに操向操作する場合、左右の操向レバー５１Ｌ，５１Ｒの握り操作を解除すると、左右の操向レバー５１Ｌ，５１Ｒがリターンバネによって非操作位置［Ｂ］に操作されて、この操作が左右の操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒによって検出される。操向制御手段６１が左の操作検出センサ５４Ｌの検出情報を基づいて左の操向ブレーキ３０Ｌの切り制御及び左の操向クラッチ２０Ｌの入り制御を行い、かつ操向制御手段６１が右の操作検出センサ５４Ｒの検出情報に基づいて右の操向ブレーキ３０Ｒの切り制御及び右の操向クラッチ２０Ｒの入り制御を行うことにより、シーソ部材４１が電動モータ５０によって中立位置［Ｎ］に操作されて、左右の操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒが切り状態になり、かつ左右の操向クラッチ２０Ｌ，２０Ｒが入り状態になる。したがって、左右の走行装置２が駆動されて、走行機体３を直進向きに操向操作できる。

図１０に示すように、作業クラッチ９を構成する除雪部側のベルトプーリ６５の下部の外周囲にベルト受け６６が設けられている。作業クラッチ９の切り状態などにおいて、弛緩したベルト６７をベルトプーリ６５から外れないようにベルト受け６６によって支持することができる。図１１に示すように、走行クラッチ７を構成する走行ミッション側のベルトプーリ６８の外周部にベルト受け６９が設けられている。走行クラッチ７の切り状態などにおいて、弛緩したベルト７０をベルトプーリ６８から外れないようにベルト受け６９によって支持することができる。

図１０，１１，１２，１３に示すように、作業クラッチ９のベルト受け６６の左端部６６ａ及び走行クラッチ７のベルト受け６９の左端部６９ａは、上下に並ぶ２本の連結ボルト７１によって機体フレーム１に連結されている。作業クラッチ９のベルト受け６６の右端部６６ｂ及び走行クラッチ７のベルト受け６９の右端部６９ｂは、１本の連結ボルト７１によって機体フレーム１に連結されている。

作業クラッチ９のベルト交換などを行なう際、機体フレーム１のボルト孔７２を機体前後方向に長い形状に形成してあるので、ベルト受け６６をベルトプーリ６５と径方向に並ぶ作用位置からボルト孔７２に沿わせて機体前方側へスライド移動させることにより、ベルト受け６６がベルトプーリ６５に対して機体前方側に離れた解除位置に位置し、ベルトプーリ６５の外周囲をベルト脱着が可能となるよう開放できる。

走行クラッチ７のベルト交換などを行なう際、機体フレーム１のボルト孔７３を機体前後方向に長い形状に形成してあることにより、ベルト受け６９をベルトプーリ６８と径方向に並ぶ作用位置からボルト孔７３に沿わせて機体後方側へスライド移動させることにより、ベルト受け６９がベルトプーリ６８に対して機体後方側に離れた解除位置に位置し、ベルトプーリ６８の外周囲をベルト脱着が可能となるよう開放できる。

〔別実施形態〕
（１）上記した実施例では、操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒの間欠入り制御として、操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒを弱入り状態に制御する制御形態のものを採用した例を示したが、操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒを全入り状態に制御する制御形態のものを採用してもよい。

（２）上記した実施例では、操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒの間欠入り制御として、操向ブレーキ３０Ｌ，３０Ｒを間欠的に入り制御する回数が４回である制御形態のものを採用した例を示したが、入り状態どうしの間隔時間を短くあるいは長く設定し、入り制御の回数を２回、３回あるいは５回など、如何なる回数である制御形態のものを採用してもよい。

（３）上記した実施例では、左の操向クラッチ２０Ｌ、左の操向ブレーキ３０Ｌ、右の操向クラッチ２０Ｒ及び右の操向ブレーキ３０Ｒの全てを同一のアクチュエータ５０によって切り換え操作するよう構成した例を示したが、左の操向クラッチ２０Ｌと左の操向ブレーキ３０Ｌとを左用の同一のアクチュエータによって切換え操作し、右の操向クラッチ２０Ｒと右の操向ブレーキ３０Ｒとを右用の同一のアクチュエータによって切換え操作するよう構成してもよい。また、左の操向クラッチ２０Ｌ、左の操向ブレーキ３０Ｌ、右の操向クラッチ２０Ｒ及び右の操向ブレーキ２０Ｂの全てを個別の４つのアクチュエータによって切り換え操作するよう構成してもよい。

（５）上記した実施例では、操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒを構成する検出スイッチとして、操向レバー５１Ｌ，５１Ｒの入り操作の検出状態で入り状態になり、操向レバー５１Ｌ，５１Ｒの非操作の検出状態で切り状態になる検出スイッチを採用した例を示したが、操向レバー５１Ｌ，５１Ｒの入り操作の検出状態で切り状態になり、操向レバー５１Ｌ，５１Ｒの非操作の検出状態で入り状態になる検出スイッチを採用してもよい。

（６）上記した実施例では、操作検出センサ５４Ｌ，５４Ｒとして非接触式の切り換えスイッチを採用した例を示したが、接触式の切り換えスイッチ、あるいはポテンショメータを採用可能である。

本発明は、走行装置として、車輪を備えた歩行型除雪機に適用できる。

２クローラ式走行装置
２０Ｌ操向クラッチ（左）
２０Ｒ操向クラッチ（右）
３０Ｌ操向ブレーキ（左）
３０Ｒ操向ブレーキ（右）
５１Ｌ操向レバー（左）
５１Ｒ操向レバー（右）
５４Ｌ操作検出センサ（左）
５４Ｒ操作検出センサ（右）
６１操向制御手段

Claims

左右一対の走行装置に各別に制動力を付与する左右一対の操向ブレーキと、
左右一対の前記操向ブレーキを各別に操作する左右一対の操向レバーと、
左右一対の前記操向レバーの入り操作を各別に検出する左右一対の操作検出センサと、
左右一対の前記操作検出センサと、左右一対の前記操向ブレーキとに連係され、左の前記操作検出センサの検出情報に基づいて左の前記操向ブレーキの入り制御を行い、右の前記操作検出センサの検出情報に基づいて右の前記操向ブレーキの入り制御を行う操向制御手段と、を備え、
前記操向制御手段は、
左の前記操向ブレーキの入り制御を行なうとき、及び、右の前記操向ブレーキの入り制御を行うときのそれぞれにおいて、
前記操向ブレーキが入り状態に間欠的に複数回なり、前記入り状態どうしの間で、前記走行装置に対する制動力の付与を解除する切り状態になるように、間欠入り制御を行い、前記間欠入り制御の後に、前記操向ブレーキが入り状態に連続してなるように、連続入り制御を行う歩行型除雪機。
前記間欠入り制御は、前記操向ブレーキが、全入り状態の制動力より弱い制動力を前記走行装置に付与する弱入り状態に間欠的に複数回なり、前記弱入り状態どうしの間で、前記走行装置に対する制動力の付与を解除する切り状態になるように、前記操向ブレーキを制御する制御であり、
前記連続入り制御は、前記操向ブレーキが前記全入り状態に連続してなるように、前記操向ブレーキを制御する制御である請求項１に記載の歩行型除雪機。
左の前記操作検出センサ及び右の前記操作検出センサは、前記操向レバーの位置変化に伴って入り状態と切り状態とに切り換わる検出スイッチである請求項１または２に記載の歩行型除雪機。
左右一対の前記走行装置は、クローラ式走行装置である請求項１から３のいずれか一項に記載の歩行型除雪機。
左の前記操向ブレーキよりも伝動方向上手側に設けられ、左の前記走行装置へ伝動する入り状態と、左の前記走行装置への伝動を絶つ切り状態とに切り換え可能な左の操向クラッチと、
右の前記操向ブレーキよりも伝動方向上手側に設けられ、右の前記走行装置へ伝動する入り状態と、右の前記走行装置への伝動を絶つ切り状態とに切り換え可能な右の操向クラッチと、を備え、
前記操向制御手段は、
左の前記操作検出センサの検出情報を入力すると、左の前記操向クラッチを切り状態に制御しつつ、左の前記操向ブレーキの入り制御を行い、右の前記操作検出センサの検出情報を入力すると、右の前記操向クラッチを切り状態に制御しつつ、右の前記操向ブレーキの入り制御を行う請求項１から４のいずれか一項に記載の歩行型除雪機。