JP6496904B2 - 多視点画像の撮影方法および撮影装置 - Google Patents

Description

本技術は、被写体を周囲様々な方向から撮影する多視点画像の撮影方法、及び画像の表示方法に関する。

特許文献１には、被写体様々な方向から撮影する多視点画像の撮影方法が開示されている。この方法により撮影された画像を表示し、ユーザ操作に応じてその表示を切り替えることで、被写体が眼前にあるかのような臨場感のある表示が可能になる。

特開平１１−５５６９０号公報

本技術は、被写体の回転軸を自由に変更可能な多視点画像の撮影方法、及び画像の撮影装置を提供する。

本技術における撮影方法は、仮想的に設定したＩＣＯ球の球中心に配置された被写体をＩＣＯ球の異なる頂点に対応する複数の撮影位置から撮影する多視点画像の撮影方法であって、複数の撮影位置の少なくとも１つにおいて、カメラの光軸を仮想的に設定したＩＣＯ球の頂点からＩＣＯ球の球中心に向け、光軸を変えずに複数の異なる角度にカメラを傾けて撮影することにより、複数の撮影位置の少なくとも１つから撮影された複数枚の静止画像を生成するものである。
本技術における撮影装置は、仮想的に設定したＩＣＯ球の球中心に配置された被写体をＩＣＯ球の異なる頂点に対応する複数の撮影位置から撮影する多視点画像の撮影装置であって、複数の撮影位置の少なくとも１つにおいて、カメラの光軸を仮想的に設定したＩＣＯ球の頂点からＩＣＯ球の球中心に向け、光軸を変えずに複数の異なる角度にカメラを傾けて撮影することにより、複数の撮影位置の少なくとも１つから撮影された複数枚の静止画像を生成するようにカメラを制御する制御機器を備えるものである。

本技術によれば、多視点画像の表示時、被写体の回転軸を利用目的に応じて自由に設定可能であり、多視点画像の撮影、表示に有効である。

本技術の実施の形態１による撮影装置の全体構成を示す概略図である。 実施の形態１による撮影装置の機能ブロック図である。 図１、図２に示す撮影装置の制御方法を示すフローチャートである。 正２０面体を示す説明図である。 オルタネート分割の方法を説明するための説明図である。 オルタネート分割の方法を説明するための説明図である。 オルタネート分割の方法を説明するための説明図である。 トリアコン分割の方法を説明するための説明図である。 トリアコン分割の方法を説明するための説明図である。 トリアコン分割の方法を説明するための説明図である。 多視点画像の表示時において、視点移動の被写体回転軸の設定に関する効果を示す説明図である。 多視点画像の表示時において、視点移動の被写体回転軸の設定に関する効果を示す説明図である。 実施の形態２による表示装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２による表示装置の機能ブロックを示す説明図である。 図１３、図１４の構成を持つ表示装置の制御方法を示すフローチャートである。 被写体の回転軸と画像の回転の関係を示す説明図である。 被写体の回転軸と画像の回転の関係を示す説明図である。 撮影装置の他の実施の形態を示す概略図である。 図１８に示す撮影装置の機能ブロック図である。 図１８、図１９の構成をもつ撮影装置の制御方法を示すフローチャートである。 図１８、図１９の構成をもつ撮影装置の効果を示す説明図である。 図１８、図１９の構成をもつ撮影装置の効果を示す説明図である。

以下、本技術の実施の形態による撮影方法について、図面を参照しながら説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、発明者は、当業者が本技術を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

（実施の形態１）
本技術の撮影方法は、被写体を異なる複数の視点から撮影し、複数枚の多視点静止画像を撮影する撮影方法である。被写体を仮想的に設定したＩＣＯ球の球中心に配置し、仮想的に設定したＩＣＯ球の頂点からＩＣＯ球の球中心に向かって、被写体を撮影することにより複数枚の多視点静止画像を得る。

また、仮想的に設定したＩＣＯ球の頂点からＩＣＯ球の中心に向かって、被写体を撮影する際、撮影装置であるカメラは、一つの撮影位置から異なる複数の角度に傾けて撮影するように制御する。

［１−１．撮影装置の外観］
図１は、本技術の実施の形態１による撮影装置の全体構成を示す概略図である。図１に示すように、ターンテーブル１０１は、被写体１を固定し、経度方向（矢印Ａ）に回転させる。ロボットアーム１０２は、先端に取り付けたカメラ１０４を被写体１の緯度方向（矢印Ｂ）に移動させるとともに、カメラ１０４の光軸が被写体１の方に向くように、カメラ１０４の姿勢を制御するものである。パーソナルコンピュータなどの制御機器１０３は、ターンテーブル１０１、ロボットアーム１０２及びカメラ１０４を制御する。

これらの装置により、カメラ１０４は、ターンテーブル１０１に載せられた被写体１を撮影する。

［１−２．撮影装置の機能ブロック］
図２は、実施の形態１による撮影装置の機能ブロック図である。図２に示すように、制御機器１０３は、撮影する視点の緯度及び経度を計算する計算部２０１と、機器制御部２０２と、画像蓄積部２０３を備えている。ロボットアーム１０２は、モータなどから構成される駆動部２０５と、制御機器１０３からの制御信号を受信し、制御機器１０３の指示にしたがって駆動部２０５を制御するコントローラ２０４を備える。

ターンテーブル１０１は、被写体１を載せ、経度方向にモータ等で回転する回転部２０７と、制御機器１０３からの制御信号を受信し、制御機器１０３の指示にしたがって回転部２０７を制御するコントローラ２０６を備える。

また、制御機器１０３は、カメラ１０４を制御する。例えば、シャッターを切る指示を出し、また、撮影した画像データを取り込んで、画像蓄積部２０３に蓄積する。

［１−３．撮影装置の制御方法］
図３は、図１、図２に示す撮影装置の制御方法を示すフローチャートである。

図３において、最初に、ステップＳ３０２からステップＳ３０５の処理によって、撮影時のカメラ位置（以降、撮影視点と呼ぶ）を決定する。多視点画像の撮影は、被写体の周囲に設定した仮想的な球面上の複数の点を撮影視点とし、撮影視点からカメラの光軸を被写体に向けて撮影することによって行われる。

実施の形態１においては、最初に、隣り合う撮影視点間の中心角の値をユーザが指定する（ステップＳ３０２）。

この中心角は、撮影視点である球面上の点と、球の中心を結んだ２本の線分のなす角度で、被写体の周囲を細かく撮影する場合には、この値を小さく設定する。システムは、指定された中心角に一番近い角度をもつ点群が得られる、正２０面体の辺の分割数を選択する（ステップＳ３０３）。

システムは指定された分割数に従って、正２０面体の各辺を分割し、近似的な球形状を得る。得られた近似球形状の頂点を多視点撮影の撮影視点とする（ステップＳ３０４）。

ここで、ステップＳ３０３及びステップＳ３０４によって行われる正２０面体の分割による、撮影視点を求める処理について詳しく述べる。

図４は、正２０面体を示す説明図である。正２０面体は、最大の面数をもつ正多面体で、正三角形２０面、３０の辺、１２の頂点によって構成される。

正２０面体を元に、近似球形状を求めることは、ジオデシックドーム等の方法が知られており、一般的に、オルタネート分割（Ｃｌａｓｓ Ｉともいう）と、トリアコン分割（Ｃｌａｓｓ ＩＩともいう）がある。

図５、図６、図７は、オルタネート分割の方法を説明するための説明図である。

図５は、オルタネート分割の処理ステップを示すフローチャートである。

図５に示すように、最初に、正２０面体の正三角形の１辺を、指定された分割数で等分割する（ステップＳ５０１）。

次に、各辺を分割した点を直線で結び、交点を頂点とする小さな正三角形を定義する（ステップＳ５０２）。このとき、例えば分割数がｎの時、正三角形は、ｎの二乗の数の小さな正三角形に分割される。図６はその様子を示したもので、それぞれ分割数２、３、４で正三角形を分割したときの例を示す説明図である。

正２０面体の外接球の中心から、得られた各正三角形の頂点を結んだ線と、元の正２０面体の外接球との交点をそれぞれ求め、その点を撮影視点とする。（ステップＳ５０３）
本実施の形態１においては、このようなオルタネート分割（あるいは後述するトリアコン分割も含む）やそれに類する方法で、正２０面体（ｉｃｏｓａｈｅｄｒｏｎ）を元にして得られる近似球形状をＩＣＯ球と呼ぶ。図７は、分割数２の場合のＩＣＯ球と、分割数８の場合のＩＣＯ球を示す説明図である。

図８、図９、図１０は、トリアコン分割の方法を説明するための説明図である。

図８は、トリコアン分割の処理ステップを示すフローチャートである。

図８に示すように、最初に、正２０面体の正三角形の各頂点から対辺に向かって、２等分線を引いて重心Ｇを求める（ステップＳ６０１）。

次に、各正三角形の頂点と、その頂点を共有する隣り合う正三角形の重心Ｇの３点で、新たに三角形を定義する（ステップＳ６０２）。図９は、トリアコン分割による、三角形の定義方法を示す説明図である。

得られた各三角形の頂点と、元の正２０面体の外接球との交点をそれぞれ求め、撮影視点とする（ステップＳ６０３）。

図１０は、分割回数１の場合のＩＣＯ球と、分割回数３の場合のＩＣＯ球を示す説明図である。

このように、トリアコン分割の処理方法では、ＩＣＯ球の頂点数を増やす場合、分割の処理を複数回繰り返すことによって頂点数を増やすことができる。

ここで、図３において、ステップＳ３０２からステップＳ３０５における指定方法は、図６に示すオルタネート分割の方法を仮定し、正２０面体の辺の分割数を求める（ステップＳ３０３）としているが、トリアコン分割を用いる場合、分割回数を求めることになる。

次に、ステップＳ３０３について、具体的数値を表１に示す。

表１は、オルタネート分割における１辺の分割数と、その時に得られる隣り合う点のなす中心角の関係を示したものである。この表に従い、ユーザが指定した頂点間の中心角から、システムは適切な辺の分割数を求めることができる。

このようにして得られた撮影視点を、緯度・経度に換算し、リスト化する（ステップＳ３０５）。このリスト化は、この後行われる、ターンテーブルやロボットアームへの動かして行う撮影が短時間で行えるように、たとえば経度の昇順に並び替えられることが望ましい。

ステップＳ３０６からステップＳ３１１は、得られた撮影視点リストを用いて、ターンテーブル及びロボットアームを駆動し、指定の撮影視点から被写体を撮影する処理である。

ステップＳ３０６において、最終の撮影視点リストか否かを判定する。最初に、ターンテーブルコントローラに信号を送り、被写体の経度位置が、ロボットに設置したカメラの光軸と一致するまで、ターンテーブルを回転させる（ステップＳ３０７）。

次に、ターンテーブルの移動が完了することを検出するか、または所定の時間待つ（ステップＳ３０８）。

次に、ロボットコントローラに信号を送り、ターンテーブルの回転軸に対するカメラの光軸の緯度が、所定の値になるようにロボットに移動信号を送信する（ステップＳ３０９）。

次に、ロボットの移動が完了することを検出するか、または所定の時間待つ（ステップＳ３１０）。

次に、カメラに信号を送信し、シャッターを切り、画像を撮影する。撮影した画像データは画像蓄積部２０３に保存する。（ステップＳ３１１）
これらのステップＳ３０７からステップＳ３１１までの処理は、撮影視点リストに記載の視点分、繰り返す（ステップＳ３０６、ステップＳ３１２）。

［１−４．効果等］
本実施の形態１では、多視点画像の撮影の視点の位置に、ＩＣＯ球の頂点を用いる方法を開示している。ＩＣＯ球の頂点は、球面上に略均一の密度で分布しており、その頂点を撮影視点として多視点撮影をすることにより、被写体の全周囲を撮影の抜けがなく、あるいは、撮影視点数を必要以上に増やすことなく、被写体を撮影することが可能になる。

加えて、本実施の形態１に開示した方法のＩＣＯ球の頂点位置から撮影された画像（群）を用いることで、表示時に、視点を移動する被写体回転軸を自由に設定することが可能になるという効果が得られる。

図１１、図１２は、多視点画像の表示時において、視点移動の被写体回転軸の設定に関する効果を示す説明図である。

図１１は、多視点画像撮影時の撮影視点の構成する球面とその球の回転軸を示したものである。図１に示す撮影装置で撮影した多視点画像は、仮想的に設定した半球７０２の表面上の点から被写体１を撮影するものであり、カメラは常に北極点７０３を通る軸７０１を中心に被写体１の周りを移動することになる。また、カメラの向きは、常に半球７０２の北極点７０３を画像の上に位置するように設定される。

一方、このような多視点画像を、撮影された状態と異なる画像の向き、視線移動の方向で表示する場合がある。図１２はその例である。図１２は、被写体１として頭蓋骨の標本を多視点で撮影し、その画像を閲覧する場面を想定している。この例では、画像閲覧時は、被写体１としての頭蓋骨が立位の状態になるように、すなわち被写体１の回転軸７０４がディスプレイの垂直方向になるように姿勢を変え、回転軸７０４の周りで被写体１が回転するように画像を切り替えることで、直観的な観察が容易になる。
このような表示は、被写体１の回転軸を撮影時の北極点を通る軸とは異なる点７０５を通る回転軸７０４に移動させることによって実現される。

さらに、この表示を行うには、多視点画像の撮影時の撮影視点を構成する球面（図１１の半球７０２）上において、撮影視点の分布がほぼ均一であることが望ましい。密に撮影されている角度と粗にしか撮影されていない部分とがあると、被写体を表示したときに、良好な対象の観察ができない。

本実施の形態１による撮影方法で得られた撮影画像を用いることにより、撮影視点の密度の高低がなくなり、表示時の回転移動の軸をどの向きに設定しても良好な観察が可能になる。

（実施の形態２）
本技術による画像の表示方法は、被写体を異なる複数の視点から撮影した多視点画像をユーザの操作により順次切り替えて表示する画像の表示方法であって、多視点画像の撮影時は、被写体を仮想的に設定したＩＣＯ球の球中心に配置し、被写体の仮想的に設定したＩＣＯ球の頂点からＩＣＯ球の球中心に向かって複数枚の静止画像を生成するように撮影し、表示時は、被写体の回転軸を設定し、回転軸を中心に回転するように撮影した複数の画像を表示するように制御するものである。

［２−１．表示装置の構成］
図１３は、実施の形態２による表示装置の構成を示すブロック図である。図１３に示すように、制御部８０２は、ディスプレイ８０１、入力インタフェース８０３、メモリ８０４と接続されている。

［２−２．表示装置の機能ブロック］
図１４は、実施の形態２による表示装置の機能ブロックを示す説明図である。

図１４に示すように、表示装置は、ユーザによる操作を検出する検出部９０１と、画像選択機能９０２と、画像管理機能９０５と、画像蓄積メモリ９０６を備えており、画像選択機能９０２は、検出部９０１から得たユーザ操作に応じて、画像管理機能９０５に対して、画像選択の要求を発行する。

この画像管理機能９０５は、例えば、表形式のデータベースなどであり、多視点撮影時の撮影視点の緯度・経度に関する情報と、画像ファイル名等が関連づけられたものである。

画像管理機能９０５は、画像蓄積メモリ９０６から適切な画像を選択する。画像選択の結果を受信した画像選択機能９０２は、画像データを、画像表示機能９０３に送り、その画像がディスプレイ９０４に表示される。

［２−３．表示装置の制御方法］
図１５は、図１３、図１４の構成を持つ表示装置の制御方法を示すフローチャートである。

表示動作を開始（ステップＳ１００１）すると、最初に被写体回転軸を決定する（ステップＳ１００２）。

この被写体回転軸は、ユーザ操作により、多視点撮影した被写体が、その軸を中心に回転するかのように画像を切り替える仮想的な回転軸のことで、多視点画像撮影時の撮影視点の構成する球面の球中心を通る直線として定義する。

この被写体回転軸は、多視点画像を閲覧する際に、都度、ユーザが使用目的に応じて設定しても良いし、多視点画像のセットごとに用途に応じてあらかじめセットしておき、ユーザはその中から選ぶようにしてもよい。

次に、表示の初期視点を決定し、最初に表示する画像を選択する（ステップＳ１００３）。

この初期視点は、ユーザが決定してもよいし、表示対象物の最も特徴を示す視線方向をあらかじめ登録しておき、ユーザがその中から選ぶこともできる。

システムは、被写体回転軸と初期視点の位置関係に基づき、画像を回転させる（ステップＳ１００４）。

図１６、図１７は、被写体の回転軸と画像の回転の関係を示す説明図である。図１６、図１７において、図１１、図１２に示す部分と同じ部分には同じ番号を付している。

図１６は、撮影時の画像の向きを示している。カメラは、半球７０２の北極点７０３が上方に来るように位置決めされるため、撮影される画像は、通常、二重線の四角１１０１の範囲になる。

図１７は、操作回転軸を７０４に変更し、被写体１の回転軸７０４をディスプレイの垂直方向に一致させて表示する様子を示している。

ここで、撮影された画像１１０１は、球の北極点７０３を上方として撮影されたものであるため、撮影時の位置関係を維持するために、画像１１０１画像を回転させる必要がある。その向きは、半球７０２の撮影時の北極点７０３の位置が、画像１１０１の上方に来るまで画像を回転して表示する。図１７では、被写体回転軸を変更した場合、画像１１０１が、変更前の北極点７０３が画像の上方に位置するように、左に回転させている。

図１５に示すように、このようにして得られた画像を表示する（ステップＳ１００５）。これまでの、ステップＳ１００２からステップＳ１００５の処理によって、初期視点での画像が表示される。

引き続き、ステップＳ１００６からステップＳ１０１０までの処理により、ユーザ操作に応じた画像を順次表示する。ステップＳ１００６では、ユーザの入力を待つ。

ユーザからの操作があれば、その操作量を、被写体の緯度経度の回転移動量に換算する。このユーザ操作は、例えば、マウスによるドラッグした状態での移動量や、マウスホイールの回転角度、あるいは、タッチパネル上でのドラッグ操作によるものである。このユーザ操作を、被写体の回転角度に換算し（ステップＳ１００７）、回転移動後の視点位置を算出する（ステップＳ１００８）。そして、移動後の視点位置での画像を取得し（ステップＳ１００９）、図１７に示した方法により取得した画像を回転させる（ステップＳ１０１０）。

回転させた画像を表示し（ステップＳ１０１１）、再び、ユーザ操作待ちに入る（ステップＳ１００６）。

［２−４．効果等］
上述したように、実施の形態２による表示装置では、被写体回転軸を設定する機能と、撮影時の画像の向きが維持されるように表示する画像を回転する機能を備えるものとする。

これらの機能を備えることで、撮影時の撮影視点の回転軸とは異なる軸を表示時の被写体回転軸にすることが可能になる。

次に、図１８から図２０を用いて、その他の実施の形態について説明する。

図１８は、撮影装置の他の実施の形態を示す概略図である。図１８に示す例においては、図１に示す装置に加え、カメラの光軸を変えずにカメラの向きを回転させることができるカメラ回転モータ１２０１を備えたものである。図１８において、矢印Ｃは、カメラの向きの回転方向を示している。

図１９は、図１８に示す撮影装置の機能ブロック図である。図１９に示すように、図２に示す機能ブロックに対して、カメラ回転モータ１２０１を追加している。制御機器１０３は、コントローラ１３０１に制御信号を送信し、コントローラ１３０１はその内容に従って、回転モータ１３０２を駆動制御する。

図２０は、図１８、図１９の構成をもつ撮影装置の制御方法を示すフローチャートである。図２０において、図３と同一処理ステップについては同一番号を付している。ステップＳ１４０１からステップＳ１４０４の部分が、カメラ回転モータ１２０１の制御に関する部分である。

ステップＳ３０７からステップＳ３１０までの処理により、決定された撮影視点それぞれに対してターンテーブルとロボットアームを制御し、カメラを撮影視点に移動させる。

その後、モータコントローラに制御信号を送信し、カメラの傾きを、あらかじめ決めておいた角度に設定する（ステップＳ１４０２）。カメラの傾きを変える動作が終了し、モータの回転が完了したことを検出する（ステップＳ１４０３）と、カメラに制御信号を送信し、被写体を撮影する（ステップＳ１４０４）。この動作を、あらかじめ決めておいた傾き設定のリスト分繰り返し撮影をする。この傾き設定のリストは、たとえば、右４５度、０度、左４５度のように設定し、カメラをこの傾きにセットし撮影する。

このように、カメラを傾けて撮影することで、図１６で説明した画像の回転を行った場合、画像表示の有効範囲を広くとることができる。図２１、図２２は、図１８、図１９の構成をもつ撮影装置の効果を示す説明図である。

図２１は、撮影時に、カメラを傾けて撮影した状態で、二重線の長方形１５０１は、傾き０度で撮影した画像である。１５０２は、カメラを右４５度に傾けて撮影した画像である。１５０３は、カメラを左４５度に傾けて撮影した画像である。

続いて、図２２は、表示時に、被写体１の回転軸７０４の向きを変更した場合を示している。

ディスプレイの垂直方向が、被写体１の回転軸７０４に一致するように画像を表示する際、撮影画像（１５０１〜１５０３）を、各画像と球の北極点７０３の位置関係が、撮影時と同じになるように画像を回転する（図２１と図２２の関係では、画像を左向きに回転させる）。

このときに、画像撮影時にカメラを右に傾けて撮影した画像１５０２があれば、その画像を左に傾けた結果１５０４の状態になり、ディスプレイに画像の切れなく表示することが可能になる。

図２０の動作フローチャートに示したような、複数のカメラの傾き角度で被写体を撮影した場合、表示時に、どの画像を選択し表示したらよいかは、ディスプレイに対して被写体の写っている範囲が最も広くなる画像を選択することが望ましい。

以上のように、本技術における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面及び詳細な説明を提供した。

したがって、添付図面及び詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。また、上述の実施の形態は、本技術における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

本技術は、被写体を周囲複数の視点から撮影し、その画像をユーザ操作に連動させて閲覧可能とする多視点画像の撮影装置、及び表示装置に適用可能である。

１ 被写体
１０１ ターンテーブル
１０２ ロボットアーム
１０３ 制御機器
１０４ カメラ
２０１ 計算部
２０２ 機器制御部
２０３ 画像蓄積部
２０４、２０６、１３０１ コントローラ
２０５ 駆動部
２０７ 回転部
７０１、７０４ 軸
７０２ 半球
７０３ 北極点
７０４ 回転軸
７０５ 点
８０１、９０４ ディスプレイ
８０２ 制御部
８０３ 入力インタフェース
８０４ メモリ
９０１ 検出部
９０２ 画像選択機能
９０３ 画像表示機能
９０５ 画像管理機能
９０６ 画像蓄積メモリ
１２０１ カメラ回転モータ
１３０２ 回転モータ

Claims (3)

1. 仮想的に設定したＩＣＯ球の球中心に配置された被写体を前記ＩＣＯ球の異なる頂点に対応する複数の撮影位置から撮影する多視点画像の撮影方法であって、
   前記複数の撮影位置の少なくとも１つにおいて、カメラの光軸を前記仮想的に設定したＩＣＯ球の頂点からＩＣＯ球の球中心に向け、前記光軸を変えずに複数の異なる角度に前記カメラを傾けて撮影することにより、前記複数の撮影位置の少なくとも１つから撮影された複数枚の静止画像を生成する、
   多視点画像の撮影方法。
2. 前記撮影方法は、前記被写体が載せられるテーブルと、前記カメラが取り付けられるアームと、前記カメラとを制御することにより、前記仮想的に設定したＩＣＯ球の頂点からＩＣＯ球の球中心に向かって撮影された複数枚の静止画像を生成する請求項１に撮影方法。
3. 仮想的に設定したＩＣＯ球の球中心に配置された被写体を前記ＩＣＯ球の異なる頂点に対応する複数の撮影位置から撮影する多視点画像の撮影装置であって、
   前記複数の撮影位置の少なくとも１つにおいて、カメラの光軸を前記仮想的に設定したＩＣＯ球の頂点からＩＣＯ球の球中心に向け、前記光軸を変えずに複数の異なる角度に前記カメラを傾けて撮影することにより、前記複数の撮影位置の少なくとも１つから撮影された複数枚の静止画像を生成するようにカメラを制御する制御機器を備える、
   撮影装置。

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