JP6494891B1 - 工作機械の制御装置、工作機械および工作機械の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態に係る工作機械100の概略構成を示す図である。図1において、矢印は、信号の流れを示している。図1に示すように、工作機械100は、工具主軸台110と、ワーク主軸台120と、を備えている。工具主軸台110およびワーク主軸台120は、基台130の上に配置されている。
検出された振動加速度が振動閾値より大きい場合(ステップS5:Yes)、工具主軸112の回転速度を変更する処理が実行される(ステップS6)。すなわち、びびり振動が発生していると判定されると(ステップS5:Yes)、びびり振動を抑制するために、工具主軸112の回転速度を変更する処理が実行される(ステップS6)。
図4に示す安定限界線図において、ピークと、そのピークに隣接するピークとの距離(回転速度)は、回転速度が大きくなるにつれて大きくなる。すなわち、回転速度が大きくなると、確実にびびり振動を抑制するためには、変化量Vも大きくなる方が好ましい。本実施形態では、上限値ULおよび下限値LLが第1回転速度RS1に対する相対値(%)として設定されるか、又は第1回転速度RS1と上限値ULおよび下限値LLとがそれぞれ対応付けられた数式やテーブルを用いることで、第1回転速度RS1が大きくなると回転速度の絶対値(rpm)における上限値と下限値との範囲を広げるように設定される。これにより、第1回転速度RS1が小さいときには変化量Vを小さく、第1回転速度RS1が大きいときには変化量Vが大きくなる。すなわち、安定限界線図における加工可能な領域の傾向に合わせて回転速度の変化量Vを調整できるため、より確実にびびり振動を抑制する第2回転速度RS2を求めることができる。
次に、図5は、図3に示す回転速度の変更処理S6の変形例1に係る回転速度の変更処理S6Aにおける各動作を示すフローチャートである。変形例1に係る回転速度の変更処理S6Aでは、検出される振動加速度Aが振動閾値以下となるまで、工具主軸112の回転速度の変更が繰り返される。重複するステップの説明は省略される。
次に、図7は、図3に示す工具主軸112の回転速度の変更処理S6の変形例2に係る工具主軸112の回転速度の変更処理S6Bにおける各動作を示すフローチャートである。変形例2に係る工具主軸112の回転速度の変更処理S6Bでは、上限値ULと下限値LLとが固定され、第1回転速度RS1から第2回転速度RS2への変更が繰り返される。
次に、図8は、図3に示す回転速度の変更処理S6の変形例3に係る回転速度の変更処理S6Cにおける各動作を示すフローチャートである。変形例3に係る回転速度の変更処理S6Cでは、回転速度の変更の繰り返し回数に制限が設けられる点において、変形例1に係る回転速度の変更処理S6Bと相違する。重複するステップの説明は省略される。
次に、図9は、図3に示す回転速度の変更処理S6の変形例4に係る回転速度の変更処理S6Dにおける各動作を示すフローチャートである。変形例4に係る回転速度の変更処理S6Dでは、最初に回転速度を変更する際、第2回転速度RS2が第1回転速度RS1よりも大きくなるように、上限値ULと下限値LLとの間の範囲内から変化量Vが決定される点において、変形例3に係る回転速度の変更処理S6Cと相違する。重複するステップの説明は省略される。
次に、図10は、図3に示す回転速度の変更処理S6の変形例5に係る回転速度の変更処理S6Eにおける各動作を示すフローチャートである。
次に、図12は、図3に示す工具主軸112の回転速度の変更処理S6の変形例6に係る工具主軸112の回転速度の変更処理S6Fにおける各動作を示すフローチャートである。変形例6に係る工具主軸112の回転速度の変更処理S6Fでは、一度用いられた第2回転速度RS2を再度算出しない点において、変形例1に係る回転速度の変更処理S6Bと相違する。重複するステップの説明は省略される。
次に、図14は、第2実施形態に係る工作機械100Aの概略構成を示す図である。
以上の例では、工具主軸112は、垂直方向に実質的に平行であったが、垂直方向に対して傾斜していてもよく、水平方向に実質的に平行であってもよい。また、工作機械100は、切削工具CTを自動交換する工具自動交換装置を備えてもよい。切削工具CTの交換はタレットで行われてもよい。
1 :制御装置
10 :制御回路
10R :乱数発生回路
20 :振動検出回路
22,24 :振動センサ
30 :判定回路
40 :設定回路
50 :負荷検出回路
60 :メモリ
70 :操作部
80 :ディスプレイ
110 :工具主軸台
112 :工具主軸
114 :コラム
120 :ワーク主軸台
122 :ワーク主軸
Claims (14)
- 切削工具またはワークが装着された主軸が回転して前記ワークを切削するときにびびり振動が発生しているか否かを判定する判定手段と、
前記主軸の回転速度の変化量の上限値と下限値とを設定する設定手段と、
前記主軸の回転速度を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記主軸を第1回転速度で回転させ、
前記主軸を回転させているときに、前記びびり振動が発生していると判定された場合、前記上限値と前記下限値との間の範囲内から無作為に前記変化量を決定して前記第1回転速度を前記変化量だけ変化させた第2回転速度で前記主軸を回転させ、
前記びびり振動が発生していないと判定されるまで、前記回転速度の変更を繰り返す
工作機械の制御装置。 - 前記制御手段は、
乱数を発生させ、
前記乱数に基づいて前記変化量を決定する
請求項1に記載の工作機械の制御装置。 - 記憶手段をさらに備え、
前記制御手段は、
前記変化量を前記記憶手段に記憶させ、
前記記憶手段に記憶された変化量を除いて、前記変化量を決定する
請求項1または2に記載の工作機械の制御装置。 - 前記設定手段は、前記第1回転速度が大きくなると、前記範囲を広げる
請求項1〜3のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記制御手段は、最初に前記変化量を決定する場合、前記第2回転速度が前記第1回転速度よりも大きくなるように前記範囲内から前記変化量を決定する
請求項1〜4のいずれか1項に記載の工作機械の制御装置。 - 前記制御手段は、前記回転速度の変更の繰り返し回数が制限回数を超えないように、前記回転速度を変更する
請求項1〜5のいずれか1項に記載の工作機械の制御装置。 - 前記ワークが切削されるときに発生する振動の振動加速度を検出する振動検出手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記振動加速度が閾値より大きい時に前記びびり振動が発生していると判定する
請求項1〜6のいずれか1項に記載の工作機械の制御装置。 - 前記制御手段は、変更後の第2回転速度で前記主軸が回転するときに検出される前記振動加速度が、変更前の第2回転速度で前記主軸が回転するときに検出される前記振動加速度よりも小さい場合、前記変更後の第2回転速度と前記変更前の第2回転速度の大小関係を維持するように、前記範囲内から無作為に前記変化量を決定する
請求項7に記載の工作機械の制御装置。 - 前記主軸にかかる負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、
前記閾値は、前記負荷に対応している
請求項7または8に記載の工作機械の制御装置。 - 前記上限値および前記下限値は、それぞれ、前記回転速度の絶対値である
請求項1〜9のいずれか1項に記載の工作機械の制御装置。 - 前記上限値および前記下限値は、それぞれ、前記回転速度に対する相対値である
請求項1〜9のいずれか1項に記載の工作機械の制御装置。 - 請求項1〜11のいずれか1項に記載の工作機械の制御装置と、
前記主軸と、
を備える工作機械。 - 切削工具またはワークが装着された主軸が回転して前記ワークを切削するときにびびり振動が発生しているか否かを判定する判定回路と、
前記主軸の回転速度の変化量の上限値と下限値とを設定する設定回路と、
前記主軸の回転速度を制御する制御回路と、を備え、
前記制御回路は、
前記主軸を第1回転速度で回転させ、
前記主軸を回転させているときに、前記びびり振動が発生していると判定された場合、前記上限値と前記下限値との間の範囲内から無作為に前記変化量を決定して前記第1回転速度を前記変化量だけ変化させた第2回転速度で前記主軸を回転させ、
前記びびり振動が発生していないと判定されるまで、前記回転速度の変更を繰り返す
工作機械の制御装置。 - 切削工具またはワークが装着された主軸を第1回転速度で回転させ、
前記主軸が回転して前記ワークが切削されるときにびびり振動が発生しているか否かを判定し、
前記主軸の回転速度の変化量の上限値と下限値とを設定し、
前記主軸を回転させているときに、前記びびり振動が発生していると判定された場合、前記上限値と前記下限値との間の範囲内から無作為に前記変化量を決定し、
前記第1回転速度を前記変化量だけ変化させた第2回転速度で前記主軸を回転させ、
前記びびり振動が発生していないと判定されるまで、前記回転速度の変更を繰り返す
工作機械の制御方法。
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