JP6485773B2

JP6485773B2 - 搬送装置

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Publication number: JP6485773B2
Application number: JP2015209120A
Authority: JP
Inventors: 士朗川澄; 繁彦穂坂
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2015-10-23
Filing date: 2015-10-23
Publication date: 2019-03-20
Anticipated expiration: 2035-10-23
Also published as: JP2017081666A

Description

本発明は、搬送装置に関する。

例えば缶やビン等の食品容器に対して内容物の充填や検品等の処理を行う場合、これら容器を整列させることで、１つずつ順番に処理を行うことが一般的である。このように容器を整列させるための技術の一例として、下記特許文献１に記載されたものが知られている。
特許文献１に記載された容器搬送装置では、互いに隣接して配置された復列搬送コンベアと単列高速コンベアと、これら複数のコンベア間を横断するように搬送方向の左右両側に配置された単列化ガイドと、を主に備えている。コンベアによる下流側への搬送と単列化ガイドによる案内を経て、当初複数列にわたって並んでいた容器群が単列化されるとされている。

特開２０１５−１０７８７５号公報

ところで、上記のような搬送装置では、コンベアによる搬送速度は分速１００ｍ程度に及ぶことが一般的である。このような搬送速度のもとで容器の単列化を行う場合、完全に単列化することができずに、複数の容器が重なった状態で搬送されてしまう場合がある。複数の容器が重なった状態で搬送された場合、上記特許文献１に記載された搬送装置では、搬送方向の左右両側に配置された一対の単列化ガイド同士の間に複数の容器が挟まる等して、ジャミング（詰まり）を引き起こす可能性がある。
このため、十分な精度で容器（ワーク）を単列化することができるとともに、異常な状態にあるワークをより正確に取り除くことができる搬送装置が求められている。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、十分な精度でワークを単列化することができるとともに、異常な状態にあるワークをより正確に取り除くことができる搬送装置を提供することを目的とする。

本発明の第一の態様に係る搬送装置は、下流側に向かってそれぞれワークを搬送し、該搬送方向に交差する隣接方向に順次配列されるように設けられた複数のコンベヤと、前記隣接方向一方側から他方側に向かうに従って下流側に向かって延びるように前記複数のコンベヤに跨って設けられた案内部と、前記隣接方向における最も他方側の前記コンベヤの上方であって、単列化されずに他の前記ワークと重なり合った状態にある前記ワークのみに対して、下方かつ前記隣接方向他方側に向かって外力を発生させることができる位置に設けられた排出部と、前記搬送方向における前記排出部よりも上流側に設けられて、前記隣接方向における前記ワークと前記案内部との相対距離を測定する測定部と、前記相対距離が予め定められた第一閾値よりも大きい前記ワークを前記測定部が検出した場合に、前記検出した前記ワークを排出するように前記排出部を駆動する制御装置と、を備える。

この構成によれば、コンベヤ上で下流側に向かって搬送されるワークのうち、単列化されずに他のワークと重なった状態（異常な状態）にあるワークに対して、排出部によって外力を与えることで、当該異常な状態にあるワークをコンベヤ上から排出することができる。
特に、コンベヤの上方から、下方かつ隣接方向他方側に向かって外力を発生させるため、重なり合った複数のワークのうち、異常な状態にあるワークのみに外力を及ぼすことができる。言い換えると、正常な状態にあるワークに影響を与えることなく、異常な状態にあるワークを排出することができる。
さらに、この構成によれば、測定部によって測定された相対距離が、第一閾値を上回ったワークのみを選択的にコンベヤ外に排出することができる。言い換えれば、相対距離が第一閾値よりも小さい状態にあるワークを排出することなくコンベヤ上に留まらせることができる。これにより、排出の精度を向上させることができる。

本発明の第二の態様に係る搬送装置は、前記隣接方向における最も他方側の前記コンベヤの前記隣接方向他方側に設けられて、前記隣接方向一方側に向かって前記ワークに対する外力を発生させる押戻部を備え、前記制御装置は、前記相対距離が、前記第一閾値よりも小さい値である第二閾値よりも大きい場合に、前記押戻部を駆動してもよい。

この構成によれば、相対距離が第二閾値よりも大きく、第一閾値よりも小さい状態にあるワークを、押戻部によって押し戻すことでコンベヤ上の正常な位置に復帰させることができる。これにより、不良なワークの発生を抑えるとともに、これに起因するコスト増を抑制することができる。

本発明の第三の態様に係る搬送装置は、下流側に向かってそれぞれワークを搬送し、該搬送方向に交差する隣接方向に順次配列されるように設けられた複数のコンベヤと、前記隣接方向一方側から他方側に向かうに従って下流側に向かって延びるように前記複数のコンベヤに跨って設けられた案内部と、前記隣接方向における最も他方側の前記コンベヤの上方であって、単列化されずに他の前記ワークと重なり合った状態にある前記ワークのみに対して、下方かつ前記隣接方向他方側に向かって外力を発生させることができる位置に設けられた排出部と、前記搬送方向における前記排出部よりも上流側に設けられて、前記隣接方向における前記ワークと前記案内部との相対距離を測定する測定部と、前記相対距離が予め定められた第一閾値よりも大きい前記ワークを前記測定部が検出した場合に、前記排出部を駆動する制御装置と、前記隣接方向における最も他方側の前記コンベヤの前記隣接方向他方側に設けられて、前記隣接方向一方側に向かって前記ワークに対する外力を発生させる押戻部と、を備え、前記制御装置は、前記相対距離が、前記第一閾値よりも小さい値である第二閾値よりも大きい場合に、前記押戻部を駆動してもよい。

この構成によれば、コンベヤ上で下流側に向かって搬送されるワークのうち、単列化されずに他のワークと重なった状態（異常な状態）にあるワークに対して、排出部によって外力を与えることで、当該異常な状態にあるワークをコンベヤ上から排出することができる。
特に、コンベヤの上方から、下方かつ隣接方向他方側に向かって外力を発生させるため、重なり合った複数のワークのうち、異常な状態にあるワークのみに外力を及ぼすことができる。言い換えると、正常な状態にあるワークに影響を与えることなく、異常な状態にあるワークを排出することができる。
さらに、この構成によれば、測定部によって測定された相対距離が、第一閾値を上回ったワークのみを選択的にコンベヤ外に排出することができる。言い換えれば、相対距離が第一閾値よりも小さい状態にあるワークを排出することなくコンベヤ上に留まらせることができる。これにより、排出の精度を向上させることができる。
加えて、この構成によれば、相対距離が第二閾値よりも大きく、第一閾値よりも小さい状態にあるワークを、押戻部によって押し戻すことでコンベヤ上の正常な位置に復帰させることができる。これにより、不良なワークの発生を抑えるとともに、これに起因するコスト増を抑制することができる。

本発明の第四の態様に係る搬送装置は、前記搬送方向における前記案内部の下流側の端部に接続されるとともに、前記搬送方向に延びることで前記ワークを案内する単列案内部を備え、前記排出部、及び前記測定部は、前記搬送方向における該単列案内部と対応する領域に設けられてもよい。

この構成によれば、排出部、及び測定部は、単列案内部による案内を経たワークを対象として案内部との相対距離の測定と、これに基づく異常なワークの排出を行うことができる。すなわち、単列化が図られた後のワークのみを測定・排出の対象とすることができる。これにより、不良なワークの排出を効率よく行うことができる。

本発明の第五の態様に係る搬送装置では、前記排出部は、上面視で前記搬送方向の上流側かつ前記隣接方向他方側に向かって外力を発生させてもよい。

この構成によれば、ワークに対して、搬送方向の上流側かつ隣接方向他方側に向かって外力が与えられる。これにより、コンベヤによる搬送中に外力が加えられたワークには、当該外力と搬送による慣性力との合力に基づいて、搬送方向とおおむね直交する方向に向かって力が加わる。これにより、異常な状態にあるワークを散逸させることなく、コンベヤの近傍に排出することができる。

本発明の第六の態様に係る搬送装置では、前記排出部は、下方かつ前記隣接方向他方側に向かって空気を噴出することによって前記ワークに対する外力を発生させてもよい。

この構成によれば、排出部は、空気によってワークに対する外力を発生させるため、実体を伴う他の部材を当接させることで排出部を形成した場合に比べて、外力が及ぶことによるワークの損傷や汚損を抑制することができる。

本発明の第七の態様に係る搬送装置では、前記排出部は、前記ワークに接触可能なピンを、下方かつ前記隣接方向他方側に向かって進出させることによって前記ワークに対する外力を発生させてもよい。

この構成によれば、排出部は、ピンによってワークに対する外力を発生させるため、ワークの重量が相対的に大きい場合であっても、排出のために十分な外力を得ることができる。

本発明によれば、十分な精度でワークを単列化することができるとともに、異常な状態にあるワークをより正確に取り除くことができる搬送装置を提供することができる。

本発明の第一実施形態に係る搬送装置の全体図である。本発明の第一実施形態に係る搬送装置の要部拡大図であって、異常なワークの排出前の状態を示す図である。本発明の第一実施形態に係る搬送装置の要部拡大図であって、異常なワークの排出時の状態を示す図である。本発明の第一実施形態に係る搬送装置を搬送方向から見た図である。本発明の第一実施形態の変形例を示す図であって、排出部による外力とワークの排出される方向との関係を示す図である。本発明の第二実施形態に係る搬送装置を搬送方向から見た図である。本発明の第三実施形態に係る搬送装置の要部拡大図であって、異常なワークの押し戻し前の状態を示す図である。本発明の第三実施形態に係る搬送装置の要部拡大図であって、異常なワークの押し戻し時の状態を示す図である。本発明の第一実施形態に係る制御装置の機能ブロック図である。本発明の第一実施形態に係る制御装置の処理フローを示すフローチャートである。本発明の第三実施形態に係る制御装置の機能ブロック図である。本発明の第三実施形態に係る制御装置の処理フローを示すフローチャートである。

［第一実施形態］
本発明の第一実施形態について、図１から図５、及び図９、図１０を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態に係る搬送装置１００は、搬送部１と、搬送部１上に配置された案内部２と、搬送部１によって搬送されるワークＷのうち、異常な状態にあるワークＷを排出する排出装置３と、を備えている。

この搬送装置１００は、例えば清涼飲料等の充填ラインに沿って、上流側から下流側にワークＷ（缶やビン等の容器）を搬送するための装置である。以下の説明では、ワークＷが搬送される方向を搬送方向Ｄｃと呼ぶ。

搬送部１は、上記搬送方向Ｄｃに交差する方向（隣接方向Ｄｎ）に順次配列された複数のコンベヤ１０と、これらコンベヤ１０の一部に沿って設けられた傾斜部１１と、を有している。搬送部１は隣接方向Ｄｎの一方側から他方側に向かって順に第一領域１０１、第二領域１０２、第三領域１０３、単列領域１０４の４つの領域に分けられている。本実施形態では、第一領域１０１、及び第二領域１０２は、隣接方向Ｄｎに配列されたそれぞれ３列のコンベヤ１０を有している。さらに、第三領域１０３は隣接方向Ｄｎに配列された２列のコンベヤ１０を有している。単列領域１０４は１列のみのコンベヤ１０を有している。

さらに、搬送部１では、第一領域１０１から単列領域１０４に向かうにしたがって、搬送方向Ｄｃにおける寸法が次第に大きくなる。より具体的には、第二領域１０２は第一領域１０１よりも搬送方向Ｄｃにおける寸法が大きく設定されている。第三領域１０３は、第二領域１０２よりも搬送方向Ｄｃにおける寸法が大きく設定されている。さらに、単列領域１０４は、第三領域１０３よりも搬送方向Ｄｃにおける寸法が大きく設定されている。

本実施形態では、第一領域１０１から単列領域１０４に向かうにしたがって、それぞれのコンベヤ１０の搬送速度が大きくなるように設定されている。より具体的には、第二領域１０２のコンベヤ１０の搬送速度は、第一領域１０１のコンベヤ１０の搬送速度よりも大きく設定されている。同様に、第三領域１０３のコンベヤ１０の搬送速度は、第二領域１０２のコンベヤ１０の搬送速度よりも大きく設定されている。さらに、単列領域１０４のコンベヤ１０の搬送速度は、第三領域１０３のコンベヤ１０の搬送速度よりも大きく設定されている。なお、コンベヤ１０の搬送速度は上記に限定されず、第一領域１０１から単列領域１０４にかけて、一様な搬送速度で運転される構成を採ることも可能である。

さらに、上記のコンベヤ１０としては、いわゆるトッププレートチェーン式と呼ばれる方式が好適に用いられる。この方式では、一例として図４に示すように、板状のトッププレート１０Ａを搬送方向Ｄｃに複数個連結することで、一連のチェーンが形成されている。トッププレート１０Ａ上には、上記した缶やビン等のワークＷが載置される。このチェーンを例えば電動モータ等の駆動源によって回転駆動することで、コンベヤ１０としてワークＷを搬送することができる。

傾斜部１１は、図４に示すように、単列領域１０４に隣接して設けられるとともに、搬送方向Ｄｃから見て、隣接方向Ｄｎの一方側から他方側に向かうにしたがって、上方から下方に次第に傾斜する面である。詳しくは後述するが、この傾斜部１１上に到達したワークＷは、傾斜部１１の傾斜方向にしたがって傾いた後、傾斜部１１に隣接して設けられた集積部４に向かって落下する。

案内部２は、上記した複数のコンベヤ１０上に跨って斜めに延びる板状の部材である。この案内部２が設けられることで、搬送部１上で上流側から下流側に向かって搬送されるワークＷの群は、所期の方向に案内された後、整列（単列化）される。

より具体的には、この案内部２は、搬入部２１と、案内部本体２２と、単列案内部２３と、を有している。案内部本体２２は、コンベヤ１０の隣接方向Ｄｎの一方側から他方側に向かうに従って上流側から下流側に向かって延びている。案内部本体２２よりも上流側には、搬送方向Ｄｃに平行に延びることで、先行工程の処理装置等から送り出されたワークＷを搬入する搬入部２１が設けられている。一方で、案内部本体２２よりも下流側には、案内部２と一体に接続された単列案内部２３が設けられている。単列案内部２３は、搬入部２１と同様に、搬送方向Ｄｃに平行な直線状に延びている。これら搬入部２１、案内部本体２２、及び単列案内部２３は、連続する一の板状部材によって一体に形成されている。

なお、上記の搬入部２１、及び単列案内部２３は、搬送方向Ｄｃに対して完全に平行である必要はなく、これらが搬送方向Ｄｃに対して実質的に平行をなしていればよい。

図２から図４に示すように、排出装置３は、異常な状態にあるワークＷに対して外力を加えることで搬送部１の外に排出するための排出部３１と、ワークＷと上記案内部２との相対距離Ｌを測定する測定部３２と、測定部３２による測定結果に基づいて排出部３１を駆動する制御装置３３と、を有している。排出部３１、測定部３２はともに、搬送方向Ｄｃにおける単列案内部２３と対応する搬送部１上の領域（すなわち、隣接方向Ｄｎにおける最も他方側）に設けられている。さらに、測定部３２は、排出部３１よりも上流側に間隔をあけて配置されている。

排出部３１は、図４に示すように、単列領域１０４におけるコンベヤ１０の上方であって、隣接方向Ｄｎにおける他方側（傾斜部１１側）に偏った位置に設けられている。本実施形態では、排出部３１として高圧の空気を噴出するエアブロワを用いている。この排出部３１は、下方かつ隣接方向Ｄｎ他方側に向かって斜めに高圧空気を噴出する。すなわち、排出部３１は下方かつ隣接方向Ｄｎ他方側に向かう外力を発生させる。

図４の例では、案内部２に当接して搬送されているワークＷ（正常なワークＷ１）と、この正常なワークＷ１に隣接方向Ｄｎに重なって搬送されているワークＷ（異常なワークＷ２）とを図示している。排出部３１は、これら２つの状態のワークＷのうち、異常な状態にあるワークＷ２のみに高圧空気を吹きかけることができる位置に配置されている。

図２、又は図３に戻って、測定部３２は、搬送方向Ｄｃ上流側から搬送されるワークＷの側方（隣接方向Ｄｎ一方側）からレーザや超音波等を照射することで、当該ワークＷと案内部２との相対距離Ｌを測定する。測定部３２としては、例えばレーザ測距計等の非接触型の距離センサが好適に用いられる。測定部３２が測定した距離情報（相対距離Ｌ）は、電気信号として信号線を通じて制御装置３３に送出される。

制御装置３３は、測定部３２と排出部３１のそれぞれに信号線によって電気的に接続されている。より具体的には図９に示すように、制御装置３３は、上記の相対距離Ｌ等の入出力を行うインターフェースとしての入出力部３３１と、後述する第一閾値Ｔ１を記憶する記憶部３３２と、入力された相対距離Ｌと第一閾値Ｔ１とを比較する演算部３３３と、を有している。

演算部３３３には、入出力部３３１を介して測定部３２から相対距離Ｌが入力される。記憶部３３２には、予め定められた距離情報としての閾値（第一閾値Ｔ１）が記憶されている。演算部３３３は、上記の相対距離Ｌと、この第一閾値Ｔ１との大小関係を比較する。

相対距離Ｌが、第一閾値Ｔ１よりも大きい場合、演算部３３３では、当該ワークＷの隣接方向Ｄｎにおける位置が、隣接方向Ｄｎ他方側に偏っていると判断される。すなわち、このワークＷは異常な状態にあると判断される。一方で、相対距離Ｌが第一閾値Ｔ１よりも小さい場合には、当該ワークＷの隣接方向Ｄｎにおける位置は正常であるものと判断される。

次に、搬送装置１００の動作について説明する。搬送装置１００は、搬送部１を搬送方向Ｄｃ上流側から他方側に向けて動かした状態で使用される。より詳細には、搬送部１における各コンベヤ１０（第一領域１０１、第二領域１０２、第三領域１０３）を搬送方向Ｄｃ上流側から下流側に向けて回動させた状態とされる。

上記のように搬送部１が動作した状態で、搬送装置１００の先行工程にある装置等から、複数のワークＷの群が供給される（図１参照）。この段階における複数のワークＷは整列されておらず、複数列にわたる群としてコンベヤ１０上（第一領域１０１上）に送り出される。

第一領域１０１に到達したワークＷは、コンベヤ１０の回動によって搬送方向Ｄｃ上流側から下流側に向かって流れ、上記の案内部２（搬入部２１）に搬送方向Ｄｃの上流側から接触する。ここで、案内部２は上述のようにコンベヤ１０の隣接方向Ｄｎ一方側から他方側に向かうに従って搬送方向Ｄｃ上流側から下流側に延びている。さらに、案内部２に接触した後もコンベヤ１０による外力がワークＷに付加され続ける。このため、案内部２に接触した各ワークＷは、案内部２によって案内されて隣接方向Ｄｎ一方側から他方側に向かうに従って搬送方向Ｄｃ上流側から下流側に斜めに流れ、第二領域１０２、第三領域１０３、単列領域１０４を順次通過する。

上述したように、第一領域１０１から単列領域１０４に向かうに従って、各コンベヤ１０の搬送速度は大きくなるように設定されている。したがって、案内部２に案内されながら上流側から下流側に向かって流れる中途で、複数列をなしていたワークＷは、搬送方向Ｄｃ両側に次第に引き離される。このような動作が継続することにより、当初複数列にわたっていたワークＷは案内部２の延びる方向から見ておおむね一列となる（単列化される）。

ところで、上記のような動作を経てもなお単列化されず、ワークＷが隣接方向Ｄｎに重なり合った状態（複数列）で単列領域１０４に到達してしまう場合がある。このように複数のワークＷが重なりあった状態で搬送を継続すると、後続の処理装置内で容器が挟まる等して、ジャミング（詰まり）を引き起こす可能性がある。

そこで、本実施形態に係る搬送装置１００では、あるワークＷの相対距離Ｌが第一閾値Ｔ１よりも大きい場合（当該ワークＷが異常状態にある場合）、制御装置３３は排出部３１に対して駆動信号を送出する。この駆動信号により、排出部３１は上記のように高圧空気を噴出する。高圧空気による外力が加えられたワークＷは、上記した傾斜部１１を経て、傾斜部１１に隣接して配置された集積部４に集められる。

なお、異常なワークＷ２が検出されてから駆動信号を送出するまでの時間は、搬送方向Ｄｃにおける測定部３２と排出部３１との間の離間距離、及び搬送部１による搬送速度等に応じて適宜決定される。

一方で、あるワークＷの相対距離Ｌが第一閾値Ｔ１よりも小さい場合には、当該ワークＷは正常な状態にあるものと判断され、制御装置３３は排出部３１に対して駆動信号を送出しない。すなわち、当該ワークＷは搬送方向Ｄｃの下流側に向かって搬送される。

より詳細には、排出部３１は制御装置３３によって以下のように制御される（図１０参照）。まず、制御装置３３における演算部３３３は、排出装置３が運転状態にあるか否かを判定する（Ｓ１１）。次に、排出装置３が運転状態にある場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、演算部３３３は、入出力部３３１に相対距離Ｌが入力されたか否かを判定する（Ｓ１２）。相対距離Ｌが入力されていない場合、再び上記のステップＳ１１に戻る（Ｓ１２：Ｎｏ）。

一方で、ステップＳ１２にて相対距離Ｌが入力されていると判定された場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、演算部３３３は、相対距離Ｌと第一閾値Ｔ１との大小関係を比較する（Ｓ１３）。具体的には、相対距離Ｌが第一閾値Ｔ１よりも大きいか否かが判定される。相対距離Ｌが第一閾値Ｔ１よりも大きい場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、当該ワークＷは異常な状態にあると判断されて、制御装置３３は排出部３１に駆動信号を送信する（Ｓ１４〜Ｓ１６）。これにより、異常なワークＷが集積部４に排出される。

ステップＳ１３で、相対距離Ｌが第一閾値Ｔ１よりも小さいと判定された場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、当該ワークＷは正常な状態にあると判断されて、制御装置３３は排出部３１に駆動信号を送信せず、ワークＷの搬送を継続する（Ｓ１７、Ｓ１８）。

このような搬送装置１００によれば、コンベヤ１０上で下流側に向かって搬送されるワークＷのうち、単列化されずに他のワークＷと重なった状態（異常な状態）にあるワークＷに対して、排出部３１によって外力を与えることで、当該異常な状態にあるワークＷをコンベヤ１０上から排出することができる。
特に、コンベヤ１０の上方から、下方かつ隣接方向Ｄｎ他方側に向かって外力を発生させるため、重なり合った複数のワークＷのうち、異常な状態にあるワークＷのみに外力を及ぼすことができる。言い換えると、正常な状態にあるワークＷに影響を与えることなく、異常な状態にあるワークＷを排出することができる。

さらに、上述の構成によれば、測定部３２によって測定された相対距離Ｌが、第一閾値Ｔ１を上回ったワークＷのみを選択的にコンベヤ１０外に排出することができる。言い換えれば、相対距離Ｌが第一閾値Ｔ１よりも小さい状態にあるワークＷを不用意に排出することなくコンベヤ１０上に留まらせることができる。これにより、排出の不要なワークＷに対する排出が行われる可能性を低減することで、排出の精度を向上させることができる。

加えて、上述の構成によれば、搬送装置１００は、単列化された状態でワークＷを案内する単列案内部２３を備えるとともに、排出部３１、及び測定部３２は、搬送方向Ｄｃにおける該単列案内部２３と対応する領域に設けられている。このような構成によれば、排出部３１、及び測定部３２は、単列案内部２３による案内を経たワークＷを対象として案内部２との相対距離Ｌの測定と、これに基づく異常なワークＷ２の排出を行うことができる。すなわち、単列化が図られた後のワークＷのみを測定・排出の対象とすることができる。これにより、不良なワークＷの排出を効率よく行うことができる。

さらに、本実施形態では、排出部３１として高圧空気を噴出するエアブロワを適用している。この構成によれば、排出部３１は空気によってワークＷに対する外力を発生させるため、実体を伴う他の部材を当接させることで排出部３１を形成した場合に比べて、外力が及ぶことによるワークＷの損傷や汚損を抑制することができる。

以上のように、本実施形態に係る搬送装置１００によれば、十分な精度でワークＷを単列化することができるとともに、異常な状態にあるワークＷをより正確に取り除くことができる。

［第一実施形態の変形例］
なお、図５に示すように、本実施形態における排出部３１は、上面視で搬送方向Ｄｃの上流側かつ隣接方向Ｄｎの他方側（傾斜部１１側）に向かって斜めに高圧空気を噴出するように構成されていてもよい。特に、同図の例では、搬送方向Ｄｃ前方側（図５のベクトルＡ方向）に対して概ね１３５°の角度をなす方向（図５のベクトルＢ方向）に高圧空気を噴出させる構成を表している。

このような構成によれば、高速で搬送されているワークＷを、隣接方向Ｄｎの他方側（すなわち、ベクトルＡ＋Ｂ方向）に向かって排出することができる。一方で、排出部３１による外力を、搬送方向Ｄｃ前方側に対して概ね９０°の角度をなす方向に加えた場合、搬送方向Ｄｃの斜め前方側に向かってワークＷが高速で散逸する可能性がある。この場合、当該排出されたワークＷが他の装置や部材に衝突した際にキズや凹み等の損傷・汚損を生じる可能性がある。しかしながら、上記のような構成によれば、ワークＷの排出される際の速度を減ずることができるとともに、排出される方向をおおむね規制することができるため、このような可能性を低減することができる。

［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態に係る搬送装置２００について図６を参照して説明する。同図に示すように、本実施形態では、排出部３１０として、ワークＷに接触可能なピン５１を進出させるアクチュエータ５を用いている。より詳細には、このアクチュエータ５は、ピン５１と、このピン５１を進退動可能に支持するアクチュエータ本体５２と、を有している。

ピン５１は、上記したエアブロワと同様に、コンベヤ１０（単列領域１０４）の上方から、下方かつ隣接方向Ｄｎ他方側に向かって進退動可能とされている。アクチュエータ本体５２は、上記の制御装置３３に信号線を通じて電気的に接続されている。すなわち、制御装置３３による駆動信号に基づいて、アクチュエータ本体５２はピン５１を進退動させる。具体的には、上記した測定部３２による測定結果（相対距離Ｌ）が第一閾値Ｔ１よりも大きい場合、ピン５１がワークＷに向かって進出する。

このような構成によれば、ピン５１によってワークＷに対する外力を発生させるため、ワークＷの重量が相対的に大きい場合であっても、排出のために十分な外力を得ることができる。これにより、異常な状態にあるワークＷをより確実に排出することができる。

［第三実施形態］
続いて、本発明の第三実施形態に係る搬送装置３００について、図７、８、図１１、及び図１２を参照して説明する。図７又は図８に示すように、搬送装置３００は、コンベヤ１０（単列領域１０４）を挟んで排出部３１とは反対側に設けられた押戻部６をさらに備える点で、上記の各実施形態とは異なっている。

押戻部６は、測定部３２、排出部３１とともに、制御装置３３に信号線を通じて電気的に接続されている。詳しくは図示しないが、押戻部６は、上記の排出部３１とは反対に、高圧空気をワークＷに対して隣接方向Ｄｎ他方側から一方側に向かって吹きかけることで、異常な状態にあるワークＷ２を、コンベヤ１０（単列領域１０４）上に復帰させる。より好ましくは、高圧空気の噴出方向は、搬送方向Ｄｃから見ておおむね水平方向に平行とされる。

さらに、本実施形態に係る制御装置３３０は、上述の第一実施形態において説明した第一閾値Ｔ１に加えて、この第一閾値Ｔ１よりも小さな値である第二閾値Ｔ２を記憶している（図１１参照）。これら第一閾値Ｔ１、及び第二閾値Ｔ２に基づいて、制御装置３３０は以下のように排出部３１、及び押戻部６を駆動する。

まず、図７に示すように、あるワークＷの相対距離Ｌが、第一閾値Ｔ１よりも小さく、かつ第二閾値Ｔ２よりも大きい場合（すなわち、ワークＷの逸脱が比較的軽度である場合）、制御装置３３は押戻部６のみに駆動信号を送出する。駆動信号が入力された制御装置３３は、上記のように高圧空気を当該ワークＷに対して側方（隣接方向Ｄｎ他方側）から吹きかけることで外力を加える。

高圧空気が吹きかけられたワークＷは、コンベヤ１０上で隣接方向Ｄｎ他方側から一方側に向かって変位する。すなわち、当該ワークＷは、正常な状態に復帰して、他のワークＷと同様に、搬送部１によって搬送される。

一方で、制御装置３３０において、あるワークＷの相対距離Ｌが、第一閾値Ｔ１、及び第二閾値Ｔ２のいずれよりも大きいと判定された場合には、当該ワークＷは、コンベヤ１０上への復帰が困難な状態にあると判断できることから、上記第一実施形態と同様に、排出部３１によって排出される。

さらに、あるワークＷの相対距離Ｌが第二閾値Ｔ２よりも小さい場合には、当該ワークＷは正常な状態にあると判断できることから、制御装置３３０は排出部３１、押戻部６のいずれに対しても駆動信号を送出しない。

より詳細には、排出部３１は制御装置３３０によって以下のように制御される（図１２参照）。まず、制御装置３３０における演算部３３３は、排出装置３が運転状態にあるか否かを判定する（Ｓ２１）。次に、排出装置３が運転状態にある場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、演算部３３３は、入出力部３３１に相対距離Ｌが入力されたか否かを判定する（Ｓ２２）。相対距離Ｌが入力されていない場合、再び上記のステップＳ１１に戻る（Ｓ２２：Ｎｏ）。

一方で、ステップＳ２２にて相対距離Ｌが入力されていると判定された場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、演算部３３３は、相対距離Ｌと第一閾値Ｔ１との大小関係を比較する（Ｓ２３）。具体的には、相対距離Ｌが第一閾値Ｔ１よりも大きいか否かが判定される。相対距離Ｌが第一閾値Ｔ１よりも小さい場合（Ｓ２３：Ｎｏ）、当該ワークＷは正常な状態にあると判断されて、搬送が継続される（Ｓ２８、Ｓ２９）。

ステップＳ２３にて、相対距離Ｌが第一閾値Ｔ１よりも小さいと判定された場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、演算部３３３は、相対距離Ｌと第二閾値Ｔ２との大小関係を比較する（Ｓ２４）。具体的には、相対距離Ｌが第二閾値Ｔ２よりも小さいか否かが判定される。相対距離Ｌが第二閾値Ｔ２よりも大きい場合（Ｓ２４：Ｎｏ）、当該ワークＷはコンベヤ１０上に復帰可能であると判断され、制御装置３３０は押戻部６に駆動信号を送信する。これにより、当該ワークＷは、正常状態に復帰する（Ｓ３０〜Ｓ３２）。

一方で、ステップＳ２４にて、相対距離Ｌが第二閾値Ｔ２よりも小さいと判定された場合（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、当該ワークＷは異常な状態にあると判断されて、制御装置３３０は排出部３１に駆動信号を送信する（Ｓ２５〜Ｓ２７）。これにより、異常なワークＷが集積部４に排出される。

以上説明したように、本実施形態によれば、相対距離Ｌが第二閾値Ｔ２よりも大きく、第一閾値Ｔ１よりも小さい状態にあるワークＷを、押戻部６によって押し戻すことでコンベヤ１０上の正常な位置に復帰させることができる。これにより、不良なワークＷの発生を抑えるとともに、これに起因するコスト増を抑制することができる。

以上、本発明の各実施形態について図面を参照して説明した。しかしながら、上記の各実施形態はあくまで一例に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更や改修を加えることが可能である。

例えば、上記の実施形態では、缶等の食品容器をワークＷとして用いた例について説明した。しかしながら、ワークＷは缶等に限定されず、整列された状態で順次処理を加える必要のある物品であれば、いかなるものもワークＷとして適用することが可能である。

さらに、上記の実施形態では、ワークＷとしての缶に内容物が充填されている場合を例に説明を行った。しかしながら、ワークＷの態様はこれに限定されず、内容物が充填される前の缶等をワークＷとして適用することも可能である。

１…搬送部２…案内部３…排出装置４…集積部５…アクチュエータ６…押戻部１０…コンベヤ１１…傾斜部２１…搬入部２２…案内部本体２３…単列案内部３１…排出部３２…測定部３３…制御装置５１…ピン５２…アクチュエータ本体１００…搬送装置１０１…第一領域１０２…第二領域１０３…第三領域１０４…単列領域２００…搬送装置３００…搬送装置３３０…制御装置３３１…入出力部３３２…記憶部３３３…演算部１０Ａ…トッププレートＤｃ…搬送方向Ｄｎ…隣接方向Ｌ…相対距離Ｔ１…第一閾値Ｔ２…第二閾値Ｗ…ワークＷ１…正常なワークＷ２…異常なワーク

Claims

下流側に向かってそれぞれワークを搬送し、該搬送方向に交差する隣接方向に順次配列されるように設けられた複数のコンベヤと、
前記隣接方向一方側から他方側に向かうに従って下流側に向かって延びるように前記複数のコンベヤに跨って設けられた案内部と、
前記隣接方向における最も他方側の前記コンベヤの上方であって、単列化されずに他の前記ワークと重なり合った状態にある前記ワークのみに対して、下方かつ前記隣接方向他方側に向かって外力を発生させることができる位置に設けられた排出部と、
前記搬送方向における前記排出部よりも上流側に設けられて、前記隣接方向における前記ワークと前記案内部との相対距離を測定する測定部と、
前記相対距離が予め定められた第一閾値よりも大きい前記ワークを前記測定部が検出した場合に、前記検出した前記ワークを排出するように前記排出部を駆動する制御装置と、
を備える搬送装置。
前記隣接方向における最も他方側の前記コンベヤの前記隣接方向他方側に設けられて、前記隣接方向一方側に向かって前記ワークに対する外力を発生させる押戻部を備え、
前記制御装置は、前記相対距離が、前記第一閾値よりも小さい値である第二閾値よりも大きい場合に、前記押戻部を駆動する請求項１に記載の搬送装置。
下流側に向かってそれぞれワークを搬送し、該搬送方向に交差する隣接方向に順次配列されるように設けられた複数のコンベヤと、
前記隣接方向一方側から他方側に向かうに従って下流側に向かって延びるように前記複数のコンベヤに跨って設けられた案内部と、
前記隣接方向における最も他方側の前記コンベヤの上方であって、単列化されずに他の前記ワークと重なり合った状態にある前記ワークのみに対して、下方かつ前記隣接方向他方側に向かって外力を発生させることができる位置に設けられた排出部と、
前記搬送方向における前記排出部よりも上流側に設けられて、前記隣接方向における前記ワークと前記案内部との相対距離を測定する測定部と、
前記相対距離が予め定められた第一閾値よりも大きい前記ワークを前記測定部が検出した場合に、前記排出部を駆動する制御装置と、
前記隣接方向における最も他方側の前記コンベヤの前記隣接方向他方側に設けられて、前記隣接方向一方側に向かって前記ワークに対する外力を発生させる押戻部と、を備え、
前記制御装置は、前記相対距離が、前記第一閾値よりも小さい値である第二閾値よりも大きい場合に、前記押戻部を駆動する搬送装置。
前記搬送方向における前記案内部の下流側の端部に接続されるとともに、前記搬送方向に延びることで前記ワークを案内する単列案内部を備え、
前記排出部、及び前記測定部は、前記搬送方向における該単列案内部と対応する領域に設けられる請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送装置。
前記排出部は、上面視で前記搬送方向の上流側かつ前記隣接方向他方側に向かって外力を発生させる請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送装置。
前記排出部は、下方かつ前記隣接方向他方側に向かって空気を噴出することによって前記ワークに対する外力を発生させる請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送装置。
前記排出部は、前記ワークに接触可能なピンを、下方かつ前記隣接方向他方側に向かって進出させることによって前記ワークに対する外力を発生させる請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送装置。