JP6475073B2 - 水系ウレタン樹脂組成物、並びに、それを用いた誘電エラストマー及びアクチュエーター - Google Patents

Description

本発明は、水系ウレタン樹脂組成物に関する。より詳しくは、本発明は、柔軟性に優れ、絶縁破壊強度が良好な、アクチュエーターを製造するために使用する誘電エラストマーに好適なウレタン樹脂組成物に関する。

入力されたエネルギーを物理運動に変換するアクチュエーターは、その入力エネルギーによりさまざまなものが開発されており、例えば、電動アクチュエーター、油圧アクチュエーター、空気圧アクチュエーター等が挙げられる。中でも電動アクチュエーターには、電場により、大きなひずみを生成する誘電エラストマーが使用されており、手術用の医療機器、介護用アシストロボット、人工筋肉等に応用されている。

一般的に、有機化合物の高分子材料で構成された高分子アクチュエーターは、金属材料等で構成されているものと比べて、柔軟性に富み、軽量であるという利点を持つ。この特徴を生かし、例えば、エチレン−酢酸ビニル共重合体にゴム粒子を添加してなる、アクチュエーター、センサー、トランスデューサー用の誘電膜が開示されている（特許文献１）。
しかしながら、この誘電膜は、比誘電率が低く、絶縁破壊強度が良好な誘電膜を製造できるものの、柔軟性が満足のいくものではなかった。

また、有機溶剤中でイソシアネートとポリエーテルポリオールを反応させ、更に、メチレンビス（４−アミノシクロヘキサン）のようなジアミンを反応させることにより得られるウレタンプレポリマー組成物を使用した、電気変換機用のフィルムが開示されている（特許文献２）。
しかしながらこのフィルムは、ある程度の柔軟性を持つものの、繰り返し伸び縮みさせた時の、発熱等によるエネルギー損失（ヒステリシスロス）の値が大きい上、ポリマーの流動温度が低いという欠点があった。
また、上記組成物は低沸点の有機溶剤を含んでいるため、環境破壊の観点から問題があった。

一方、環境適性に優れたものとして、ウレタン樹脂を水に分散させ、高分子量化させた水系ポリウレタン樹脂組成物が提供されている（特許文献３〜５）が、これらは、コーティング材料、塗料、金属表面処理剤等に使用するものであって、誘電エラストマーとして必要な、柔軟性及び絶縁破壊強度が高いこと、並びに、ヒステリシスロスの値が小さいこと等の要件を満たすものではなかった。

特開２０１０−１０９１２１号公報 特表２０１２−５０６９２５号公報 特開２００５−２７２５９０号公報 特開２０１１−０６８７５９号公報 特開２００３−２２６７２８号公報

本発明者等は前記課題を解決するために鋭意検討したところ、ウレタン樹脂中にカルボキシル基骨格を導入し、トリイソシアネート化合物を反応させ、さらに、鎖伸長剤としてヒドラジンを反応させることにより、柔軟性に富み、絶縁破壊強度が高く、ヒステリシスロスが低く、流動温度が高い、アクチュエーター用の誘電エラストマーとして好適な水系ウレタン樹脂組成物が得られることを見出し、本発明に至った。
従って、本発明の第１の目的は、環境適性に優れていると共に、高い柔軟性及び絶縁破壊強度を有する上、ヒステリシスロスが低く、更に流動温度も高い、誘電エラストマーに適した樹脂組成物を提供することにある。
また、本発明の第２の目的は、高い柔軟性及び絶縁破壊強度を有すると共に、ヒステリシスロスが低く、流動温度も高い誘電エラストマーを提供することにある。
また、本発明の第３の目的は、高い柔軟性及び絶縁破壊強度を有し、繰り返し伸び縮みさせた時の、発熱等によるエネルギー損失が少ないアクチュエーターを提供することにある。

即ち本発明は、ポリオール（ａ）、ポリイソシアネート（ｂ）及びカルボキシル基を含有するポリオール化合物（ｃ）を反応させてなり、酸価が１〜１０ｍｇＫＯＨ／ｇであるウレタンプレポリマーを、１０〜７０質量％となるように水中に分散させた後、さらにヒドラジンを反応させて得られる水系ウレタン樹脂組成物であって、前記ポリイソシアネート（ｂ）が、ジイソシアネート化合物（ｂ１）及びトリイソシアネート化合物（ｂ２）の混合物であり、ポリイソシアネート（ｂ）の総イソシアネート基当量に対するトリイソシアネート化合物のイソシアネート基当量が、０．５〜５％であることを特徴とする水系ウレタン樹脂組成物、該水系ウレタン樹脂組成物を使用してなる誘電エラストマー、並びに、該誘電エラストマーを使用してなるアクチュエーターである。

前記ポリオール（ａ）、ポリイソシアネート（ｂ）及び分子内にカルボキシル基を含有するポリオール化合物（ｃ）の配合量は、前記（ａ）及び（ｃ）成分の全水酸基当量に対する、前記（ｂ）成分の全イソシアネート基当量の比（ＮＣＯ／ＯＨ）が１．１〜２．５となる量であることが好ましい。
また、前記ポリオール（ａ）は、ポリエーテルポリオールであることが好ましく、ポリテトラメチレンエーテルグリコールであることが更に好ましい。
また、前記ジイソシアネート化合物（ｂ１）は、イソホロンジイソシアネート、４，４’−ジシクロヘキシルメタンジイソシアネート及び１，６−ヘキサメチレンジイソシアネートからなる群より選択される少なくとも１種のジイソシアネートであることが好ましく、前記トリイソシアネート化合物（ｂ２）は、１，６−ヘキサメチレンジイソシアネートの３量体であることが好ましい。
また、前記カルボキシル基を含有するポリオール化合物（ｃ）は、ジメチロールプロピオン酸及び／又はジメチロールブタン酸であることが好ましい。

本発明により、柔軟性に富み、絶縁破壊強度が高く、且つヒステリシスロスが低く、流動温度が大きく、アクチュエーターの製造に好適である上、環境適性にも優れたウレタン樹脂組成物を提供することができる。

図１は、引張伸度／引張応力の曲線から、ヒステリシスロスを計算するための模式図を表す。

本発明の水系ウレタン樹脂組成物は、ポリオール（ａ）、ポリイソシアネート（ｂ）及びカルボキシル基を含有するポリオール化合物（ｃ）を反応させたウレタンプレポリマーを、１０〜７０質量％となるように水中に分散させた後、ヒドラジンを反応させることによって得られる。

本発明の水系ウレタン樹脂組成物の製造方法は、特に限定されることはなく、例えば、以下の方法が挙げられる。
ポリオール、ポリイソシアネート及びカルボキシル基を含有するポリオール化合物を、４０〜１３０℃で、１〜１０時間反応させ、ウレタンプレポリマーを製造する。
次いで、ウレタンプレポリマーを水に加えて、１０〜７０℃で分散させる。その際、必要に応じて中和剤及び／又は乳化剤を使用してもよい。また、中和剤及び／又は乳化剤は、ウレタンプレポリマーに添加しても、分散させる水に添加してもよい。
分散した後、水中でヒドラジンを用いて鎖伸長させることにより、本発明の水系ウレタン樹脂組成物を得ることができる。

ウレタンプレポリマーを製造するためのポリオール（ａ）は、特に限定されることはなく、公知のものを使用することができる。例えば、ポリエステルポリオール、ポリカーボネートジオール、ポリエーテルポリオール等が挙げられる。これらのポリオールは、単独で使用してもよく、２種以上を併用してもよい。

前記ポリエステルポリオールとしては、例えば、炭素数が１８以下である低分子量のポリオールとポリカルボン酸とをエステル化反応して得られる脂肪族ポリエステルポリオール、ε−カプロラクトン、γ−バレロラクトン等の環状エステル化合物を開環重合反応して得られるポリエステルポリオール、又は、これらの共重合ポリエステルポリオール等を使用することができる。

前記炭素数が１８以下である低分子量のポリオールとしては、例えば、エチレングリコール、ジエチレングリコール、トリエチレングリコール、テトラエチレングリコール、１，２−プロパンジオール、１，３−プロパンジオール、ジプロピレングリコール、トリプロピレングリコール、１，２−ブタンジオール、１，３−ブタンジオール、１，４−ブタンジオール、２，３−ブタンジオール、１，５−ペンタンジオール、１，５−ヘキサンジオール、１，６−ヘキサンジオール、２，５−ヘキサンジオール、１，７−ヘプタンジオール、１，８−オクタンジオール、１，９−ノナンジオール、１，１０−デカンジオール、１，１１−ウンデカンジオール、１，１２−ドデカンジオール、２−メチル−１，３−プロパンジオール、ネオペンチルグリコール、２−ブチル−２−エチル−１，３−プロパンジオール、３−メチル−１，５−ペンタンジオール、２−エチル−１，３−ヘキサンジオール、２−メチル−１，８−オクタンジオール、グリセリン、トリメチロ−ルプロパン、ジトリメチロールプロパン、トリトリメチロールプロパン、ペンタエリスリトール等の脂肪族ポリオール；１，４−シクロヘキサンジメタノール、水素添加ビスフェノールＡ等の脂環式ポリオール、及び、ビスフェノールＡ、ビスフェノールＡのアルキレンオキサイド付加物、ビスフェノールＳ、ビスフェノールＳのアルキレンオキサイド付加物等のビスフェノール型ポリオールを使用することができる。なかでも脂肪族ポリオール又は脂環式ポリオールを使用することが好ましく、脂肪族ポリオールを使用することがより好ましい。

前記ポリカルボン酸としては、例えばコハク酸、アジピン酸、スベリン酸、アゼライン酸、セバシン酸、ドデカンジカルボン酸、ダイマー酸の脂肪族ポリカルボン酸；１,４−シクロヘキサンジカルボン酸やシクロヘキサントリカルボン酸等の脂環式ポリカルボン酸；オルトフタル酸、イソフタル酸、テレフタル酸、１，４−ナフタレンジカルボン酸、２，３−ナフタレンジカルボン酸、２，６−ナフタレンジカルボン酸、ビフェニルジカルボン酸、トリメリット酸、ピロメリット酸等の芳香族ポリカルボン酸；及びそれらの無水物、又はエステル誘導体を、単独で、または２種以上併用して使用することができる、本発明においては脂肪族ポリカルボン酸を使用することが好ましく、脂肪族ジカルボン酸を使用することがより好ましい。

前記ポリカーボネートジオールとしては、例えば、炭酸エステル及び／又はホスゲンと、ポリオールとを反応させて得られるものを使用することができる。
前記炭酸エステルとしては、例えば、ジメチルカーボネート、ジエチルカーボネート、メチルエチルカーボネート、エチレンカーボネート、プロピレンカーボネート、ブチレンカーボネート、ジフェニルカーボネート、ジナフチルカーボネート、フェニルナフチルカーボネート等を使用することできる。

前記ポリカーボネートジオールを製造するためのポリオールとしては、例えば、エチレングリコール、ジエチレングリコール、トリエチレングリコール、テトラエチレングリコール、１，２−プロパンジオール、１，３−プロパンジオール、ジプロピレングリコール、トリプロピレングリコール、１，２−ブタンジオール、１，３−ブタンジオール、１，４−ブタンジオール、２，３−ブタンジオール、１，５−ペンタンジオール、１，５−ヘキサンジオール、１，６−ヘキサンジオール、２，５−ヘキサンジオール、１，７−ヘプタンジオール、１，８−オクタンジオール、１，９−ノナンジオール、１，１０−デカンジオール、１，１１−ウンデカンジオール、１，１２−ドデカンジオール、２−メチル−１，３−プロパンジオール、ネオペンチルグリコール、２−ブチル−２−エチル−１，３−プロパンジオール、３−メチル−１，５−ペンタンジオール、２−エチル−１，３−ヘキサンジオール、２−メチル−１，８−オクタンジオール、１，４−シクロヘキサンジメタノール、ハイドロキノン、レゾルシン、ビスフェノールＡ、ビスフェノールＦ、４，４’−ビフェノール等の、炭素数が１５以下である低分子量のジヒドロキシ化合物；ポリエチレングリコール、ポリプロピレングリコール、ポリテトラメチレングリコール等のポリエーテルポリオール；及びポリヘキサメチレンアジペート、ポリヘキサメチレンサクシネート、ポリカプロラクトン等のポリエステルポリオール等を使用することができる。これらの中でも、低分子のジヒドロキシ化合物を使用することが好ましく、１，６−ヘキサンジオールを使用することがより好ましい。

前記ポリエーテルポリオールとしては、例えば、アルキレンオキサイドを付加重合させて得られる重合物や、環状エーテル化合物をカチオン開環重合させることにより得られる重合物を使用することができる。

前記アルキレンオキサイドとしては、例えば、エチレンオキサイド、プロピレンオキサイド、ブチレンオキサイド、スチレンオキサイド、エピクロルヒドリン等が挙げられる。
また、前記環状エーテル化合物としては、例えば、エチレンオキサイド、プロピレンオキサイド、オキセタン、テトラヒドロフラン、テトラヒドロピラン、オキセパン、１，４−ジオキサン等が挙げられる。

前記アルキレンオキサイド又は環状エーテル化合物の重合に使用される開始剤としては、活性水素原子を２個以上有する化合物が挙げられる。
前記開始剤としては、例えば、水、エチレングリコ−ル、ジエチレングリコール、トリエチレングリコール、テトラエチレングリコール、１，２−プロパンジオール、１，３−プロパンジオール、ジプロピレングリコール、トリプロピレングリコール、１，２−ブタンジオール、１，３−ブタンジオール、１，４−ブタンジオール、２，３−ブタンジオール、１，５−ペンタンジオール、１，５−ヘキサンジオール、１，６−ヘキサンジオール、２，５−ヘキサンジオール、１，７−ヘプタンジオール、１，８−オクタンジオール、１，９−ノナンジオール、１，１０−デカンジオール、１，１１−ウンデカンジオール、１，１２−ドデカンジオール、２−メチル−１，３−プロパンジオール、ネオペンチルグリコール、２−ブチル−２−エチル−１，３−プロパンジオール、３−メチル−１，５−ペンタンジオール、２−エチル−１，３−ヘキサンジオール、２−メチル−１，８−オクタンジオール、グリセリン、ジグリセリン、トリメチロ−ルプロパン、ジトリメチロールプロパン、トリトリメチロールプロパン、１，２，６−ヘキサントリオ−ル、トリエタノールアミン、トリイソプロパノールアミン、ペンタエリスリトール、ジペンタエリスリトール、ソルビトール、サッカロース、エチレンジアミン、Ｎ−エチルジエチレントリアミン、１，２−ジアミノプロパン、１，３−ジアミノプロパン、１，２−ジアミノブタン、１，３−ジアミノブタン、１，４−ジアミノブタン、ジエチレントリアミン、リン酸、酸性リン酸エステル等を、１種又は２種以上を使用することができる。

本発明に使用するポリオール（ａ）としては、強度や伸び等の物性に優れた塗膜が得られるという観点から、上記に挙げたポリエステルポリオール、ポリカーボネートジオール及びポリエーテルポリオールの中でも、ポリエーテルポリオールを使用することが好ましく、環状エーテル化合物のカチオン重合開環重合物を使用することがより好ましく、テトラヒドロフランのカチオン開環重合物であるポリテトラメチレンエーテルポリオールを使用することが特に好ましい。

また、ポリオール（ａ）の数平均分子量は、特に制限されることはないが、入手が容易であるという観点から、３００〜５０００であることが好ましく、５００〜３０００であることがより好ましく、７００〜１５００であることが特に好ましい。

本発明に使用する、ウレタンプレポリマーを製造するためのポリイソシアネート（ｂ）は、ジイソシアネート化合物（ｂ１）及びトリイソシアネート化合物（ｂ２）の混合物である。トリイソシアネート化合物を使用することにより、ウレタン樹脂を高分子量化した時に、良好な物性を得ることができる。
上記ジイソシアネート化合物（ｂ１）としては、例えば、フェニレンジイソシアネート、トリレンジイソシアネート、ジフェニルメタンジイソシアネート、ナフタレンジイソシアネート、キシリレンジイソシアネート等の芳香族ジイソシアネートや、１，６−ヘキサメチレンジイソシアネート、リジンジイソシアネート、１，４−シクロヘキサンジイソシアネート、イソホロンジイソシアネート、４，４’−ジシクロヘキシルメタンジイソシアネート、テトラメチルキシリレンジイソシアネート等の脂肪族又は脂環式ジイソシアネートが挙げられる。これらの化合物は、単独で使用、又は２種以上を併用してもよい。

上記のジイソシアネート化合物の中では、製造した水系ウレタン樹脂組成物を塗膜にした時の物性の観点から、脂肪族又は脂環式ジイソシアネートを使用することが好ましく、１，６−ヘキサメチレンジイソシアネート、イソホロンジイソシアネート、４，４’−ジシクロヘキシルメタンジイソシアネートを使用することがより好ましい。

上記に挙げたトリイソシアネート化合物（ｂ２）としては、例えば、トリフェニルメタントリイソシアネート、トリス（イソシアネートフェニル）チオホスフェート、リジンエステルトリイソシアネート、２−イソシアネートエチルー２，６−ジイソシアネートカプロエート、１，６，１１−ウンデカントリイソシアネート、１，８−ジイソシアネート−４−イソシアネートメチルオクタン、１，３，６−ヘキサメチレントリイソシアネート、ビシクロヘプタントリイソシアネート、及び上記ジイソシアネート化合物を３量体化させた化合物が挙げられる。これらの化合物は、単独で使用、又は２種以上を併用してもよい。

上記に挙げたトリイソシアネート化合物としては、安価で入手が容易であると言う観点から、前記ジイソシアネート化合物を３量体化させたイソシアヌレート化合物を使用することが好ましく、１，６−ヘキサメチレンジイソシアネートの３量体を使用することがより好ましい。
上記トリイソシアネート化合物（ｂ２）の使用量は、ポリイソシアネート（ｂ）の全イソシアネート基当量に対するトリイソシアネート化合物（ｂ２）のイソシアネート基当量が０．５〜５％となる量であり、トリイソシアネート化合物（ｂ２）のイソシアネート基当量が１〜３％となる量であることが好ましくい。
トリイソシアネート化合物（ｂ２）のイソシアネート基当量が０．５％より少ない場合は、塗膜の物性が向上せず、５％を超える場合は、ウレタンプレポリマーの粘度が高くなるため、ウレタンプレポリマーの製造が困難になる。

本発明における、ウレタンプレポリマーを製造するための、分子内にカルボキシル基を含有するポリオール化合物（ｃ）としては、例えば、ジメチロールプロピオン酸、ジメチロールブタン酸、ジメチロール酪酸、ジメチロール吉草酸等が挙げられる。
特に、入手が容易で安価に得られるという観点から、ジメチロールプロピオン酸及び／又はジメチロールブタン酸を使用することが好ましい。

本発明のウレタンプレポリマーの製造に使用される、前記ポリオール（ａ）、ポリイソシアネート（ｂ）及び分子内にカルボキシル基を含有するポリオール化合物（ｃ）の配合量は、（ａ）及び（ｃ）成分の全水酸基当量に対する、（ｂ）成分の全イソシアネート基当量の比（ＮＣＯ／ＯＨ）が１．１〜２．５となる量であることが好ましく、１．２〜２．０となる量であることがより好ましく、１．３〜１．８となる量であることが特に好ましい。

ウレタンプレポリマーは通常、末端に水酸基を有するウレタンプレポリマーより末端イソシアネートプレポリマーの方が水分散性及び鎖伸長による高分子量化等が容易であるという観点から、末端がイソシアネート基であるプレポリマーの方が好適に使用される。そのため、ウレタンプレポリマーの製造に使用されるポリイソシアネートの全イソシアネート基当量と、ポリオールの全水酸基当量の比（ＮＣＯ／ＯＨ）が１．０以上であることが必要である。

しかしながら、（ＮＣＯ／ＯＨ）比が１．０以上であっても、１．１未満ではウレタンプレポリマーが比較的高分子量化するため、ウレタンプレポリマーの水への分散性が劣る傾向にあり、水系ポリウレタン樹脂組成物の保存安定性等が悪くなる場合があるため、（ＮＣＯ／ＯＨ）比は１．１以上であることが好ましい。

一方、（ＮＣＯ／ＯＨ）比が２．５を超えると、プレポリマーの水分散時におけるイソシアネート基と水との反応により発生する二酸化炭素による急激な発泡等の製造上の問題や、塗膜の基材に対する接着性が低下するという問題が生じる場合がある。

また、分子内にカルボキシル基を含有するポリオール化合物（ｃ）の配合量は、ウレタンプレポリマーの水に対する分散性、及び、硬化後の塗膜の性能の観点から、ウレタンプレポリマーの酸価が１〜１０ｍｇＫＯＨ／ｇになる量である必要があり、３〜７ｍｇＫＯＨ／ｇとなる量であることがより好ましい。
前記酸価が１より少ない場合、ウレタンプレポリマーの水への分散性が悪くなる上、塗膜の強度も低下する。また、酸価が１０より大きい場合は、塗膜の柔軟性が低下する。

ウレタンプレポリマーの製造においては、必要に応じて、反応に不活性であって、且つ、水との親和性が大きい溶媒を用いてもよい。
このような溶媒として好適なものとしては、例えば、アセトン、メチルエチルケトン、ジオキサン、テトラヒドロフラン、Ｎ−メチル−２−ピロリドン、Ｎ−エチル−２−ピロリドン等が挙げられる。
これらの溶媒の使用量は、ウレタンプレポリマー１００質量部に対して、３〜２００質量部であることが好ましい。また、沸点１００℃以下の溶媒を使用する場合には、水系ポリウレタン樹脂を合成した後、その溶媒を減圧留去等によって除去することが好ましい。

更に、ウレタンプレポリマーを水中に分散させるために、必要に応じて中和剤を使用してもよい。
前記中和剤としては、具体的には、トリメチルアミン、トリエチルアミン、トリブチルアミン等のトリアルキルアミン類；Ｎ，Ｎ−ジメチルエタノールアミン、Ｎ，Ｎ−ジメチルプロパノールアミン、Ｎ，Ｎ−ジプロピルエタノールアミン、１−ジメチルアミノ−２−メチル−２−プロパノール等のＮ，Ｎ−ジアルキルアルカノールアミン類；Ｎ−アルキル−Ｎ，Ｎ−ジアルカノールアミン類、トリエタノールアミン等のトリアルカノールアミン類の３級アミン化合物；等が挙げられる。これらの中和剤は、単独で使用しても、２種以上を併用してもよい。

本発明に使用する中和剤は、乾燥後の耐候性及び耐水性を向上させるという観点から、熱によって容易に解離するものであることが好ましく、トリメチルアミン、又はトリエチルアミンを使用することが特に好ましい。

前記中和剤の使用量は、分子内にカルボキシル基を含有するポリオール化合物（ｃ）のカルボキシル基１当量に対して、アミノ基等の塩基性基が０．５〜２．０当量となる量であることが好ましく、０．８〜１．５当量であることがより好ましい。
中和剤の使用量の過不足が大きいと、ウレタンプレポリマーの、水への分散が困難になったり、水系ウレタン樹脂組成物の保存安定性が低下したりするだけでなく、水系ウレタン樹脂膜の強度等の機械物性や耐水性等の物性が低下する等の問題が生じるおそれがある。

ウレタンプレポリマーを水中に分散させるために、必要に応じて乳化剤を使用してもよい。
前記乳化剤としては、例えば、通常のアニオン性界面活性剤、ノニオン性界面活性剤、第一級アミン塩、第二級アミン塩、第三級アミン塩、第四級アミン塩及びピリジニウム塩等のカチオン性界面活性剤、及び、ベタイン型、硫酸エステル型及びスルホン酸型等の両性界面活性剤等の公知の界面活性剤を挙げることができる。

前記アニオン性界面活性剤としては、ナトリウムドデシルサルフェート、カリウムドデシルサルフェート、アンモニウムドデシルサルフェート等のアルキルサルフェート類；ナトリウムドデシルポリグリコールエーテルサルフェート及びアンモニウムポリオキシエチレンアルキルエーテルサルフェート等のポリオキシエチレンエーテルサルフェート類；ナトリウムスルホリシノレート、スルホン化パラフィンのアルカリ金属塩、スルホン化パラフィンのアンモニウム塩等のアルキルスルホン酸塩；ナトリウムラウレート、トリエタノールアミンオレート、トリエタノールアミンアビエテート等の脂肪酸塩；ナトリウムベンゼンスルホネート、アルカリフェノールヒドロキシエチレンのアルカリ金属サルフェート等のアルキルアリールスルホネート；高アルキルナフタレンスルホン酸塩、ナフタレンスルホン酸ホルマリン縮合物、ジアルキルスルホコハク酸塩、ポリオキシエチレンアルキルサルフェート塩、ポリオキシエチレンアルキルアリールサルフェート塩、ポリオキシエチレンエーテルリン酸塩、ポリオキシエチレンアルキルエーテル酢酸塩、Ｎ−アシルアミノ酸塩、及びＮ−アシルメチルタウリン塩等が挙げられる。

前記ノニオン性界面活性剤としては、ソルビタンモノラウレート、ソルビタンモノオレート等の多価アルコールの脂肪酸部分エステル類；ポリオキシエチレングリコール脂肪酸エステル類；ポリグリセリン脂肪酸エステル類；炭素数１〜１８のアルコールのエチレンオキサイド及び／又はプロピレンオキサイド付加物、アルキルフェノールのエチレンオキサイド及び／又はプロピレンオキサイド付加物、アルキレングリコール及び／又はアルキレンジアミンのエチレンオキサイド及び／又はプロピレンオキサイド付加物等が挙げられる。

前記ノニオン性界面活性剤を構成する炭素数１〜１８のアルコールとしては、メタノール、エタノール、プロパノール、２−プロパノール、ブタノール、２−ブタノール、第３ブタノール、アミルアルコール、イソアミルアルコール、第３アミルアルコール、ヘキサノール、オクタノール、デカンアルコール、ラウリルアルコール、ミリスチルアルコール、パルミチルアルコール、及びステアリルアルコール等が挙げられる。

前記アルキルフェノールとしては、フェノール、メチルフェノール、２，４−ジ第３ブチルフェノール、２，５−ジ第３ブチルフェノール、３，５−ジ第３ブチルフェノール、４−（１，３−テトラメチルブチル）フェノール、４−イソオクチルフェノール、４−ノニルフェノール、４−第３オクチルフェノール、４−ドデシルフェノール、２−（３，５−ジメチルヘプチル）フェノール、４−（３，５−ジメチルヘプチル）フェノール、ナフトール、ビスフェノールＡ、及びビスフェノールＦ等が挙げられる。

前記アルキレングリコールとしては、エチレングリコール、１，２−プロパンジオール、１，３−プロパンジオール、２−メチル−１，３−プロパンジオール、２−ブチル−２−エチル−１，３−プロパンジオール、１，４−ブタンジオール、ネオペンチルグリコール、１，５−ペンタンジオール、３−メチル−１，５−ペンタンジオール、２，４−ジエチル−１，５−ペンタンジオール、及び１，６−ヘキサンジオール等が挙げられる。また、アルキレンジアミンとしては、これらのアルキレングリコールのアルコール性水酸基がアミノ基に置換されたもの等が挙げられる。
また、エチレンオキサイド及びプロピレンオキサイド付加物は、ランダム付加物であってもブロック付加物であってもよい。

前記カチオン性界面活性剤としては、ラウリルトリメチルアンモニウムクロライド、ステアリルトリメチルアンモニウムクロライド、ジステアリルジメチルアンモニウムクロライド、ジデシルジメチルアンモニウムクロライド、ラウリルベンジルジメチルアンモニウムクロライド、ジデシルジメチルアンモニウムクロライド、アルキルピリジニウムブロマイド及びイミダゾリニウムラウレート等が挙げられる。

前記両性界面活性剤としては、ヤシ油脂肪酸アミドプロピルジメチル酢酸ベタイン、ラウリルジメチルアミノ酸ベタイン、２−アルキル−Ｎ−カルボキシメチル−Ｎ−ヒドロキシメチルイミダゾリニウムベタイン、ラウリルヒドロキシスルホベタイン、ラウロイルアミドエチルヒドロキシエチルカルボキシメチルベタイン、ヒドロキシプロピルリン酸の金属塩等のベタイン型界面活性剤；β−ラウリルアミノプロピオン酸の金属塩等のアミノ酸型界面活性剤；硫酸エステル型界面活性剤及びスルホン酸型界面活性剤等が挙げられる。

上記した乳化剤の中では、安価で容易に入手が可能である観点からノニオン性界面活性剤を使用することが好ましく、ソルビタンモノラウレート、ソルビタンモノオレート等の多価アルコールの脂肪酸部分エステル類；炭素数１〜１８のアルコールのエチレンオキサイド及び／又はプロピレンオキサイド付加物等を使用することがより好ましい。

前記乳化剤の使用量は特に制限されるものではないが、ウレタン樹脂組成物の耐水性等の観点から、ポリウレタン樹脂固形分の総量１００質量部に対して１〜１５質量部であることが好ましく、２〜１０質量部であることがより好ましい。１質量部よりも少ない場合は、ウレタンプレポリマーの水への分散が困難になる傾向にあり、１５質量部より多い場合は、樹脂組成物の耐水性が著しく低下する傾向にある。
ここで、水系ポリウレタン樹脂組成物の固形分の質量は、（ａ）〜（ｃ）成分及びヒドラジンの質量の合計とする。

水中に分散させたウレタンプレポリマーは、鎖伸長剤としてヒドラジンを用いることにより、ウレタンプレポリマーを高分子量化させる必要がある。
ヒドラジンを使用して伸長させることにより、柔軟性に富み、誘電エラストマーとして好適なウレタン樹脂が得られる。

また、エチレンジアミン、プロピレンジアミン、ヘキサメチレンジアミン等のジアミン類や、アジピン酸ジヒドラジド、セバシン酸ジヒドラジド、フタル酸ジヒドラジド等のヒドラジド類等のヒドラジン以外の化合物を鎖伸長剤として使用した場合には、高分子量化は行えるものの、ウレタン樹脂をフィルム化した際に、伸びが低減し、柔軟性が低下するという問題が生じるため、これらを使用することは好ましくない。

ヒドラジンの使用量は、ウレタン樹脂の物性等の観点から、鎖伸長反応前のウレタンプレポリマーのイソシアネート基１当量に対して、ヒドラジンのアミノ基の当量が０．１〜１．０の範囲となる量であることが好ましい。

本発明の水系ポリウレタン樹脂組成物には、必要に応じて通常用いられる各種添加剤を、本発明の効果を阻害しない範囲で、添加することができる。

これらの添加剤の具体例としては、例えば、架橋剤、各種耐候剤（ヒンダードアミン系光安定剤、紫外線吸収剤及び酸化防止剤等）、基材に対する密着性を特に強固にするシランカップリング剤、コロイダルシリカ又はコロイダルアルミナ等の無機質コロイドゾル、テトラアルコキシシラン及びその縮重合物、キレート剤、エポキシ化合物、顔料、染料、造膜助剤、硬化剤、外部架橋剤、粘度調整剤、レベリング剤、消泡剤、凝固防止剤、ラジカル捕捉剤、耐熱性付与剤、無機又は有機の充填剤、可塑剤、滑剤、フッ素系又はシロキサン系等の帯電防止剤、補強剤、触媒、揺変剤、ワックス類、防曇剤、抗菌剤、防カビ剤、防腐触剤、及び防錆剤等を挙げることができる。

前記架橋剤としては、尿素、メラミン、ベンゾグアナミン等とホルムアルデヒドとの付加物；これらの付加物と炭素原子数が１〜６のアルコールからなるアルキルエーテル化合物等のアミノ樹脂；多官能性エポキシ化合物；多官能性アジリジン化合物等が挙げられる。これらの具体例としては、例えば、オキサゾリン系化合物、エポキシ系化合物、カルボジイミド系化合物、アジリジン系化合物、メラミン系化合物及び亜鉛錯体等が挙げられる。

前記紫外線吸収剤としては、例えば、２−ヒドロキシベンゾフェノン類、２−（２−ヒドロキシフェニル）ベンゾトリアゾール類、２−（２−ヒドロキシフェニル）−４，６−ジアリール−１，３，５−トリアジン類、ベンゾエート類、置換オキザニリド類、シアノアクリレート類、各種の金属塩又は金属キレート類が挙げられる。

２−ヒドロキシベンゾフェノン類としては、例えば、２，４−ジヒドロキシベンゾフェノン、２−ヒドロキシ−４−メトキシベンゾフェノン、２−ヒドロキシ−４−オクトキシベンゾフェノン、５，５’−メチレンビス（２−ヒドロキシ−４−メトキシベンゾフェノン）等が挙げられる。

２−（２−ヒドロキシフェニル）ベンゾトリアゾール類としては、例えば、２−（２−ヒドロキシ−５−メチルフェニル）ベンゾトリアゾール、２−（２−ヒドロキシ−５−第３オクチルフェニル）ベンゾトリアゾール、２−（２−ヒドロキシ−３，５−ジ第３ブチルフェニル）−５−クロロベンゾトリアゾール、２−（２−ヒドロキシ−３−第３ブチル−５−メチルフェニル）−５−クロロベンゾトリアゾール、２−（２−ヒドロキシ−３，５−ジクミルフェニル）ベンゾトリアゾール、２，２’−メチレンビス（４−第３オクチル−６−ベンゾトリアゾリルフェノール）、２−（２−ヒドロキシ−３−第３ブチル−５−カルボキシフェニル）ベンゾトリアゾールのポリエチレングリコールエステル、２−［２−ヒドロキシ−３−（２−アクリロイルオキシエチル）−５−メチルフェニル］ベンゾトリアゾール、２−［２−ヒドロキシ−３−（２−メタクリロイルオキシエチル）−５−第３ブチルフェニル］ベンゾトリアゾール、２−［２−ヒドロキシ−３−（２−メタクリロイルオキシエチル）−５−第３オクチルフェニル］ベンゾトリアゾール、２−［２−ヒドロキシ−３−（２−メタクリロイルオキシエチル）−５−第３ブチルフェニル］−５−クロロベンゾトリアゾール、２−［２−ヒドロキシ−５−（２−メタクリロイルオキシエチル）フェニル］ベンゾトリアゾール、２−［２−ヒドロキシ−３−第３ブチル−５−（２−メタクリロイルオキシエチル）フェニル〕ベンゾトリアゾール、２−［２−ヒドロキシ−３−第３アミル−５−（２−メタクリロイルオキシエチル）フェニル］ベンゾトリアゾール、２−［２−ヒドロキシ−３−第３ブチル−５−（３−メタクリロイルオキシプロピル）フェニル］−５−クロロベンゾトリアゾール、２−［２−ヒドロキシ−４−（２−メタクリロイルオキシメチル）フェニル］ベンゾトリアゾール、２−〔２−ヒドロキシ−４−（３−メタクリロイルオキシ−２−ヒドロキシプロピル）フェニル〕ベンゾトリアゾール、２−［２−ヒドロキシ−４−（３−メタクリロイルオキシプロピル）フェニル］ベンゾトリアゾール等が挙げられる。

２−（２−ヒドロキシフェニル）−４，６−ジアリール−１，３，５−トリアジン類としては、例えば、２−（２−ヒドロキシ−４−メトキシフェニル）−４，６−ジフェニル−１，３，５−トリアジン、２−（２−ヒドロキシ−４−ヘキシロキシフェニル）−４，６−ジフェニル−１，３，５−トリアジン、２−（２−ヒドロキシ−４−オクトキシフェニル）−４，６−ビス（２，４−ジメチルフェニル）−１，３，５−トリアジン、２−［２−ヒドロキシ−４−（３−Ｃ_１２〜Ｃ_１３混合アルコキシ−２−ヒドロキシプロポキシ）フェニル］−４，６−ビス（２，４−ジメチルフェニル）−１，３，５−トリアジン、２−［２−ヒドロキシ−４−（２−アクリロイルオキシエトキシ）フェニル］−４，６−ビス（４−メチルフェニル）−１，３，５−トリアジン、２−（２，４−ジヒドロキシ−３−アリルフェニル）‐４，６‐ビス（２，４−ジメチルフェニル）−１，３，５−トリアジン、２，４，６−トリス（２−ヒドロキシ−３−メチル−４−ヘキシロキシフェニル）−１，３，５‐トリアジン等が挙げられる。

ベンゾエート類としては、例えば、フェニルサリシレート、レゾルシノールモノベンゾエート、２，４−ジ第３ブチルフェニル−３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシベンゾエート、オクチル（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシ）ベンゾエート、ドデシル（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシ）ベンゾエート、テトラデシル（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシ）ベンゾエート、ヘキサデシル（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシ）ベンゾエート、オクタデシル（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシ）ベンゾエート、ベヘニル（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシ）ベンゾエート等が挙げられる。

また、オキザニリド類としては、例えば、２−エチル−２’−エトキシオキザニリド、２−エトキシ−４’−ドデシルオキザニリド等が挙げられ、シアノアクリレート類としては、例えば、エチル−α−シアノ−β，β−ジフェニルアクリレート、メチル−２−シアノ−３−メチル−３−（ｐ−メトキシフェニル）アクリレートが挙げられ、各種の金属塩又は金属キレートとしては、ニッケル又はクロムの塩又はキレート類等が挙げられる。

前記酸化防止剤としては、リン系、フェノール系又は硫黄系抗酸化剤が挙げられる。
リン系抗酸化剤としては、例えば、トリフェニルホスファイト、トリス（２，４−ジ第３ブチルフェニル）ホスファイト、トリス（２，５−ジ第３ブチルフェニル）ホスファイト、トリス（ノニルフェニル）ホスファイト、トリス（ジノニルフェニル）ホスファイト、トリス（モノ、ジ混合ノニルフェニル）ホスファイト、ジフェニルアシッドホスファイト、２，２’−メチレンビス（４，６−ジ第３ブチルフェニル）オクチルホスファイト、ジフェニルデシルホスファイト、ジフェニルオクチルホスファイト、ジ（ノニルフェニル）ペンタエリスリトールジホスファイト、フェニルジイソデシルホスファイト、トリブチルホスファイト、トリス（２−エチルヘキシル）ホスファイト、トリデシルホスファイト、トリラウリルホスファイト、ジブチルアシッドホスファイト、ジラウリルアシッドホスファイト、トリラウリルトリチオホスファイト、ビス（ネオペンチルグリコール）−１，４−シクロヘキサンジメチルジホスファイト、ビス（２，４−ジ第３ブチルフェニル）ペンタエリスリトールジホスファイト、ビス（２，５−ジ第３ブチルフェニル）ペンタエリスリトールジホスファイト、ビス（２，６−ジ第３ブチル−４−メチルフェニル）ペンタエリスリトールジホスファイト、ビス（２，４−ジクミルフェニル）ペンタエリスリトールジホスファイト、ジステアリルペンタエリスリトールジホスファイト、テトラ（Ｃ_１２アルキル〜Ｃ_１５アルキルの混合アルキル）−４，４’−イソプロピリデンジフェニルホスファイト、ビス［２，２’−メチレンビス（４，６−ジアミルフェニル）］−イソプロピリデンジフェニルホスファイト、テトラトリデシル−４，４’−ブチリデンビス（２−第３ブチル−５−メチルフェノール）ジホスファイト、ヘキサ（トリデシル）−１，１，３−トリス（２−メチル−５−第３ブチル−４−ヒドロキシフェニル）ブタン・トリホスファイト、テトラキス（２，４−ジ第３ブチルフェニル）ビフェニレンジホスホナイト、トリス（２−［（２，４，７，９−テトラキス第３ブチルジベンゾ［ｄ，ｆ］［１，３，２］ジオキサホスフェピン−６−イル）オキシ］エチル）アミン、９，１０−ジハイドロ−９−オキサ−１０−ホスファフェナンスレン−１０−オキサイド、トリス（２−［（２，４，８，１０−テトラキス第三ブチルジベンゾ［ｄ，ｆ］［１，３，２］ジオキサホスフェピン−６−イル）オキシ］エチルアミン、２−（１，１−ジメチルエチル）−６−メチル−４−［３−［［２，４，８，１０−テトラキス（１，１−ジメチルエチル）ジベンゾ［ｄ,ｆ］［１，３，２]ジオキサホスフェピン−６−イル］オキシ]プロピル]フェノール、及び２−ブチル−２−エチルプロパンジオール−２，４，６−トリ第３ブチルフェノールモノホスファイト等が挙げられる。

前記フェノール系抗酸化剤としては、例えば、２，６−ジ第３ブチル−ｐ−クレゾール、２，６−ジフェニル−４−オクタデシロキシフェノール、ステアリル（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシフェニル）プロピオネート、ジステアリル（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシベンジル）ホスホネート、トリデシル・３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシベンジルチオアセテート、チオジエチレンビス［（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシフェニル）プロピオネート］、４，４’−チオビス（６−第３ブチル−ｍ−クレゾール）、２−オクチルチオ−４，６−ジ（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシフェノキシ）−ｓ−トリアジン、２，２’−メチレンビス（４−メチル−６−第３ブチルフェノール）、ビス［３，３−ビス（４−ヒドロキシ−３−第３ブチルフェニル）ブチリックアシッド］グリコールエステル、４，４’−ブチリデンビス（２，６−ジ第３ブチルフェノール）、４，４’−ブチリデンビス（６−第３ブチル−３−メチルフェノール）、２，２’−エチリデンビス（４，６−ジ第３ブチルフェノール）、１，１，３−トリス（２−メチル−４−ヒドロキシ−５−第３ブチルフェニル）ブタン、ビス［２−第３ブチル−４−メチル−６−（２−ヒドロキシ−３−第３ブチル−５−メチルベンジル）フェニル］テレフタレート、１，３，５−トリス（２，６−ジメチル−３−ヒドロキシ−４−第３ブチルベンジル）イソシアヌレート、１，３，５−トリス（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシベンジル）イソシアヌレート、１，３，５−トリス（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシベンジル）−２，４，６−トリメチルベンゼン、１，３，５−トリス［（３，５−ジ第３ブチル−４−ヒドロキシフェニル）プロピオニルオキシエチル］イソシアヌレート、テトラキス［メチレン−３−（３’，５’−ジ第３ブチル−４’−ヒドロキシフェニル）プロピオネート］メタン、２−第３ブチル−４−メチル−６−（２−アクロイルオキシ−３−第３ブチル−５−メチルベンジル）フェノール、３，９−ビス［２−（３−第３ブチル−４−ヒドロキシ−５−メチルヒドロシンナモイルオキシ）−１，１−ジメチルエチル］−２，４，８，１０−テトラオキサスピロ［５．５］ウンデカン、トリエチレングリコールビス［β−（３−第３ブチル−４−ヒドロキシ−５−メチルフェニル）プロピオネート］、及びトコフェロール等が挙げられる。

前記硫黄系抗酸化剤としては、例えば、チオジプロピオン酸のジラウリル、ジミリスチル、ミリスチルステアリル、ジステアリルエステル等のジアルキルチオジプロピオネート類、及び、ペンタエリスリトールテトラ（β−ドデシルメルカプトプロピオネート）等の、ポリオールのβ−アルキルメルカプトプロピオン酸エステル類が挙げられる。

前記耐候剤（ヒンダードアミン系光安定剤、紫外線吸収剤及び酸化防止剤）の使用量は、水系ポリウレタン樹脂組成物の固形分１００質量部に対して０．００１〜１０質量部であることが好ましく、特に０．０１〜５質量部であることがより好ましい。０．００１質量部より少ないと充分な添加効果を得られない場合があり、１０質量部より多いと、水分散安定性や塗膜物性に悪影響を及ぼす恐れがある。
ここで、水系ポリウレタン樹脂組成物の固形分の質量は、（ａ）〜（ｃ）成分及びヒドラジンの質量の合計とする。

これらの耐候剤を添加する方法としては、ウレタン原料のポリオールに添加する方法、ウレタンプレポリマーに添加する方法、ウレタンプレポリマーの水分散時における水相に添加する方法、水分散後に添加する方法の何れでも良いが、操作が容易であるという観点から、原料ポリオールに添加する方法及びウレタンプレポリマーに添加する方法を使用することが好ましい。

本発明の水系ポリウレタン樹脂組成物の用途としては、塗料、接着剤、表面改質剤、有機及び／又は無機粉体のバインダー、電気機械駆動用のアクチュエーターに使用される誘電エラストマー等が挙げられる。本発明の水系ポリウレタン樹脂組成物は、柔軟性に富む上、絶縁破壊強度が高いという点から、特に、アクチュエーターに使用される誘電エラストマーとして好適であり、医療用機械や、産業用機械に利用することができる。

以下本発明を実施例により、具体的に説明する。尚、以下の実施例等における％は、特に記載がない限り質量基準である。

［実施例１］
＜ウレタンプレポリマー組成物の製造＞
攪拌機、還流冷却管、温度計及び窒素吹き込み管を備えた四つ口フラスコに、ポリオール（ａ）としてＰＴＭＧ１０００（数平均分子量１０００のポリテトラメチレンエーテルグリコール、三菱化学（株）製）を９９５．８ｇ（０．９９５８モル）、ポリイソシアネート（ｂ）におけるジイソシアネート化合物（ｂ１）として、ＤｅｓｍｏｄｕｒＷ（４，４’−ジシクロヘキシルメタンジイソシアネート、住化バイエルウレタン（株）製）を３４７．６ｇ（１．３２５モル）、トリイソシアネート化合物（ｂ２）として、デュラネートＴＬＡ−１００（１，６−ヘキサメチレンジイソシアネートの３量体、旭化成ケミカルズ（株）製）を１３．６１ｇ（０．０２５２モル）、カルボキシル基を含有するポリオール化合物（ｃ）として、ジメチロールプロピオン酸を１７．２３ｇ（０．１２８６モル）を加え、均一に混合した後、１１０〜１２０℃で３時間反応させ、ウレタンプレポリマー（ＵＰ−１）を得た。この時、ＪＩＳ Ｋ−１６０３−１によるウレタンプレポリマー（ＵＰ−１）中のイソシアネート含有量（ＮＣＯ％）は１．４６質量％であり、酸価は５．３ｍｇＫＯＨ／ｇであった。

＜水分散／高分子量化工程＞
ディスパーを備えた１Ｌプラスチック容器に、水を７９３ｇ、トリエチルアミンを１３．２８ｇ（０．１３１２モル）、アデカトールＳＯ−１６０（ノニオン系界面活性剤、（株）ＡＤＥＫＡ製）を４７．８ｇ、ＳＥ−２１（シリコーン系消泡剤、旭化成ワッカーシリコーン（株）社製）を１．３３ｇ加えた。均一に混合した後、３０〜３５℃でＵＰ−１を１３７４．３ｇ加え、３０℃で１５分間撹拌した後、ヒドラジン一水和物１１．１６ｇ（０．２２３モル、ヒドラジン換算：０．１１４モル）を滴下し、３０℃で１時間撹拌して、ＮＣＯ基が消失するのを確認して、水系ポリウレタン樹脂ＰＵＤ−１を得た。

得られたＰＵＤ−１を、バーコーダーを用いて、２０ｃｍ×３０ｃｍのガラス板に厚さ１００μｍになるように塗布し、２５℃で１日、次いで、１２０℃で２時間乾燥させた後、ガラス板から乾燥させたウレタン樹脂を剥がし、フィルム状の試験片を得た。
上記試験片について、下記の方法により、引張伸び率、１００％モジュラス、ヒステリシスロス及び流動温度を測定し、評価を行った。

＜引張伸び率、１００％モジュラス測定方法＞
ＪＩＳ Ｋ ７１１３に基づき、上記で得られた試験片をダンベル形状３号に切り出して引張試験片を作製し、テストスピード５００ｍｍ／分、スパン間４０ｍｍの条件で、２５℃における引張伸び率（％）及び１００％モジュラス（ＭＰａ）を測定した。
引張伸び率が大きいほど、試験片の強度にかかわらず、柔軟性が大きいことを示し、１０００％以上であることを良好とする。
また、１００％モジュラスが小さいほど、弱い力で作動することができるためアクチュエーターとして適しており、２ＭＰａ以下であることを良好とする。

＜ヒステリシスロス測定方法＞
ＪＩＳ Ｋ ７１１３に基づき、上記で得られた試験片をダンベル形状３号に切り出して引張試験片を作製し、テストスピード５００ｍｍ／分、スパン間４０ｍｍ、２５℃の条件で、引張伸び率が５０％になるまで試験片を伸長させ、その時の引張応力を測定し、その後、同試験片を元の伸度まで戻そうとしたときの伸度の変化と引張応力を測定した。
上述した伸度及び引張応力の測定値より、図１に示されるような伸度と引張応力の曲線を求め、試験片の仕事量を計算した。
また、下記計算式（１）により、ヒステリシスロスを計算した。

ヒステリシスロスは、上記の引張、戻しの操作を１回行った後と、１００回繰り返した後のそれぞれにおいて測定を行った。ヒステリシスロスの値が小さいほど、フィルムを伸縮させた時の、発熱等によるエネルギー損失が少ないことを示す。
また、引張、戻しの操作を１回行った後のヒステリシスロスが、２０％以下であることを良好とし、引張、戻しの操作を１００回繰り返した後のヒステリシスロスが１０％以下であることを良好とした。

＜流動温度試験方法＞
ＴＡ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ社製の動的粘弾性自動測定機であるレオバイブロン（型番：ＲＳＡ−Ｇ２）を用いて、昇温速度１０℃/分、走査温度範囲−７０〜２００℃として、上記試験片の動的粘弾性を測定した。ガラス転移点温度を超えたゴム領域温度において、さらに弾性率が大きく低下する温度を流動温度として測定を行った。流動温度が１７０℃以上であるものを、耐熱性がよいこととした。

＜絶縁破壊強度測定方法＞
アルミ箔上にプレポリマーＰＵＤ−１を塗布し室温で１２時間静置した後、１２０℃で２時間乾燥させ、乾燥後の樹脂厚さが１００μｍとなるようにして、絶縁破壊強度測定用のサンプルを作製した。

上記サンプルを、安田精機製作所製の絶縁破壊耐電圧試験機（型番：Ｎｏ．１７５）を用いて絶縁破壊強度の測定を行った。測定はＪＩＳ Ｃ ２１１０に従い実施した。上記サンプルを、フッ素系不活性液体（フロリナート、３Ｍ社製）に浸漬し、面測定が可能な冶具でサンプル両面を厚さ方向に挟んだ後、測定温度２５℃の条件下、交流電圧を１ｋｖ／秒の昇圧速度で印加した。
樹脂の破壊が生じたところを絶縁破壊強度とし、６点測定を行い、サンプル厚さ当たりの破壊電圧（ＭＶ／ｍ）の平均値を算出した。絶縁破壊強度が４５ＭＶ／ｍ以上であることを良好とした。

［実施例２〜５及び比較例１〜４］
表１及び表２に示すような配合で行ったこと以外は、実施例１と同様の操作を行い、水系ウレタン樹脂組成物を得た。なお、表１で示される材料の配合の数字はモル表記である。
得られた水系ウレタン樹脂組成物について、実施例１と同様の評価を行った。結果を下記表１及び２に示す。
なお、比較例３では、製造したウレタンプレポリマーの粘度が高すぎて、水系ウレタン樹脂組成物を得ることができなかった。

＊１：ＤＭＰＡ：ジメチロールプロピオン酸
＊２：ＥＤＡ：エチレンジアミン
＊１：ＤＭＰＡ：ジメチロールプロピオン酸
＊２：ＥＤＡ：エチレンジアミン

表１から明らかなように、本発明で得られたウレタン樹脂組成物は、引張伸び率、１００％モジュラス、ヒステリシスロス、流動温度、絶縁破壊強度の全ての項目について、良好な結果を示すことが確認された。

本発明の水系ウレタン樹脂組成物は、柔軟性に富んだ材料でありながら、高い耐久性、耐熱性及び絶縁破壊強度を保持した材料であり、また、環境にも配慮した材料であることから、電動アクチュエーターに使用される誘電エラストマーとして好適に使用することができ、手術用の医療機器、介護用アシストロボット、人工筋肉等に応用することが可能であるので、産業上極めて有用である。

Claims (9)

1. ポリオール（ａ）、ポリイソシアネート（ｂ）及びカルボキシル基を含有するポリオール化合物（ｃ）を反応させてなり、酸価が１〜１０ｍｇＫＯＨ／ｇであるウレタンプレポリマーを、１０〜７０質量％となるように水中に分散させた後、ヒドラジンを反応させて得られる水系ウレタン樹脂組成物であって、前記ポリイソシアネート（ｂ）が、ジイソシアネート化合物（ｂ１）及びトリイソシアネート化合物（ｂ２）の混合物であり、ポリイソシアネート（ｂ）の総イソシアネート基当量に対するトリイソシアネート化合物のイソシアネート基当量が、０．５〜５％であることを特徴とする水系ウレタン樹脂組成物。
2. 前記ポリオール（ａ）、ポリイソシアネート（ｂ）及び分子内にカルボキシル基を含有するポリオール化合物（ｃ）の配合量が、前記（ａ）及び（ｃ）成分の全水酸基当量に対する、前記（ｂ）成分の全イソシアネート基当量の比（ＮＣＯ／ＯＨ）が１．１〜２．５となる量である、請求項１に記載された水系ウレタン樹脂組成物。
3. 前記ポリオール（ａ）がポリエーテルポリオールである、請求項１又は２に記載された水系ウレタン樹脂組成物。
4. 前記ポリエーテルポリオールがポリテトラメチレンエーテルグリコールである、請求項３に記載された水系ウレタン樹脂組成物。
5. 前記ジイソシアネート化合物（ｂ１）が、イソホロンジイソシアネート、４，４’−ジシクロヘキシルメタンジイソシアネート、及び１，６−ヘキサメチレンジイソシアネートからなる群より選択される少なくとも１種のジイソシアネートである、請求項１〜４の何れかに記載された水系ウレタン樹脂組成物。
6. 上記トリイソシアネート化合物（ｂ２）が、１，６−ヘキサメチレンジイソシアネートの３量体である、請求項１〜５の何れかに記載された水系ウレタン樹脂組成物。
7. カルボキシル基を含有するポリオール化合物（ｃ）がジメチロールプロピオン酸及び／又はジメチロールブタン酸である、請求項１〜６の何れかに記載された水系ウレタン樹脂組成物。
8. 請求項１〜７の何れかに記載された水系ウレタン樹脂組成物を使用してなることを特徴とする誘電エラストマー。
9. 請求項８に記載された誘電エラストマーを使用してなることを特徴とするアクチュエーター。