JP6464685B2 - 立体物造形装置、立体物造形システム、立体物造形装置の制御方法、及び、立体物造形装置の制御プログラム - Google Patents
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Description
また、第2層を形成する第2の液体は、第1の液体に比べて色材成分が少ないため、液体が硬化した場合の強度を確保することが容易である。このため、立体物に第2層を設けない場合と比較して、立体物の外面を含む立体物の表層部分の強度を高くすることが可能となる。
なお、第2の液体としては、例えば、クリアーインクを採用することができる。
本実施形態では、立体物造形装置として、樹脂エマルジョンを含むレジンインクや、紫外線硬化型インク等の、硬化性インク(「液体」の一例)を吐出して立体物Objを造形する、インクジェット式の立体物造形装置を例示して説明する。
以下、図1乃至図9を参照しつつ、本実施形態に係る立体物造形装置1を具備する立体物造形システム100の構成について説明する。
図1に示すように、立体物造形システム100は、インクを吐出し、吐出したインクにより形成されるドットにより所定の厚さΔZの層状の造形体LYを形成し、造形体LYを積層することで立体物Objを造形する造形処理を実行する立体物造形装置1と、立体物造形装置1が造形する立体物Objを構成する複数の造形体LYの各々の形状及び色彩を定める造形体データFDを生成するデータ生成処理を実行するホストコンピューター9と、を備える。
図1に示すように、ホストコンピューター9は、ホストコンピューター9の各部の動作を制御するCPU(図示省略)と、ディスプレイ等の表示部(図示省略)と、キーボードやマウス等の操作部91と、ホストコンピューター9の制御プログラム、立体物造形装置1のドライバープログラム、及び、CAD(computer aided design)ソフト等のアプリケーションプログラムを記憶する情報記憶部(図示省略)と、モデルデータDatを生成するモデルデータ生成部92と、モデルデータDatに基づいて造形体データFDを生成するデータ生成処理を実行する造形データ生成部93と、を備える。
モデルデータ生成部92は、ホストコンピューター9のCPUが情報記憶部に記憶されているアプリケーションプログラムを実行することにより実現される機能ブロックである。このモデルデータ生成部92は、例えばCADアプリケーションであり、立体物造形システム100の利用者が操作部91を操作して入力した情報等に基づいて、立体物Objの形状及び色彩を指定するモデルデータDatを生成する。
但し、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、モデルデータDatは、少なくとも立体物Objの外部形状を特定可能な情報を含むものであればよい。例えば、モデルデータDatは、立体物Objの外部形状や色彩に加えて、立体物Objの内部の形状や材料等を指定するものであってもよい。
モデルデータDatとしては、例えば、AMF(Additive Manufacturing File Format)、または、STL(Standard Triangulated Language)等のデータ形式を例示することができる。
なお、以下では、立体物Objが、Q個の層状の造形体LYを積層させることで造形される場合を想定する(Qは、Q≧2を満たす自然数)。また、以下では、立体物造形装置1が造形体LYを形成する処理を積層処理と称する。すなわち、立体物造形装置1が立体物Objを造形する造形処理は、Q回の積層処理を含む。
また、以下では、造形処理に含まれるQ回の積層処理のうちq回目の積層処理で形成される造形体LYを造形体LY[q]と称し、造形体LY[q]の形状及び色彩を定める造形体データFDを造形体データFD[q]と称する(qは、1≦q≦Qを満たす自然数)。
図2(A)及び(B)に示すように、造形データ生成部93は、所定の厚さΔZを有する造形体LY[1]〜LY[Q]の形状及び色彩を定める造形体データFD[1]〜FD[Q]を生成するために、まず、モデルデータDatの示す三次元の形状を所定の厚さΔZ毎にスライスすることで、造形体LY[1]〜LY[Q]と1対1に対応する断面モデルデータLdat[1]〜Ldat[Q]を生成する。ここで、断面モデルデータLdatとは、モデルデータDatの示す三次元の形状をスライスして得られる断面体の形状及び色彩を示すデータである。但し、断面モデルデータLdatは、モデルデータDatの示す三次元の形状をスライスしたときの断面の形状及び色彩を含むデータであればよい。なお、図2(A)は、1回目の積層処理で形成される造形体LY[1]に対応する断面モデルデータLdat[1]を例示し、図2(B)は、2回目の積層処理で形成される造形体LY[2]に対応する断面モデルデータLdat[2]を例示している。
また、以下では、立体物Objを構成する造形体LYの構成要素であって、1個のボクセルVxに対応して形成された、所定体積を有する所定の厚さΔZの構成要素を単位造形体と称することがある。詳細は後述するが、単位造形体は、1または複数のドットにより構成される。換言すれば、単位造形体とは、1個のボクセルVxを満たすように形成された、1または複数のドットである。すなわち、本実施形態において、造形体データFDは、各ボクセルVxに、1または複数のドットを形成すべきことを指定する。
そして、立体物造形装置1は、図2(E)に示すように、造形体データFD[1]〜FD[Q]に基づいて形成される造形体LY[1]〜LY[Q]を順番に積層させることで、立体物Objを造形する。
このため、本実施形態に係る造形データ生成部93は、図2に示すように、モデルデータDatの指定する形状が中空形状であるか否かに関わらず、立体物Objの内部の一部または全部が中実構造となるような造形体データFDを生成する。
以下では、データ生成処理のうち、モデルデータDatの示す形状の中空部分を補完して、当該中空部分の一部または全部が中実構造となる形状を示す断面モデルデータLdatを生成する処理を、形状補完処理と称する。なお、形状補完処理と、形状補完処理により生成されるデータが指定する立体物Objの内部の構造と、についての詳細は、後述する。
そこで、本実施形態では、造形体データFDが、立体物Objの他に、立体物Objを造形する際に必要となる支持部の形状を定めるデータを含むこととする。つまり、本実施形態において、造形体LY[q]には、立体物Objのうちq回目の積層処理で形成すべき部分と、支持部のうちq回目の積層処理で形成すべき部分と、の双方が含まれる。換言すれば、造形体データFD[q]は、立体物Objのうち造形体LY[q]として形成される部分の形状及び色彩をボクセルVxqの集合として表したデータと、支持部のうち造形体LY[q]として形成される部分の形状をボクセルVxqの集合として表したデータと、を含む。
本実施形態に係る造形データ生成部93は、断面モデルデータLdatまたはモデルデータDatに基づいて、ボクセルVxqの形成のために支持部を設ける必要があるか否かを判定する。そして、造形データ生成部93は、当該判定の結果が肯定である場合には、立体物Objの他に支持部が設けられるような造形体データFDを生成する。
なお、支持部は、立体物Objの造形後に容易に除去することのできる材料、例えば、水溶性のインクで構成されることが好ましい。
次に、図1に加え図3を参照しつつ、立体物造形装置1について説明する。図3は、立体物造形装置1の内部構造の概略を示す斜視図である。
なお、制御部6及び造形データ生成部93は、立体物造形システム100の各部の動作を制御するシステム制御部101として機能する。
以下では、硬化ユニット61が紫外線の光源である場合を想定し、硬化ユニット61が造形台45の+Z方向に位置する場合を想定して説明する。
立体物Objを造形するための5色の造形用インクには、有彩色の色材成分を有する有彩色インクと、無彩色の色材成分を有する無彩色インクと、有彩色インク及び無彩色インクと比較して単位重量または単位体積あたりの色材成分の含有量が少ないクリアー(CL)インクと、が含まれる。
本実施形態では、有彩色インクとして、シアン(CY)、マゼンタ(MG)、及び、イエロー(YL)の3色のインクを採用する。
また、本実施形態では、無彩色インクとして、ホワイト(WT)のインクを採用する。本実施形態に係るホワイトインクとは、可視光の波長領域(概ね、400nm〜700nm)に属する波長を有する光がホワイトインクに照射された場合において、当該照射された光のうち、所定の割合以上の光を反射するインクである。なお、「所定の割合以上の光を反射する」とは、「所定の割合未満の光を吸収または透過する」ことと同義であり、例えば、ホワイトインクに照射される光の光量に対する、ホワイトインクで反射される光の光量の比率が、所定の割合以上である場合が該当する。本実施形態において、「所定の割合」とは、例えば、30%以上で且つ100%以下の任意の割合であればよく、好ましくは、50%以上の任意の割合、より好ましくは、80%以上の任意の割合である。
また、本実施形態において、クリアーインクは、有彩色インク及び無彩色インクと比較して、色材成分の含有量が少なく透明度の高いインクである。
また、位置変化機構7は、昇降機構駆動モーター71を駆動するためのモータードライバー75と、キャリッジ駆動モーター72を駆動するためのモータードライバー76と、キャリッジ駆動モーター73を駆動するためのモータードライバー77と、硬化ユニット駆動モーター74を駆動するためのモータードライバー78と、を備える。
具体的には、制御部6は、まず、ホストコンピューター9から供給される造形体データFDを記憶部60に格納する。次に、制御部6は、造形体データFD等の記憶部60に格納されている各種データに基づいて、ヘッドユニット3の動作を制御して吐出部Dを駆動させるための駆動波形信号Com及び波形指定信号SIを含む各種信号を生成し、これら生成した信号を出力する。また、制御部6は、造形体データFD等の記憶部60に格納されている各種データに基づいて、モータードライバー75〜78の動作を制御するための各種信号を生成し、これら生成した信号を出力する。
なお、駆動波形信号Comはアナログの信号である。このため、制御部6は、図示省略したDA変換回路を含み、制御部6が備えるCPU等において生成されるデジタルの駆動波形信号を、アナログの駆動波形信号Comに変換したうえで、出力する。
これにより、制御部6は、造形台45上に吐出されたインクにより形成されるドットサイズ及びドット配置を調整しつつ造形台45上にドットを形成し、造形台45上に形成されたドットを硬化させて造形体LYを形成する積層処理の実行を制御する。更に、制御部6は、積層処理を繰り返し実行することで、既に形成された造形体LYの上に新たな造形体LYを積層することで、モデルデータDatに対応する立体物Objを形成する造形処理の実行を制御する。
以下では、記録ヘッド30に設けられるM個の吐出部Dの各々を区別するために、順番に、1段、2段、…、M段と称することがある。また、以下では、記録ヘッド30に設けられるM個の吐出部Dのうちm段の吐出部Dを、吐出部D[m]と表現する場合がある(mは、1≦m≦Mを満たす自然数)。また、以下では、駆動信号生成部31が生成する駆動信号Vinのうち、吐出部D[m]を駆動するための駆動信号Vinを駆動信号Vin[m]と表現する場合がある。
なお、駆動信号生成部31の詳細については、後述する。
次に、図4乃至図6を参照しつつ、記録ヘッド30と、記録ヘッド30に設けられる吐出部Dと、について説明する。
圧電素子300は、下部電極301と、上部電極302と、下部電極301及び上部電極302の間に設けられた圧電体303と、を有する。そして、下部電極301の電位が所定の基準電位VSSに設定され、上部電極302に駆動信号Vinが供給されることで、下部電極301及び上部電極302の間に電圧が印加されると、当該印加された電圧に応じて圧電素子300が図において上下方向に撓み(変位し)、その結果、圧電素子300が振動する。
ここで、ノズル列Ln-CYに属するノズルNは、シアン(CY)のインクを吐出する吐出部Dに設けられたノズルNであり、ノズル列Ln-MGに属するノズルNは、マゼンタ(MG)のインクを吐出する吐出部Dに設けられたノズルNであり、ノズル列Ln-YLに属するノズルNは、イエロー(YL)のインクを吐出する吐出部Dに設けられたノズルNであり、ノズル列Ln-WTに属するノズルNは、ホワイト(WT)のインクを吐出する吐出部Dに設けられたノズルNであり、ノズル列Ln-CLに属するノズルNは、クリアー(CL)のインクを吐出する吐出部Dに設けられたノズルNであり、ノズル列Ln-SPに属するノズルNは、支持用インクを吐出する吐出部Dに設けられたノズルNである。
また、各ノズル列Lnにおいて、ノズルN間の間隔(ピッチ)は、印刷解像度(dpi:dot per inch)に応じて適宜設定され得る。
次に、図7乃至図9を参照しつつ、駆動信号生成部31の構成及び動作について説明する。
図7に示すように、駆動信号生成部31は、シフトレジスタSR、ラッチ回路LT、デコーダーDC、及び、トランスミッションゲートTGからなる組を、記録ヘッド30に設けられたM個の吐出部Dと1対1に対応するように、M個有する。以下では、駆動信号生成部31及び記録ヘッド30が備えるこれらM個の組を構成する各要素を、図において上から順番に、1段、2段、…、M段と称することがある。
このうち、波形指定信号SI[m]は、吐出部D[m]からのインクの吐出の有無、及び、吐出されるインク量を、上位ビットb1及び下位ビットb2の2ビットで規定する。具体的には、波形指定信号SI[m]は、吐出部D[m]に対して、大ドットに相当する量のインクの吐出、中ドットに相当する量のインクの吐出、小ドットに相当する量のインクの吐出、または、インクの非吐出、のうち、いずれか1つを指定する。
制御部6は、駆動信号生成部31に対して、単位期間Tuが開始されるよりも前のタイミングで波形指定信号SIを供給する。そして、制御部6は、駆動信号生成部31の各ラッチ回路LTに対して、単位期間Tu毎に波形指定信号SI[m]がラッチされるように、ラッチ信号LATを供給する。
この図に示すように、m段のデコーダーDCは、波形指定信号SI[m]の示す内容が(b1、b2)=(1、1)であれば、制御期間Ts1〜Ts3において選択信号Sel[m]をHレベルに設定し、波形指定信号SI[m]の示す内容が(b1、b2)=(1、0)であれば、制御期間Ts1、Ts2において選択信号Sel[m]をHレベルに設定し、制御期間Ts3において選択信号Sel[m]をLレベルに設定し、波形指定信号SI[m]の示す内容が(b1、b2)=(0、1)であれば、制御期間Ts1において選択信号Sel[m]をHレベルに設定し、制御期間Ts2、Ts3において選択信号Sel[m]をLレベルに設定し、波形指定信号SI[m]の示す内容が(b1、b2)=(0、0)であれば、制御期間Ts1〜Ts3において選択信号Sel[m]をLレベルに設定する。
m段のトランスミッションゲートTGは、m段のデコーダーDCから出力される選択信号Sel[m]がHレベルのときにオンし、Lレベルのときにオフする。各トランスミッションゲートTGの一端には、駆動波形信号Comが供給される。m段のトランスミッションゲートTGの他端は、m段の出力端OTNに電気的に接続されている。
なお、詳細は後述するが、本実施形態では、トランスミッションゲートTGがオンからオフに切り替わるタイミング(つまり、制御期間Ts1〜Ts3の開始及び終了のタイミング)における駆動波形信号Comの電位を基準電位V0としている。このため、トランスミッションゲートTGがオフする場合、吐出部D[m]の圧電素子300が有する容量等により、出力端OTNの電位は基準電位V0に維持されることになる。以下では、説明の便宜上、トランスミッションゲートTGがオフする場合には、駆動信号Vin[m]の電位が基準電位V0に維持されることとして説明する。
図9に例示するように、ラッチ信号LATは、パルス波形Pls-Lを含み、当該パルス波形Pls-Lにより単位期間Tuが規定される。また、チェンジ信号CHは、パルス波形Pls-Cを含み、当該パルス波形Pls-Cにより単位期間Tuが制御期間Ts1〜Ts3に区分される。また、図示は省略するが、制御部6は、単位期間Tu毎に、波形指定信号SIを、クロック信号CLKに同期させて、駆動信号生成部31に対してシリアルで供給する。
よって、駆動信号生成部31が、単位期間Tuにおいて、吐出部D[m]に供給する駆動信号Vin[m]は、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(1、1)であれば、波形PL1〜PL3を有する信号となり、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(1、0)であれば、波形PL1及びPL2を有する信号となり、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(0、1)であれば、波形PL1を有する信号となり、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(0、0)であれば、基準電位V0に設定された信号となる。
このため、単位期間Tuにおいて、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(0,1)であり、吐出部D[m]に供給される駆動信号Vin[m]が1つの波形PL(PL1)を有する場合、吐出部D[m]からは、当該1つの波形PLに基づいて小程度の量のインクが吐出され、吐出されたインクにより小ドットが形成される。
また、単位期間Tuにおいて、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(1,0)であり、吐出部D[m]に供給される駆動信号Vin[m]が2つの波形PL(PL1、PL2)を有する場合、吐出部D[m]からは、当該2つの波形PLに基づいて小程度の量のインクが2度吐出され、当該2度にわたり吐出された小程度の量のインクが合体することで、中ドットが形成される。
また、単位期間Tuにおいて、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(1,1)であり、吐出部D[m]に供給される駆動信号Vin[m]が3つの波形PL(PL1〜PL3)を有する場合、吐出部D[m]からは、当該3つの波形PLに基づいて小程度の量のインクが3度吐出され、当該3度にわたり吐出された小程度の量のインクが合体することで、大ドットが形成される。
一方、単位期間Tuにおいて、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(0,0)であり、吐出部D[m]に供給される駆動信号Vin[m]が波形PLを有さず基準電位V0に保たれる場合、吐出部D[m]からインクは吐出されず、当該ドットは形成されない(非記録となる)。
また、本実施形態では、1個のボクセルVxに対して、1個の単位造形体が設けられる。すなわち、本実施形態において、1個のボクセルVxには、1個の大ドット、1個の中ドット及び1個の小ドットの組み合わせ、または、3個の小ドットの組み合わせ、の3パターンのうちいずれかのパターンでドットが形成される。
次に、図10乃至図14を参照しつつ、立体物造形システム100が実行するデータ生成処理及び造形処理について説明する。
図10は、データ生成処理及び造形処理を実行する場合における立体物造形システム100の動作の一例を示すフローチャートである。
このように、造形データ生成部93は、図10のステップS110及びS120に示すデータ生成処理を実行する。
造形処理は、制御部6による制御の下で、立体物造形装置1が実行する処理であり、ホストコンピューター9が出力した造形体データFDを、立体物造形装置1が取得したときに開始される。図10に示すステップS130〜S180の処理が、造形処理に該当する。
なお、造形体LY[q]を形成するための造形台45の位置とは、ヘッドユニット3から吐出されたインクが、造形体データFD[q]の指定するドット形成位置(ボクセルVxq)に対して、正確に着弾可能な位置であれば、どのような位置であってもよい。例えば、制御部6は、ステップS150において、造形体LY[q]とヘッドユニット3とのZ軸方向の間隔が一定となるように、造形台45の位置を制御してもよい。この場合、制御部6は、例えば、q回目の積層処理において造形体LY[q]を形成した後、(q+1)回目の積層処理による造形体LY[q+1]の形成が開始されるまでの間に、造形台45を所定の厚さΔZだけ−Z方向に移動させればよい。
その後、制御部6は、変数qが「q≧Q」を充足するか否かを判定し(S170)、判定結果が肯定である場合には、立体物Objの造形が完了したと判定して造形処理を終了させ、一方、判定結果が否定である場合には、変数qに1を加算した上で、処理をステップS140に進める(S180)
すなわち、立体物造形システム100は、図10のステップS110、S120に示すデータ生成処理を実行することで、モデルデータDatに基づいて造形体データFD[1]〜FD[Q]を生成し、図10のステップS130〜S180に示す造形処理を実行することで、造形体データFD[1]〜FD[Q]に基づいて立体物Objを造形する。
上述のとおり、ステップS110において、造形データ生成部93は、モデルデータDatの示す形状の中空部分の一部または全部を補完して、立体物Objの内部の一部または全部が中実構造となるような断面モデルデータLdatを生成する形状補完処理を実行する。
以下では、図11乃至図15を参照しつつ、断面モデルデータLdatに基づいて生成される立体物Objの内部構造と、立体物Objの内部構造を定める形状補完処理と、について説明する。
なお、図11(A)は、モデルデータDatが指定する立体物Objのモデルを示す斜視図であり、図11(B)は、モデルデータDatが指定する立体物Objのモデルを、図11(A)の直線γ1−δ1を通りX軸及びY軸に平行な平面で切断したときの断面図である。また、図11(C)は、立体物造形装置1が造形した立体物Objを示す斜視図であり、図11(D)は、立体物造形装置1が造形した立体物Objを、図11(C)の直線γ2−δ2を通りX軸及びY軸に平行な平面で切断したときの断面図である。なお、図11及び後述する図13では、図示の都合上、図2及び図3とは異なる形状の、直方体の立体物Objを造形する場合を想定する。
より具体的には、図11(D)からも明らかなように、透明層L2は、透明層L2の外側の面が立体物Objの外面SFとなり、且つ、当該外面SFと有彩色層L1とを隔てるように設けられ、有彩色層L1は、透明層L2と白色層L3とを隔てるように設けられ、白色層L3は、有彩色層L1と中空部HLとを隔てるように設けられる。このため、中空部HLは、中空部HLの外側(外面SF側)が白色層L3に覆われ、白色層L3は、白色層L3の外側の面(外面SF側の面)が有彩色層L1により覆われ、有彩色層L1は、有彩色層L1の外側の面が透明層L2により覆われる。
また、本実施形態では、有彩色層L1が一様な厚さΔL1を有し、透明層L2が略一様な厚さΔL2を有し、白色層L3が一様な厚さΔL3を有するように、各層が設けられる。
なお、本明細書において「略同じ」には、完全に同一である場合の他に、各種誤差を無視すれば同一と看做すことができる場合も含まれる。また、無視することができる各種誤差には、モデルデータDatの示す形状をボクセルVxの集合として表す場合に生じる離散化誤差を含むこととする。例えば、モデルデータDatの示す形状をボクセルVxの集合として表す場合に生じる離散化誤差を無視すれば、モデルデータDatの示すモデルの形状と立体物Objの示す形状が同一と看做すことができる場合には、モデルデータDatの示すモデルの形状と立体物Objの形状とが略同じである表現することができる。
しかし、上述のとおり、有彩色層L1は、透明層L2の厚さΔL2に応じた距離だけ外面SFより内側に形成される。つまり、有彩色層L1の外側の面を境界とする閉空間のサイズと、モデルデータDatの示すモデルのサイズとは、異なる。例えば、図11(B)及び(D)に示すように、有彩色層L1の外側の面のY軸方向の長さΔY-L1は、モデルデータDatの示すモデルのY軸方向の長さΔYよりも短くなる。
このような理由により、本実施形態では、立体物Objの有彩色層L1により表現される模様の形状と、モデルデータDatの示す模様の形状とは、略同じであると看做す。
図12に示すように、造形データ生成部93は、まず、モデルデータDatの表す立体物Objのモデルにおいて、立体物Objの外面SFから立体物Objの内側に向かう厚さΔL2の領域を、透明層L2として定める(S200)。また、造形データ生成部93は、透明層L2の内側の面から立体物Objの内側に向かう厚さΔL1の領域を、有彩色層L1として定める(S210)。また、造形データ生成部93は、有彩色層L1の内側の面から立体物Objの内側に向かう厚さΔL3の領域を、白色層L3として定める(S220)。また、造形データ生成部93は、白色層L3よりも立体物Objの内側の部分を、中空部HLとして定める(S230)。
造形データ生成部93は、上述した形状補完処理を実行することにより、図11(B)及び(D)に例示したような、有彩色層L1、透明層L2、及び、白色層L3を有する立体物Objを造形するための断面モデルデータLdatを生成する。
以上において説明したように、本実施形態に係る立体物造形システム100では、立体物ObjのサイズとモデルデータDatの示すモデルのサイズとが略同じとなり、且つ、有彩色層L1の外側を透明層L2で覆うように、立体物Objを造形する。以下では、本実施形態に係る立体物造形システム100により立体物Objを造形することの利点を明確化するために、対比例1及び対比例2に係る立体物造形システムについて説明する。
これに対して、本実施形態に係る立体物造形システム100が造形する立体物Objは、有彩色層L1の外側が、有彩色層L1よりも強度のある透明層L2により覆われるため、経時劣化等により有彩色層L1が剥れることを防止することができ、立体物Objが長期に亘りモデルデータDatの示す色彩を正確に表示した状態を維持することが可能となる。
また、立体物Obj2は、有彩色層L1の外側の面を境界とする閉空間のサイズ及び形状が、モデルデータDatの示す立体物Objのモデルのサイズ及び形状と、略同じとなるように造形される。つまり、立体物Obj2のサイズは、モデルデータDatの示す立体物Objのモデルのサイズよりも大きい。例えば、図13(F)に示すように、対比例2に係る立体物Obj2において、有彩色層L1の外側の面のY軸方向の長さΔY-L1aと、モデルデータDatの示すモデルのY軸方向の長さΔYと、は略同じであるため、透明層L2の外側の面である外面SF2のY軸方向の長さΔY-L2aは、長さΔYよりも長くなる。すなわち、対比例2に係る立体物造形システムは、モデルデータDatの示すサイズよりも大きい立体物Obj2を造形する。
図14は、本実施形態に係る立体物造形システム100が、モデルデータDat-Aに基づいて造形した立体物Obj-Aと、モデルデータDat-Bに基づいて造形した立体物Obj-Bと、を示す説明図である。このうち、図14(A)は、モデルデータDat-Aの示す立体物Obj-AのモデルをXY平面で切断した切断面と、モデルデータDat-Bの示す立体物Obj-BのモデルをXY平面で切断した切断面と、を示す断面図である。また、図14(B)及び(C)は、立体物Obj-A及びObj-Bを示す斜視図である。
また、図14及び図15に示す例では、立体物Obj-A及びObj-Bが、立体物Obj-Cの部品である場合を想定する。具体的には、立体物Obj-Bの有する溝部GP1に、立体物Obj-Aを嵌め合わせることで、立体物Obj-Cを組み立てる場合を想定する。
より具体的には、この例では、図14(A)に示すように、モデルデータDat-Bの示す立体物Obj-Bのモデルが、X軸方向において、ΔXよりも僅かに広い幅(例えば、0.1〜1.0mm程度広い幅)の溝部GPを有している。そして、図14(B)に示すように、立体物造形装置1が、溝部GPと略同じ形状の溝部GP1を有する立体物Obj-Bを造形する。このため、図14(C)に示すように、立体物Obj-A及びObj-Bを嵌め合わせて、立体物Obj-Cを組み立てることができる。
図15のうち、図15(A)は、図14(A)と同様の、モデルデータDat-A及びDat-Bが示す立体物Obj-A及びObj-Bのモデルの断面を示す断面図であり、図15(B)は、図14(B)と同様の、本実施形態に係る立体物造形システム100が造形する立体物Obj-A及びObj-Bの断面を示す断面図であり、図15(C)は、対比例2に係る立体物造形システムが造形する立体物Obj2-A及びObj2-Bの断面を示す断面図である。
一方、対比例2に係る立体物造形システムでは、造形される立体物のサイズが、モデルデータDatの示すモデルのサイズよりも大きくなるため、図14及び図15において例示したような部品を造形する場合には適さない。
これに対して、本実施形態に係る立体物造形システム100は、立体物Objのサイズが、モデルデータDatの示すモデルのサイズと略同じとなるように、立体物Objを造形する。このため、本実施形態に係る立体物造形システム100は、部品等、多様な用途の立体物Objを造形することができる。
以上において説明したように、本実施形態に係る立体物造形システム100は、有彩色層L1を覆うように設けられた透明層L2を備える立体物Objを造形する。このため、立体物Objの有彩色層L1に付された色彩により表される模様、文字、その他の画像に係る画質が、経時的に劣化する程度を、小さく抑えることが可能となる。
更に、本実施形態に係る立体物造形システム100は、モデルデータDatの示すモデルのサイズと略同じとなる立体物Objを造形するため、部品等を含む多様な用途の立体物Objを造形することができる。
以上の実施形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された2以上の態様は、相互に矛盾しない範囲内で適宜に併合され得る。
なお、以下に例示する変形例において作用や機能が実施形態と同等である要素については、以上の説明で参照した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。
上述した実施形態において、有彩色層L1が一様な厚さΔL1を有し、白色層L3が一様な厚さΔL3を有するが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、有彩色層L1の厚さ、及び、白色層L3の厚さは一様でなくてもよい。すなわち、立体物造形システム100が造形する立体物Objにおいて、少なくとも透明層L2の厚さが一様であればよい。
上述した実施形態及び変形例において、立体物造形システム100の造形する立体物Objは、立体物Objの外面SFから内部に向かって、透明層L2、有彩色層L1、白色層L3、及び、中空部HLを備えるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、立体物造形システム100は、少なくとも、有彩色層L1と、有彩色層L1よりも外面SF側に設けられた透明層L2と、を具備する立体物Objを造形するものであればよい。つまり、立体物造形システム100が造形する立体物Objにおいて、有彩色層L1よりも内側の構造は、どのような構造であってもよい。
また、例えば、立体物造形システム100の造形する立体物Objは、中空部HLを設けずに、有彩色層L1よりも内側全体が、ホワイトインクにより形成された層及びクリアーインクにより形成された層の少なくとも一方により満たされるような中実構造であってもよい。
また、例えば、立体物造形システム100の造形する立体物Objは、白色層L3の代わりに、ホワイトインク以外の硬化性インクであって可視光を所定の割合以上で反射可能なインクで形成された層が設けられる構成であってもよい。例えば、白色層L3の代わりに、淡シアンのインク、淡マゼンタのインク、または、無彩色の淡インク等により形成された層を設けてもよい。
上述した実施形態及び変形例において、立体物造形装置1は、造形用インクを硬化させて形成された造形体LYを積層することで立体物Objを造形するが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、層状に敷き詰められた粉体を硬化性の造形用インクにより固めることで造形体LYを形成し、形成された造形体LYを積層することで立体物Objを造形するものであってもよい。
この場合、立体物造形装置1は、造形台45上に粉体を所定の厚さΔZで敷き詰めて粉体層PWを形成するための粉体層形成部(図示省略)と、立体物Objの形成後に、立体物Objを構成しない粉体(造形用インクにより固められた粉体以外の粉体)を廃棄するための粉体廃棄部(図示省略)と、を備えればよい。なお、以下では、造形体LY[q]を形成するための粉体層PWを、粉体層PW[q]と称する。
図16に示すように、本変形例に係る制御部6は、粉体層形成部が粉体層PW[q]を形成するように、立体物造形装置1の各部の動作を制御する(S161)。
また、本変形例に係る制御部6は、造形体データFD[q]に基づいて、粉体層PW[q]にドットを形成して造形体LY[q]を形成するように、立体物造形装置1の各部の動作を制御する(S162)。具体的には、制御部6は、ステップS162において、まず、造形体データFD[q]に基づいて、粉体層PW[q]に対して造形用インクまたは支持用インクを吐出させるようにヘッドユニット3の動作を制御する。次に、制御部6は、粉体層PW[q]に対して吐出されたインクにより形成されたドットを硬化させることで、粉体層PW[q]のうちドットが形成された部分の粉体を固めるように、硬化ユニット61の動作を制御する。これにより、粉体層PW[q]の粉体がインクにより固められ、造形体LY[q]を形成することができる。
また、本変形例に係る制御部6は、立体物Objが造形された後、立体物Objを構成しない粉体を廃棄するように粉体廃棄部の動作を制御する(S190)。
このうち、図17(A)及び(B)は、図2(A)及び(B)と同様、断面モデルデータLdat[1]及びLdat[2]を例示している。本変形例においても、モデルデータDatをスライスすることで断面モデルデータLdat[q]を生成し、断面モデルデータLdat[q]から造形体データFD[q]を生成し、そして、造形体データFD[q]に基づいて形成されたドットにより造形体LY[q]を形成する。以下、図17(C)乃至(F)を参照しつつ、本変形例に係る造形体LY[q]の形成について、造形体LY[1]及びLY[2]を例示して説明する。
次に、制御部6は、図17(D)に示すように、粉体層PW[1]内に造形体LY[1]が形成されるように、立体物造形装置1の各部の動作を制御する(上述したステップS162参照)。具体的には、制御部6は、まず、造形体データFD[1]に基づいてヘッドユニット3の動作を制御することで、粉体層PW[1]にインクを吐出させてドットを形成する。次に、制御部6は、粉体層PW[1]に形成したドットを硬化させるように、硬化ユニット61の動作を制御することで、ドットが形成されている部分の粉体を固め、造形体LY[1]を形成する。
その後、制御部6は、図17(E)に示すように、粉体層PW[1]及び造形体LY[1]の上に、所定の厚さΔZの粉体層PW[2]を形成するように粉体層形成部を制御する。さらに、制御部6は、図17(F)に示すように、造形体LY[2]が形成されるように、立体物造形装置1の各部の動作を制御する。
このように、制御部6は、造形体データFD[q]に基づいて、粉体層PW[q]内に造形体LY[q]を形成し、当該造形体LY[q]を積層させていくことで、立体物Objを造形する。
上述した実施形態及び変形例において、吐出部Dから吐出されるインクは、紫外線硬化型インク等の硬化性インクであるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、熱可塑性樹脂等からなるインクであってもよい。
この場合、インクは、吐出部Dにおいて加熱された状態で吐出されることが好ましい。すなわち、本変形例に係る吐出部Dは、キャビティ320に設けられた発熱体(図示省略)を発熱させることでキャビティ320内に気泡を生じさせてキャビティ320内部の圧力を高め、これによりインクを吐出させる、所謂サーマル方式の吐出であることが好ましい。
また、この場合、吐出部Dから吐出されたインクは外気により冷却されて硬化するため、立体物造形装置1は、硬化ユニット61を具備しなくてもよい。
上述した実施形態及び変形例において、立体物造形装置1が吐出可能なドットのサイズは、小ドット、中ドット、及び、大ドットの3種類であるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、立体物造形装置1が吐出可能なドットのサイズは1種類以上あればよい。
上述した実施形態及び変形例において、造形データ生成部93はホストコンピューター9に設けられるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、造形データ生成部93は立体物造形装置1に設けられるものであってもよい。例えば、造形データ生成部93は、制御部6が制御プログラムに従って動作すること実現される機能ブロックとして実装されてもよい。
立体物造形装置1が造形データ生成部93を備える場合、立体物造形装置1は、外部から供給されるモデルデータDatに基づいて造形体データFDを生成し、更に、生成した造形体データFDに基づいて立体物Objを造形することができる。
上述した実施形態及び変形例において、立体物造形システム100はモデルデータ生成部92を備えるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、立体物造形システム100がモデルデータ生成部92を含まずに構成されてもよい。
つまり、立体物造形システム100は、立体物造形システム100の外部から供給されるモデルデータDatに基づいて、立体物Objを造形するものであればよい。
上述した実施形態及び変形例において、駆動波形信号Comは、波形PL1〜PL3を有する信号であるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、駆動波形信号Comは、少なくとも1種類のサイズのドットに対応する量のインクを吐出部Dから吐出させることが可能な波形を有する信号であれば、どのような信号であってもよい。例えば、駆動波形信号Comは、インクの種類に応じて異なる波形としてもよい。
また、上述した実施形態及び変形例において、波形指定信号SI[m]のビット数は2ビットであるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、波形指定信号SI[m]のビット数は、吐出部Dから吐出されたインクにより形成されるドットのサイズの種類数に応じて、適宜定めればよい。
Claims (7)
- 造形すべき立体物の形状及び色彩を指定するためのモデルデータに基づいて前記立体物を造形する立体物造形装置であって、
有彩色の色材成分を有する第1の液体、及び、前記第1の液体よりも色材成分の少ない第2の液体を含む、複数種類の液体を吐出し、吐出した液体によりドットを形成可能なヘッドユニットと、
前記ドットを硬化させる硬化ユニットと、
前記モデルデータに基づいて、硬化した前記ドットにより前記立体物が造形されるように前記ヘッドユニットを制御する造形制御部と、
を備え、
前記造形制御部は、
前記第1の液体により形成されたドットを含む複数のドットから形成され、前記モデルデータの示す色彩を表すための第1層と、
前記第2の液体により形成された複数のドットから形成され、前記モデルデータに示す形状に基づいて定められる前記立体物の外面を含み、前記第1層と前記立体物の外面とを隔てるように設けられた第2層と、
を備える前記立体物であって、
前記第1層が、前記立体物の外面から前記第2層の厚さに応じた距離だけ離れるように設けられた、前記立体物が造形されるように、
前記ヘッドユニットを制御する、
ことを特徴とする、立体物造形装置。 - 前記立体物は、
複数の造形体を順番に重ねることにより造形され、
最初に形成される造形体と、最後に積層される造形体とは、
前記第2の液体により形成され、
前記造形体は、
硬化した前記ドットにより形成され、
前記造形制御部は、
前記モデルデータに基づいて、前記造形体が形成されるように、
前記ヘッドユニットを制御する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の立体物造形装置。 - 前記ヘッドユニットは、
可視光を所定の割合以上の割合で反射する第3の液体を吐出可能であり、
前記造形制御部は、
前記第3の液体により形成された複数のドットから形成される第3層を備える前記立体物であって、前記第1層が、前記第3層及び前記第2層を隔てるように設けられた、前記立体物が造形されるように、
前記ヘッドユニットを制御する、
ことを特徴とする、請求項1又は2のうち何れか1項に記載の立体物造形装置。 - 前記造形制御部は、
前記第2層の厚さが略一定となるように設けられた前記立体物が造形されるように、
前記ヘッドユニットを制御する、
ことを特徴とする、請求項1乃至3のうち何れか1項に記載の立体物造形装置。 - 造形すべき立体物の形状及び色彩を指定するためのモデルデータに基づいて前記立体物を造形する立体物造形システムであって、
有彩色の色材成分を有する第1の液体、及び、前記第1の液体よりも色材成分の少ない第2の液体を含む、複数種類の液体を吐出し、吐出した液体によりドットを形成可能なヘッドユニットと、
前記ドットを硬化させる硬化ユニットと、
前記モデルデータに基づいて、硬化した前記ドットにより前記立体物が造形されるように前記ヘッドユニットを制御するシステム制御部と、
を備え、
前記システム制御部は、
前記第1の液体により形成されたドットを含む複数のドットから形成され、前記モデルデータの示す色彩を表すための第1層と、
前記第2の液体により形成された複数のドットから形成され、前記モデルデータに示す形状に基づいて定められる前記立体物の外面を含み、前記第1層と前記立体物の外面とを隔てるように設けられた第2層と、
を備える前記立体物であって、
前記第1層が、前記立体物の外面から前記第2層の厚さに応じた距離だけ離れるように設けられた、前記立体物が造形されるように、
前記ヘッドユニットを制御する、
ことを特徴とする、立体物造形システム。 - 有彩色の色材成分を有する第1の液体、及び、前記第1の液体よりも色材成分の少ない第2の液体を含む、複数種類の液体を吐出し、吐出した液体によりドットを形成可能なヘッドユニットと、
前記ドットを硬化させる硬化ユニットと、
を備える立体物造形装置の制御方法であって、
前記第1の液体により形成されたドットを含む複数のドットから形成され、造形すべき立体物の形状及び色彩を指定するためのモデルデータの示す色彩を表すための第1層と、
前記第2の液体により形成された複数のドットから形成され、前記モデルデータに示す形状に基づいて定められる前記立体物の外面を含み、前記第1層と前記立体物の外面とを隔てるように設けられた第2層と、
を備える前記立体物であって、
前記第2層が、前記立体物の外面を含み、且つ、前記第1層と前記立体物の外面とを隔てるように設けられた、前記立体物が造形されるように、
前記ヘッドユニットを制御する、
ことを特徴とする、立体物造形装置の制御方法。 - 有彩色の色材成分を有する第1の液体、及び、前記第1の液体よりも色材成分の少ない第2の液体を含む、複数種類の液体を吐出し、吐出した液体によりドットを形成可能なヘッドユニットと、
前記ドットを硬化させる硬化ユニットと、
コンピューターと、
を備える立体物造形装置の制御プログラムであって、
前記コンピューターを、
前記第1の液体により形成されたドットを含む複数のドットから形成され、造形すべき立体物の形状及び色彩を指定するためのモデルデータの示す色彩を表すための第1層と、
前記第2の液体により形成された複数のドットから形成され、前記モデルデータに示す形状に基づいて定められる前記立体物の外面を含み、前記第1層と前記立体物の外面とを隔てるように設けられた第2層と、
を備える前記立体物であって、
前記第1層が、前記立体物の外面から前記第2層の厚さに応じた距離だけ離れるように設けられた、前記立体物が造形されるように、
前記ヘッドユニットを制御する、
造形制御部として機能させる、
ことを特徴とする、立体物造形装置の制御プログラム。
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