JP6515507B2 - 立体物造形装置、立体物造形装置の制御方法、及び、立体物造形装置の制御プログラム - Google Patents

立体物造形装置、立体物造形装置の制御方法、及び、立体物造形装置の制御プログラム Download PDF

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Description

本発明は、立体物造形装置、立体物造形システム、立体物造形装置の制御方法、及び、立体物造形装置の制御プログラムに関する。
近年、3Dプリンター等の立体物造形装置が各種提案されている。立体物造形装置は、インク等の液体を吐出して形成したドットを硬化させ、硬化したドットにより所定の厚さを有する造形体を形成し、形成した造形体を積層させることで立体物を造形する造形処理を実行する。
このような立体物造形装置において、例えば、特許文献1には、彩色の施された立体物を造形する場合に、立体物の外面を含む外部領域をカラーインク等の彩色用の液体により造形し、外部領域よりも内側の内部領域(内部)を内部充填用の液体により造形する技術が提案されている。
特開2013−075390号公報
ところで、造形処理の実行中に、立体物を造形するための液体が欠乏して、造形処理が中断することがある。中断・再開を経て造形された立体物は、中断の無い造形処理で造形された立体物と比較して、中断により液体を硬化させるための硬化時間にばらつきが生じてしまう等の原因により立体物を構成するドットの硬化の程度がばらつきやすくなる。この場合、造形された立体物に、色むらや、凹凸、または、強度の低下等が生じることがあり、立体物の品質が低くなる可能性が高くなる。
特に、立体物の内部領域は、立体物の表層部分である外部領域に比べて体積が大きい。よって、立体物の内部領域の造形に用いられる内部充填用の液体は、立体物の他の領域を造形する液体よりも多くの量が必要とされる可能性が高い。このため、造形処理の実行中に、内部充填用の液体が欠乏するに至り、造形処理が中断することで、造形される立体物の品質が低下する、という問題があった。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、立体物造形装置が立体物を造形する造形処理の実行中に、立体物を造形に用いる液体の欠乏に起因して造形処理が中断する可能性を低く抑える技術を提供することを、解決課題の一つとする。
以上の課題を解決するために、本発明に係る立体物造形装置は、第1の液体及び第2の液体を含む複数種類の液体を吐出可能であり、吐出した前記液体によりドットを形成可能なヘッドユニットと、前記ドットを硬化させる硬化ユニットと、硬化した前記ドットにより形成した層状の造形体を積層して立体物が造形されるように前記ヘッドユニットを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ドットを形成する液体の種類を指定する指定データが、一のドットを形成する液体として前記第1の液体を指定する場合に、前記一のドットを形成するために前記ヘッドユニットから前記第1の液体が吐出されるように前記ヘッドユニットを制御する第1制御モードと、前記指定データが、前記一のドットを形成する液体として前記第1の液体を指定する場合に、前記一のドットを形成するために、前記ヘッドユニットから前記第2の液体が吐出されるように前記ヘッドユニットを制御する第2制御モードと、を含む複数の制御モードによる制御が可能である、ことを特徴とする。
この発明によれば、立体物のうち、第1の液体によって形成することが指定データにより指定されている一のドットを、第1の液体、または、第1の液体とは異なる種類の第2の液体により形成することができる。すなわち、一のドットを、第1の液体の代わりに、第2の液体によっても形成することができる。このため、立体物のうち、第1の液体で形成されることが指定されている部分を、第1の液体のみで形成可能な場合と比較して、第1の液体の欠乏に起因して造形処理が中断する可能性を低く抑えることができる。つまり、この発明によれば、立体物を複数種類の液体を用いて造形する場合に、立体物を造形する造形処理の実行中に、一の種類の液体の欠乏に起因して造形処理が中断する可能性を低く抑えることができる。これにより、造形処理の中断に起因する立体物の品質の低下を抑制することができる。
また、上述した立体物造形装置において、前記一のドットは、前記立体物の内部を構成するドットである、ことを特徴とすることが好ましい。
この態様によれば、立体物の内部を、第1の液体または第2の液体により造形することができる。このため、立体物の内部を1種類の液体のみで造形可能な場合と比較して、立体物の内部の造形に用いる液体が欠乏する可能性を低く抑えることができる。つまり、この態様によれば、造形処理の実行中に、立体物の内部の造形に用いる液体の欠乏に起因して造形処理が中断する可能性を低く抑えることができる。これにより、造形処理の中断に起因する立体物の品質の低下を抑制することができる。
また、本発明に係る立体物造形装置は、第1の液体及び第2の液体を含む複数種類の液体を吐出可能であり、吐出した前記液体によりドットを形成可能なヘッドユニットと、前記ドットを硬化させる硬化ユニットと、硬化した前記ドットにより形成した層状の造形体を積層して立体物が造形されるように前記ヘッドユニットを制御する制御部と、前記第1の液体を貯蔵する貯蔵部と、前記貯蔵部に貯蔵される前記第1の液体の残量を示す残量情報を出力する出力部と、を備え、前記制御部は、前記第1の液体からなる複数のドットにより前記立体物の内部が造形されるように、前記ヘッドユニットを制御する第1制御モードと、前記第1の液体からなるドットを含まず、前記第2の液体からなるドットを含む、複数のドットにより前記立体物の内部が造形されるように、前記ヘッドユニットを制御する第2制御モードと、を含む複数の制御モードによる制御が可能であり、前記立体物を造形する場合であって、前記残量情報の示す前記第1の液体の残量が、第1基準量よりも多い量から、前記第1基準量以下の量に変化した場合、前記制御モードを、前記第1制御モードから、前記第2制御モードに切り替える、ことを特徴とする。
この発明によれば、造形処理の実行中に、第1の液体の残量が第1基準量以下となる場合には、第2の液体により立体物の内部を造形する。このため、造形処理の実行中に、立体物の内部の造形に用いる液体の欠乏に起因して、造形処理が中断する可能性を低く抑えることができる。なお、第1基準量とは、「0」以上の量であればよい。
また、本発明に係る立体物造形装置は、第1の液体及び第2の液体を含む複数種類の液体を吐出可能であり、吐出した前記液体によりドットを形成可能なヘッドユニットと、前記ドットを硬化させる硬化ユニットと、硬化した前記ドットにより形成した層状の造形体を積層して立体物が造形されるように前記ヘッドユニットを制御する制御部と、前記第1の液体を貯蔵する貯蔵部と、前記貯蔵部に貯蔵される前記第1の液体の残量を示す残量情報を出力する出力部と、を備え、前記制御部は、前記第1の液体からなる複数のドットにより前記立体物の内部が造形されるように、前記ヘッドユニットを制御する第1制御モードと、前記第1の液体からなるドット、及び、前記第2の液体からなるドット、を含む複数のドットにより前記立体物の内部が造形されるように、前記ヘッドユニットを制御する第3制御モードと、を含む複数の制御モードによる制御が可能であり、前記立体物を造形する場合であって、前記残量情報の示す前記第1の液体の残量が、第2基準量よりも多い量から、前記第2基準量以下の量に変化した場合、前記制御モードを、前記第1制御モードから、前記第3制御モードに切り替える、ことを特徴とする。
この発明によれば、立体物の内部を、第1の液体及び第2の液体の2種類の液体により造形可能である。このため、立体物の内部を1種類の液体のみで造形可能な場合と比較して、立体物の内部の造形に用いる液体が欠乏する可能性を低く抑えることができる。これにより、造形処理が中断する可能性を低く抑えることができる。なお、第2基準量とは、「0」よりも多い量であればよい。
また、上述した立体物造形装置において、前記第1の液体は、前記第2の液体よりも色材成分が少ない、ことを特徴とすることが好ましい。
この態様によれば、透明度の高い液体を用いて立体物の内部を造形する。このため、立体物の外面において彩色を施す場合に、正確な色の表示が可能となる。また、立体物の内部を造形する液体に、色材成分以外の、強度を確保するための成分を多く含ませることができるため、立体物の強度を確保することが容易となる。
また、上述した立体物造形装置において、前記第2の液体は、無彩色の液体である、ことを特徴とすることが好ましい。
この態様によれば、無彩色の液体を用いて立体物の内部を造形するため、立体物の外面において彩色を施す場合に、正確な色の表示が可能となる。
また、上述した立体物造形装置において、前記第2の液体は、可視光を所定の割合以上の割合で反射する、ことを特徴とすることが好ましい。
この態様によれば、白色に近い淡色の液体を用いて立体物の内部を造形するため、立体物の外面において彩色を施す場合に、正確な色の表示が可能となる。
また、本発明に係る立体物造形装置の制御方法は、第1の液体及び第2の液体を含む複数種類の液体を吐出可能であり、吐出した前記液体によりドットを形成可能なヘッドユニットと、前記ドットを硬化させる硬化ユニットと、硬化した前記ドットにより形成した層状の造形体を積層して立体物を造形する立体物造形装置の制御方法であって、前記ドットを形成する液体の種類を指定する指定データが、一のドットを形成する液体として前記第1の液体を指定する場合に、前記一のドットを形成するために、前記ヘッドユニットから前記第1の液体を吐出させる第1制御モードと、前記指定データが、前記一のドットを形成する液体として前記第1の液体を指定する場合に、前記一のドットを形成するために、前記ヘッドユニットから前記第2の液体を吐出させる第2制御モードと、を含む複数の制御モードにより、前記立体物が造形されるように前記ヘッドユニットを制御する、ことを特徴とする。
この発明によれば、一のドットを第1の液体または第2の液体により形成することができるため、一のドットを第1の液体のみで形成可能な場合と比較して、第1の液体が欠乏する可能性を低く抑えることができる。これにより、造形処理の中断に起因する立体物の品質の低下を抑制することができる。
また、本発明に係る立体物造形装置の制御プログラムは、第1の液体及び第2の液体を含む複数種類の液体を吐出可能であり、吐出した前記液体によりドットを形成可能なヘッドユニットと、前記ドットを硬化させる硬化ユニットと、コンピューターと、を備え、硬化した前記ドットにより形成した層状の造形体を積層して立体物を造形する立体物造形装置の制御プログラムであって、前記コンピューターを、前記ドットを形成する液体の種類を指定する指定データが、一のドットを形成する液体として前記第1の液体を指定する場合に、前記一のドットを形成するために、前記ヘッドユニットから前記第1の液体が吐出されるように前記ヘッドユニットを制御する第1制御モードと、前記指定データが、前記一のドットを形成する液体として前記第1の液体を指定する場合に、前記一のドットを形成するために、前記ヘッドユニットから前記第2の液体が吐出されるように前記ヘッドユニットを制御する第2制御モードと、を含む複数の制御モードにより、前記立体物が造形されるように前記ヘッドユニットを制御する制御部として機能させる、ことを特徴とする。
この発明によれば、一のドットを第1の液体または第2の液体により形成することができるため、一のドットを第1の液体のみで形成可能な場合と比較して、第1の液体が欠乏する可能性を低く抑えることができる。これにより、造形処理の中断に起因する立体物の品質の低下を抑制することができる。
本発明に係る立体物造形システム100の構成を示すブロック図である。 立体物造形システム100による立体物Objの造形について説明するための説明図である。 立体物造形装置1の概略的な断面図である。 記録ヘッド30の概略的な断面図である。 駆動信号Vinの供給時における吐出部Dの動作を説明するための説明図である。 記録ヘッド30におけるノズルNの配置例を示す平面図である。 駆動信号生成部31の構成を示すブロック図である。 選択信号Selの内容を示す説明図である。 駆動波形信号Comの波形を表すタイミングチャートである。 データ生成処理及び造形処理を示すフローチャートである。 立体物Objを説明するための説明図である。 形状補完処理を示すフローチャートである。 制御モードを説明するための説明図である。 変形例2に係る制御モードを説明するための説明図である。 変形例6に係るデータ生成処理及び造形処理を示すフローチャートである。 変形例6に係る立体物造形システム100による立体物Objの造形について説明するための説明図である。
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。ただし、各図において、各部の寸法及び縮尺は、実際のものと適宜に異ならせてある。また、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。
<A.実施形態>
本実施形態では、立体物造形装置として、樹脂エマルジョンを含むレジンインクや、紫外線硬化型インク等の、硬化性インク(「液体」の一例)を吐出して立体物Objを造形する、インクジェット式の立体物造形装置を例示して説明する。
<1.立体物造形システムの構成>
以下、図1乃至図9を参照しつつ、本実施形態に係る立体物造形装置1を具備する立体物造形システム100の構成について説明する。
図1は、立体物造形システム100の構成を示す機能ブロック図である。
図1に示すように、立体物造形システム100は、インクを吐出し、吐出したインクにより形成されるドットにより所定の厚さΔZの層状の造形体LYを形成し、造形体LYを積層することで立体物Objを造形する造形処理を実行する立体物造形装置1と、立体物造形装置1が造形する立体物Objを構成する複数の造形体LYの各々の形状及び色彩を指定する造形体データFD(「指示データ」の一例)を生成するデータ生成処理を実行するホストコンピューター9と、を備える。
<1.1.ホストコンピューターについて>
図1に示すように、ホストコンピューター9は、ホストコンピューター9の各部の動作を制御するCPU(図示省略)と、ディスプレイ等の表示部(図示省略)と、キーボードやマウス等の操作部91と、ホストコンピューター9の制御プログラム、立体物造形装置1のドライバープログラム、及び、CAD(computer aided design)ソフト等のアプリケーションプログラムを記憶する情報記憶部(図示省略)と、モデルデータDatを生成するモデルデータ生成部92と、モデルデータDatに基づいて造形体データFDを生成するデータ生成処理を実行する造形データ生成部93と、を備える。
ここで、モデルデータDatとは、立体物造形装置1が造形すべき立体物Objを表すモデルの形状及び色彩を示すデータであり、立体物Objの形状及び色彩を指定するためのデータである。なお、以下において、立体物Objの色彩には、立体物Objに複数色が付される場合における当該複数色の付され方、すなわち、立体物Objに付される複数色により表される模様、文字、その他の画像も含むこととする。
モデルデータ生成部92は、ホストコンピューター9のCPUが情報記憶部に記憶されているアプリケーションプログラムを実行することにより実現される機能ブロックである。このモデルデータ生成部92は、例えばCADアプリケーションであり、立体物造形システム100の利用者が操作部91を操作して入力した情報等に基づいて、立体物Objの形状及び色彩を指定するモデルデータDatを生成する。
本実施形態では、モデルデータDatが、立体物Objの外部形状を指定する場合を想定する。換言すれば、モデルデータDatが、立体物Objを中空の物体であると仮定した場合の当該中空の物体の形状、すなわち、立体物Objの輪郭である外面SF(後述する図2または図11を参照)の形状を指定するデータである場合を想定する。例えば、立体物Objが球体である場合には、モデルデータDatは当該球体の輪郭である球面の形状を指定する。
但し、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、モデルデータDatは、少なくとも立体物Objの外面SFの形状を特定可能な情報を含むものであればよい。例えば、モデルデータDatは、立体物Objの外面SFの形状及び立体物Objの色彩に加えて、立体物Objの外面SFより内側の形状や、立体物Objの材料等を指定するものであってもよい。
モデルデータDatとしては、例えば、AMF(Additive Manufacturing File Format)、または、STL(Standard Triangulated Language)等のデータ形式を例示することができる。
造形データ生成部93は、ホストコンピューター9のCPUが情報記憶部に記憶されている立体物造形装置1のドライバープログラムを実行することにより実現される機能ブロックである。造形データ生成部93は、モデルデータ生成部92が生成するモデルデータDatに基づいて、立体物造形装置1が形成する造形体LYの形状及び色彩を指定する造形体データFDを生成するデータ生成処理を実行する。
なお、以下では、立体物Objが、Q個の層状の造形体LYを積層させることで造形される場合を想定する(Qは、Q≧2を満たす自然数)。また、立体物造形装置1が造形体LYを形成する処理を積層処理と称する。すなわち、立体物造形装置1が立体物Objを造形する造形処理は、Q回の積層処理を含む。以下では、造形処理に含まれるQ回の積層処理のうちq回目の積層処理で形成される造形体LYを造形体LY[q]と称し、造形体LY[q]の形状及び色彩を指定する造形体データFDを造形体データFD[q]と称する(qは、1≦q≦Qを満たす自然数)。
図2は、モデルデータDatの指定する立体物Objの外面SFの形状と、造形体データFDを用いて形成される造形体LYと、の関係を説明するための説明図である。
図2(A)及び(B)に示すように、造形データ生成部93は、所定の厚さΔZを有する造形体LY[1]〜LY[Q]の形状及び色彩を指定する造形体データFD[1]〜FD[Q]を生成するために、まず、モデルデータDatの指定する外面SFの三次元の形状を所定の厚さΔZ毎にスライスすることで、造形体LY[1]〜LY[Q]と1対1に対応する断面モデルデータLdat[1]〜Ldat[Q]を生成する。ここで、断面モデルデータLdatとは、モデルデータDatの指定する三次元の形状をスライスして得られる断面体の形状及び色彩を示すデータである。但し、断面モデルデータLdatは、モデルデータDatの指定する三次元の形状をスライスしたときの断面の形状及び色彩を含むデータであればよい。なお、図2(A)は、1回目の積層処理で形成される造形体LY[1]に対応する断面モデルデータLdat[1]を例示し、図2(B)は、2回目の積層処理で形成される造形体LY[2]に対応する断面モデルデータLdat[2]を例示している。
次に、造形データ生成部93は、断面モデルデータLdat[q]の示す形状及び色彩に対応する造形体LY[q]を形成するために、立体物造形装置1が形成すべきドットの配置を決定し、決定結果を、造形体データFD[q]として出力する。つまり、造形体データFD[q]は、断面モデルデータLdat[q]の示す形状及び色彩を格子状に細分化することで、断面モデルデータLdat[q]の示す形状及び色彩をボクセルVxの集合として表した場合に、複数のボクセルVxの各々に形成すべきドットを指定するデータである。より具体的には、造形体データFDは、立体物Objを造形するために形成すべきドットの色及びサイズを指定するデータである。すなわち、本実施形態において、造形体データFDは、各ドットを形成するインクの種類を指定する。なお、インクの種類については後述する。
ここで、ボクセルVxとは、所定サイズの直方体または立方体であり、所定の厚さΔZを有し、所定体積を有する直方体または立方体である。また、本実施形態において、ボクセルVxの体積及びサイズは、立体物造形装置1が形成可能なドットのサイズに応じて定められる。以下では、造形体LY[q]に対応するボクセルVxを、ボクセルVxqと称する場合がある。
また、以下では、立体物Objを構成する造形体LYの構成要素であって、1個のボクセルVxに対応して形成された、所定体積を有する所定の厚さΔZの構成要素を単位造形体と称することがある。詳細は後述するが、単位造形体は、1または複数のドットにより構成される。換言すれば、単位造形体とは、1個のボクセルVxを満たすように形成された、1または複数のドットである。すなわち、本実施形態において、造形体データFDは、各ボクセルVxに、1または複数のドットを形成すべきことを指定する。
図2(C)及び(D)に示すように、立体物造形装置1は、造形データ生成部93から造形体データFD[q]が供給されると、造形体LY[q]を形成する積層処理を実行する。図2(C)は、断面モデルデータLdat[1]から生成された造形体データFD[1]に基づいて、造形台45(図3参照)上に第1番目の造形体LY[1]が形成された場合を例示し、図2(D)は、断面モデルデータLdat[2]から生成された造形体データFD[2]に基づいて、造形体LY[1]上に第2番目の造形体LY[2]が形成された場合を例示している。
そして、立体物造形装置1は、造形体データFD[1]〜FD[Q]の供給に対応して形成される造形体LY[1]〜LY[Q]を順番に積層させることで、図2(E)に示す立体物Objを造形する。
なお、詳細は後述するが、立体物造形装置1は、原則として、造形体LY[q]が、造形体データFD[q]の指定する色のドットのみから構成されるように積層処理を実行するが、例外として、造形体LY[q]が、造形体データFD[q]の指定する色とは異なる色のドットを含んで構成されるように積層処理を実行する場合がある。
以下では、造形体データFDの指定する位置(ボクセルVx)に形成されるドットのうち、造形体データFDの指定する種類(色)のインクにより形成されるドットを、指定ドットと称し、造形体データFDの指定する種類(色)のインクとは異なるインクにより形成されるドットを、代替ドットと称する。
上述のとおり、本実施形態に係るモデルデータDatは、立体物Objの外面SFの形状(輪郭の形状)を指定する。このため、モデルデータDatの示す形状を有する立体物Objを忠実に造形した場合、立体物Objの形状は、厚みを有さない輪郭だけの中空形状となる。しかし、立体物Objを造形する場合には、立体物Objの強度等を考慮して、外面SFよりも内側の形状を決定することが好ましい。具体的には、立体物Objを造形する場合には、立体物Objの外面SFよりも内側の領域の一部または全部が中実構造であることが好ましい。
このため、本実施形態に係る造形データ生成部93は、図2に示すように、モデルデータDatの指定する形状が中空形状であるか否かに関わらず、外面SFよりも内側の領域の一部または全部が中実構造となるような造形体データFDを生成する。
以下では、データ生成処理のうち、モデルデータDatの示す形状の中空部分を補完して、当該中空部分の一部または全部が中実構造となる形状を示す断面モデルデータLdatを生成する処理を、形状補完処理と称する。なお、形状補完処理と、形状補完処理により生成されるデータが指定する外面SFよりも内側の構造と、についての詳細は、後述する。
なお、図2に示す例では、2回目の積層処理で形成される造形体LY[2]を構成するボクセルVx2の下側(−Z方向)に、1回目の積層処理で形成される造形体LY[1]を構成するボクセルVx1が存在する。しかし、立体物Objの形状によっては、ボクセルVx2の下側にボクセルVx1が存在しない場合がある。このような場合、ボクセルVx2にドットを形成しようとしても、当該ドットが下側に落下してしまう可能性がある。よって、「q≧2」である場合、造形体LY[q]を構成するためのドットを本来形成されるべきボクセルVxqに形成するためには、当該ボクセルVxqの下側の少なくとも一部に、当該ボクセルVxqに形成されるドットを支持するための支持部を設ける必要がある。
そこで、本実施形態では、造形体データFDが、立体物Objの他に、立体物Objを造形する際に必要となる支持部の形状を定めるデータを含むこととする。つまり、本実施形態において、造形体LY[q]には、立体物Objのうちq回目の積層処理で形成すべき部分と、支持部のうちq回目の積層処理で形成すべき部分と、の双方が含まれる。換言すれば、造形体データFD[q]は、立体物Objのうち造形体LY[q]として形成される部分の形状及び色彩をボクセルVxqの集合として表したデータと、支持部のうち造形体LY[q]として形成される部分の形状をボクセルVxqの集合として表したデータと、を含む。
本実施形態に係る造形データ生成部93は、断面モデルデータLdatまたはモデルデータDatに基づいて、ボクセルVxqの形成のために支持部を設ける必要があるか否かを判定する。そして、造形データ生成部93は、当該判定の結果が肯定である場合には、立体物Objの他に支持部が設けられるような造形体データFDを生成する。
なお、支持部は、立体物Objの造形後に容易に除去することのできる材料、例えば、水溶性のインク、または、立体物Objを造形するインクよりも低い融点のインク等で構成されることが好ましい。
<1.2.立体物造形装置について>
次に、図1に加え図3を参照しつつ、立体物造形装置1について説明する。図3は、立体物造形装置1の構造の概略を示す斜視図である。
図1及び図3に示すように、立体物造形装置1は、筐体40と、造形台45と、立体物造形装置1の各部の動作を制御する制御部6(「造形制御部」と称する場合がある)と、造形台45に向かってインクを吐出する吐出部Dを具備する記録ヘッド30が設けられたヘッドユニット3と、造形台45の上に吐出されたインクを硬化させる硬化ユニット61と、インクを貯蔵する6個のインクカートリッジ48(「貯蔵部」の一例)と、ヘッドユニット3及びインクカートリッジ48を搭載するキャリッジ41と、筐体40に対するヘッドユニット3、造形台45、及び、硬化ユニット61の位置を変化させるための位置変化機構7と、立体物造形装置1の制御プログラムやその他の各種情報を記憶する記憶部60と、各インクカートリッジ48に貯蔵されているインクの残量を示す残量情報Rを出力する残量情報出力部62(「出力部」の一例)と、を備える。
なお、制御部6及び造形データ生成部93は、立体物造形システム100の各部の動作を制御するシステム制御部101として機能する。
残量情報出力部62は、例えば、各インクカートリッジ48に貯蔵されているインクの重量を検出して検出結果を残量情報Rとして出力する重量計や、各インクカートリッジ48に貯蔵されているインクに光を照射したときにインクを透過する光の強度を測定して測定結果を残量情報Rとして出力する照度計、または、各インクカートリッジ48に貯蔵されているインクの吐出部Dからの吐出回数をカウントしてカウント値を残量情報Rとして出力するカウンター等である。
硬化ユニット61は、造形台45の上に吐出されたインクを硬化させるための構成要素であり、例えば、紫外線硬化型インクに対して紫外線を照射するための光源や、レジンインクを加熱するための加熱器等を例示することができる。硬化ユニット61が紫外線の光源である場合、硬化ユニット61は、例えば造形台45の上側(+Z方向)に設けられ、一方、硬化ユニット61が過熱器である場合、硬化ユニット61は、例えば造形台45に内蔵され、または、造形台45の下側に設けられればよい。以下では、硬化ユニット61が紫外線の光源である場合を想定し、硬化ユニット61が造形台45の+Z方向に位置する場合を想定して説明する。
6個のインクカートリッジ48は、立体物Objを造形するための5色の造形用インクと、支持部を形成するための支持用インクと、の合計6種類のインクと1対1に対応して設けられたものである。各インクカートリッジ48には、当該インクカートリッジ48に対応する種類のインクが貯蔵されている。
立体物Objを造形するための5色の造形用インクには、有彩色の色材成分を有する有彩色インクと、無彩色の色材成分を有する無彩色インクと、有彩色インク及び無彩色インクと比較して単位重量または単位体積あたりの色材成分の含有量が少ないクリアー(CL)インクと、が含まれる。
本実施形態では、有彩色インクとして、シアン(CY)、マゼンタ(MG)、及び、イエロー(YL)の3色のインクを採用する。
また、本実施形態では、無彩色インクとして、ホワイト(WT)のインクを採用する。本実施形態に係るホワイトインクとは、可視光の波長領域(概ね、400nm〜700nm)に属する波長を有する光がホワイトインクに照射された場合において、当該照射された光のうち、所定の割合以上の光を反射するインクである。なお、「所定の割合以上の光を反射する」とは、「所定の割合未満の光を吸収または透過する」ことと同義であり、例えば、ホワイトインクに照射される光の光量に対する、ホワイトインクで反射される光の光量の比率が、所定の割合以上である場合が該当する。本実施形態において、「所定の割合」とは、例えば、30%以上で且つ100%以下の任意の割合であればよく、好ましくは、50%以上の任意の割合、より好ましくは、80%以上の任意の割合である。
また、本実施形態において、クリアーインクは、有彩色インク及び無彩色インクと比較して、色材成分の含有量が少なく透明度の高いインクである。
なお、各インクカートリッジ48は、キャリッジ41に搭載される代わりに、立体物造形装置1の別の場所に設けられるものであってもよい。
図1及び図3に示すように、位置変化機構7は、造形台45を+Z方向及び−Z方向(以下、+Z方向及び−Z方向を「Z軸方向」と総称する場合がある)に昇降させる造形台昇降機構79aを駆動するための昇降機構駆動モーター71と、キャリッジ41をガイド79bに沿って+Y方向及び−Y方向(以下、+Y方向及び−Y方向を「Y軸方向」と総称する場合がある)に移動させるためのキャリッジ駆動モーター72と、キャリッジ41をガイド79cに沿って+X方向及び−X方向(以下、+X方向及び−X方向を「X軸方向」と総称する場合がある)に移動させるためのキャリッジ駆動モーター73と、硬化ユニット61をガイド79dに沿って+X方向及び−X方向に移動させるための硬化ユニット駆動モーター74と、を備える。
また、位置変化機構7は、昇降機構駆動モーター71を駆動するためのモータードライバー75と、キャリッジ駆動モーター72を駆動するためのモータードライバー76と、キャリッジ駆動モーター73を駆動するためのモータードライバー77と、硬化ユニット駆動モーター74を駆動するためのモータードライバー78と、を備える。
記憶部60は、ホストコンピューター9から供給される造形体データFDを格納する不揮発性半導体メモリーの一種であるEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)と、立体物Objを造形する造形処理等の各種処理を実行する際に必要なデータを一時的に格納し、あるいは造形処理等の各種処理が実行されるように立体物造形装置1の各部を制御するための制御プログラムを一時的に展開するRAM(Random Access Memory)と、制御プログラムを格納する不揮発性半導体メモリーの一種であるPROMと、を備える。
制御部6は、CPU(Central Processing Unit)やFPGA(field-programmable gate array)等を含んで構成され、当該CPU等が記憶部60に記憶されている制御プログラムに従って動作することで、立体物造形装置1の各部の動作を制御する。
制御部6は、ホストコンピューター9から造形体データFDが供給された場合、ヘッドユニット3及び位置変化機構7の動作を制御することにより、造形台45上にモデルデータDatに応じた立体物Objを造形する造形処理の実行を制御する。
具体的には、制御部6は、まず、ホストコンピューター9から供給される造形体データFDを記憶部60に格納する。次に、制御部6は、造形体データFD等の記憶部60に格納されている各種データに基づいて、ヘッドユニット3の動作を制御して吐出部Dを駆動させるための駆動波形信号Com及び波形指定信号SIを含む各種信号を生成し、これら生成した信号を出力する。また、制御部6は、造形体データFD等の記憶部60に格納されている各種データに基づいて、モータードライバー75〜78の動作を制御するための各種信号を生成し、これら生成した信号を出力する。
なお、駆動波形信号Comはアナログの信号である。このため、制御部6は、図示省略したDA変換回路を含み、制御部6が備えるCPU等において生成されるデジタルの駆動波形信号を、アナログの駆動波形信号Comに変換したうえで、出力する。
このように、制御部6は、モータードライバー75、76、及び、77の制御を介して、造形台45に対するヘッドユニット3の相対位置を制御し、モータードライバー75、及び、78の制御を介して、造形台45に対する硬化ユニット61の相対位置を制御する。また、制御部6は、ヘッドユニット3の制御を介して、吐出部Dからのインクの吐出の有無、インクの吐出量、及び、インクの吐出タイミング等を制御する。
これにより、制御部6は、造形台45上に吐出されたインクにより形成されるドットサイズ及びドット配置を調整しつつ造形台45上にドットを形成し、造形台45上に形成されたドットを硬化させて造形体LYを形成する積層処理の実行を制御する。更に、制御部6は、積層処理を繰り返し実行することで、既に形成された造形体LYの上に新たな造形体LYを積層し、これにより、モデルデータDatに対応する立体物Objを形成する造形処理の実行を制御する。
また、制御部6は、立体物造形装置1が行う造形処理(及び積層処理)の制御モードを定める制御モード決定処理を実行する。本実施形態では、制御モードとして、第1制御モード、第2制御モード、及び、第3制御モードが存在する場合を想定する。
また、本実施形態では、制御モードが、積層処理の単位で可変である場合を想定する。すなわち、本実施形態において、制御モード決定処理は、造形処理の実行中であって、造形処理を構成する各積層処理の開始前に、当該積層処理を実行する前提として実行される。
このため、本実施形態では、制御モード決定処理により、造形処理の実行中に、制御モードが変更されることがある。
なお、制御モード決定処理と、制御モード決定処理において定められる制御モードと、についての詳細は後述する。
図1に示すように、ヘッドユニット3は、M個の吐出部Dを具備する記録ヘッド30と、吐出部Dを駆動するための駆動信号Vinを生成する駆動信号生成部31と、を備える(Mは、1以上の自然数)。
以下では、記録ヘッド30に設けられるM個の吐出部Dの各々を区別するために、順番に、1段、2段、…、M段と称することがある。また、以下では、記録ヘッド30に設けられるM個の吐出部Dのうちm段の吐出部Dを、吐出部D[m]と表現する場合がある(mは、1≦m≦Mを満たす自然数)。また、以下では、駆動信号生成部31が生成する駆動信号Vinのうち、吐出部D[m]を駆動するための駆動信号Vinを駆動信号Vin[m]と表現する場合がある。
なお、駆動信号生成部31の詳細については、後述する。
<1.3.記録ヘッドについて>
次に、図4乃至図6を参照しつつ、記録ヘッド30と、記録ヘッド30に設けられる吐出部Dと、について説明する。
図4は、記録ヘッド30の、概略的な一部断面図の一例である。なお、この図では、図示の都合上、記録ヘッド30のうち、当該記録ヘッド30が有するM個の吐出部Dの中の1個の吐出部Dと、当該1個の吐出部Dにインク供給口360を介して連通するリザーバ350と、インクカートリッジ48からリザーバ350にインクを供給するためのインク取り入れ口370と、を示している。
図4に示すように、吐出部Dは、圧電素子300と、インクが充填されたキャビティ320と、キャビティ320に連通するノズルNと、振動板310と、を備える。吐出部Dは、圧電素子300が駆動信号Vinにより駆動されることにより、キャビティ320内のインクをノズルNから吐出させる。キャビティ320は、凹部を有するような所定の形状に成形されたキャビティプレート340と、ノズルNが形成されたノズルプレート330と、振動板310と、により区画される空間である。キャビティ320は、インク供給口360を介してリザーバ350と連通している。リザーバ350は、インク取り入れ口370を介して1個のインクカートリッジ48と連通している。
本実施形態では、圧電素子300として、例えば、図4に示すようなユニモルフ(モノモルフ)型を採用する。なお、圧電素子300は、ユニモルフ型に限らず、バイモルフ型や積層型など、圧電素子300を変形させてインク等の液体を吐出させることができるものであれば良い。
圧電素子300は、下部電極301と、上部電極302と、下部電極301及び上部電極302の間に設けられた圧電体303と、を有する。そして、下部電極301の電位が所定の基準電位VSSに設定され、上部電極302に駆動信号Vinが供給されることで、下部電極301及び上部電極302の間に電圧が印加されると、当該印加された電圧に応じて圧電素子300が図において上下方向に撓み(変位し)、その結果、圧電素子300が振動する。
キャビティプレート340の上面開口部には、振動板310が設置され、振動板310には、下部電極301が接合されている。このため、圧電素子300が駆動信号Vinにより振動すると、振動板310も振動する。そして、振動板310の振動によりキャビティ320の容積(キャビティ320内の圧力)が変化し、キャビティ320内に充填されたインクがノズルNより吐出される。インクの吐出によりキャビティ320内のインクが減少した場合、リザーバ350からインクが供給される。また、リザーバ350へは、インクカートリッジ48からインク取り入れ口370を介してインクが供給される。
図5は、吐出部Dからのインクの吐出動作を説明するための説明図である。図5(a)に示す状態において、吐出部Dが備える圧電素子300に対して駆動信号生成部31から駆動信号Vinが供給されると、当該圧電素子300において、電極間に印加された電界に応じた歪が発生し、当該吐出部Dの振動板310は図において上方向へ撓む。これにより、図5(a)に示す初期状態と比較して、図5(b)に示すように、当該吐出部Dのキャビティ320の容積が拡大する。図5(b)に示す状態において、駆動信号Vinの示す電位を変化させると、振動板310は、その弾性復元力によって復元し、初期状態における振動板310の位置を越えて図において下方向に移動し、図5(c)に示すようにキャビティ320の容積が急激に収縮する。このときキャビティ320内に発生する圧縮圧力により、キャビティ320を満たすインクの一部が、このキャビティ320に連通しているノズルNからインク滴として吐出される。
図6は、+Z方向または−Z方向から立体物造形装置1を平面視した場合の、記録ヘッド30に設けられたM個のノズルNの配置の一例を説明するための説明図である。
図6に示すように、記録ヘッド30には、複数のノズルNからなるノズル列Ln-CYと、複数のノズルNからなるノズル列Ln-MGと、複数のノズルNからなるノズル列Ln-YLと、複数のノズルNからなるノズル列Ln-WTと、複数のノズルNからなるノズル列Ln-CLと、複数のノズルNからなるノズル列Ln-SPと、からなる6列のノズル列Lnが設けられている。
ここで、ノズル列Ln-CYに属するノズルNは、シアン(CY)のインクを吐出する吐出部Dに設けられたノズルNであり、ノズル列Ln-MGに属するノズルNは、マゼンタ(MG)のインクを吐出する吐出部Dに設けられたノズルNであり、ノズル列Ln-YLに属するノズルNは、イエロー(YL)のインクを吐出する吐出部Dに設けられたノズルNであり、ノズル列Ln-WTに属するノズルNは、ホワイト(WT)のインクを吐出する吐出部Dに設けられたノズルNであり、ノズル列Ln-CLに属するノズルNは、クリアー(CL)のインクを吐出する吐出部Dに設けられたノズルNであり、ノズル列Ln-SPに属するノズルNは、支持用インクを吐出する吐出部Dに設けられたノズルNである。
なお、本実施形態では、図6に示すように、各ノズル列Lnを構成する複数のノズルNがX軸方向に一列に整列するように配置される場合を例示しているが、例えば、各ノズル列Lnを構成する複数のノズルNのうち一部のノズルN(例えば、偶数番目のノズルN)と、その他のノズルN(例えば、奇数番目のノズルN)とのY軸方向の位置が異なる、所謂千鳥状に配列されるものであってもよい。
また、各ノズル列Lnにおいて、ノズルN間の間隔(ピッチ)は、印刷解像度(dpi:dot per inch)に応じて適宜設定され得る。
<1.4.駆動信号生成部について>
次に、図7乃至図9を参照しつつ、駆動信号生成部31の構成及び動作について説明する。
図7は、駆動信号生成部31の構成を示すブロック図である。
図7に示すように、駆動信号生成部31は、シフトレジスタSR、ラッチ回路LT、デコーダーDC、及び、トランスミッションゲートTGからなる組を、記録ヘッド30に設けられたM個の吐出部Dと1対1に対応するように、M個有する。以下では、駆動信号生成部31及び記録ヘッド30が備えるこれらM個の組を構成する各要素を、図において上から順番に、1段、2段、…、M段と称することがある。
駆動信号生成部31には、制御部6から、クロック信号CLK、波形指定信号SI、ラッチ信号LAT、チェンジ信号CH、及び、駆動波形信号Comが供給される。
波形指定信号SIは、吐出部Dが吐出すべきインク量を指定するデジタルの信号であり、波形指定信号SI[1]〜SI[M]を含む。
このうち、波形指定信号SI[m]は、吐出部D[m]からのインクの吐出の有無、及び、吐出されるインク量を、上位ビットb1及び下位ビットb2の2ビットで規定する。具体的には、波形指定信号SI[m]は、吐出部D[m]に対して、大ドットに相当する量のインクの吐出、中ドットに相当する量のインクの吐出、小ドットに相当する量のインクの吐出、または、インクの非吐出、のうち、いずれか1つを指定する。
シフトレジスタSRのそれぞれは、波形指定信号SI(SI[1]〜SI[M])のうち、各段に対応する2ビットの波形指定信号SI[m]を、一旦保持する。詳細には、M個の吐出部D[1]〜D[M]に1対1に対応する、1段、2段、…、M段のM個のシフトレジスタSRが互いに縦続接続されるとともに、シリアルで供給された波形指定信号SIが、クロック信号CLKに従って順次後段に転送される。そして、M個のシフトレジスタSRの全てに波形指定信号SIが転送された場合に、M個のシフトレジスタSRのそれぞれが波形指定信号SIのうち自身に対応する2ビット分の波形指定信号SI[m]を保持する。
M個のラッチ回路LTのそれぞれは、ラッチ信号LATが立ち上がるタイミングで、M個のシフトレジスタSRのそれぞれに保持された各段に対応する2ビット分の波形指定信号SI[m]を一斉にラッチする。
ところで、立体物造形装置1が造形処理を実行する期間である動作期間は、複数の単位期間Tuから構成される。また、本実施形態では、各単位期間Tuは、3個の制御期間Ts(Ts1〜Ts3)からなる。なお、本実施形態では、3個の制御期間Ts1〜Ts3は、互いに等しい時間長を有することとする。詳細は後述するが、単位期間Tuは、ラッチ信号LATにより規定され、制御期間Tsは、ラッチ信号LAT及びチェンジ信号CHにより規定される。
制御部6は、駆動信号生成部31に対して、単位期間Tuが開始されるよりも前のタイミングで波形指定信号SIを供給する。そして、制御部6は、駆動信号生成部31の各ラッチ回路LTに対して、単位期間Tu毎に波形指定信号SI[m]がラッチされるように、ラッチ信号LATを供給する。
m段のデコーダーDCは、m段のラッチ回路LTによってラッチされた2ビット分の波形指定信号SI[m]をデコードし、制御期間Ts1〜Ts3のそれぞれにおいて、ハイレベル(Hレベル)またはローレベル(Lレベル)のいずれかのレベルに設定された選択信号Sel[m]を出力する。
図8は、デコーダーDCが行うデコードの内容を説明するための説明図である。
この図に示すように、m段のデコーダーDCは、波形指定信号SI[m]の示す内容が(b1、b2)=(1、1)であれば、制御期間Ts1〜Ts3において選択信号Sel[m]をHレベルに設定し、波形指定信号SI[m]の示す内容が(b1、b2)=(1、0)であれば、制御期間Ts1、Ts2において選択信号Sel[m]をHレベルに設定し、制御期間Ts3において選択信号Sel[m]をLレベルに設定し、波形指定信号SI[m]の示す内容が(b1、b2)=(0、1)であれば、制御期間Ts1において選択信号Sel[m]をHレベルに設定し、制御期間Ts2、Ts3において選択信号Sel[m]をLレベルに設定し、波形指定信号SI[m]の示す内容が(b1、b2)=(0、0)であれば、制御期間Ts1〜Ts3において選択信号Sel[m]をLレベルに設定する。
図7に示すように、駆動信号生成部31が備える、M個のトランスミッションゲートTGは、記録ヘッド30が備えるM個の吐出部Dと1対1に対応するように設けられる。
m段のトランスミッションゲートTGは、m段のデコーダーDCから出力される選択信号Sel[m]がHレベルのときにオンし、Lレベルのときにオフする。各トランスミッションゲートTGの一端には、駆動波形信号Comが供給される。m段のトランスミッションゲートTGの他端は、m段の出力端OTNに電気的に接続されている。
選択信号Sel[m]がHレベルとなり、m段のトランスミッションゲートTGがオンする場合、m段の出力端OTNから吐出部D[m]に対して、駆動波形信号Comが駆動信号Vin[m]として供給される。
なお、詳細は後述するが、本実施形態では、トランスミッションゲートTGがオンからオフに切り替わるタイミング(つまり、制御期間Ts1〜Ts3の開始及び終了のタイミング)における駆動波形信号Comの電位を基準電位V0としている。このため、トランスミッションゲートTGがオフする場合、吐出部D[m]の圧電素子300が有する容量等により、出力端OTNの電位は基準電位V0に維持されることになる。以下では、説明の便宜上、トランスミッションゲートTGがオフする場合には、駆動信号Vin[m]の電位が基準電位V0に維持されることとして説明する。
以上において説明したように、制御部6は、各吐出部Dに対して単位期間Tu毎に駆動信号Vinが供給されるように、駆動信号生成部31を制御する。これにより、各吐出部Dは、単位期間Tu毎に、波形指定信号SIの示す値に応じた量のインクを吐出し、造形台45上にドットを形成することができる。
なお、詳細は後述するが、制御部6は、制御モードが第1制御モードである場合、造形体データFDの指定に基づいて波形指定信号SIを生成するが、制御モードが第2制御モードまたは第3制御モードである場合、造形体データFDの指定とは異なる波形指定信号SIを生成する場合がある。
すなわち、立体物造形装置1は、制御モードが第1制御モードである単位期間Tuにおいては、造形体データFDの指定する指定ドットのみを形成するが、制御モードが第2制御モードまたは第3制御モードである単位期間Tuにおいては、造形体データFDの指定とは異なる代替ドットを形成する場合がある。
図9は、各単位期間Tuにおいて制御部6が駆動信号生成部31に供給する各種信号を説明するためのタイミングチャートである。
図9に例示するように、ラッチ信号LATは、パルス波形Pls-Lを含み、当該パルス波形Pls-Lにより単位期間Tuが規定される。また、チェンジ信号CHは、パルス波形Pls-Cを含み、当該パルス波形Pls-Cにより単位期間Tuが制御期間Ts1〜Ts3に区分される。また、図示は省略するが、制御部6は、単位期間Tu毎に、波形指定信号SIを、クロック信号CLKに同期させて、駆動信号生成部31に対してシリアルで供給する。
また、図9に例示するように、駆動波形信号Comは、制御期間Ts1に配置された波形PL1と、制御期間Ts2に配置された波形PL2と、制御期間Ts3に配置された波形PL3と、を含む。以下では、波形PL1〜PL3を波形PLと総称する場合がある。また、本実施形態において、駆動波形信号Comの電位は、各制御期間Tsの開始または終了のタイミングにおいて、基準電位V0に設定される。
駆動信号生成部31は、一の制御期間Tsにおいて、選択信号Sel[m]がHレベルである場合には、駆動波形信号Comのうち当該一の制御期間Tsに配置される波形PLを、駆動信号Vin[m]として吐出部D[m]に供給する。逆に、駆動信号生成部31は、一の制御期間Tsにおいて、選択信号Sel[m]がLレベルである場合には、基準電位V0に設定された駆動波形信号Comを、駆動信号Vin[m]として吐出部D[m]に供給する。
よって、駆動信号生成部31が、単位期間Tuにおいて、吐出部D[m]に供給する駆動信号Vin[m]は、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(1、1)であれば、波形PL1〜PL3を有する信号となり、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(1、0)であれば、波形PL1及びPL2を有する信号となり、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(0、1)であれば、波形PL1を有する信号となり、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(0、0)であれば、基準電位V0に設定された信号となる。
1つの波形PLを有する駆動信号Vin[m]が供給されると、吐出部D[m]は、小程度の量のインクを吐出して小ドットを形成する。
このため、単位期間Tuにおいて、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(0,1)であり、吐出部D[m]に供給される駆動信号Vin[m]が1つの波形PL(PL1)を有する場合、吐出部D[m]からは、当該1つの波形PLに基づいて小程度の量のインクが吐出され、吐出されたインクにより小ドットが形成される。
また、単位期間Tuにおいて、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(1,0)であり、吐出部D[m]に供給される駆動信号Vin[m]が2つの波形PL(PL1、PL2)を有する場合、吐出部D[m]からは、当該2つの波形PLに基づいて小程度の量のインクが2度吐出され、当該2度にわたり吐出された小程度の量のインクが合体することで、中ドットが形成される。
また、単位期間Tuにおいて、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(1,1)であり、吐出部D[m]に供給される駆動信号Vin[m]が3つの波形PL(PL1〜PL3)を有する場合、吐出部D[m]からは、当該3つの波形PLに基づいて小程度の量のインクが3度吐出され、当該3度にわたり吐出された小程度の量のインクが合体することで、大ドットが形成される。
一方、単位期間Tuにおいて、波形指定信号SI[m]の示す値が(b1、b2)=(0,0)であり、吐出部D[m]に供給される駆動信号Vin[m]が波形PLを有さず基準電位V0に保たれる場合、吐出部D[m]からインクは吐出されず、当該ドットは形成されない(非記録となる)。
なお、本実施形態では、以上の説明からも明らかなように、中ドットは小ドットの2倍のサイズであり、大ドットは小ドットの3倍のサイズである。
本実施形態において、駆動波形信号Comの波形PLは、小ドットを形成するために吐出される小程度の量のインクが、単位造形体を形成するために必要なインク量の略3分の1の量となるように定められる。つまり、単位造形体は、1個の大ドット、1個の中ドット及び1個の小ドットの組み合わせ、または、3個の小ドットの組み合わせ、の3パターンのうちいずれかで構成される。
また、本実施形態では、1個のボクセルVxに対して、1個の単位造形体が設けられる。すなわち、本実施形態において、1個のボクセルVxには、1個の大ドット、1個の中ドット及び1個の小ドットの組み合わせ、または、3個の小ドットの組み合わせ、の3パターンのうちいずれかのパターンでドットが形成される。
<2.データ生成処理及び造形処理>
次に、図10乃至図13を参照しつつ、立体物造形システム100が実行するデータ生成処理及び造形処理について説明する。
<2.1.データ生成処理及び造形処理の概要>
図10は、データ生成処理及び造形処理を実行する場合における立体物造形システム100の動作の一例を示すフローチャートである。
データ生成処理は、ホストコンピューター9の造形データ生成部93が実行する処理であり、モデルデータ生成部92が出力したモデルデータDatを、造形データ生成部93が取得したときに開始される。図10に示すステップS100及びS110の処理が、データ生成処理に該当する。
図10に示すように、造形データ生成部93は、データ生成処理が開始されると、モデルデータ生成部92が出力したモデルデータDatに基づいて、断面モデルデータLdat[q](Ldat[1]〜Ldat[Q])を生成する(S100)。なお、上述のとおり、造形データ生成部93は、ステップS100において、モデルデータDatの示す形状の中空部分を補完して、立体物Objの外面SFよりも内側の領域の一部または全部が中実の形状となるような断面モデルデータLdatを生成する、形状補完処理を実行する。形状補完処理の詳細については、後述する。
次に、造形データ生成部93は、断面モデルデータLdat[q]の示す形状及び色彩に対応する造形体LY[q]を形成するために立体物造形装置1が形成すべきドットの配置を決定し、決定結果を造形体データFD[q]として出力する(S110)。
このように、造形データ生成部93は、図10のステップS100及びS110に示すデータ生成処理を実行する。
立体物造形システム100は、データ生成処理を実行した後に、造形処理を実行する。
造形処理は、制御部6による制御の下で、立体物造形装置1が実行する処理であり、ホストコンピューター9が出力した造形体データFDを、立体物造形装置1が取得したときに開始される。図10に示すステップS120〜S180の処理が、造形処理に該当する。
図10に示すように、制御部6は、積層処理の実行回数を示す変数qに「1」を設定する(S120)。次に、制御部6は、造形データ生成部93が生成した造形体データFD[q]を取得する(S130)。また、制御部6は、造形台45が、造形体LY[q]を形成するための位置に移動するように、昇降機構駆動モーター71を制御する(S140)。
なお、造形体LY[q]を形成するための造形台45の位置とは、ヘッドユニット3から吐出されたインクが、造形体データFD[q]の指定するドット形成位置(ボクセルVxq)に対して、着弾可能な位置であれば、どのような位置であってもよい。例えば、制御部6は、ステップS140において、造形体LY[q]とヘッドユニット3とのZ軸方向の間隔が一定となるように、造形台45の位置を制御してもよい。この場合、制御部6は、例えば、q回目の積層処理において造形体LY[q]を形成した後、(q+1)回目の積層処理による造形体LY[q+1]の形成が開始されるまでの間に、造形台45を所定の厚さΔZだけ−Z方向に移動させればよい。
次に、制御部6は、残量情報出力部62が出力する残量情報R、より具体的には、残量情報Rのうちクリアーインクの残量RCLを示す情報に基づいて、制御モードを決定する制御モード決定処理を実行する(S150)。
そして、制御部6は、ステップS150において決定された制御モードにより造形体LY[q]が形成されるように、ヘッドユニット3、位置変化機構7、及び、硬化ユニット61(以下、「ヘッドユニット3等」と称する)の動作を制御する(S160)。図2からも明らかなように、造形体LY[1]は造形台45上に形成され、造形体LY[q+1]は造形体LY[q]の上に形成される。
その後、制御部6は、変数qが「q≧Q」を充足するか否かを判定し(S170)、判定結果が肯定である場合には、立体物Objの造形が完了したと判定して造形処理を終了させ、一方、判定結果が否定である場合には、変数qに1を加算した上で、処理をステップS140に進める(S180)。
このように、立体物造形システム100のうち造形データ生成部93が、図10のステップS100及びS110に示すデータ生成処理を実行することで、モデルデータDatに基づいて造形体データFD[1]〜FD[Q]を生成する。また、立体物造形システム100のうち立体物造形装置1が、制御部6の制御の下で、図10のステップS120〜S180に示す造形処理を実行することで、モデルデータDatの示す形状及び色彩を再現するような立体物Objを造形する。
なお、図10は、データ生成処理及び造形処理の流れの一例を示すものに過ぎない。例えば、図10では、データ生成処理が終了した後に、造形処理を開始するが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、データ生成処理が終了する前に造形処理を開始してもよい。例えば、データ生成処理において造形体データFD[q]が生成された場合には、次の造形体データFD[q+1]の生成を待つことなく、造形体データFD[q]を取得した後に造形体LY[q]を形成する造形処理(つまり、q回目の積層処理)を実行してもよい。
<2.2.形状補完処理>
上述のとおり、ステップS100において、造形データ生成部93は、モデルデータDatの指定する立体物Objの外面SFの形状の中空部分の一部または全部を補完して、外面SFよりも内側の領域の一部または全部が中実構造となるような断面モデルデータLdatを生成する形状補完処理を実行する。
以下では、図11及び図12を参照しつつ、断面モデルデータLdatに基づいて生成される立体物Objの外面SFよりも内側の構造と、外面SFよりも内側の構造を定める形状補完処理と、について説明する。
まず、図11を参照しつつ、立体物Objの外面SFよりも内側の構造について説明する。
ここで、図11(A)は、立体物Objの斜視図であり、図11(B)は、図11(A)に示す立体物Objを直線γ−Γを通りX軸及びY軸に平行な平面で切断したときの断面図である。なお、図11では、図示の都合上、図2及び図3とは異なる形状の、球体の立体物Objを造形する場合を想定する。
図11(B)に示すように、立体物造形システム100が造形する立体物Objは、立体物Objの輪郭である外面SFから、立体物Objの内側にむけて順番に、彩色層L1、遮蔽層L2、及び、充填層L3の3層を備え、また、当該3層よりも内側に中空部HLを備える。
ここで、彩色層L1とは、造形用インクを含むインクにより形成される層であり、立体物Objの色彩を表現するための外面SFを含む層である。また、遮蔽層L2とは、例えば、ホワイトインクを用いて形成される層であり、立体物Objのうち彩色層L1よりも内側部分の色が、彩色層L1を透過して立体物Objの外部から視認されることを防止するための層である。すなわち、彩色層L1及び遮蔽層L2は、立体物Objが表示すべき色彩を正確に表現するために設けられる。以下では、立体物Objのうち、立体物Objが表示すべき色彩を正確に表現するために設けられる彩色層L1及び遮蔽層L2を、立体物Objの外部領域LOUTと称する場合がある。
また、充填層L3とは、立体物Objの強度を確保するために設けられる層であり、原則としてクリアーインクを用いて形成される。以下では、立体物Objのうち、外部領域LOUTよりも内側に設けられる充填層L3及び中空部HLを、立体物Objの内部領域LIN(または、「立体物Objの内部」)と称する場合がある。
本実施形態では、簡単のために、図11(B)に示すように、彩色層L1が略一様な厚さΔL1を有し、遮蔽層L2が略一様な厚さΔL2を有し、充填層L3が略一様な厚さΔL3を有するように、各層が設けられる場合を想定するが、各層の厚さは略一様でなくてもよい。
なお、本明細書において「略一様」や「略同じ」等の表現は、完全に一様または同一である場合の他に、各種誤差を無視すれば一様または同一と看做すことができる場合も含む。また、無視することができる各種誤差には、モデルデータDatの示す形状をボクセルVxの集合として表す場合に生じる離散化誤差を含むこととする。
図12は、形状補完処理を実行する場合における造形データ生成部93の動作の一例を示すフローチャートである。
図12に示すように、造形データ生成部93は、まず、モデルデータDatの表す立体物Objのモデルにおいて、立体物Objの外面SFから立体物Objの内側に向かう厚さΔL1の領域を、彩色層L1として定める(S200)。また、造形データ生成部93は、彩色層L1の内側の面から立体物Objの内側に向かう厚さΔL2の領域を、遮蔽層L2として定める(S210)。また、造形データ生成部93は、遮蔽層L2の内側の面から立体物Objの内側に向かう厚さΔL3の領域を、充填層L3として定める(S220)。また、造形データ生成部93は、充填層L3よりも立体物Objの内側の部分を、中空部HLとして定める(S230)。
造形データ生成部93は、上述した形状補完処理を実行することにより、図11(B)に例示するような、彩色層L1、遮蔽層L2、及び、充填層L3を有する立体物Objを造形するための断面モデルデータLdatを生成する。
<2.3.制御モード決定処理>
制御部6は、ステップS150において、残量情報Rに基づいて制御モードを決定する処理である制御モード決定処理を実行する。以下、制御モード決定処理と、制御モード決定処理において決定される制御モードと、について説明する。
上述の通り、本実施形態に係る立体物造形装置1の制御部6は、第1制御モード、第2制御モード、及び、第3制御モード、の3つの制御モードにより、造形処理の実行の制御が可能である。より具体的には、制御部6は、制御モード決定処理により、3つの制御モードの中からの一の制御モードを選択し、当該一の制御モードにより造形体LY[q]を形成する積層処理を実行する。
図13は、制御部6が実行する制御モード決定処理における、制御モードの選択(決定)についての説明するための説明図である。
この図に示すように、制御部6は、残量情報Rの示すクリアーインクの残量RCLが、「RCL≦α1」を満たす場合、制御モードとして第2制御モードを選択する。なお、基準量α1(「第1基準量」の一例)は、「α1≧0」を満たす値である。
また、制御部6は、残量情報Rの示すクリアーインクの残量RCLが、「α1<RCL≦α2」を満たす場合、制御モードとして第3制御モードを選択する。なお、基準量α2(「第2基準量」の一例)は、「α1<α2」を満たす値である。
また、制御部6は、残量情報Rの示すクリアーインクの残量RCLが、「α2<RCL」を満たす場合、制御モードとして第1制御モードを選択する。
ここで、第1制御モードとは、立体物Objの内部領域LINの造形に本来用いられるべきインク(「第1の液体」の一例)を用いて、立体物Objの内部領域LINが造形されるように、造形処理(及び積層処理)の実行を制御する制御モードである。すなわち、第1制御モードにより造形処理の実行が制御される場合には、クリアーインクを用いて、内部領域LINの中実部分である充填層L3が形成される。
制御部6は、ステップS150において、クリアーインクの残量RCLが基準量α2よりも多く積層処理を実行するために十分な量である場合、内部領域LINの造形に本来用いることが予定されているクリアーインクのみを用いて立体物Objの内部領域LINを造形するように、第1制御モードを選択する。
そして、この場合、制御部6は、ステップS160において、造形体LY[q]を構成する各ドットが、造形体データFD[q]の指定する種類のインクにより形成されるように、ヘッドユニット3等の動作を制御する。換言すれば、制御モードが第1制御モードである場合、造形体LY[q]を構成する1または複数のドットは、全て指定ドットとなる。
第2制御モードとは、立体物Objの内部領域LINの造形に本来用いられるべきインク以外のインクを用いて、立体物Objの内部領域LINが造形されるように、造形処理の実行を制御する制御モードである。
つまり、第2制御モードにより造形処理の実行が制御される場合には、クリアーインク以外のインク、すなわち、有彩色インク、無彩色インク、及び、支持用インクのうち少なくとも1種類のインクを用いて、充填層L3が形成される。なお、内部領域LINの造形に本来用いられるべきインクの代替として、内部領域LINの造形に用いられるインクを、代替インク(「第2の液体」の一例)と称する場合がある。
制御部6は、ステップS150において、クリアーインクの残量RCLが基準量α1以下であり積層処理の実行中にクリアーインクが不足する可能性が高い場合、代替インクにより立体物Objの内部領域LINを造形するように、第2制御モードを選択する。
そして、制御部6は、制御モードが第2制御モードであって、造形体LY[q]が内部領域LINを含む場合には、ステップS160において、造形体LY[q]のうち内部領域LINを構成する各ドットが、造形体データFD[q]の指定とは異なる代替ドットとなるように、ヘッドユニット3等の動作を制御する。
より具体的には、制御部6は、制御モードが第2制御モードである場合であって、造形処理により形成される一のドットが内部領域LINを構成するドットの場合には、造形体データFDが、当該一のドットを形成するためにインクの吐出を指定した一の吐出部Dから、インクの吐出を停止させる。そして、制御部6は、当該一の吐出部Dの代わりに代替インクを吐出可能な他の吐出部Dから、当該一のドットを形成するための代替インクの吐出を指定する波形指定信号SIを生成する。これにより、一の吐出部Dから吐出されるクリアーインクにより形成される指定ドットの代わりに、他の吐出部Dから吐出される代替インクにより形成される代替ドットとして、一のドットが形成される。
なお、以下では、造形体データFDに対応する指定ドットを形成するための一の吐出部Dの代わりに、代替インクを吐出可能な他の吐出部Dにより代替ドットを形成することを、「一の吐出部Dを他の吐出部Dで補完する」と表現する場合がある。
また、制御部6は、制御モードが第2制御モードであって、造形体LY[q]が外部領域LOUTまたは支持部を含む場合には、ステップS160において、造形体LY[q]のうち外部領域LOUTまたは支持部を構成する各ドットが、造形体データFD[q]の指定に対応する指定ドットとなるように、ヘッドユニット3等の動作を制御する。
第3制御モードとは、立体物Objの内部領域LINの造形に本来用いられるべきインクと代替インクとの両方を用いて、立体物Objの内部領域LINが造形されるように、造形処理の実行を制御する制御モードである。つまり、第3制御モードにより造形処理の実行が制御される場合には、クリアーインクとクリアーインク以外のインクとの両方を用いて、充填層L3が形成される。
制御部6は、ステップS150において、クリアーインクの残量RCLが基準量α1より多いものの基準量α2以下であり積層処理を実行するために十分な量ではない場合、クリアーインクと代替インクとを併用して立体物Objの内部領域LINを造形するように、第3制御モードを選択する。
そして、制御部6は、制御モードが第3制御モードであって、造形体LY[q]が内部領域LINを含む場合には、ステップS160において、造形体LY[q]のうち内部領域LINを構成する複数のドットが、指定ドットと代替ドットとの両方を含むように、ヘッドユニット3等の動作を制御する。
より具体的には、制御モードが第3制御モードであり、造形処理により形成される一のドットが内部領域LINを構成するドットの場合であって、造形体データFDが当該一のドットを形成するための吐出部Dとして一の吐出部Dを指定する場合、制御部6は、一の吐出部D、または、一の吐出部Dの代わりに代替インクを吐出可能な他の吐出部Dのうち、一方の吐出部Dを、当該一のドットを形成するための吐出部Dとして指定する波形指定信号SIを生成する。これにより、一の吐出部Dから吐出されるクリアーインクにより形成される指定ドット、または、他の吐出部Dから吐出される代替インクにより形成される代替ドットとして、一のドットが形成される。
なお、制御部6は、制御モードが第3制御モードの場合も、ステップS160において、外部領域LOUTまたは支持部を構成するための各ドットが指定ドットとなるように、ヘッドユニット3等の動作を制御する。
<3.実施形態の結論>
以上において説明したように、本実施形態に係る制御部6は、内部領域LINをクリアーインクで造形する第1制御モード、内部領域LINを代替インクで造形する第2制御モード、及び、内部領域LINをクリアーインク及び代替インクで造形する第3制御モードの、3つの制御モードによりヘッドユニット3等の制御が可能である。
このため、立体物Objの内部領域LINの造形に本来用いられるクリアーインクの残量RCLが十分でない場合、無彩色インク、有彩色インク、または、支持用インク等のクリアーインク以外の代替インクを用いて、内部領域LINを造形できる。このため、クリアーインクのみを用いて内部領域LINを造形する場合と比較して、クリアーインクの不足に起因する造形処理の中断の発生の可能性を低減することができる。
造形処理が中断及び再開を経る場合、造形処理の中断時に実行中の積層処理で積層される造形体LYを構成するドット、及び、造形処理の中断時に実行中の積層処理よりも1つ前の積層処理で積層された造形体LYを構成するドット等は、それ以外のドットと比較して、例えば空気に接する時間が中断から再開までの時間分だけ長くなる。すなわち、この場合には、造形処理の中断により、ドットを硬化させるための硬化時間にばらつきが生じる。このため、立体物Objを構成する複数のドットの間で、硬化の程度にばらつきが生じることがある。この場合、ドット間の硬化の程度のばらつきに起因して、造形される立体物Objに、色むらや、凹凸、強度の低下等の不都合が生じることがある。すなわち、造形処理が中断する場合、造形処理が中断しない場合と比較して、立体物Objの品質が低下する可能性が高くなる。
更に、クリアーインクの不足に起因して造形処理が中断する場合、立体物造形システム100の利用者が、造形処理の実行中に、クリアーインクに対応するインクカートリッジ48を交換しなければ、造形処理を継続できなくなる。つまり、造形処理において、利用者にインクカートリッジ48の交換作業を強いることになり、造形処理に係る利便性の低下を招くことになる。
これに対して、本実施形態では、クリアーインクの不足による造形処理の中断の発生の可能性を低減できるため、造形処理の中断に起因する立体物Objの品質の低下や、造形処理中のインクカートリッジ48の交換作業による利便性の低下等を、抑制できる。
また、本実施形態に係る制御部6は、クリアーインクの残量RCLが基準量α2よりも多く、クリアーインクの量に十分な余裕がある場合には、第1制御モードにより造形処理の実行を制御し、残量RCLが基準量α2以下となり、クリアーインクの量に十分な余裕がなくなった場合には、第3制御モードにより造形処理の実行を制御し、残量RCLが基準量α1以下となり、造形処理中にクリアーインクが枯渇する可能性が高い場合には、第2制御モードにより造形処理の実行を制御する。すなわち、本実施形態では、クリアーインクの残量RCLに応じた制御モードにより、造形処理を実行する。
一般的に、クリアーインクは、他のインク(有彩色インク、無彩色インク、支持用インク)と比較して、色材成分が少なくコストが低い。また、一般的に、クリアーインクは、他のインクと比較して、硬化した場合の強度が高い。
このため、本実施形態のように、クリアーインクの残量RCLに応じた制御モードにより造形処理の実行を制御することで、造形処理の中断の発生を低く抑えることが可能となるのと同時に、代替インクを使用することに起因するコストの増加を抑制することが可能となり、また、代替インクを使用することに起因する立体物Objの強度の低下を抑制することが可能となる。
なお、本実施形態において、制御モードが第2制御モードまたは第3制御モードである場合に、クリアーインクを代替する代替インクは、無彩色インクが好ましく、ホワイトインクがより好ましい。
本実施形態に係る制御部6は、ホワイトインクの残量が所定量以上である場合には、ホワイトインクを吐出可能な吐出部Dを、代替インクを吐出する吐出部Dとして選択し、ホワイトインクの残量が所定量よりも少ない場合には、ホワイトインク以外の無彩色インクを吐出可能な吐出部Dを、代替インクを吐出する吐出部Dとして選択する。例えば、制御部6は、支持用インクが無彩色である場合、代替インクとして、支持用インクを選択してもよい。
更に、本実施形態に係る制御部6は、ホワイトインクの残量が所定量よりも少ない場合であって、ホワイトインク以外の無彩色インクの残量が所定量よりも少ない場合には、有彩色インクのうち可視光の反射率の高いインク、例えば、イエローのインクを吐出可能な吐出部Dを、代替インクを吐出する吐出部Dとして選択する。
<B.変形例>
以上の実施形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された2以上の態様は、相互に矛盾しない範囲内で適宜に併合され得る。
なお、以下に例示する変形例において作用や機能が実施形態と同等である要素については、以上の説明で参照した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。
<変形例1>
上述した実施形態において、制御部6は、積層処理が実行される毎に制御モード決定処理を実行することで、造形体LYの単位で制御モードを変更可能であるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、制御モードは、吐出部Dの単位や、単位期間Tuの単位等、任意の単位で変更可能であってよい。
例えば、制御モードを吐出部Dの単位で可変とする場合、制御部6は、造形体データFDからクリアーインクの吐出が指定される吐出部D[m]に対応する波形指定信号SI[m]を生成する際に、クリアーインクの残量RCLに基づいて制御モードを決定すればよい。
また、例えば、制御モードを単位期間Tuの単位で可変とする場合、すなわち、制御モードをM個の吐出部Dの単位で可変とする場合、制御部6は、吐出部D[1]〜D[M]に対応する波形指定信号SI[1]〜SI[M]を生成する際に、クリアーインクの残量RCLに基づいて、制御モードを決定すればよい。
更に、制御部6は、制御モードを立体物Objの造形の単位で可変としてもよい。この場合、制御部6は、造形処理の開始前に、立体物Objの造形に要するクリアーインクの消費量と、クリアーインクの残量RCLと、に基づいて、制御モードを決定してもよい。
<変形例2>
上述した実施形態及び変形例において、制御部6は、第1制御モード、第2制御モード、及び、第3制御モードの3つの制御モードにより、造形処理の実行の制御が可能であるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、これらの3つの制御モードのうち、少なくとも2つの制御モードにより、造形処理が実行可能であればよい。具体的には、制御部6は、第1制御モード及び第2制御モードにより造形処理の実行の制御が可能であってもよいし、第1制御モード及び第3制御モードにより造形処理を実行可能であってもよい。
図14は、本変形例に係る制御部6が、第1制御モード及び第2制御モードの2つの制御モードにより造形処理の実行の制御が可能な場合における、制御モードの決定を説明するための説明図である。
この図に示すように、本変形例に係る制御部6は、例えば、クリアーインクの残量RCLが、「RCL≦α1」を満たす場合、制御モードとして第2制御モードを選択し、クリアーインクの残量RCLが、「α1<RCL」を満たす場合、制御モードとして第1制御モードを選択してもよい。
<変形例3>
上述した実施形態及び変形例において、立体物造形装置1が吐出可能なインクは、3色の有彩色インク、1色の無彩色インク、内部領域LINの造形に本来用いられるべきクリアーインク、及び、支持用インクの、合計6種類のインクであるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、立体物造形装置1は、立体物Objの内部領域LINの造形に本来用いられる所定種類のインク(「第1の液体」の一例)、及び、当該所定種類のインクとは異なる種類のインクを含む、少なくとも2種類のインクを吐出可能であればよい。
また、上述した実施形態及び変形例では、立体物Objの内部領域LINを造形するための所定種類のインクとしてクリアーインクを例示したが、内部領域LINを造形するための所定種類のインクは、クリアーインク以外の種類のインクであってもよい。
なお、上述した実施形態及び変形例では、残量情報Rは、複数のインクカートリッジ48の各々に貯蔵されるインクの残量を示すが、残量情報Rは、少なくとも、内部領域LINを造形するための所定種類のインクの残量を示すものであればよい。
<変形例4>
上述した実施形態及び変形例において、立体物造形装置1が造形する立体物Objは、彩色層L1及び遮蔽層L2を具備する外部領域LOUTと、充填層L3及び中空部HLを具備する内部領域LINと、を備えるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、立体物造形装置1は、少なくとも、彩色層L1及び充填層L3を具備する立体物Objを造形できればよい。つまり、立体物Objの外部領域LOUTは、少なくとも外面SFを含む彩色層L1を含めばよく、立体物Objの内部領域LINは、少なくとも充填層L3を含めばよい。
<変形例5>
上述した実施形態及び変形例では、代替インクとして、ホワイトインク等の無彩色インク、無彩色の支持用インク、及び、可視光の反射率の高い有彩色インクを例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、代替インクは、立体物造形装置1が吐出可能なインクであれば、どのような種類のインクであってもよい。
特に、立体物Objが遮蔽層L2を備えるように造形される場合には、内部領域LINの造形に代替インクを用いることに起因する立体物Objの色彩の劣化は生じにくいため、代替インクとして任意のインクを用いることができる。
<変形例6>
上述した実施形態及び変形例において、立体物造形装置1は、造形用インクを硬化させて形成された造形体LYを積層することで立体物Objを造形するが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、層状に敷き詰められた粉体を硬化性の造形用インクにより固めることで造形体LYを形成し、形成された造形体LYを積層することで立体物Objを造形するものであってもよい。
この場合、立体物造形装置1は、造形台45上に粉体を所定の厚さΔZで敷き詰めて粉体層PWを形成するための粉体層形成部(図示省略)と、立体物Objの形成後に、立体物Objを構成しない粉体(造形用インクにより固められた粉体以外の粉体)を廃棄するための粉体廃棄部(図示省略)と、を備えればよい。なお、以下では、造形体LY[q]を形成するための粉体層PWを、粉体層PW[q]と称する。
図15は、本変形例に係る造形処理を実行する場合の立体物造形システム100の動作の一例を示すフローチャートである。図15に示す本変形例に係る造形処理は、ステップS160の代わりにステップS161及びS162に示す処理を実行する点と、ステップS170における判定結果が肯定である場合にステップS190に示す処理を実行する点と、を除き、図10に示す実施形態に係る造形処理と同様である。
図15に示すように、本変形例に係る制御部6は、粉体層形成部が粉体層PW[q]を形成するように、立体物造形装置1の各部の動作を制御する(S161)。
また、本変形例に係る制御部6は、造形体データFD[q]に基づいて、ステップS150において決定した制御モードにより、粉体層PW[q]にドットを形成して造形体LY[q]を形成するように、立体物造形装置1の各部の動作を制御する(S162)。具体的には、制御部6は、ステップS162において、まず、造形体データFD[q]を用いて波形指定信号SIを生成し、生成した波形指定信号SIにより、粉体層PW[q]に対して造形用インクまたは支持用インクを吐出させるようにヘッドユニット3の動作を制御する。次に、制御部6は、粉体層PW[q]に対して吐出されたインクにより形成されたドットを硬化させることで、粉体層PW[q]のうちドットが形成された部分の粉体を固めるように、硬化ユニット61の動作を制御する。これにより、粉体層PW[q]の粉体がインクにより固められ、造形体LY[q]を形成することができる。
また、本変形例に係る制御部6は、立体物Objが造形された後、立体物Objを構成しない粉体を廃棄するように粉体廃棄部の動作を制御する(S190)。
図16は、本変形例に係るモデルデータDat及び断面モデルデータLdat[q]と、造形体データFD[q]と、粉体層PW[q]と、造形体LY[q]と、の関係を説明するための説明図である。
このうち、図16(A)及び(B)は、図2(A)及び(B)と同様、断面モデルデータLdat[1]及びLdat[2]を例示している。本変形例においても、モデルデータDatをスライスすることで断面モデルデータLdat[q]を生成し、断面モデルデータLdat[q]から造形体データFD[q]を生成し、そして、造形体データFD[q]を用いて生成した波形指定信号SIに基づいて形成されたドットにより造形体LY[q]を形成する。以下、図16(C)乃至(F)を参照しつつ、本変形例に係る造形体LY[q]の形成について、造形体LY[1]及びLY[2]を例示して説明する。
図16(C)に示すように、制御部6は、造形体LY[1]の形成に先立ち、所定の厚さΔZの粉体層PW[1]を形成するように粉体層形成部の動作を制御する(上述したステップS161参照)。
次に、制御部6は、図16(D)に示すように、粉体層PW[1]内に造形体LY[1]が形成されるように、立体物造形装置1の各部の動作を制御する(上述したステップS162参照)。具体的には、制御部6は、まず、造形体データFD[1]を用いて生成した波形指定信号SIに基づいてヘッドユニット3の動作を制御することで、粉体層PW[1]にインクを吐出させてドットを形成する。次に、制御部6は、粉体層PW[1]に形成したドットを硬化させるように、硬化ユニット61の動作を制御することで、ドットが形成されている部分の粉体を固め、造形体LY[1]を形成する。
その後、制御部6は、図16(E)に示すように、粉体層PW[1]及び造形体LY[1]の上に、所定の厚さΔZの粉体層PW[2]を形成するように粉体層形成部を制御する。さらに、制御部6は、図16(F)に示すように、造形体LY[2]が形成されるように、立体物造形装置1の各部の動作を制御する。
このように、制御部6は、造形体データFD[q]を用いて生成した波形指定信号SIに基づいて、粉体層PW[q]内に造形体LY[q]を形成する積層処理の実行を制御し、当該造形体LY[q]を積層させていくことで、立体物Objを造形する。
<変形例7>
上述した実施形態及び変形例において、吐出部Dから吐出されるインクは、紫外線硬化型インク等の硬化性インクであるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、熱可塑性樹脂等からなるインクであってもよい。
この場合、インクは、吐出部Dにおいて加熱された状態で吐出されることが好ましい。すなわち、本変形例に係る吐出部Dは、キャビティ320に設けられた発熱体(図示省略)を発熱させることでキャビティ320内に気泡を生じさせてキャビティ320の内側の圧力を高め、これによりインクを吐出させる、所謂サーマル方式の吐出であることが好ましい。
また、この場合、吐出部Dから吐出されたインクは外気により冷却されて硬化するため、立体物造形装置1は、硬化ユニット61を具備しなくてもよい。
<変形例8>
上述した実施形態及び変形例において、立体物造形装置1が吐出可能なドットのサイズは、小ドット、中ドット、及び、大ドットの3種類であるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、立体物造形装置1が吐出可能なドットのサイズは1種類以上あればよい。
<変形例9>
上述した実施形態及び変形例において、造形データ生成部93はホストコンピューター9に設けられるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、造形データ生成部93は立体物造形装置1に設けられるものであってもよい。例えば、造形データ生成部93は、制御部6が制御プログラムに従って動作すること実現される機能ブロックとして実装されてもよい。
立体物造形装置1が造形データ生成部93を備える場合、立体物造形装置1は、立体物造形装置1の外部から供給されるモデルデータDatに基づいて造形体データFDを生成し、更に、生成した造形体データFDを用いて生成した波形指定信号SIに基づいて立体物Objを造形することができる。
<変形例10>
上述した実施形態及び変形例において、立体物造形システム100はモデルデータ生成部92を備えるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、立体物造形システム100がモデルデータ生成部92を含まずに構成されてもよい。
つまり、立体物造形システム100は、立体物造形システム100の外部から供給されるモデルデータDatに基づいて、立体物Objを造形するものであればよい。
<変形例11>
上述した実施形態及び変形例において、駆動波形信号Comは、波形PL1〜PL3を有する信号であるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、駆動波形信号Comは、少なくとも1種類のサイズのドットに対応する量のインクを吐出部Dから吐出させることが可能な波形を有する信号であれば、どのような信号であってもよい。例えば、駆動波形信号Comは、インクの種類に応じて異なる波形としてもよい。
また、上述した実施形態及び変形例において、波形指定信号SI[m]のビット数は2ビットであるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、波形指定信号SI[m]のビット数は、吐出部Dから吐出されたインクにより形成されるドットのサイズの種類数に応じて、適宜定めればよい。
1…立体物造形装置、3…ヘッドユニット、6…制御部、7…位置変化機構、9…ホストコンピューター、30…記録ヘッド、31…駆動信号生成部、45…造形台、60…記憶部、61…硬化ユニット、62…残量情報出力部、92…モデルデータ生成部、93…造形データ生成部、100…立体物造形システム、101…システム制御部、D…吐出部、N…ノズル。

Claims (8)

  1. 第1の液体及び第2の液体を含む複数種類の液体を吐出可能であり、
    吐出した前記液体によりドットを形成可能なヘッドユニットと、
    前記ドットを硬化させる硬化ユニットと、
    硬化した前記ドットにより形成した層状の造形体を積層して立体物が造形されるように前記ヘッドユニットを制御する制御部と、
    前記第1の液体を貯蔵する貯蔵部と、
    前記貯蔵部に貯蔵される前記第1の液体の残量を示す残量情報を出力する出力部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    前記第1の液体からなる複数のドットにより前記立体物の内部が造形されるように、前記ヘッドユニットを制御する第1制御モードと、
    前記第1の液体からなるドット、及び、前記第2の液体からなるドット、を含む複数のドットにより前記立体物の内部が造形されるように、前記ヘッドユニットを制御する第3制御モードと、
    を含む複数の制御モードによる制御が可能であり、
    前記立体物を造形する場合であって、
    前記残量情報の示す前記第1の液体の残量が、
    第2基準量よりも多い量から、前記第2基準量以下の量に変化した場合、
    前記制御モードを、前記第1制御モードから、前記第3制御モードに切り替える、
    ことを特徴とする、立体物造形装置。
  2. 前記複数の制御モードは、
    前記第1の液体からなるドットを含まず、前記第2の液体からなるドットを含む、複数のドットにより前記立体物の内部が造形されるように、前記ヘッドユニットを制御する第2制御モードを含み、
    前記残量情報の示す前記第1の液体の残量が、
    第1基準量よりも多い量から、前記第1基準量以下の量に変化した場合、
    前記制御モードを、前記第3制御モードから、前記第2制御モードに切り替える、
    ことを特徴とする、請求項1記載の立体物造形装置。
  3. 前記第1の液体は、前記第2の液体よりも色材成分が少ない、
    ことを特徴とする、請求項1又は請求項2に記載の立体物造形装置。
  4. 前記第2の液体は、無彩色の液体である、
    ことを特徴とする、請求項1乃至3のうち何れか1項に記載の立体物造形装置。
  5. 前記第2の液体は、可視光を所定の割合以上の割合で反射する、
    ことを特徴とする、請求項1乃至4のうち何れか1項に記載の立体物造形装置。
  6. 前記立体物の内部の充填層の外側に外部から視認されることを防止するための遮蔽層を備えたことを特徴とする、請求項1乃至5のうち何れか1項に記載の立体物造形装置。
  7. 第1の液体及び第2の液体を含む複数種類の液体を吐出可能であり、
    吐出した前記液体によりドットを形成可能なヘッドユニットと、
    前記ドットを硬化させる硬化ユニットと、
    硬化した前記ドットにより形成した層状の造形体を積層して立体物を造形する立体物造形装置の制御方法であって、
    前記ドットを形成する液体の種類を指定する指定データが、一のドットを形成する液体として前記第1の液体を指定する場合に、前記一のドットを形成するために、前記ヘッドユニットから前記第1の液体を吐出させる第1制御モードと、
    前記指定データが、前記一のドットを形成する液体として前記第1の液体を指定する場合に、前記一のドットを形成するために、前記ヘッドユニットから前記第2の液体を吐出させる第2制御モードと、
    前記指定データが、前記一のドットを形成する液体として前記第1の液体及び前記第2の液体を指定する場合に、前記一のドットを形成するために前記ヘッドユニットから前記第1の液体又は前記第2の液体のいずれかが吐出されるように前記ヘッドユニットを制御する第3制御モードと、
    を含む複数の制御モードにより、
    前記立体物が造形されるように前記ヘッドユニットを制御するにあたり、
    前記残量情報の示す前記第1の液体の残量が、
    第2基準量よりも多い量から、前記第2基準量以下の量に変化した場合、
    前記制御モードを、前記第1制御モードから前記第3制御モードに切り替える制御を行う、
    ことを特徴とする、立体物造形装置の制御方法。
  8. 第1の液体及び第2の液体を含む複数種類の液体を吐出可能であり、
    吐出した前記液体によりドットを形成可能なヘッドユニットと、
    前記ドットを硬化させる硬化ユニットと、
    コンピューターと、
    を備え、
    硬化した前記ドットにより形成した層状の造形体を積層して立体物を造形する立体物造形装置の制御プログラムであって、
    前記コンピューターを、
    前記ドットを形成する液体の種類を指定する指定データが、一のドットを形成する液体として前記第1の液体を指定する場合に、前記一のドットを形成するために、前記ヘッドユニットから前記第1の液体が吐出されるように前記ヘッドユニットを制御する第1制御モードと、
    前記指定データが、前記一のドットを形成する液体として前記第1の液体を指定する場合に、前記一のドットを形成するために、前記ヘッドユニットから前記第2の液体が吐出されるように前記ヘッドユニットを制御する第2制御モードと、
    前記指定データが、前記一のドットを形成する液体として前記第1の液体及び前記第2の液体を指定する場合に、前記一のドットを形成するために前記ヘッドユニットから前記第1の液体又は前記第2の液体のいずれかが吐出されるように前記ヘッドユニットを制御する第3制御モードと、
    を含む複数の制御モードにより、
    前記立体物が造形されるように前記ヘッドユニットを制御する制御部として機能させるにあたり、
    前記残量情報の示す前記第1の液体の残量が、
    第2基準量よりも多い量から、前記第2基準量以下の量に変化した場合、
    前記制御モードを、前記第1制御モードから前記第3制御モードに切り替える制御を行う制御部として機能させる
    ことを特徴とする、立体物造形装置の制御プログラム。
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