JP6453600B2 - 搬送ロボット、および、搬送ロボット用ハンド - Google Patents
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Images
Landscapes
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Description
101 ハンド
1 固定部
2 第1支持部
21 第1基端支持部
22 第1側端支持部
23 第1先端支持部
24,25 接続部
21a,22a,22b,22c,23a 緩衝部材
3 第2支持部
31 第2基端支持部
32 第2側端支持部
33 第2先端支持部
34,35 接続部
31a,32a,32b,32c,33a 緩衝部材
4 第3支持部
4a 緩衝部材
5 第4支持部
5a 緩衝部材
102 X方向駆動機構
102a,102b アーム
103 Y方向駆動機構
103a ベース盤
103b Y方向駆動部
104 Z方向駆動機構
104a 支持体
104b Z軸
105 ガイドレール
106 移動制御装置
200 カセット
201 スロット
W 基板
Claims (9)
- 薄板状のワークを搬送する搬送ロボットにおいて、前記ワークを支持するハンドであって、
前記搬送ロボットのアームの先端に固定される固定部と、
前記固定部から同じ方向に延び、前記ワークが載置される第1支持部および第2支持部と、
前記第1支持部および前記第2支持部の、前記ワークが載置される側の面に配置され、前記ワークに当接する緩衝部材と、
を備えており、
前記第1支持部は、載置された前記ワークの一方の側端部の下部に位置する第1側端支持部と、前記載置されたワークの先端部の下部に位置する第1先端支持部と、を備えており、
前記第2支持部は、前記載置されたワークの他方の側端部の下部に位置する第2側端支持部と、前記載置されたワークの先端部の下部に位置する第2先端支持部と、を備えており、
前記緩衝部材は、前記第1先端支持部および第2先端支持部の、前記載置されたワークの側端部より内側と、前記第1側端支持部と、前記第2側端支持部と、に配置されており、
前記第1支持部および前記第2支持部は、前記固定部から前記ワークの先端側に延び、中間部分がそれぞれ前記ワークの側端部側に台形状に張り出した形状になっている、
ことを特徴とするハンド。 - 前記載置されたワークの基端部の下部に位置する基端支持部をさらに備えており、
前記緩衝部材は、さらに、前記基端支持部の、前記載置されたワークの側端部より内側に配置されている、
請求項1に記載のハンド。 - 前記第1支持部および前記第2支持部は、それぞれ、前記基端支持部を備えている、
請求項2に記載のハンド。 - 薄板状のワークを搬送する搬送ロボットにおいて、前記ワークを支持するハンドであって、
前記搬送ロボットのアームの先端に固定される固定部と、
前記固定部から同じ方向に延び、前記ワークが載置される第1支持部および第2支持部と、
前記第1支持部および前記第2支持部の、前記ワークが載置される側の面に配置され、前記ワークに当接する緩衝部材と、
を備えており、
前記第1支持部は、載置された前記ワークの一方の側端部の下部に位置する第1側端支持部と、前記載置されたワークの基端部の下部に位置する第1基端支持部と、を備えており、
前記第2支持部は、前記載置されたワークの他方の側端部の下部に位置する第2側端支持部と、前記載置されたワークの基端部の下部に位置する第2基端支持部と、を備えており、
前記緩衝部材は、前記第1基端支持部および第2基端支持部の、前記載置されたワークの側端部より内側と、前記第1側端支持部と、前記第2側端支持部と、に配置されており、
前記第1支持部および前記第2支持部は、前記固定部から前記ワークの先端側に延び、中間部分がそれぞれ前記ワークの側端部側に台形状に張り出した形状になっている、
ことを特徴とするハンド。 - 前記第1支持部は、前記載置されたワークの先端部の下部に位置する第1先端支持部をさらに備えており、
前記第2支持部は、前記載置されたワークの先端部の下部に位置する第2先端支持部をさらに備えており、
前記緩衝部材は、さらに、前記第1先端支持部および第2先端支持部の、前記載置されたワークの側端部より内側に配置されている、
請求項4に記載のハンド。 - 前記固定部、前記第1支持部および第2支持部は、一体に形成されている、
請求項1ないし5のいずれかに記載のハンド。 - 前記第1側端支持部および前記第2側端支持部は、それぞれ、外側に突出した突出部を備えており、
前記第1側端支持部および前記第2側端支持部の前記緩衝部材は、前記突出部に配置されている、
請求項1ないし6のいずれかに記載のハンド。 - 前記緩衝部材は、ゴム製である、
請求項1ないし7のいずれかに記載のハンド。 - 請求項1ないし8のいずれかに記載のハンドを備えている、
ことを特徴とする搬送ロボット。
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