JP6428960B1 - 位置検知システム及び位置検知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】位置検知の精度を向上する。
【解決手段】位置検知システム１００は、対象者１０６に保持され、検知用信号１５１Ａを無線送信する発信器１０４と、移動体１０７に設置され、対象者１０６が移動体１０７内に存在している状況において検知用信号１５１Ａを受信可能であり、検知用信号１５１Ｂを無線送信する送受信器１０５と、検知用信号１５１Ａ及び検知用信号１５１Ｂを受信する複数の受信器１０３とを含み、送受信器１０５において検知用信号１５１Ａが受信された場合、複数の受信器１０３における検知用信号１５１Ｂの受信状況に基づき、発信器１０４の位置を検知する第１処理を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、対象の位置を検知する位置検知システム及び位置検知方法に関する。

発信器から送信された無線信号の受信器での受信状況を用いて、発信器の位置を検知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、このようなシステムにおいて外乱の影響を低減するための技術が開示されている。また、特許文献２には、徘徊者の位置検知にこのようなシステムを用いることが開示されている。

特開２００９−２００９２６号公報 特開２０１８−１４０１８号公報

このような位置検知システムでは、位置検知の精度を向上できることが望まれている。

そこで、本発明は、位置検知の精度を向上できる位置検知システム及び位置検知方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る位置検知システムは、対象の位置を検知する位置検知システムであって、前記対象に保持され、第１検知用信号を無線送信する発信器と、移動体に設置され、前記対象が前記移動体内に存在している状況において前記第１検知用信号を受信可能であり、第２検知用信号を無線送信する送受信器と、前記第１検知用信号及び前記第２検知用信号を受信する複数の受信器とを含み、前記送受信器において前記第１検知用信号が受信された場合、前記複数の受信器における前記第２検知用信号の受信状況に基づき、前記発信器の位置を検知する第１処理を行う。

これによれば、当該位置検知システムは、対象が移動体に存在しており、複数の受信器で第１検知用信号が受信できない、又は受信状況が悪化する場合においても、第２検知用信号を用いて、発信器の位置を検知できる。よって、当該位置検知システムは、位置検知の精度を向上できる。

例えば、前記位置検知システムは、さらに、前記複数の受信器における前記第１検知用信号の受信状況に基づき、前記発信器の位置を検知する第２処理を行ってもよい。

例えば、前記位置検知システムは、前記第１処理において、前記複数の受信器における前記第２検知用信号の受信状況に基づき、前記送受信器の位置を検知し、検知した前記送受信器の位置を前記発信器の位置と判定してもよい。

これによれば、当該位置検知システムは、移動体の位置を対象の位置として用いることで、対象の位置を検知できる。

例えば、前記発信器は、第１周期で前記第１検知用信号を送信し、前記送受信器は、前記第１周期より短い第２周期で前記第２検知用信号を送信してもよい。

これによれば、当該位置検知システムは、第２検知用信号が受信器で受信できなくなる状況の発生を抑制できるので、システム全体の信頼性を向上できる。

例えば、前記発信器は、第１周期で前記第１検知用信号を送信し、前記送受信器は、前記第１周期より長い第２周期で前記第２検知用信号を送信してもよい。

これによれば、当該位置検知システムは、送受信器による第２検知用信号の送信頻度を抑制できるので、送受信器の省電力化を実現できるとともに、無線信号の混線を抑制できる。

例えば、前記送受信器は、前記第１検知用信号を受信した場合に、前記第１検知用信号を受信したことを示す情報を含む前記第２検知用信号を送信してもよい。

これによれば、送受信器における処理を簡略化できる。

例えば、前記送受信器は、前記第１検知用信号を受信した場合に、受信した前記第１検知用信号と同じ形態の前記第２検知用信号を送信してもよい。

これによれば、受信器では、送受信器から送信された第２検知用信号を、発信器から送信された第１検知用信号と同様に扱うことができる。よって、受信器の処理を簡略化できる。

例えば、前記送受信器は、さらに、前記第１検知用信号を受信したことを示す通知信号を送信してもよい。

例えば、前記位置検知システムは、前記送受信器における前記第１検知用信号の受信電波強度が、前記複数の受信器における前記第１検知用信号の受信電波強度よりも高い場合に、前記第１処理を行ってもよい。

例えば、前記位置検知システムは、前記複数の受信器において前記第１検知用信号を受信できない場合に、前記第１処理を行ってもよい。

本発明の一態様に係る位置検知方法は、対象の位置を検知する位置検知システムにおける位置検知方法であって、前記位置検知システムは、前記対象に保持され、第１検知用信号を無線送信する発信器と、移動体に設置され、前記対象が前記移動体内に存在している状況において前記第１検知用信号を受信可能であり、第２検知用信号を無線送信する送受信器と、前記第１検知用信号及び前記第２検知用信号を受信する複数の受信器とを含み、前記位置検知方法は、前記送受信器において前記第１検知用信号が受信された場合、前記複数の受信器における前記第２検知用信号の受信状況に基づき、前記発信器の位置を検知する第１処理を行う。

これによれば、当該位置検知方法は、対象が移動体内に存在しており、複数の受信器で第１検知用信号が受信できない、又は受信状況が悪化する場合においても、第２検知用信号を用いて、発信器の位置を検知できる。よって、当該位置検知方法は、位置検知の精度を向上できる。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本発明は、位置検知の精度を向上できる位置検知システム及び位置検知方法を提供できる。

図１は、実施の形態１に係る位置検知システムの構成を示す図である。 図２は、実施の形態１に係る発信器のブロック図である。 図３は、実施の形態１に係る送受信器のブロック図である。 図４は、実施の形態１に係る受信器のブロック図である。 図５は、実施の形態１に係る管理装置のブロック図である。 図６は、実施の形態１に係る位置検知システムの第１動作を示す図である。 図７は、実施の形態１に係る発信器から送信される検知用信号の構成例を示す図である。 図８は、実施の形態１に係る通知信号の構成例を示す図である。 図９は、実施の形態１に係る位置検知システムの第２動作を示す図である。 図１０は、実施の形態１に係る送受信器から送信される検知用信号の構成例を示す図である。 図１１は、実施の形態１に係る通知信号の構成例を示す図である。 図１２は、実施の形態１の変形例に係る送受信器から送信される検知用信号の構成例を示す図である。 図１３は、実施の形態１の変形例に係る送受信器から送信される通知信号の構成例を示す図である。 図１４は、実施の形態１に係る検知用信号の送信タイミングを示す図である。 図１５は、実施の形態１に係る送受信器による送信処理のフローチャートである。 図１６は、実施の形態１に係る検知用信号の送信タイミングの変形例を示す図である。 図１７は、実施の形態１に係る管理装置による位置検知処理のフローチャートである。 図１８は、実施の形態１に係る管理装置による位置検知処理の変形例のフローチャートである。 図１９は、実施の形態２に係る管理装置による位置検知処理のフローチャートである。 図２０は、実施の形態１に係る送受信器から送信される検知用信号の構成例を示す図である。

位置検知対象の対象者が保持する発信器から送信される無線信号を、位置検知の対象領域に複数配置された受信器で受信し、無線信号がどの受信器で受信されたか、及び受信された無線信号の受信電波強度に基づき、発信器の位置を検知するシステムが知られている。

このような、システムにおいて、対象者が自動車等の移動体に搭乗した場合、自動車の車体には金属等が用いられているため、発信器からの無線信号が遮断又は減衰し、いずれの受信器でも無線信号が受信できない状態が発生する。これにより、位置検知の精度が低下する、又は、対象者の位置が検知できなくなるという課題がある。

以下の実施の形態では、上記課題を解決できる位置検知システムについて説明する。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態１）
本実施の形態に係る位置検知システムでは、自動車等の移動体に、当該移動体に搭乗している対象者からの無線信号を受信する送受信器を設置する。また、位置検知システムは、対象者が移動体に搭乗した際には、移動体の位置を対象者の位置として検知する。これにより、対象者が移動体に搭乗している場合であっても、対象者の位置を検知できる。

また、本実施の形態に係る位置検知システムでは、発信器の位置検知と同様の無線信号を用いた方法により、送受信器の位置を検知する。これにより、送受信器の位置検知を容易に行えるとともに、システム全体のコストの増加を抑制できる。

まず、本実施の形態に係る位置検知システム１００の構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る位置検知システム１００の概要を示す図である。

位置検知システム１００は、複数の対象者１０６の各々の位置を検知するためのシステムである。例えば、この位置検知システム１００は、作業現場において作業員の位置を管理するために用いられる。なお、位置検知システム１００は、子供又は老人等の位置を検知する見守り用途に用いられてもよい。また、位置検知システム１００は、上記以外の用途に用いられてもよい。

この位置検知システム１００は、管理装置１０２と、複数の受信器１０３と、複数の発信器１０４と、送受信器１０５とを含む。

複数の発信器１０４の各々は、位置検知の対象者１０６に保持（携帯又は装着）される。例えば、発信器１０４は、対象者の腕に装着されるブレスレット型（腕時計型）、対象者の首にぶら下げられるネックレス型等である。または、発信器１０４は、名札型等であってもよい。なお、位置検知の対象は人に限らず、動物又は移動可能な機械等であってもよいし、物品であってもよい。

図２は、発信器１０４の構成を示すブロック図である。この発信器１０４は、ＩＤ記憶部１１１と、制御部１１２と、無線通信部１１３と、電源部１１４とを備える。

ＩＤ記憶部１１１は、当該発信器１０４を一意に特定するために情報である発信器ＩＤ（発信器識別子）１６１Ａを記憶する。

制御部１１２は、発信器ＩＤ１６１Ａを含む検知用信号１５１Ａを、無線通信部１１３を介して、無線送信する。

無線通信部１１３は、検知用信号１５１Ａの送信を行う。検知用信号１５１Ａは、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．４に準拠する無線信号であり、９２０ＭＨｚ帯、９５０ＭＨｚ帯又は２．４ＧＨｚ帯の無線信号である。なお、検知用信号１５１Ａに、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ，Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）の無線信号が用いられてもよい。また、検知用信号１５１Ａは上記以外の任意の方式の無線信号であってもよい。

電源部１１４は、当該発信器１０４に電力を供給する電源であり、例えば、電池又はバッテリー等である。つまり、発信器１０４は、外部からの電源供給を受けることなく、内部からの電源供給（又は内部で生成された電力）のみで動作可能である。

送受信器１０５は、自動車等の対象者１０６が搭乗可能な移動体１０７に設置されている。また、送受信器１０５は、移動体１０７に搭乗した対象者１０６が保持する発信器１０４からの検知用信号１５１Ａを受信可能な位置に設置される。例えば、送受信器１０５は、自動車のリアガラス又はフロントガラスの外側、或いはその周辺に設置される。なお、ここでは、一つの移動体１０７及び送受信器１０５が位置検知システム１００に含まれる例を示すが、移動体１０７は複数であってもよい。この場合、複数の移動体１０７の各々に送受信器１０５が設置される。

図３は、送受信器１０５の構成を示すブロック図である。この送受信器１０５は、ＩＤ記憶部１２１と、制御部１２２と、無線通信部１２３と、電源部１２４とを備える。

ＩＤ記憶部１２１は、当該送受信器１０５を一意に特定するための情報である送受信器ＩＤ（送受信器識別子）１６１Ｂを記憶する。

制御部１２２は、送受信器ＩＤ１６１Ｂを含む検知用信号１５１Ｂを、無線通信部１２３を介して、無線送信する。また、無線通信部１２３により検知用信号１５１Ａが受信された場合には、検知用信号１５１Ｂは、検知用信号１５１Ａを受信したことを示す情報を含む。

無線通信部１２３は、検知用信号１５１Ａの受信、及び検知用信号１５１Ｂの送信を行う。なお、無線通信部１２３の通信方式は、上述した無線通信部１１３と同様である。なお、検知用信号１５１Ａと検知用信号１５１Ｂとの無線通信方式は、同一であってもよいし、異なってもよい。

電源部１２４は、当該送受信器１０５に電力を供給する電源であり、例えば、電池又はバッテリー等である。つまり、送受信器１０５は、外部からの電源供給を受けることなく、内部からの電源供給（又は内部で生成された電力）のみで動作可能である。

なお、ここでは、一つの移動体１０７に一つの送受信器１０５が設置されているが、移動体１０７内の全ての領域をカバーするように、一つの移動体１０７に複数の送受信器１０５が設置されてもよい。または、送受信器１０５に有線又は無線で接続された複数の無線受信部が設置されてもよい。

また、ここでは、単一の無線通信部１２３により検知用信号１５１Ａの受信と、検知用信号１５１Ｂの送信とが行われている例を示すが、検知用信号１５１Ａの受信と、検知用信号１５１Ｂの送信とは、異なる無線通信部により行われ、こられの無線通信部が異なる位置に設置されてもよい。例えば、検知用信号１５１Ａを受信する無線通信部は、移動体１０７の内部に設置され、検知用信号１５１Ｂを送信する無線通信部は、移動体の１０７の外部に設置されてもよい。また、これらの２つの無線通信部は、例えば、有線又は無線による任意の通信方式で接続される。

図４は、受信器１０３の構成を示すブロック図である。受信器１０３は、固定設置されていてもよいし、移動可能であってもよい。例えば、受信器１０３は、移動体（人を含む）に保持又は設置されていてもよい。受信器１０３は、ＩＤ記憶部１３１と、制御部１３２と、無線通信部１３３と、通信部１３４とを備える。

ＩＤ記憶部１３１は、当該受信器１０３を一意に特定するための情報である受信器ＩＤ（受信器識別子）１６２を記憶する。

無線通信部１３３は、発信器１０４から無線送信された検知用信号１５１Ａ及び送受信器１０５から送信された検知用信号１５１Ｂを受信する。

制御部１３２は、無線通信部１３３が検知用信号１５１Ａ又は検知用信号１５１Ｂを受信した場合、通知信号１５３を生成し、通信部１３４を介して、管理装置１０２に送信する。

通信部１３４は、管理装置１０２と通信を行う。なお、受信器１０３と管理装置１０２との通信方法は、特に限定されないが、例えば、公衆電話網、インターネット回線（無線或いは有線ＬＡＮ、又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等を含む）、又は、独自の有線又は無線ネットワーク等を用いることができる。また、無線通信の方式は、検知用信号１５１Ａ又は検知用信号１５１Ｂの無線通信の方式と同一であってもよい。

例えば、複数の受信器１０３が無線ネットワークを構築し、当該無線ネットワークを介して信号が伝送されてもよい。例えば、複数の受信器１０３は、受信親機と、受信子機とを含む。受信子機から無線送信された信号は、直接或いは１以上の受信子機又は専用の中継器を介して、受信親機に伝達される。信号を受信した受信親機はネットワークを介して管理装置１０２へ信号を送信する。

次に、管理装置１０２の構成を説明する。管理装置１０２は、複数の発信器１０４の位置を検知する。図５は、管理装置１０２の構成を示すブロック図である。管理装置１０２は、通信部１４１と、受信器位置記憶部１４２と、位置情報生成部１４３と、表示部１４４とを備える。

通信部１４１は、受信器１０３から送信された通知信号１５３を受信する。

受信器位置記憶部１４２は、複数の受信器１０３の位置を記憶する。例えば、受信器位置記憶部１４２は、通知信号１５３に含まれる受信器１０３の位置を示す情報、又は、受信器１０３から予め送られてきた当該受信器１０３の位置を示す情報を記憶する。なお、受信器位置記憶部１４２は、ユーザ操作等により予め入力された、複数の受信器１０３の位置を示す情報を記憶してもよい。

位置情報生成部１４３は、通知信号１５３に含まれる情報を用いて発信器１０４の位置を示す位置情報を生成する。表示部１４４は、位置情報を表示する。

なお、位置検知システム１００の構成は、図１に示す構成に限定されない。例えば、位置検知システム１００は、複数の管理装置１０２を含んでもよい。

また、管理装置１０２の機能は、複数の機器により実現されてもよい。例えば、管理装置１０２の機能の一部が、ＰＣにより実現され、他の一部が、スマートフォン等の携帯端末により実現されてもよい。具体的には、位置情報の生成がある装置（例えばＰＣ）により行われ、生成された位置情報が他の装置（例えばスマートフォン）にネットワーク等を介して送信され、当該他の装置が位置情報を表示してもよい。

また、受信器１０３が管理装置１０２の少なくとも一部の機能を有してもよいし、管理装置１０２が受信器１０３の少なくとも一部の機能を有してもよい。例えば、受信器１０３が管理装置１０２の全ての機能を有し、位置検知システム１００に管理装置１０２が含まれなくてもよい。

また、管理装置１０２と受信器１０３とが単一の機器として実現される場合には、当該管理装置１０２と受信器１０３との間の信号の伝達は、機器内で行われる。言い換えると、上述した通知信号１５３の伝達は、ネットワーク等を介した機器間の伝達に限らず、機器内の信号の伝達も含む。

以下、位置検知システム１００の動作を説明する。なお、以下では一つの発信器１０４の位置を検知する動作を説明するが、複数の発信器１０４の各々に対して同様の動作が行われる。まず、対象者１０６が移動体１０７に搭乗していない場合の第１の動作について説明する。図６は、位置検知システム１００の第１の動作を示す図である。

発信器１０４は、定期的に検知用信号１５１Ａを送信する（Ｓ１０１）。

図７は、検知用信号１５１Ａの構成を示す図である。図７に示すように検知用信号１５１Ａは、当該検知用信号１５１Ａの送信元の発信器１０４である送信元発信器を識別するための発信器ＩＤ１６１Ａを含む。

また、検知用信号１５１Ａは、上記以外の情報を含んでもよい。例えば、検知用信号１５１Ａは、当該検知用信号１５１Ａの識別番号を含んでもよい。例えば、この識別番号は、発信器１０４が検知用信号１５１Ａを送信する毎に１インクリメントされる連続番号等である。

検知用信号１５１Ａを受信した受信器１０３は、検知用信号１５１Ａを受信したことを示す通知信号１５３を管理装置１０２に送信する（Ｓ１０２）。

図８は、通知信号１５３の構成を示す図である。図８に示すように、通知信号１５３は、発信器ＩＤ１６１Ａと、受信器ＩＤ１６２と、受信電波強度情報１６３Ａと、受信器位置情報１６４とを含む。

発信器ＩＤ１６１Ａは、検知用信号１５１Ａの送信元の発信器１０４を示す。例えば、発信器ＩＤ１６１Ａは、検知用信号１５１Ａに含まれる発信器ＩＤ１６１Ａと同一のＩＤである。

受信器ＩＤ１６２は、検知用信号１５１Ａを受信した受信器１０３であり、当該通知信号１５３の送信元の受信器１０３を示す。

受信電波強度情報１６３Ａは、受信器１０３で受信された検知用信号１５１Ａの受信電波強度を示す。

受信器位置情報１６４は、当該受信器１０３の現在の位置を示す。例えば、受信器位置情報１６４は、受信器１０３が有するＧＰＳ等により測定された当該受信器１０３の位置情報である。なお、受信器１０３が据置器である場合には、受信器位置情報１６４は、通知信号１５３に含まれなくてもよい。

また、通知信号１５３は、上記以外の情報を含んでもよい。例えば、通知信号１５３は、検知用信号１５１Ａが受信された時刻を示す情報を含んでもよい。

通知信号１５３を受信した管理装置１０２は、複数の受信器１０３から受信した複数の通知信号１５３を用いて、発信器１０４の位置を示す位置情報を生成する（Ｓ１０３）。具体的には、位置情報生成部１４３は、通知信号１５３に含まれる受信電波強度情報１６３Ａで示される受信器１０３における検知用信号１５１Ａの受信電波強度と、受信器１０３の位置とを用いて、発信器１０４の位置を算出する。ここで、受信器１０３の位置として、通知信号１５３に含まれる複数の受信器位置情報１６４で示される複数の受信器１０３の位置、又は、受信器位置記憶部１４２に記憶されている複数の受信器１０３の位置が用いられる。

なお、受信電波強度は、受信器１０３と発信器１０４との距離に応じて変化する（距離が短いと受信電波強度が強くなる）。よって、位置情報生成部１４３は、複数の受信器１０３に対する、受信電波強度と受信器１０３の位置とから発信器１０４の位置を判別できる。

また、位置情報生成部１４３は、各受信器１０３で検知用信号１５１Ａが受信できたか否かの情報（又は受信電波強度が予め定められた閾値以上か否かを示す情報）のみから、発信器１０４の位置を検知してもよい。つまり、位置情報生成部１４３は、受信電波強度情報１６３Ａを用いなくてもよい。例えば、位置情報は、検知用信号１５１Ａを受信した受信器１０３を示す情報であってもよい。

また、この場合には、受信器１０３の位置情報を用いなくてもよい。例えば、位置情報生成部１４３は、位置情報として、各受信器１０３で検知用信号１５１Ａが受信できたか否かを示す情報のみを生成してもよいし、検知用信号１５１Ａを受信した受信器１０３を示す情報のみを生成してもよい。このように、位置情報生成部１４３は、通知信号１５３に基づき、発信器１０４の位置を検知するための情報を生成する。

次に、対象者１０６が移動体１０７に搭乗している場合の第２の動作について説明する。図９は、位置検知システム１００の第２の動作を示す図である。

発信器１０４は、定期的に検知用信号１５１Ａを送信する（Ｓ１１１）。ここで、対象者１０６が移動体１０７に搭乗しているため検知用信号１５１Ａは、移動体１０７の車体により遮断又は減衰され、いずれの受信器１０３においても検知用信号１５１Ａは受信されない。

一方で、移動体１０７に設置された送受信器１０５において検知用信号１５１Ａが受信される。検知用信号１５１Ａを受信した送受信器１０５は、検知用信号１５１Ａを受信したことを示す情報を含む検知用信号１５１Ｂを送信する（Ｓ１１２）。

図１０は、検知用信号１５１Ｂの構成を示す図である。図１０に示すように、検知用信号１５１Ｂは、送受信器ＩＤ１６１Ｂと、発信器ＩＤ１６１Ａとを含む。

送受信器ＩＤ１６１Ｂは、検知用信号１５１Ａを受信した送受信器１０５であり、当該検知用信号１５１Ｂの送信元の送受信器１０５を示す。

発信器ＩＤ１６１Ａは、送受信器１０５で受信された検知用信号１５１Ａの送信元の発信器１０４を示す。例えば、発信器ＩＤ１６１Ａは、検知用信号１５１Ａに含まれる発信器ＩＤ１６１Ａと同一のＩＤである。なお、送受信器１０５において複数の発信器１０４からの複数の検知用信号１５１Ａが受信された場合には、検知用信号１５１Ｂは、複数の検知用信号１５１Ａに含まれる複数の発信器ＩＤ１６１Ａを含んでもよい。

また、検知用信号１５１Ｂは、上記以外の情報を含んでもよい。例えば、検知用信号１５１Ｂは、検知用信号１５１Ａが受信された時刻を示す情報、又は、検知用信号１５１Ａの受信電波強度を示す情報等を含んでもよい。

検知用信号１５１Ｂを受信した受信器１０３は、検知用信号１５１Ｂを受信したことを示す通知信号１５３を管理装置１０２に送信する（Ｓ１１３）。

図１１は、この場合の通知信号１５３の構成を示す図である。図１１に示すように、通知信号１５３は、送受信器ＩＤ１６１Ｂと、受信器ＩＤ１６２と、受信電波強度情報１６３Ｂと、受信器位置情報１６４と、発信器ＩＤ１６１Ａとを含む。

送受信器ＩＤ１６１Ｂは、検知用信号１５１Ｂの送信元の送受信器１０５を示す。例えば、送受信器ＩＤ１６１Ｂは、検知用信号１５１Ｂに含まれる送受信器ＩＤ１６１Ｂと同一のＩＤである。

受信器ＩＤ１６２は、検知用信号１５１Ｂを受信した受信器１０３であり、当該通知信号１５３の送信元の受信器１０３を示す。

受信電波強度情報１６３Ｂは、受信器１０３で受信された検知用信号１５１Ｂの受信電波強度を示す。

受信器位置情報１６４は、当該受信器１０３の現在の位置を示す。

発信器ＩＤ１６１Ａは、検知用信号１５１Ｂの送信元の送受信器１０５が受信した検知用信号１５１Ａの送信元の発信器１０４を示す。例えば、発信器ＩＤ１６１Ａは、検知用信号１５１Ｂに含まれる発信器ＩＤ１６１Ａと同一のＩＤである。

なお、ここでは、通知信号１５３に、一つの発信器１０４の情報のみが含まれる例を示すが、複数の発信器１０４の情報が含まれてもよい。例えば、一つの送受信器１０５において複数の発信器１０４からの複数の検知用信号１５１Ａが受信された場合には、通知信号１５３は、複数の発信器ＩＤ１６１Ａを含んでもよい。また、受信器１０３において複数の送受信器１０５からの複数の検知用信号１５１Ｂが受信された場合には、通知信号１５３は、送受信器ＩＤ１６１Ｂと受信電波強度情報１６３Ｂと発信器ＩＤ１６１Ａとの組を複数含んでもよい。

また、通知信号１５３は、上記以外の情報を含んでもよい。例えば、通知信号１５３は、検知用信号１５１Ｂが受信された時刻を示す情報を含んでもよい。また、検知用信号１５１Ｂに検知用信号１５１Ａの受信時刻又は受信電波強度等の情報が含まれる場合には、通知信号１５３は、これらの情報を含んでもよい。

また、送受信器１０５の位置を検知しない場合には、通知信号１５３は、送受信器ＩＤ１６１Ｂを含まなくてもよい。

通知信号１５３を受信した管理装置１０２は、受信した複数の通知信号１５３を用いて、発信器１０４の位置を示す位置情報を生成する（Ｓ１１４）。具体的には、位置情報生成部１４３は、通知信号１５３に含まれる受信電波強度情報１６３Ｂで示される受信器１０３における検知用信号１５１Ｂの受信電波強度と、受信器１０３の位置とを用いて、送受信器１０５の位置を算出する。なお、この処理の詳細は、ステップＳ１０３における発信器１０４の位置を算出する方法と同様である。次に、位置情報生成部１４３は、算出した送受信器１０５の位置を発信器１０４の位置に決定する。

なお、上記説明では、検知用信号１５１Ｂに、送受信器１０５が検知用信号１５１Ａを受信したことを示す情報（発信器ＩＤ１６１Ａ）が含まれる例を述べたが、検知用信号１５１Ｂとは、別の信号により、送受信器１０５が検知用信号１５１Ａを受信したことを示す情報（発信器ＩＤ１６１Ａ等）が受信器１０３又は管理装置１０２に通知されてもよい。例えば、送受信器１０５は、図１２に示すように送受信器ＩＤ１６１Ｂのみを含む検知用信号１５１Ｂを送信する。さらに、送受信器１０５は、図１３に示すように、送受信器ＩＤ１６１Ｂと、発信器ＩＤ１６１Ａとを含む通知信号１５３Ｂを生成し、送信する。例えば、検知用信号１５１Ｂと通知信号１５３Ｂとの通信方式は異なってもよい。また、通知信号１５３Ｂの通信方式には任意の通信方式を用いてもよい。例えば、この通知信号１５３Ｂは、受信器１０３を経由して管理装置１０２に送信されてもよいし、管理装置１０２に直接送信されてもよい。また、検知用信号１５１Ａと通知信号１５３の送信周期は異なってもよい。

次に、送受信器１０５における処理の詳細を説明する。図１４は、検知用信号１５１Ａと検知用信号１５１Ｂの送信タイミングの一例を示す図である。図１４に示すように、発信器１０４は、例えば周期Ｔ１で検知用信号１５１Ａを繰り返し送信する。一方で、送受信器１０５は、周期Ｔ１より長い周期Ｔ２で検知用信号１５１Ｂを繰り返し送信する。

図１５は、送受信器１０５における検知用信号送信処理のフローチャートである。図１５に示すように、送受信器１０５は、検知用信号１５１Ａを受信した場合（Ｓ１２１でＹｅｓ）、受信した検知用信号１５１Ａの情報（送信元の発信器ＩＤ１６１Ａ等）を蓄積する（Ｓ１２２）。また、送受信器１０５は、周期Ｔ２に相当する所定時間が経過するまで、この処理を繰り返す（Ｓ１２３）。

所定時間が経過すると（Ｓ１２３でＹｅｓ）、送受信器１０５は、当該周期において蓄積した検知用信号１５１Ａの情報を含む検知用信号１５１Ｂを生成し、生成した検知用信号１５１Ｂを送信する（Ｓ１２４）。なお、送受信器１０５は、当該周期において複数の発信器１０４から送信された複数の検知用信号１５１Ａを受信した場合、当該複数の検知用信号１５１Ａの情報を含む検知用信号１５１Ｂを生成する。また、送受信器１０５は、当該周期において、検知用信号１５１Ａを受信しなかった場合、発信器ＩＤ１６１Ａを含まない検知用信号１５１Ｂを送信する。なお、送受信器１０５は、当該周期において、検知用信号１５１Ａを受信しなかった場合、検知用信号１５１Ｂを送信しなくてもよい。

このように、検知用信号１５１Ｂの送信周期Ｔ２を、検知用信号１５１Ａの送信周期Ｔ１より長くすることで、検知用信号１５１Ｂの送信頻度を抑制できるので、送受信器１０５の省電力化を実現できるとともに、無線信号の混線を抑制できる。

なお、上記動作は、一例であり、上記に限定されない。例えば、検知用信号１５１Ａと検知用信号１５１Ｂとの送信周期は同じであってもよい。また、送受信器１０５は、検知用信号１５１Ａを受信した場合に、検知用信号１５１Ｂを生成し、生成した検知用信号１５１Ｂを送信してもよい。言い換えると、送受信器１０５は、検知用信号１５１Ａを受信したことをトリガに、検知用信号１５１Ａを受信するたびに、検知用信号１５１Ｂを送信してもよい。

また、図１２及び図１３に示すように、検知用信号１５１Ｂとは別に通知信号１５３Ｂが用いられる場合には、図１５に示すステップＳ１２４では、検知用信号１５１Ｂの代わりに通知信号１５３Ｂが送信されてもよい。

また、検知用信号１５１Ｂの送信周期は、検知用信号１５１Ａの送信周期より短くてもよい。図１６は、この場合の検知用信号１５１Ａと検知用信号１５１Ｂの送信タイミングの一例を示す図である。図１６に示すように、発信器１０４は、例えば周期Ｔ３で検知用信号１５１Ａを繰り返し送信する。一方で、送受信器１０５は、周期Ｔ３より短い周期Ｔ４で検知用信号１５１Ｂを繰り返し送信する。この場合、送受信器１０５は、周期Ｔ３に相当する期間の間、その期間内に受信した検知用信号１５１Ａの情報を含む同じ検知用信号１５１Ｂを繰り返し送信する。

ここで、移動体１０７の移動速度は、一般に対象者１０６の移動速度よりも早い。これにより、移動体１０７に搭載されている送受信器１０５からの検知用信号１５１Ｂを受信器１０３で正しく受信できない可能性が高くなる。これに対して、検知用信号１５１Ｂの送信頻度を上げることで、検知用信号１５１Ｂが受信器１０３で受信できなくなる可能性を低減できるので、システム全体の信頼性を向上できる。

次に、管理装置１０２における処理の詳細を説明する。図１７は、管理装置１０２による位置検知処理のフローチャートである。管理装置１０２は、複数の受信器１０３から送信された通知信号１５３に基づき、いずれかの受信器１０３で発信器１０４から送信された検知用信号１５１Ａが受信されたかを判定する（Ｓ１３１）。

いずれかの受信器１０３で発信器１０４から送信された検知用信号１５１Ａが受信されている場合（Ｓ１３１でＹｅｓ）、管理装置１０２は、受信された検知用信号１５１Ａの情報に基づき、発信器１０４の位置を判定する処理（第２処理）を行う（Ｓ１３２）。つまり、管理装置１０２は、複数の受信器１０３における検知用信号１５１Ａの受信状況に基づき、発信器１０４の位置を検知する。

一方、いずれの受信器１０３においても発信器１０４から送信された検知用信号１５１Ａが受信されていない場合（Ｓ１３１でＮｏ）、管理装置１０２は、受信器１０３で受信された検知用信号１５１Ｂの情報に基づき、発信器１０４の位置を判定する処理（第１処理）を行う。つまり、管理装置１０２は、送受信器１０５において検知用信号１５１Ａが受信された場合、複数の受信器１０３における検知用信号１５１Ｂの受信状況に基づき、発信器１０４の位置を検知する。

具体的には、管理装置１０２は、受信器１０３で受信された、送受信器１０５から送信された検知用信号１５１Ｂの情報から送受信器１０５の位置を検知する（Ｓ１３３）。次に、管理装置１０２は、検知用信号１５１Ａを受信した送受信器１０５の位置を発信器１０４の位置に決定する（Ｓ１３４）。

なお、ここでは、いずれの受信器１０３においても発信器１０４から送信された検知用信号１５１Ａが受信されていない場合に、管理装置１０２は、検知用信号１５１Ｂの情報に基づき発信器１０４の位置を判定しているが、以下の方法を用いてもよい。

例えば、管理装置１０２は、送受信器１０５において検知用信号１５１Ａが受信された場合には、検知用信号１５１Ｂの情報に基づき発信器１０４の位置を判定し、いずれの送受信器１０５においても検知用信号１５１Ａが受信されていない場合に、受信器１０３で受信された検知用信号１５１Ａの情報に基づき発信器１０４の位置を判定してもよい。

または、管理装置１０２は、受信器１０３及び送受信器１０５の両方において検知用信号１５１Ａが受信されている場合には、これらの両方の情報を用いて発信器１０４の位置を判定してもよい。例えば、管理装置１０２は、検知用信号１５１Ｂの受信状況に基づき送受信器１０５の位置を検知する。次に、管理装置１０２は、送受信器１０５における検知用信号１５１Ａの受信電波強度を用い、送受信器１０５を受信器１０３とみなして、発信器１０４の位置を判定する。

また、管理装置１０２は、以下の処理を行ってもよい。図１８は、管理装置１０２による位置検知処理の変形例のフローチャートである。図１８に示す処理は、図１７に示す処理に対して、ステップＳ１３１がステップＳ１３１Ａに変更されている点が異なる。

ステップＳ１３１Ａでは、管理装置１０２は、複数の受信器１０３から送信された通知信号１５３に基づき、送受信器１０５における検知用信号１５１Ａの受信電波強度と、複数の受信器１０３における検知用信号１５１Ａの受信電波強度とを比較する。複数の受信器１０３のいずれかにおける検知用信号１５１Ａの受信電波強度が、送受信器１０５における検知用信号１５１Ａの受信電波強度より高い場合には（Ｓ１３１ＢでＹｅｓ）、管理装置１０２は、受信器１０３で受信された検知用信号１５１Ａの情報に基づき、発信器１０４の位置を判定する（Ｓ１３２）。また、送受信器１０５において検知用信号１５１Ａが受信されない場合も同様の処理が行われる。

一方、送受信器１０５における検知用信号１５１Ａの受信電波強度が、複数の受信器１０３のいずれにおける検知用信号１５１Ａの受信電波強度より高い場合には（Ｓ１３１ＡでＮｏ）、管理装置１０２は、受信器１０３で受信された検知用信号１５１Ｂの情報に基づき、発信器１０４の位置を判定する（Ｓ１３３及びＳ１３４）。

以上のように、本実施の形態に係る位置検知システム１００では、自動車等の移動体１０７に、移動体１０７に搭乗している対象者１０６が保持する発信器１０４からの検知用信号１５１Ａを受信する送受信器１０５を設置する。また、位置検知システム１００は、対象者１０６が移動体１０７に搭乗した際には、送受信器１０５の位置を対象者１０６の位置として検知する。これにより、対象者１０６が移動体１０７に搭乗している場合であっても、対象者１０６の位置を検知できる。よって、位置検知システム１００は、位置検知の精度を向上できる。

また、位置検知システム１００は、発信器１０４の位置検知と同様の方法により、送受信器１０５の位置を検知する。これにより、送受信器１０５の位置検知を容易に行えるとともに、システム全体のコストの増加を抑制できる。

（実施の形態２）
本実施の形態では、検知用信号１５１Ｂの送信処理の変形例について説明する。本実施の形態では、送受信器１０５は、受信した検知用信号１５１Ａと同じ形態の信号を検知用信号１５１Ｂとして送信する。これにより、受信器１０３は、検知用信号１５１Ｂを検知用信号１５１Ａと同様に扱うことができる。また、管理装置１０２においても、発信器１０４が移動体１０７内にあるか否かを意識することなく、処理を行うことができる。よって、受信器１０３及び管理装置１０２の処理を簡略化できる。

図１９は、本実施の形態に係る送受信器１０５における検知用信号送信処理のフローチャートである。図１９に示すように、送受信器１０５は、検知用信号１５１Ａを受信した場合（Ｓ１４１でＹｅｓ）、受信した検知用信号１５１Ａをそのまま検知用信号１５１Ｂとして送信する（Ｓ１４２）。

図２０は、検知用信号１５１Ｂの構成を示す図である。図２０に示すように検知用信号１５１Ｂの構成は、図７に示す検知用信号１５１Ａと同じである。

以上のように、検知用信号１５１Ｂとして検知用信号１５１Ａをそのまま用いることで、受信器１０３では、送受信器１０５から送信された検知用信号１５１Ｂを、発信器１０４から送信された検知用信号１５１Ａと同様に扱うことができる。よって、受信器１０３の処理を簡略化できる。また、管理装置１０２においても、検知用信号１５１Ｂの情報と、検知用信号１５１Ａの情報とを区別する必要がないので、管理装置１０２の処理を簡略化できる。

なお、本実施の形態の構成において、送受信器１０５の位置を検知したい場合には、送受信器用の発信器１０４を送受信器１０５の近傍に配置し、検知された当該発信器１０４の位置を送受信器１０５として用いてもよい。

以上、本発明の実施の形態に係る位置検知システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。

例えば、上記実施の形態に係る位置検知システムに含まれる各装置に含まれる各処理部は典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。

また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

また、上記実施の形態に係る位置検知システムに含まれる各装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。

さらに、本発明は上記プログラムであってもよいし、上記プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。

また、本発明は位置検知システムとして実現できるだけでなく、位置検知システムに含まれる各種機器として実現してもよい。また、本発明は、このような位置検知システムに含まれる特徴的な手段をステップとする位置検知方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。

また、上記で用いた数字は、全て本発明を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

また、上記フローチャートで示すステップが実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

以上、一つまたは複数の態様に係る位置検知システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

本発明は、位置検知システムに適用できる。

１００ 位置検知システム
１０２ 管理装置
１０３ 受信器
１０４ 発信器
１０５ 送受信器
１０６ 対象者
１０７ 移動体
１１１、１２１、１３１ ＩＤ記憶部
１１２、１２２、１３２ 制御部
１１３、１２３、１３３ 無線通信部
１１４、１２４ 電源部
１３４、１４１ 通信部
１４２ 受信器位置記憶部
１４３ 位置情報生成部
１４４ 表示部
１５１Ａ、１５１Ｂ 検知用信号
１５３、１５３Ｂ 通知信号
１６１Ａ 発信器ＩＤ
１６１Ｂ 送受信器ＩＤ
１６２ 受信器ＩＤ
１６３Ａ、１６３Ｂ 受信電波強度情報
１６４ 受信器位置情報

Claims (11)

1. 対象の位置を検知する位置検知システムであって、
   前記対象に保持され、第１検知用信号を無線送信する発信器と、
   移動体に設置され、前記対象が前記移動体内に存在している状況において前記第１検知用信号を受信可能であり、第２検知用信号を無線送信する送受信器と、
   前記第１検知用信号及び前記第２検知用信号を受信する複数の受信器とを含み、
   前記送受信器において前記第１検知用信号が受信された場合、前記複数の受信器における前記第２検知用信号の受信状況に基づき、前記発信器の位置を検知する第１処理を行う
   位置検知システム。
2. 前記位置検知システムは、さらに、
   前記複数の受信器における前記第１検知用信号の受信状況に基づき、前記発信器の位置を検知する第２処理を行う
   請求項１記載の位置検知システム。
3. 前記位置検知システムは、前記第１処理において、前記複数の受信器における前記第２検知用信号の受信状況に基づき、前記送受信器の位置を検知し、検知した前記送受信器の位置を前記発信器の位置と判定する
   請求項１又は２記載の位置検知システム。
4. 前記発信器は、第１周期で前記第１検知用信号を送信し、
   前記送受信器は、前記第１周期より短い第２周期で前記第２検知用信号を送信する
   請求項３記載の位置検知システム。
5. 前記発信器は、第１周期で前記第１検知用信号を送信し、
   前記送受信器は、前記第１周期より長い第２周期で前記第２検知用信号を送信する
   請求項３記載の位置検知システム。
6. 前記送受信器は、前記第１検知用信号を受信した場合に、前記第１検知用信号を受信したことを示す情報を含む前記第２検知用信号を送信する
   請求項３記載の位置検知システム。
7. 前記送受信器は、前記第１検知用信号を受信した場合に、受信した前記第１検知用信号と同じ形態の前記第２検知用信号を送信する
   請求項１又は２記載の位置検知システム。
8. 前記送受信器は、さらに、前記第１検知用信号を受信したことを示す通知信号を送信する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の位置検知システム。
9. 前記位置検知システムは、前記送受信器における前記第１検知用信号の受信電波強度が、前記複数の受信器における前記第１検知用信号の受信電波強度よりも高い場合に、前記第１処理を行う
   請求項１〜８のいずれか１項に記載の位置検知システム。
10. 前記位置検知システムは、前記複数の受信器において前記第１検知用信号を受信できない場合に、前記第１処理を行う
    請求項１〜８のいずれか１項に記載の位置検知システム。
11. 対象の位置を検知する位置検知システムにおける位置検知方法であって、
    前記位置検知システムは、
    前記対象に保持され、第１検知用信号を無線送信する発信器と、
    移動体に設置され、前記対象が前記移動体内に存在している状況において前記第１検知用信号を受信可能であり、第２検知用信号を無線送信する送受信器と、
    前記第１検知用信号及び前記第２検知用信号を受信する複数の受信器とを含み、
    前記位置検知方法は、
    前記送受信器において前記第１検知用信号が受信された場合、前記複数の受信器における前記第２検知用信号の受信状況に基づき、前記発信器の位置を検知する第１処理を行う
    位置検知方法。

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