JP6237905B2 - 無線通信システム及び無線通信方法 - Google Patents

Description

本発明は、無線通信システムに関する。

移動体の位置を検知するための無線通信システムとして無線通信を用いるものが知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２を参照）。

特開２０１１−７６２４２号公報 特開２００７−９４９４２号公報

しかしながら、このような無線通信システムでは、監視対象者の移動体の数が非常に多い場合には、発信器から送信される信号も多くなり、無線信号の混雑が発生する。

さらに、発信器から信号を受信する受信器が信号を受信した旨を管理装置等に通知する方法として無線通信が用いられる場合、この通知に用いられる無線信号と、発信器から送信される無線信号との混雑が発生するという課題がある。

そこで、本発明は、無線信号の混雑を抑制できる無線通信システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る無線通信システムは、複数の発信器と、複数の受信器と、管理装置とを含む無線通信システムであって、周期的に交互に繰り返される第１期間及び第２期間が設定されており、前記複数の発信器の各々は、複数の第１移動体の各々に保持され、前記第１期間において検知用信号を無線送信し、前記複数の受信器の各々は、前記第１期間において前記検知用信号を受信し、前記第２期間において、（１）前記検知用信号を受信したことを示す通知信号を前記管理装置宛で無線送信し、（２）他の受信器から送信された前記通知信号を、前記管理装置へ中継し、前記第１期間において複数の検知用信号を受信した場合、当該複数の検知用信号の情報を蓄積し、前記第２期間において複数の前記検知用信号を受信したことを示す１以上の前記通知信号を前記管理装置宛で無線送信する。

この構成によれば、複数の発信器が検知用信号を送信する期間と、複数の受信器から管理装置へ通知信号が送信される期間とを分けることができる。これにより、当該無線通信システムは、無線信号の混雑を抑制できる。

例えば、前記複数の受信器は、前記複数の発信器に、前記第１期間及び前記第２期間を設定するための設定信号を無線送信し、前記複数の発信器の各々は、受信した前記設定信号に基づき、前記第１期間において前記検知用信号を送信してもよい。

この構成によれば、第１期間及び第２期間を任意に設定できる。

例えば、さらに、第３期間が周期的に設定されており、前記複数の受信器は、前記第３期間において、前記複数の発信器に前記設定信号を無線送信してもよい。

この構成によれば、さらに、受信器から発信器へ設定信号を送信する期間を他の期間から分離できる。これにより、当該無線通信システムは、無線信号の混雑を抑制できる。

例えば、前記管理装置は、受信された前記通知信号に基づき、全ての前記複数の発信器から送信された検知用信号が前記複数の受信器のいずれかで受信されたかに応じて、前記第１期間を再設定し、前記複数の受信器は、再設定された前記第１期間を設定するための前記設定信号を、前記複数の発信器に無線送信してもよい。

この構成によれば、システムの状態等に応じて、適切な第１期間を設定できる。

例えば、前記管理装置は、全ての前記複数の受信器から前記通知信号を受信できたかに応じて、前記第２期間を再設定してもよい。

この構成によれば、システムの状態等に応じて、適切な第２期間を設定できる。

例えば、前記管理装置は、新たな発信器が追加された場合に、前記第１期間を再設定し、前記複数の受信器は、再設定された前記第１期間を設定するための前記設定信号を、前記複数の発信器に無線送信してもよい。

この構成によれば、システムの状態等に応じて、適切な第１期間を設定できる。

例えば、前記無線通信システムは、さらに、第２移動体に保持される移動受信器を含み、前記移動受信器は、予め定められた第４期間において前記通知信号を無線送信し、前記複数の受信器は、前記第２期間において、前記移動受信器から送信された前記通知信号を、前記管理装置へ送信してもよい。

この構成によれば、移動受信器は、他の受信器からの信号と干渉しないように通知信号を送信できる。

例えば、前記複数の受信器のいずれか又は前記管理装置は、前記第４期間を示す情報を周期的に無線送信してもよい。

この構成によれば、移動受信器に第４期間を通知できる。

例えば、前記複数の受信器は、予め設定されている伝播経路に従い前記通知信号を前記管理装置へ伝送し、前記移動受信器は、伝播経路を指定せずに前記通知信号を送信し、前記複数の受信器は、前記移動受信器から送信された前記通知信号を受信した場合、前記伝播経路に従い前記通知信号を前記管理装置へ伝送してもよい。

この構成によれば、移動受信器を特殊な発信器とみなし、容易な制御で移動受信器からの信号を伝送できる。

例えば、前記複数の発信器は、前記第１期間において、互いに異なるタイミングで前記検知用信号を無線送信してもよい。

この構成によれば、第１期間における無線信号の混雑を低減できる。

例えば、前記複数の受信器は、前記第２期間において、互いに異なるタイミングで前記通知信号を無線送信してもよい。

この構成によれば、第２期間における無線信号の混雑を低減できる。

例えば、前記複数の発信器及び前記複数の受信器は、複数のグループのいずれかに属し、前記複数の発信器の各々は、自身が属するグループを示すグループ情報を含む前記検知用信号を無線送信してもよい。

この構成によれば、他のグループに属する発信器からの検知用信号が他のグループに属する受信器で受信されたことを容易に検知できる。これにより、当該グループに発信器が追加されたことを容易に検知できる。

例えば、前記複数の発信器には、前記検知用信号の送信順が設定されており、前記複数の発信器の各々は、自身の送信順を示す送信順情報を含む前記検知用信号を無線送信し、前記複数の発信器の各々は、自身の送信順の直前の送信順を示す前記送信順情報を含む前記検知用信号を受信した場合に、前記検知用信号を無線送信してもよい。

この構成によれば、複数の発信器から送信される複数の検知用信号の送信タイミングを容易な制御で異ならすことができる。

例えば、前記複数の発信器には、発信器間における前記検知用信号の送信間隔が設定されており、前記複数の発信器の各々は、前記直前の送信順を示す前記送信順情報を含む前記検知用信号を受信してから、前記送信間隔が経過した後に、前記検知用信号を無線送信してもよい。

この構成によれば、複数の発信器の各々の同一の送信間隔を設定できるので、複数の検知用信号の送信タイミングの変更等を容易に行うことができる。

例えば、前記複数の発信器には、前記検知用信号の送信順、及び、発信器間における前記検知用信号の送信間隔が設定されており、前記複数の発信器の各々は、前記送信順及び前記送信間隔で定まるタイミングで前記検知用信号を無線送信してもよい。

この構成によれば、複数の発信器から送信される複数の検知用信号の送信タイミングを容易な制御で異ならすことができる。また、複数の発信器の各々の同一の送信間隔を設定できるので、複数の検知用信号の送信タイミングの変更等を容易に行うことができる。

例えば、前記複数の発信器の各々は、当該検知用信号が当該発信器から何回目に送信された検知用信号であるかを特定するための送信回数情報を含む前記検知用信号を無線送信し、前記複数の発信器の各々は、前記検知用信号を複数回送信するごとに一回、無線信号を受信可能な状態に遷移してもよい。

この構成によれば、発信器が複数の検知用信号が送信される毎に１回だけ受信可能な状態に遷移することで、検知用信号が送信される毎に毎回受診可能な状態に遷移する場合に比べて、発信器の消費電力が低減される。また、受信器は、検知用信号に含まれる送信回数情報を用いて、発信器が受信可能な状態である期間を容易に判定できる。

また、本発明の一態様に係る無線通信方法は、複数の発信器と、複数の受信器と、管理装置とを含む無線通信システムにおける無線通信方法であって、予め定められた周期で交互に繰り返される第１期間及び第２期間が設定されており、前記複数の発信器の各々が、複数の第１移動体の各々に保持され、前記第１期間において検知用信号を無線送信し、前記複数の受信器の各々が、前記第１期間において前記検知用信号を受信し、前記第２期間において、（１）前記検知用信号を受信したことを示す通知信号を前記管理装置宛で無線送信し、（２）他の受信器から送信された前記通知信号を、前記管理装置へ中継し、前記第１期間において複数の検知用信号を受信した場合、当該複数の検知用信号の情報を蓄積し、前記第２期間において複数の前記検知用信号を受信したことを示す１以上の前記通知信号を前記管理装置宛で無線送信する。

これによれば、複数の発信器が検知用信号を送信する期間と、複数の受信器から管理装置へ通知信号が送信される期間とを分けることができる。これにより、当該無線通信方法は、無線信号の混雑を抑制できる。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本発明は、無線信号の混雑を抑制できる無線通信システムを提供できる。

図１は、実施の形態１に係る位置検知システムの構成を示す図である。 図２は、実施の形態１に係る発信器のブロック図である。 図３は、実施の形態１に係る受信器のブロック図である。 図４は、実施の形態１に係る管理装置のブロック図である。 図５は、実施の形態１に係る位置検知システムにおける各期間の動作を示す図である。 図６は、実施の形態１に係る検知用信号の構成を示す図である。 図７は、実施の形態１に係る通知信号の構成を示す図である。 図８は、実施の形態１に係る発信器により検知用信号が無線送信される様子を示す図である。 図９は、実施の形態１に係る位置情報の表示例を示す図である。 図１０は、実施の形態１に係る設定信号の構成を示す図である。 図１１は、実施の形態１に係る設定信号の構成を示す図である。 図１２は、実施の形態１に係る検知用信号の送信タイミングを示す図である。 図１３は、実施の形態１に係る通知信号の送信期間を示す図である。 図１４は、実施の形態１に係る期間設定処理の動作を示すフローチャートである。 図１５は、実施の形態２に係る位置検知システムの構成を示す図である。 図１６は、実施の形態２に係る通知信号の構成を示す図である。 図１７は、実施の形態２に係る信号の伝播例を示す図である。 図１８は、実施の形態２に係る信号の伝送動作を示す図である。 図１９は、実施の形態２に係る検知用信号の構成を示す図である。 図２０は、実施の形態２に係る検知用信号の送信タイミングを示す図である。 図２１は、実施の形態２に係る発信器が受信可能な状態に遷移するタイミングを示す図である。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態１）
本実施の形態に係る位置検知システムでは、発信器が検知用信号を無線送信する第１期間と、受信器が管理装置と無線通信する第２期間とを所定の周期で繰り返す。これにより、当該位置検知システムは、無線信号の混雑を抑制できる。

まず、本実施の形態に係る無線通信システムを含む位置検知システムの構成を説明する。

図１は、本実施の形態に係る位置検知システム１００の構成を示す図である。

図１に示す位置検知システム１００は、移動体の位置を検知するためのシステムであって、管理装置１０２と、複数の受信器１０３と、複数の発信器１０４とを含む。例えば、この位置検知システム１００は、子供又は老人等の位置を検知するために用いられる。例えば、この位置検知システム１００は、通学路、集合住宅の周辺、老人ホーム又は看護施設等で用いられる。なお、この位置検知システム１００は、遊園地又はテーマパーク等の施設で、入場者の位置を検知するために用いられてもよい。

複数の発信器１０４の各々は、監視対象者である第１移動体（例えば子供）に保持（携帯又は装着）される。例えば、発信器１０４は、監視対象者の腕に装着されるブレスレット型（腕時計型）、監視対象者の首にぶら下げられるネックレス型等である。または、発信器１０４は、名札型等であってもよい。

なお、監視対象の移動体は人に限らず、動物又は移動可能な機械等であってもよい。

この発信器１０４は、定期的に検知用信号１５１を無線送信する。また、この無線送信で用いられる無線信号は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．４に準拠する無線信号であり、例えば、２．４ＧＨｚ帯、９２０ＭＨｚ帯又は９５０ＭＨｚ帯の無線信号である。つまり、当該位置検知システム１００に用いられる無線信号は、比較的無線通信範囲が狭い（例えば２００〜３００ｍ程度の）無線信号である。なお、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの他の無線信号が用いられてもよい。

複数の受信器１０３は、監視対象の領域（例えば通学路、公園又は施設）内に配置され、発信器１０４から定期的に無線送信される検知用信号１５１を受信する。なお、複数の受信器１０３のうち少なくとも一部は、監視者（例えば、施設の職員）等に携帯されてもよい。

受信器１０３は、検知用信号１５１を受信した場合に、当該検知用信号１５１を検知した旨を管理装置１０２に通知する。具体的には、受信器１０３は、検知用信号１５１を検知した旨を示す通知信号１５３を管理装置１０２へ送信する。

管理装置１０２は、例えば、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）である。この管理装置１０２は、受信器１０３から送信された通知信号１５３を受信し、通知信号１５３に含まれる情報を用いて、監視対象者の位置を検知する。また、管理装置１０２は、監視対象者の位置を示す位置情報を表示する。

以下、各装置の構成を説明する。まず、発信器１０４の構成を説明する。

図２は、発信器１０４の構成を示すブロック図である。発信器１０４は、無線送信部１１１と、無線受信部１１２と、発信制御部１１３と、電源部１１４と、設定記憶部１１５とを備える。

無線送信部１１１は、検知用信号１５１を定期的に無線送信する。

無線受信部１１２は、受信器１０３から無線送信される設定信号１５２を受信する。

設定記憶部１１５は、設定信号１５２に含まれる設定情報（後述する期間設定情報１６５Ｂ及び発信器設定情報１６７Ｂ）を記憶する。

発信制御部１１３は、設定記憶部１１５に記憶されている設定情報に応じて、無線送信部１１１が検知用信号１５１を送信するタイミングを制御する。

電源部１１４は、当該発信器１０４に電力を供給する電源であり、例えば、電池又はバッテリー等である。つまり、発信器１０４は、外部からの電源供給を受けることなく、内部からの電源供給（又は内部で生成された電力）のみで動作可能である。

次に、受信器１０３の構成を説明する。

複数の受信器１０３は無線ネットワークを構築している。例えば、複数の受信器１０３は、受信親機と、受信子機とを含む。受信子機から無線送信された信号は、直接或いは１以上の受信子機又は専用の中継器を介して、受信親機に伝達される。信号を受信した受信親機はネットワークを介して管理装置１０２へ信号を送信する。なお、この無線ネットワークで用いられる無線信号の周波数帯及び通信方式は、検知用信号１５１の周波数帯及び通信方式と同一であってもよいし、異なってもよい。また、受信器１０３と、管理装置１０２との通信方法は、受信子機又は専用の中継器を介さない無線通信であってもよいし、一部に有線接続が用いられてもよい。例えば、一部の受信器１０３間、又は、一部の受信器１０３（例えば、受信親機）と管理装置１０２とは、インターネット又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）で接続されていてもよい。

図３は、受信器１０３の構成を示すブロック図である。受信器１０３は、無線受信部１２１と、受信強度測定部１２２と、検知情報蓄積部１２３と、位置計測部１２４と、通知信号生成部１２５と、無線送信部１２６と、中継部１２７と、通信期間制御部１２８、設定記憶部１２９とを備える。

無線受信部１２１は、発信器１０４から無線送信された検知用信号１５１を受信する。また、無線受信部１２１は、管理装置１０２から送信された設定信号１５４を受信する。

受信強度測定部１２２は、無線受信部１２１が受信した無線信号の受信電波強度を測定する。

検知情報蓄積部１２３は、無線受信部１２１で受信された検知用信号１５１の情報を蓄積する。

位置計測部１２４は、当該受信器１０３が配置されている位置を計測する。例えば、位置計測部１２４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を有し、当該ＧＰＳ機能を用いて、当該受信器１０３が配置されている位置を計測する。なお、受信器１０３は、位置計測部１２４を備えなくてもよい。

通知信号生成部１２５は、検知情報蓄積部１２３に蓄積されている情報に基づき、通知信号１５３を生成する。

無線送信部１２６は、通知信号１５３を管理装置１０２へ送信する。また、無線送信部１２６は、発信器１０４に設定信号１５２を送信する。

中継部１２７は、他の受信器１０３から送信された通知信号１５３を管理装置１０２に中継するための処理、及び、管理装置１０２から送信された設定信号１５４を他の受信器１０３に中継するための処理を行う。なお、図３には図示していないが、他の受信器１０３から送信された通知信号１５３、及び管理装置１０２又は他の受信器１０３から送信された設定信号１５４は無線受信部１２１により受信され、中継部１２７の制御に基づき、無線送信部１２６から送信される。

設定記憶部１２９は、設定信号１５４に含まれる設定情報（後述する期間設定情報１６５Ａ及び受信器設定情報１６６）を記憶する。

通信期間制御部１２８は、設定記憶部１２９に記憶されている設定情報に基づき、無線送信部１２６による送信を制御する。

なお、複数の受信器１０３の全てが、上記機能の全てを有する必要はない。例えば、中継機能のみを有する機器が存在してもよい。また、受信器１０３の機能が、当該機能を機能別又は信号処理別に分割した複数の機器により実現されてもよい。

次に、管理装置１０２の構成を説明する。

図４は、管理装置１０２の構成を示すブロック図である。管理装置１０２は、設定制御部１３１と、無線送信部１３２と、無線受信部１３３と、受信器位置記憶部１３４と、位置情報生成部１３５と、表示部１３６とを備える。

設定制御部１３１は、受信器１０３及び発信器１０４の通信期間を設定するための設定信号１５４を生成する。

無線送信部１３２は、設定信号１５４を複数の受信器１０３へ送信する。無線受信部１３３は、受信器１０３から送信された通知信号１５３を受信する。

受信器位置記憶部１３４は、複数の受信器１０３の位置を記憶する。例えば、受信器位置記憶部１３４は、受信器１０３から送信された通知信号１５３に含まれる当該受信器１０３の位置を示す情報、又は、受信器１０３から予め送られてきた当該受信器１０３の位置を示す情報を記憶する。なお、受信器位置記憶部１３４は、ユーザ操作等により予め入力された、複数の受信器１０３の位置を示す情報を記憶してもよい。

位置情報生成部１３５は、通知信号１５３に含まれる情報と、当該通知信号１５３の送信元の受信器１０３の位置情報とを用いて、迷子発信器の位置を示す位置情報を生成する。

表示部１３６は、位置情報を表示する。

なお、位置検知システム１００の構成は、図１に示す構成に限定されない。

例えば、複数の管理装置１０２が存在してもよい。また、複数の管理装置１０２の一部は、施設の職員又は保護者が携帯する携帯端末（例えばスマートフォン）であってもよい。例えば、保護者が、スマートフォンにアプリ（アプリケーションプログラム）をインストールすることで、管理装置１０２の機能が実現されてもよい。

また、管理装置１０２の機能は、複数の機器により実現されてもよい。例えば、管理装置１０２の機能の一部が、ＰＣにより実現され、他の一部が、保護者が携帯するスマートフォンにより実現されてもよい。具体的には、位置情報の生成がある装置（例えばＰＣ）により行われ、生成された位置情報が他の装置（例えばスマートフォン）にネットワーク等を介して送信され、当該他の装置が位置情報を表示してもよい。

また、上記説明では、受信器１０３と管理装置１０２とを個別に記載しているが、受信器１０３と管理装置１０２とが単一の装置として構成されていてもよい。言い換えると、受信器１０３のうち少なくとも一つが管理装置１０２の少なくとも一部の機能を有してもよいし、管理装置１０２が受信器１０３の少なくとも一部の機能を有してもよい。

例えば、職員又は保護者が携帯するスマートフォンが、管理装置１０２と受信器１０３との両方の機能を有してもよい。例えば、スマートフォンに外付け装置を接続し、スマートフォンにアプリをインストールすることで、管理装置１０２と受信器１０３との機能が実現されてもよい。この場合、外付け装置は、例えば、受信器１０３に含まれる無線送信部１２６、無線受信部１２１及び受信強度測定部１２２を含む。なお、外付け装置にこれら以外の機能が含まれてもよい。また、上記アプリは、外付け装置に格納されていてもよいし、ネットワーク経由で取得されてもよい。また、スマートフォンに外付け装置を装着することで、自動的に、アプリがスマートフォンにインストールされてもよい。

また、管理装置１０２と受信器１０３とが単一の機器として実現される場合には、当該管理装置１０２と受信器１０３との間の信号の伝達は、機器内で行われる。言い換えると、上述した通知信号１５３及び設定信号１５４の伝達は、ネットワーク等を介した機器間の伝達に限らず、機器内の信号の伝達も含む。

以下、位置検知システム１００の動作を説明する。

図５は、位置検知システム１００による動作を示す図である。図５に示すように、周期Ｔ０の動作が繰り返し行われる。各周期Ｔ０は、第１期間Ｔ１と、第２期間Ｔ２と、第３期間Ｔ３とを含む。

第１期間Ｔ１において、複数の発信器１０４は検知用信号１５１を無線送信する。

図６は、検知用信号１５１の構成を示す図である。図６に示すように検知用信号１５１は、当該検知用信号１５１の送信元の発信器１０４を識別するための発信器ＩＤ１６１Ａを含む。

第１期間Ｔ１において、受信器１０３は、検知用信号１５１を受信し、受信した検知用信号１５１の情報を保持する。具体的には、検知情報蓄積部１２３は、検知用信号１５１に含まれる発信器ＩＤ１６１Ａと、受信強度測定部１２２で測定された当該検知用信号１５１の受信電波強度を保持する。また、複数の発信器１０４から送信された複数の検知用信号１５１が受信された場合には、検知情報蓄積部１２３は、当該複数の検知用信号１５１に含まれる複数の発信器ＩＤ１６１Ａ及び当該複数の検知用信号１５１の受信電波強度を保持する。

第２期間Ｔ２において、受信器１０３は、第１期間Ｔ１において受信した検知用信号１５１の送信元の発信器１０４を示す情報を含む通知信号１５３を管理装置１０２に送信する。

図７は、通知信号１５３の構成を示す図である。図７に示すように、通知信号１５３は、受信器ＩＤ１６２と、発信器ＩＤ１６１Ｂと、受信電波強度情報１６３と、受信器位置情報１６４とを含む。

受信器ＩＤ１６２は、検知用信号１５１を受信した受信器１０３であり、当該通知信号１５３の送信元の受信器１０３を示す。

発信器ＩＤ１６１Ｂは、検知用信号１５１の送信元の発信器１０４を示す。例えば、発信器ＩＤ１６１Ｂは、検知用信号１５１に含まれる発信器ＩＤ１６１Ａと同一のＩＤである。

受信電波強度情報１６３は、受信器１０３で受信された検知用信号１５１の受信電波強度を示す。

受信器位置情報１６４は、当該受信器１０３の現在の位置を示す。例えば、受信器１０３がスマートフォン等である場合には、受信器位置情報１６４は、スマートフォンが有するＧＰＳ等により測定された当該受信器１０３の位置情報である。なお、受信器１０３が据置器である場合には、受信器位置情報１６４は、通知信号１５３に含まれなくてもよい。

なお、通知信号１５３は、上記以外の情報を含んでもよい。例えば、通知信号１５３は、検知用信号１５１が受信された時刻を示す情報を含んでもよい。

また、受信器１０３が、第１期間Ｔ１において、複数の検知用信号１５１を受信した場合には、通知信号１５３は、複数の発信器ＩＤ１６１Ｂ及び複数の受信電波強度情報１６３を含む。なお、受信器１０３は、各々が各検知用信号１５１に対応する複数の通知信号１５３を管理装置１０２へ送信してもよい。

また、受信器１０３が、第１期間Ｔ１において、検知用信号１５１を受信しなかった場合には、その旨を示す通知信号１５３が管理装置１０２へ送信される。なお、受信器１０３が、第１期間Ｔ１において、検知用信号１５１を受信しなかった場合には、通知信号１５３を管理装置１０２へ送信しなくてもよい。

通知信号１５３を受信した管理装置１０２は、通知信号１５３に含まれる情報を用いて、発信器１０４の位置を示す位置情報を生成し、当該位置情報を表示する。

図８は、発信器１０４により検知用信号１５１が無線送信される様子を示す図である。図８に示すように、複数の受信器１０３のうち発信器１０４から所定の範囲内（発信器１０４の無線通信範囲内）に配置された受信器１０３のみが検知用信号１５１を受信する。この場合には、複数の受信器１０３Ａ〜１０３Ｄの各々が、通知信号１５３を管理装置１０２へ送信する。管理装置１０２は、複数の通知信号１５３を用いて位置情報を生成する。

管理装置１０２に含まれる位置情報生成部１３５は、無線受信部１３３が受信した複数の通知信号１５３を用いて、発信器１０４の位置を示す位置情報を生成する。具体的には、位置情報生成部１３５は、通知信号１５３に含まれる受信電波強度情報１６３で示される受信器１０３における検知用信号１５１の受信電波強度と、受信器１０３の位置とを用いて、発信器１０４の位置を算出する。ここで、受信器１０３の位置として、通知信号１５３に含まれる複数の受信器位置情報１６４で示される複数の受信器１０３の位置、又は、受信器位置記憶部１３４に記憶されている複数の受信器１０３の位置が用いられる。

なお、受信電波強度は、受信器１０３と発信器１０４との距離に応じて変化する（距離が短いと受信電波強度が強くなる）。よって、位置情報生成部１３５は、複数の受信器１０３に対する、受信電波強度と受信器１０３の位置とから発信器１０４の位置を判別できる。

表示部１３６は、位置情報生成部１３５で検出された発信器１０４の位置を表示する。図９は、発信器１０４の位置の表示例を示す図である。図９に示すように、表示部１３６は、発信器１０４の位置１７１を二次元表示する。また、受信器１０３の位置１７２及び管理装置１０２の位置１７３等があわせて表示されてもよい。なお、これらの情報は、屋内であれば、間取り図等に重ねて表示されてもよし、野外であれば地図情報に重ねて表示されてもよい。

また、ここでは、発信器１０４の位置を二次元表示する例を示したが、三次元表示してもよい。

また、位置情報生成部１３５は、各受信器１０３で検知用信号１５１が受信できたか否かの情報（又は受信電波強度が予め定められた閾値以上か否かを示す情報）のみから、発信器１０４の位置を検知してもよい。つまり、位置情報生成部１３５は、受信電波強度情報１６３を用いてなくてもよい。例えば、位置情報は、検知用信号１５１を受信した受信器１０３を示す情報であってもよい。例えば、図９に示す例において、発信器１０４の位置１７１が表示される代わりに、検知用信号１５１を受信した受信器１０３が強調表示されてもよい。

また、位置情報生成部１３５は、受信器１０３の位置情報を用いなくてもよい。例えば、受信器１０３（例えばスマートフォン）を携帯する職員等が建物内にいる場合には、ＧＰＳを用いた位置計測を行うことができない。このような場合、又は、受信器１０３が位置計測部１２４を備えない場合には、位置情報生成部１３５は、位置情報として、各受信器１０３で検知用信号１５１が受信できたか否かを示す情報のみを生成してもよいし、検知用信号１５１を受信した受信器１０３を示す情報のみを生成してもよい。

また、位置情報に上記以外の情報が含まれてもよい。例えば、表示部１３６は、受信電波強度を表示してもよい。また、位置情報生成部１３５は、時系列に受信した複数の通知信号１５３に基づき、発信器１０４の移動方向又は移動速度等を示す情報を生成してもよい。

また、ここでは、第２期間Ｔ２において、複数の受信器１０３から管理装置１０２へ信号が送信される例を述べたが、複数の受信器１０３から管理装置１０２への信号に加え、管理装置１０２から複数の受信器１０３へ信号の送信が行われてもよい。

次に、第３期間Ｔ３において、管理装置１０２は、受信器１０３へ設定信号１５４を送信する。図１０は、設定信号１５４の構成を示す図である。図１０に示すように、設定信号１５４は、期間設定情報１６５Ａと、受信器設定情報１６６と、発信器設定情報１６７Ａとを含む。なお、設定信号１５４は、期間設定情報１６５Ａ、受信器設定情報１６６及び発信器設定情報１６７Ａの少なくとも一つを含めばよい。

期間設定情報１６５Ａは、周期Ｔ０、第１期間Ｔ１、第２期間Ｔ２及び第３期間Ｔ３を示す。例えば、期間設定情報１６５Ａは、第１期間Ｔ１の開始時刻を示す情報と、第１期間Ｔ１の長さを示す情報と、第２期間Ｔ２の長さを示す情報と、第３期間Ｔ３の長さを示す情報を含む。なお、期間設定情報１６５Ａの具体例は、この例に限らず、複数の機器を同期させるための少なくとも一つのタイミングを示す情報（例えば、いずれかの期間のいずれかのタイミングを示す情報）と、各期間を算出するために必要な情報（期間の長さ、又は期間の開始或いは終了時刻を示す情報）とを含めばよい。

受信器設定情報１６６は、受信器１０３の送受信を設定するための情報である。発信器設定情報１６７Ａは発信器１０４の送信タイミングを設定するための情報である。なお、これらの情報の詳細は後述する。

設定信号１５４を受信した受信器１０３は、受信された設定信号１５４に基づき、設定信号１５２を生成し、生成された設定信号１５２を発信器１０４へ送信する。

図１１は、設定信号１５２の構成を示す図である。図１１に示すように、設定信号１５２は、期間設定情報１６５Ｂと、発信器設定情報１６７Ｂとを含む。例えば、期間設定情報１６５Ｂ及び発信器設定情報１６７Ｂは、設定信号１５４に含まれる期間設定情報１６５Ａ及び発信器設定情報１６７Ａと同一の情報である。なお、設定信号１５２は、期間設定情報１６５Ａ及び発信器設定情報１６７Ｂの少なくとも一つを含めばよい。

また、ここでは、設定信号１５２及び１５４の各々に複数の情報が含まれる例を示したが、各情報が個別の信号として送信されてもよい。さらに、これらの個別の信号、並びに設定信号１５２及び１５４の少なくとも一つは、各受信器１０３又は各発信器１０４宛に個別に送信されてもよいし、複数の受信器１０３又は複数の発信器１０４宛に送信されてもよい。

また、管理装置１０２と、複数の受信器１０３との間の無線通信は、直接又は１以上の他の受信器１０３を介して行われる。例えば、複数の受信器１０３には信号の伝播経路が予め設定されている。各信号（通知信号１５３及び設定信号１５４）は、この伝播経路に基づき、複数の受信器１０３間を伝播される。例えば、各受信器１０３は、設定された伝播経路の情報を保持しており、当該情報に基づき、受信した信号を中継するか否かを判定する。または、各信号に当該信号の伝播経路を示す情報が含まれ、各受信器は当該情報に基づき、受信した信号を中継するか否かを判定する。

また、複数の発信器１０４は、例えば、第３期間Ｔ３においてのみ、無線信号を受信可能な状態となり、第１期間Ｔ１及び第２期間Ｔ２においては、無線信号を受信しない状態（省電力状態）になる。これにより、発信器１０４の消費電力を低減できる。

なお、ここでは、各周期Ｔ０に、第１期間Ｔ１、第２期間Ｔ２及び第３期間Ｔ３が含まれる例を述べたが、発信器１０４への信号の送信が不要である場合には、第３期間Ｔ３は設けられなくてもよい。また、第３期間Ｔ３は、全ての周期Ｔ０に含まれるのではなく、複数周期毎に一回設けられてもよい。また、各周期Ｔ０又は複数周期毎に、第１期間Ｔ１、第２期間Ｔ２及び第３期間Ｔ３以外の期間が含まれてもよい。

さらに、第３期間Ｔ３の位置は、第２期間Ｔ２の後である必要はなく、任意の位置でよい。例えば、第３期間Ｔ３は、第１期間Ｔ１と第２期間Ｔ２との間に設けられていてもよいし、第１期間Ｔ１又は第２期間Ｔ２中に設けられていてもよい。

また、ここでは、第３期間Ｔ３において、設定信号１５４及び１５２が送信される例を述べたが、第３期間Ｔ３において、設定信号１５２が受信器１０３から発信器１０４へ送信されればよく、管理装置１０２から受信器１０３への設定信号１５４の送信は、第２期間Ｔ２に行われてもよい。

また、図５に示す各期間の長さ及び大小関係は一例であり、図５に示す例に限定されない。

以上のように、本実施の形態に係る位置検知システム１００では、周期的に交互に繰り返される第１期間Ｔ１及び第２期間Ｔ２が設定されている。複数の発信器１０４の各々は、第１期間Ｔ１において検知用信号１５１を無線送信する。

複数の受信器１０３の各々は、第１期間Ｔ１において検知用信号１５１を受信する。複数の受信器１０３の各々は、第２期間Ｔ２において、（１）検知用信号１５１を受信したことを示す通知信号１５３を管理装置１０２宛で無線送信し、（２）他の受信器１０３から送信された通知信号１５３を、管理装置１０２へ中継する。

また、複数の受信器１０３の各々は、第１期間Ｔ１において複数の検知用信号１５１を受信した場合、当該複数の検知用信号１５１の情報を蓄積し、第２期間Ｔ２において複数の検知用信号１５１を受信したことを示す１以上の通知信号１５３を管理装置１０２宛で無線送信する。

管理装置１０２は、通知信号１５３を受信し、受信された通知信号１５３に基づき、複数の第１移動体のうち少なくとも一つの第１移動体の位置を示す位置情報を生成する。

これにより、複数の発信器１０４が検知用信号１５１を送信する期間と、複数の受信器１０３から管理装置１０２へ通知信号１５３が送信される期間とを分けることができる。これにより、位置検知システム１００は、無線信号の混雑を抑制できる。

次に、第１期間Ｔ１における複数の発信器１０４による検知用信号１５１の送信タイミングを説明する。図１２は、複数の発信器１０４が検知用信号１５１を送信するタイミングを示す図である。図１２に示すように、複数の発信器１０４は、検知用信号１５１を互いに異なるタイミングで無線送信する。

以下、この処理を実現する複数の方法を説明する。

なお、複数の発信器１０４は互いに同期している。例えば、周期的に、又は所定のタイミングで、基準となるタイミングを示す信号が、複数の発信器１０４に無線送信され、各発信器１０４は、当該信号を用いて、基準となるタイミングを判断する。例えば、このタイミングを示す信号は、上述した設定信号１５２に含まれる期間設定情報１６５Ｂ又は発信器設定情報１６７Ｂに含まれてもよい。例えば、このタイミングを示す情報は、上述した第１期間Ｔ１の開始時刻を示す情報であってもよい。

まず、第１の方法について説明する。第１の方法では、各発信器１０４は、予め異なる遅延時間（混雑しないタイミング）を示す遅延情報を保持する。各発信器１０４は、基準となるタイミングから、保持する遅延情報で示される遅延時間分遅れたタイミングで検知用信号１５１を送信する。

また、この場合、位置検知システム１００に含まれる全ての発信器１０４に、互いに異なる遅延時間が設定されてもよいし、複数の発信器１０４が複数のグループに分割され、当該グループごとに、互いに異なる遅延時間が設定されてもよい。

また、この遅延時間は、発信器１０４に固有の値が固定的に設定されていてもよいし、発信器１０４に設けられたスイッチ等を操作することで切り替えられてもよい。また、この遅延時間を示す情報が、管理装置１０２から各発信器１０４へ無線送信されてもよい。

次に、第２の方法について説明する。第２の方法は、上記の遅延時間を、管理装置１０２から発信器１０４に無線送信する方法である。具体的には、遅延時間を示す情報が、上記発信器設定情報１６７Ａ及び１６７Ｂに含まれ、管理装置１０２から各発信器１０４へ送信される。この場合、発信器設定情報１６７Ａ及び１６７Ｂには、設定対象の発信器１０４を示す情報（例えば発信器ＩＤ）が含まれる。

具体的には、各発信器１０４は、所定の間隔で検知用信号１５１を送信する。これらの検知用信号１５１を受信した受信器１０３は、管理装置１０２へ通知信号１５３を送信する。ここで、通知信号１５３は、検知用信号１５１の送信元の発信器１０４を識別するための発信器ＩＤ１６１Ａに加え、受信器１０３が当該検知用信号１５１を受信した受信時刻を示す受信時刻情報を含む。なお、複数の受信器１０３は、同期しており、共通の基準に基づく、受信時刻が検知される。

管理装置１０２は、複数の通知信号１５３（検知用信号１５１）に含まれる受信時刻情報で示される受信時刻を用いて、複数の発信器１０４の遅延時間を決定する。具体的には、管理装置１０２は、図１２に示すように、複数の発信器１０４から送信される検知用信号１５１の送信タイミングが互いに異なるように、複数の発信器１０４の遅延時間を決定する。より具体的には、管理装置１０２は、２つの検知用信号１５１の受信時刻が同じ又は近接する場合には、一方の検知用信号１５１の送信元の発信器１０４の送信時刻が遅れるように遅延時間を設定する。

次に、管理装置１０２は、決定された各発信器１０４の遅延時間を示す遅延情報を含む設定信号１５４（１５２）を、第３期間Ｔ３において、受信器１０３を介して、複数の発信器１０４へ無線送信する。各発信器１０４は、受信した遅延情報で示される遅延時間を自機器に設定する。

なお、遅延時間は、全ての発信器１０４に設定される必要はなく、必要に応じて、１以上の発信器１０４に設定されればよい。

その後、各発信器１０４は、設定された遅延時間に基づくタイミングで検知用信号１５１を送信する。

以上の処理により、図１２に示すように複数の発信器１０４から送信される検知用信号１５１の送信タイミングを異ならせることができる。また、第２の方法は、第１の方法と比較した場合に、複数の発信器１０４を同期させる処理を行う必要がないので、動作時の消費電力を低減できるとともに、無線信号の混雑を低減できる。

また、ここでは、遅延時刻を示す遅延情報が発信器１０４に送信される例を述べたが、検知用信号１５１の送信時刻を示す送信時刻設定情報が発信器１０４に送信され、発信器１０４は、この送信時刻設定情報に基づき送信タイミングを調整してもよい。この場合、検知用信号１５１は、当該検知用信号１５１が発信器１０４から送信された送信時刻を示す送信時刻情報を含む。また、この送信時刻情報は、通知信号１５３に含まれ、管理装置１０２へ送信される。管理装置１０２は、上記受信時刻情報及び送信時刻情報を用いて、送信時刻設定情報を生成する。

つまり、位置検知システム１００は、複数の発信器１０４に、互いに異なる送信タイミングを示すタイミング情報（遅延時間を示す遅延情報、又は送信時刻を示す送信時刻情報）を無線送信する。複数の発信器１０４は、受信したタイミング情報で示される送信タイミングに基づき、互いに異なるタイミングで検知用信号１５１を無線送信する。

また、位置検知システム１００は、複数の発信器１０４から送信された複数の検知用信号１５１を受信器１０３が受信した受信時刻を用いて、複数の送信タイミングを決定する。

次に、第３の方法を説明する。第３の方法では、各発信器１０４は、予め異なる乱数を保持する。各発信器１０４は、探索モードにおいて、保持する乱数を用いて送信タイミングを決定し、決定された送信タイミングに検知用信号１５１を送信する。

次に、第４の方法を説明する。第４の方法では、各発信器１０４は、他の発信器１０４から送信された検知用信号１５１を受信した場合に、検知用信号１５１を送信する。これにより、各発信器１０４から検知用信号１５１が送信されるタイミングをずらすことができる。

例えば、予め複数の発信器１０４に検知用信号１５１の送信順が設定される。具体的には、管理装置１０２は、各発信器１０４に送信順を示す情報を無線送信する。例えば、この情報は、上述した設定信号１５２に含まれる発信器設定情報１６７Ｂに含まれる。例えば、この情報は、送信順で直前の発信器１０４の発信器ＩＤを示す。なお、この情報は、位置検知システム１００に含まれる全て又は一部の発信器１０４の送信順を示す情報であってもよい。また、この送信順は、各発信器１０４に予め設定されていてもよい。

各発信器１０４は、送信順で直前の発信器１０４から送信された検知用信号１５１を受信した場合に、検知用信号１５１を送信する。

また、各発信器１０４は、一定時間が経過しても、送信順で直前の発信器１０４から送信された検知用信号１５１を受信できない場合には、検知用信号１５１を送信する。これにより、各発信器１０４が、直前の発信器１０４からの検知用信号１５１を受信できなかった場合に、検知用信号１５１の送信が中断されてしまうことを防止できる。

例えば、発信器１０４は、前回の検知用信号１５１を送信してから予め定められた時間が経過しても、送信順で直前の発信器１０４から送信された検知用信号１５１を受信できない場合に、検知用信号１５１を送信する。また、発信器１０４は、送信順で２つ前の発信器１０４の情報を保持している場合には、送信順で２つ前の発信器１０４から送信された検知用信号１５１を受信してから、予め定められた時間が経過しても、送信順で直前の発信器１０４から送信された検知用信号１５１を受信できない場合に、検知用信号１５１を送信してもよい。

また、このように、送信順で直前の発信器１０４から送信された検知用信号１５１を受信できない発信器１０４が存在する場合には、管理装置１０２は、送信順を変更し、各発信器１０４に、変更後の送信順を通知してもよい。

また、検知用信号１５１を送信した発信器１０４は、次の送信までの間、通常のモードよりも消費電力の少ないスリープモードに移行してもよい。これにより、電池の寿命を延長できる。また、所定の回数又は時間ごとに、送信順が変更されてもよい。これにより、複数の発信器１０４の電池の寿命を平均化できる。

さらに、管理装置１０２は、検知用信号１５１を受信した場合に、送信元の発信器１０４にＡＣＫ等を返してもよい。この場合、各発信器１０４は、ＡＣＫを受信できなかった場合に、再度、検知用信号１５１を送信する。なお、受信器１０３が送信元の発信器１０４にＡＣＫ等を返してもよい。また、このようなＡＣＫ処理は、上記第１〜第４の方法の場合に限らず、本実施の形態に記載の通信プロトコルのいずれに適用してもよい。

以上のような第１〜第４の方法のいずれかにより、図１２に示すように、検知用信号１５１の送信タイミングをずらすことができる。これにより、例えば、コンサート会場又はイベント会場において、複数の発信器１０４を同時に探索モードに設定する場合における、無線信号の混雑（干渉）を抑制できる。

また、上記の第１〜第４の方法のいずれかにより、複数の発信器１０４に送信タイミングが設定されたあと、複数の発信器１０４の送信タイミングがずれる場合がある。このような場合に、例えば、上記第２の方法と同様の手法により、このずれを補正してもよい。

つまり、通知信号１５３は、受信器１０３が検知用信号１５１を受信した受信時刻を示す受信時刻情報を含む。また、複数の受信器１０３は、同期しており、共通の基準に基づく、受信時刻が検知される。

管理装置１０２は、複数の発信器１０４の理想的な送信タイミングを記憶している。または、管理装置１０２は、複数の発信器１０４から送信される検知用信号１５１の理想的な送信間隔（受信間隔）を記憶しており、当該送信間隔を用いて、理想的な送信タイミングを算出する。

管理装置１０２は、複数の通知信号１５３に含まれる受信時刻情報で示される受信時刻が、上記理想的な送信タイミングを基準とする許容範囲内であるかを判定する。

管理装置１０２は、受信時刻が、許容範囲外である場合、発信器１０４に対して送信タイミングの補正を指示する。具体的には、管理装置１０２は、決定された発信器１０４の送信タイミングの補正指示（例えば、遅延時間）を示す補正情報を、受信器１０３を介して、発信器１０４へ無線送信する。発信器１０４は、受信した補正情報で示される補正指示に従い、送信タイミングを補正する。

なお、このずれの補正において、内部処理誤差が加味されて処理が行われてもよい。また、これらの判定処理及び補正指示は、管理装置１０２でなはく、受信器１０３で行われてもよい。また、この場合、上記理想的な送信タイミング及び送信間隔は、受信器１０３に予め記憶されていてもよいし、管理装置１０２から受信器１０３に送信されてもよい。また、発信器１０４は、上記理想的な送信タイミング及び送信間隔を記憶しており、発信器１０４から受信器１０３又は管理装置１０２へ送信されてもよい。

また、検知用信号１５１は、さらに、当該検知用信号１５１が発信器１０４から送信された送信時刻を示す送信時刻情報を含み、受信器１０３は、送信時刻と受信時刻とを比較することで、受信時刻が許容範囲内であるかを判定してもよい。また、この送信時刻情報は、通知信号１５３に含まれ、管理装置１０２へ送信され、管理装置１０２は、受信時刻及び送信時刻を用いて、同様の判定を行ってもよい。

また、発信器設定情報１６７Ａ及び１６７Ｂの送信は、毎周期行われてもよいし、所定の周期ごとに行われてもよいし、初期設定時及び設定が変更された際のみに行われてもよい。

次に、第２期間Ｔ２における受信器１０３の動作を説明する。図１３は、複数の受信器１０３が通知信号１５３を送信するタイミングを示す図である。図１３に示すように、第２期間Ｔ２において、複数の受信器１０３は、通知信号１５３を順次管理装置１０２へ無線送信する。つまり、複数の受信器１０３は、第２期間Ｔ２において、互いに異なるタイミングで通知信号１５３を送信する。

以下、この処理を実現する複数の方法を説明する。

まず、第１の方法について説明する。第１の方法は、各受信器１０３の送信期間を示す情報を、管理装置１０２から受信器１０３に無線送信する方法である。具体的には、送信期間を示す情報が、上記受信器設定情報１６６に含まれ、管理装置１０２から各受信器１０３へ送信される。この場合、受信器設定情報１６６には、設定対象の受信器１０３を示す情報（例えば受信器ＩＤ）が含まれる。

次に、第２の方法を説明する。第２の方法では、各受信器１０３は、予め設定されている他の受信器１０３から送信された通知信号１５３を受信した場合に、通知信号１５３を送信する。

例えば、予め複数の受信器１０３に通知信号１５３の送信順が設定される。具体的には、管理装置１０２は、各受信器１０３に送信順を示す情報を上記受信器設定情報１６６に含めて無線送信する。例えば、この情報は、送信順で直前の受信器１０３の発信器ＩＤを示す。なお、この情報は、位置検知システム１００に含まれる全て又は一部の受信器１０３の送信順を示す情報であってもよい。また、この送信順は、各受信器１０３に予め設定されていてもよい。

各受信器１０３は、送信順で直前の受信器１０３から送信された通知信号１５３を受信した場合に、通知信号１５３を送信する。

また、各受信器１０３は、一定時間が経過しても、送信順で直前の受信器１０３から送信された通知信号１５３を受信できない場合には、通知信号１５３を送信する。これにより、各受信器１０３が、直前の受信器１０３からの通知信号１５３を受信できなかった場合に、通知信号１５３の送信が中断されてしまうことを防止できる。

例えば、受信器１０３は、前回の通知信号１５３を送信してから予め定められた時間が経過しても、送信順で直前の受信器１０３から送信された通知信号１５３を受信できない場合に、通知信号１５３を送信する。また、受信器１０３は、送信順で２つ前の受信器１０３の情報を保持している場合には、送信順で２つ前の受信器１０３から送信された通知信号１５３を受信してから、予め定められた時間が経過しても、送信順で直前の受信器１０３から送信された通知信号１５３を受信できない場合に、通知信号１５３を送信してもよい。

また、このように、送信順で直前の受信器１０３から送信された通知信号１５３を受信できない受信器１０３が存在する場合には、管理装置１０２は、送信順を変更し、各受信器１０３に、変更後の送信順を通知してもよい。

また、各受信器１０３は通知信号１５３の送信が完了したことを示す信号を送信し、次の受信器１０３が当該信号を受信した際に、通知信号１５３を送信してもよい。

また、受信器設定情報１６６の送信は、毎周期行われてもよいし、所定の周期ごとに行われてもよいし、初期設定時及び設定が変更された際のみに行われてもよい。

なお、ここでは、各受信器１０３に割り当てられた期間において、当該受信器１０３から送信された信号が管理装置１０２へ伝送される例（各期間において中継処理も含む伝送処理が行われる例）を述べたが、当該期間において伝送順で次の受信器１０３まで信号が伝送されてもよい。この場合、各受信器１０３は、当該受信器１０３に割り当てられた期間において、自身が作成した通知信号１５３の送信と、他の受信器１０３から送信された通知信号１５３の中継とを行う。

次に、管理装置１０２による第１期間Ｔ１及び第２期間Ｔ２の設定方法を説明する。

管理装置１０２は、（１）現在の設定では検知用信号１５１又は通知信号１５３の送信が正しく行えていない場合、及び（２）発信器１０４及び受信器１０３の数に応じて、第１期間Ｔ１及び第２期間Ｔ２の長さを変更する。

図１４は、管理装置１０２による第１期間Ｔ１及び第２期間Ｔ２の設定処理のフローチャートである。

まず、管理装置１０２は、初期設定として、周期Ｔ０、第１期間Ｔ１及び第２期間Ｔ２を予め定められた初期値に設定する（Ｓ１０１）。なお、この情報は、上記期間設定情報１６５Ａ（１６５Ｂ）に含まれ、受信器１０３及び発信器１０４に送信されてもよいし、受信器１０３及び発信器１０４に予め記憶されていてもよい。

次に、管理装置１０２は、登録されている全ての受信器１０３から通知信号１５３を受信したかを判定する（Ｓ１０２）。具体的には、管理装置１０２は、位置検知システム１００に含まれる全ての受信器１０３の情報を保持している。例えば、受信器１０３の情報は、ユーザにより予め登録されている。または、管理装置１０２が位置検知システム１００に含まれる受信器１０３を定期的に探索し、探索結果に基づき、位置検知システム１００に含まれる受信器１０３を把握する。

また、この判定は、１周期ごとに行われる必要はなく、予め定められた周期ごとに行われてもよい。この場合、管理装置１０２は、その複数の周期において、所定回数以上、全ての通知信号１５３を受信できない状態が発生した場合に、全ての受信器１０３から通知信号１５３を受信できなかったと判定（Ｓ１０２でＮｏ）してもよい。

全ての受信器１０３から通知信号１５３を受信できなかったと判定された場合（Ｓ１０２でＮｏ）、管理装置１０２は、受信できなかった通知信号１５３の送信元の受信器１０３である対象受信器の存在確認を行う（Ｓ１０３）。

具体的には、管理装置１０２は、確認信号を対象受信器へ送信し、当該確認信号に対する返答が対象受信器からあるかに基づき、対象受信器が存在しているか否かを判定する。例えば、この確認信号の送信及び返答は、第２期間Ｔ２における、対象受信器に割り当てられている送信期間とは異なる期間に行われる。例えば、第２期間Ｔ２に予め予備期間が設けられており、当該予備期間において、この確認信号の送信及び返答が行われる。なお、予備期間は、第１期間Ｔ１、第２期間Ｔ２及び第３期間Ｔ３のいずれとも異なる期間に設けられていてもよい。また、この存在確認処理は、異なる時刻に複数回行われ、所定の回数以上存在が確認できない場合に、対象受信器が存在しないと判定されてもよい。

対象受信器の存在が確認された場合（Ｓ１０４でＹｅｓ）、管理装置１０２は、対象受信器が存在しているものの、現在の設定では通知信号１５３の送信が正しく行えていないと判断し、第２期間Ｔ２を長くする（Ｓ１０５）。また、管理装置１０２は、第２期間Ｔ２の変更に伴い、周期Ｔ０の長さを変更する。

一方、対象受信器の存在が確認できなかった場合（Ｓ１０４でＮｏ）、管理装置１０２は、管理対象の受信器１０３の数が減ったと判断し、第２期間Ｔ２を短くする（Ｓ１０６）。また、管理装置１０２は、第２期間Ｔ２の変更に伴い、周期Ｔ０の長さを変更する。例えば、管理装置１０２は、対象受信器が管理対象から外れることにより、管理対象の受信器１０３の数が所定値以下になる場合に、第２期間Ｔ２を短くする。また、第２期間Ｔ２の長さに下限値が設けられており、管理装置１０２は、現在の第２期間Ｔ２の長さが下限値である場合には、第２期間Ｔ２を短くする処理を行わなくてもよい。

一方、ステップＳ１０２において全ての通知信号１５３が受信された場合（Ｓ１０２でＹｅｓ）、管理装置１０２は、全ての発信器１０４からの検知用信号１５１が検知されたかを判定する（Ｓ１０７）。具体的には、管理装置１０２は、位置検知システム１００に含まれる全ての発信器１０４の情報を保持している。例えば、発信器１０４の情報は、ユーザにより予め登録されている。または、管理装置１０２は、新たに発信器１０４が検知された場合に、当該発信器１０４を管理対象に加える。

また、この判定は、１周期ごとに行われる必要はなく、予め定められた周期ごとに行われてもよい。この場合、管理装置１０２は、その複数の周期において、所定回数以上、全ての発信器１０４を検知できない状態が発生した場合に、全ての発信器１０４を検知できなかったと判定（Ｓ１０７でＮｏ）してもよい。

全ての発信器１０４を検知できなかったと判定された場合（Ｓ１０７でＮｏ）、管理装置１０２は、検知できなかった発信器１０４である対象発信器の存在確認を行う（Ｓ１０８）。

具体的には、管理装置１０２は、確認信号を対象発信器へ送信し、当該確認信号に対する返答が対象発信器からあるかに基づき、対象発信器が存在しているか否かを判定する。例えば、この確認信号の送信及び返答は、第３期間Ｔ３に行われる。なお、この処理は、第１期間Ｔ１、第２期間Ｔ２及び第３期間Ｔ３のいずれとも異なる予備期間に行われてもよい。また、この存在確認処理は、異なる時刻に複数回行われて、所定の回数以上存在が確認できない場合に、対象発信器が存在しないと判定されてもよい。

対象発信器の存在が確認された場合（Ｓ１０９でＹｅｓ）、管理装置１０２は、対象発信器が存在しているものの、現在の設定では検知用信号１５１の送信が正しく行えていないと判断し、第１期間Ｔ１を長くする（Ｓ１１１）。また、管理装置１０２は、第１期間Ｔ１の変更に伴い、周期Ｔ０の長さを変更する。

一方、対象発信器の存在が確認できなかった場合（Ｓ１０９でＮｏ）、管理装置１０２は、管理対象の発信器１０４の数が減ったと判断し、第１期間Ｔ１を短くする（Ｓ１１０）。また、管理装置１０２は、第１期間Ｔ１の変更に伴い、周期Ｔ０の長さを変更する。例えば、管理装置１０２は、対象発信器が管理対象から外れることにより、管理対象の発信器１０４の数が所定値以下になる場合に、第１期間Ｔ１を短くする。また、第１期間Ｔ１の長さに下限値が設けられており、管理装置１０２は、現在の第１期間Ｔ１の長さが下限値である場合には、第１期間Ｔ１を短くする処理を行わなくてもよい。

一方、ステップＳ１０７において全ての発信器１０４が検知された場合（Ｓ１０７でＹｅｓ）、管理装置１０２は、現在管理対象に含まれていない新たな発信器１０４である追加発信器が検知されたかを判定する（Ｓ１１２）。

追加発信器が検知された場合（Ｓ１１２でＹｅｓ）、管理装置１０２は、管理対象の発信器１０４の数が増えたと判断し、第１期間Ｔ１を長くする（Ｓ１１１）。また、管理装置１０２は、第１期間Ｔ１の変更に伴い、周期Ｔ０の長さを変更する。例えば、管理装置１０２は、追加発信器が管理対象に追加されることにより、管理対象の発信器１０４の数が所定値以上になる場合に、第１期間Ｔ１を長くする。

ステップＳ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１１０又はＳ１１１の後、管理装置１０２は、位置検知処理が終了したか否かを判定する（Ｓ１１３）。例えば、管理装置１０２に対するユーザ操作により、位置検知処理を終了する指示が入力された場合に、管理装置１０２は、位置検知処理を終了すると判断する（Ｓ１１３でＹｅｓ）。なお、他の装置を介して、位置検知処理を終了する指示が入力されてもよい。また、この位置検知処理の終了の判定処理（Ｓ１１３）が行われるタイミングは任意のタイミングでよい。

位置検知処理の終了指示がない場合（Ｓ１１３でＮｏ）、ステップＳ１０２以降の処理が再度行われる。

以上により、管理装置１０２は、（１）現在の設定では検知用信号１５１又は通知信号１５３の送信が正しく行えていない場合、及び（２）発信器１０４及び受信器１０３の数に応じて、第１期間Ｔ１及び第２期間Ｔ２の長さを変更できる。

これにより、管理装置１０２は、伝播エラーを防止できるとともに、最適な長さの第１期間Ｔ１及び第２期間Ｔ２を設定できる。また、管理装置１０２は、受信器１０３又は発信器１０４の数の変化、及び環境の変化等に適宜対応できる。

なお、上記説明では、管理装置１０２は、発信器１０４に対してのみ追加の判定（Ｓ１１２）を行っているが、受信器１０３に対しても同様の判定を行い、受信器１０３の数が増加した場合には、第２期間Ｔ２を長くしてもよい。

また、ユーザ入力等により、特定の発信器１０４又は受信器１０３を管理対象から外すことが指示された場合にも同様の処理が行われてもよい。

また、上記説明では、ステップＳ１０１において予め定められた初期値が設定される例を説明したが、発信器１０４又は受信器１０３の数に応じて初期値が設定されてもよい。具体的には、発信器１０４の数が多いほど第１期間Ｔ１は長く設定され、受信器１０３の数が多いほど第２期間は長く設定される。

また、上記説明では、管理装置１０２は、第１期間Ｔ１及び第２期間Ｔ２を個別に設定しているが、いずれか一方の期間が変更される際に、他方の期間も合わせて変更してもよい。

また、各期間が再設定された場合には、必要に応じて、管理装置１０２は、受信器１０３の送信期間又は発信器１０４の送信タイミングを再設定する。

また、管理装置１０２は、各期間を再設定する前に、受信器１０３の送信期間又は発信器１０４の送信タイミングを再設定し、それでも状況が改善されない場合に、各期間を再設定してもよい。

また、追加発信器が検知された場合（Ｓ１１２でＹｅｓ）には、管理装置１０２は、当該追加発信器の送信タイミングを設定する。

また、第３期間Ｔ３又は上記予備期間を示す情報は、定期的に送信されていてもよいし、上記確認信号に含まれてもよい。これにより、追加発信器は、他の信号と干渉せず、確認信号への返答又は検知用信号１５１を送信できるタイミングを把握できる。または、第３期間Ｔ３又は上記予備期間は、第１期間Ｔ１及び第２期間Ｔ２に依存しないタイミングに設定されていてもよい。

また、第２期間に対する処理（Ｓ１０２〜Ｓ１０６）と、検知用信号に基づく第１期間の設定処理（Ｓ１０７〜Ｓ１１１）と、追加発信器に基づく第１期間の設定処理（Ｓ１１２〜Ｓ１１１）との順序は任意でよく、独立（並列）に行われてもよい。

以上のように、複数の受信器１０３は、複数の発信器１０４に、第１期間Ｔ１及び第２期間Ｔ２を設定するための設定信号１５２を無線送信する。複数の発信器１０４の各々は、受信した設定信号１５２に基づき、第１期間Ｔ１において検知用信号１５１を送信する。

具体的には、第３期間Ｔ３が周期的に設定されており、複数の受信器１０３は、第３期間Ｔ３において、複数の発信器１０４に設定信号１５２を無線送信する。これにより、受信器１０３から発信器１０４へ設定信号１５２を送信する期間を他の期間（第１期間及び第２期間）から分離できる。これにより、位置検知システム１００は、無線信号の混雑を抑制できる。

また、管理装置１０２は、受信された通知信号１５３に基づき、全ての複数の発信器１０４から送信された検知用信号１５１が複数の受信器１０３のいずれかで受信されたかに応じて、第１期間Ｔ１を再設定する。具体的には、管理装置１０２は、いずれかの発信器１０４から送信された検知用信号１５１が複数の受信器１０３のいずにおいても受信できない場合に、第１期間Ｔ１を長くする。

また、管理装置１０２は、全ての複数の受信器１０３から通知信号１５３を受信できたかに応じて、前記第２期間Ｔ２を再設定する。具体的には、管理装置は、いずれかの受信器１０３から通知信号１５３を受信できない場合に、第２期間Ｔ１を長くする。

また、管理装置１０２は、新たな発信器１０４が追加された場合に、第１期間Ｔ１を再設定する。具体的には、管理装置１０２は、新たな発信器１０４が追加された場合に、第１期間Ｔ１を長くする。

そして、管理装置１０２は、再設定された第１期間又は第２期間を設定するための設定信号１５４を複数の受信器１０３に無線送信する。複数の受信器１０３は、設定信号１５４を受信した場合、再設定された第１期間又は第２期間を設定するための設定信号１５２を、複数の発信器１０４に無線送信する。

これにより、管理装置１０２は、システムの状態等に応じて、適切な第１期間Ｔ１及び第２期間を設定できる。

（実施の形態２）
本実施の形態では、上記実施の形態１に係る位置検知システム１００の変形例について説明する。

図１５は、本実施の形態に係る位置検知システム２００の構成を示す図である。図１５に示す位置検知システム２００は、複数のサブシステム１００Ａ〜１００Ｃを含む。ここで、サブシステム１００Ａ〜１００Ｃの各々の構成は、実施の形態１で説明した位置検知システム１００と同様である。

なお、ここでは、各サブシステムに管理装置１０２が含まれているが、単一の管理装置１０２により、複数のサブシステムが管理されてもよい。また、各サブシステム１００Ａ〜１００Ｃに含まれる管理装置１０２を管理する上層の装置が設けられていてもよい。

さらに、位置検知システム２００は、移動受信器１０５を含む。移動受信器１０５は、移動可能な検知補助体（第２移動体）に保持（携帯又は装着）される。また、移動受信器１０５の機能は、受信器１０３と同様である。

例えば、監視対象者（子供等）が携帯する発信器１０４が検知できなくなった場合、監視対象者が、監視対象の領域、つまり、複数の受信器１０３の受信範囲から出た可能性がある。このような場合には、検知補助体である探索者が、移動受信器１０５を携帯して監視対象者を捜索する。ここで、移動受信器１０５は、他の受信器１０３と無線通信する機能を有するので、一時的に受信範囲を広げることができる。これにより、受信範囲から出た発信器１０４を検知することができる。

さらに、移動受信器１０５は、他の移動受信器１０５からの信号を中継する機能を有するので、複数の移動受信器１０５を用いることで、受信範囲をさらに広げることができる。

なお、検知補助体は人に限らず、動物又は移動可能な機械等であってもよい。

一方で、図１５に示すシステムでは、移動受信器１０５は、複数のサブシステム１００Ａ〜１００Ｃを跨いで移動可能である必要がある。よって、各サブシステムは、このような移動受信器１０５の出入りを加味して、実施の形態１で説明した各期間の設定を行う必要がある。

具体的には、上述したように各サブシステムでは、第１期間Ｔ１及び第２期間Ｔ２が異なる場合がある。よって、移動受信器１０５は、自身が通信可能な時間帯である第４期間を把握する必要がある。

本実施の形態では、上記の第４期間を示す通信時間帯情報１６８が周期的に無線送信される。移動受信器１０５は、その通信時間帯情報１６８を参照することで、自身が通信可能な時間帯を把握する。

例えば、図１６に示す通知信号１５３Ａのように、受信器１０３から送信される通知信号１５３に通信時間帯情報１６８が含まれる。なお、通信時間帯情報１６８は、全ての通知信号１５３に含まれる必要はなく、所定の周期で通知信号１５３に含まれてもよい。

また、通信時間帯情報１６８は、受信器１０３から定期的に送信される信号であれば、通知信号１５３以外に含まれてもよい。また、受信器１０３から送信される信号に限らず、管理装置１０２から送信される信号に通信時間帯情報１６８が含まれてもよい。

また、通信時間帯情報１６８で示される第４期間とは、例えば、第２期間Ｔ２内に予め設けられている予備期間である。

次に、本実施の形態における通知信号１５３の伝送方法を説明する。ここでは、図１７に示すように、２つの受信器１０３Ａ及び１０３Ｂと、２つの移動受信器１０５Ａ及び１０５Ｂとが存在し、発信器１０４からの検知用信号１５１が移動受信器１０５Ｂで受信され、移動受信器１０５Ｂ、移動受信器１０５Ａ、受信器１０３Ｂ及び受信器１０３Ａの経路で、管理装置１０２へ通知信号１５３が伝送される場合の例を説明する。

本実施の形態では、移動受信器１０５が、通常の受信器１０３とは異なり、特殊な発信器１０４であるという位置付けで処理が行われる。

図１８は、本実施の形態における通知信号１５３の伝送を説明するための図である。まず、移動受信器１０５Ｂは、第１周期の第１期間Ｔ１において、発信器１０４から送信された検知用信号１５１を受信する。移動受信器１０５Ｂは、直後の第２期間Ｔ２において、通知信号１５３を送信する。

ここで、移動受信器１０５Ａ及び１０５Ｂに対しては伝播経路が設定されておらず、移動受信器１０５Ｂからの通知信号１５３Ａは、検知用信号１５１と同様にブロードキャスト送信される。

移動受信器１０５Ａは、第１周期の第２期間Ｔ２において、移動受信器１０５Ｂからの通知信号１５３を受信する。移動受信器１０５Ａは、この通知信号１５３Ａを直ちに送信せず、検知用信号１５１を受信した場合と同様に、次の第２周期の第２期間Ｔ２まで保持する。そして、移動受信器１０５Ａは、第２周期の第２期間Ｔ２において、通知信号１５３を中継先の機器を指定せずブロードキャスト送信する。

受信器１０３Ｂは、第２周期の第２期間Ｔ２において、移動受信器１０５Ｂからの通知信号１５３を受信する。受信器１０３Ｂは、移動受信器１０５Ａと同様に、受信した通知信号１５３を次の第３周期の第２期間Ｔ２まで保持する。

そして、受信器１０３Ｂは、第３周期の第２期間Ｔ２において、通知信号１５３を管理装置１０２へ送信する。ここで、受信器１０３Ａ及び１０３Ｂには予め伝播経路が設定されているので、同一の第２期間Ｔ２内において、受信器１０３Ａにおいて中継処理が行われ、通知信号１５３が管理装置１０２へ伝送される。

なお、上記のようなブロードキャスト送信を用いた伝送を行う場合には、同じ信号が繰り返し伝送されることを防止する必要がある。例えば、移動受信器１０５は、自身が中継した信号の情報を記憶しており、中継済みの信号を受信した場合には、再度中継を行わないように制御する。

また、上記説明では、移動受信器１０５は、検知用信号１５１又は他の移動受信器１０５からの通知信号１５３を受信した際に、第２期間に通知信号１５３を送信しているが、第１期間に通知信号１５３を送信してもよい。

また、検知用信号１５１として、図１９に示す検知用信号１５１Ａが用いられてもよい。図１９に示す検知用信号１５１Ａは、発信器ＩＤ１６１Ａに加え、グループＩＤ１６９と、送信順Ｎｏ１７０と、送信回数１７５とを含む。なお、検知用信号１５１Ａは、グループＩＤ１６９、送信順Ｎｏ１７０及び送信回数１７５の少なくとも一つを含めばよい。

また、グループＩＤ１６９は、受信された検知用信号１５１の情報として通知信号１５３に含まれ、管理装置１０２へ送信される。なお、通知信号１５３は、送信順Ｎｏ１７０及び送信回数１７５の少なくとも一つを含んでもよい。

グループＩＤ１６９は、検知用信号１５１Ａの送信元の発信器１０４が属するグループを示すグループ情報である。つまり、複数の発信器１０４及び複数の受信器１０３は、複数のグループのいずれかに属する。ここで複数のグループとは、例えば、図１５に示すサブシステム１００Ａ〜１００Ｃである。

このように、検知用信号１５１ＡにグループＩＤ１６９が含まれることにより、管理装置１０２又は受信器１０３は、他のグループに属する発信器１０４が当該グループの検知範囲内に入ったことを容易に検知できる。また、例えば、管理装置１０２又は受信器１０３は、新たな発信器１０４が管理対象として追加されたこと（例えば、図１４のステップＳ１１２の処理）を容易に判定できる。

次に、図１９に示す送信順Ｎｏ１７０を用いた処理について説明する。

送信順Ｎｏ１７０は、検知用信号１５１Ａの送信元の発信器１０４の検知用信号１５１の送信順を示す送信順情報である。ここで、複数の発信器１０４は、図１２に示すように、第１期間において、互いに異なるタイミングで検知用信号１５１を無線送信する。また、複数の発信器１０４には、検知用信号１５１の送信順が設定されており、この送信順に従い、順次、検知用信号１５１を送信する。例えば、この送信順は、複数の発信器１０４に予め設定されていてもよいし、上述した設定信号１５２（１５４）等により複数の発信器１０４に通知されてもよい。

図２０は、この送信順Ｎｏ１７０を用いた、複数の発信器１０４による検知用信号１５１Ａの送信タイミングの制御を示す図である。図２０に示すように、まず、送信順Ｎｏが「１」の発信器Ａが検知用信号１５１Ａを送信する。送信順Ｎｏが「２」の発信器Ｂは、自身の送信順の直前の送信順（この場合、送信順Ｎｏ＝１）を示す送信順Ｎｏ１７０を含む検知用信号１５１Ａを受信した場合に、検知用信号１５１Ａを無線送信する。同様に、送信順Ｎｏが「３」の発信器Ｂは、自身の送信順の直前の送信順（この場合、送信順Ｎｏ＝２）を示す送信順Ｎｏ１７０を含む検知用信号１５１Ａを受信した場合に、検知用信号１５１Ａを無線送信する。

このように、送信順Ｎｏ１７０を用いることで、複数の発信器１０４から送信される複数の検知用信号１５１Ａの送信タイミングを容易な制御で異ならすことができる。

また、複数の発信器１０４には、発信器１０４間における検知用信号１５１Ａの送信間隔ｔ０が設定される。例えば、この送信間隔ｔ０は、複数の発信器１０４に予め設定されていてもよいし、上述した設定信号１５２（１５４）等により複数の発信器１０４に設定されてもよい。

複数の発信器１０４の各々は、直前の送信順を示す送信順Ｎｏ１７０を含む検知用信号１５１Ａを受信してから、送信間隔ｔ０が経過した後に、検知用信号１５１Ａを無線送信する。

これにより、複数の発信器１０４の各々の同一の送信間隔ｔ０を設定できるので、複数の検知用信号１５１Ａの送信タイミングの変更等を容易に行うことができる。例えば、各発信器１０４に送信タイミングを示す時刻情報が設定される場合には、各発信器１０４に異なる時刻を設定する必要がある。一方、送信間隔ｔ０を用いる場合には、各発信器１０４に同一の値を設定すればよい。

さらに、送信タイミングのずれの補正も送信順Ｎｏ１７０から導くことができるので、受信器１０３が各発信器１０４の情報を記憶する必要がない。

なお、送信順Ｎｏ１７０は、図２０等に示すように、送信順を示す通し番号であってもよいし、基準時刻（例えば、第１期間の開始時刻）から検知用信号１５１Ａを送信するまでの時間を示す情報であってもよい。なお、送信順Ｎｏ１７０が時間を示す情報である場合には、上述した送信間隔ｔ０は設定される必要はなく、各発信器１０４は、送信順Ｎｏ１７０で示される時間のみに基づき、検知用信号１５１Ａの送信タイミングを決定できる。

また、各発信器１０４は、直前の送信順を示す送信順Ｎｏ１７０を含む検知用信号１５１Ａを受信してから、送信間隔ｔ０が経過した後に、検知用信号１５１Ａを無線送信するのではなく、送信順及び送信間隔ｔ０で定まるタイミングで検知用信号１５１Ａを無線送信してもよい。具体的には、発信器１０４は、基準時刻から、送信順及び送信間隔ｔ０で定まる時刻が経過した後に、検知用信号１５１Ａを無線送信する。より具体的には、図２０に示すように、送信順Ｎｏが「１」の発信器Ａは、基準時刻から送信間隔ｔ０が経過したタイミングで検知用信号１５１Ａを送信する。送信順Ｎｏが「２」の発信器Ｂは、基準時刻から送信間隔ｔ０×２の時間ｔ１が経過したタイミングで検知用信号１５１Ａを送信する。送信順Ｎｏが「３」の発信器Ｂは、基準時刻から送信間隔ｔ０×３の時間ｔ２が経過したタイミングで検知用信号１５１Ａを送信する。このような場合でも上記と同様の効果を実現できる。

次に、図１９に示す送信回数１７５を用いた処理について説明する。

送信回数１７５は、当該検知用信号１５１Ａが当該発信器１０４から何回目に送信された検知用信号１５１Ａであるかを特定するための送信回数情報である。例えば、送信回数１７５は、検知用信号１５１Ａの送信ごとに１ずつ増加する。

図２１は、発信器１０４が無線信号を受信可能な状態に遷移するタイミングを示す図である。図２１に示すように、発信器１０４は、検知用信号１５１Ａを送信した直後の期間ｔ１において、無線信号を受信可能な状態に遷移する。また、複数の発信器１０４の各々は、検知用信号１５１Ａを複数回送信するごとに一回、無線信号を受信可能な状態に遷移する。

図２１に示す例では、発信器１０４は、検知用信号１５１Ａの送信の５回に１回、無線信号を受信可能な状態に遷移する。なお、発信器１０４は、上記期間ｔ１以外の期間は、無線信号を受信しない状態（省電力状態）になる。これにより、発信器１０４の消費電力を低減できる。

また、送信回数１７５が検知用信号１５１Ａに含まれることにより、受信器１０３は、送信回数１７５を用いて、発信器１０４が受信可能な状態である期間ｔ１を容易に判定できる。これにより、受信器１０３は、この期間ｔ１において、発信器１０４に信号を送信できるので、不要な信号の送信を抑制できる。

なお、上記説明では、第３期間において、受信器１０３から発信器１０４への信号（設定信号１５２等）の送信が行われる例を述べたが、第３期間に加え、上記期間ｔ１に送信が行われてもよいし、期間ｔ１のみにおいて送信が行われてもよい。

また、図２１では、発信器１０４は、検知用信号１５１Ａの送信の５回に１回、無線信号を受信可能な状態に遷移しているが、検知用信号１５１Ａの送信回数は５回に限らず、任意の回数でよい。

また、ここでは、送信回数１７５が、検知用信号１５１Ａの累計の送信回数を示す例を示したが、送信回数１７５は、所定の数まで増加した後に、リセットされてもよい。例えば、図２１に示すように５回に１回、期間ｔ１が設けられる場合には、送信回数１７５は「１」から「５」までの増加を繰り返してもよい（つまり、「５」の次に「１」に戻る）。または、送信回数１７５は、所定の送信回数（例えば５回）に１回、所定の論理値（例えば「１」）になるフラグ情報であってもよい。例えば、送信回数１７５は、上記例では、送信回数が「１」と「６」の場合に「１」であり、他は「０」であってもよい。

また、上記説明では、全ての周期の第１期間Ｔ１において、全ての発信器１０４が検知用信号１５１（１５１Ａ）を送信する例を述べたが、各発信器１０４は、所定の周期毎の第１期間Ｔ１において検知用信号１５１（又は１５１Ａ）を送信してもよい。例えば、複数の発信器１０４が２つのグループに分割され、第１のグループに属する発信器１０４は、奇数周期においてのみ検知用信号１５１を送信し、第２のグループに属する発信器１０４は、偶数周期においてのみ検知用信号１５１を送信してもよい。これにより、検知用信号１５１の混雑を抑制できる。また、この場合、上記の送信回数１７５は、周期ごとに１インクリメントされてもよい。つまり、自身の属するグループが検知用信号１５１を送信しない周期においても、送信回数１７５は、１インクリメントされてもよい。

また、受信器１０３は、受信した全ての検知用信号１５１の情報を含む通知信号１５３を送信するのではなく、受信した検知用信号１５１のうち所定の条件を満たす検知用信号１５１の情報のみを含む通知信号１５３を送信してもよい。例えば、受信器１０３は、送信回数１７５に基づき、特定の送信回数１７５を含む検知用信号１５１Ａの情報のみを含む通知信号１５３を送信してもよい。または、受信器１０３は、直前の周期においても同じ発信器１０４からの検知用信号１５１を受信している場合には、当該検知用信号１５１の情報を含まない通知信号１５３を送信してもよい。これにより、通知信号１５３の情報量を低減できる。

また、発信器１０４は、受信器１０３又は管理装置１０２からの所定の受信情報が途絶えた場合に、検知用信号１５１の送信間隔を変更してもよい。例えば、発信器１０４は、上記受信情報が途絶えた場合に、検知用信号１５１の送信間隔を短くしてもよい（例えば、５秒間隔）。ここで、受信情報とは、受信器１０３又は管理装置１０２が検知用信号１５１を受信した際に、受信確認として発信器１０４に送信する信号、又は、受信器１０３又は管理装置１０２が定期的に送信する信号である。これにより、発信器１０４が管理範囲外から外れた場合に、発信器１０４は、短い送信間隔で検知用信号１５１を送信する。よって、上述した移動受信器１０５等を用いて、管理範囲外から外れた発信器１０４の位置を迅速に検知できる。また、発信器１０４は、上記の送信間隔が短いモードに移行した後、上記受信情報を再度受信できた場合には、送信間隔が長い通常モードに移行する。

以上により、本実施の形態に係る位置検知システム２００は、移動受信器１０５の送信期間を適切に制御できるとともに、移動受信器１０５を介した信号伝送を実現できる。

以上のように、移動受信器１０５は、第２期間Ｔ２に含まれ、複数の受信器１０３が通知信号１５３を送信しない予め定められた第４期間において通知信号１５３を無線送信する。複数の受信器１０３は、第２期間Ｔ２において、移動受信器１０５から送信された通知信号１５３を管理装置１０２へ送信する。

これにより、移動受信器１０５は、他の受信器１０３からの信号と干渉しない時間帯に通知信号１５３を送信できるので、無線信号の干渉が抑制される。

また、複数の受信器１０３のいずれか又は管理装置１０２は、第４期間を示す通信時間帯情報１６８を周期的に無線送信する。これにより、移動受信器１０５は第４期間を把握できる。

また、複数の受信器１０３は、予め設定されている伝播経路に従い通知信号１５３を管理装置１０２へ伝送し、移動受信器１０５は、伝播経路を指定せずに通知信号１５３を送信する。また、複数の受信器１０３は、移動受信器１０５から送信された通知信号１５３を受信した場合、予め設定されている伝播経路に従い通知信号１５３を管理装置１０２へ伝送する。

これにより、移動受信器１０５を特殊な発信器１０４とみなし、容易な制御で移動受信器１０５からの信号を伝送できる。

以上、本発明の実施の形態に係る位置検知システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。

また、上記説明では、本実施の形態に係る位置検知システムについて説明したが、本発明は、位置検知システムに含まれる無線通信システムとして実現してもよい。つまり、本実施の形態に係る無線通信システムは、上記のような位置検知システムに適用できるだけでなく、同様の無線通信が用いられる無線通信システムにも適用できる。

また、上記実施の形態に係る位置検知システムに含まれる各装置に含まれる各処理部は典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。

また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

また、上記実施の形態に係る位置検知システムに含まれる各装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。

さらに、本発明は上記プログラムであってもよいし、上記プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。

また、本発明は位置検知システムとして実現できるだけでなく、位置検知システムに含まれる発信器、受信器、又は管理装置として実現してもよい。また、本発明は、このような位置検知システムに含まれる特徴的な手段をステップとする迷子探索方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。

また、上記で用いた数字は、全て本発明を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

また、上記フローチャートで示すステップが実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

以上、一つまたは複数の態様に係る位置検知システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

本発明は、位置検知システムに適用できる。

１００、２００ 位置検知システム
１０２ 管理装置
１０３、１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃ、１０３Ｄ、１０３Ｅ 受信器
１０４ 発信器
１０５、１０５Ａ、１０５Ｂ 移動受信器
１１１、１２６、１３２ 無線送信部
１１２、１２１、１３３ 無線受信部
１１３ 発信制御部
１１４ 電源部
１１５、１２９ 設定記憶部
１２２ 受信強度測定部
１２３ 検知情報蓄積部
１２４ 位置計測部
１２５ 通知信号生成部
１２７ 中継部
１２８ 通信期間制御部
１３１ 設定制御部
１３４ 受信器位置記憶部
１３５ 位置情報生成部
１３６ 表示部
１５１、１５１Ａ 検知用信号
１５２ 設定信号
１５３、１５３Ａ 通知信号
１５４ 設定信号
１６１Ａ、１６１Ｂ 発信器ＩＤ
１６２ 受信器ＩＤ
１６３ 受信電波強度情報
１６４ 受信器位置情報
１６５Ａ、１６５Ｂ 期間設定情報
１６６ 受信器設定情報
１６７Ａ、１６７Ｂ 発信器設定情報
１６８ 通信時間帯情報
１６９ グループＩＤ
１７０ 送信順Ｎｏ
１７５ 送信回数

Claims (18)

1. 複数の発信器と、複数の受信器と、管理装置とを含む無線通信システムであって、
   周期的に交互に繰り返される第１期間及び第２期間が設定されており、
   前記複数の発信器の各々は、複数の第１移動体の各々に保持され、前記第１期間において検知用信号を無線送信し、
   前記複数の受信器の各々は、
   前記第１期間において前記検知用信号を受信し、
   前記第２期間において、（１）前記検知用信号を受信したことを示す通知信号を前記管理装置宛で無線送信し、（２）他の受信器から送信された前記通知信号を、前記管理装置へ中継し、
   前記第１期間において複数の検知用信号を受信した場合、当該複数の検知用信号の情報を蓄積し、前記第２期間において複数の前記検知用信号を受信したことを示す１以上の前記通知信号を前記管理装置宛で無線送信し、
   前記無線通信システムは、さらに、
   複数の第２移動体の各々に各々が保持される複数の移動受信器を含み、
   前記複数の移動受信器の各々は、前記複数の発信器が前記検知用信号を無線送信せず、かつ、前記複数の受信器が前記通知信号を送信しない予め定められた第４期間において前記通知信号を無線送信し、
   前記複数の受信器の各々は、第１周期の前記第２期間において、他の受信器から送信された前記通知信号を受信した場合、受信した前記通知信号を、当該第１周期の前記第２期間において前記管理装置へ中継し、
   前記複数の移動受信器の各々は、第２周期の前記第４期間において、他の移動受信器から送信された前記通知信号を受信した場合、受信した前記通知信号を、当該第２周期の次の第３周期の前記第４期間において無線送信する
   無線通信システム。
2. 前記複数の受信器は、前記複数の発信器に、前記第１期間及び前記第２期間を設定するための設定信号を無線送信し、
   前記複数の発信器の各々は、受信した前記設定信号に基づき、前記第１期間において前記検知用信号を送信する
   請求項１記載の無線通信システム。
3. さらに、前記複数の発信器が前記検知用信号を無線送信せず、かつ、前記複数の受信器が前記通知信号を送信せず、かつ、前記複数の移動受信器が前記通知信号を送信しない第３期間が周期的に設定されており、
   前記複数の受信器は、前記第３期間において、前記複数の発信器に前記設定信号を無線送信する
   請求項２記載の無線通信システム。
4. 前記管理装置は、受信された前記通知信号に基づき、全ての前記複数の発信器から送信された検知用信号が前記複数の受信器のいずれかで受信されたかに応じて、前記第１期間を再設定し、
   前記複数の受信器は、再設定された前記第１期間を設定するための前記設定信号を、前記複数の発信器に無線送信する
   請求項２又は３記載の無線通信システム。
5. 前記管理装置は、全ての前記複数の受信器から前記通知信号を受信できたかに応じて、前記第２期間を再設定する
   請求項２又は３記載の無線通信システム。
6. 前記管理装置は、新たな発信器が追加された場合に、前記第１期間を再設定し、
   前記複数の受信器は、再設定された前記第１期間を設定するための前記設定信号を、前記複数の発信器に無線送信する
   請求項２又は３記載の無線通信システム。
7. 前記複数の受信器のいずれか又は前記管理装置は、前記第４期間を示す情報を周期的に無線送信する
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の無線通信システム。
8. 前記複数の受信器は、予め設定されている伝播経路に従い前記通知信号を前記管理装置へ伝送し、
   前記複数の移動受信器は、伝播経路を指定せずに前記通知信号を送信し、
   前記複数の受信器は、前記移動受信器から送信された前記通知信号を受信した場合、前記伝播経路に従い前記通知信号を前記管理装置へ伝送する
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の無線通信システム。
9. 前記複数の発信器は、前記第１期間において、互いに異なるタイミングで前記検知用信号を無線送信する
   請求項１〜８のいずれか１項に記載の無線通信システム。
10. 前記複数の受信器は、前記第２期間において、互いに異なるタイミングで前記通知信号を無線送信する
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の無線通信システム。
11. 前記複数の発信器及び前記複数の受信器は、複数のグループのいずれかに属し、
    前記複数の発信器の各々は、自身が属するグループを示すグループ情報を含む前記検知用信号を無線送信する
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の無線通信システム。
12. 前記複数の発信器には、前記検知用信号の送信順が設定されており、
    前記複数の発信器の各々は、自身の送信順を示す送信順情報を含む前記検知用信号を無線送信し、
    前記複数の発信器の各々は、自身の送信順の直前の送信順を示す前記送信順情報を含む前記検知用信号を受信した場合に、前記検知用信号を無線送信する
    請求項９記載の無線通信システム。
13. 前記複数の発信器には、発信器間における前記検知用信号の送信間隔が設定されており、
    前記複数の発信器の各々は、前記直前の送信順を示す前記送信順情報を含む前記検知用信号を受信してから、前記送信間隔が経過した後に、前記検知用信号を無線送信する
    請求項１２記載の無線通信システム。
14. 前記複数の発信器には、前記検知用信号の送信順、及び、発信器間における前記検知用信号の送信間隔が設定されており、
    前記複数の発信器の各々は、前記送信順及び前記送信間隔で定まるタイミングで前記検知用信号を無線送信する
    請求項９記載の無線通信システム。
15. 前記複数の発信器の各々は、当該検知用信号が当該発信器から何回目に送信された検知用信号であるかを特定するための送信回数情報を含む前記検知用信号を無線送信し、
    前記複数の発信器の各々は、前記検知用信号を複数回送信するごとに一回、無線信号を受信可能な状態に遷移する
    請求項１〜１４のいずれか１項に記載の無線通信システム。
16. 前記複数の移動受信器の各々は、
    前記第１期間において、前記検知用信号を受信した場合、当該第１期間の後の最初の第４期間に、前記通知信号を無線送信する
    請求項１〜１５のいずれか１項に記載の無線通信システム。
17. 前記複数の受信器の各々は、前記第４期間において、前記移動受信器から送信された前記通知信号を受信した場合、受信した前記通知信号を、当該第４期間の後の最初の前記第２期間において前記管理装置へ中継する
    請求項１〜１６のいずれか１項に記載の無線通信システム。
18. 複数の発信器と、複数の受信器と、管理装置とを含む無線通信システムにおける無線通信方法であって、
    予め定められた周期で交互に繰り返される第１期間及び第２期間が設定されており、
    前記複数の発信器の各々が、複数の第１移動体の各々に保持され、前記第１期間において検知用信号を無線送信し、
    前記複数の受信器の各々が、
    前記第１期間において前記検知用信号を受信し、
    前記第２期間において、（１）前記検知用信号を受信したことを示す通知信号を前記管理装置宛で無線送信し、（２）他の受信器から送信された前記通知信号を、前記管理装置へ中継し、
    前記第１期間において複数の検知用信号を受信した場合、当該複数の検知用信号の情報を蓄積し、前記第２期間において複数の前記検知用信号を受信したことを示す１以上の前記通知信号を前記管理装置宛で無線送信し、
    前記無線通信システムは、さらに、
    複数の第２移動体の各々に各々が保持される複数の移動受信器を含み、
    前記複数の移動受信器の各々は、前記複数の発信器が前記検知用信号を無線送信せず、かつ、前記複数の受信器が前記通知信号を送信しない予め定められた第４期間において前記通知信号を無線送信し、
    前記複数の受信器の各々は、第１周期の前記第２期間において、他の受信器から送信された前記通知信号を受信した場合、受信した前記通知信号を、当該第１周期の前記第２期間において前記管理装置へ中継し、
    前記複数の移動受信器の各々は、第２周期の前記第４期間において、他の移動受信器から送信された前記通知信号を受信した場合、受信した前記通知信号を、当該第２周期の次の第３周期の前記第４期間において無線送信する
    無線通信方法。

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