JP6412919B2 - ナビゲート可能要素の閉鎖を検出する方法及びシステム - Google Patents

Description

本発明は、ノードにより接続されるナビゲート可能要素のナビゲート可能な道路網におけるナビゲート可能要素、例えば道路要素の閉鎖を検出する方法及びシステムに関する。特に本発明は、時間に対する２つ以上の別の分岐（outgoing）ナビゲート可能要素又は２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合の各ナビゲート可能要素に沿った装置の動きに関する位置データを使用してナビゲート可能要素の道路網のノードにおけるナビゲート可能要素の集合のうちの１つの閉鎖を検出する方法及びシステムに関する。

ナビゲート可能要素、例えば道路網の道路の閉鎖に関する情報を取得することは、ナビゲーションシステムにおいて重要である。道路閉鎖の存在は、道路網における経路指定に大きな影響を及ぼす。道路閉鎖は、「無限遅延」と関連付けられる交通渋滞に紐づけられる可能性があるため、影響を受ける道路要素を回避するために別の経路指定が判定される必要がある。道路ユーザが事前に計算された経路に従っていない場合であっても、道路閉鎖の存在の知識は道路ユーザにとって重要である。例えばユーザが慣れている経路に従っている場合、ユーザがナビゲーションシステムの支援により又は支援なしで別の経路を判定できるように、経路に影響を及ぼす道路閉鎖が存在しているかを認識することは依然として有用である。

道路閉鎖情報は、ポータブル装置（ＰＮＤ）又は一体型装置等の車両搭載型ナビゲーション装置を介して経路に沿ったナビゲーション中に、例えば他の交通情報と共にユーザに提供されてもよく、あるいは先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）装置への入力として提供されてもよい。道路閉鎖情報は、旅行を開始する前に例えばナビゲーション装置又はＡＤＡＳ装置により経路計画に使用されてもよく、あるいは経路に沿った横断中に状態が変化した場合に旅行中に最速経路を再計算するために使用されてもよい。

道路閉鎖は、一般に１つ以上の道路要素に一時的に影響を及ぼす動的な事象であるため、「ライブ」システムにおける道路閉鎖に関する情報、すなわち道路網の最近の状態を示す情報を取得できるのが望ましい。「ライブ」システムにおける利用可能な処理リソース及びメモリに対する制約により、「ライブ」システムにおいて道路閉鎖情報を判定するのに更なる問題が生じる。

道路閉鎖に関する情報を取得するための従来のシステムは、一般に、第三者から取得されたデータに依存する。例えばそのようなデータは、ＦＭネットワークを介して同報通信される「交通メッセージチャネル」（ＴＭＣ）メッセージ又は他の同様の第三者メッセージに含まれてもよい。そのような情報は、警察の報告又は道路機関／管理者等の情報源から取得されたデータに基づいてもよい。しかし、道路閉鎖に関する第三者データは常に正確であるとは限らず且つ最新でない可能性があるため、そのようなデータに依存することにはいくつかの欠点がある。

出願人は、例えばユーザ及び／又はナビゲーション装置又はＡＤＡＳ装置に提供するためのナビゲート可能要素の閉鎖に関する情報を取得する方法及びシステムには改善の余地が残っていることを認識した。

本発明の第１の態様によると、地理的エリア内のナビゲート可能要素の道路網の一部を形成するナビゲート可能要素の閉鎖を検出する方法であり、ナビゲート可能要素の道路網が複数のノードにより接続される複数のナビゲート可能要素を含む方法であって、
時間に対する道路網のノードにおける２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得することと、
集合の進入ナビゲート可能要素から２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合の所定の１つを選択した一連の連続した装置中の装置のカウントを判定するために位置データを使用することと、
ノードにおける２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合の別の１つが閉鎖されているかを判定するためにカウントを所定の閾値と比較することと
を備える方法が提供される。

本発明は、ナビゲート可能要素の道路網のノードにおける２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合のうちの１つ又は２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合のうちの１つの閉鎖を判定することに適用可能である。

本発明の第２の態様によると、地理的エリア内のナビゲート可能要素の道路網の一部を形成するナビゲート可能要素の閉鎖を検出する方法であり、ナビゲート可能要素の道路網が複数のノードにより接続される複数のナビゲート可能要素を含む方法であって、
時間に対する道路網のノードにおける２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得することと、
集合の分岐ナビゲート可能要素から２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合の所定の１つを選択する一連の連続した装置中の装置のカウントを判定するために位置データを使用することと、
ノードにおける２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合の別の１つが閉鎖されているかを判定するためにカウントを所定の閾値と比較することと
を備える方法が提供される。

方法のステップは、ナビゲート可能要素の道路網における同一又は種々のノードにおける２つ以上の進入要素の集合の１つに影響を及ぼす閉鎖と２つ以上の分岐（outgoing）要素の集合の１つに影響を及ぼす閉鎖とを判定することと組み合わせて実現されてもよいことが理解されるだろう。

本発明の第１の態様に係る方法の実施形態において、ナビゲート可能な道路網は、ノードにおいて２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合を更に含むのが好ましく、方法は、時間に対するノードにおける２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得することと、集合の分岐ナビゲート可能要素から２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合の所定の１つを選択する一連の連続した装置中の装置のカウントを判定するために位置データを使用することと、ノードにおける２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合の別の１つが閉鎖されているかを判定するためにカウントを所定の閾値と比較することとを更に備える。

同様に、本発明の第２の態様に係る方法の実施形態において、ナビゲート可能な道路網は、ノードにおいて２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合を更に含むのが好ましく、方法は、時間に対するノードにおける２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得することと、集合の進入ナビゲート可能要素から２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合の所定の１つを選択した一連の連続した装置中の装置のカウントを判定するために位置データを使用することと、ノードにおける２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合の別の１つが閉鎖されているかを判定するためにカウントを所定の閾値と比較することとを更に備える。

本発明の第１の態様を参照して説明するあらゆる特徴は、本発明の第２の態様に係る実施形態に同等に適用されてもよく、またその逆も可能であることが理解されるだろう。従って、ノードにおける２つ以上の進入ナビゲート可能要素の集合の１つの閉鎖を判定することに関連して説明される方法は、特に要求されない限り、ナビゲート可能な道路網のノードにおける２つ以上の分岐ナビゲート可能要素の集合の１つの閉鎖を判定することに同等に適用可能である。ステップが分岐ナビゲート可能要素及び／又は２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合に関連して説明される場合、明示的に示されない限り、これらは、進入ナビゲート可能要素及び／又は２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合に同等に当てはまることが理解されるだろう。方法が別のナビゲート可能要素の集合のナビゲート可能要素のみを参照する場合、特に要求されない限り、これは２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合の分岐ナビゲート可能要素であってもよく又は２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合の進入ナビゲート可能要素であってもよいことが理解されるだろう。

従って、種々の態様における本発明によると、ノードにおける複数の別の進入ナビゲート可能要素の集合又はノードにおける複数の別の分岐ナビゲート可能要素の集合に沿う時間に対する装置の動きに関する位置データは、要素の集合の別の１つが閉鎖されているかを判定するために、関連する要素の集合の所定の１つを選択する連続した一連の装置のカウントを示すデータと共に使用される。これは、カウントと所定の閾値とを比較することにより行われる。閾値は、ナビゲート可能要素の集合の別の１つの閉鎖状態を示すように選択される。

このように別の進入ナビゲート可能要素の集合又は別の分岐ナビゲート可能要素の集合のうち所定の１つを集合から選択する連続した装置のカウントと共に位置データを使用することにより、閉鎖情報をより正確に判定でき、そのような方法は「ライブ」システムにおいて実現されてもよいことが分かった。方法は、処理能力及び記憶要件に関して効率的に実現されてもよく、且つ少なくとも実施形態においては他の目的のために利用可能である情報を利用してもよく、それにより特に閉鎖情報を判定する目的でデータを収集する必要性を回避する。本発明は、同一の要素に沿って動く装置がないことから要素の閉鎖を推論しようとするのではなく、集合の別の要素の閉鎖を示すために、ナビゲート可能要素の集合の所定のナビゲート可能要素に沿って動く装置の存在、すなわち装置のカウントに注目する。これにより、結果として閉鎖のより正確な判定をもたらすことが分かった。

本発明は、本明細書において説明される本発明の実施形態のいずれかに係る方法を実行するシステムに拡張される。

本発明の更なる態様によると、地理的エリア内のナビゲート可能要素の道路網の一部を形成するナビゲート可能要素の閉鎖を検出するシステムであり、ナビゲート可能要素の道路網が複数のノードにより接続される複数のナビゲート可能要素を含むシステムであって、
時間に対する道路網のノードにおける２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得する手段と、
集合の進入ナビゲート可能要素から２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合の所定の１つを選択した一連の連続した装置中の装置のカウントを判定するために位置データを使用する手段と、
ノードにおける２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合の別の１つが閉鎖されているかを判定するためにカウントを所定の閾値と比較する手段と
を備えるシステムが提供される。

本発明の別の更なる態様によると、地理的エリア内のナビゲート可能要素の道路網の一部を形成するナビゲート可能要素の閉鎖を検出するシステムであり、ナビゲート可能要素の道路網が複数のノードにより接続される複数のナビゲート可能要素を含むシステムであって、
時間に対する道路網のノードにおける２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得する手段と、
集合の分岐ナビゲート可能要素から２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合の所定の１つを選択する一連の連続した装置中の装置のカウントを判定するために位置データを使用する手段と、
ノードにおける２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合の別の１つが閉鎖されているかを判定するためにカウントを所定の閾値と比較する手段と
を備えるシステムが提供される。

方法に関して上述したように、システムは、ナビゲート可能要素の道路網における同一又は種々のノードにおける２つ以上の進入要素の集合の１つに影響を及ぼす閉鎖と２つ以上の分岐要素の集合の１つに影響を及ぼす閉鎖とを判定することと組み合わせて実現されてもよいことが理解されるだろう。

これらの更なる態様における本発明は、互いに矛盾がない程度に、本発明の第１の態様及び第２の態様に関連して説明したいずれかの特徴又は全ての特徴を含んでもよく、あるいはその逆も可能である。従って、本明細書において明示的に示さない場合、本発明のシステムは、説明した方法のステップのいずれかを実行する手段を備えてもよい。

方法のステップのいずれかを実行する手段は、それを行うように構成された、例えばプログラムされた、１つ以上のプロセッサの集合を備えてもよい。所定のステップは、他のいずれかのステップに対して同一の又は異なるプロセッサの集合を使用して実行されてもよい。所定のステップはいずれも、プロセッサの集合の組合せを使用して実行されてもよい。システムは、例えば判定された閉鎖を示すデータ、位置データ及び／又は閉鎖の存在を判定するために使用される確率データを格納するコンピュータメモリ等のデータ記憶手段を更に備えてもよい。

好適な実施形態において、本発明の方法はサーバにより実現される。従って、実施形態において、本発明のシステムは説明した種々のステップを実行する手段を備えるサーバを備え、本明細書で説明される方法のステップはサーバにより実行される。

本発明は、要素のうちの１つの閉鎖を判定するために、ノードにおける２つ以上の別の進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の各々に沿う時間に対する複数の装置の動きに関する位置データを考慮する。別の進入又は分岐要素は、それぞれノードに向かう別の要素の集合又はノードから離れる別の要素の集合である。従って、別の進入ナビゲート可能要素の集合の要素はノードにおいて結合し、別の分岐ナビゲート可能要素の集合の要素はノードから分岐する。方法のステップ、すなわち位置データを取得すること、所定の要素を利用する連続した一連の装置中の装置のカウントを取得すること及び要素の閉鎖を判定するためにカウントを閾値と比較することは、ノードにおける分岐又は進入ナビゲート可能要素の集合の２つ以上のナビゲート可能要素を参照して実行される。これは、要素の集合の１つが閉鎖されている場合に装置が別の１つの要素に沿ってノードに向かって又はノードから離れるように移動してもよいため、分岐又は進入ナビゲート可能要素の集合のナビゲート可能要素が別のナビゲート可能要素と考えられるためである。従って、方法は、分岐ナビゲート可能要素の閉鎖を判定する時に分岐ナビゲート可能要素のみに関する位置データ及びカウントデータを使用することと、進入ナビゲート可能要素の閉鎖を判定する時に進入ナビゲート可能要素のみに関する位置データ及びカウントデータを使用することとを備える。ノードにおける進入ナビゲート可能要素又は分岐ナビゲート可能要素の集合は、ノードにおける全ての進入又は分岐ナビゲート可能要素を含んでも含まなくてもよい。

本明細書で使用されるノードは、例えば複数の別の進入又は分岐要素を有するナビゲート可能道路要素の道路網におけるいずれかの点を示す。ノードは、進入又は分岐ナビゲート可能要素のうち１つ以上の他のナビゲート可能要素を更に含んでもよい。ノードは、ナビゲート可能要素の道路網の決定点に対応してもよい。ノードはあらゆる形態のジャンクションに対応してもよい。例えばノードは、幹線道路の交差点、あるいは進入路又は退出路が幹線道路と交わる点であってもよい。

本明細書で参照されるナビゲート可能要素の道路網並びに従ってノード及び２つ以上の進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合のナビゲート可能要素は、実世界又は物理的なナビゲート可能な道路網のナビゲート可能要素を参照することが理解されるだろう。道路網は、デジタル地図データにより電子的に表されてもよい。方法がサーバを使用して実現される実施形態において、デジタル地図データは、サーバにより格納又はアクセスされてもよい。別の分岐又は進入ナビゲート可能要素の集合の各ナビゲート可能要素は、デジタル地図の１つ以上のナビゲート可能区分の少なくとも一部分により表されてもよく、ノードはデジタル地図のノードにより表される。いくつかの実施形態において、２つ以上の別の分岐又は進入ナビゲート可能要素の集合の各ナビゲート可能要素は、デジタル地図の単一のナビゲート可能区分により表される。

本明細書で参照されるナビゲート可能要素は、所定の移動の方向、すなわちノードに向かう方向又はノードから離れる方向に対する要素である。従って、判定された閉鎖は、少なくとも１つの移動方向に影響を及ぼす閉鎖である。

好適な実施形態において、２つ以上の分岐又は進入ナビゲート可能要素の集合は、必要に応じて２つのみの分岐又は進入ナビゲート可能要素から成る。従って、方法は、ナビゲート可能要素の道路網のノードにおける一対の別の進入ナビゲート可能要素のうちの一方又は一対の別の分岐ナビゲート可能要素のうちの一方に影響を及ぼす閉鎖の存在を検出する方法であってもよい。方法は、時間に対する一対の分岐ナビゲート可能要素の各々又は一対の進入ナビゲート可能要素の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得することと、一対の別の進入又は分岐ナビゲート可能要素のうちの他方が閉鎖されているかを判定するための所定の閾値と共に、一対の分岐パスのうちの所定の一方又は一対の進入パスのうちの所定の一方を利用する一連の連続した装置のカウントを表すデータと共に位置データを使用することとを含んでもよい。

本発明の方法は、３つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合又は３つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合の１つに影響を及ぼす閉鎖を判定することに容易に拡張されてもよいことが理解されるだろう。

本発明は、あらゆる種類のナビゲート可能要素に関連して実現されてもよい。ナビゲート可能要素は道路要素（道路網の）であるのが好ましい。いくつかの実施形態において、ナビゲート可能要素は幹線道路の要素であるが、技術は、適切な位置データが存在するか又は判定可能である場合にあらゆる種類の道路要素又は実際には他の種類のナビゲート可能要素に適用可能であることが理解されるだろう。そのようなデータは既に存在している可能性が最も高いため、幹線道路システムに関連する実現例は特に利点を有する。例えば第１の別の進入ナビゲート可能要素及び第２の別の進入ナビゲート可能要素は、それぞれ幹線道路の進入路／退出路及び主道路であってもよく、あるいはその逆も可能である。例示的な実施形態は道路網の道路要素を参照するが、本発明は、パス、川、運河、自転車道路、引き船道又は鉄道等の要素を含むあらゆる形態のナビゲート可能要素に適用可能であることが理解されるだろう。参照しやすくするために、これらは一般に道路網の道路要素と呼ばれる。従って、本発明はあらゆるナビゲート可能要素の閉鎖を検出することに適用可能である。

方法は、ノードにおける２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素又はノードにおける２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合の各々に沿う時間に対する装置の動きに関する位置情報を取得し且つ使用することを含む。位置データは、要素の対応する集合の別の１つが閉鎖されているかを判定する際に閾値と共に使用される別の分岐又は進入ナビゲート可能要素の集合の所定の１つを選択する連続した一連の装置のカウントを判定するために使用される。

本発明に従って使用される位置データは、時間に対する２つ以上の進入ナビゲート可能要素の集合又は時間に対する２つ以上の分岐ナビゲート可能要素の集合の別のナビゲート可能要素の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データである。方法は、２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合又は２つ以上の分岐ナビゲート可能要素の集合を有するノードを含む地理的領域における複数の装置の動きに関する位置データを取得することと、時間に対するノードにおける２つ以上の進入ナビゲート可能要素又は２つ以上の分岐ナビゲート可能要素の集合の別のナビゲート可能要素の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得するために位置データをフィルタリングすることとを備えてもよい。これは、ノードの既知の場所を参照して行われてもよい。進入ナビゲート可能要素の集合又は分岐ナビゲート可能要素の集合の各々に沿う装置の動きに関する位置データを取得するステップは、道路網のナビゲート可能要素を表す各ナビゲート可能区分を示すデジタル地図データを参照して実行されてもよい。

別のナビゲート可能要素がデジタル地図の複数のナビゲート可能区分により表される場合、時間に対するナビゲート可能要素に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得するステップは、ナビゲート可能要素に沿う装置の移動に関する関連した位置データが識別されるのを可能にするために、道路網にわたり装置により利用されるパスの出発地及び目的地を考慮することを含んでもよい。

いくつかの構成において、位置データを取得するステップは、データ、すなわち以前に受信及び格納されたデータにアクセスすることを含んでもよい。「ライブ」位置データの場合、データは、依然としてライブデータと考えられるように、使用される直前に格納されてもよいことが理解されるだろう。他の構成において、方法は、装置から位置データを受信することを備えてもよい。データを取得するステップが装置からデータを受信することを含む実施形態において、方法は、本発明の他のステップの実行に進む前に受信した位置データを格納することと、オプションとしてデータをフィルタリングすることとを更に備えてもよいことが予想される。位置データを受信するステップは、方法の他の１つ以上のステップと同一の時間又は場所で行われる必要はない。

本発明に従って使用される位置データは、１つ以上の装置、好ましくは複数の装置から収集され、時間に対する装置の動きに関する。従って、装置は移動装置である。位置データの少なくとも一部は例えばタイムスタンプである時間データと関連付けられることが理解されるだろう。しかし、本発明の目的のために、本発明に従ってノードにおける別のナビゲート可能要素に沿う装置の動きに関する情報を提供するために使用されてもよいという条件で、全ての位置データが時間データと関連付けられる必要はない。しかし、好適な実施形態において、全ての位置データは例えばタイムスタンプである時間データと関連付けられる。

位置データは、時間に対する装置の動きに関し、装置により利用されるパスの位置「トレース」を提供するために使用されてもよい。上述したように、データは装置から受信されてもよく、あるいは最初に格納されてもよい。装置は、本発明の目的のために位置データ及び十分な関連付けられたタイミングデータを提供できるどのような移動装置であってもよい。装置は、位置判定機能を有するどのような装置であってもよい。例えば装置は、ＧＳＭ（登録商標）装置等の携帯通信網又はＷｉＦｉアクセスポイントからの情報にアクセスし且つ情報を受信し、その場所を判定するためにこの情報を使用する手段を備えてもよい。しかし、好適な実施形態において、装置は、特定の時点における受信機の位置を示す衛星信号を受信するためのＧＰＳ受信機等のグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機を備える。受信機は、更新された位置情報を定期的に受信するのが好ましい。そのような装置は、位置決め機能、位置センサ等を有するナビゲーション装置、移動電気通信装置を含んでもよい。

装置は、車両と関連付けられるのが好ましい。これらの実施形態において、装置の位置は車両の位置に対応する。車両と関連付けられた装置から取得された位置データに対する参照は、車両から取得された位置データに対する参照に置換されてもよく、１つ以上の装置の動きに対する参照は、車両の動きに対する参照に置換されてもよく、また明示的に示されない限りその逆も可能である。装置は、車両と一体化されてもよく、あるいはポータブルナビゲーション装置等の車両と関連付けられた別個の装置であってもよい。当然、位置データは種々の装置の組合せ又は単一の種類の装置から取得されてもよい。

複数の装置から取得された位置データは、一般に「プローブデータ」として知られている。車両と関連付けられた装置から取得されたデータは、車両プローブデータと呼ばれる。従って、本明細書における「プローブデータ」に対する参照は、「位置データ」という用語と交換可能であると理解されるべきであり、位置データは、本明細書において簡潔にするためにプローブデータと呼ばれる。

本発明の方法は、ノードにおける別の進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の１つに影響を及ぼす閉鎖の存在を判定するために、２つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素の集合又は２つ以上の別の進入ナビゲート可能要素の集合の各々に沿う時間に対する複数の装置の動きに関する位置データを使用することを含む。データは、装置毎の時間に対する位置のトレースの形式であってもよい。

本発明は、現在又は最近のデータに基づいて閉鎖の「ライブ」検出、すなわち短期間の検出を提供してもよい。ライブ位置データの場合、データは、依然としてライブデータと考えられるように、使用される直前に格納されてもよいことが理解されるだろう。

本発明の方法は、ナビゲート可能要素のうちの１つの閉鎖を判定する際に別の分岐ナビゲート可能要素の集合の各々又は別の進入ナビゲート可能要素の集合の各々に沿う時間に対する複数の装置の動きに関する「ライブ」位置データを取得し且つ使用することを含むのが好ましい。ライブデータは、最近のデータであり、各々の別のナビゲート可能要素における最近の状態の指示を提供するデータとして考えられる。一般にライブデータは、この３０分、１５分、１０分又は５分内の要素における状態に関してもよい。閉鎖情報を判定する際にライブ位置データを使用することにより、判定された情報が現在適用可能であり、少なくとも短期間の未来において適用可能である可能性があると仮定されてもよい。ライブ位置データの使用により、道路ユーザ及び／又はナビゲーション装置又はＡＤＡＳが依存しうる正確で最新の閉鎖情報が判定されることが可能になる。これは、最新データでない可能性がある第三者データに依存するシステムと対照的である。これにより、ユーザ又はシステムが適用可能でない報告された閉鎖を回避するために経路を計算するというリスクが軽減され、閉鎖が有効になることとその存在が注意されることとの間の遅延が低減される。

本発明によると、方法は、集合の別のナビゲート可能要素の他の１つを優先して、別の進入ナビゲート可能要素の集合の所定の別の進入ナビゲート可能要素又は別の分岐ナビゲート可能要素の集合の所定の別の分岐ナビゲート可能要素を選択する連続した一連の装置中の装置のカウントを示すデータを判定するために位置データを解析することを備える。判定されたカウントは、別の分岐又は進入ナビゲート可能要素の集合の別の１つの要素、すなわちカウントが関連する要素以外の要素が閉鎖されているかを判定するために閾値と共に使用される。方法は、別の進入又は分岐要素の集合の所定の１つに沿って動く連続した一連の装置中の装置数をカウントすることによりカウントを判定することを備えてもよい。これは、必要に応じてノードに入るか又はノードから出る装置の方向を参照して実行されてもよい。従って、方法は、別の進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の所定の１つを介してノードに入るか又はノードから出る連続した一連の装置中の装置数をカウントすることを備えてもよい。カウントは、それぞれ、進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の各ナビゲート可能要素によりノードに入るか又はノードから出る装置を参照して判定されてもよい。装置が別の進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の別の１つにおいて検出されると、方法は、集合の他のナビゲート可能要素を優先して、そのナビゲート可能要素に沿って動く連続した一連の装置中の装置のカウントを初期化することを備えてもよいことが予想される。

ノードにおける別の進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の別の１つが閉鎖されている場合、集合の所定の別のナビゲート可能要素を選択する連続した一連の装置における装置のカウントは、一般に閉鎖がない場合より大きいことが理解されるだろう。これは、装置、例えば車両が別のナビゲート可能要素に進路を変更させられるためである。従って、閾値は分岐ナビゲート可能要素又は進入ナビゲート可能要素の集合の所定の別の進入又は分岐ナビゲート可能要素を選択する連続した一連の装置中の装置のカウントを示すように設定されてもよく、これは各集合の別のナビゲート可能要素の別の１つが閉鎖されていることを示すと考えられる。これは、硬化を投げる時の状況と比較される。所定の長さの一続きの「表」又は「裏」を取得する可能性がある。しかし、その一続きの長さが長いほど、それを取得する可能性は低くなる。同様に、一連の装置中の装置のカウントが増加するほど、可能な進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合から特定の別の進入又は分岐ナビゲート可能要素を選択する連続した一連の装置を取得する可能性は減少する。最終的には、カウントが特定のレベルを超える場合、そのようなカウントは、使用するために入手可能でない集合の１つの別の進入又は分岐要素が存在しない場合に行われると予想されないと仮定されてもよい。

本発明によると、カウントが比較される閾値は、ナビゲート可能要素の集合のナビゲート可能要素の別の１つが閉鎖されていることを示すために利用される所定のナビゲート可能要素における連続した一連の装置中の装置の閾値カウントである。方法は、集合の所定のナビゲート可能要素を選択する連続した一連中の装置のカウントが閾値を超える場合に分岐又は進入ナビゲート可能要素の集合の別の１つが閉鎖されていることを判定することを備えてもよい。

方法は、閾値を設定するステップに拡張される。閾値は、所定の閾値であり、本発明の方法を実現するサーバにより格納又はアクセスされてもよい。

ナビゲート可能要素の各集合の別の１つの閉鎖を示すために２つ以上の進入ナビゲート可能要素の集合又は２つ以上の分岐ナビゲート可能要素の集合の所定のナビゲート可能要素に対して判定されたカウント中の装置数は、所定のナビゲート可能要素に特有であってもよい。従って、閾値は、連続した一連中の装置のカウントが判定される際に関連するナビゲート可能要素に特有であるのが好ましい。所定のナビゲート可能要素を選択する連続した一連の装置の判定されたカウント中の装置数が、閉鎖が存在しない場合に予想される数を統計的に有効な量だけ超える場合にのみ、装置数の閾値は、閾値が結果として閉鎖の存在を判定することになることを保証するように設定されてもよい。方法は、別のナビゲート可能要素の集合の別の１つの閉鎖の仮定が例えば所定の信頼レベルで行われるため、所定のナビゲート可能要素が属する進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の別の１つに影響を及ぼす閉鎖が存在しない場合に所定のナビゲート可能要素を選択する一連の連続した装置のカウントが行われた可能性が十分に（又は統計的に）低くなるように閾値を設定することを備えてもよい。

閾値は、別の進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の他の１つを優先して選択される別の進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の所定の１つの条件つき確率を参照して設定されるのが好ましい。所定の進入ナビゲート可能要素に対する閾値は、別の進入ナビゲート可能要素の集合から装置により選択される所定の別の進入ナビゲート可能要素の条件つき確率に依存するのが好ましく、分岐ナビゲート可能要素であるナビゲート可能要素に対しても同様である。利用される所定のナビゲート可能要素の条件つき確率は、ナビゲート可能要素の各々が開放されている時に別の要素の集合の他のいずれかの要素に加えて、利用されるナビゲート可能要素の条件つき確率を参照する。従って、利用されるナビゲート可能要素の条件つき確率は、選択される要素の予想条件つき確率と呼ばれる。条件つき確率データは、別のナビゲート可能要素の関連した集合の他の別のナビゲート可能要素に影響を及ぼす閉鎖の存在が推論されるという通常の条件下で、位置データに従う集合の別のナビゲート可能要素の他の１つではなく所定の別のナビゲート可能要素を利用する観測された一連の連続した装置中の装置の観測されたカウントが十分に低い可能性で行われる時にアクセスするために使用される。実施形態において、ナビゲート可能要素の集合の所定の１つを利用することに関連付けられた条件つき確率が増加するほど、閾値は高く設定される。

実例として、ノードにおける２つの別の進入ナビゲート可能要素の集合を含む状況を参照すると、第２のナビゲート可能要素を優先して利用されるナビゲート可能要素の第１のナビゲート可能要素の予想条件つき確率は９０％であってもよい。別の状況において、利用される第１のナビゲート可能要素の予想条件つき確率はたった１０％であってもよい。他の要素に影響を及ぼすいずれの閉鎖も存在しない場合、第１のナビゲート可能要素を選択する所定の長さの一連の連続した装置がカウントされる可能性は２番目のケースより最初のケースの方が高いことが分かる。所定のナビゲート可能要素が属するナビゲート可能要素の集合からそのナビゲート可能要素を利用することと比較的低い確率とが関連付けられる場合、集合の別のナビゲート可能要素にわたりナビゲート可能要素を選択する比較的短い一連の連続した装置に遭遇することさえも珍しい。従って、比較的低い確率がナビゲート可能要素の集合から選択されるナビゲート可能要素と関連付けられる場合、観測された数がナビゲート可能要素の別の１つの閉鎖を示す同一の信頼度に対して、ナビゲート可能要素の所定の１つを選択する連続した装置数の閾値は低く設定されてもよい。

方法は、ナビゲート可能要素の関連した集合の別の１つが閉鎖されているかを判定する際に使用するために、ノードにおける別の進入ナビゲート可能要素の集合及び／又はノードにおける別の分岐ナビゲート可能要素の集合のナビゲート可能要素の各々に対する閾値を格納することを備えてもよい。閾値は、各ナビゲート可能要素を示すデジタル地図データと関連付けられてもよい。各閾値は、本明細書で説明する実施形態のいずれかに従って設定されてもよい。

閾値が条件つき確率データを使用して設定される実施形態において、条件つき確率データは、所定のナビゲート可能要素に対する方向転換確率を含んでもよい。方向転換確率は、ノードにおける別の進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合からナビゲート可能要素が利用される確率を示す。一般に、進入又は分岐ナビゲート可能要素の所定の集合における最も可能性の高いナビゲート可能要素と、ナビゲート可能要素から利用される条件つき確率がより低い１つ以上の別のナビゲート可能要素と、が存在する。データは、必要に応じて進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の複数のナビゲート可能要素から、利用されるか又は利用された進入又は分岐ナビゲート可能要素の予想条件つき確率を示し、そのような確率を直接又は間接的に示すどのようなデータであってもよい。例えばデータは、進入ナビゲート可能要素の集合の他の１つ以上の別の進入ナビゲート可能要素に対する、あるいは分岐ナビゲート可能要素の集合の他の１つ以上の別の分岐ナビゲート可能要素に対する所定の進入又は分岐ナビゲート可能要素を利用すると予想される装置の比率を示す割合を含んでもよい。条件つき確率データは、既存のデータであるのが好ましい。

予想条件つき確率データは、利用されるナビゲート可能要素の履歴条件つき確率を示すのが好ましい。条件つき確率データは、時間に対する進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の別のナビゲート可能要素の各々に沿う複数の装置の動きに関する履歴位置データに少なくとも部分的に、実施形態においては完全に基づくのが好ましい。位置データは、本発明において使用される位置データに関連して上述した種類のいずれの種類であってもよく、説明した方法のいずれかに従って取得されてもよい。位置データは、車両と関連付けられた装置から取得されるのが好ましい。従って、データは履歴車両プローブデータであるのが好ましい。

利用されるナビゲート可能要素の条件つき確率を示すデータは、利用されるナビゲート可能要素の予想条件つき確率を示し、特に要求されない限り、「条件つき確率」データに対する参照はこのように理解されるべきである。条件つき確率データは、少なくとも完全に履歴位置データに基づく必要はない。条件つき確率データは、利用されるナビゲート可能要素の理論上の条件つき確率を示してもよく、あるいはあらゆる他の適切な方法で経験的に判定されてもよい。条件つき確率データは、少なくとも部分的にライブデータに基づいてもよい。従って、いくつかの実施形態において、確率データはライブ位置データ及び／又は履歴位置データに基づく。

条件つき確率データを取得するステップは、利用される所定の別のナビゲート可能要素の履歴予想条件つき確率を示すデータを判定するために位置データを収集し且つ使用することを含んでもよい。しかし、予想条件つき確率データを取得するステップは、データベースからデータにアクセスすることを含むのが好ましい。従って、予想条件つき確率データは、既存の格納された条件つき確率データであるのが好ましい。データベースは、ナビゲート可能要素の道路網における複数のノードの各々において利用される進入ナビゲート可能要素の集合の各々及び／又は分岐ナビゲート可能要素の集合の各々の尤度に関する条件つき確率データを格納してもよい。データベースは、従来技術において既知であるように、地理的領域における時間に対する装置の動き、例えば車両の動きに関する収集された位置データを使用して構築されてもよい。データベースの条件つき確率データは、適切な時間間隔で、例えば４週間毎に、収集された位置データに基づいて定期的に更新されてもよい。

閾値を設定する際に使用される条件つき確率データは、所定の時間帯において２つ以上の別のナビゲート可能要素の集合から利用される所定のナビゲート可能要素の（予想）条件つき確率を示すのが好ましい。時間帯は、閉鎖を検出するための閾値と共に使用される位置データが関連する時間帯であり、現在の時間に適用可能な時間帯であってもよい。少なくとも実施形態において、本発明がナビゲート可能要素の集合の別の１つに影響を及ぼす閉鎖の存在を判定するためにナビゲート可能要素に対する条件つき確率データに基づいて位置データに従う別のナビゲート可能要素の集合の所定の１つにおける実際に観察された動きのカウントを閾値と比較することを含むため、条件つき確率データは、位置データが関連する時間において適用可能であると予想される利用される要素の条件つき確率を反映すべきである。このように、条件つき確率データは、位置データが関連する時間において予想される交通状態及びパターンの下で適切な閾値のレベルを設定するために使用可能であり、所定の別のナビゲート可能要素を選択する連続した装置の予想される最も長いカウントに対して統計的に有効な差分が存在するかを判定することを可能にする。時間帯は、日及び／又は曜日の期間であってもよい。

ナビゲート可能要素の集合の所定のナビゲート可能要素を選択する装置のカウントを判定するために本発明に従って使用される閾値は、位置データ、例えばカウントが関連する時間帯に関する閾値であるのが好ましい。データがライブデータである場合、時間帯は現在の時間帯であるのが好ましい。実施形態において、方法は、分岐又は進入ナビゲート可能要素の集合の所定の１つを選択する連続した一連の装置のカウントが複数の種々の時間帯の各々に対して別の１つの要素の閉鎖を示すのかを判定する際に使用するために閾値を示すデータを格納することを備える。ここで、閾値は、その時間帯から利用される所定のナビゲート可能要素の条件つき確率を示すデータに基づくのが好ましい。方法は、位置データが関連する時間に適用可能な時間帯に対する閾値をデータベースから選択することと、閉鎖が存在するかを判定する際に位置データを使用して判定されたカウントデータと共に閾値を使用することとを備えてもよい。

閾値データ及び／又は条件つき確率データは、別の進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合が関連付けられるノードを示すデジタル地図データと関連付けられるのが好ましい。

本発明の態様又は実施形態のいずれかにおける本発明によると、装置数の閾値は、集合の別のナビゲート可能要素に影響を及ぼす閉鎖が存在するという仮定の下で、所定の信頼レベルを提供するように設定されてもよい。例えば、ナビゲート可能要素の集合の所定の別のナビゲート可能要素を利用することと関連付けられた所定の条件つき確率に対して、閾値をより高い値に設定することにより、当然、その仮定の下でより高い信頼レベルが得られる。換言すると、ナビゲート可能要素を選択する所定の数の装置が連続して観察される時に閉鎖状況を仮定することができるが、装置数が増加するほど、「通常の」状態で観察される一連の長さの確率は減少し、閉鎖が存在するという結論の信頼度が増加する。

ナビゲート可能要素の集合が３つ以上の分岐ナビゲート可能要素又は３つ以上の進入ナビゲート可能要素を含む場合、１つの所定の要素に関してカウントを閾値と比較した結果、別の要素が閉鎖されていないことが判定される場合、方法は繰り返され、ここでは別の１つの要素が閉鎖されているかを判定するためにナビゲート可能要素の集合の別の所定の１つに関連してカウントを判定する。

ナビゲート可能要素に影響を及ぼす閉鎖の擬陽性判定が行われる場合があることが認識されている。これは、特定のナビゲート可能要素に沿って移動する装置、例えば車両が存在しないことがナビゲート可能要素の閉鎖によるものである可能性があり、他の要因により、ナビゲート可能要素に沿って動く装置、例えば車両が存在しないためである。そのような要因は地図のエラーを含んでもよい。デジタル地図データが不正確であるか又は期限切れである場合、ナビゲート可能要素を表すナビゲート可能区分の進路が正確でない可能性がある。これは、単純にデジタル地図のエラーのためであるか、あるいはナビゲート可能要素の一時的な再位置決め、例えば道路工事又は新しい要素を優先した要素の永続的な閉鎖のためである。従って、実際にはナビゲート可能要素の位置が変更されているか又は現実には地図データがナビゲート可能要素の位置を正確に反映していない時、地図データに従う進路を有する１つ以上のナビゲート可能区分により表されるナビゲート可能要素に沿って移動している装置はなく、ナビゲート可能要素に沿って動く装置が存在することが判定されてもよい。本明細書において説明される実施形態において、そのような状況により、車両がナビゲート可能要素の集合の別の１つに沿って移動していたが、地図データが他のナビゲート可能要素の進路を正確に反映していないために注目されなかったため、実際には一連の装置の実際の長さが非常に短い場合、一連の連続した装置は閉鎖の判定のための閾値を超える長さのナビゲート可能要素に沿って通過したことが判定される。

好適な実施形態において、方法は、閉鎖の存在が閾値に基づいて判定される場合に有効化ステップを実行することを更に備える。これは、本発明の好適なライブシステムの実現例において閉鎖情報の判定の精度を向上させるのに特に有用である。

本発明の態様又は実施形態のいずれかにおける本発明によると、方法は、ナビゲート可能要素の道路網を表すデジタル地図の複数のナビゲート可能区分のうちの１つの区分上の位置に複数の装置の各々から受信される位置データをマッチングしようとすることを備えるのが好ましい。この処理は、「マップマッチング」と呼ばれ、従来技術において既知であるように種々のアルゴリズムの使用を含んでもよい。方法は、位置データの各項目をデジタル地図のナビゲート可能区分のうちの１つに沿う位置にマッチングしようとすることを備えてもよい。このマップマッチング処理を実行する際、位置データにより示される位置とマッチングされるナビゲート可能区分上の位置との間の差分を示すマップマッチングエラーは、位置データの各項目に関して導出されてもよい。実施形態において、複数の装置の各々に対して、方法は、各位置データ点をデジタル地図のナビゲート可能区分上の位置にマッチングしようとすることを備えてもよい。マップマッチングエラーは、データ点毎に判定されてもよい。例えば、ナビゲート可能要素の基準線が地図において正確にジオリファレンスされず、現実には電子地図の区分により表されるナビゲート可能要素の位置が要素の実際の位置に正確に対応しない場合、そのようなマップマッチングエラーは、例えば位置データ信号における一般的な雑音及び／又はマッピングエラー等の種々の理由により発生する。位置データにより示される位置と地図のナビゲート可能区分に沿う最も近い位置との間の差分が所定の閾値を超える場合、装置の位置は、デジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングできないと判定されてもよい。これは、例えば現実にはナビゲート可能要素の進路がデジタル地図データに記録されたものから変更されている場合である。

実施形態において、２つ以上の別の進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の１つ以上のナビゲート可能要素は、それぞれデジタル地図により範囲に含まれる地理的領域における１つ以上のナビゲート可能区分により表され、方法は、閉鎖により影響を受けると判定されるナビゲート可能要素を表す各ナビゲート可能区分を含む地図により範囲に含まれる地理的エリアを規定することと、位置が地理的エリアにわたり動いている間にデジタル地図データのナビゲート可能区分にマッチングされる装置数と位置が地理的エリアにわたり動いている間に地理的エリア内のデジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされない装置数とを比較することと、判定された閉鎖を有効化するために比較の結果を使用することとを更に備える。従って、装置は、位置がエリアにわたり動いている間に地理的エリア内のデジタル地図のナビゲート可能区分に連続してマッチングされるか又はマッチングされない装置である。実施形態において、装置の位置は、位置がナビゲート可能区分に沿う位置の所定距離内である場合にナビゲート可能区分にマッチングされてもよい。距離は、位置データ信号の固有のエラーを考慮に入れて従来技術において既知であるように設定されてもよく、これによりマップマッチング処理における所定のエラーの程度を許容する。

位置が地理的エリアにわたる移動中にデジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされない装置数を判定するステップ及びこの数を位置がそのようにマッチングされる装置数と比較するステップは、地理的エリアにおける１つ以上のナビゲート可能区分により表されるナビゲート可能要素に影響を及ぼす推測される閉鎖を有効化するのに利点を有するが、その推測される閉鎖は、本発明の先の態様に係る方法を使用して判定されるか否かに関わらず判定され、実際にはデジタル地図の１つ以上のナビゲート可能区分により表されるナビゲート可能要素の道路網のナビゲート可能要素と関連付けられる幾何学的配置の変更等の他の属性を有効化することに更に一般的に適用可能である。

従って、本発明の更なる態様によると、地理的領域内のナビゲート可能要素の道路網の一部を形成するナビゲート可能要素と関連付けられた判定された属性を有効化する方法であり、ナビゲート可能要素の道路網が複数のノードにより接続される複数のナビゲート可能要素を含み、各ナビゲート可能要素が地理的領域を範囲に含むデジタル地図の１つ以上のナビゲート可能区分により表される方法であって、
デジタル地図により範囲に含まれる領域において、有効化される関連付けられた属性を有するナビゲート可能要素を表す１つ以上のナビゲート可能区分を含む地理的エリアを規定するステップと、
地理的エリア内で時間に対する複数の装置の動きに関する位置データを取得するステップと、
位置が地理的エリアにわたり動いている間にデジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされる装置数と位置が地理的エリアにわたり動いている間に地理的エリア内のデジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされない装置数とを比較するステップと、
ナビゲート可能要素と関連付けられた属性を有効化するために比較の結果を使用するステップと
を備える方法が提供される。

本発明の更なる態様によると、地理的領域内のナビゲート可能要素の道路網の一部を形成するナビゲート可能要素の属性を有効化するシステムであり、ナビゲート可能要素の道路網が複数のノードにより接続される複数のナビゲート可能要素を含み、各ナビゲート可能要素が地理的領域を範囲に含むデジタル地図の１つ以上のナビゲート可能区分により表されるシステムであって、
デジタル地図により範囲に含まれる領域において、有効化される関連付けられた属性を有するナビゲート可能要素を表す１つ以上のナビゲート可能区分を含む地理的エリアを規定する手段と、
地理的エリア内で時間に対する複数の装置の動きに関する位置データを取得する手段と、
位置が地理的エリアにわたり動いている間にデジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされる装置数と位置が地理的エリアにわたり動いている間に地理的エリア内のデジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされない装置数とを比較する手段と、
ナビゲート可能要素と関連付けられた属性を有効化するために比較の結果を使用する手段と
を備えるシステムが提供される。

いくつかの実施形態において、属性は要素の閉鎖を示す。閉鎖は、本発明の技術に限らずあらゆる技術を使用して判定されていてもよい。あるいは、属性は例えば要素の幾何学的配置の変更を示す要素のあらゆる他の属性であってもよい。

これらの更なる態様における本発明は、サーバにより実現されてもよい。サーバは、デジタル地図データを格納し且つ規定したステップを実行するように構成されてもよい。

これらの更なる態様における本発明は、互いに矛盾がない程度に、本発明の先の態様に関連して説明されたいずれかの特徴又は全ての特徴を含んでもよく、あるいはその逆も可能である。本明細書において明示的に示されない場合、システムは、説明した方法のステップのいずれかを実行する手段を備えてもよい。

方法のステップのいずれかを実行する手段は、それを行うように構成された１つ以上のプロセッサの集合、例えばプログラムされた１つ以上のプロセッサの集合を備えてもよい。所定のステップは、他のいずれかのステップに対して同一の又は異なるプロセッサの集合を使用して実行されてもよい。所定のステップはいずれも、プロセッサの集合の組合せを使用して実行されてもよい。

位置が地理的エリアにおけるナビゲート可能区分にマッチングされる装置数及びマッチングされない装置数の比較を含む更なる態様及び実施形態における本発明によると、位置が地理的エリア内のデジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされない装置数は、位置がデジタル地図のナビゲート可能区分に沿う位置に最初にマッチングされ且つ後続のナビゲート可能区分又はナビゲート可能区分の一部分にマッチングされない装置数を判定することにより判定されてもよい。換言すると、装置はシステムにとって「失われた」ように見える装置である。

これらの更なる態様及び実施形態における方法は、位置が地理的領域にわたる移動中にデジタル地図の区分にマッチングされる装置数に対する位置が地理的エリアにわたる移動中にデジタル地図の区分にマッチングされない装置数の比率が所定の閾値を超える時にナビゲート可能要素と関連付けられた判定された閉鎖又は他の属性が有効でないと判定することを備えてもよい。方法は、位置が地理的エリアにわたる移動中にデジタル地図の区分にマッチングされる装置数に対する位置が地理的エリアにわたる移動中にデジタル地図の区分にマッチングされない装置数の比率が所定の閾値を超えない限り、例えば閉鎖である判定された属性を有効化することを備えてもよい。閾値は、デジタル地図データのエラーではなく、例えば閉鎖が存在するという要求される信頼レベルに依存して要望どおりに設定されてもよい。あるいは又は更に、方法は、位置が地理的領域にわたる移動中にデジタル地図の区分にマッチングされる装置数に対する位置が地理的エリアにわたる移動中にデジタル地図の区分にマッチングされない装置数の比率が所定の閾値を下回る時に属性又は閉鎖を有効化することを備えてもよい。

地理的エリアは、あらゆる適切な所望の方法で規定できる。例えばエリアは、有効化される閉鎖又は他の属性と関連付けられたナビゲート可能要素と関連付けられた場所を中心とし且つ所定の半径を有する円である。その場所は、ナビゲート可能要素に沿うあらゆる適切な基準場所であってもよい。半径は、例えば１，０００ｍの距離であってもよい。エリアは、有効化される属性、例えば閉鎖を有するあらゆるナビゲート可能要素に対して同様に規定され、あるいは地理的エリアは、例えば要素の場所であるナビゲート可能要素に依存して規定されてもよい。これらの実施形態において、地理的エリアをより大きいサイズに設定することにより、潜在的に影響を受ける要素からより離れた距離においてデジタル地図に問題がある場合に潜在的な属性又は閉鎖は廃棄されることになる。その一方で、地理的領域をより小さいサイズに設定すると、より局所的な問題が地図にない限り、潜在的な属性又は閉鎖は有効化されることになる。

ナビゲート可能要素の閉鎖の判定を含む本発明の態様又は実施形態のいずれかにおける本発明によると、ナビゲート可能要素に影響を及ぼす閉鎖が存在することが判定され、好適な実施形態においては有効化されると、情報は種々の方法で使用されてもよい。いくつかの実施形態において、方法は、閉鎖（好ましくは有効化された）の存在を示すデータとデジタル地図において影響を受けるナビゲート可能要素を表す各ナビゲート可能区分とを関連付けることを更に備える。データは、各要素と関連付けられた属性の形式であってもよい。方法は、好ましくはナビゲート可能要素を表す各ナビゲート可能区分を示すデータと関連付けて閉鎖（好ましくは有効化された）の存在を示すデータを格納することを備えてもよい。方法は、経路を計算する際及び／又は例えば車両と関連付けられた装置に交通情報を提供する際に閉鎖を示す判定されたデータを使用することを備えてもよい。方法は、判定された閉鎖（好ましくは有効化された）を示す情報を第三者提供者、例えば交通情報提供者に提供することを備えてもよい。

属性が有効化される場合、有効化された属性は、デジタル地図データを更新するために使用されてもよい。例えば属性は、ナビゲート可能要素の進路の変更であってもよい。有効化された属性は、デジタル地図データのナビゲート可能要素を表す１つ以上のナビゲート可能区分を更新するために使用されてもよい。

本発明に係る方法は、ソフトウェアを使用して少なくとも部分的に実現されてもよいことが理解されるだろう。更なる態様から見ると、本発明は適切なデータ処理手段で実行された時に本明細書で説明されるいずれかの方法又は全ての方法を実行するように適応されたコンピュータ可読命令を含むコンピュータプログラム製品に拡張されることが分かるだろう。本発明は、そのようなソフトウェアを含むコンピュータソフトウェアキャリアに更に拡張される。そのようなソフトウェアキャリアは、物理的な（又は非一時的な）記憶媒体、あるいは有線を介する電子信号、光信号又は衛星等の無線信号等の信号でありうる。

本発明の更なる態様又は実施形態のいずれかに従う本発明は、互いに矛盾がない程度に、本発明の他の態様又は実施形態を参照して説明したいずれかの特徴を含んでもよい。

尚、１つ以上の区分に関連する「関連付けられた」という表現は、データ記憶場所に対するあらゆる特定の制約を要求すると解釈されるべきではない。この表現は、特徴が要素に識別可能に関連付けられることのみを要求する。従って、関連付けは、例えば潜在的にリモートサーバに配置されたサイドファイルに対する参照により達成される。

これらの実施形態の利点は以下に示され、それらの実施形態の各々の更なる詳細及び特徴は、添付の特許請求の範囲及び以下の詳細な説明の中で規定される。

添付の図面を参照して、本発明の教示の種々の態様及びそれらの教示を実施する構成を例として以下に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る方法のステップを示すフローチャートである。 図２Ａは、２つの別の進入道路要素を有するノードを示す図である。 図２Ｂは、２つの別の分岐道路要素を有するノードを示す図である。 図３は、点線で示されるように要素を表すことを意図した道路区分と比較して変更された進路を有する道路要素を含むノードの領域におけるデジタル地図の道路区分を示す図である。 図４は、ＧＰＳプローブデータが道路要素のレイアウトに対する一時的な変更の領域のデジタル地図にマッチングされる方法の一例を示す図である。 、 、 、 図５Ａ〜図５Ｄは、ガンベルの統計に従って最も長い期間の観察を記述するのに使用可能な累積分布関数のプロットである。

本発明は、少なくとも好適な実施形態において、道路要素の道路網の道路要素の閉鎖を判定する方法及びシステムに関する。道路閉鎖の存在の正確な判定は、ナビゲーションシステムにおいて重要である。道路閉鎖は、出発地と目的地との間の可能な経路に影響を及ぼし、閉鎖された要素の周囲の別の経路が使用される必要がある。実際には、道路閉鎖の存在は、無限のひどい交通渋滞に匹敵するほど道路網に影響を及ぼす。経路が事前計算されるか否かに関わらず、必要に応じて異なる経路を利用できるように道路閉鎖について通知されることは、ナビゲーションシステムのユーザにとって重要である。本発明は、閉鎖をより確実に且つ自動的に検出する方法を提供する。

本発明の好適な実施形態について、図１のフローチャートを参照して説明する。図１に例示される方法は、例えば３分である短い期間内の解析に利用可能なライブ位置データ、例えばＧＰＳプローブデータを使用してライブシステムにおいて実現される。プローブデータは、例えば位置が車両の位置に対応するＧＰＳ装置である車両に関連付けられた装置から受信される車両プローブデータである。プローブデータは、あるいは、「位置データ」と呼ばれてもよい。プローブデータ又は位置データは、時間データと関連付けられる。プローブデータは、関心交通制御信号を含む地理的領域におけるプローブ車両の移動に関するプローブトレースを導出するために使用可能である。

図１に示す実施形態に係る方法のステップ１は、サーバがライブプローブデータを使用してジャンクションにおける一対の進入道路要素の各々又は一対の分岐道路要素の各々に沿って移動している車両と関連付けられたプローブトレースを識別することを含む。その対の進入又は分岐道路要素は「別の」道路要素と考えられてもよく、車両は一方の道路要素が閉鎖されている場合に他方の道路要素を使用すると予想される。図２Ａは、ジャンクションＣに進入している別の道路要素Ａ及びＢを示す。ジャンクションにおける分岐道路要素Ｄも示す。図２Ｂは、ジャンクションＧから分岐する別の道路要素Ｅ及びＦを示し、また、進入要素Ｈも示す。一対の進入又は分岐道路要素の道路要素は、例えば主道路及び進入路である。

道路要素及びジャンクションは、道路区分及びサーバにより格納されたデジタル地図データのノードによりそれぞれ表される。方法は、デジタル地図の単一の道路区分によりそれぞれ表される別の道路要素を参照して示されるが、デジタル地図の１つ以上の道路区分の一部分により表される道路要素に関連して実現されてもよい。

考慮される別の道路要素及びノードは、要望通りに道路網から選択されてもよい。サーバは、各集合の別の道路要素の一方が閉鎖されているかを検出するために方法のステップが実行される際に関連するジャンクション及び２つ以上の別の進入道路要素又は２つ以上の別の分岐道路要素の関連した集合のリストを識別するように構成されてもよい。参照しやすくするために、本発明はジャンクションにおける２つの別の進入道路要素の集合又は２つの別の分岐道路要素に関して例示されるが、ジャンクションにおける３つ以上の別の進入道路要素又は３つ以上の別の分岐道路要素の集合への一般化も当然可能である。

一対の分岐道路要素Ｅ及びＦがジャンクションＧと関連付けられる図２Ｂに示す状況を参照すると、ステップ２において、サーバはジャンクションを離れる時に分岐道路要素Ｆではなく分岐道路要素Ｅを選択する連続した一連の車両中の車両のカウントを判定するために道路要素Ｅ及びＦの各々に沿う車両の移動に関連する車両プローブデータを解析する。これは、道路要素Ｅを利用する最初の車両をカウントし、道路要素Ｆを利用する車両が検出されるまで別の車両がこの道路要素を利用する度にカウントを増分することにより行われる。このステップにおいて、一対の別の分岐道路要素のみの一方のみを利用する連続した車両数がカウントされる。そのカウントは、ライブ車両プローブデータを使用し且つデジタル地図データのジャンクションを表すノードにおける関連した道路要素Ｅ及びＦに対応する１つ以上の道路区分を利用したことが分かった装置を識別することにより判定されてもよい。換言すると、プローブデータは「マッチングされた地図」であってもよい。ジャンクションにおいて３つ以上の別の分岐道路要素が存在する場合、それぞれ１つの道路要素を選択する適切な車両のカウントを取得するためにプローブトレースを使用して車両の出発地及び目的地を常時監視する必要がある可能性がある。

ステップ３において、サーバは、道路要素Ｆが閉鎖されると仮定されるかを判定するために道路要素Ｅを利用する車両のカウントを閾値と比較する。そのカウントが閾値を超える場合、道路要素Ｆは閉鎖されると考えられ、オプションとして閉鎖の有効化を保留する。閾値は、道路要素Ｅに特有の所定の閾値である。換言すると、閾値は要素Ｅ上にあると判明した連続した車両のカウントを使用して他方の要素が閉鎖されるかを判定するのに適切であると判定された閾値である。閾値は、現在の時間帯に関するものであってもよい。閾値は、２つの道路要素Ｅ及びＦから道路要素Ｅが利用される条件つき確率に依存する。道路要素が利用される条件つき確率が高いほど、閾値は大きい。閾値の設定については以下に更に詳細に説明する。簡単に説明すると、閾値は高い値のカウントを示すため、通常の状態で、すなわち要素Ｅ及びＦが開放されている状態で、道路要素Ｆが閉鎖されるはずであると所望の信頼度で仮定されるということは統計的に起こらない可能性が高いと考えられる。

一対の分岐道路要素Ｅ及びＦがジャンクションＧと関連付けられ、Ｅが主道路であり且つＦが退出路である図２Ｂに示す状況を参照すると、ノードにおいてそれらの分岐要素を利用する車両の条件つき確率は、それぞれ９０％及び１０％である可能性がある。Ｅが退出路であり且つＦが主道路である場合、条件つき確率は逆になる。従って、Ｅが主道路であり、利用される条件つき確率が高い場合、カウントがＦの閉鎖を示すかを判定する際に使用される閾値は、Ｅが進入路／退出路である場合より高く設定される。これは、進入路／退出路より主道路を利用する連続した車両のより大きいカウントが取得されるのがより一般的であることを反映しており、従って、主道路の連続した車両のカウントが大きいほど、カウントが利用される確率がより低い進入路／退出路に関する場合より、別の道路が閉鎖されることの発見をトリガすることが必要とされる。

そのような条件つき確率データは、ジャンクションを通過する車両の動きに関する履歴車両プローブデータの解析により経験的に判定される。データは、前回の更新からある期間にわたり収集された位置データを使用して、定期的、例えば４週間毎に更新されてもよい。従って、ライブ位置データは、後でジャンクションに対する条件つき確率データを更新する際に使用するために格納されてもよい。この種のデータは、道路網の異なるジャンクションに対して既知であってもよく、本発明の目的のために特にデータを収集する必要性を回避してもよい。道路網の各ジャンクションに対する方向転換割合のデータベースが存在してもよく、このデータベースは、関連する条件つき確率データを取得するためにサーバによりアクセス又は格納される。

進入道路要素が考慮される場合、同一の処理が使用される。例えば図２Ａを参照することにより、道路要素Ｂではなく道路要素Ａに沿ってジャンクションに到着する車両数のカウントは、同様の方法でプローブデータを使用して判定されてもよい。カウントは、道路要素Ａに対する閾値と比較され、道路要素Ｂが閉鎖されていることを示すためにカウントが利用可能であるかを判定してもよい。

オプションであるが好適なステップ４において、サーバは、道路要素、すなわちこの例においては道路要素Ｆの閉鎖の発見を有効化する。このために、サーバは、ナビゲート可能要素の道路網を表すデジタル地図において所定の半径を有し且つ道路要素Ｆを表す地図の道路区分を中心とする地理的エリアを規定する。領域を規定する半径は、例えば１，０００ｍである。

要素Ｅを利用する車両のカウントを判定する際、サーバは、デジタル地図の道路区分に対する車両プローブデータのマップマッチングを実行する。従来技術において既知であるように、これは、装置からの各受信位置を地図の道路区分に沿う位置にマッチングしようとすることを含む。受信位置がそのような区分に沿う位置に対応しない場合、位置を区分にマッチングできる。ここで、位置は、区分にマッチングされる位置に対して許容されると考えられる閾値より少ない分だけ区分の位置と異なり、適切なマップマッチングエラーは、データに従う観察位置とそれがマッチングされた地図上の位置との差分を示す。しかし、場合によっては、少なくともシステムに対する許容されるマップマッチングエラー内で受信位置をデジタル地図の道路区分に沿う位置にマッチングできない。これは、例えば地図データに反映されていない道路要素の進路の変更又は単純に地図データのエラーのために、実生活の道路要素の進路がそれを表すことを意図したデジタル地図の道路区分と実質的に異なる場合に当てはまる。

有効化ステップを実行する際、サーバは、位置が事前定義済み領域にわたる移動中にデジタル地図の道路区分に連続的にマッチングされない車両数と、位置が事前定義済み領域にわたる移動中にデジタル地図の道路区分に連続的にマッチングされる車両数と、を判定する。位置がマッチングされる装置数に対する位置がマッチングされない装置数の比率が所定の閾値を超える場合、閉鎖が有効化されないと判定される。これは、潜在的に閉鎖された要素を含む領域において非常に多くの数の装置の位置をデジタル地図の区分にマップマッチングできないことがこの領域における地図データに問題がある可能性があることを提言しているからである。地図データが不正確である場合、道路要素Ｆを表すことを意図した道路区分が実生活の道路要素の進路を正確に判定していない可能性がある。これは、道路要素Ｆに沿う車両の動きが要素Ｆを表す道路区分にマッチングされなかった可能性があるため、道路要素Ｅを選択する連続した車両のカウントを判定する際に注意されなかった可能性があることを意味する。従って、要素Ｅを選択する連続した車両の判定されたカウントは現実よりも大きい可能性があり、要素Ｆの閉鎖を判定するための閾値の誤ったトリガ、すなわち「偽陽性」結果を招く。

図３を参照して、この有効化方法を示す。図３は、デジタル地図により表される事前定義済みエリアの一部分を表す。図３に示すエリアの一部分は、進入道路区分Ｌ２（道路区分Ｌ１に接続される）と２つの分岐道路区分Ｍ及びＮ１とを有するノードＫを含む。道路区分Ｎ１は、道路区分Ｎ２に接続される。サーバは、受信プローブデータに従う車両の位置を図２に示すデジタル地図の道路区分にマッチングしようとする。この例において、区分Ｌ１により表される道路要素に沿って移動する装置の位置は、最初にその区分にマッチングされる。しかし、点Ｏの後、装置がノードＫに向かって移動するため、それらの位置を道路区分Ｌ１にマッチングできなくなる。これは、道路要素がノードＫに継続する道路区分Ｌ１及びＬ２の進路ではなく図３の点線で示されるパスＰに従っているため、道路区分Ｌ１がこの点において表すことを意図した現実世界の道路要素の軌道を正確に表せなくなるからである。従って、道路区分Ｌ１に沿って移動する車両に関するプローブトレースは、領域を横断するのに従ってデジタル地図にマッチングできなくなるため、この点で「失われる」。サーバは、事前定義済みのエリア全体におけるそのような「失われた」プローブ車両の数と位置がエリアにわたる移動中にデジタル地図にマッチングされる車両と比較する。「失われた」装置の数が閾値を超え、その結果、閉鎖判定を信頼できないものにする地図のエラーが領域に存在すると仮定されるため、エリア内の推測される閉鎖が無効になる。

図４は、本発明の追加の有効化ステップが実行されない場合にジャンクションの領域においてデジタル地図にマッチングされるプローブデータがそのジャンクションにおいて道路要素の閉鎖の偽陽性判定を招く可能性がある状況の別の例を示す。ここで、プローブ車両１０により記録されたＧＰＳ「フィックス」を示すドットは、道路網１２（デジタル地図データから導出される）の表現に重畳され、密度地図を形成する。主道路に沿って移動する装置の位置が正常にマップマッチングされたが、プローブトレースが存在しないため、プローブデータは、右側通行を仮定して矢印の方向に移動する「上りランプ」道路要素Ｒが閉鎖されていることを示す。閉鎖を検出する方法が一対の道路要素Ｒ及びＳに対して実現された場合、道路要素Ｒ上に装置が存在せず、装置の無限に長いカウントがパスＳ上に存在することが分かるだろう。Ｓは矢印の方向の主道路の車線に対応する道路要素である。これにより、道路要素Ｒが閉鎖されていることが判定される。しかし、現実には、「上りランプ」のパスはパスＴに一時的に位置を変更されており、プローブデータによりそれに沿って移動する装置は存在する。従って、道路要素Ｓは閉鎖されておらず、単に位置が変更されており、問題は地図データがこのことを反映していないことである。この領域に対する地図データの不確実性を仮定して、上述した有効化方法を実行することにより、要素Ｓの潜在的な閉鎖が廃棄される。有効化方法は、道路要素Ｒに近付き且つ「消滅する」非常に多くの数の「失われたトレース」を識別する。

位置が領域にわたる移動中に「マップマッチング」され且つデジタル地図により範囲に含まれる事前定義済みの地理的領域を横断する装置数と位置がそのように「マップマッチング」されない装置数との比較を含むこの方法は、本質的に利点を有し、図１を参照して説明した技術だけでなくあらゆる技術を使用して識別される潜在的な道路閉鎖を有効化するために使用可能である。一般にその技術は、ナビゲート可能要素を表すデジタル地図の１つ以上のナビゲート可能区分を含むように選択された事前定義済みの地理的領域の横断中に位置がマップマッチングされる装置数及びマップマッチングされない装置数を参照することにより、ナビゲート可能要素の閉鎖だけでなくあらゆる所望の属性を有効化するために使用されてもよい。例えば属性は、デジタル地図の区分を表す道路区分の進路からの道路要素の検出された偏差であってもよい。

図１に戻ると、閉鎖が判定され且つ好ましくは有効化されると、サーバは道路要素Ｆを表す道路区分と関連付けられた閉鎖の存在を反映するためにデジタル地図データを更新してもよい。閉鎖データは、例えば交通報告での配信のために第三者に提供されてもよく、あるいは例えば経路計画で使用するために車両等と関連付けられたナビゲーション装置に提供されてもよい。サーバは、例えば区分Ｆの属性として、区分Ｆに対する道路区分データと関連付けて閉鎖を示すデータを格納してもよい。

本発明に従って取得可能な道路閉鎖の判定は、所定の道路要素に沿って検出される車両のないこと又は「通常の」数との比較における低減から推論されるのではなく、ノードにおける別の進入又は分岐道路要素の集合のうちの所定の１つに沿って動く車両の肯定のカウントを検出することに基づくため、従来の判定より信頼できることが発見された。これは、道路要素に沿って動くプローブ車両数が時間、例えば昼間と夜間との間、また労働日と週末又は公休日との間に大きく依存するためである。従って、予想されるレベルを規定するのは困難であるため、その「予想される」交通のレベルとの比較により道路要素の交通パターンの経時「変化」を検出するのは困難である。更に、車両が存在しないことを検出しようとする時、要素が閉鎖されていることを仮定するために車両が検出されるべきでない時間帯を規定する必要がある。いくつかの道路要素に対して、車両が数時間の間存在しないことは閉鎖を示すわけではない。車両が存在することを参照することにより、本発明は閉鎖判定がより迅速に行われることを可能にし、予想可能な時間フレームにおいてライブの実現例に適したものにする。

別の進入又は分岐要素の集合のうちの一方の道路要素を利用する車両のカウントが他方の道路要素の閉鎖を示すかを判定するための閾値を設定する方法について、更に詳細に説明する。

ｎ個の別の分岐道路要素の集合又はｎ個の別の分岐道路要素の集合を有するノード、例えばジャンクションに対して、要素Ｐｉの集合のうち利用される所定の１つの道路要素の条件つき確率は、以下の式により道路要素ｉを横断しているプローブ車両ｎｉをカウントすることにより測定される。ここで、ｉ＝１，．．．，Ｍであり、Ｍは集合中の道路要素数である。

判定された条件つき確率ｐｉは方向転換割合とも呼ばれる。条件つき確率は、範囲［０，１］内の値を有する。利用される所定の道路要素の条件つき確率の信頼できる推定のために、十分に多くのトレース（サンプルサイズ）が使用されるべきである。

道路要素で観察される一連の連続した車両のカウントが要素の集合の他方の閉鎖を示すかを評価するための閾値を設定する際に使用される条件つき確率データ、例えば方向転換割合データは、現在の時間に適用可能な所定の時間帯に関するものであるのが好ましい。これは、例えば午前のピーク、午後のピーク、平日、週末又は週のそれぞれの日の１時間のタイムスロットである種々の時間帯に関して条件つき確率データを格納することにより達成されてもよい。サーバは、現在の時間に適用可能なデータにアクセスする。この例において、これは「ライブ」システム実現例であるため、選択されたデータは現在の時間に関連する。

上述したように、進入又は分岐道路要素の集合の所定の道路要素の閉鎖確率は、道路要素の他方における増加するシーケンスカウントと共に増加する。本発明に従って、閾値が設定され、これによりノードにおける別の進入又は分岐道路要素の集合の所定の道路要素において観察された閾値より長いカウントであれば、要素の集合の他の道路要素の閉鎖を示すために利用可能である。

本発明において使用される閾値は、閉鎖の判定における所望の信頼度とカウントが関連する道路要素が別の進入又は分岐要素の集合から利用される条件つき確率とを考慮して設定される。観察の所定のサンプルサイズにわたり、取得されたシーケンスカウントの長さの分布が存在する。

ガンベルの統計方法は、所定のサンプルサイズに対して取得されるシーケンスカウントの長さに対する累積分布に基づいて所望の閉鎖確率を提供する適切な閾値を判定するために使用されてもよい。統計を考慮することにより、閉鎖されている別のパスの結果としてではなく、利用される道路要素の条件つき確率及び要求される所望の信頼レベルを考慮に入れて、発生したと適当に予想できないくらい十分に長く且つ閾値として使用可能なシーケンスの長さを判定できる。

閾値のレベルは、進入又は分岐道路要素の集合の所定の道路要素における閾値を超えるカウントが集合の別の道路要素の所定の閉鎖確率に相関するように判定される。

シーケンスカウントが行われる道路要素の観察されたシーケンスカウントｘに基づく別の道路要素の閉鎖確率は、条件つき確率Ｐｉを考慮に入れてガンベルの統計から計算される。累積分布関数Ｐ（Ｘ≦ｘ）は、所定の確率分布を有する確率変数Ｘがｘ以下の値で見つけられる確率を示す。

累積分布関数に対する式は以下のとおりである。

式２は、値ｘを所定の確率ｐに対して特定する「分位関数」と呼ばれる。確率変数Ｘはその確率で値ｘ値以下である。

カウントの対象である道路区分における観察された一連の車両が所望の閉鎖確率レベルＰ＝Ｐ_{ｃｌｏｓｅｄ}、すなわち区分が閉鎖されていることの判定の所望の信頼レベルに依存して閾値ｘ_{ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ}を超える場合に、別の道路区分は「閉鎖」されると検出される。十分に大きいシーケンスを観察するための閾値ｘ_{ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ}は、式２の逆関係を使用して、条件つき確率ｐｉ、すなわち方向転換割合に基づいて計算される。

式５により、別の道路要素が所定の確率閾値Ｐ_{ｃｌｏｓｅｄ}に対して閉鎖されていると結論付けられるように一方の道路要素における連続してカウントされる必要がある車両数を直接判定できる。Ｐ_{ｃｌｏｓｅｄ}は、例えば実世界の応用例においてロバストな信頼レベルに対して９９％に設定される。道路区分における連続して観察されたプローブ車両のカウントがこの閾値を超える場合、道路要素は「閉鎖されている」として検出される。ライブシステムにおける観察されたシーケンスカウントに加えて、この閾値に対する主入力変数は、道路要素と関連付けられた条件つき確率又は方向転換割合である。

図５Ａ〜図５Ｄは、種々の条件つき確率、すなわち閉鎖が判定されている別の道路要素と関連付けられる方向転換確率に対して考慮されている道路要素におけるシーケンスカウントｘに対して式２に従って計算されるような累積分布関数を示すグラフである。図５Ａ〜図５Ｄは、閉鎖が判定される道路要素及びカウントの対象となる道路要素の２つの道路要素が考慮される例を参照する。図５Ａ〜図５Ｄはそれぞれ、閉鎖（「基本の方向転換確率」）に対してテストされた道路要素に対する０．０１、０．１、０．２及び０．９の方向転換確率のためのグラフである。これらのグラフは、道路要素が従道路（０．０１）又は主道路（０．９）である例及びそれらの間の例を反映する。当然、道路要素が２つだけ存在するため、カウントの対象である道路要素に対する方向転換確率は単純にそれらの値から導出される。これらのグラフにおいて、横軸はカウントの対象であり且つここでは「他方の選択肢」と呼ばれる要素において観察されたシーケンスカウントの長さである確率変数である。

カウントの対象である道路要素と関連付けられた方向転換確率を考慮すると、関連するグラフは、所望の信頼レベル（累積分布関数に関する縦軸に沿って適切な値を選択することにより示されるように）で他方の道路要素が閉鎖されていると推論できるようにカウントの対象である要素において観察される必要があるシーケンスカウントの長さである閾値を判定するために使用可能であることが分かるだろう。

閉鎖された進入路／退出路を検出するために、主道路、すなわちより高い条件つき確率値が関連付けられた道路においてより長い観察されたシーケンスカウントが必要とされ、且つ閉鎖された主道路を検出するためにより低い確率の進入路／退出路においてより短いシーケンスカウントが必要であることが図５Ａ〜図５Ｄから分かるだろう。

式２〜式４を参照すると、分布関数に対する式は全ての観察（サンプルサイズ）の総数であるパラメータＮに依存することが分かるだろう。無限大のＮ（Ｎ→∞）の場合、連続した観察の最も長い期間は発散する。この挙動は、サンプルサイズＮの種々の値に対して累積分布関数の所定の値に到達するように別の道路要素において要求される観察数に対する累積分布関数を示す図５Ａ〜図５Ｄにおいて見られる。累積分布関数は、Ｎを増加するために右に（より大きい値に）シフトされていることが分かる。しかし、このシフトは対数関数的であるため弱い。実世界の応用例の場合、特定の観察が道路要素上のプローブ車両カウントの非常に大きいサンプルに基づくという仮定を反映する十分に大きな値（例えば、Ｎ＝１０^６）にこのパラメータを設定するので十分である。

図５Ａ〜図５Ｄを参照して、進入路／退出路に対してｐ＝０．１の仮定された方向転換割合を有し且つ主道路に対してはｐ＝０．９を有する進入路／退出路及び主道路の例を考慮する。

主道路が例えばＰ_{ｃｌｏｓｅｄ}＝９０％の「閉鎖確率」で閉鎖されていることを判定するために、図５Ｄは、カウントの長さが関連するサンプルサイズＮに対するシーケンスの分布の最後の１０％で観察されるため、約５つの車両のシーケンスカウントが進入路／退出路において適切であることを示す。換言すると、別の道路区分に影響を及ぼす閉鎖がない場合にこのカウントの長さが通常観察される可能性は１０％であり、そのため閉鎖確率は９０％である。

逆に、進入路／退出路の閉鎖を検出したい場合、図５Ｂを参照すると、主道路に沿うカウントにおいて約１００回の連続した観察が必要である。図５Ｂからの正確な値は、Ｎの種々の値に対して８６、１０８及び１３０である。

９９％の確率レベルで閉鎖の存在を判定することに興味がある場合、これらの閾値はより高い値にシフトされ、従って、所定のサンプルサイズに対して観察されるシーケンスの最後の１％のみが、閉鎖がない場合の閾値長さを超えるのが当然である。

上記説明は、単一の事象に対して基本の確率ｐを与えると、連続する一連のＮ個の事象を観察する最大の確率を記述するガンベル（又は「最も長い期間の」）分布を使用することに関するが、閾値を判定するために他の分布を使用することも可能である。１つのそのような別の分布は、最初の成功の発生がそれぞれ成功確率ｐを有するｘ回の独立試行を必要とする確率を説明する幾何分布である。本出願において、「試行」は、プローブ車両が所定の道路を横断しておらず、代わりに別のリンクを利用しているという観察であり、「成功確率」は該ノードに対する方向転換割合である。幾何分布に対する累積分布関数及び分位関数は以下の通りである。

ガンベル分布に対する式２及び式５を幾何分布に対する式６及び式７と比較することにより、説明した方法を実現する時に幾何分布がサンプルサイズに依存しないため、より単純な選択となりうることが分かる。しかし、ガンベル分布は、より内輪の見積りであり、実際にはより低い「偽陽性」結果を招く可能性がより高い。

最後に、添付の特許請求の範囲は本明細書で説明した特徴の特定の組合せを示すが、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の特定の組合せに限定されず、特定の組合せが今回添付する特許請求の範囲に特に列挙されているか否かに関係なく、本明細書で開示された特徴又は実施形態のいかなる組合せも含む。

Claims (15)

1. 地理的エリア内のナビゲート可能要素の道路網の一部を形成するナビゲート可能要素の閉鎖を検出する方法であり、前記ナビゲート可能要素の道路網が複数のノードにより接続される複数のナビゲート可能要素を含む方法であって、
   時間に対する前記道路網のノードにおける２つ以上の代替進入ナビゲート可能要素の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得することと、
   前記２つ以上の代替進入ナビゲート可能要素から所定の１つを連続して選択した装置のカウントを判定するために前記位置データを使用することと、
   前記２つ以上の代替進入ナビゲート可能要素において前記所定の１つとは別の１つが閉鎖されているかを判定するために前記カウントを所定の閾値と比較することと、
   前記カウントが前記閾値を超える場合には、前記別の１つが閉鎖されていると判定することと
   を備えることを特徴とする方法。
2. 地理的エリア内のナビゲート可能要素の道路網の一部を形成するナビゲート可能要素の閉鎖を検出する方法であり、前記ナビゲート可能要素の道路網が複数のノードにより接続される複数のナビゲート可能要素を含む方法であって、
   時間に対する前記道路網のノードにおける２つ以上の代替分岐ナビゲート可能要素の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得することと、
   前記２つ以上の代替分岐ナビゲート可能要素から所定の１つを連続して選択する装置のカウントを判定するために前記位置データを使用することと、
   前記２つ以上の代替分岐ナビゲート可能要素において前記所定の１つとは別の１つが閉鎖されているかを判定するために前記カウントを所定の閾値と比較することと、
   前記カウントが前記閾値を超える場合には、前記別の１つが閉鎖されていると判定することと
   を備えることを特徴とする方法。
3. 前記閾値は、前記所定の１つを選択する連続した一連の装置について判定されたカウントが示す装置数が、前記ナビゲート可能要素の集合の別の１つに影響を及ぼす閉鎖が存在しない場合に予想される数を統計的に有効な量だけ超える時にのみ閉鎖の存在の判定をもたらすように設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記閾値は、代替ナビゲート可能要素の集合から選択されている前記代替ナビゲート可能要素の集合の前記所定の１つの条件つき確率を参照して設定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記条件つき確率は、履歴条件つき確率であり、オプションとして時間に対する前記ノードにおける前記２つ以上の代替ナビゲート可能要素の集合の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データに少なくとも部分的に基づくことを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 前記ナビゲート可能要素の道路網を表すデジタル地図の複数のナビゲート可能区分のうちの１つの区分上の位置に前記複数の装置の各々から受信される前記位置データをマッチングしようとすることを更に備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記２つ以上の代替進入又は分岐ナビゲート可能要素の集合の１つ以上のナビゲート可能要素は、それぞれデジタル地図により範囲に含まれる地理的領域における１つ以上のナビゲート可能区分により表され、前記方法は、
   閉鎖により影響を受けると判定される前記ナビゲート可能要素を表す前記ナビゲート可能区分又は各ナビゲート可能区分を含む前記デジタル地図により範囲に含まれる地理的エリアを規定することと、
   位置が前記地理的エリアにわたり動いている間に前記デジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされる装置数と、位置が前記地理的エリアにわたり動いている間に前記地理的エリア内の前記デジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされない装置数と、を比較することと、
   判定された閉鎖を有効化するために前記比較の結果を使用することと
   を更に備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
8. 位置が前記地理的領域にわたる移動中に前記デジタル地図の区分にマッチングされる装置数に対する、位置が前記地理的エリアにわたる移動中に前記デジタル地図の区分にマッチングされない装置数の比率が所定の閾値を超える時に前記判定された閉鎖が有効でないと判定すること、並びに／あるいは位置が前記地理的領域にわたる移動中に前記デジタル地図の区分にマッチングされる装置数に対する、位置が前記地理的エリアにわたる移動中に前記デジタル地図の区分にマッチングされない装置数の比率が所定の閾値を下回る時に前記閉鎖を有効化することを備えることを特徴とする請求項７に記載の方法。
9. 判定され且つオプションとして有効化された閉鎖を示すデータとデジタル地図において影響を受ける前記ナビゲート可能要素を表す前記ナビゲート可能区分又は各ナビゲート可能区分とを関連付けることを更に備えることを特徴とする請求項７又は８に記載の方法。
10. 地理的エリア内のナビゲート可能要素の道路網の一部を形成するナビゲート可能要素の閉鎖を検出するシステム、オプションとしてサーバであり、前記ナビゲート可能要素の道路網が複数のノードにより接続される複数のナビゲート可能要素を含むシステムであって、
    時間に対する前記道路網のノードにおける２つ以上の代替進入ナビゲート可能要素の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得する手段と、
    前記２つ以上の代替進入ナビゲート可能要素から所定の１つを連続して選択した装置のカウントを判定するために前記位置データを使用する手段と、
    前記２つ以上の代替進入ナビゲート可能要素において前記所定の１つとは別の１つが閉鎖されているかを判定するために前記カウントを所定の閾値と比較する手段と、
    前記カウントが前記閾値を超える場合には、前記別の１つが閉鎖されていると判定する手段と
    を備えることを特徴とするシステム。
11. 地理的エリア内のナビゲート可能要素の道路網の一部を形成するナビゲート可能要素の閉鎖を検出するシステム、オプションとしてサーバであり、前記ナビゲート可能要素の道路網が複数のノードにより接続される複数のナビゲート可能要素を含むシステムであって、
    時間に対する前記道路網のノードにおける２つ以上の代替分岐ナビゲート可能要素の各々に沿う複数の装置の動きに関する位置データを取得する手段と、
    前記２つ以上の代替分岐ナビゲート可能要素から所定の１つを連続して選択する装置のカウントを判定するために前記位置データを使用する手段と、
    前記２つ以上の代替分岐ナビゲート可能要素において前記所定の１つとは別の１つが閉鎖されているかを判定するために前記カウントを所定の閾値と比較する手段と、
    前記カウントが前記閾値を超える場合には、前記別の１つが閉鎖されていると判定する手段と
    を備えることを特徴とするシステム。
12. 地理的領域内のナビゲート可能要素の道路網の一部を形成するナビゲート可能要素の属性を有効化する方法であり、前記ナビゲート可能要素の道路網が複数のノードにより接続される複数のナビゲート可能要素を含み、各ナビゲート可能要素が前記地理的領域を範囲に含むデジタル地図の１つ以上のナビゲート可能区分により表される方法であって、
    デジタル地図により範囲に含まれる前記地理的領域において、有効化される関連付けられた属性を有するナビゲート可能要素を表す１つ以上のナビゲート可能区分を含む地理的エリアを規定することと、
    前記地理的エリア内で時間に対する複数の装置の動きに関する位置データを取得することと、
    位置が前記地理的エリアにわたり動いている間に前記デジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされる装置数と、位置が前記地理的エリアにわたり動いている間に前記地理的エリア内の前記デジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされない装置数と、を比較することと、
    前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記属性を有効化するために前記比較の結果を使用することと
    を備えることを特徴とする方法。
13. 前記属性は、前記ナビゲート可能要素の推測される閉鎖を示すことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
14. 地理的領域内のナビゲート可能要素の道路網の一部を形成するナビゲート可能要素の属性を有効化するシステムであり、前記ナビゲート可能要素の道路網が複数のノードにより接続される複数のナビゲート可能要素を含み、各ナビゲート可能要素が前記地理的領域を範囲に含むデジタル地図の１つ以上のナビゲート可能区分により表されるシステムであって、
    デジタル地図により範囲に含まれる前記地理的領域において、有効化される関連付けられた属性を有するナビゲート可能要素を表す１つ以上のナビゲート可能区分を含む地理的エリアを規定する手段と、
    前記地理的エリア内で時間に対する複数の装置の動きに関する位置データを取得する手段と、
    位置が前記地理的エリアにわたり動いている間に前記デジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされる装置数と、位置が前記地理的エリアにわたり動いている間に前記地理的エリア内の前記デジタル地図のナビゲート可能区分にマッチングされない装置数と、を比較する手段と、
    前記ナビゲート可能要素と関連付けられた前記属性を有効化するために前記比較の結果を使用する手段と
    を備えることを特徴とするシステム。
15. 請求項１から９、１２及び１３のいずれか１項に記載の方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。