JP6406058B2 - 危険度推定装置 - Google Patents

Description

本発明は危険度推定装置に関する。

従来、周辺状況、自車両の状態、及び自車両の後方に位置する他車両の状態から、その他車両が自車両に与える危険度を推定する技術が開示されている（特許文献１参照）。

特開２００６−２０５７７３号公報

車両Ａの後方に車両Ｂがあり、そのさらに後方に車両Ｃがある状況において、例えば、車両Ｃが車両Ｂに対し危険な煽り行為等を行っている場合、車両Ａが早期に車両Ｃに起因する危険度を取得することができれば、車両Ａの安全性が向上する。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、車両の安全性を向上させることができる危険度推定装置を提供することを目的としている。

本発明の第１の危険度推定装置は、第１の車両に搭載された計測装置であって、（ａ１）前記計測装置から、前記第１の車両よりも後方にある第２の車両までの距離、（ａ２）前記計測装置を基準とする前記第２の車両の相対速度、及び（ａ３）前記計測装置を基準とする前記第２の車両の方位から成る群から選択される１以上を含む情報Ａを計測する機能を有する計測装置から、前記情報Ａを取得する情報Ａ取得ユニットと、車両の位置及び速度を記憶した記憶部から、前記第１の車両の位置及び速度、並びに前記第１の車両よりも前方にある第３の車両の位置及び速度を含む情報Ｂを取得する情報Ｂ取得ユニットと、情報Ａに基づき、第２の車両が第１の車両に与える危険度Ｘを推定するか、計測装置から危険度Ｘを取得する危険度Ｘ取得ユニットと、前記情報Ａ、及び前記情報Ｂに基づき、（ｃ１）前記第３の車両から前記第２の車両までの距離、（ｃ２）前記第３の車両を基準とする前記第２の車両の相対速度、及び（ｃ３）前記第３の車両を基準とする前記第２の車両の方位から成る群から選択される１以上を含む情報Ｃを作成する情報Ｃ作成ユニットと、前記情報Ｃに基づき、前記第２の車両が前記第３の車両に与える危険度Ｙを推定する危険度Ｙ推定ユニットと、を備え、前記危険度Ｙの推定は、前記危険度Ｘが閾値以上であることを条件として行われる。

本発明の危険度推定装置は、第２の車両が第３の車両に与える危険度Ｙを推定することができる。そのため、第３の車両の安全性が向上する。
本発明の第２の危険度推定装置は、位置及び速度が既知の計測装置であって、第１の車両、及び前記第１の車両よりも後方にある第２の車両のそれぞれについて、（ｄ１）前記計測装置から車両までの距離、（ｄ２）前記計測装置を基準とする前記車両の相対速度、及び（ｄ３）前記計測装置を基準とする車両の方位から成る群から選択される１以上を含む情報Ｄを計測する機能と、前記情報Ｄに基づき、（ｅ１）前記第１の車両から前記第２の車両までの距離、（ｅ２）前記第１の車両を基準とする前記第２の車両の相対速度、及び（ｅ３）前記第１の車両を基準とする前記第２の車両の方位から成る群から選択される１以上を含む情報Ｅを作成する機能と、前記情報Ｅに基づき、前記第２の車両が前記第１の車両に与える危険度Ｘを推定する機能と、を有する計測装置から、前記情報Ｄ及び前記危険度Ｘを取得する情報Ｄ及び危険度Ｘ取得ユニットと、車両の位置及び速度を記憶した記憶部から、前記第１の車両よりも前方にある第３の車両の位置及び速度を含む情報Ｆを取得する情報Ｆ取得ユニットと、前記情報Ｄ、前記情報Ｆ、並びに前記計測装置の位置及び速度に基づき、（ｃ１）前記第３の車両から前記第２の車両までの距離、（ｃ２）前記第３の車両を基準とする前記第２の車両の相対速度、及び（ｃ３）前記第３の車両を基準とする前記第２の車両の方位から成る群から選択される１以上を含む情報Ｃを作成する情報Ｃ作成ユニットと、前記情報Ｃに基づき、前記第２の車両が前記第３の車両に与える危険度Ｙを推定する危険度Ｙ推定ユニットと、を備え、前記危険度Ｙの推定は、前記危険度Ｘが閾値以上であることを条件として行われる。

本発明の危険度推定装置は、第２の車両が第３の車両に与える危険度Ｙを推定することができる。そのため、第３の車両の安全性が向上する。

危険度推定装置１及び計測装置３の設置場所を表す平面図である。 危険度推定装置１の構成を表すブロック図である。 計測装置３の構成を表すブロック図である。 計測装置３が実行する処理を表すフローチャートである。 危険度推定装置１が実行する処理を表すフローチャートである。 危険度推定装置１０１の構成を表すブロック図である。 計測装置１０３の構成を表すブロック図である。 計測装置１０３が実行する処理を表すフローチャートである。 危険度推定装置１０１が実行する処理を表すフローチャートである。 危険度推定装置２０１及び計測装置３の設置場所を表す平面図である。 危険度推定装置３０１及び計測装置３の設置場所を表す平面図である。 危険度推定装置４０１及び計測装置２０３の設置場所を表す平面図である。 危険度推定装置４０１の構成を表すブロック図である。 計測装置３０３の構成を表すブロック図である。 計測装置３０３が実行する処理を表すフローチャートである。 危険度推定装置４０１が実行する処理を表すフローチャートである。 第２の車両３１及び第３の車両３５が複数存在する状態を表す平面図である。

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．危険度推定装置１及び計測装置３の構成
危険度推定装置１及び計測装置３の構成を図１〜図３に基づき説明する。危険度推定装置１は、図１に示すように、車両の外部における一定の場所に設置される装置である。危険度推定装置１は、図２に示すように、通信部５、記憶部７、及び演算ユニット９を備える。通信部５は、計測装置３を含む、他の装置と無線通信を行うことができる部材である。

記憶部７は、登録車両の位置、登録車両の速度、前記位置及び前記速度を取得した時刻、及び登録車両のＩＤを関連付けた情報（以下では、登録車両情報とする）を記憶している。なお、登録車両とは、後述する危険度Ｙの送信を含むサービスを危険度推定装置１から受ける契約に加入している車両である。登録車両は、定期的に、自らの登録車両情報を送信する。通信部５はその登録情報を受信する。受信された登録車両情報は、随時、記憶部７に記憶される。記憶部７は、ハードディスクドライブにより構成されてもよいし、メモリ等の記憶装置であってもよい。

演算ユニット９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。演算ユニット９は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。演算ユニット９は、機能的に、情報Ａ取得ユニット１１、情報Ｂ取得ユニット１３、危険度Ｘ推定ユニット１５、情報Ｃ作成ユニット１７、及び危険度Ｙ推定ユニット１９を備える。各ユニットの機能は後述する。危険度Ｘ推定ユニット１５は危険度Ｘ取得ユニットの一例である。

計測装置３は、図１に示すように、車両に搭載された車載装置である。以下では、計測装置３を搭載した車両を第１の車両２１とする。計測装置３は、図３に示すように、通信部２３（送信ユニットの一例）、入力部２５、車載センサ２７、及び演算ユニット２９を備える。通信部２３は、危険度推定装置１を含む、他の装置と無線通信を行うことができる部材である。入力部２５は、第１の車両２１のドライバの入力操作を受け付ける部材である。入力操作には、後述する情報Ａ等の送信を指示する入力操作が含まれる。

車載センサ２７は、第１の車両２１よりも後方にある車両（以下では、第２の車両３１とする）を検出し、（ａ１）第１の車両２１から第２の車両３１までの距離Ｄｘ、第１の車両２１を基準とする第２の車両３１の相対速度ｖｘ、第１の車両２１を基準とする第２の車両３１の方位ｄｘを計測可能なセンサである。以下では、前記（ａ１）〜（ａ３）を合わせて、情報Ａとする。よって、車載センサ２７は情報Ａを計測する機能を有する。車載センサ２７は、例えば、カメラ、又はレーダとすることができる。

演算ユニット２９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。演算ユニット２９は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。演算ユニット２９は、機能的に、情報Ａ計測ユニット３３を備える。そのユニットの機能は後述する。

２．計測装置３が実行する処理
計測装置３（特に演算ユニット２９）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図４に基づき説明する。図４のステップ１では、車載センサ２７の検出結果に基づき、第２の車両３１（第１の車両２１より後方にある車両）が存在するか否かを判断する。第２の車両３１が存在する場合はステップ２に進み、第２の車両３１が存在しない場合は本処理を終了する。

ステップ２では、演算ユニット２９のうち、情報Ａ計測ユニット３３が、車載センサ２７を用い、第２の車両３１に関する情報Ａを取得する。
ステップ３では、入力部２５に対し、情報Ａ等の送信を指示する入力操作があったか否かを判断する。その入力操作があった場合はステップ４に進み、その入力操作がなかった場合は本処理を終了する。

ステップ４では、前記ステップ２で計測した情報Ａと、第１の車両２１のＩＤとを、通信部２３を用いて送信する。
３．危険度推定装置１が実行する処理
危険度推定装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図５に基づき説明する。図５のステップ１１では、情報Ａ取得ユニット１１が、通信部５を用いて、情報Ａと第１の車両２１のＩＤとを取得する。この情報Ａと第１の車両２１のＩＤとは、前記ステップ４において計測装置３が送信したものである。なお、情報Ａと第１の車両２１のＩＤとを通信部５で受信しなかった場合は本処理を終了する。

ステップ１２では、第２の車両３１が第１の車両２１に与える危険度Ｘを、前記ステップ１１で取得した情報Ａに基づき、危険度Ｘ推定ユニット１５が推定する。危険度Ｘは正の数であり、その値が大きいほど、第２の車両３１が第１の車両２１に与える危険の程度が高い。

危険度Ｘ推定ユニット１５は、情報Ａに含まれる距離Ｄｘ、相対速度ｖｘ、及び方位ｄｘを入力すると危険度Ｘを出力する関数を備えている。その関数において、危険度Ｘは、距離Ｄｘの二乗に反比例し、相対速度ｖｘに比例する。すなわち、距離Ｄｘが大きいほど、危険度Ｘは小さく、相対速度ｖｘが大きいほど、危険度Ｘが大きい。また、方位ｄｘが、第１の車両２１の真後の方位から離れるほど、危険度Ｘは小さくなる。危険度Ｘ推定ユニット１５は、前記の関数に、距離Ｄｘ、相対速度ｖｘ、及び方位ｄｘを入力することで、危険度Ｘを推定する。

ステップ１３では、前記ステップ１２で推定した危険度Ｘが、予め設定された閾値以上であるか否かを、危険度Ｘ推定ユニット１５が判断する。危険度Ｘが閾値以上である場合はステップ１４に進み、閾値未満である場合は本処理を終了する。

ステップ１４では、情報Ｂ取得ユニット１３が、前記ステップ１１で受信したＩＤを手がかりにして、記憶部７に記憶されている登録車両情報の中から、第１の車両２１の登録車両情報を発見する。次に、記憶部７に記憶されている登録車両情報の中から、位置情報を手がかりにして、第１の車両２１よりも前方にあり、第１の車両２１からの距離が所定の範囲内である他の登録車両（以下、第３の車両３５とする）の登録車両情報を発見する。第３の車両３５が複数ある場合は、それぞれについて登録車両情報を発見する。

ステップ１５では、情報Ｂ取得ユニット１３が、前記ステップ１４で発見した、第１の車両２１の登録車両情報から、第１の車両２１の位置及び速度を取得する。また、前記ステップ１４で発見した、第３の車両３５の登録車両情報から、第３の車両３５の位置及び速度を取得する。以下では、第１の車両２１の位置及び速度と、第３の車両３５の位置及び速度とを合わせて、情報Ｂとする。

ステップ１６では、情報Ｃ作成ユニット１７が、情報Ａ及び情報Ｂに基づき、（ｃ１）第３の車両３５から第２の車両３１までの距離Ｄｙ、（ｃ２）第３の車両３５を基準とする第２の車両３１の相対速度ｖｙ、及び（ｃ３）第３の車両３５を基準とする第２の車両３１の方位ｄｙを算出する。以下では、前記（ｃ１）〜（ｃ３）を合わせて、情報Ｃとする。すなわち、情報Ｃ作成ユニット１７は、情報Ｃを作成する。

ステップ１７では、危険度Ｙ推定ユニット１９が、前記ステップ１６で作成した情報Ｃに基づき、第２の車両３１が第３の車両３５に与える危険度Ｙを推定する。危険度Ｙは正の数であり、その値が大きいほど、第２の車両３１が第３の車両３５に与える危険の程度が高い。

危険度Ｙ推定ユニット１９は、情報Ｃに含まれる距離Ｄｙ、相対速度ｖｙ、及び方位ｄｙを入力すると危険度Ｙを出力する関数を備えている。その関数において、危険度Ｙは、距離Ｄｙの二乗に反比例し、相対速度ｖｙに比例する。すなわち、距離Ｄｙが大きいほど、危険度Ｙは小さく、相対速度ｖｙが大きいほど、危険度Ｙが大きい。また、方位ｄｙが、第３の車両３５の真後の方位から離れるほど、危険度Ｙは小さくなる。危険度Ｙ推定ユニット１９は、前記の関数に、距離Ｄｙ、相対速度ｖｙ、及び方位ｄｙを入力することで、危険度Ｙを推定する。

ステップ１８では、危険度Ｙ推定ユニット１９が、通信部５を用いて、前記ステップ１７で推定した危険度Ｙを送信する。なお、送信した危険度Ｙは、第３の車両３５により受信される。

ステップ１９では、前記ステップ１４で発見した全ての第３の車両３５について、前記ステップ１５〜１８の処理を実行済みであるか否かを危険度Ｙ推定ユニット１９が判断する。全ての第３の車両３５について実行済みである場合は本処理を終了する。一方、未処理の第３の車両３５が残っている場合は、前記ステップ１５に戻り、未処理の第３の車両３５のうちの１つについて、前記ステップ１５〜１８の処理を行う。

４．危険度推定装置１が奏する効果
（１Ａ）危険度推定装置１は、第２の車両３１が第３の車両３５に与える危険度Ｙを推定し、その危険度Ｙを第３の車両３５に送信することができる。そのため、第３の車両３５の安全性が向上する。

（１Ｂ）危険度推定装置１は、第１の車両２１に搭載された計測装置３を用いて情報Ａを取得する。そのため、情報Ａを正確に取得することができる。
（１Ｃ）危険度推定装置１は、車両の外部に設置されており、通信部５を用いて危険度Ｙを送信する。そのため、危険度Ｙを広範囲に送信することができる。

（１Ｄ）危険度推定装置１は、危険度Ｘが閾値以上であることを条件として危険度Ｙを推定する。そのため、危険度Ｙを算出する処理の負担を軽減することができる。また、危険度Ｘの大きさによらず危険度Ｙを送信する場合に比べて、危険度推定装置１が送信する情報量を低減できる。
＜第２の実施形態＞
１．危険度推定装置１０１及び計測装置１０３の構成
危険度推定装置１０１及び計測装置１０３の構成を図６、図７に基づき説明する。危険度推定装置１０１の構成は、基本的には前記第１の実施形態における危険度推定装置１と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。危険度推定装置１０１の演算ユニット９は、情報Ａ及び危険度Ｘ取得ユニット３７を備える。このユニットの機能は後述する。情報Ａ及び危険度Ｘ取得ユニット３７は危険度Ｘ取得ユニットの一例である。

計測装置１０３の構成は、基本的には前記第１の実施形態における計測装置３と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。計測装置１０３の演算ユニット２９は、危険度Ｘ推定ユニット３９を備える。このユニットの機能は後述する。

２．計測装置１０３が実行する処理
計測装置１０３（特に演算ユニット２９）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図８に基づき説明する。図８のステップ２１では、車載センサ２７の検出結果に基づき、第２の車両３１が存在するか否かを判断する。第２の車両３１が存在する場合はステップ２２に進み、第２の車両３１が存在しない場合は本処理を終了する。

ステップ２２では、演算ユニット２９のうち、情報Ａ計測ユニット３３が、車載センサ２７を用い、第２の車両３１に関する情報Ａを取得する。
ステップ２３では、第２の車両３１が第１の車両２１に与える危険度Ｘを、前記ステップ２２で取得した情報Ａに基づき、演算ユニット２９のうち、危険度Ｘ推定ユニット３９が推定する。危険度Ｘの推定方法は、前記第１の実施形態における前記ステップ１２と同様である。

ステップ２４では、入力部２５に対し、情報Ａ等の送信を指示する入力操作があったか否かを判断する。その入力操作があった場合はステップ２５に進み、その入力操作がなかった場合は本処理を終了する。

ステップ２５では、前記ステップ２２で計測した情報Ａと、前記ステップ２３で推定した危険度Ｘと、第１の車両２１のＩＤとを、通信部２３を用いて送信する。
３．危険度推定装置１０１が実行する処理
危険度推定装置１０１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図９に基づき説明する。図９のステップ３１では、情報Ａ及び危険度Ｘ取得ユニット３７が、通信部５を用いて、情報Ａと危険度Ｘと第１の車両２１のＩＤとを取得する。この情報Ａと危険度Ｘと第１の車両２１のＩＤとは、前記ステップ２５において計測装置１０３が送信したものである。なお、情報Ａと危険度Ｘと第１の車両２１のＩＤとを受信しなかった場合は本処理を終了する。

ステップ３２では、前記ステップ３１で取得した危険度Ｘが、予め設定された閾値以上であるか否かを、情報Ａ及び危険度Ｘ取得ユニット３７が判断する。危険度Ｘが閾値以上である場合はステップ３３に進み、閾値未満である場合は本処理を終了する。

ステップ３３では、情報Ｂ取得ユニット１３が、前記ステップ３１で受信したＩＤを手がかりにして、記憶部７に記憶されている登録車両情報の中から、第１の車両２１の登録車両情報を発見する。次に、記憶部７に記憶されている登録車両情報の中から、位置情報を手がかりにして、第１の車両２１よりも前方にあり、第１の車両２１からの距離が所定の範囲内である第３の車両３５を発見する。第３の車両３５が複数ある場合は、それぞれについて登録車両情報を発見する。

ステップ３４では、情報Ｂ取得ユニット１３が情報Ｂを取得する。情報Ｂの取得方法は、前記第１の実施形態における前記ステップ１５と同様である。
ステップ３５では、情報Ｃ作成ユニット１７が、情報Ａ及び情報Ｂに基づき、情報Ｃを作成する。情報Ｃの作成方法は、前記第１の実施形態における前記ステップ１６と同様である。

ステップ３６では、危険度Ｙ推定ユニット１９が、前記ステップ３５で作成した情報Ｃに基づき、第２の車両３１が第３の車両３５に与える危険度Ｙを推定する。危険度Ｙの推定方法は、前記第１の実施形態における前記ステップ１７と同様である。

ステップ３７では、危険度Ｙ推定ユニット１９が、通信部５を用いて、前記ステップ３６で推定した危険度Ｙを送信する。なお、送信した危険度Ｙは、第３の車両３５により受信される。

ステップ３８では、前記ステップ３３で発見した全ての第３の車両３５について、前記ステップ３４〜３７の処理を実行済みであるか否かを危険度Ｙ推定ユニット１９が判断する。全ての第３の車両３５について実行済みである場合は本処理を終了する。一方、未処理の第３の車両３５が残っている場合は、前記ステップ３４に戻り、未処理の第３の車両３５のうちの１つについて、前記ステップ３４〜３７の処理を行う。

４．危険度推定装置１０１が奏する効果
以上詳述した第２の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｄ）に加え、以下の効果が得られる。

（２Ａ）本実施形態では、計測装置１０３が危険度Ｘを推定し、その危険度Ｘを危険度推定装置１０１に送信する。危険度推定装置１０１は、送信された危険度Ｘを取得し、それに続く処理を実行する。危険度推定装置１０１は、危険度Ｘを推定する処理を実行する必要が無いので、データの処理負担が軽減される。
＜第３の実施形態＞
１．危険度推定装置２０１及び計測装置３の構成
危険度推定装置２０１及び計測装置３の構成を図１０に基づき説明する。危険度推定装置２０１の構成は、前記第１の実施形態における危険度推定装置１と同様である。ただし、危険度推定装置２０１は、図１０に示すように、第３の車両３５に搭載されている。第３の車両は登録車両である。計測装置３の構成は前記第１の実施形態と同様である。

２．危険度推定装置２０１及び計測装置３が実行する処理
危険度推定装置２０１及び計測装置３が実行する処理は、前記第１の実施形態と同様である。ただし、計測装置３から危険度推定装置２０１への情報Ａ及びＩＤの送信は、第１の車両２１と第３の車両３５との間の車車間通信により行われる。また、危険度推定装置２０１が推定した危険度Ｙは、第３の車両３５内で使用される。

３．危険度推定装置２０１が奏する効果
以上詳述した第３の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｄ）に加え、以下の効果が得られる。

（３Ａ）本実施形態によれば、車両の外部に危険度推定装置を設置する必要がない。また、危険度推定装置２０１は、推定した危険度Ｙを、第３の車両３５の外部に送信する必要がない。
＜第４の実施形態＞
１．危険度推定装置３０１及び計測装置３の構成
危険度推定装置３０１及び計測装置１０３の構成を図１１に基づき説明する。危険度推定装置３０１の構成は、前記第２の実施形態における危険度推定装置１０１と同様である。ただし、危険度推定装置３０１は、図１１に示すように、第３の車両３５に搭載されている。計測装置１０３の構成は前記第２の実施形態と同様である。

２．危険度推定装置３０１及び計測装置１０３が実行する処理
危険度推定装置３０１及び計測装置１０３が実行する処理は、前記第２の実施形態と同様である。ただし、計測装置１０３から危険度推定装置３０１への情報Ａ、危険度Ｘ、及びＩＤの送信は、第１の車両２１と第３の車両３５との間の車車間通信により行われる。また、危険度推定装置３０１が推定した危険度Ｙは、第３の車両３５内で使用される。

３．危険度推定装置３０１が奏する効果
以上詳述した第４の実施形態によれば、前述した第２の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｄ）、（２Ａ）に加え、以下の効果が得られる。

（４Ａ）本実施形態によれば、車両の外部に危険度推定装置を設置する必要がない。また、危険度推定装置３０１は、推定した危険度Ｙを、第３の車両３５の外部に送信する必要がない。
＜第５の実施形態＞
１．危険度推定装置４０１及び計測装置３０３の構成
危険度推定装置４０１及び計測装置３０３の構成を図１２〜図１４に基づき説明する。図１２に示すように、危険度推定装置４０１は、車両の外部における一定の場所に設置される装置である。危険度推定装置４０１は、図１３に示すように、通信部５、記憶部７、及び演算ユニット９を備える。通信部５及び記憶部７は前記第１の実施形態と同様のものである。

演算ユニット９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。演算ユニット９は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。演算ユニット９は、機能的に、情報Ｆ取得ユニット１３、情報Ｃ作成ユニット１７、危険度Ｙ推定ユニット１９、情報Ｄ及び危険度Ｘ取得ユニット４１を備える。各ユニットの機能は後述する。

計測装置３０３は、図１２に示すように、車両に搭載された車載装置である。以下では、計測装置３０３を搭載する車両を第４の車両４７とする。第４の車両４７は登録車両である。第４の車両４７の位置及び速度は、危険度推定装置４０１の記憶部７に記憶されている。よって、第４の車両４７の位置及び速度は、記憶部７に記憶されており、危険度推定装置４０１にとって既知である。

計測装置３０３は、図１４に示すように、通信部２３（送信ユニットの一例）、入力部２５、車載センサ２７、及び演算ユニット２９を備える。通信部２３、入力部２５、及び車載センサ２７は前記第１の実施形態と同様のものである。

演算ユニット２９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。演算ユニット２９は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。演算ユニット２９は、機能的に、危険度Ｘ推定ユニット３９、情報Ｄ計測ユニット４３、及び情報Ｅ作成ユニット４５を備える。各ユニットの機能は後述する。

２．計測装置３０３が実行する処理
計測装置３０３（特に演算ユニット２９）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図１５に基づき説明する。図１５のステップ４１では、車載センサ２７の検出結果に基づき、第１の車両２１、及び第１の車両２１よりも後方にある第２の車両３１が存在するか否かを判断する。本実施形態では、第１の車両２１、及び第２の車両３１は、登録車両であってもよいし、それ以外の車両であってもよい。第１の車両２１、及び第２の車両３１が存在する場合はステップ４２に進み、存在しない場合は本処理を終了する。

ステップ４２では、情報Ｄ計測ユニット４３が、車載センサ２７を用い、情報Ｄを計測する。ここで、情報Ｄとは、以下の（ｄ１）〜（ｄ３）を含む情報である。
（ｄ１）計測装置３０３から第１の車両２１までの距離、及び計測装置３０３から第２の車両３１までの距離。

（ｄ２）計測装置３０３を基準とする第１の車両２１の相対速度、及び計測装置３０３を基準とする第２の車両３１の相対速度。
（ｄ３）計測装置３０３を基準とする第１の車両２１の方位、及び計測装置３０３を基準とする第２の車両３１の方位。

ステップ４３では、情報Ｅ作成ユニット４５が、前記ステップ４２で計測した情報Ｄに基づき、情報Ｅを作成する。ここで、情報Ｅとは、以下の（ｅ１）〜（ｅ３）を含む情報である。

（ｅ１）第１の車両２１から第２の車両３１までの距離Ｄｘ。
（ｅ２）第１の車両２１を基準とする第２の車両３１の相対速度ｖｘ。
（ｅ３）第１の車両２１を基準とする第２の車両３１の方位ｄｘ。

ステップ４４では、第２の車両３１が第１の車両２１に与える危険度Ｘを、前記ステップ４３で作成した情報Ｅに基づき、危険度Ｘ推定ユニット３９が推定する。危険度Ｘは正の数であり、その値が大きいほど、第２の車両３１が第１の車両２１に与える危険の程度が高い。

危険度Ｘ推定ユニット３９は、情報Ｅに含まれる距離Ｄｘ、相対速度ｖｘ、及び方位ｄｘを入力すると危険度Ｘを出力する関数を備えている。その関数において、危険度Ｘは、距離Ｄｘの二乗に反比例し、相対速度ｖｘに比例する。また、方位ｄｘが、第１の車両２１の真後の方位から離れるほど、危険度Ｘは小さくなる。危険度Ｘ推定ユニット３９は、前記の関数に、距離Ｄｘ、相対速度ｖｘ、及び方位ｄｘを入力することで、危険度Ｘを推定する。

ステップ４５では、入力部２５に対し、情報Ｄ等の送信を指示する入力操作があったか否かを判断する。その入力操作があった場合はステップ４６に進み、その入力操作がなかった場合は本処理を終了する。

ステップ４６では、前記ステップ４２で計測した情報Ｄと、前記ステップ４４で推定した危険度Ｘと、第４の車両４７のＩＤとを、通信部２３を用いて送信する。
３．危険度推定装置４０１が実行する処理
危険度推定装置４０１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図１６に基づき説明する。図１６のステップ５１では、情報Ｄ及び危険度Ｘ取得ユニット４１が、通信部５を用いて、情報Ｄと危険度Ｘと第４の車両４７のＩＤとを取得する。なお、情報Ｄと危険度Ｘと第４の車両４７のＩＤとを通信部５で受信しなかった場合は本処理を終了する。

ステップ５２では、前記ステップ５１で取得した危険度Ｘが、予め設定された閾値以上であるか否かを、情報Ｄ及び危険度Ｘ取得ユニット４１が判断する。危険度Ｘが閾値以上である場合はステップ５３に進み、閾値未満である場合は本処理を終了する。

ステップ５３では、情報Ｆ取得ユニット１３が、前記ステップ５１で受信したＩＤを手がかりにして、記憶部７に記憶されている登録車両情報の中から、第４の車両４７の登録車両情報を発見する。次に、その登録車両情報から、第４の車両４７の位置情報を読み出す。

ステップ５３では、情報Ｆ取得ユニット１３が、前記ステップ５２で読み出した第４の車両４７の位置情報と、前記ステップ５１で取得した情報Ｄ（特に、計測装置３０３から第１の車両２１までの距離、計測装置３０３を基準とする第１の車両２１の方位）とを用いて、第１の車両２１の位置を算出する。次に、記憶部７に記憶されている登録車両情報の中から、第１の車両２１の位置を手がかりにして、第１の車両２１よりも前方にあり、第１の車両２１からの距離が所定の範囲内である第３の車両３５の登録車両情報を発見する。第３の車両３５が複数ある場合は、それぞれについて登録車両情報を発見する。

ステップ５５では、前記ステップ５４で発見した、第３の車両３５の登録車両情報から、第３の車両３５の位置及び速度を、情報Ｆ取得ユニット１３が取得する。本実施形態では、第３の車両３５の位置及び速度を、情報Ｆとする。

ステップ５６では、情報Ｃ作成ユニット１７が、まず、前記ステップ５３で発見した、第４の車両４７の登録車両情報から、第４の車両４７の位置及び速度（すなわち計測装置３０３の位置及び速度）を読み出す。

次に、前記ステップ５１で取得した情報Ｄ、前記ステップ５５で取得した情報Ｆ、並びに上記のように読み出した計測装置３０３の位置及び速度に基づき、情報Ｃを作成する。ここで、情報Ｃは以下の（ｃ１）〜（ｃ３）を含む情報である。

（ｃ１）第３の車両３５から第２の車両３１までの距離。
（ｃ２）第３の車両３５を基準とする第２の車両３１の相対速度。
（ｃ３）第３の車両３５を基準とする第２の車両３１の方位。

ステップ５７では、危険度Ｙ推定ユニット１９が、前記ステップ５６で作成した情報Ｃに基づき、第２の車両３１が第３の車両３５に与える危険度Ｙを推定する。危険度Ｙの推定方法は、前記第１の実施形態における前記ステップ１７と同様である。

ステップ５８では、危険度Ｙ推定ユニット１９が、通信部５を用いて、前記ステップ５７で推定した危険度Ｙを送信する。なお、送信した危険度Ｙは、第３の車両３５により受信される。

ステップ５９では、危険度Ｙ推定ユニット１９が、前記ステップ５４で発見した全ての第３の車両３５について、前記ステップ５５〜５８の処理を実行済みであるか否かを判断する。全ての第３の車両３５について実行済みである場合は本処理を終了する。一方、未処理の第３の車両３５が残っている場合は、前記ステップ５５に戻り、未処理の第３の車両３５のうちの１つについて、前記ステップ５５〜５８の処理を行う。

４．危険度推定装置４０１が奏する効果
以上詳述した第５の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｄ）に加え、以下の効果が得られる。

（５Ａ）第１の車両２１及び第２の車両３１が登録車両でなくても、危険度Ｘ、危険度Ｙを推定することができる。
＜第６の実施形態＞
１．危険度推定装置４０１及び計測装置３０３の構成
危険度推定装置４０１及び計測装置３０３の構成は基本的には前記第５の実施形態と同様である。ただし、計測装置３０３は、道路の周辺に固定配置されたインフラ設備である。危険疎推定装置４０１は、記憶部７に、計測装置３０３のＩＤと関連付けて、計測装置３０３の位置を記憶している。また、計測装置３０３の速度は０である。よって、危険度推定装置４０１にとって、計測装置３０３の位置及び速度は既知である。

２．計測装置３０３が実行する処理
本実施形態の計測装置３０３は、前記第５の実施形態と同様の処理を実行する。ただし、前記ステップ４６では、情報Ｄ及び危険度Ｘともに、計測装置３０３のＩＤを送信する。

３．危険度推定装置４０１が実行する処理
本実施形態の危険度推定装置４０１は、前記第５の実施形態と同様の処理を実行する。
４．危険度推定装置４０１が奏する効果
以上詳述した第６の実施形態によれば、前述した第５の実施形態と同様の効果を得ることができる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）前記第１〜第６の実施形態において、危険度Ｙを推定する方法は他の方法であってもよい。例えば、少なくとも危険度Ｘを入力すれば危険度Ｙを出力する関数を用いて、危険度Ｙを推定してもよい。上記の関数は、危険度Ｘのみを入力するものであってもよいし、危険度Ｘに加えて、他の情報（例えば、情報Ａ、情報Ｂ、情報Ｃ、情報Ｄ、情報Ｅ、情報Ｆから選択される１以上）を入力するものであってもよい。

（２）前記第１〜第６の実施形態において、情報Ｃは、（ｃ１）〜（ｃ３）のうちの一部から成るもの（例えば、（ｃ１）から成るもの、（ｃ２）から成るもの、（ｃ３）から成るもの、（ｃ１）と（ｃ２）から成るもの、（ｃ２）と（ｃ３）から成るもの、（ｃ３）と（ｃ１）から成るもの）であってもよい。この場合も、上記の情報Ｃを関数に入力することで危険度Ｙを推定できる。

情報Ｃが、（ｃ１）〜（ｃ３）のうちの一部から成るものである場合、情報Ａ、情報Ｂ、情報Ｄ、情報Ｅ、情報Ｆは、その情報Ｃを算出する上で必要な情報を含んでいればよく、必ずしも、前記前記第１〜第６の実施形態と同じものでなくてもよい。

（３）前記第５、第６の実施形態においても、前記第１の実施形態と同様に、危険度推定装置４０１の側で危険度Ｘを推定するようにしてもよい。この場合、計測装置３０３は、前記ステップ４６にて、情報ＤとＩＤとを送信すればよい。

（４）前記第１〜４の実施形態において、図１７に示すように、第２の車両３１は複数存在してもよく、第３の車両３５も複数存在してもよい。第２の車両３１が走行している車線と、第１の車両２１が走行している車線とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。また、第２の車両３１が走行している車線と、第３の車両３５が走行している車線とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。また、第１の車両２１が走行している車線と、第３の車両３５が走行している車線とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。

ここで、複数の第２の車両３１を、３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃ・・・とする。また、複数の第３の車両３５を、３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ・・・とする。前記第１〜第４の実施形態では、第２の車両３１と第３の車両３５との組み合わせごとに、危険度Ｙを推定することができる。例えば、第２の車両３１Ａが第３の車両３５Ａに与える危険度Ｙを推定することができる。また、第２の車両３１Ｂが第３の車両３５Ｃに与える危険度Ｙを推定することができる。

（５）前記第５、第６の実施形態において、危険度推定装置４０１は、前記第３、第４の実施形態と同様に、登録車両に搭載されていてもよい。この場合、危険度推定装置４０１と計測装置３０３との間の通信は、車車間通信により行うことができる。

（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（７）上述した危険度推定装置の他、当該危険度推定装置を構成要素とするシステム、当該危険度推定装置の演算ユニットとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、危険度推定方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１、１０１、２０１、３０１、４０１…危険度推定装置、３、１０３、３０３…計測装置、５…通信部、７…記憶部、９…演算ユニット、１１…情報Ａ取得ユニット、１３…情報Ｂ取得ユニット、１５…危険度Ｘ推定ユニット、１７…情報Ｃ作成ユニット、１９…危険度Ｙ推定ユニット、２１…第１の車両、２３…通信部、２５…入力部、２７…車載センサ、２９…演算ユニット、３１…第２の車両、３３…情報Ａ計測ユニット、３５…第３の車両、３７…情報Ａ及び危険度Ｘ取得ユニット、３９…危険度Ｘ推定ユニット、４１…情報Ｄ及び危険度Ｘ取得ユニット、４３…情報Ｄ計測ユニット、４５…情報Ｅ作成ユニット、４７…第４の車両

Claims (3)

1. 第１の車両に搭載された計測装置であって、（ａ１）前記計測装置から、前記第１の車両よりも後方にある第２の車両までの距離、（ａ２）前記計測装置を基準とする前記第２の車両の相対速度、及び（ａ３）前記計測装置を基準とする前記第２の車両の方位から成る群から選択される１以上を含む情報Ａを計測する機能を有する計測装置から、前記情報Ａを取得する情報Ａ取得ユニットと、
   車両の位置及び速度を記憶した記憶部から、前記第１の車両の位置及び速度、並びに前記第１の車両よりも前方にある第３の車両の位置及び速度を含む情報Ｂを取得する情報Ｂ取得ユニットと、
   前記情報Ａに基づき、前記第２の車両が前記第１の車両に与える危険度Ｘを推定するか、前記計測装置から前記危険度Ｘを取得する危険度Ｘ取得ユニットと、
   前記情報Ａ、及び前記情報Ｂに基づき、（ｃ１）前記第３の車両から前記第２の車両までの距離、（ｃ２）前記第３の車両を基準とする前記第２の車両の相対速度、及び（ｃ３）前記第３の車両を基準とする前記第２の車両の方位から成る群から選択される１以上を含む情報Ｃを作成する情報Ｃ作成ユニットと、
   前記情報Ｃに基づき、前記第２の車両が前記第３の車両に与える危険度Ｙを推定する危険度Ｙ推定ユニットと、
   を備え、
   前記危険度Ｙの推定は、前記危険度Ｘが閾値以上であることを条件として行われ、
   前記危険度Ｙ推定ユニットで推定した前記危険度Ｙは、前記第３の車両により取得されることを特徴とする危険度推定装置。
2. 請求項１に記載の危険度推定装置であって、
   前記危険度推定装置は、車両の外部に設置されており、
   前記危険度Ｙ推定ユニットで推定した前記危険度Ｙを前記第３の車両に送信する送信ユニットを備えることを特徴とする危険度推定装置。
3. 請求項１に記載の危険度推定装置であって、
   前記危険度推定装置は前記第３の車両に搭載されていることを特徴とする危険度推定装置。