JP6382985B2 - ピボットケーブルソリューション - Google Patents

Description

本発明は、ケーブルスペーサ、ケーブルスペーサ機構又はシステム、及び回転可能な部品を有する機械類に関する。

今日のカテーテルラボラトリ（「カテラボ」）においては、作業員及び機器に関し厳格な空間の制約がある。カテラボ内の画像化システムは、通常、最大の設置面積を有し、非常に「嵩張る」ものであることが多い。関連するケーブルワークは、重大な症例及び上昇し続ける臨床的作業負荷に対処している際に既にストレスを感じている作業員の邪魔になることがある。また、保守、特に、要求される衛生的基準を維持するために重要となる日々の清掃は、多くの場合、面倒で時間のかかるものであり、カテラボのスループット性能を低下させる。

従って、少なくとも上記のニーズに対処する異なるケーブル管理法に対する需要があり得る。

本発明の目的は、独立請求項の対象によって解決される。更なる実施形態は従属請求項に組み込まれる。本発明の以下の記載される態様は、ケーブルスペーサ機構及び回転可能な部品を有する機械類に等しく該当することに留意されたい。

本発明の第１の態様によれば、複数のケーブルを受け入れるためのケーブルスペーサが提供される。各ケーブルの少なくとも一部がケーブルスペーサ内に受け入れられる。ケーブルスペーサは、前記複数のケーブルの少なくとも１つのケーブルの動作時又はスペーサの動作時、ケーブル間に隙間又は安全距離を維持するように構成されている。ケーブルスペーサは、前記ケーブルスペーサの縁端に形成されている、少なくとも３つのケーブルを受け入れるための少なくとも３つの凹部を有する。前記少なくとも３つの凹部は、ケーブルスペーサの中心領域を囲んで配置されている。

ケーブル（束）のねじれ動作又は別の困難な動作の下であっても各ケーブル間の隙間又は安全距離は維持される。ケーブルジャケット間の擦れ合いは起こり得ず、摩擦が最小になる。一実施形態によれば、凹部の幾つか又は全ては、ケーブルが各凹部内に受け入れられる際にそれを所定の位置に確実に保持するためのネック部を有する。

凹部はスペーサの中心部分の周りに配置されるか、又はまとめられる（等距離及び／又は対称であることが好ましいが、必須ではない）ため、複数のケーブルが体積の範囲を定めるか、又は収容する。この配置により、束がねじれ、曲げ又はよじれを吸収する際、及び動作中に様々な曲率を取る際に良好な挙動を提供する。

一実施形態によれば、スペーサは開閉可能である。より具体的には、スペーサは、ケーブルを受け入れる又はケーブルの取り出しを可能にするために開くと２つのウイング又は顎部を形成する。ウイング部が移動して接触し、スペーサを閉じると係合するように構成された嵌合式閉鎖要素がウイング又は顎部に形成されている。

ケーブルをスペーサ上に「通す」必要がないため、ケーブルワークの保守は簡単であり、且つ面倒でない。ツールが必要とされず、ケーブルはスペーサが開かれるとスペーサの外部に取り出され得るため、開／閉は迅速である。

一実施形態によれば、スペーサは枢着部を含み、且つ前記枢着部の周りで開閉可能である。

一実施形態によれば、枢着部は前記縁端に形成されるか、又は前記縁端から離れて形成されている。

一実施形態によれば、縁端は湾曲しているか、又は多角形である。

特に、縁端は全体的に湾曲した経路を取り、ケーブル束のスペーサ内における密な充填を可能にする。

一実施形態によれば、縁端は蛇行パターンを取る。

一実施形態によれば、パターンは山及び谷から形成され、ケーブル受け入れ凹部のそれぞれは、谷の各１つをその間に備える２つの山によって画定される。

一実施形態によれば、ケーブルスペーサは閉じられるとき楕円形又は球形のディスクから形成される。

一実施形態によれば、ケーブルスペーサは、中心領域を囲んで配置された複数のスルーホール又はスロットを有する。

一実施形態によれば、２つの顎部のそれぞれはくびれた凹部を有する。２つの凹部は、ケーブルスペーサが閉じられるとスペーサ内にくびれたスルーホール又はスロットを形成する。スルーホールは、２つ以上のケーブルを受け入れるように構成されており、このように受け入れられたケーブルは、少なくとも１つのくびれた凹部の周縁部に形成された少なくとも１つのネック部によって互いに触れることを妨げられる。ケーブルは、これにより、スペーサが開かれる際に「飛び出す」よりもむしろスペーサ内に安全に保持される。

一実施形態によれば、閉鎖要素は、ｉ）スナップフィット又はｉｉ）ダブテール機構の何れか１つである。閉鎖要素はスペーサの縁端に一体的に形成されてもよい。

一実施形態によれば、ケーブルスペーサは、縁端の周りに着脱可能に受け入れ可能である、ケーブルが凹部の１つに受け入れられる際にそれを所定の位置に保持するための周辺リテーナ部材を更に含む。

一実施形態によれば、ケーブルスペーサは、リテーナ部材と一体の部品から一体的に形成されている。

一実施形態によれば、ケーブルスペーサは、環状外側部分と、取り外し可能な内側部分とを含む入れ子構造を有し、内側部分は、１つ以上のケーブルを受け入れるための１つ以上の凹部を有する。

この解決策は、モジュール式の設計を提供し、ケーブルの到達性を更に高める。

一実施形態によれば、ケーブルスペーサはプラスチック材料、又は複合アルミニウム若しくはその他などの他の適切な材料から形成される。

一実施形態によれば、ケーブルスペーサは、成形、例えば射出成形によって製造されるが、他の成形法も想定される。また、幾つかの実施形態では、切削による製造が想定される。

一態様によれば、複数のケーブルを受け入れるためのスペーサ機構が提供される。スペーサ機構は、スペーサ機構の使用時、ケーブルの長さに沿って互いに距離を置いて配置される、上述の実施形態の何れかに記載の複数のスペーサを含む。

一実施形態によれば、スペーサ機構又はシステムは、複数のスペーサのうちの２つの隣り合うスペーサ間に配置された離間要素を含み、複数のケーブル及び／又はスペーサの動作時に、隣り合うスペーサ間に既定の距離を維持する。

一実施形態によれば、離間要素は、隣り合うスペーサの両方に可動的に受け入れられる。

一実施形態によれば、離間要素は、スペーサ内に配置された各中心スルーホール内に延びる中心ケーブルによって形成され、スペーサは前記中心ケーブル上に固定的に配置されている。

一態様によれば、複数のケーブルを受け入れるためのスペーサ機構又はシステムが提供される。スペーサ機構又はシステムは、複数のスペーサを含み、そのそれぞれは、前記複数のケーブルの少なくとも一部を受け入れるためのものであり、スペーサは、前記ケーブルの少なくとも１つの動作時又はスペーサの少なくとも１つの動作時、ケーブル間に隙間を維持するように構成されており、複数のスペーサが、スペーサ機構の使用時、ケーブルの長さに沿って互いに固定距離を置いて配置され、前記動作時に前記距離が維持される。

複数のスペーサはケーブル束の「骨格構造」を形成する。スペーサはケーブルの長さに沿って等距離で配置されてもされなくてもよい。スペーサ間の距離は隣り合うスペーサ間に配置された剛性離間部品によって、又はケーブル、例えば束内のケーブルの中心のケーブルにスペーサを固定することによって維持されてもよい。

一態様によれば、少なくとも１つの可動構成要素を有し、前記構成要素に接続された複数のケーブルを備える医療画像化機器又は他の医療若しくは非医療機械類が提供される。複数のケーブルは、前記構成要素が移動している際に移動される。複数のケーブルは、本明細書中に記載される少なくとも１つのケーブルスペーサ、好ましくは、複数のケーブルスペーサ又は配置内に受け入れられる。このように受け入れられたケーブルは医療画像化機器のハウジングの内部に延びる。

以下の説明から理解されるように、本明細書中では、特に、例えば、静止部と可動部との間の相対運動により、機械類間の枢着部にケーブルを案内するために使用され得る新たなケーブル管理ソリューションが提案される。本明細書中で提案されるソリューションは、あらゆる種類の回転システム、ロボット等の医療又は非医療において有効に利用されてもよい。

ここで、以下の図面を参照しながら本発明の例示的実施形態が記載される。

Ｃアーム型のインターベンションＸ線イメージャを示す。 一実施形態によるケーブルスペーサの異なる図を示す。 開いた又は分解された構成における図２のケーブルスペーサをリテーナ構成要素と共に示す。 更に別の実施形態によるケーブルスペーサを示す。 更に別の実施形態によるケーブルスペーサを示す。 更なる実施形態によるケーブルスペーサを示す。 ケーブル束が中に受け入れられた複数のケーブルスペーサを示す。 ケーブルスペーサ内に保持されたケーブル束の様々な動きを示す。 回転システム内に延びる図８のケーブルスペーサ機構を示す。 図９による回転システムの異なる使用を示す。

図１を参照すると、既存のＸ線画像化システム、例えば、インターベンションＸ線イメージャ装置が示される。非常に広範には、装置は、Ｃアームが摺動可能に配置されたハウジングと共に、クレードル又は「スリーブ」１０５を含む。可動Ｃアーム１０３は電気ケーブルを介してイメージャの静止部を形成するクレードル１０５と接続されている。図１に示されるような既存のシステムでは、ケーブルワークはイメージャのハウジング外部の可撓性ケーブルチューブ内において延びている。ケーブルチューブは波形構造を含む。この波形構造は可撓性を提供し、クレードルに対してアームが動く際に必要な曲率の構成をチューブが形成することを可能にする。しかしながら、ケーブル受け入れチューブ１１０はそれらイメージャが通常使用される既に窮屈なカテラボ環境内のかなりのスペースを占め、また、埃、付着物及び液体が波形構造内に溜まる傾向にあることが認められている。これが保守、特に清掃を煩雑にする。

図２Ａを参照すると、一実施形態によるケーブルスペーサ２００が平面図で示される。ケーブルスペーサ２００は、一実施形態においては、図２に示されるようなディスク形状の基礎部材２０５を含む。基礎部材２０５は、破線で輪郭が示される縁端２１０を有する。縁端２１０は図２Ａのディスク形状の実施形態では円形路を取るが、本明細書中ではディスク形状以外の他の形状も想定されることから、これは必ずしも円形路でなくてもよい。例えば、基礎部材２０５は楕円形であっても、卵形であっても、それ以外の形状であってもよい。概して、基礎部材２０５は部分的に又は全体的に湾曲した縁端を有するものの、本明細書中では多角形の基礎部材も想定される。

基礎部材２０５は、適切な剛性の適切なプラスチック材料から射出成形によって形成されてもよいが、本明細書中ではアルミニウム又は複合材料、特に、炭素繊維強化複合材料などの他の材料も同様に想定される。適切なプラスチック材料は、ＰＣ（ポリカーボネート）、ＡＢＳ（アクリロニトリルブタジエンスチレン）及びＰＡ（ポリアミド）又はこれら何れかの混合物を含む。一実施形態においては、ディスクは約１０ｃｍの直径及び約５ｍｍの厚さを有する。しかしながら、これは純粋に例示であり、決して限定するものではなく、即ち、本明細書中では他の寸法も同様に想定される。

スペーサ２００は、複数の電気ケーブル、特に、電気ケーブル束を受け入れるように構成されている。図２Ａの構造から分かるように、スペーサはその周縁部又は縁端２１０においてケーブルを受け入れることを可能にするものの、内部に、即ち、縁端２１０から離れて、スペーサ２００の基礎部材２１５内に形成された複数のスルーホール又はスロット内に受け入れることも可能にする。

ケーブルは、周縁部又は縁端の、基礎部材２０５の縁端２１０に形成された複数の凹部２１５内に受け入れられる。一実施形態においては、凹部は等距離で離間し、縁端全体に沿って配置されている。重ねて、これは単に１つの例示的実施形態であり、一実施形態においては非等距離配置も想定され、凹部の数は僅か３つであってもよい。各凹部２１５は実質的にくびれた輪郭を有し、凹部によって形成されたボイド内に実質的に突出するネック部２２０ａ、ｂを備える。ネック部２２０ａ、ｂは、ケーブルが各凹部内に受け入れられるとそれを所定の位置に保持することを可能にする。基礎部材２０５が形成されるプラスチック又は他の材料は、ケーブルが凹部２１５に手動で押し込まれる場合に適切な量の撓みをなお提供する十分な剛性を有すると考えられる。力がかかると、ケーブルが凹部のより深い端部で受け入れられるように両側の２つのネック部２２０ａ、ｂは僅かに潰れて、即ち、撓んでケーブルの経路を空け、ネック部２２０ａ、ｂは、その後、ケーブルがそのように受け入れられるとネック部２２０ａ、ｂの緩和位置に撓み戻り、ケーブルを所定位置に実質的に固定する。

一実施形態によれば、凹部２１５は等寸法のものであるが、他の実施形態においては、例えば、図２に示されるものでは、凹部の大きさは縁端２１０に沿って移動するにつれて増加する。例えば、図２Ａに示されるようなスペーサ２００の配向では、凹部は両側の３時及び９時の位置まで増加し、１２時及び６時の位置に向かって大きさが増す。１２時及び６時の位置には他の凹部２１５の何れよりも基礎部材２０５内により深く切り込まれた大きい凹部２８０がある。大きい又は「二重凹部」２８０はそれぞれ、ネック部２８５ａ、ｂを備える砂時計形の外観を有する。二重凹部２８０は実質的に、その中に受け入れられた２つのケーブルの間に、二重凹部２８０によって形成されたボイド内に対向関係で延びる又は突出するネック部２８５ａ、ｂによって隙間が維持されるように、径方向に２つ以上のケーブルを受け入れることが可能なスロットである。図２Ａでは２つの二重凹部２８０が、１つが１２時、もう１つが６時に示されるが、本明細書中では、別の実施形態は、それよりも少ない又は多い二重凹部２８０を、単純な凹部２１５と並んで又は単純な凹部２１５の代わりに含んでもよいことは理解されよう。

図２Ａから理解されるように、スペーサの縁端に沿った複数の凹部２１５の配置は、凹部の周縁部がスペーサ２００の円形縁端２１０によって画定されるコースにおいて蛇行する「スプロケット」様の外観をスペーサに与える。スペーサ２００を平面図で見ると、凹部２１５、２８０は交互する「谷」及び「山」の並びとして形成され、ケーブルはそれら各々の谷内に受け入れられ、その中に上で説明したようなくびれ部２２０ａ、ｂを有する２つの隣り合う山によって保持される。

一実施形態によれば、スペーサ２００は、また、縁端に形成された凹部２１５、２８０にて他のケーブル束を周縁で受け入れるのに対して、中心に又は少なくとも内部にケーブルを受け入れるための、基礎部材２０５を横切るスルーホールとして縁端から離れて配置された開口部を含む。

一実施形態によれば、スペーサ２００は、２対のスルーホール２５０及び２４０を含む。このスルーホール又はスロットは、それらが基礎部材２０５の材料によって完全に囲まれている（これは「部分的に開いた」凹部２１５、２８０には当てはまらない）という意味で「内部」である。図２に示されるように、対のスロット２４０及び２５０は大きさが異なり得る。スロット２４０及び２５０は中心部２６０の周りに配置されている。

スロット２４０、２５０は、二重凹部２８０と同様に、各ネック部２４５ａ、ｂ及び２５５ａ、ｂをそれぞれ備える砂時計形を有する。ここでも、二重凹部２８０と同様に、スロットはそれぞれネック２５５及び２４５ａ、ｂによって画定されるその縁端の中央近辺に狭窄部を有する。各スルーホールは２つのケーブルを受け入れることが可能である一方で、ネック部はケーブル間に隙間が維持されることを確実にする。

一実施形態によれば、及び図２Ａに見られるように、ケーブルスペーサ２００によって保持される又は案内されるケーブル束の中から特定のケーブルを挿入する又は除去するために、インナースロット２５０及び２４０に作業員が便利にアクセスすることを可能にするために、スペーサは開くことができる。より具体的には、スペーサは図２に破線で示される、ディスク２０５の中心部２６０を通る分割線２３０において開くことができる。分割線の両端部に示される２つのインターロッカー２７０がある。インターロッカーは、スペーサ２００をツール無しで非破壊的に開閉することを可能にするダブテール又はスナップフィット機構として形成されてもよい。

スペーサ２００が開いた構成にある場合、２つのウイング又は顎部２００ａ及び２００ｂが形成される。これらは、図２の特定の実施形態においては、２つの半円によって形成されている。対称性のために、顎２００ａ、ｂは等しい大きさ及び形状のものであるが、ここでも、共通の半片が画定され得ると共に、２つの顎が安全且つ確実に接触され、閉じた構成を達することができる限りは、異なる顎の大きさ／形状を有する非対称配置も想定される。しかしながら、顎が大きくなる程、また、分割線が長くなる程ケーブルにアクセスすることが容易になる。更に、及び図２に見られるように、インナースルーホール、即ち内部スロット２４０及び２５０は分割線を実質的に横切って延びそれに直交し、分割線は内部スロット２４０、２５０の中心を通り、特に、スルーホール２４０及び２５０の各ネック部を通る。換言すると、スペーサ２００が分割線において開かれると、スルーホールは、顎２００ａ、２００ｂの何れか１つの、分割線に沿う縁端に形成された整合する凹部の対のように見える。ケーブルの１つは、その後、何れかの顎部内のそれら凹部に挿入され得る又は受け入れられ得る。ケーブルの挿入又は除去後、顎２００ａ、ｂは互いに接触され得ると共に、インターロッキング部材２７０により閉鎖され得る。分割線縁端の各凹部は、その後再度結合し、各スルーホール２４０、２５０を形成する。図２の実施形態では、スルーホール２５０、２４０はそれぞれ、１つが分割線の片側に形成されている、２つの対向するくびれた凹部の対から構成されている（即ち、それらは分割線を横断して延びるように見える）が、顎部２００ａ、ｂの１つに、分割線から外れて形成された１つのみのくびれた凹部があり、分割線を挟んだ他方の側の対向する顎２００ａ又はｂには凹部がない実施形態もある。そのような単一凹部は、従って、スロット２５０、２４０が構成されるように２つではなく１つのケーブルのみを収容することができる。また、２つの対が示されるが、あらゆる数が想定される。しかし、スロットが中心部２６０の周りにまとめられ得ることから、対称性のためにも偶数が好ましい。理解されるように、穴及び凹部は、ねじれを吸収する際の良好な、即ち、バランスの取れた挙動のために、基礎部材２０５内に好ましくは対称な状態で配置される。例えば、図２Ａ、Ｂには、２つの対称軸があり、１つは３時及び９時を横切る分割線によって形成され、１つは１２時及び６時の方向を通る。

図２Ａの平面図に見られるように、種々の凹部間の隙間及び各二重凹部内のくびれ部、並びに／又はスルーホール２４０及び２５０は、その中にケーブルが受け入れられると、ケーブルが互いに触れることを妨げるために常に互いに離れることを確実にする。ケーブルのジャケットの擦れ合い（chaffing）及び他の損耗は、このため、望ましくない短絡事象と共に回避され得る。本明細書中では、スルーホール及び凹部の寸法、即ち、それらの直径は、ケーブルがスロット及び凹部内に受け入れられるとその中を摺動可能な程度であると想定され、そのため、各ケーブルはケーブル束がよじれてねじれると摺動して曲がることができ、ケーブル束の異なる部分と異なる曲率の構成を取る。ケーブルスペーサはそれらの動作時、ケーブル束内のケーブルを案内する機能を果たす。

一実施形態によれば、凹部又はスロット穴の内部周縁部は、スルーホール又は凹部内をケーブルが動く際の摩擦又は擦れ合いを更に低減するために、セラミック又はアルミニウムなどの低摩擦材料によって覆われ得る。

前に述べたように、外側凹部２１５及び２８０内のケーブルは弾性ネック部によって所定の位置に保持される。弾性ネック部は、ケーブルを所定の位置に確実に保持するために弾性ネック部の位置を維持するのに必要な剛性を有するように構成されている。しかしながら、一実施形態においては、ケーブルスペーサ２００の縁端２１０内に受け入れられた、ケーブルが凹部内に受け入れられる際にその固定を更に補助するためのリテーナリング２９０がある。一実施形態によれば、リングは一体部品から形成されるが、別の実施形態においては、それぞれがウイング又は顎部２００ａ又はｂの各縁端に取り付けられた２つの半リングがある。

図２Ａの平面図に示されるように、凹部及び／又はスロットは中心「ハブ」部２６０に外接して、又はそれを囲んで配置されている。換言すると、ケーブル束は、凹部及び／又はスロット内に受け入れられると、中心部分２６０の周りに体積を画定する。これにより、相対回転に晒される２つのマシン部品間にケーブル束が延びた場合に、ねじれ及びねじり運動を有利に吸収することが可能になる。

図２Ｂは、図２Ａのスペーサ２００の斜視図を示す。

図３Ａは、ケーブルスペーサ２００の別の実施形態を示す。図３Ａによる実施形態においては、２つのインターロッキング部材２７０はなく、１つのインターロッキング部材２７０のみが分割線の一端に配置されている。分割線の他端には枢着部３０５がある。換言すると、スペーサ２００は、スペーサ２００の縁端に形成された枢着部の周りで開閉可能である。一実施形態においては、枢着部は関節式である。別の実施形態においては、枢着部はジョイント要素又はこの類似物による関節式ではなく、枢動は基礎部材２０５が形成された材料の可撓性による。更により具体的には、関節式でない実施形態において、枢着部は、ブリッジ部を介して互いへと移行する２つの隣り合う山又は２つの顎２００ａ、ｂの間の凹部の谷に形成される。ブリッジ部は、２つの顎が閉じた構成に移行し互いに係合する際の枢動運動を吸収するために必要な可撓性を有する。図３Ａの実施形態と同様に、本明細書中では、枢着部が縁端ではなく、基礎部材２０５の縁端から離れて、例えば、中心部２６０の近傍又は縁端２１０と中心ハブ２６０との間（例えば、中間点）に配置され得るように、分割線が基礎部材２０５を端から端まで横断せず、半分まで横断し得る他の実施形態も想定される。従って、開いた構成を達するために、スペーサはこじ開けられる必要があってもよい。

図３Ａに見られるように、スペーサが閉じた状態にある際の確実な取り付けを確かにするために、スペーサが閉じた構成にある際に嵌合する、例えば、雄／雌対応部品の形態の（穴に入れるピンなどの）１つ以上の基準点（fiducial）が、分割線に沿って、２つのウイング部２００ａ、ｂの何れかの縁端に配置される。一実施形態においては、基準点は、また、取り付け品質を更に高めるためにスナップフィット機構を含んでもよい。

図３Ｂは、スナップフィット又は他のインターロッカー３１５を備える一体部品のリテーナリング３１０を示す。リテーナリング３１０は図２又は図３Ａの実施形態の何れかにおいて使用され得る。

図３Ｃは、リテーナリングが図３Ｂのように一体部品ではなく、２つの半リングから形成される機構を示し、ウイング又は顎部２００ａ又はｂの１つに対向するそのうちの１つ２９０が図３Ｃに示される。半リングは何れかの端部に適切なインターロッキング機構を有し、それによって、リングは各ウイング部のウイング又は顎の各端部に分割線２３０に沿って相互係止できる。インターロッカーはスナップフィット式ダブテール又はスペーサ構造と一体の他の適切なインターロッキング機構の何れかとされ得るため、その開閉のために特にツールを必要としない。

図４を参照すると、一体構造としてリテーナリング２０５がケーブルスペーサと一体的に形成されたケーブルスペーサの一実施形態が示される。設計全般は図２の実施形態に酷似している。また、図３Ａの配置と同様に、図４では、ウイング部は分割線の一端に１つのインターロッキング機構４３０、４２５を含む一方で、他端には枢着部４２０が形成される。枢着部は関節式ジョイントであっても、図３Ａの実施形態と同様に関節式でなくてもよい。枢着部は、ここでも、各凹部の谷部に形成されてもよい。更に別の実施形態においては、枢着部は、２つの凹部の隣接する山間の移行又はブリッジ部によって、この２つの間に中間凹部が設けられることなく形成される。換言すると、一実施形態においては、枢着部４２０は基礎部材の縁端に形成され、凹部の谷には配置されない。示され得るように、図４の構造は２つのウイング部４００ａ、ｂと解釈することができ、２つのリテーナ半リングの終端部は共通枢着部４２０において共に融着されている。２つの半リングの代わりに、両端にそれぞれのインターロッカーを有する、切り開かれる１つのリングが代わりに使用され得る。実際、一実施形態においては、図４のスペーサは、これら４つの（又は１つの切り開かれるリングが用いられる場合は３つ）構成要素の融着によって形成されるが、更に別のより好ましい実施形態においては、図４のスペーサは切削若しくは射出成形によって一体構造として一体部品で形成されるか、それ以外の手法で単一プラスチック部品から形成されると想定される。ここでも、図３Ａの実施形態と同様に、分割線の両側の、顎部４００ａ、４００ｂの各縁端に対向関係で配置されたピン及び穴又は他の雄／雌対応部品などの１つ以上の基準点があってもよく、雄／雌対応部品は、顎部４００ａ、ｂが閉じた構成に強制的に移行されると係合する。分割線の一端に、インターロッキング雄／雌及び／又はスナップフィット式ダブテール機構４２５、４３０の形態のインターロッキング機構がある。また、図４に見られるように、リテーナリング４０５の解放端部は、各ウイング又は顎部４００ａ、ｂの各端部に係合するスナップフィット４３０、４５０又は類似のインターロッカーを含む。一実施形態によれば、リテーナリングはケーブルスペーサが開かれている時は係合したままとされ得る。しかしながら、別の実施形態においては、リテーナリング４０５の少なくとも１つの端部はスペーサが枢着部４２０の周りを枢動することによって開かれ得る前に解放される必要がある。

図５を参照すると、ケーブルスペーサのモジュール式又は入れ子式設計が示される。ケーブルスペーサは、内側部分５１０及び外側部分５０５を含む。内側部分５１０及び外側部分５０５のそれぞれは、前述の実施形態の何れかに従い設計されてもよい。しかしながら、前述の設計とは対照的に、外側部品５０５は環の形態であり、モジュール式ケーブルスペーサの内側部品５１０が受け入れられる場所にボイドが画定される。換言すると、一実施形態によれば、外側部品５０５は、その縁端に配置された複数の、少なくとも３つの凹部を有する環として形成される。ここでも、前述の実施形態と同様に、凹部は、ケーブルが所定の位置にある際にそれを保持するためのくびれた輪郭を有する。内側部分５１０は、前述のように、実質的にその縁端に凹部が切り込まれたディスクである。一実施形態においては、内側部分の凹部の大きさは交互するが、これは必ずしもそうでなくてもよい。一実施形態においては、内側部品５１０は、２つの対向する対、又は換言すると、縁端に互いに９０°で配置された凹部５３０を形成する４つの大きい凹部５３０を備えたディスクから形成される。４つの凹部５３０は、それらが互いに妨げずに済むことができる限りは内側ディスクに切り込まれ、内側ディスクの残り部分がキノコ形のアーム５４０を備えて十字状の外観を有し、キノコ形のアーム５４０のそれぞれには小さいスリット又は凹部５４５が切り込まれる。内側部品５１０が環５０５内に挿入されると、これら十字アーム（各スリットをその中に備えた）の終端部は環５０５の内側縁端の近傍にある。しかしながら、これは単に例示的な設計であり、本明細書中では、スリット有り又は無し、また、４つよりも多い又は少ない凹部が示される種々の改良形態が想定される。一実施形態においては、内側部品の外側縁部は図２の実施形態と同様に凹設されるか、２つ以上の凹部又は同じ大きさの凹部を等距離で又は非等距離で内側部品５１０の縁端の周りに有する。環５０５は開くことができ、これにより、環は、環部品５０５の縁端に形成されたダブテール又は他のインターロッカー機構５２０において２つの部品を互いに引き離すように摺動させることによって２つの半円部品に分解する。内側部品５１０は、摩擦によって、又は環の外側部品５０５の内側縁端に形成された複数の対応山部の各１つに摺動可能に受け入れ可能な凹部を幾つか内側部品５１０に有することによって環状外側部品５０５内に保持される。

図６Ａ、図６Ｂを参照すると、ここで、複数の前述のケーブルスペーサが組み合わされて少なくとも部分的に骨格構造を実質的に形成し得る配置が示される。この骨格構造は、従って、束の２つの取り付け点間におけるケーブル束の自由長を少なくとも部分的に支持する又は少なくとも案内する。一実施形態によれば、隣り合うケーブルスペーサ間に配置された複数のペグ又は離間要素６０５がある。図６は実質的に図２の実施形態を示すが、図６に示されるような複数のスペーサ２００の相互連結は本明細書中に記載される実施形態の何れにも等しく適用できる。各ペグ６０５はその端部の少なくとも１つにキノコ形の頭部６１０を有し、キノコ形の頭部６１０はケーブルスペーサの中心部２６０のそれぞれに受け入れ可能である。中心部はキャビティ（一実施形態において（しかし必ずしも全ての実施形態ではない）、止まり穴を形成する。即ち、それはスルーホールではない）を実質的に形成する。キャビティには、そのように形成された一連のペグが湾曲した輪郭に追従することができるように、ペグの頭部６０５が可動的に受け入れられる。実質的に、ボールソケットジョイント連結部がこれにより提供される。一実施形態によれば、ペグ６０５はケーブルスペーサから分離され、２つの隣り合うスペーサ間の所定の位置に、その両側が嵌め込まれる。しかしながら、ペグが中心部２６０の一方の側に一体形成される、図６Ｂによる別の実施形態もある。中心部２６０の他方の側は、その後、キャビティ２６５によって形成される。キャビティ２６５には、その後、隣り合うスペーサと一体形成されたペグの各自由端が受け入れられる。この実施形態において、及び図６Ａに示されるように、分割線２７０は各ペグ６０５及びキャビティハブ２０６内に延びているため、２つの顎２００ａ、ｂを互いに引き離すことによってスペーサが開かれる／畳まれると、ペグ６０５及びキャビティハブ２０６はそれぞれ（対応する半片などの）２つの部分に分割される。ペグ６０５に沿う分割線は図６Ａの斜視図の最も右側のペグ６０５上の黒線として示され得る。

図７は、骨格構造の斜視図を形成する。骨格構造は、ケーブル７１０ａ〜ｃによって形成されたケーブル束の長さに沿って配置された複数のケーブルスペーサ７０５ａ〜ｃによって形成される。示され得るように、各ケーブルの間に必要な隙間が維持される。換言すると、２つのケーブルは、いかなる時も、特にケーブルがねじれたり、よじれたり、曲げに晒されたりする際にケーブル束が動かされる場合であっても触れることはない。

本明細書中に提案されるスペーサ骨格が実施可能な動力学が図８に示される。一実施形態によれば、ケーブル束７１０ａ〜ｃは、医療イメージャ、例えば、インターベンションＣ又はＵアーム型イメージャ又は任意の他の適切なイメージャ、例えば、ＣＴ又はケーブル束７１０ａ〜ｃを介して接続された部品間に相対回転があるその他機器などの機器のケーブルワークの一部を成す。例えば、ケーブルは静止部８０５と可動部８１０との間に延びてもよい。２つの部品は適切な軸受８１５によって連結されている。しかしながら、以下の記載が静止部及び可動部に適用可能であるというだけでなく、本明細書中で重要なことは、ケーブルワークによって接続された２つの部品の間の相対運動であるということは理解される。ケーブル束の各端部は各端部にある適切なストレインリリーフ機構８２０によって各マシン部品に接続されると想定される。機械類の動作時、部品が互いに移動している間、又は可動部８１０が静止部８０５に対して移動している間、ケーブル束は枢着部の周りにおいて、図８Ｂによる様々な方向の角変位−α、＋αによって示されるような、ケーブル束の自由長のよじれ又はねじれに晒される。図８Ｂに、ケーブル束全体がその周りを枢動する各枢着部が円で示される。これは正確には、枢着部におけるケーブル束の歪みであり、この歪みは有利に吸収され、実際には、本明細書中に提案されるケーブルスペーサ機構によって可能とされる。示され得るように、動作中、ケーブルはその長さに沿う何れの箇所においても決してスペーサ内に接触しない。この理由は、必要な相互安全隙間（mutual security clearance）が、各ケーブルスペーサ内に形成された凹部及び／又はスルーホール間の相互距離によって常に維持されているからである。静止部に対する可動部の回転運動によってケーブルがよじれると、ケーブルはケーブル穴内において摺動することを可能とされる。一連のケーブルスペーサの相互連結システムにより提供されるこの動的機構により、ケーブル束の動作中に想定される束の様々な部分の種々の曲率に適応することが可能になる。より複雑な動作も可能であり、ケーブル間の隙間も依然として維持されることに留意されたい。例えば、ケーブル束が間に延びる２つのマシン部品は互いに対し回転するだけでなく、互いに近付く方及び／又は離れる方に往復移動してもよい。

図９、図１０を参照すると、図７、図８のケーブルスペーサ骨格配置が機器内部に延びる、ケーブル束７００を備えた試験配置が示される。そのケーブルスペーサの骨格を備えたケーブル束は機械機器の内部のチャネル、シュート又はフレーム内に延びる。図９では、ケーブル束が機械類内部でどのように蛇行するかをより良く示すために実際のハウジング又はカバーは取り外されている。回転は、図１０に示されるようなスペーサシステム機構内のケーブル束によって吸収されることに留意されたい。図１０では、可動部８１０は、束の一端がストレインリリーフコネクタ（図示せず）を介して接続された四角形のフレーム部品である。図１０の下の画像では、四角形のフレーム（従って、スペーサ機構内の束）は図１０の上の画像の構成に対し４５°回転されている（即ち、その角が下方に向いている）。

隣り合うスペーサ間の距離がペグによって維持される図８の別の実施形態として、各ケーブルスペーサの中心部２６０が、中心ケーブル（の束）が中に延びるスルーホールによって形成される別の実施形態がある。個々のケーブルスペーサは、その後、その中心ケーブル上に適切な固定機構によって固定される。これは、隣り合うケーブルスペーサ間の距離が維持された各ケーブルスペーサを前記中心ケーブルに沿って動かないように固定することによるものである。ペグ６０５を備える実施形態では、ケーブルスペーサディスク２００はケーブルの何れの上にも固定されず、スペーサ機構内のスペーサ間の距離（図６及び図７を参照のこと）はペグ６０５の剛性により維持される。ペグ６０５はケーブルの長さに沿ったスペーサの移動を妨げる。一実施形態においては、ペグは２〜５ｃｍ又はそれを更に超える長さを有するが、これら数は純粋に説明のためであり、限定のためではない。典型的な用途では、骨格スペーサシステムは２０〜５０個の異なるスペーサから形成されてもよい。互いの間に距離を置いてスペーサを配置することで、自由ケーブル長のセクションをスペーサ間に形成する又は画定することが可能になる。自由長は体積セクション（例えば、図７が示すような円筒状）を画定し、ねじれの吸収を可能にするのはこれらの体積又は自由長ケーブルセクションである。例えば、束内の個々のケーブルはそれらが保持される凹部／穴／スロット内部又は内において単独で摺動することが可能とされることから、束の中心から離れたケーブルはより中心の方に配置されたケーブルに比べてより小さい曲率を取り得る。

１つの医療実施形態においては、スペーサ機構内のケーブル束は図１に示されるタイプのインターベンションＣアーム型イメージャの内部に延びる。一実施形態においては、束はインターベンションイメージャのアームとクレードル／スリーブとの間に延びる。ケーブル束は、例えば、中空Ｃアームの内部に延びる一方で、束内のケーブルは本明細書中に記載される一連のケーブルスペーサによって互いに離間される。ＣＴガントリーの使用も想定される。

即ち、上述の実施形態は、可動部と静止部との間又は相対運動がある部品間の１つ以上の枢着部をケーブルの自由長が通過することを必要とされる状況におけるケーブル案内ソリューションを形成する。両部品において、ケーブルはストレインリリーフによって固定される。可動する自由長においては、ケーブル間に最小限の摩擦／擦れ合いを実現するためにケーブルは本明細書中に記載されるスペーサによって分離される。スペーサ間の自由ケーブル長は動きに起因するねじれ及び曲げによる変位を吸収することができる。

例えば、建築機器、又はロボット、特に、動物型若しくは人型ロボット若しくは製造設備において使用される産業用ロボットでの医療分野以外の他の用途も想定される。例えば、電気又は油圧式ケーブルワークは、現在では、（関節式）ロボットアーム／リム、グリッパ又はフレーム等の内部に安全に延び得る。

本発明の実施形態は異なる対象を参照して記載されることに留意されたい。特に、幾つかの実施形態は方法クレームを参照して記載され得る一方で、他の実施形態はデバイスクレームを参照して記載される。しかしながら、当業者であれば、上記及び以下の説明から、特に明記されない限り、１つの種類の対象に属する特徴の任意の組み合わせに加え、本出願において開示されると考えられる異なる対象に関する特徴間の任意の組み合わせもまた認識する。しかしながら、全ての特徴を組み合わせることができ、特徴の単純な総和を超える相乗効果を提供する。

本発明は図面及び前述の記載に詳細に図示及び記載されるが、このような図示及び記載は説明又は例示であり、限定とみなされるべきではない。本発明は開示される実施形態に限定されない。特許請求される発明を当業者が実施するにあたり、開示される実施形態の他の変形形態も、図面、開示及び従属請求項の研究から理解され、実施され得る。

特許請求の範囲において、「含む（comprising）」という語は他の要素又はステップを排除するものではなく、不定冠詞「１つの（a）」又は「１つの（an）」は複数を排除するものではない。１つのプロセッサ又は他のユニットが特許請求の範囲で列挙された幾つかの物品の機能を満たしてもよい。相互に異なる従属請求項において特定の措置が列挙されたという単なる事実はこれら措置の組み合わせが効果的に使用され得ないことを示すものではない。特許請求の範囲における任意の参照符号は範囲を限定するものと解釈されるべきではない。

Claims (15)

1. 複数のケーブルのうちの少なくとも１つのケーブルの動作時又はケーブルスペーサの動作時、前記複数のケーブル間に隙間を維持するよう、少なくとも部分的に複数のケーブルを受け入れるためのケーブルスペーサであって、前記ケーブルスペーサが、少なくとも３つのケーブルを受け入れるため前記ケーブルスペーサの縁端に形成されている少なくとも３つの凹部を有し、前記少なくとも３つの凹部が、前記ケーブルスペーサの中心領域を囲むように配置されている、ケーブルスペーサにおいて、
   前記ケーブルスペーサが、少なくとも部分的に前記縁端の周りに着脱可能に受け入れ可能である、少なくとも１つのケーブルが前記凹部の１つに受け入れられる際に前記少なくとも１つのケーブルを所定の位置に保持するためのリテーナリングを含み、前記リテーナリングが、前記ケーブルスペーサと一体構造として一体形成されていることを特徴とする、ケーブルスペーサ。
2. 前記ケーブルスペーサが開閉可能であり、前記ケーブルスペーサが、ケーブルを受け入れる又はケーブルの取り出しを可能にするために開くとき２つの顎部を形成し、前記顎部が移動して前記ケーブルスペーサを閉じるように接触するとき係合する嵌合式閉鎖要素が前記顎部に形成されている、請求項１に記載のケーブルスペーサ。
3. 前記閉鎖要素が、ｉ）スナップフィット又はｉｉ）ダブテール機構の何れか１つである、請求項２に記載のケーブルスペーサ。
4. 前記顎部が共通の枢着部において共に融着されているウイング部であり、前記ケーブルスペーサが前記枢着部の周りで開閉可能である、請求項２又は３に記載のケーブルスペーサ。
5. 前記枢着部が前記縁端に又は前記縁端から離れて形成されている、請求項４に記載のケーブルスペーサ。
6. 前記リテーナリングの端部は、各ウイング部又は前記顎部の各端部に係合するインターロッカーを含む、請求項２乃至５のいずれか１項に記載のケーブルスペーサ。
7. 前記縁端が湾曲しているか、又は前記ケーブルスペーサが閉じられるとき楕円形又は球形のディスクから形成される、請求項２乃至６の何れか一項に記載のケーブルスペーサ。
8. 前記２つの顎部の各顎部がくびれた凹部を有し、２つの前記くびれた凹部が、前記ケーブルスペーサが閉じられると前記ケーブルスペーサ内にくびれたスルーホールを形成し、２つ以上のケーブルを受け入れるための前記くびれたスルーホールが、少なくとも１つの前記くびれた凹部の周縁部に形成された少なくとも１つのネック部によって前記２つ以上のケーブルが互いに触れることを妨げられる、請求項２乃至７の何れか一項に記載のケーブルスペーサ。
9. 前記中心領域を囲んで配置された複数のスルーホールを有する、請求項１乃至８の何れか一項に記載のケーブルスペーサ。
10. 前記縁端の周りに着脱可能に受け入れ可能である、少なくとも１つのケーブルが前記凹部の１つに受け入れられる際に前記少なくとも１つのケーブルを所定の位置に保持するための周辺リテーナ部材を含む、請求項１乃至９の何れか一項に記載のケーブルスペーサ。
11. プラスチック材料から形成される、請求項１乃至１０の何れか一項に記載のケーブルスペーサ。
12. 前記中心領域が、長尺状の離間要素の端部を受け入れるための止まり穴を含む、請求項１乃至１１の何れか一項に記載のケーブルスペーサ。
13. 前記中心領域において前記ケーブルスペーサと共に一体形成された長尺状の離間要素を有し、前記長尺状の離間要素が前記ケーブルスペーサから離れる方に延びる、請求項１乃至１１の何れか一項に記載のケーブルスペーサ。
14. 複数のケーブルを受け入れるためのスペーサ機構であって、前記スペーサ機構の使用時、前記ケーブルの長さに沿って互いに距離を置いて配置される、請求項１乃至１３の何れか一項に記載の複数のケーブルスペーサを含む、スペーサ機構。
15. 少なくとも１つの可動構成要素と、
    前記少なくとも１つの可動構成要素に接続された複数のケーブルと、
    ハウジングと、
    請求項１乃至１３の何れか一項に記載の少なくとも１つのケーブルスペーサ又は請求項１４に記載のスペーサ機構と、を備え、
    前記複数のケーブルが、前記少なくとも１つの可動構成要素が移動している際に移動され、前記少なくとも１つのケーブルスペーサ内又は前記スペーサ機構内に受け入れられ、このように受け入れられた前記複数のケーブルが前記ハウジングの内部に延びる、装置。
    

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