KR101561248B1 - 플렉셔 관절 장치 - Google Patents

Abstract

제1 고정부와, 상기 제1 고정부로부터 연장된 적어도 하나의 제1 플렉셔와, 상기 제1 플렉셔에 의해 탄성 지지되는 제1 헤드를 포함하는 연결 부재를 포함하는 플렉셔 관절장치에 관한 것이다.

Description

플렉셔 관절 장치{Flexure Joint apparatus}

본 발명은 플렉셔 관절 장치에 관한 것이다.

관절 장치는 동물, 인체, 기계장치 또는 각종 산업물품 등 광범위하게 적용되고 있다.

일반적으로 관절의 기능이라 하면 1) 일측의 힘을 타측으로 전달; 2) 상기 전달되는 힘의 방향을 필요 시 변환; 3) 일측과 타측간의 공간상의 움직임, 즉 3방향 선형운동 및 3방향 회전운동 중 일정 방향 운동 및 위치 복원; 4)결합된 상태에서 일측과 타측이 한 개의 구조물을 형성; 5) 외부 힘이 가해지지 않을 때에는 한 개의 구조물로 있다가 특정 세기 이상의 외부 힘이 가해지면 분리; 6) 일단 분리되면 다시 원래 기능을 발휘하도록 재 결합 가능; 등을 들 수 있다.

관절 장치는 이러한 관절의 기능을 구비하여야 하지만, 종래의 일반적인 관절 장치는 상기 기능을 제한적으로 구비하는 한계를 갖고 있다.

한국등록특허 제10-1132806호 한국공개특허 제10-2012-0020727호

본 발명의 실시예는, 6 자유도의 움직임이 가능하고, 적절한 외력이 가해졌을 때 분리될 수 있으며, 특별한 공구의 사용 없이 장착이 용이한 플렉셔 관절장치를 제공하는데 일 목적이 있다.

또한, 가해지는 외력의 크기에 비례하여 반응하고 외력이 제거되면 원상 회복되는 플렉셔 관절장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예는, 제1 고정부와, 상기 제1 고정부로부터 연장된 적어도 하나의 제1 플렉셔와, 상기 제1 플렉셔에 의해 탄성 지지되는 제1 헤드를 포함하는 연결 부재를 포함하고, 상기 제1 플렉셔는 상기 제1 헤드의 적어도 일부를 감싸도록 구비되며, 적어도 하나의 인입부를 포함하고, 상기 인입부가 상기 제1 헤드를 지지하도록 구비된 플렉셔 관절장치가 제공된다.

상기 제1 플렉셔는 일단이 상기 제1 고정부에 결합되고 타단은 상기 제1 고정부로부터 이격되도록 구비될 수 있다.

상기 제1 플렉셔는 양단이 상기 제1 고정부에 결합되도록 구비될 수 있다.

상기 제1 헤드는, 제1-1두께를 갖는 제1-1부분과, 상기 제1-1두께와 다른 제1-2두께를 갖는 제1-2부분을 포함할 수 있다.

상기 제1 헤드는 상기 연결 부재의 축 방향으로 비대칭이 되도록 구비될 수 있다.

상기 제1 플렉셔는 연장 방향으로부터 비틀리게 구비된 비틀림부를 더 포함할 수 있다.

상기 제1 플렉셔는 적어도 하나의 슬릿을 더 포함할 수 있다.

상기 제1 플렉셔와 상기 제1 헤드의 사이에 개재된 접착제를 더 포함할 수 있다.

상기 접착제는 탄성을 갖도록 구비될 수 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 헤드가 외부에서 가해지는 힘에 비례하여 X축, Y축 및 Z축 방향으로 선형이동 및 각 축에 대한 회전운동이 가능하여 6 자유도의 운동 자유도를 가지게 되어 공간상 모든 방향으로의 선형 및 회전 운동이 가능한 효과가 있다.

또한, 각종 운동기구 및 장치에 사용되어 무술 및 운동 훈련 효과를 극대화할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 헤드가 플렉셔로부터 분리되고 다시 플렉셔에 삽입 장착되는 것이 간단하게 이뤄질 수 있기 때문에 반복사용에 유리한 효과가 있다.

또한, 단순하면서도 인체의 관절 기능 묘사가 다양하여 산업용 로봇이나 재활 등의 의료용 관절 메카니즘 분야에 활용 가능한 효과를 갖는다.

또한, 유연한 지지구조를 필요로 하는 모든 종류의 산업 제품에 활용 가능한 효과를 갖는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 8a 내지 도 8d는 도 7에 도시된 실시예의 제1 헤드의 다양한 변형예들을 도시한 도면들이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 제1 플렉셔를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 제1 플렉셔를 도시한 도면이다.
도 11은 도 1에 도시된 플렉셔 관절장치에 대한 또 다른 일 실시예를 나타낸 것으로, 구체적으로 도 1의 A 부분에 대한 일 실시예를 나타낸 것이다.
도 12a 내지 도 12c는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치를 나타내는 구성도이다.
도 13은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치를 도시한 것이다.
도 14는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치의 일부를 도시한 구성도이다.
도 15a 내지 도 15c는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치의 일부를 도시한 구성도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 실시예들에 대하여 보다 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치의 구성을 도시한 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 관절장치는, 제1 고정부(31), 연결 부재(11) 및 제1 플렉셔(21)를 포함한다.

제1 고정부(31)는 도 1에서 볼 수 있듯이 내부로 연결 부재(11) 및 제1 플렉셔(21)가 위치할 수 있도록 구비된 고정 지지체가 될 수 있는 데, 서로 대향된 복수의 판상 부재가 사용될 수 있고, X축 방향으로 적어도 중공이 형성된 통 형상의 부재일 수 있다. 그러나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 제1 플렉셔(21)가 연장될 수 있도록 구비된 것이면 어떠한 것이든 적용될 수 있다.

상기 연결 부재(11)는 서로 결합된 제1 헤드(111) 및 로드(113)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면 상기 제1헤드(111)는 구형으로 형성될 수 있는 데, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 다면체형, 타원형, 반원형 또는 반타원형일 수 있고, 선택적으로 기타 다양한 형상일 수 있다. 본 명세서에 기재된 플렉셔 관절장치에 있어서, 상기 제1 헤드(111)는 제1 플렉셔(21)에 의해 탄성 지지되는 것이면 족하므로, 그 형상은 특정한 형상에 한정되는 것은 아니다. 상기 로드(113)는 제1헤드(111)의 X축 방향의 일단으로부터 연장되도록 구비될 수 있는 데, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 적어도 하나 이상의 로드(113)가 제1 헤드(111)로부터 서로 다른 방향으로 연장될 수 있다. 일 실시예에 따르면 로드(113)는 단면이 원형인 막대로 형성될 수 있다. 그러나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 로드(113)는 그 단면 형상이 타원형 또는 다각형인 막대로 형성될 수 있다. 본 명세서에 기재된 플렉셔 관절장치에 있어서, 상기 로드(113)는 제1 헤드(111)로부터 연장되어 제1 헤드(111)를 다른 장치 및/또는 기관과 연결시킬 수 있는 것으로, 그 형상은 특정한 형상에 한정되지 않는다. 상기 제1헤드(111)와 로드(113)는 일체로 형성될 수 있는 데, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 서로 결합된 것일 수 있다. 상기 로드(113)는 제1헤드(111)의 중심을 향하여 제1헤드(111)에 결합될 수 있다. 로드(113)는 제1헤드(111)에 고정적으로 결합될 수 있는 데, 선택적으로 제1 헤드(111)를 중심으로 회동 가능하도록 결합될 수 있다.

제1 플렉셔(21)는 제1 고정부(31)로부터 연장되어 제1 헤드(111)의 일측을 탄성 지지하도록 구비될 수 있다. 상기 제1 플렉셔(21)는 판상 부재로 형성되고 탄성을 갖도록 구비될 수 있는 데, 복수 개가 제1 고정부(31)로부터 연장되어 제1 헤드(111)를 복수의 개소에서 지지할 수 있다. 그러나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 하나의 제1 플렉셔(21)로 구비되어 제1 헤드(111)를 탄성 지지할 수 있다. 본 명세서에서 플렉셔(flexure)란 일정 정도의 복원력을 갖도록 굴곡된 부재를 의미할 수 있다.

상기 제1 플렉셔(21)는 1회 이상 또는 복수 회 절곡 또는 만곡된 판상의 부재로 형성될 수 있는 데, 예를 들어 도 1에서 볼 수 있듯이 일 방향으로 3회 절곡된 판상 부재일 수 있다. 그러나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 4회 또는 5회 등 다수 회 절곡시킬 수 있다. 이러한 판상 부재가 3개 또는 4개가 상기 제1 헤드(111)를 방사형으로 둘러싸는 구조가 될 수 있다.

상기 제1 플렉셔(21)는, 제1 연장부(211)와, 제2 연장부(212)와, 제3연장부(213)와, 제1 관통부(214)를 포함할 수 있다.

상기 제1 연장부(211)는 제1 헤드(111)를 지지하도록 구비될 수 있는 데, 제1 헤드(111)의 표면 형상에 대응되도록 형성될 수 있다. 이에 따라 상기 제1 연장부(211)는 X축 방향 및/또는 Z축 방향에 경사진 방향으로 연장될 수 있다.

상기 제2 연장부(212)는 제1 연장부(211)로부터 연장된다. 도 1에 도시된 실시예에서 상기 제2 연장부(212)는 Z축 방향을 중심으로 제1 연장부(211)와는 반대쪽 경사 방향으로 연장될 수 있다.

상기 제1 관통부(214)는 제1 연장부(211)와 제2 연장부(212)의 사이에 위치할 수 있다. 상기 제1 관통부(214)는 적어도 상기 Z축 방향을 따라 제1 헤드(111)의 크기보다 작은 크기를 갖는 개구 형태로 형성될 수 있다. 따라서 제1 관통부(214)를 통해 로드(113)가 관통될 수 있다. 상기 제1 관통부(214)는 제1 헤드(111)의 X축 방향 움직임에 대해 스토퍼의 기능을 하도록 할 수 있다. 또한 로드(113)는 제1 헤드(111)를 중심으로 Z축 방향을 따라 부채꼴 형태의 회동이 자유롭게 될 수 있다. 연결부재(11)는 제1 플렉셔(21)에 의해 지지된 상태에서 X축을 중심으로 회전 가능하다.

상기 제3 연장부(213)는 제1 플렉셔(21)를 제1 고정부(31)에 결합시킬 수 있다. 상기 제3 연장부(213)는 Z축 방향을 중심으로 제2 연장부(212)와는 반대쪽 경사 방향으로 연장될 수 있다.

제1 플렉셔(21)는 제1 고정부(31)에 일체형으로 형성되거나 스크류 체결 또는 용접되어 결합될 수 있다.

한편, 제1 헤드(111)의 타측은 서포트(24)에 의해 지지될 수 있다. 상기 서포트(24)는 제1 헤드(111)의 타측을 지지하는 수용부(241)와 상기 수용부(241)로부터 X축 방향을 따라 연장되는 아암(242)을 포함할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 필요에 따라 하나 이상의 아암(242)이 하나의 제1 헤드(111)로부터 서로 다른 방향으로 연장되도록 구비될 수 있다. 상기 수용부(241)는 제1 헤드(111)의 타측을 지지하도록 적어도 제1 헤드(111)를 향한 면이 제1 헤드(111)의 형상에 맞물리도록 대응되는 형상으로 형성될 수 있다.

이렇게 서포트(24)가 제1 헤드(111)의 타측을 지지함에 따라 제1 플렉셔(21)는 제1 헤드(111)를 도 1의 X축 방향을 따라 오른쪽에서 왼쪽으로 지지하고, 서포트(24)는 제1 헤드(111)를 X축 방향을 따라 왼쪽에서 오른쪽으로 지지하게 되어 제1 플렉셔(21)와 서포트(24)의 지지에 의해 제1 헤드(111)는 X축 방향으로 힘, 위치 및/또는 자세의 평형을 이룰 수 있다.

한편, 상기 서포트(24)는 탄성을 갖도록 구비될 수 있는 데, 이에 따라 플렉셔 관절 장치의 제1 헤드(111)는 X축 방향을 따라 수평 이동이 가능하게 된다. 따라서 예컨대 제1 헤드(111)가 X축 방향을 따라 오른쪽에서 왼쪽으로 힘이 가해져도 서포트(24)에 의해 그 힘이 완화될 수 있다.

이렇게 연결 부재(11)가 제1 플렉셔(21) 및 서포트(24)에 의해 지지된 상태에서 연결 부재(11)의 회전 및 회동이 가능해져 원활한 관절 구조를 형성할 수 있다.

도 1에 도시된 실시예에서는 서포트(24)가 제1 헤드(111)의 타측을 지지하는 것을 나타내었으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 서포트(24)가 구비된 대신 도면에 도시하지 않았지만 별도의 부재 또는 탄성 부재가 연결부재(11)에 힘을 가해 제1 플렉셔(21)와 힘의 균형을 이루도록 할 수 있다.

연결 부재(11)는 제1 플렉셔(21)의 바깥쪽에서 안쪽으로, 즉 도 1의 오른쪽에서 왼쪽으로 제1 관통부(214)로 삽입될 수 있다. 이 때 연결 부재(11)가 삽입되는 힘에 의해 제1 관통부(214)의 공간이 넓어지며, 제1 플렉셔(21)는 제1 헤드(111)를 안쪽으로 받아들이면서 제1 헤드(111)의 후반부를 누르며 잡을 수 있다. 제1 헤드(111)는 서포트(24)에 의해 도 1의 왼쪽에서 오른쪽 방향으로 작용하는 가압력을 받을 수 있으며, 이 가압력과 제1플렉셔(21)의 가압력이 서로 평형을 이루며 제1헤드(111)가 일정 공간 속에서 잡혀 유지될 수 있다. 제1 플렉셔(21)와 제1 헤드(111) 및/또는 로드(113)의 접촉면은 슬라이딩 운동이 가능하여, 제1 헤드(111) 및/또는 로드(113)는 축상의 자전(도 1에서 X축에 대한 회전운동)이 자유롭게 가능하다. 이와 같은 구조는 제1 헤드(111) 및 그 주위에 연결된 구성요소들 입장에서 보면, 힘을 받았을 때 X축, Z축 및 도면에 도시하지는 않았지만 X축 및 Z축에 수직한 Y축 방향으로의 직선 병진운동이 가능하고, X, Y, Z 축에 대한 회전운동이 가능하며, 받은 힘이 제거되었을 때 원 위치로 복귀하거나, 또는 받은 힘이 변화되면 그에 반응해서 새로운 위치로 이동할 수 있다.

연결 부재(11)는 X축 방향을 따라 제1 플렉셔(21)의 바깥쪽으로 빠져 나올 수도 있다. 즉, X축 방향을 따라 도 1의 왼쪽에서 오른쪽으로 제1 플렉셔(21)의 탄성 발생 임계값 이상의 압력으로 연결 부재(11)를 빼 내면, 제1 플렉셔(21)는 바깥쪽으로 휘어지며, 상기 제1 관통부(214)가 확장되어 제1 헤드(111)는 제1 플렉셔(21) 밖으로 인출될 수 있다. 이 때 제1 플렉셔(21)의 탄성 발생 임계값이란 제1 플렉셔(21)를 구성하는 재료의 탄성 임계값을 의미하는 것으로 제한 해석되는 것은 아니며, 연결 부재(11)에 가하는 압력에 의해 제1 플렉셔(21)가 휘게 되어 연결 부재(11)가 제1 플렉셔(21)를 관통해 일측에서 타측으로 이동할 수 있도록 하는 값을 의미한다.

이러한 탄성체인 제1 플렉셔(21)에 의해 연결 부재(11)는 제1 플렉셔(21)와의 결합 및 분리가 가능해지고, 제1 플렉셔(21)와 연결 부재(11)가 고정적으로 결합되는 관절 장치가 아닌, 일정 힘에서 착탈이 가능한 자연스러운 관절 장치가 구현될 수 있다.

도 2는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 제1 플렉셔(21')를 도시한 것이다. 도 2에 따른 제1 플렉셔(21')는 판상으로 구비되어 절곡각 및/또는 만곡각의 방향이 3번 지그재그 형태로 바뀌어 대략 W자 형태로 형성된 것일 수 있다. 이에 따라 제1 플렉셔(21')는 제1 고정부(31)의 내측을 향해 돌출된 제1 돌출부(215) 및 제2 돌출부(216)를 포함할 수 있고, 상기 제1 돌출부(215)와 제2 돌출부(216)의 사이에 인입부(217)가 위치할 수 있다. 이러한 제1 플렉셔(21')가 복수 개 제1 고정부(31)로부터 연장되어 제1 헤드(111)를 방사형으로 둘러싸면서 복수의 개소에서 지지할 수 있다.

복수의 제1 플렉셔(21')의 제1 돌출부(215)에 의해 제1 헤드(111)가 통과하는 관통부가 형성되며, 제2 돌출부(216)에 의해 제1 헤드(111)의 X축 방향으로의 전진이 차단될 수 있다. 상기 제1 돌출부(215) 및 제2 돌출부(216)는 도 2에서 볼 수 있듯이 뾰족하게 형성된 구조일 필요는 없으며, 부드럽게 만곡된 형태가 될 수 있다. 상기 제1 돌출부(215)의 돌출 길이 및 절곡/만곡 각도와 제2 돌출부(216)의 돌출 길이 및 절곡/만곡 각도는 동일할 수 있는 데, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 설계 정도에 따라 서로 다르게 되도록 할 수 있다.

제1 돌출부(215)와 제2 돌출부(216)의 사이에 위치한 인입부(217)는 제1 플렉셔(21') 내측으로 인입된 제1 헤드(111)의 적어도 일부를 감싸도록 구비될 수 있다. 이를 위해 도 2에서 볼 수 있듯이, 상기 인입부(217)는 대략 호를 이루도록 만곡되게 형성될 수 있다. 그러나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 인입부(217)의 중앙 또는 일부가 절곡된 형태로 구비될 수 있다.

상기 제1 플렉셔(21')는 양단에 제1 단부(218) 및 제2 단부(219)를 갖는 데, 제1 단부(218)는 출입하는 로드(113)에 인접한 부분일 수 있고, 제2 단부(219)는 제1 단부(218)에 대향하는 단부일 수 있다. 일 실시예에 따르면, 상기 제1 단부(218)가 제1 고정부(31)에 결합되고, 제2 단부(219)는 제1 고정부(31)로부터 이격되도록 구비될 수 있다. 이에 따라 상기 제1 플렉셔(21')는 Z축 방향으로 탄성력이 부여되어 제1 돌출부(215)에 의한 관통부를 통과하는 제1 헤드(111)의 출입이 가능하도록 할 수 있다. 도면에 도시하지는 않았지만, 다른 일 실시예에 따르면, 상기 제1 단부(218)가 제1 고정부(31)로부터 이격되고, 제2 단부(219)가 제1 고정부(31)에 결합되도록 구비될 수 있다.

도 2에서 볼 수 있듯이 상기 제1 돌출부(215)는 오른쪽에서 왼쪽으로 인입되는 제1 헤드(111)의 인입이 용이하도록 제1 단부(218)를 향한 면이 인입부(217)를 향한 면보다 완만한 경사를 이룰 수 있다. 또 제2 돌출부(216)는 오른쪽에서 왼쪽으로 인입되는 제1 헤드(111)가 인입부(217) 내에서 멈출 수 있도록 인입부(217)를 향한 면이 제2 단부(219)를 향한 면보다 급한 경사를 이룰 수 있다. 이에 따라 제1 헤드(111)를 인입부(217) 내로 인입할 때 제1 헤드(111)에 가하는 힘보다 제1 헤드(111)를 인입부(217)로부터 인출할 때 제1 헤드(111)에 가하는 힘이 더 크게 되도록 할 수 있다.

이러한 구조의 제1 플렉셔(21')도 연결부재(11)가 힘을 받았을 때 X축, Z축 및 Y축 방향으로의 직선 병진운동을 가능하게 하고, X, Y, Z 축에 대한 회전운동을 가능하게 하며, 받은 힘이 제거되었을 때 원 위치로 복귀하거나, 또는 받은 힘이 변화되면 그에 반응해서 새로운 위치로 이동할 수 있다. 따라서 상기 제1 플렉셔(21')는 연결부재(11)에 대하여 6 자유도의 운동 자유도를 주며, 공간상 모든 방향으로의 선형 및 회전 운동이 가능하도록 하는 효과가 있다.

상기 제1 플렉셔(21')는 통 형상의 제1 고정부(31) 내에 적어도 하나 이상 장착될 수 있는 데, 일 실시예로 제1 단부(218)가 각각 제1 고정부(31)에 결합된 4개의 제1 플렉셔(21')가 설치되어 제1 헤드(111)를 방사상으로 탄성 지지할 수 있다.

선택적으로, 상기 제1 플렉셔(21')는 도 2에서 볼 수 있듯이 Z축 방향으로 한 쌍의 제1 플렉셔(21')가 제1 단부(218)가 제1 고정부(31)에 결합된 상태로 배치되고 도 3에서 볼 수 있듯이 Z축에 수직한 Y축 방향으로 한 쌍의 제1 플렉셔(21')가 제2 단부(219)가 제1 고정부(31)에 결합된 상태로 배치될 수 있다.

따라서 제1 헤드(111)가 X축 방향의 오른쪽에서 왼쪽으로 삽입되거나 X축 방향의 왼쪽에서 오른쪽으로 삽입될 때에 동일한 효과가 부여되도록 할 수 있다.

한편 도 4에서 볼 수 있듯이, 상기 제1 플렉셔(21")의 또 다른 실시예는 제1 단부(218) 및 제2 단부(219)가 모두 제1 고정부(31)에 결합되도록 할 수 있다. 이 경우에는 Z축 방향으로의 가압력이 전술한 도 2 및 도 3에 도시된 실시예보다 커질 수 있어서, 제1 헤드(111)의 출입을 위해 보다 큰 힘을 가하게 된다. 이러한 실시예의 경우에도 제1 헤드(111)가 X축 방향의 오른쪽에서 왼쪽으로 삽입되거나 X축 방향의 왼쪽에서 오른쪽으로 삽입될 때에 동일한 효과가 부여되도록 할 수 있다.

상기와 같은 구조의 제1 플렉셔(21')(21")는 반드시 판상으로 구비될 필요는 없으며, 몸체가 있는 벌크 구조일 수 있다. 즉, 몸체로부터 제1 돌출부(215) 및 제2 돌출부(216)가 돌출되고 제1 돌출부와 제2 돌출부의 사이에 인입부가 형성된 구조일 수 있다.

또한 제1 플렉셔(21')(21")는 반드시 2개의 돌출부가 포함되어야 하는 것은 아니고, 돌출부가 제1 헤드를 탄성적으로 지지하는 것이라면 적어도 하나의 돌출부를 포함하는 것으로 충분할 수 있다.　

도 5 및 도 6은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치의 일부를 도시한 도면이다.

도시된 실시예에서 연결부재(11)는 루프 구조를 갖는 하나의 제1 헤드(111)에 복수의 로드들(113)이 연결된 구조를 가질 수 있다. 그러나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 중공의 파이프 상 구조를 갖는 하나의 로드(113)가 제1 헤드(111)에 결합된 것일 수 있다. 또는 서로 분리된 복수의 로드(113)가 연속된 또는 불연속된 중공의 파이프 상 구조를 형성할 수 있다.

도 6에 도시된 실시예에서 제1 헤드(111)는 평면이 원형인 도넛 링 구조를 갖는 것으로 나타내었는 데, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 평면이 다각형 구조인 중공의 링 형상일 수 있다. 뿐만 아니라, 링의 단면도 원형에 한정되는 것은 아니고, 다면체형, 타원형, 반원형 또는 반타원형 등 다양한 형상일 수 있다. 뿐만 아니라, 상기 루프 형상이라는 것은 폐루프 형상을 제한적으로 의미하는 것은 아니며, 적어도 하나 이상의 간극에 의해 분리된 구조를 포함하는 의미가 될 수 있다.

복수의 로드(113)는 제1 연결 로드(131)에 의해 연결되어 있고, 이 제1 연결 로드(131)의 외측에는 제2 연결 로드(132)가 결합되어 있다.

제1 플렉셔(21)는 도 1에 도시된 실시예의 제1 플렉셔(21)와 동일한 형태가 사용될 수 있는 데, 도 5에서 볼 수 있듯이 제1 연장부(211)와 제2 연장부(212)의 사이에 제4 연장부(2121)가 더 개재된 구조일 수 있다. 그러나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 도 2 내지 도 4에 도시된 실시예 중 어느 하나의 제1 플렉셔(21')(21")가 채용될 수 있다.

제1 고정부(31')는 박스 형태로 구비된 것일 수 있는 데, 내측에 홈(252)이 형성되고 이 홈(252) 내에 스프링(253)이 설치될 수 있다. 스프링(253)의 단부는 서포트(24')와 연결되며, 상기 서포트(24')는 제1 연결 로드(131)를 지지한다. 도 5에 도시된 실시예에서 서포트(24')는 제1 연결 로드(131)를 직접 가압하도록 구비되어 있는 데, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 도시하지는 않았지만 서포트(24')가 제1 헤드(111)의 일부를 감싸는 수용체로 구성되어 제1 헤드(111)의 일부를 지지할 수 있다. 스프링(253)에 의해 X축 방향으로 연결 부재(11)를 도 5의 왼쪽에서 오른쪽으로 미는 힘은 제1 플렉셔(21)에 의해 제1 헤드(111)를 X축 방향으로 오른쪽에서 왼쪽으로 미는 힘과 평행이 될 때 안정적으로 유지될 수 있다.

도 7는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치의 일부를 나타낸 평면도이다.

도 7에 도시된 실시예에 따르면, 제1 헤드(111")는, 제1-1두께(t11)를 갖는 제1-1부분(1111)과, 상기 제1-1 두께(t11)보다 작은 제1-2두께(t12)를 갖는 제1-2부분(1112)을 포함할 수 있다. 제1-2부분(1112)은 로드와 연결되는 중앙부분이고 제1-1부분(1111)은 제1-2부분(1112)의 가장자리일 수 있다. 이는 도 8d에서 볼 수 있는 형태에 대응될 수 있는 데, 이와 달리 도 8a 내지 도 8c에 도시된 바와 같이 또 다른 일 실시예에서는 로드(113)와 연결되는 제1 헤드(111")의 중앙 부분이 더 두꺼운 두께를 갖고 제1 헤드(111")의 가장자리 부분이 얇은 두께를 갖도록 구비될 수 있다. 제1 플렉셔(21'")는 제1 크기(G1)를 갖는 관통부(214)를 포함하는 데, 상기 제1 크기(G1)는 제1-1 두께(t11)보다 작고 제1-2 두께(t12)보다 크게 되도록 할 수 있다. 그리고 복수의 제1 플렉셔(21'")의 사이에 절개부(2111)가 형성되어 있는 구조를 취할 수 있다. 이러한 구조에서 제1 헤드(111)는 도 7에서 볼 수 있듯이 관통부(214)를 통과하여 제1 플렉셔(21'") 너머로 가압될 수 있고, 이 때 관통부(214)의 제1 크기(G1) 및 절개부(2111) 사이의 간극은 벌어지며 제1 헤드(111")가 관통부(214)를 관통해 제1 플렉셔(21'") 너머로 인입될 수 있다. 이 후 제1 헤드(111")를 제1-2부분(1112)을 중심으로 회전시켜 제1-1 부분(1111)이 제2 연장부(212)에 중첩되는 위치가 되면 제1 플렉셔(21'")가 제1 헤드(111")의 역방향으로 빠져 나가려는 움직임을 가로 막게 되고, 이에 따라 제1 헤드(111")는 제1 플렉셔(21'")를 통과할 수 없는 상태가 되도록 할 수 있다. 따라서 이러한 실시예의 관절 장치에 따르면 제1 헤드(111")의 회전에 따라 관절의 연결 및 해제가 단속될 수 있다. 상기와 같은 제1헤드(111")는 로드의 길이 방향으로 제1 플렉셔(21'")를 통과하도록 삽입된 후 Z축 방향과 상기 Y축 방향이 이루는 평면을 따라 회전되도록 구비될 수 있다. 이 때 제1 헤드(111")의 회전은 제1-1부분(1111)이 절개부(2111)와 제2 연장부(212)의 사이를 왕복 이동할 수 있는 정도의 각도만을 회전하도록 구비되는 것으로 충분하나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 계속 자전할 수도 있다.

상기 제1 플렉셔(21'")의 구조는 도 1에 도시된 실시예의 제1 플렉셔를 기본으로 한 것이나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 도 2 내지 도 4에 도시된 제1 플렉셔들(21')(21")을 적용할 수 있음은 물론이다.

도 8a 내지 도 8d는 도 7에 도시된 실시예의 제1 헤드(111")의 다양한 변형예들을 도시한 것으로 도 8a 및 도 8b에서 볼 수 있듯이 제1-1부분(1111)은 제1-2부분(1112)을 중심으로 방사상으로 복수 개 구비될 수 있고, 도 8c 및 도 8d에서 볼 수 있듯이 제1 헤드(111")가 전체적으로 단면이 대략 타원형으로 형성된 구조를 가질 수 있다.

이러한 제1 헤드(111")는 연결 부재(11)의 축 방향으로 비대칭이 되도록 구비될 수 있다. 즉, 도 8a 내지 도 8d에서 볼 수 있듯이, X축 방향으로 로드(113)에 연결된 제1 헤드(111")의 부분을 후방부라 하고 X축 방향으로 그 반대 부분을 전방부라 할 때, 제1 헤드(111")는 전방부와 후방부의 형상이 서로 다르게 되도록 할 수 있다. 예컨대 제1 헤드(111")의 전방부는 관통부(214)를 통과하기 쉽도록 만곡된 또는 완만한 각도의 곡면 및/또는 경사면을 가질 수 있다. 반대로 제1 헤드(111")의 후방부는 역방향으로 제1 플렉셔(21'")를 통과하는 것이 제한될 수 있도록 보다 급한 각도의 곡면 및/또는 경사면을 가질 수 있다. 이에 따라 제1 헤드(111")가 전방부를 통해 관통부(214)를 지나 제1 플렉셔(21'")를 통과하여 인입된 후 역방향 운동이 제한되도록 하고, 특정한 축상 자전 각도에 도달하였을 때에만 역방향 운동을 통해 관통부(214)를 지나 인출되도록 할 수 있다.

또는 X축 방향에서 봤을 때 제1 헤드(111")의 절단면이 YZ면 상 방사상으로 비대칭적으로 구비될 수 있다. 이는 도 7 내지 도 8d에 도시된 실시예에만 적용되는 것은 아니고, 본 명세서에 기재된 모든 헤드에 적용될 수 있다. 즉, 헤드의 모양이 특정한 축에 대한 대칭성을 반드시 포함할 필요가 없이도 플렉셔 관절 장치로서의 작용이 가능함은 물론이다. 물론 상기와 같은 비대칭 헤드를 적용할 경우 이를 지지하는 플렉셔의 설계도 비대칭적으로 이루어질 수 있음은 물론이다.

이러한 도 7 및 도 8a 내지 도 8d에 따른 실시예는 잠금 가능한 스냅(snap) 단추, 후크 단추, 똑딱이 단추 등을 포함하는 단추 류에도 광범위하게 적용될 수 있다. 즉, 상기 제1 헤드(111")를 초기 가압하여 제1 플렉셔의 관통부를 지나 인입해 잠금 상태가 되도록 하고, 이 후 제1 헤드(111")를 가압 방향의 축상으로 자전한 후, 초기 가압의 역방향으로 후기 가압하여 인출시킴으로써 잠금 상태를 해제하도록 할 수 있다.

도 9는 도 1에 도시된 제1 플렉셔(21)의 또 다른 실시예를 도시한 것으로, 상기 제1 플렉셔(21)는 연장 방향으로부터 비틀리게 구비된 비틀림부(2131)를 더 포함할 수 있다. 상기 비틀림부(2131)의 비틀림 정도를 조정함에 따라 제1 플렉셔(21)의 제1 고정부(31)에 대한 설치 위치 및 제1 플렉셔(21)에 의한 제1 헤드(111) 상의 파지 위치들을 자유로이 변경할 수 있다.

도 9에 도시된 실시예는 상기 비틀림부(2131)가 제3 연장부(213)에 형성된 것을 나타내었으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 상기 비틀림부(2131)는 제1 연장부(211) 내지 제3 연장부(213)의 적어도 일부에 위치할 수 있다. 뿐만 아니라, 상기와 같은 비틀림부(2131)는 도 5에 도시된 바와 같이 제4 연장부(2121)가 구비된 제1 플렉셔(21)에도 적용할 수 있고, 도 7에서 볼 수 있는 제1 플렉셔(21?)의 실시예에도 적용할 수 있다.

또한, 상기 비틀림부(2131)는 도 2 내지 도 4의 제1 플렉셔(21')(21")에도 적용할 수 있는 데, 제1 돌출부(215)와 제1 단부(218)의 사이 및/또는 제2 돌출부(216)와 제2 단부(219)의 사이에 위치할 수 있다. 상기 비틀림부(2131)는 이 외에도 본 명세서의 모든 실시예의 플렉셔에 적용될 수 있다.

도 10은 도 1에 도시된 제1 플렉셔(21)의 또 다른 실시예를 도시한 것으로, 상기 제1 플렉셔(21)는 적어도 하나의 슬릿(210)을 더 포함할 수 있다. 상기 슬릿(210)에 의해 제1 플렉셔(21)는 그 휘어지는 정도 및/또는 탄성 복원력이 조절될 수 있다. 즉, 슬릿(210)을 포함하는 제1 플렉셔(21)는 더 잘 휘어질 수 있게 되고, 탄성 복원력도 약해질 수 있다. 따라서 슬릿(210)의 개수, 길이, 모양 등을 조절함으로써 제1 플렉셔(21)의 탄성 강도를 조절할 수 있고, 복수의 제1 플렉셔(21) 중 슬릿(210)의 위치를 변경함으로써 제1 플렉셔(21)에 의한 제1 헤드(111)에의 탄성 지지 정도를 자유롭게 설계할 수 있다.

도 10에 도시된 실시예는 상기 슬릿(210)이 제2 연장부(212)에 형성된 것을 나타내었으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 상기 슬릿(210)은 제1 연장부(211) 내지 제3 연장부(213)의 적어도 일부에 위치할 수 있다. 뿐만 아니라, 상기와 같은 슬릿(210)은 도 5에 도시된 바와 같이 제4 연장부(2121)가 구비된 제1 플렉셔(21)에도 적용할 수 있고, 도 7에서 볼 수 있는 제1 플렉셔(21'")의 실시예에도 적용할 수 있다.

또한, 상기 슬릿(210)은 도 2 내지 도 4의 제1 플렉셔(21')(21")에도 적용할 수 있는 데, 제1 돌출부(215)와 제1 단부(218)의 사이 및/또는 제2 돌출부(216)와 제2 단부(219)의 사이 및/또는 인입부(217)에 위치할 수 있다. 상기 비틀림부(2131)는 이 외에도 본 명세서의 모든 실시예의 플렉셔에 적용될 수 있다.

도 11은 도 1에 도시된 플렉셔 관절장치에 대한 또 다른 일 실시예를 나타낸 것으로, 구체적으로 도 1의 A 부분에 대한 일 실시예를 나타낸 것이다.

도 11에 도시된 실시예에 따르면, 제1 플렉셔(21)의 제1 연장부(211)와 제1 헤드(111)의 사이에 접착제(41)가 더 개재될 수 있다. 예컨대 접착제(41)에 의해 제1플렉셔(21)와 제1 헤드(111)가 서로 접합되어 있을 수 있다. 이에 따라 제1 플렉셔(21)와 제1 연결 부재(11)는 서로 안정되게 연결되어 있을 수 있다.

또 다른 일 실시예에 따르면, 상기 접착제(41)는 탄성을 가질 수 있다. 이에 따라 제1 헤드(111)는 제1 연장부(211)에 접합된 상태에서 일정 범위 회전 가능해진다. 또한 제1 헤드(111)에 충격이 가해진다고 하더라도 그 충격이 접착제(41)에 의해 완화되어 플렉셔 관절 장치의 손상을 방지할 수 있다.

상기와 같은 접착제(41)는 고체, 액체 및/또는 콜로이드로 구비될 수 있는 데, 반드시 제1 플렉셔(21)와 제1 헤드(111)를 고정적으로 접합시킬 수 있는 것에 한정되는 것은 아니고, 제1 플렉셔(21)와 제1 헤드(111)가 상호 어느 정도 움직일 수 있는 범위 내에서 접합되도록 할 수 있다. 예컨대 상기 접착제(41)는 일정 정도의 점성을 가진 고체, 액체 및/또는 콜로이드로 구비될 수 있는 데, 이에 따라 제1 플렉셔(21)와 제1 헤드(111)가 일정한 범위 내에서만 부착되어 있도록 할 수 있다. 또한 그리스와 같이 제1 플렉셔(21)와 제1 헤드(111) 상호간에 윤활성을 갖도록 하는 물질도 어느 정도의 점성을 가져 일정 범위 내에서의 부착력을 제공할 수 있는 것이면 적용될 수 있다.

상기 실시예들과 같은 접착제(41)는 본 명세서의 제1 플렉셔의 모든 실시예들과 제1 헤드의 사이에 개재될 수 있다. 뿐만 아니라, 상기 실시예들과 같은 접착제(41)는 도 1에 도시된 실시예에서 제1 헤드(111)와 서포트(24)의 사이에도 개재될 수 있고, 후술하는 다른 형태의 플렉셔와 이 플렉셔에 의해 탄성 지지되는 부재 사이에 개재될 수 있다.

도 12a 내지 도 12c는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치를 나타내는 구성도이다.

서로 대향된 제1 헤드(A1)와 제2 헤드(B1)가 배치되고, 제1 헤드(A1)와 제2 헤드(B1)는 연결 로드(C1)에 의해 서로 연결되어 있다. 연결 로드(C1)는 그 두께가 X축 방향을 따라 다르게 형성될 수 있는 데, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 X축 방향을 따라 일정하게 형성될 수도 있다. 제1 헤드(A1) 및 제2 헤드(B1)는 각각 제1 고정부(D1)와 제2 고정부(D2) 내에 위치한다.

제1 고정부(D1)의 내부에는 제1 플렉셔 e1 내지 e4가 설치되고, 제2 고정부(D2)의 내부에는 제2 플렉셔 f1 내지 f4가 설치되어 있다. 제1 플렉셔 e1 내지 e4 및 제2 플렉셔 f1 내지 f4는 각각 도 5에 도시된 실시예와 같은 제1 플렉셔(21)와 같은 구조로 형성될 수 있고, 제3 연장부(213)가 고정부에 연결된 구조라고 볼 수 있다. 그러나 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 플렉셔들은 본 명세서에 기재된 모든 실시예의 플렉셔 구조가 적용될 수 있다.

제1 외부 로드(A2) 및 제2 외부 로드(B2)가 각각 제1 고정부(D1)와 제2 고정부(D2)의 서로 대향하는 외측에 연결될 수 있다. 제1 외부 로드(A2) 및 제2 외부 로드(B2)는 각각 X축을 중심으로 회전할 수 있고, 소정 각도 회동할 수도 있다. 제1 외부 로드(A2) 및 제2 외부 로드(B2)의 회전 시에는 그 회전력이 반대측 외부 로드에 전달되지 않도록 할 수 있다. 제1 헤드(A1)와 제2 헤드(B1)가 접착제를 매개로 연결 로드(C1)와 부착되어 있을 경우에는 어느 한 외부 로드의 회전력이 다른 외부 로드에 전달되도록 할 수 있다.

제1 헤드(A1) 및/또는 제2 헤드(B1)는 X축 방향의 직선 운동에 의해 각각 제1 고정부(D1) 및/또는 제2 고정부(D2)의 제1 플렉셔들(e1~e4) 및 제2 플렉셔들(f1~f4) 중 적어도 하나를 빠져 나올 수 있고, 반대로 다시 끼워질 수 있다.

도 12b에서 볼 수 있듯이, 제1 헤드(A1)의 형상 및/또는 제1 플렉셔 e2 및 e4의 탄성 변형에 의해, 제2 외부 로드(B2)가 X축으로부터 제1각도(α)만큼 들어 올려지거나 내려가게 회동될 수 있다. 이 상태에서 제1 외부 로드(A2) 및/또는 제2 외부 로드(B2)의 회전이 가능하다.

도 12c에서 볼 수 있듯이, 제2 헤드(B1)의 형상 및/또는 제2 플렉셔 f1 및 f3의 탄성 변형에 의해, 제2 외부 로드(B2)가 제1각도(α)에 더하여 제2각도(β)만큼 더 들어 올려지거나 내려가게 회동될 수 있다. 이 상태에서 제1 외부 로드(A2) 및/또는 제2 외부 로드(B2)의 회전이 가능하다.

*이처럼 본 실시예에 따른 관절 장치에 의해 서로 연결된 제1 외부 로드(A2)와 제2 외부 로드(B2)는 연결된 상태에서 전술한 바와 같은 6자유도 움직임이 가능하고, 위, 아래, 좌, 우 등 모든 방향으로 큰 각도의 벌어짐이 가능할 수 있다.

도 13은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플렉셔 관절 장치를 도시한 것이다. 도 13에 도시된 실시예는 제2 헤드(B1)에 연결된 로드(C1)가 제3 플렉셔들 g1 내지 g4에 의해 탄성 지지된다. 제3 플렉셔들 g1 내지 g4은 제3 고정부(D3)에 연결되어 있다. 이러한 제3 플렉셔들 g1 내지 g4도 본 명세서에 기재된 모든 실시예의 플렉셔 구조가 적용될 수 있다. 제2 고정부(D2) 외측에는 제2 외부 로드(B2)가 연결되어 있다.

이 구조에서도 제3 플렉셔들 g1 내지 g4의 탄성 변형에 의해, 제2 외부 로드(B2)가 X축으로부터 제1 각도(α)만큼 들어 올려지거나 내려가게 회동될 수 있고, 제2 헤드(B1)의 형상 및/또는 제2 플렉셔 f1 및 f3의 탄성 변형에 의해, 제2 외부 로드(B2)가 제1각도(α)에 더하여 제2각도(β)만큼 더 들어 올려지거나 내려가게 회동될 수 있다. 각 상태에서 연결 로드(C1) 및/또는 제2 외부 로드(B2)의 회전이 가능하다. 물론 각 상태에서 X축을 중심으로 한 회전도 가능하다.

도 14에 도시된 실시예는 도 13에 도시된 실시예의 변형예로서, 제2 고정부(D2)에도 외부 연결 로드가 연결되지 않은 실시예이다. 이 때 연결 로드(C1)는 X축을 중심으로 회전할 수 있고, 제1 고정부(D1) 및/또는 제2 고정부(D2)의 회전도 가능하며 X축, Z축 및 Y축 방향의 선형 이동 및 Z축 및 Y축을 중심으로 각도를 이루는 부채꼴 모양의 회전 움직임이 가능하다.

도 15a 내지 도 15c는 본 발명의 또 다른 일 실시예를 도시한 것이다.

제1 헤드(A1)가 제1 고정부(D1) 내에서 제1 플렉셔 e1 내지 e4에 의해 지지되어 있고, 제1 외부 로드(A2) 및 제3 외부 로드(A3)가 제1 헤드(A1)의 양측에 연결된 구조이다.

이 구조에서도 제1 외부 로드(A2), 제1 헤드(A1) 및 제3 외부 로드(A3)의 결합체는 회전 가능하고, 도 15b에서 볼 수 있듯이 제1 헤드(A1)의 형상에 의해 제1 외부 로드(A2) 및 제3 외부 로드(A3)가 제1각도(α)만큼 회동할 수 있다. 그리고 도 15c에서 볼 수 있듯이 제1 플렉셔 e1 내지 e4(특히 e2 및 e3)의 탄성 변형에 의해 제1 외부 로드(A2) 및 제3 외부 로드(A3)가 제1각도(α)에 더하여 제2각도(β)만큼 더 들어 올려지거나 내려가게 회동될 수 있다. 각 회동 상태에서 상기 결합체의 회전도 가능하며, X축을 중심으로 한 회전도 가능하다.

이처럼 상기 실시예들에 따른 관절 장치는 6자유도 움직임이 가능하고, 위, 아래, 좌, 우 등 모든 방향으로 큰 각도의 벌어짐이 가능할 수 있다.

이상 설명한 본 발명의 각 실시예들은 다른 실시예들에 적용될 수 있음은 물론이다.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

Claims (9)

1. 제1 고정부;
   상기 제1 고정부로부터 연장된 적어도 하나의 제1 플렉셔; 및
   상기 제1 플렉셔에 의해 탄성 지지되는 제1 헤드를 포함하는 연결 부재;를 포함하고,
   상기 제1 플렉셔는 상기 제1 헤드의 적어도 일부를 감싸도록 구비되며, 상기 제1 고정부에 가까워지도록 인입된 적어도 하나의 인입부를 포함하고, 상기 인입부가 상기 제1 헤드를 지지하도록 구비되고,
   상기 제1 플렉셔는 상기 제1 고정부로부터 멀어지는 방향으로 돌출되고 서로 이격된 제1 돌출부 및 제2 돌출부를 포함하고,
   상기 인입부는 상기 제1 돌출부와 제2 돌출부의 사이에 위치하도록 구비되며,
   상기 제1 돌출부 및 제2 돌출부는 상기 제1 플렉셔의 양단으로부터 각각 이격되게 구비된 플렉셔 관절장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 플렉셔는 일단이 상기 제1 고정부에 결합되고 타단은 상기 제1 고정부로부터 이격되도록 구비된 플렉셔 관절장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 제1 플렉셔는 양단이 상기 제1 고정부에 결합되도록 구비된 플렉셔 관절장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제1 헤드는, 제1-1두께를 갖는 제1-1부분과, 상기 제1-1두께와 다른 제1-2두께를 갖는 제1-2부분을 포함하는 플렉셔 관절장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 제1 헤드는 상기 연결 부재의 축 방향으로 비대칭이 되도록 구비된 플렉셔 관절장치.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 플렉셔는 연장 방향으로부터 비틀리게 구비된 비틀림부를 더 포함하는 플렉셔 관절장치.
7. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 플렉셔는 적어도 하나의 슬릿을 더 포함하는 플렉셔 관절장치.
8. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 플렉셔와 상기 제1 헤드의 사이에 개재된 접착제를 더 포함하는 플렉셔 관절장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 접착제는 탄성을 갖도록 구비된 플렉셔 관절장치.

Images