JP6381670B2 - 荷台位置合わせシステム及びその積み降ろし方法 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０１４年４月２４日に出願された、ＵＳ仮特許出願第６１／９８３，５０８、「荷台位置合わせシステム及びその積み降ろし方法」の優先権を主張するものであり、参照によりその全体を本明細書に包含する。

本開示は、概して支持台に関し、特に緊急輸送車両から車輪付き担架を積み降ろしするための荷台位置合わせシステムに関する。

車輪付き担架の積載は救急車、ヘリコプター、またはスプリンターバンといったような緊急輸送車両へと患者を搬入することであり、現場の緊急対応要員及び／または医療関係者にとって時に困難なものとなり得る。積載の間、車輪付き担架は、車輪付き担架が置かれる輸送車両の輸送面と一直線になっていない場合がある。例えば、輸送面は荷台とは異なる斜面にある場合があり、及び／または荷台よりも低い場合がある。荷台及び輸送面が一直線にない場合、荷台の積載には、荷台が適切な位置にあり、輸送車両の内部に固定されていることを確認するためのさらなる労力及び時間がかかる可能性がある。オペレータは輸送車両内で荷台が中央に位置するよう荷台を押すためのさらなる力を必要とし得る。この押すことが、オペレータに危険な体勢を取らすことになり得、オペレータに腰痛や脊椎に問題を与え得る。さらに、オペレータは荷台がしっかりと中央に位置しているか確認しなければならない場合がある。オペレータはさらに、背中の損傷または脊椎の問題のリスクに置かれ得る。さらに、降ろす間に一直線になっていない場合、車輪付き担架の１つ以上の脚は、完全に展開していない／開いていない可能性があり、それにより担架を倒す可能性があり、及び／または担架を直立位置で支持するために全ての脚が完全に展開したか／正しく開いたかを確認するために付添人が担架を持ち上げる必要がある。

前述の背景に対して、本発明に従う実施形態は、前述の問題を解決する自動調整荷台を有する位置合わせシステムを供給する。例えば、１つの実施形態では、緊急輸送車両へと、及び緊急輸送車両から、車輪付き担架を積み降ろしするための自動水平化及び／または自動中央位置合わせする位置合わせシステムが開示される。他の開示された実施形態では、位置合わせシステムは、車輪付き担架の接近を認識してもよく、その後荷台を担架の先端と自動的に位置合わせしてもよい。この自動位置合わせは、荷台の端面部に水平化及び／または中央位置合わせして着地するように担架の積載車輪の位置をプロセッサ制御しながら、荷台への担架の移動をより簡素化する。荷台と積載車輪間におけるあらゆる位置合わせの問題のために位置合わせシステムが自動的に補正しており、もし補正できなければ、輸送車両内へ担架を積載することが、現場の緊急対応要員及び／または医療関係者にとって時に困難なものとなり得るということが明らかである。一度担架が荷台に積載されると、位置合わせシステムは輸送車両内の移送位置へ荷台を移行するよう指示されてもよい。位置合わせシステムは、その後車両から担架を降ろすために同様に用いられてもよい。位置合わせシステムが輸送車両から荷台を伸張位置まで引き出すよう指示した後、位置合わせシステムは、担架の脚が正しく完全に展開し、地面に対して水平に着地できるよう自動的に正しい高さ及び方向になるよう台を調整し、それにより起伏のある面に担架を降ろす時に、担架を直立位置で支持するために全ての脚が完全に展開したか／正しく開いたかを確認するために付添人が担架を持ち上げる必要をなくす。

他の実施形態では、車輪付き担架を緊急輸送車両に設けられた荷台へ積載する方法が開示される。方法は、位置合わせシステムのコントローラにより、緊急車両から位置合わせシステムの荷台を引き出すための指示を受けること、緊急輸送車両からの動力で緊急輸送車両から荷台を引き出すこと、位置合わせシステムのコントローラを介して車輪付き担架の接近を認識すること、及び緊急輸送車両からの動力で、接近する車輪付き担架の先端へ、自動水平化及び／または自動中央位置合わせ化する位置合わせシステムのコントローラを介して、荷台を接近する車輪付き担架の先端に自動位置合わせすること、を含んでもよい。方法はさらに、荷台へと車輪付き担架を積載することを含んでもよく、自動位置合わせは荷台の端面部と水平化及び／または中央位置合わせされた車輪付き担架の積載車輪を着地させる。方法はさらに、荷台を接近する車輪付き担架の先端に自動中央位置合わせする前に、位置合わせシステムのコントローラを介して、荷台の上部支持面が緊急輸送車両の先端を超えて引き出されたかどうかを判断することを含む。接近する車輪付き担架の位置合わせシステムのコントローラを介した認識は、位置合わせシステムのカメラで位置合わせシステムの自動追跡ウィンドウ内で車輪付き担架に設けられた１つ以上のターゲットの画像を取得することにより実行されてもよい。１つ以上のターゲットの画像を取得した後、方法はさらに、位置合わせシステムのコントローラを介して自動的に自動追跡ウィンドウ内の参照線の高さ及び方向と自動追跡ウィンドウ内で取得された画像における１つ以上のターゲットの高さ及び方向の間の差を計算すること、かつ荷台の端部に対応する参照線が１つ以上のターゲットと水平になるように、及び／または１つ以上のターゲットが自動追跡ウィンドウの中心にくるように荷台を自動的に上下動し、傾け、上昇及び／または下降することを含んでもよい。方法はさらに、車輪付き担架が荷台に接すると共に自動位置合わせを自動的に停止することを含んでもよい。車輪付き担架と荷台間に接触があった後、方法はさらに、位置合わせシステムのコントローラを介して自動的に緊急輸送車両からの動力で荷台の端部を持ち上げることを含んでもよい。方法はさらに、位置合わせシステムのコントローラにより荷台を緊急車両内へ引き入れるための指示を受信すること及び緊急車両からの動力で緊急車両へと荷台を引き入れることを含んでもよい。方法はさらに、位置合わせシステムのコントローラにより荷台を緊急車両内から引き出すための他の指示を受信すること、緊急車両からの動力で緊急車両から荷台を引き出すこと、及び荷台から車輪付き担架を降ろすことを含んでもよい。荷台の上部支持面が緊急輸送車両から引き出される時、方法はさらに、位置合わせシステムのコントローラを介して、荷台が降ろす際に車輪付き担架の脚が完全に開かれかつ地面と水平になるような高さ及び方向に自動的に調節することを含んでもよい。

さらに他の実施形態では、緊急輸送車両へと車輪付き担架を積載するための位置合わせシステムが開示される。位置合わせシステムは、緊急輸送車両からの動力で移動可能であり、かつ緊急輸送車両内に供給可能な荷台と、プログラム指示を含むメモリと、メモリに通信可能に接続されたコントローラと、を含み、荷台はコントローラの制御下で移動可能であり、プログラム指示はメモリから読み込まれ、かつコントローラにより実行される時、コントローラに荷台を引き出させ、かつ自動的に荷台の高さ及び／または方向を車輪付き担架に設けられた１つ以上のターゲットと、を備える。荷台は、コントローラの制御下にあるアクチュエータを介して移動できるようにされてもよい。方法はさらに、地面上の荷台の高さを検知するために、コントローラに通信可能に接続され、かつ荷台の端部に隣接して設けられた高さ検知センサを含んでもよい。位置合わせシステムはさらに、荷台を引き出すかまたは引き入れるようコントローラに指示を送るために、荷台、車輪付き担架、及び緊急輸送車両のうちの少なくとも１つ以上に供給されるオペレータ入力、及び接触した時に荷台と車輪付き担架に設けられた１つ以上のターゲットとの高さ及び／または方向における自動位置合わせを停止する接触センサ、を含んでもよい。位置合わせシステムはさらに、自動追跡ウィンドウ内のターゲットの画像を取得するためのカメラを備えてもよい。コントローラは、画像を受信しかつ自動追跡ウィンドウ内の参照線の高さ及び方向と１つ以上のターゲットの画像の高さ及び方向との間の差を判断するために、かつ荷台の端部に対応する参照線を１つ以上のターゲットと並べるよう、及び／または自動追跡ウィンドウ内の１つ以上のターゲットを中央位置合わせするよう荷台を自動的に上下動し、傾き、上昇及び／または下降するために、カメラに通信可能に接続されてもよい。

さらに他の実施形態では、上の方法は、プロセッサにより読み込まれかつ実行される時にプロセッサに荷台を引き出すこと及びアクチュエータを介して、荷台の高さ及び／または方向を車輪付き担架に設けられたターゲットと合わせることを引き起こすプログラム指示を含む非一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体に具現化されてもよい。

本発明の様々な実施形態におけるこれらの、及び他の特徴及び利点は、以下の詳細な記述及び付属の図面から明らかとなる。

車輪付き担架を積み降ろしするための緊急輸送車両内で用いられる荷台との位置合わせシステムを示す図である。 輸送車両から担架を積み降ろしするために用いられる図１の位置合わせシステムの他の側面を示し、かつ、さらに輸送車両のバンパーによりできた垂直面を超えて荷台を引き出せることを示す図である。 図１及び２の位置合わせシステムが、平行でない面において荷台と車輪付き担架を位置合わせできることを示す図である。 例えば車輪付き担架に設けられる、認識／制御装置と通信して車輪付き担架のための高さ及び／また方向に荷台を自動的に位置する、図１〜３に従う位置合わせシステムの系統図である。 図５Ａ〜５Ｃは、図１〜３に従う、荷台の引き出し及び引き入れを手動で指示する位置合わせシステムのユーザインターフェースの描写であり、図５Ａが接近図であり、図５Ｂ〜５Ｃは、図１により描写される位置合わせシステムの荷台を丁寧に引き出しかつ引き入れする指示を示す図である。 フレーム部材に関連して積載車輪の方向／位置を決定するために車輪付き担架のフレーム部材に設けられ、かつ図１〜３に従う位置合わせシステムに用いられる２つのアクティブターゲットの図である。 車輪付き担架のフレーム部材に設けられたターゲットを検知するために、図１〜３に従う位置合わせシステムに用いられるカメラの視野図である。 図８Ａ、８Ｂ及び８Ｃは、積み降ろし時に車輪付き担架の前部脚が図１〜３に描写される位置合わせシステムのセンサに接触する状態を示す図である。 図１〜３の位置合わせシステムと本発明の他の実施形態に従う車輪付き担架間の通信形態図である。 荷台の中央位置合わせ及び水平化を手動かつ無線で制御／指示するのに用いることができ、車輪付き担架に設けられる遠隔ユーザインターフェース、すなわち図１〜３に従う位置合わせシステムの認識／制御装置の接近図である。 緊急輸送車両に用いられる荷台に対して自動で高さ／方向を制御する方法を述べるフロー図である。 緊急輸送車両へ、かつ緊急輸送車両から車輪付き担架を積み降ろしする方法を描写する。

様々な図における同種の参照記号は、同種の構成要素を示す。

図１〜３を参照して、車輪付き担架１０６の積み降ろしを容易にするために荷台１０４を配置及び方向付けする位置合わせシステム１０２と共に供給される緊急輸送車両１００を開示する。説明される実施形態では、緊急輸送車両１００が救急車またはスプリンターバンといったような車輪付き輸送機関として描写されるが、位置合わせシステム１０２は、さらに飛行機またはヘリコプターといったような航空機に車輪付き担架１０６を一様に積み降ろし可能であってもよい。座標軸Ｘ、Ｙ及び／またはＺは、議論の便宜上これらの図に同様に描写される。一般的に、荷台１０４は、６自由度、すなわちＸ軸に沿う平行移動（前／後）、Ｙ軸に沿う横方向（左右）、Ｚ軸に沿う垂直方向（上／下）で移動してもよく、同様にＸ−、Ｙ−、及びＺ−軸での回転、すなわち全てが基部１０８に対してそれぞれ回転、上下動、かつ左右揺れしてもよい。

説明されるように、位置合わせシステム１０２は、荷台１０４及び基部１０８を含む。荷台１０４は、金属、プラスチック、木、複合材料またはそれらの任意の組み合わせで作られてもよく、車輪付き担架１０６の支持車輪の全てが、折り畳まれた／縮められた位置にある時、輸送車両１００の輸送室１０５内に完全に収容できるような寸法であってもよい。１つの実施形態では、荷台１０４の寸法は、長さ２１０ｃｍ±１０ｃｍ、幅６４ｃｍ±１０ｃｍ、及び高さ（厚さ）２２ｃｍ±１０ｃｍである。説明される車輪付き担架１０６がｙフレーム担架として描写されるが、例えばｘ−、ｚ−、ｈ−フレーム構造、ロールイン型簡易ベッド等の、荷台１０４上に運び込むことができるあらゆる市販の医療用担架が、位置合わせシステム１０２と共に都合よく用いられてもよい。好適な車輪付き担架／救急車用簡易ベッドが、例えば米国特許第４，０３７，８７１、４，１９２，５４１、４，７６７，１４８、４，９２１，２９５、６，７０１，５４５、６，７３５，７９４、７，４０９，７３４、７，６３１，３７３、及び７，９９６，９３９に開示され、これらの開示は参照により本明細書に完全に包含される。

さらに、担架１０６は、荷台１０４へ担架１０６を固定するあらゆる方法で台と結合してもよい。例えば、荷台１０４は、輸送のために荷台に車輪付き担架を固定する従来の固定装置（図示せず）と共に設けられてもよい。好適な固定装置は、米国特許第５，２０５，６０１、５，９１３，５５９及び８，３０８，２１２に開示され、これらの開示は参照により本明細書に完全に包含される。荷台１０４は、輸送車両１００における患者の快適な移送を提供するためのクッションシステムを含んでもよい。荷台１０４の実施形態は、荷台１０４の使用に関連する情報を格納するためのデータ格納システムを含んでもよい。この情報は、稼働時間及び稼働統計、さらに位置合わせに関するあらゆる問題を含んでもよい。

１つの実施形態では、位置合わせシステム１０２は荷台１０４及び基部１０８と共に、例えばアフターマーケットアクセサリーとして単一のユニットで提供され、基部１０８は、輸送車両１００の輸送室１０５内の輸送面１１０に取り付け可能かつあらゆる従来の方式、例えばボルト締め、リベット打ち、溶接等で固定できる。他の実施形態（図示せず）では、位置合わせシステム１０２の基部１０８は、製造過程の一部として輸送車両１００に欠かすことなく設けられてもよく、例えば組込基部１０８といった輸送車両の統合システムの構成要素を構成してもよく、荷台１０４は輸送室１０５の可動部である。

図２及び４を特に参照すると、荷台１０４に６自由度を供給するために、複数のアクチュエータ１１２は荷台１０４を基部１０８に接続する。アクチュエータ１１２は、電気式、空気圧式、及び／または油圧式ベースのリニアアクチュエータ及び／またはロータリーアクチュエータであってもよく、それぞれが位置合わせシステム１０２に同梱のコントローラ１１４により一緒に制御される。１つの実施形態におけるコントローラ１１４は、汎用コンピュータまたはプログラム可能でアクチュエータ１１２の制御を統合する論理コントローラ（ＰＬＣ）であってもよく、かつ一般的にマイクロプロセッサ、メモリ１３２、及び後に記述される複数の単独入力／出力（Ｉ／Ｏ）モジュールを有する。コントローラ１１４及びそのメモリ１３２はさらに、前述のデータ格納システムを形成してもよいことがわかる。

１つの実施形態では、コントローラ１１４は、荷台１０４の下に配置された４つのアクチュエータを制御する。ロータリー及びリニアエンコーダ、スイッチ、リレー、レーザー、マグネット等といった配置及び／または方向付けフィードバック装置１１３は、荷台１０４の基部１０８に対する配置及び方向付けがコントローラ１１４に常に識別されるように、各アクチュエータ１１２のコントローラ１１４に正確な配置情報を提供するために用いられる。位置合わせシステム１０２のアクチュエータ１１２及びコントローラ１１４への動力は、同梱の再充電可能な電力供給装置（すなわちバッテリー）を介してもよく、またはヒューズパネルへの配線を介して、または輸送室１０５に設けられたコンセントに接続されたプラグを介して、といったように輸送車両１００の電気システムから引き出されてもよい。本発明に従う位置合わせシステム１０２のコントローラ１１４により提供されるさらなる機能は、後のセクションにて後述される。

図１に最適に描写されるように、荷台１０４は、上部支持面１１６及び下部支持面１１８を含み、上部支持面１１６はスライド可能に接続される。この方法では、上部支持面１１６は、下部支持面１１８に対して、コントローラ１１４の制御下にあるアクチュエータ（図示せず）によりＸ軸に沿って前／後に平行移動してもよい。この方法では、上部支持面１１６の端部１２０は、例えば後部バンパー１２４といった最も遠い先端１２２（図２）を超えて輸送室１０５から外側に伸びてもよく、必要に応じて逆の場合も同様である。上部支持面１１６はＸ軸に沿って平行移動できるが、下部支持面１１８は基部１０８に対してＸ軸に沿って前または後に移動しないことがわかる。下部支持面１１８はしかしながら、基部１０８に対してＹ−及びＺ−軸での荷台移動を司り、さらにはＸ−、Ｙ−、及びＺ−軸で上下動、回転及び左右揺れを司る関連アクチュエータ１１２により作動される。

図２〜４を同様に参照して、上部支持面１１６の一部が輸送車両１００の最も遠い先端１２２（図２）を超えて引き出された後、位置合わせシステム１０２は上部支持面１１６の高さ調節を開始する。高さ調節は、地面１２６上の高さｈに上部支持面１１６の端部１２０を位置付けるようコントローラ１１４により自動的に行われる。１つの実施形態では、例えば超音波振動子といった高さ検知器１２８は、端部１２０に隣接する上部支持面１１６に設けられ、それによりその下の地面１２６がはっきりと見える。１つの実施形態では、高さ検知器１２８として設けられる超音波振動子は、上部支持面１１６の中心線上またはその辺りに設けられる。そういった実施形態では、既知の通り、超音波振動子は、超音波パルス放出と例えば地面１２６からのエコーリターン検知間の経過時間を計測することで距離を計測する。計測は飛行時間型（ＴｏＦ）と呼ばれ、超音波振動子はコントローラ１１４にＴｏＦ信号を供給する。コントローラ１１４はその後、地面１２６上の端部１２０の検知された高さｈ_ｄを計算するためにＴｏＦ信号を使用する。コントローラ１１４はその後、検知された高さｈ_ｄが高さｈと等しくなるよう端部１２０を調節するために必要なアクチュエータ１１２を起動する。他の実施形態では、飛行時間型カメラ、レーザー測距器、レーダーまたは可聴式振動子は、検知された高さｈ_ｄを判断するために超音波振動子の代わりに高さ検知器１２８として使用されてもよい。

高さｈは、担架１０６の積載車輪１３０下の荷台１０４の端部１２０に位置する地面１２６上の高さであることがわかる。好適な積載車輪は、１９９９年７月１４日に出願された同一出願人米国特許第６，２０３，０８５、「救急車への担架車台の積載を容易にするための装置」に開示され、参照により本明細書にその全記述が包含される。他の実施形態では積載車輪１３０は電動式であってもよいことがわかる。好適な電動式積載車輪は、２００６年１２月１５日に出願された同一出願人米国特許第８，０９６，００５、「担架の積載を補助するための装置」に開示され、参照により本明細書にその全記述が包含される。

１つの実施形態では、高さｈは、０．４ｍ（約１５インチ）から１ｍ（約３９インチ）の範囲から選択された値でコントローラ１１４のメモリ１３２（図４）にセットされたような既定の高さである。高さｈの範囲は、従来の担架／簡易ベッドに設けられた積載車輪が、完全な直立位置で運び込まれた地面１２６上に達する高さをカバーするようなものであることがわかる。

代替的実施形態では、位置合わせシステム１０２は、荷台１０４と担架１０６の積載車輪１３０との自動位置合わせを開始する。コントローラ１１４は、光学的検知を通じて担架１０６の積載車輪１３０の位置を判断する。一度位置合わせシステム１０２のコントローラ１１４が積載車輪１３０の位置を判断すると、コントローラ１１４はその後、図３に最適に描写されるように、上部支持面１１６の前端部１２０を担架１０６の積載車輪１３０と水平化及び／または中央位置合わせするために、荷台１０４を複数の方向及び角度において自動的に動かしてもよい。この方法では、例えば起伏のある地面１２６（図３）にあるか異なる斜面上に、及び／または担架まで異なる高さで輸送面１１０が置かれたかのどちらかまたは両方のせいで、車輪付き担架１０６が輸送車両１００の輸送面１１０（図１）と位置が合っていない場合でも、そういった積載状況のせいで担架が正しく配置され、かつ輸送車両内に固定されたことを確認するためのさらなる労力または時間を必要としない。さらに、オペレータは、担架を正しく中央位置合わせするためにさらなる力を込めたりまたは体を捻らなければならないといったことはもはや必要ではない。

この代替的実施形態では、位置合わせシステム１０２のコントローラ１１４は、カメラ１３４により積載車輪１３０の位置を判断する。１つの実施形態では、カメラ１３４は、上部支持面１１６のターゲット１３６の検知した高さｈ_ｄへの自動高さ調節を可能にするために、上部支持面１１６の端部１２０に隣接して設けられる（図５Ａに最適に示される）。図６では、車輪付き担架１０６は、担架１０６の車輪付き脚の下端部に対応して担架１０６上の位置に設けられる視覚的アクティブターゲット１３６を含む。カメラ１３４は、ターゲット１３６の画像を取得し、コントローラ１１４へ画像を送信する。コントローラ１１４は、カメラ１３４からの画像を分析し、車輪付き担架１０６上のターゲット１３６のそれぞれの高さ、すなわちカメラ１３４により視覚的に検知された高さｈ_ｄと同じになるよう上部支持面１１６の高さｈを調節する。代替的実施形態では、カメラ１３４は、カメラに担架１０６のターゲット１３６のはっきりとした視野を供給する、例えばバンパー１２４または緊急車両１００の屋根１３８（図１）といったあらゆる構造部品上の輸送室１０５に取り付けられてもよい。類似の処理は担架１０６の中央位置合わせに用いられてもよい。カメラ１３４は、ターゲット１３６を撮像する。コントローラ１１４は、カメラ１３４からの画像を分析し、担架１０６を正しく中央位置合わせするためにＹ軸上で位置合わせシステム１０４の位置を調節する。

位置合わせシステム１０２の様々な構成要素を描写するシステム図は、図４によりブロック図で説明される。コントローラ１１４は、プログラム指示（メモリ１３２からの読み込むといった）の実行において、高さ検知器１２８からの入力、カメラ１３４からの画像データ、及び前述の配置フィードバック装置１１３からの入力を解析することに基づいて、台アクチュエータ１１２を通じて荷台１０４の端部１２０の高さ及び方向を調節するマイクロプロセッサを含む。一般的に、高さ検知センサ１２８（複数可）は、端部１２０及び／または上部支持面１１６の高さ制御のための入力として地面１２６上の高さを計測する。荷台アクチュエータ１１２は、荷台１０４の端部１２０（及びそれに対応する上部支持面１１６）の高さ及び方向を調節する。カメラ１３４は、荷台１０４の端部１２０の高さ及び方向制御のための入力として担架１０６に設けられたターゲット１３６の画像を取得する。例えば、オペレータに台の引き出し及び引き入れを指示することを許可するオペレータ入力、及び調整及び安全のために無線でペアリングしかつ通信する位置合わせシステム及び担架のトランシーバー、といったような追加的システム構成要素は、同様に他の図を参照して後述される。

図７は、説明されたカメラ１３４の視野１４０、さらにはコントローラ１１４に高さｈの可視表示を供給するための自動追跡ウィンドウ１４２及び高さ参照線１４４を描写する。車輪付き担架１０６が地面１２６に沿って上部支持面１１６の端部１２０（図６）の約０．５から２ｍ以内の位置に運び込まれると、自動追跡ウィンドウ１４２内のターゲットの画像を取得するように、ターゲット１３６はカメラ１３４の視野１４０内で十分に検知される。ターゲットの画像が取得された後、コントローラ１１４（図２）は、カメラから画像を受信し、その後、取得された画像から、高さ参照線１４４の位置及び方向と自動追跡ウィンドウ１４２内のターゲット１３６の位置及び方向との検知されたそれぞれの差を計算し、さらに、検知したターゲット１３６における差がもしあれば、自動追跡ウィンドウ内の端から端までの中央になるよう計算する。コントローラ１１４はその後、上部支持面１１６の位置及び方向を調節するためにシステムへ必要な補正を自動的に信号送信し、それにより高さ参照線１４４はターゲット１３６と高さを合わせ（例えばｈ＝ｈ_ｄ）、かつ例えばターゲット１３６の下部、中間部または上部における縦方向の長さに沿って、ターゲット１３６と平行にする。さらに、荷台１０４は、ターゲット１３６が自動追跡ウィンドウ１４２の端から端までの中心になるようコントローラ１１４により自動的に調節される。一度位置合わせされると、コントローラ１１４は、この位置合わせを担架１０６の前部脚／積載脚１４６が荷台１０４の前端部１２０に触れるまで継続的に更新する。１つの実施形態では、１つまたは両方の前部脚１４６が、例えば図８Ａに描写されるような、荷台１０４の１つ以上のタッチプレート、プレッシャープレート、接触スイッチ、磁気スイッチ、リードスイッチ、光ビーム、カメラ等といったような、１つ以上の接触センサ１４８により検知され、かつコントローラ１１４に信号送信することがわかる。他の実施形態では、コントローラ１１４は、例えば左右、幅または上部から下部の高さ、といったようなターゲット１３６のいくつかの態様が、自動追跡ウィンドウ１４２の視覚的外側に（すなわちより大きく）外れるまで、上部支持面１１６を継続的に調節する。

コントローラ１１４が、参照線１４４の位置及び方向の両方を、検知されたターゲット１３６のいくつかの態様に自動的に並べ、かつさらにターゲット１３６を、ターゲット追跡ウィンドウ１４２の端から端までの中央に置くので、それに応じて、上部支持面１１６の高さ及び方向において、担架１０６を並べるために付添人が持ち上げる必要なく容易に上部支持面１１６上に運び込むことができるような位置及び方向で担架の積載車輪１３０を同様に並べられるようになる。言い換えると、担架１０６の積載車輪１３０の方向を決定した後、ターゲット検知を介して、コントローラ１１４は、前部端１２０の上部が積載車輪１３０の下部面と同じ面に来るように荷台１０４を自動的に配置する。さらに、参照線１４４がターゲット１３６と水平になるように、かつターゲット追跡ウィンドウ１４２の中でターゲットが中央に来るように、コントローラ１１４が荷台１０４の位置合わせの調節をすることによって、積載車輪１３０が対応して上部支持面１１６と正しく整列し、その結果、後のセクションにて説明されるように担架１０６がその後荷台１０４上へと移動されてもよく、緊急輸送車両１００内へと移行されてもよいことがわかる。最後に、自動追跡ウィンドウ１４２、参照線１４４、及び少なくともターゲット１３６の画像が所望によりオペレータのディスプレイ１５０（図４）上に示される場合があることがわかる。他の実施形態では、カメラ１３４は、アクティブターゲット１３６を認識し、かつ担架の端から端までの中央になるよう位置合わせシステムを作動するだけであることがわかる。台の高さは、超音波装置及びカメラの両方で確認される。この実施形態で台ができる動きは、引き出し／引き入れ、高さ調節、横方向調節（端から端までの中央位置合わせ）、及び自動位置水平化するためのＺ軸での傾斜化である。この実施形態での他の動きまたは調節は実施されていない。

図８Ａ〜８Ｃを参照して、コントローラ１１４により実行され得る２つの特定動作が、後に議論される。これらの動作の１つは、上の実施形態において説明されるように担架１０６の前部脚を受けるために荷台１０４を傾ける及び／中央位置合わせするためのものである。他の実施形態では、付添人が担架１０６を荷台１０４上へと押す時に、荷台１０４上への担架１０６の実際の積載中に他の動作が発生する。担架１０６の前部脚１４６が荷台１０４の前端部１２０に触れる時、荷台１０４の１つ以上の接触センサ１４８は、荷台の自動調節を停止するようコントローラ１１４に示すために、前部脚１４６と荷台１０４との接触を検知してもよい。さらに他の実施形態では、追加的に、または代替的に、荷台１０４は、担架１０６が荷台１０４の上に積載され、かつ前部脚１４６が担架１０６に対して内側に折り畳まれたことを検知してもよい。この検知は、前部脚１４６が担架１０６に対して内側に折り畳まれ、かつ積載車輪１３０が荷台１０４上で支持されることを示すために、荷台上の既定位置において積載車輪１３０または担架１０６の任意の他の適切な部分／場所を検知する１つ以上のタッチプレート、プレッシャープレート、接触スイッチ、磁気スイッチ、リードスイッチ、光ビーム、カメラ等といったような、他の接触センサ１５２を介して達成してもよい。センサ１５２はさらに、脚１４６が引き出されたかまたは折り畳まれたかどうかを検知してもよい。いくつかの実施形態では、センサ１５２は、脚が完全に閉じられた／折り畳まれたか、またはそうでないかを確認するために担架１０６に取り付けられてもよい。コントローラ１１４が、１つ以上の接触センサ１５２からの前部脚１４６の存在の表示（信号）及び／または図８Ｂに描写されるように前部脚１４６が担架１０６に対して内側に折り畳まれたことを示す既定の位置に積載車輪１３０があることを示す接触センサ（複数可）からの信号を受信することで、コントローラ１１４は、担架１０６の積載がさらなる高さ調節をすることなく完了できるように荷台１０４の現在の高さを維持し、その後荷台１０４は後に述べられるように、輸送車両１００内へと自動的に完全に引き入れ戻されるよう指示されてもよい。接触センサ１５２は、脚１４６が完全に展開する時に使用可能であってもよい。接触センサ１５２が閉じられる時（荷台１０４の積載時に脚が折り畳まれる段階へと入る）、コントローラ１１４は信号を受信し、かつ積載過程を促進するために、荷台１０４を作動する。コントローラ１１４は、脚１４６の折り畳みを促進するために担架１０６を持ち上げるよう荷台１０４を上げる。脚１４６が部分的に折り畳まれる時、荷台１０４は、オペレータがさらなる力を込める必要なく担架１０６の積載を促進するために降下してもよい。降ろす間に担架１０６が荷台１０４上にあり、かつ接触センサ１５２が完全に閉じられている時、コントローラ１１４は、地面１２６からの距離に従って荷台１０４の高さを調節してもよく、かつ脚１４６が地面１２６に接することなく完全に開き得るように荷台１０４の端部１２０を配置する。接触センサ１５２は、降ろす際に患者及びオペレータの両方を危険にさらさないように、脚１４６が結果的に完全に開かなかった場合、オペレータに警告してもよい。

担架１０６が荷台１０４の上に移動された後、荷台１０４はその後最終位置へと移動してもよい。実施形態では、この最終位置は、患者に付き添う医療関係者にスペースを与えるために一般的に輸送車両１００内の片側または中央に設けられる。他の実施形態では、最終位置は、輸送車両１００内の荷台１０４の本来の位置である。

前述のように、荷台１０４は動作中、輸送車両１００のバンパー１２４を超えて、すなわち先端１２２（図２）を超えて引き出されてもよい。バンパー１２４を超えて引き出すというこの機能は、輸送車両１００内への担架１０６の積載中に担架１０６の後部脚／従動脚１５４（図２）を開いたままにし、かつ地面１２６に接したままにさせる。

図５Ａを再度参照すると、荷台１０４は、例えば荷台１０４の片側または両側に設けられた押しボタン組み合わせ、それぞれが押下機能を持つジョイスティック、それらの組み合わせ、等といった多機能ボタン１５８、１６０でもって、といったように、オペレータによるオペレータ入力１５６を介して手動で動くよう指示されてもよい。荷台１０４は、例えばそういった指示（図５Ａの各ボタン１５８、１６０を囲む破線により説明される）を供給できるボタン１５８、１６０を介してといったような、視覚的または音響的指示を含んでもよく、それによりコントローラ１１４は、位置合わせまたは積載のいずれかに関する問題を引き起こすエラーをオペレータに信号送信することができる。例えば、問題を引き起こすエラーは、規定時間を過ぎても担架と正しく一直線に並べることができないということ、フィードバック装置を介してアクチュエータの１つにおいて検知された失敗／無反応、要求された動作を実行するのに不十分な動力を含んでもよい。

図５Ｂに描写されるように、オペレータ入力１５６の１つを実行すること、すなわちボタン１５８は、荷台１０４を輸送室１０５から引き出させ、かつ任意的にコントローラ１１４の制御下で最初の開始位置から最初の積載位置へと自動で上昇／降下、上下動、及び／または傾けさせる。同様に、図５Ｃに描写されるように、他のオペレータ入力１５６を実行すること、すなわちボタン１６０は、荷台１０４を輸送室１０５へと引き入れ／戻し、かつコントローラ１１４の制御下で例えば輸送室１０５の片側または中央へといったような最初の開始位置から、任意的に上昇／降下、上下動、及び／または後に傾けさせる。

荷台１０４の引き出しまたは引き入れがオペレータの意図する動作であることを確認するために、オペレータ入力１５６のそれぞれ１つが例えば押されるといったように継続的に作動されるその間に、荷台１０４が引き出すかまたは引き入れることがわかる。さらに、後のセクションで説明されるように、１つの実施形態における最初の積載位置は、荷台１０４の方向及び高さの自動調節を始めるためにコントローラ１１４に信号を送信する位置であることがわかる。オペレータ入力１５６のそれぞれ１つを介して引き出す、または引き入れるためのこの手動指示はさらに、自動位置合わせが失敗した場合にオペレータにより使用されてもよい。荷台１０４はさらに、荷台１０４が担架及び／または患者と共に積載された後に患者により良く配慮するよう、オペレータ入力１５６を介して、または輸送車両１００内に設けられたコントローラパネル（図示せず）といったような他のユーザインターフェースを介して輸送車両１００内で医療専門家により持ち上げる、傾ける、平行移動する、またはその他の動きをされるよう構成されてもよい。

最初の積載位置と最初の開始位置の位置及び方向は、事前プログラムされたか（すなわち出荷時設定）またはプログラム済み（すなわちオペレータにより）のいずれかであってもよく、オペレータ入力１５６のそれぞれ１つ動作において実行するためにコントローラ１１４によってメモリ１３２から読み込むことができる。例えば、所望の引き出し位置で荷台１０４を配置し方向付けし、その後ボタン１５８及び１６０の両方を同時に、例えば７秒といった規定時間以上長押しするといったようなプログラム順序へ続き、その後オペレータ入力１５６のうち対応する１つを押すこと、すなわちメモリ１３２における現在の位置及び方向にセットするためにボタン１５８を押すことによって、最初の積載位置はメモリ１３２にプログラムされてもよい。

ここで図９及び１０を参照すると、荷台１０４と担架１０６間の通信は、担架１０６に設けられた認識／制御装置１６２を介して１つの実施形態に設けられてもよい。認識／制御装置１６２は、同様に担架１０６に設けられた通信装置／トランシーバー１６６を制御するプロセッサ１６４（図１２）を有する。制御装置１６２のプロセッサ１６４は、通信装置１６６を介して位置合わせシステム１０２のコントローラ１１４に設けられ、コントローラ１１４から荷台１０４上に設けられたトランシーバー１６８を介して通信信号１７０を受信する。実施形態では、トランシーバー１６６、１６８は、赤外線、ブルートゥース、Ｗｉ−Ｆｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ等）、ジグビー（ＩＥＥＥ８０２．１５．４）、ウルトラワイドバンド、等を介するといったような短距離無線通信を実装する。他の実施形態では、コントローラ１１４及びプロセッサ１６４は、トランシーバー１６６、１６８を介して固有識別子を用いてペアリングする。他の実施形態では、固有識別子を含む信号１７０の送信が発信源と受信側の間で、またはその逆において担架１０６の方向を配向しかつ阻害されないように、ペアリングはＷｉ−Ｆｉを介して行われる。実施形態では、ペアリングは繰り返されるかまたは断続的であってもよく、位置合わせシステム１０２と認識／制御装置１６２間の通信はさらに暗号化されるかまたは機密であってもよい。

認識／制御装置１６２はさらに、積載過程の状態を示すための多色光、及び例えば積載が完了するまでオペレータがボタンまたはスイッチを起動／オンにしたままにしなければならないというオフ状態であるといったような片側に偏向したボタンまたはスイッチといった指示入力１７４等の可視表示器１７２を供給してもよい。可視表示器１７２は、任意の色、持続時間、頻度、または明度の光信号を供給してもよい。例えば、担架１０６が輸送車両１００内に積載されていない最初の状態では、オペレータは、指示入力１７４に例えば装置１６２のスタートボタンを押したまま保持するかまたはスイッチを開始位置に保持するといったような刺激を与えることで積載過程を開始する指示を出してもよい。一度積載過程の開始が指示されると、制御装置１６２のプロセッサ１６４は、通信装置１６６を介して「引き出す」通信信号１７０を位置合わせシステム１０２のコントローラ１１４へ供給し（１つの実施形態ではペアリングの後に）、これはトランシーバー１６８を介して受信される。位置合わせシステム１０２のコントローラ１１４はその後、前述のように荷台１０４を最初の積載位置へと引き出すことを開始し、装置１６２のプロセッサ１６４へそれらを通信する。積載過程におけるこのポイントは、コントローラ１１４からのさらなる通信に基づき、信号１７０を介して、例えば荷台１０４が現在輸送車両１００から引き出され、担架１０６と方向を合わせていることを緑色で表示する、といったようにプロセッサ１６４は表示器１７２を介して表示する。ユーザが指示入力１７４から刺激を取り除くと、プロセッサ１６４は、コントローラ１１４へのそういった通信及び返答の受信の後に、例えば荷台１０４が最初の積載位置に移動していないかまたはコントローラ１１４がカメラ１３４からの入力を介して担架１０６に設けられたターゲット１３６を可視的確認していないことを赤色点滅で表示する、といったように表示器１７２を介して表示してもよい。ユーザは、指示入力１７４に再度刺激を与えることで、または前のセクションで記載したように必要に応じターゲット１３６が位置合わせシステム１０２によって検知されるように担架１０６の配置することで、積載過程を継続してもよい。さらに、または代替的に、可視表示器１７２は、オペレータが有益かつ理解可能に確認し得るような色、持続時間、可視表示の順序の任意の他のシステムを供給してもよい。

本発明の１つの実施形態では、認識／制御装置１６２は取り外し可能である。他の実施形態では、認識／制御装置１６２は担架２００に内蔵される。システムの他の実施形態では、認識／制御装置１６２のプロセッサ１６４は、担架１０６に設けられた高さ検知器１７６から受信して、例えば積載車輪１３０、検知された地面１２６上の高さを調節し、地面１２６の位置におけるあらゆる段差を信号送信するために、かつ位置合わせの目的で、そういった及び／または対応する積載車輪１３０の高さをコントローラ１１４に通信する。高さ検知器１７６は、高さ検知器１２８のために用いられる好適な装置の任意の１つであってもよいことがわかる。

図１１は、記号１１００を一般的に基準とする、緊急輸送車両に用いられる荷台のために自動で高さ／方向を制御する方法を述べるフロー図である。処理工程１１０５では、コントローラ１１４は、上部支持面１１６が輸送車両１００の先端１２２を超えて引き出されているかどうかを自動的に判断する。１つの実施形態では、この判断を行うためのコントローラ１１４への入力は、上部支持面１１６へ取り付けられたラインエンコーダーを介してもよく、及び／または例えば後部バンパー１２４よりも高い高さを示す高さ検知器１２８からの入力であってもよい。処理工程１１０７では、コントローラ１１４は、指示入力１７４の作動を介してオペレータが担架１０６の積載を指示していることを示す認識／制御装置１６２から信号１７０が受信されたかどうかを判断する。指示入力１７４が作動すると（刺激を与えられると）、その後処理工程１１１０では、カメラ１３４が自動追跡ウィンドウ１４２内のターゲット１３６を撮像するか、あるいはコントローラ１１４は認識／制御装置１６２からのそういった信号を待ち続ける。例えば不鮮明である、障害物がある、小さすぎる、等といったように、工程１１１３におけるコントローラによる処理に必要なあらゆる方法において十分なターゲット１３６が撮像されない場合、その後処理工程１１１３はカメラ１３４によりターゲット１３６の好適な画像が取得されるまで処理工程１１０５を繰り返す。カメラ１３４によりコントローラ１１４による処理に必要なターゲット１３６の好適な画像が取得された後、その後処理工程１１１５では、コントローラ１１４は、参照線１４４の高さ及び方向と自動追跡ウィンドウ１４２で検知されたターゲット１３６の高さ及び方向の間にもし差があれば、自動的に計算する。次に、工程１１２０では、コントローラ１１４は、上下動、傾き、上昇及び／または下降するよう台アクチュエータ１１２の調節を指示することを介して、荷台１０４の端部１２０／上部支持面１１６を自動的に調節し、それにより前のセクションで前述のように参照線１４４がターゲット１３６と水平になる。次に、コントローラ１１４は、工程１１２５において担架／簡易ベッドの脚１４６が接触センサ１４８（及び／またはセンサ１５２）に係合したか、及び／または接触が行われたことを示す信号が認識／制御装置１６２から受信されたかどうかを確認するために検査を実行する。コントローラ１１４が、荷台１０４と担架１０６間に接触があったことの入力を接触センサ２２５及び／または検知器１７６から受信した場合、その後コントローラ１１４は、後に説明されるような実施形態における自動調節方法を終了し、処理工程１１３０において荷台を持ち上げる。あるいは、これらの処理過程は、センサ１４８及び／または１５２により示されるように再度担架が積載され、処理工程１１３５において確認されるまで及び／または指示入力１７４の解放及び／または戻し／引き入れボタン１６０の押下を介して、緊急輸送１００の室１０５へと荷台が処理工程１１４０において引き入れ戻されるまで、処理過程１１０５をループバックし、かつ繰り返す。

これより先は図１２をさらに参照して、車輪付き担架を救急車と言ったような荷台を備え、かつ本発明の実施形態に従う位置合わせシステム１０２からオペレータの補助により実行される、緊急輸送車両への積載及び緊急輸送車両から降ろす方法１２００が開示される。

工程１２０１は荷台の引き出しについてである。

前述の方法を実行する前の最初の状態は、緊急輸送車両１００の後部ドアが開いており、かつ荷台１０４が「静止」状態であることがわかる。「静止状態」という用語は、荷台が積載または降ろされる工程にないということであり、よって荷台１０４のオペレータ入力１５６は緑色を表示している。本明細書に説明されるような指示を供給するために、オペレータ入力１５６に加え、あるいは、代わりに個別の可視または可聴表示器が設けられてもよいことがわかる。

積載段階を開始するために、オペレータは「引き出し」ボタン１５８を押し下げ、押したまま保持する。荷台１０４に供給された光信号は、オペレータに荷台の最初の配置が完了するまで「引き出し」ボタンを押し続けなければいけないことを示す、例えば黄色といった第１色を点滅する。さらに、可聴信号は台が動いていることを示してもよい。オペレータが「引き出し」ボタン１５８を離した場合、荷台１０４は即座に停止し、可聴信号（動きを示すために供給される）は停止し、かつ光信号は動作が完了していないことを示すために第１色を点滅し続ける。オペレータはその後、「引き出し」ボタン１５８を再度押すことで動作を継続してもよく、または台が救急車内の最初の位置へと戻るよう、「戻る」ボタン１６０を押すことで「引き出し」動作をキャンセルしてもよい。

例えば最初の積載位置へ到達するといったように荷台１０４の最初の配置が完了すると、荷台１０４の信号の光は例えば黄色に固定するといったような固定色として再度第１色を表示することとなる。最初の配置中に荷台１０４が車両１００の外側に引き出される一方で、荷台１０４はその基部１０８に対して中央にあることが理解され、必要に応じて地面１２６に対する荷台１０４の積載端１２０が、前述のように高さ検知器１２８により検知されたような既定の高さに留まるよう垂直に上昇または下降する。

工程１２０２は担架積載についてである。

積載の動作が開示される。始めに、最初の状態として、担架１０６の表示器１７２による光信号は供給されていない。オペレータが例えばボタンを押すことを介してといったように指示入力１７４に刺激を与えると、制御装置１６２のプロセッサ１６４は、ペアリング動作を実行する。この動作は、制御装置／担架とコントローラ／荷台の間に通信リンクを確立させ、無線システムのそばでは他からの影響を受けない。ペアリングは、担架１０６の制御装置１６２が、通信信号１７０を介して位置合わせシステム１０２に固有識別子ＩＤを送信するというようにして確立される。通信の機密性は、ペアリング時に取得したＩＤにより保証される。１つの実施形態では、通信は、荷台の方向に向けられたビームである信号１７０の送信を介して最初に確立され、それによりペアリングは担架１０６の積載車輪１３０及び荷台１０４の端部１２０が互いに向き合っている間だけ確立される。そういったペアリングは、例えばＷｉ−Ｆｉを介してといったような、直接視線方法を介して実行されてもよい。ペアリングの後、位置合わせシステムのコントローラ１１４と制御装置１６２のプロセッサ１６４間に残る通信は、ＲＦ、Ｗｉ−Ｆｉ、ジグビー、ブルートゥース、またはウルトラワイドバンド通信を介して促進されてもよい。さらに、そういった通信は、同じチャネルでの他の通信を許可しながら一時的にチャネルを占有してデータ交換する方法であるタイムシェアリングであってもよい。

一度ペアリングすると、制御装置１６２の可視表示器１７２は、黄色を点滅する。この黄色点滅は、積載段階が完了するまで指示入力１７４への刺激を続けるべきであることをオペレータに示す。担架１０６の積載をコントローラ１１４に信号送信し続けることをプロセッサ１６４に示す指示入力１７４により、先のセクションで前述のようにコントローラ１１４は積載車輪１３０に対して荷台１０４の端部１２０を配置しかつ方向付ける。述べられたように、荷台１０４の動きへの同意は、例えばボタン／スイッチの押下／保持を継続することといったように、指示入力１７４に加えられる連続的刺激を介するオペレータの制御下にある。オペレータが指示入力１７４に刺激を加え続けない場合、荷台１０４の動きは即座に停止することとなる。このポイントにおいて、または位置合わせシステム１０２のコントローラ１１４がそのセンサ／フィードバック装置のうち１つからの入力を介して、ターゲット１３６に対する正しい荷台の配置及び／または方向付けが阻害されるという特定条件を検知する場合、可視表示器１７２（コントローラ１１４からプロセッサ１６４への通信信号でもって）は、オペレータにそういった状態を示すために例えば赤色といったような第２色を表示することとなる。

担架１０６の前部脚１４６（先頭／積載端）が荷台１０４のセンサ（複数可）１４８に接し、かつ積載車輪１３０が荷台上にある時、コントローラ１１４は、荷台１０４をその現在の位置に維持し、または代替的実施形態では図４Ａから図４Ｂに提起される脚の移動により描写されるように、前部脚１４６を閉じ、かつ積載し始めるために、荷台１０４をおおよそ５ｃｍ（１．９７インチ）持ち上げる。そういった代替的実施形態では、接触センサ（複数可）１４８及び／または前部脚１４６が垂直を超えたことを示す追加的センサ１５２を介して、コントローラ１１４が荷台１０４の積載車輪１３０の少なくとも１つの圧力を検知することで、コントローラ１１４はその後、前部脚１４６を閉じるのを手助けし荷台１０４上へ担架１０６の積載を完了するために、荷台１０４を前の位置まで戻るよう下降する。

さらに他の実施形態では、脚検知器１７８は、コントローラ１１４（前述のようにスタンドアロントランスミッタまたはトランシーバー１６４を介して）またはトランシーバー１６４及び／またはプロセッサ１６４へ前部脚１４６の垂直位置が検知されたことを示すために、担架１０６に設けられてもよい。例えば、検知は、前部脚が閉じることに関連し、例えば脚スライドのための閉じ機構キャリア上のガイドといったような、前部脚１４６が垂直位置へ達した時に担架１０６上に配置された脚検知器１７８に接触する担架１０６の移動構成要素により実行されてもよい。１つの実施形態において脚検知器１７８はマイクロスイッチであり、他の実施形態においては前部脚に関連した担架の移動構成要素に設けられた磁石に関連するリードスイッチ、前部脚が垂直に達する時に読み取ることができる光またはレーザービーム、及び担架１０６の移動構成要素が適所にある時、荷台１０４上に積載する間折り畳まれている時に垂直にあるかまたは垂直を少し超えた（＜＋５°）前部脚に対応する前の位置から開始する、他の検知器であってもよい。実施形態では、担架１０６の積載車輪１３０が電動式である時、プロセッサ１６４は、脚検知器１７８からの前部脚１４６が垂直に達したことの表示を受信することで積載を容易にするために、積載車輪のモータ（図示せず）を自動的に作動する。そういった実施形態では、プロセッサ１６４は、例えば押下及び／または同じ（または類似した第２の）脚検知器が折り畳まれた位置にある後部脚１５４（図１）を検知することで、といったように認識／制御装置１６２の指示入力１７４が刺激される間、電動式積載車輪１３０のモータを作動し続ける。このポイントでは、担架１０６が荷台１０４上に完全に積載されることで、可視表示器１７２は、荷台上への担架の積載動作が今完了したので例えばボタンを押すといったように指示入力１７４に刺激を与え続ける必要がないことをオペレータに示すために、点滅を停止し、例えば黄色といった固定色を残す。

工程１２０３は車両内へ荷台を戻すことである。

実施形態において、荷台が輸送車両１００内の最初の開始位置に引き入れられ／戻された後まで、例えば黄色といった可視表示器１７２により示された色は残される。前述のように、オペレータは、図５Ｂに描写されるように輸送車両１００内に荷台１０４を戻すために「戻る」ボタン１６０を押す。荷台１０４の引き入れ／戻す動作が完全に完了した時、可視表示器１７２は、荷台を最初の開始位置に引き入れ／戻すことが完了したことを（位置フィードバック装置１１３により検知され示されるようにコントローラ１１４からの信号として）示すために例えば緑といった第２色になる。

工程１２０４は担架を降ろすことである。

担架１０６を荷台１０４から降ろすために、オペレータは工程１「荷台の引き出し」に関する前述の処理を繰り返す。荷台１０４が、前述のように地面１２６の検知に基づきその高さ調節を完了した後、担架１０６をそこから降ろす間、説明される実施形態では、後部脚１５４（図１）が最初に開き、その後前部脚（先頭〜末端）が展開する。従って、実施形態では、荷台の調節は前述のような方法の逆で同様に機能してもよい。例えば、前部脚１４６が垂直を超えた時（図８Ｃ参照）、すなわち検知器１７６及び／または接触センサ１４８からの指示に基づき、前部脚１４６の完全な開放を手助けし、担架１０６を正しく降ろすために荷台１０４はその後下降する。荷台１０４の下降が完了した時、荷台１０４の可視表示器１７２（図８）は、点滅を停止し、動作が完了していないことを示すために例えば黄色といった固定色になる。このポイントでは、オペレータは、担架１０６に再度積載するために引き出された位置にある荷台１０４をそのままにするか、または引き入れ／戻すボタン１６０を介して救急車内に荷台を戻すかのいずれかを決めることができる。

本明細書の様々な方法によって記述される特定の処理／機能は、メモリに格納されたプログラム指示により実装され、その後コントローラ１１４及びプロセッサ１６４により読み取られ実行されることがわかる。さらに、本明細書に書かれた記述及びフロー図に基づくプログラム指示（すなわちコンピュータプログラム）は、経験豊かな開発者の技術の範囲内であることがわかる。本出願に記述される様々なソフトウェア構成要素、機能、プログラム及び／またはプログラムモジュールは、当業者に既知のあらゆる技術を用いて作られてもよく、または既存のソフトウェアに関連して設計されてもよく、かつ例えば好適なコンピュータ言語を用いるコントローラ１１４及びプロセッサ１６４といったように、プロセッサにより実行されるソフトウェアコードとして実行される。例えば、コンピュータ実行可能／プログラム指示は、様々なプログラミング言語及び／または技術を用いて作られたコンピュータプログラムに蓄積され、または解釈されてもよく、限定はされないが、ジャバ（登録商標）、Ｃ、Ｃ＋＋、ビジュアルベーシック、ジャバスクリプト、パール等を単独または組み合わせで含む。ソフトウェアコードは、コンピュータ読み取り可能な媒体（同様にプロセッサ読み取り可能な媒体とも呼ばれる）に一連の指示または命令として格納されてもよく、コンピュータにより（例えばコンピュータのプロセッサにより）読み取り得る供給データ（例えば指示）に関与するあらゆる持続性（例えば有形の）媒体を含む。そういった媒体は、限定はされないが不揮発性メディア及び揮発性メディアを含む多くの形式を取っていてもよい。不揮発性メディアは、例えば光または磁気ディスク及び他の持続性メモリを含んでもよい。揮発性メディアは、例えば一般的にメインメモリを構成するダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）を含んでもよい。そういった指示は、センサ１１３、１２８、１４８、１５２、１３４、ユーザインターフェース／入力１５０、１５６、及び位置合わせシステム１０２の通信／トランシーバー１６８といったような、プロセッサ、メモリ、及び様々な入力及び出力に伝達的接続されるシステムバス／ネットワークを含む同軸ケーブル、銅線及び光ファイバーを含む１つ以上の伝送メディアにより送信されてもよい。非一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体におけるいくつかの形式は、例えばフロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、あらゆる他の磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、あらゆる他の光媒体、ＲＡＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュＥＥＰＲＯＭ、あらゆる他のメモリチップまたはカートリッジ、またはプロセッサ／コントローラで読み取ることのできるあらゆる他の非一時的な媒体を含む。同様に、本明細書で生成されかつ記述されるあらゆるデータは、前述のうちの１つといったようなコンピュータオペレーティングシステムを採用するコンピューティング装置を介して、ファイルシステム、専用フォーマットでのアプリケーションデータベース、関連データベース管理システム（ＲＤＢＭＳ）、等を用いる位置合わせシステムのメモリに格納され、アクセスされ、かつ引き出されてもよく、かつ既知の様々な方法のいずれか１つ以上で位置合わせシステム１０２のメモリにアクセスされてもよい。ファイルシステムは、コンピュータオペレーティングシステムからアクセス可能であってもよく、かつ様々なフォーマットで格納されたファイルを含んでもよい。ＲＤＢＭＳは一般的に構造化照会言語（ＳＱＬ）、さらにはＰＬ／ＳＱＬ言語といったような格納手順を作成、格納、編集、及び実行するための言語を採用する。

本明細書に記述される処理、システム、方法、発見等に関して、そういった処理等の工程が特定の順序に従っておこわなれたように記述されているが、そういった処理は本明細書に記述される順序以外の順序で実行された記述工程で行うことができることが理解されるべきである。さらに、特定の工程は同時に実行できたが、他の工程を付け加えることができ、または本明細書に記述された特定の工程は省略できる点も理解されるべきである。言い換えると、本明細書の処理の記述は、特定の実施形態を説明する目的のために提供されており、特許請求された本発明に限定するためのものとして解釈されるべきではない。

従って、上の記述は、説明のためのものであり、制限されるものではないことがわかる。提供された実施例以外にも多くの実施形態及び適用が、上の記述を読むことで明らかとなる。本発明の範囲は、上の記述に関連して決定されるべきではなく、そういった特許請求が権利を与えられる均等物の範囲に完全に沿って、附随の特許請求に関して代わりに決定されるべきである。本明細書に述べられた技術において将来的な発展が起こり、かつ開示のシステム及び方法がそういった将来的な実施形態へと包含されることとなると予測され、かつ意図されている。まとめると、本発明は修正及び変形が可能であるということが理解されるべきである。

本特許請求に用いられる全ての用語は、本明細書に別段の明白な指示がなくとも本明細書に記述される技術において知識を有する者に理解されるような、それらの幅広い合理的構成及びそれら本来の意味を付加する意図がある。特に、「ａ」、「ｔｈｅ」、「ｓａｉｄ（前記）」といったような単数冠詞の使用は、特許請求において反対の明白な限定を列挙することなく、１つ以上の指示された要素を列挙することを理解されるべきである。

Claims (15)

1. 車輪付き担架を緊急輸送車両に設けられた荷台へ積載する方法であり、
   位置合わせシステムのコントローラにより前記位置合わせシステムの荷台を前記緊急輸送車両から引き出すための指示を受信すること及び前記緊急輸送車両からの動力で前記緊急輸送車両から前記荷台を引き出すこと、
   前記位置合わせシステムの前記コントローラを介して接近する車輪付き担架を認識すること、
   前記緊急輸送車両からの動力で前記荷台を前記接近する車輪付き担架の後記先端へ自動水平化及び／または自動中央位置合わせする前記位置合わせシステムを介して、前記荷台を前記接近する車輪付き担架の先端と自動的に一直線に並べること、
   を含む前記方法。
2. 前記車輪付き担架を前記荷台に積載することをさらに含み、前記荷台は、前記荷台の端部面部分が前記車輪付き担架の積載車輪に水平化及び／または中央位置合わせされるように、前記位置合わせシステムの前記コントローラによって自動的に一直線に並べられる、請求項１に記載の前記方法。
3. 前記荷台を前記接近する車輪付き担架の積載端に自動的に位置合わせする前に、前記位置合わせシステムの前記コントローラを介して、前記荷台の上部支持面が前記緊急輸送車両の先端を超えて引き出されたかどうかを自動的に判断すること、をさらに含む、請求項１に記載の前記方法。
4. 前記接近する車輪付き担架の前記位置合わせシステムの前記コントローラを介した前記認識が、前記位置合わせシステムのカメラを介して、前記位置合わせシステムの自動追跡ウィンドウ内で前記車輪付き担架に設けられた１つ以上のターゲットの画像を取得することで実行される、請求項１に記載の前記方法。
5. 前記１つ以上のターゲットの前記画像を取得した後、前記位置合わせシステムの前記コントローラを介して、前記自動追跡ウィンドウ内の参照線の高さ及び方向と前記自動追跡ウィンドウ内で取得された前記画像における前記１つ以上のターゲットの高さ及び方向の間の差を自動的に計算すること、
   前記荷台の端部に対応する前記参照線が前記１つ以上のターゲットと水平になるように、及び／または前記１つ以上のターゲットが前記自動追跡ウィンドウの中心にくるように前記荷台を自動的に上下動し、傾け、上昇及び／または下降すること、
   をさらに含む、請求項４に記載の前記方法。
6. 前記車輪付き担架が前記荷台に接すると、前記自動位置合わせを自動的に停止すること、
   をさらに含む、請求項１に記載の前記方法。
7. 前記車輪付き担架と前記荷台間に接触があった後、前記位置合わせシステムの前記コントローラを介して、前記緊急輸送車両からの動力で、前記荷台の端部を自動的に持ち上げること、をさらに含む、請求項６に記載の前記方法。
8. 前記位置合わせシステムの前記コントローラにより前記荷台を前記緊急輸送車両内へ引き入れるための指示を受信すること、
   前記緊急輸送車両からの動力で前記緊急輸送車両へと前記荷台を引き入れること、
   をさらに含む、請求項１に記載の前記方法。
9. 前記位置合わせシステムの前記コントローラにより前記荷台を前記緊急輸送車両内から引き出すための他の指示を受信すること、
   前記緊急輸送車両からの動力で前記緊急輸送車両から前記荷台を引き出すこと、
   前記荷台から前記車輪付き担架を降ろすこと、
   をさらに含む、請求項８に記載の前記方法。
10. 前記荷台の上部支持面が前記緊急輸送車両から引き出される時、前記位置合わせシステムの前記コントローラを介して、前記車輪付き担架を降ろす際に前記車輪付き担架の脚が完全に開かれ、かつ、前記車輪付き担架の前記脚が地面と水平に着地するような高さ及び方向に前記荷台を自動的に調節すること、
    をさらに含む、請求項９に記載の前記方法。
11. 緊急輸送車両内へと車輪付き担架を積載するための位置合わせシステムであり、
    前記緊急輸送車両の動力で動くことができ、かつ前記緊急輸送車両内に供給可能な、移動可能な荷台と、
    プログラム指示を含むメモリと、
    前記メモリに通信可能に接続されたコントローラと、を含む前記位置合わせシステムであり、
    前記荷台が前記コントローラの前記制御下で移動可能であり、前記プログラム指示がメモリから読み込まれ、かつ前記コントローラにより実行される時、前記コントローラに前記荷台を引き出させ、かつ前記荷台の高さ及び／または方向を前記車輪付き担架に設けられた１つ以上のターゲットに自動的に位置合わせさせる、前記位置合わせシステム。
12. 前記荷台が前記コントローラの前記制御下にあるアクチュエータを介して移動可能になり、地面上の前記荷台の高さを検知するために、前記コントローラに通信可能に接続され、かつ前記荷台の端部に隣接して設けられる高さ検知センサをさらに含む、請求項１１に記載の前記位置合わせシステム。
13. 前記荷台を引き出すかまたは引き入れるよう前記コントローラに指示を送るために、前記荷台、前記車輪付き担架、及び前記緊急輸送車両のうちの少なくとも１つに供給されるオペレータ入力と、
    接触した時に前記荷台と前記車輪付き担架に設けられる前記１つ以上のターゲットとの前記高さ及び／または方向における前記自動位置合わせを停止する接触センサと、
    さらに含む、請求項１１に記載の前記位置合わせシステム。
14. 自動追跡ウィンドウ内の前記ターゲットの画像を取得するためのカメラをさらに含み、前記画像を受信し、前記自動追跡ウィンドウ内の参照線の高さ及び方向と前記１つ以上のターゲットの前記画像の高さ及び方向との間の差を判断するために、かつ前記荷台の端部に対応する前記参照線を前記１つ以上のターゲットと並べるよう、及び／または前記自動追跡ウィンドウ内の前記１つ以上のターゲットを中央位置合わせするよう前記荷台を自動的に上下動し、傾き、上昇及び／または下降するために、前記コントローラが前記カメラに通信可能に接続される、請求項１１に記載の前記位置合わせシステム。
15. プロセッサにより読み込まれかつ実行される時、前記プロセッサに荷台を引き出すこと、アクチュエータを介して、前記荷台の高さ及び／または方向を車輪付き担架に設けられるターゲットに位置合わせすること、を引き起こすプログラム指示を含む、非一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体。

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