CN114228596A - 一种物料补给车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料补给车，涉及物料补给技术领域；该物料补给车用于对待补给装置进行物料补给，其包括车架、动力机构及补给机构；动力机构与车架传动连接，用于驱动车架运动；补给机构包括补给箱体和与补给箱体连通的补给组件，补给箱体设置于车架，用于容纳物料，补给组件活动地设置于补给箱体，能相对补给箱体运动，以与待补给装置对接并将补给箱体内的物料补给至待补给装置。该物料补给车能运动至需要补给位置为待补给装置进行补给作业，无需待补给装置多次往返补给位置和作业位置，补给效率高，能耗低，成本低；且通过补给组件相对补给箱体运动可实现与待补给装置的对接和物料补给，具有自动化、智能化程度高的优点，能充分提高补给效率。

Description

一种物料补给车

技术领域

本发明涉及物料补给技术领域，具体而言，涉及一种物料补给车。

背景技术

目前，播种机、撒肥车等物料播撒装置大都是通过盛料箱一次盛装好种子或化肥前往作业目的地进行播撒作业，由于盛料箱的容量限制，待物料用尽后播撒装置需要返回物料补给中心进行补给，存在作业效率低，能耗大且作业成本高的缺点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物料补给车，一方面，其具有单独的动力机构，能带动车架运动至需要补给的位置为待补给装置进行补给作业，无需待补给装置多次往返补给位置和作业位置，补给效率高，能耗更低，成本也更低；另一方面，其通过能相对补给箱体运动的补给组件的设置，可根据待补给装置的位置运动至需要补给的位置，以方便与待补给装置对接并将物料补给至待补给装置内，因而还具有自动化、智能化程度更高的优点，能进一步地提高补给效率。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种物料补给车，用于对待补给装置进行物料补给，物料补给车包括：

车架；

动力机构，与车架传动连接，用于驱动车架运动；

补给机构，包括补给箱体和与补给箱体连通的补给组件，补给箱体设置于车架，用于容纳物料，补给组件活动地设置于补给箱体，能相对补给箱体运动，以与待补给装置对接并将补给箱体内的物料补给至待补给装置。

在可选的实施方式中，补给组件包括补给管道、出料件、第一驱动件以及第二驱动件；补给管道活动地设置于补给箱体，第一驱动件与补给管道传动连接，用于驱动补给管道运动，以与待补给装置对接；补给管道具有入口和出口，入口与补给箱体连通，出口用于在与待补给装置对接时将物料补给至补给装置；出料件活动地设置于入口与出口之间，第二驱动件与出料件传动连接，用于驱动出料件相对补给管道运动以将物料从入口输送至出口。

在可选的实施方式中，补给管道包括多段输送筒，多段输送筒中的任意相邻两个输送筒中的一个能相对另一个折叠或伸展；

出料件包括多段出料段，多段出料段与多段输送筒一一对应设置，且多段出料段中的任意相邻两个出料段中的一个能相对另一个折叠或伸展。

在可选的实施方式中，任意相邻两个输送筒之间设置有第三驱动件，第三驱动件用于驱动两个输送筒中的一个相对另一个折叠或伸展；

和/或，任意相邻两个输送筒中的一个设置有锁紧扣，任意相邻两个输送筒中的另一个设置有锁紧件，当两个输送筒中的一个相对另一个伸展时，锁紧件与锁紧扣扣接配合。

在可选的实施方式中，补给组件包括补给管道和第一驱动件，第一驱动件设置于补给箱体，且与补给管道传动连接，用于驱动补给管道运动；

补给管道上设有视觉定位件，物料补给车还包括控制器，视觉定位件以及第一驱动件均与控制器通信连接，视觉定位件用于定位待补给装置的补给口的位置信息，控制器用于根据位置信息控制第一驱动件驱动补给管道运动，以与补给口对接。

在可选的实施方式中，补给管道上还设有倾角传感器，倾角传感器用于测量补给管道的倾斜角度，倾角传感器与控制器通信连接，控制器用于根据倾斜角度和位置信息控制第一驱动件驱动补给管道运动，以与补给口对接。

在可选的实施方式中，补给箱体上开设有与补给组件连通的出料口，补给箱体内设置有第四驱动件和推动件，第四驱动件与推动件传动连接，用于驱动推动件在靠近或远离出料口的位置运动，以在靠近出料口运动时驱动物料经过出料口运动至补给组件。

在可选的实施方式中，物料补给车还设置有活动闸门，活动闸门活动地设置于补给箱体的出料口处，用于打开或关闭出料口。

在可选的实施方式中，物料补给车还包括检测机构，检测机构设置于补给箱体，用于直接和/或间接地检测补给箱体内的物料剩余情况。

在可选的实施方式中，检测机构包括超声波传感器，超声波传感器用于沿竖直方向测量补给箱体内物料的深度，以直接地检测补给箱体内物料的剩余情况；

和/或，

检测机构包括激光测距传感器，激光测距传感器用于测量推动件的运动距离，以间接地检测补给箱体内物料的剩余情况。

本发明的实施例至少具备以下优点或有益效果：

本发明的实施例提供了一种物料补给车，其用于对待补给装置进行物料补给，物料补给车包括车架、动力机构以及补给机构；动力机构与车架传动连接，用于驱动车架运动；补给机构包括补给箱体和与补给箱体连通的补给组件，补给箱体设置于车架，用于容纳物料，补给组件活动地设置于补给箱体，能相对补给箱体运动，以与待补给装置对接并将补给箱体内的物料补给至待补给装置。

一方面，该物料补给车具有单独的动力机构，能带动车架运动至需要补给的位置为待补给装置进行补给作业，无需待补给装置多次往返补给位置和作业位置，补给效率高，能耗更低，成本也更低；另一方面，其通过能相对补给箱体运动的补给组件的设置，可根据待补给装置的位置运动至需要补给的位置，以方便与待补给装置对接并将物料补给至待补给装置内，因而还具有自动化、智能化程度更高的优点，能进一步地提高补给效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明的实施例提供的物料补给车在第一视角下的结构示意图；

图2为本发明的实施例提供的物料补给车在第二视角下的结构示意图；

图3为本发明的实施例提供的物料补给车在第三视角下的结构示意图。

图标：100-物料补给车；101-车架；103-动力机构；104-控制器；105-液压机构；107-牵引架；109-补给机构；111-补给箱体；113-补给组件；115-推动件；117-活动闸门；119-检测机构；121-轮体；123-补给管道；125-第一输送筒；127-第二输送筒；129-第三输送筒；131-第三驱动件；133-锁紧扣；135-锁紧件；136-视觉定位件；137-倾角传感器；139-锁紧油缸。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

相关技术中，播种机、撒肥车等物料播撒装置大都是通过盛料箱一次盛装好种子或化肥前往作业目的地进行播撒作业，由于盛料箱的容量限制，待物料用尽后播撒装置需要返回物料补给中心进行补给，存在作业效率低，能耗大且作业成本高的缺点。

有鉴于此，本实施例提供了一种物料补给车，其能运动至需要补给位置为播种机、撒肥车等待补给装置进行补给作业，无需待补给装置多次往返补给位置和作业位置，补给效率高，能耗低，成本低；且还能通过补给组件相对补给箱体运动实现与待补给装置的对接和物料补给，具有自动化、智能化程度高的优点，能充分提高补给效率。下面对该物料补给车的结构和工作原理进行详细地介绍。

图1为本实施例提供的物料补给车100在第一视角下的结构示意图；

图2为本实施例提供的物料补给车100在第二视角下的结构示意图；图3为本实施例提供的物料补给车100在第三视角下的结构示意图。请参阅图1至图3，本实施例提供了一种物料补给车100，其用于为播种机、撒肥车等固体颗粒的待补给装置进行物料补给，以保证待补给装置的工作效率和质量。当然，在其他实施例中，在配套液体输送结构前提下，该物料补给车100也可以用于为其他需要液体物料的装置进行补给，本实施例不做限定。

详细地，在本实施例中，该物料补给车100包括车架101、动力机构103以及补给机构109。

车架101为整个物料补给车100的基体，其用于与动力机构103配合，也用于安装补给机构109，以保证补给作业的正常进行。同时，为了移动方便车架101下方设置有轮体121，轮体121的数量可为多个，例如为两两相对且间隔设置于车架101下方的四个轮体121等，以在支撑车架101的同时，便于车架101携带补给机构109运动，从而便于补给作业的进行。

动力机构103为车架101运动的动力源，动力机构103与车架101传动连接，用于驱动车架101运动，从而能在待补给装置需要进行补给作业时携带车架101运动至待补给装置处，以便于进行补给作业，无需待补给装置多次往返补给位置和作业位置，以有效地保证补给效率，减少能耗，控制成本。同时，由于动力机构103能驱动车架101运动，因而当多个待补给装置均需要进行补给作业时，可通过一个物料补给车100为多个待补给装置补给物料，能进一步地节约能耗，保证补给效率。

需要说明的是，在本实施例中，动力机构103为拖拉机，拖拉机通过牵引架107与车架101传动连接，以为车架101提供牵引的动力，使得车架101能在拖拉机的牵引下运动至需要补给的目的地，以便于进行补给作业。同时，拖拉机上可集成GPS定位机构，以辅助进行定位，便于规划路径进行导航，本实施例不再赘述。当然，在其他实施例中，动力机构103也可以是其他能提供驱动力的装置，能驱动车架101运动即可，本实施例不做限定。

补给机构109包括补给箱体111和与补给箱体111连通的补给组件113。其中，补给箱体111设置于车架101上方，大致呈长方体状结构，用于容纳物料。补给组件113活动地设置于补给箱体111，且具体可设置于补给箱体111远离动力机构103的尾部，补给组件113能相对补给箱体111运动，以与待补给装置对接并将补给箱体111内的物料补给至待补给装置。通过将补给组件113设置为能相对补给箱体111运动，使得动力机构103带动车架101运动至需要补给的目的地时，仅需要驱动补给组件113运动，以与待补给装置对接即可，具有自动化和智能化程度高，补给效率更高的优点。当然，在其他实施例中，补给组件113还可以设置于补给箱体111的侧部或其它位置，能保证补给作业的效率和质量即可，本实施例不做限定。

也即，在本实施例中，一方面，该物料补给车100具有单独的动力机构103，能带动车架101运动至需要补给的位置为待补给装置进行补给作业，无需待补给装置多次往返补给位置和作业位置，补给效率高，能耗更低，成本也更低；另一方面，其通过能相对补给箱体111运动的补给组件113的设置，可根据待补给装置的位置运动至需要补给的位置，以方便与待补给装置对接并将物料补给至待补给装置内，因而还具有自动化、智能化程度更高的优点，能进一步地提高补给效率。

请再次参阅图1至图3，在本实施例中，补给箱体111上开设有与补给组件113连通的出料口(图未示出)，出料口邻近车架101的后端设置，靠近补给组件113。其中，补给箱体111内设置有第四驱动件(图未示出)和推动件115，推动件115呈板状结构，与补给箱体111的内腔室的尺寸适配，且在初始位置时推动件115邻近补给箱体111靠近动力机构103的一侧设置，第四驱动件可选择为液压油缸或气缸等驱动部件，第四驱动件与推动件115传动连接，用于驱动推动件115在靠近或远离出料口的位置运动，以在靠近出料口运动时推动物料经过出料口运动至补给组件113，以便于补给组件113与待补给装置对接以完成补给作业。

通过第四驱动件和推动件115的设置，使得补给箱体111可自动地向出料口输出物料，从而便于补给组件113能将输出的物料补给至待补给装置，能进一步地提高物料补给车100的自动化和智能化程度，能充分保证补给效率和质量。当然，在其他实施例中，出料口的位置还可以根据需求进行调整，例如开设于补给箱体111的侧部等，此时推动件115的位置也可以随之调整，能保证物料能在推动件115的推动下从出料口输出至补给组件113即可，本实施例不做限定。

作为可选的方案，在本实施例中，物料补给车100还设置有活动闸门117，活动闸门117可通过液压油缸或气缸等结构以升降的方式活动地设置于补给箱体111的出料口处，用于打开或关闭出料口。通过活动闸门117的设置，使得待补给装置需要进行补给作业时活动闸门117才打开出料口，以减少物料的浪费，同时也能减少出料组件的污染。并且，在无需进行补给作业时，活动闸门117始终关闭出料口，因而即使推动件115在意外情况下运动也不会将物料输送至补给组件113，能进一步地降低物料浪费的几率，保证补给作业的正常进行。当然，在其他实施例中，活动闸门117也可以是通过枢接轴枢接于出料口处的门体结构，以相对补给箱体111转动以打开或关闭出料口，本实施例不做限定。

进一步可选地，在本实施例中，物料补给车100还包括检测机构119，检测机构119设置于补给箱体111，用于直接和/或间接地检测补给箱体111内的物料剩余情况。通过检测机构119的设置，可保证补给箱体111内始终存在物料，以保证补给作业能高效进行。

具体地，在本实施例中，检测机构119包括超声波传感器和激光测距传感器。其中，超声波传感器设置于补给箱体111的顶部，用于沿竖直方向测量补给箱体111内物料的深度，以直接地获取补给箱体111内的物料的存量，从而便于直接地判断物料的剩余情况，进而以便于提醒用户在存量不足时进行对应处理。激光测距传感器可设置于补给箱体111的顶部，也可以设置于补给箱体111的内部，激光测距传感器用于测量激光测距传感器距离推动件115的距离，以便于能间接地通过推动件115位置判定补给箱体111内是否存在物料，例如当推动件115运动至靠近出料口位置时则证明此时补给箱体111物料即将用完，此时用户即可根据检测结果对补给箱体111进行物料补给，从而保证待补给装置的补给作业的效率和质量。通过同时设置超声波传感器和激光测距传感器，能充分保证测量结果的准确性，能在物料缺少时及时地进行补给作业。当然，在其他实施例中，也可以设置超声波传感器和激光测距传感器二者中的任一个，本实施例不再赘述。

需要说明的是，请再次参阅图1，为了进一步地提高物料补给车100的自动化和智能化程度，在本实施例中，该物料补给车100还可以根据需求设置控制器104和液压机构105，控制器104和液压机构105均设置于车架101。

其中，控制器104为整个物料补给车100的控制元件，其可选择为计算机、可编程逻辑控制器104、单片机等控制结构。同时，控制器104能与补给机构109通信连接，以控制补给机构109运动，从而完成补给作业，提高补给效率；控制器104也可以与检测机构119均电连接，例如可与超声波传感器和激光测距传感器均电连接，以获取超声波传感器和激光测距传感器的检测数据，并根据检测数据判断补给箱体111内物料的剩余情况，从而判断是否需要补给物料，以在物料不足时及时地进行补给作业。另外，控制器104还可以与动力机构103通信连接，以与动力机构103配合实现路线规划和控制，实现无人驾驶补给作业。

其中，液压机构105为与控制器104通信连接的液压系统，其由液压泵、驱动用电动机、油箱、方向阀、节流阀、溢流阀等结构组成，能为整个物料补给车100中需要液压动力的结构提供液压动力，并在控制器104的控制下对需要液压动力的机构进行控制，以保证各种驱动作业的有序进行。例如，当第四驱动件为液压油缸时，液压机构105可在控制器104的控制下为第四驱动件提供驱动推动件115向出料口方向运动的液压驱动力，以使得物料能正常输出至出料口进行补给作业。当然，液压机构105还可以为动力机构103服务，例如可为牵引所需的油缸、刹车所需的油缸、倒车所需的油缸提供液压动力等，本实施例不再赘述。

通过控制器104和液压机构105的设置，一方面可提高整个物料补给车100的自动化和智能化程度，另一方面还能实现无人驾驶和无人补给，能充分保证补给作业的效率和质量。

请再次参阅图3，在本实施例中，补给组件113包括补给管道123、出料件(图未示出)、第一驱动件(图未示出)以及第二驱动件(图未示出)。

其中，补给管道123可通过枢接轴或转动轴可转动地设置于补给箱体111，第一驱动件可选择为与枢接轴或转动轴传动连接的旋转电机等旋转驱动结构，第一驱动件与控制器104通信连接，能在控制器104的控制下驱动补给管道123转动，以与待补给装置对接，从而以完成补给作业。同时，补给管道123呈长筒状结构，其具有入口和出口，入口与补给箱体111的出料口连通，出口用于在与待补给装置对接时将物料补给至补给装置。

出料件选择为螺旋绞龙，其可转动地设置于补给管道123内，且位于入口与出口之间，第二驱动件与出料件传动连接，第二驱动件可选择为电机，且第二驱动件与控制器104通信连接，以在控制器104的控制下驱动出料件相对补给管道123转动以将物料从入口输送至出口，以完成补给作业。

通过这样设置，在进行补给作业时，可先通过控制器104和液压机构105控制第四驱动件驱动推动件115向出料口方向运动，并控制活动闸门117打开出料口，使得推动件115能将补给箱体111内的物料通过出料口推出至补给管道123内；接着，控制器104可通过控制第一驱动件驱动补给管道123运动以与待补给装置对接，并在对接后控制第二驱动件驱动出料件转动，以将物料通过出口补给至待补给装置。

详细地，在本实施例中，补给管道123包括多段输送筒，多段输送筒中的任意相邻两个输送筒中的一个能相对另一个折叠或伸展。与之对应，出料件包括多段出料段，多段出料段与多段输送筒一一对应设置，且多段出料段中的任意相邻两个出料段中的一个能相对另一个折叠或伸展。通过多段输送筒和多段出料段的设置，使得整个补给组件113可以折叠，从而在不需要进行补给作业时占用的空间小，便于搬运，也便于清洁等维护作业的进行；同时，这样设置，可以根据待补给装置的高度增加或减少输送筒的数量，以适应不同待补给装置的补给需求，保证补给效率和质量。

具体地，在本实施例中，多段输送筒分别为第一输送筒125、第二输送筒127以及第三输送筒129，其中，第一输送筒125、第二输送筒127以及第三输送筒129为两端具有开口的筒状结构，且第一输送筒125通过枢接轴或转动轴可转动的设置于补给箱体111，第二输送筒127与第一输送筒125通过转轴枢接，第三输送筒129与第二输送筒127也通过转轴枢接，以能相对折叠或展开。同时，任意相邻两个输送筒之间设置有第三驱动件131，第三驱动件131可设置为伸展油缸，也可以设置为电动推杆，例如第一输送筒125和第二输送筒127之间设置有一个伸展油缸，其与液压机构105连接，液压系统能为其提供液压动力，第二输送筒127和第三输送筒129之间设置有一个电动推杆，无论是采用伸展油缸还是采用电动推杆，第三驱动件131均能驱动两个输送筒中的一个相对另一个折叠或伸展，从而实现整个补给管道123的伸展，以便于在伸展的状态下进行补给作业。当然，在其他实施例中，输送筒的数量还可以根据待补给装置的高度以及需求进行增加或减少，本实施例不做限定。

作为可选的方案，为了保证相邻两个输送筒展开后的稳定性，在本实施例中，任意相邻两个输送筒中的一个设置有锁紧扣133，锁紧扣133可选择为钩扣结构或插销结构，任意相邻两个输送筒中的另一个设置有锁紧件135，锁紧件135可设置为锁紧孔或锁紧槽，当两个输送筒中的一个相对另一个伸展时，锁紧件135与锁紧扣133扣接配合，从而保证补给管道123的稳定性，以充分保证补给作业的效率和质量。当然，在其他实施例中，也可以将任意相邻两个输送筒设置为通过外套筒固定，或者利用插接件与插接孔的插接配合的方式进行固定，能保证补给管道123的稳定性和可靠性即可，本实施例不做限定。

需要说明的是，在本实施例中，还可以根据需求设置锁紧油缸139，液压机构105为锁紧油缸139提供液压驱动力。同时，锁紧扣133可由锁紧油缸139驱动，以在任意相邻两个输送筒相对展开时，驱动锁紧扣133与锁紧件135扣接，从而保证补给作业的质量和效率。

请再次参阅图3，在本实施例中，补给管道123上设有视觉定位件136，视觉定位件136的数量可以为一个，也可以为多个，当其为多个时，可第一输送筒125、第二输送筒127以及第三输送筒129上均分别设置一个，当其为一个时，可以设置于第一输送筒125、第二输送筒127以及第三输送筒129中的任一个上。视觉定位件136以与控制器104通信连接，视觉定位件136用于定位待补给装置的补给口的位置信息，控制器104用于根据位置信息控制第一驱动件驱动补给管道123运动，以与补给口对接。例如，在进行补给作业时，可先通过视觉定位件136进行定位，然后控制器104通过视觉定位件136的定位信息控制第一驱动件驱动补给管道123运动，以对准待补给装置，保证补给作业正常进行。也即，通过视觉定位件136的设置，可以实现定位和位置控制，使得该物料补给车100在进行补给作业时能精确地将物料输送至待补给装置内，能提高补给作业的精度，保证补给作业的效率和质量。

需要说明的是，在本实施例中，视觉定位件136既可以采用双目摄像机构也可以采用多目摄像机构，例如，本实施例采用双目摄像机构，双目摄像机构是利用仿生学原理，通过得到待补给装置的补给口同步曝光图像，并通过控制器104计算获取的二维图像像素点的第三维深度信息，以便于控制第一驱动件驱动补给管道123运动以与待补给装置对接，以实现补给作业。

作为可选的方案，在本实施例中，补给管道123上还设有倾角传感器137，倾角传感器137为倾斜仪，用于测量补给管道123的倾斜角度，倾角传感器137的数量可以为一个，也可以为多个，当其为多个时，可第一输送筒125、第二输送筒127以及第三输送筒129上均分别设置一个，当其为一个时，可以设置于第一输送筒125、第二输送筒127以及第三输送筒129中的任一个上。同时，倾角传感器137与控制器104通信连接，控制器104用于根据倾斜角度和位置信息控制第一驱动件驱动补给管道123运动，以与补给口对接。

通过倾角传感器137的设置，使得在进行补给作业时，可获取倾角传感器137的检测值，并通过视觉定位件136对补给口进行视觉定位，且利用控制器104判断此位置下的补给管道123是否能与补给口对接，若补给管道123无法与补给口对接，则可通过控制器104计算补给管道123处于何种倾斜角度时能满足对接需求，当计算完毕之后，控制器104则可控制第一驱动件驱动整个伸展开的补给管道123运动至对应倾斜角度，并同时通过视觉定位件136再进行视觉定位，以使得补给管道123能精确地与补给口对接，从而便于精确地进行补给作业。

也即，通过倾角传感器137的设置可与视觉定位件136配合实现补给管道123与补给口的精确对接，解决了补给时难以定位或定位不准确的问题，并且便于在定位后实现物料的自动补给，能有效地提高作业精度，保证作业效率和质量。

下面对本发明的实施例提供的物料补给车100的工作原理和有益效果进行详细地说明：

在利用该物料补给车100为待补给装置进行物料补给时，可先通过控制器104规划运动路线，并控制动力机构103驱动车架101沿规划的路线运动至待补给装置处；接着，可通过视觉定位件136进行补给口的视觉定位，并通过控制器104分析补给管道123是否能与补给口对接以进行补给，若能则控制第四驱动件驱动推动件115将物料从出料口推出，控制第二驱动件驱动出料件转动将物料输出至补给口即可；若补给管道123不能与补给口对接，则需要通过控制器104控制倾角传感器137实时检测补给管道123的倾斜角度，并通过控制器104计算补给管道123处于何种倾斜角度能与补给口对接，然后利用控制器104控制第一驱动件驱动补给管道123转动至对应的倾斜角度，再通过视觉定位件136进行视觉定位使得补给管道123与补给口对接，接着通过控制器104控制第四驱动件驱动推动件115将物料从出料口推出，控制第二驱动件驱动出料件转动将物料输出至补给口即可。

在上述过程中，该物料补给车100能运动至需要补给位置为待补给装置进行补给作业，无需待补给装置多次往返补给位置和作业位置，补给效率高，能耗低，成本低；且通过补给组件113、视觉定位件136、倾角传感器137以及控制器104的配合，能使得补给组件113相对补给箱体111运动并精确地与补给口对接，以实现物料的精确补给，因而该物料补给车100还具有自动化、智能化程度高的优点，能充分提高补给效率。

综上所述，本发明的实施例提供了一种补给效率高、成本低、能耗低、自动化程度高以及智能化程度高的物料补给车100。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种物料补给车，用于对待补给装置进行物料补给，其特征在于，所述物料补给车包括：

车架；

动力机构，与所述车架传动连接，用于驱动所述车架运动；

补给机构，包括补给箱体和与所述补给箱体连通的补给组件，所述补给箱体设置于所述车架，用于容纳物料，所述补给组件活动地设置于所述补给箱体，能相对所述补给箱体运动，以与所述待补给装置对接并将所述补给箱体内的物料补给至所述待补给装置。

2.根据权利要求1所述的物料补给车，其特征在于：

所述补给组件包括补给管道、出料件、第一驱动件以及第二驱动件；

所述补给管道活动地设置于所述补给箱体，所述第一驱动件与所述补给管道传动连接，用于驱动所述补给管道运动，以与所述待补给装置对接；所述补给管道具有入口和出口，所述入口与所述补给箱体连通，所述出口用于在与所述待补给装置对接时将物料补给至所述补给装置；

所述出料件活动地设置于所述入口与所述出口之间，所述第二驱动件与所述出料件传动连接，用于驱动所述出料件相对所述补给管道运动以将物料从所述入口输送至所述出口。

3.根据权利要求2所述的物料补给车，其特征在于：

所述补给管道包括多段输送筒，多段所述输送筒中的任意相邻两个所述输送筒中的一个能相对另一个折叠或伸展；

所述出料件包括多段出料段，多段所述出料段与多段所述输送筒一一对应设置，且多段所述出料段中的任意相邻两个所述出料段中的一个能相对另一个折叠或伸展。

4.根据权利要求3所述的物料补给车，其特征在于：

任意相邻两个所述输送筒之间设置有第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动两个所述输送筒中的一个相对另一个折叠或伸展；

和/或，

任意相邻两个所述输送筒中的一个设置有锁紧扣，任意相邻两个所述输送筒中的另一个设置有锁紧件，当两个所述输送筒中的一个相对另一个伸展时，所述锁紧件与所述锁紧扣扣接配合。

5.根据权利要求1所述的物料补给车，其特征在于：

所述补给组件包括补给管道和第一驱动件，所述第一驱动件设置于所述补给箱体，且与所述补给管道传动连接，用于驱动所述补给管道运动；

所述补给管道上设有视觉定位件，所述物料补给车还包括控制器，所述视觉定位件以及所述第一驱动件均与所述控制器通信连接，所述视觉定位件用于定位所述待补给装置的补给口的位置信息，所述控制器用于根据所述位置信息控制所述第一驱动件驱动所述补给管道运动，以与所述补给口对接。

6.根据权利要求5所述的物料补给车，其特征在于：

所述补给管道上还设有倾角传感器，所述倾角传感器用于测量所述补给管道的倾斜角度，所述倾角传感器与所述控制器通信连接，所述控制器用于根据所述倾斜角度和所述位置信息控制所述第一驱动件驱动所述补给管道运动，以与所述补给口对接。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的物料补给车，其特征在于：

所述补给箱体上开设有与所述补给组件连通的出料口，所述补给箱体内设置有第四驱动件和推动件，所述第四驱动件与所述推动件传动连接，用于驱动所述推动件在靠近或远离所述出料口的位置运动，以在靠近所述出料口运动时驱动物料经过所述出料口运动至所述补给组件。

8.根据权利要求7所述的物料补给车，其特征在于：

所述物料补给车还设置有活动闸门，所述活动闸门活动地设置于所述补给箱体的所述出料口处，用于打开或关闭所述出料口。

9.根据权利要求7所述的物料补给车，其特征在于：

所述物料补给车还包括检测机构，所述检测机构设置于所述补给箱体，用于直接和/或间接地检测所述补给箱体内的物料剩余情况。

10.根据权利要求9所述的物料补给车，其特征在于：

所述检测机构包括超声波传感器，所述超声波传感器用于沿竖直方向测量所述补给箱体内物料的深度，以直接地检测所述补给箱体内物料的剩余情况；

和/或，

所述检测机构包括激光测距传感器，所述激光测距传感器用于测量所述激光测距传感器距离所述推动件的距离，以间接地检测所述补给箱体内物料的剩余情况。

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