JP2019013793A - 自動化簡易ベッド制御システムを有する動力付き救急車用簡易ベッド - Google Patents

自動化簡易ベッド制御システムを有する動力付き救急車用簡易ベッド Download PDF

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Abstract

【課題】動力付き救急車用簡易ベッド、及び本簡易ベッドを上昇及び下降させる方法、ならびに本簡易ベッドを積載及び荷卸する方法を提供する。【解決手段】本簡易ベッドは、支持枠と、脚とを含み、各脚は、車輪を有する。駆動システムの駆動装置は、枠と脚とを相互接続し、脚のそれぞれの車輪に対して枠の高度の変化をもたらすように構成される。制御システム１０００は、駆動システムの作動を制御し、駆動装置が枠に対して第１の位置にあることであって、該第１の位置が、第２の位置から遠隔にあり、かつ各車輪から遠隔にある駆動装置の末端を枠のより近くに据え置く、第１の位置にあることと、該支持枠の高度の変化を要求する信号が存在することと、の両方を検出して、支持枠に対して脚を運動させる。【選択図】図１５

Description

本開示は一般に、緊急患者搬送具に関し、特に自動化簡易ベッド制御システムを有する動力付き救急車用簡易ベッドに関する。
現在使用されている緊急患者搬送具には、様々なものが存在する。そのような緊急患者搬送具は、肥満患者を搬送し、救急車内に積載するように設計され得る。例えば、Ｗｉｌｍｉｎｇｔｏｎ，Ｏｈｉｏ Ｕ．Ｓ．Ａ．のＦｅｒｎｏ−Ｗａｓｈｉｎｇｔｏｎ，Ｉｎｃ．によるＰＲＯＦｌｅｘＸ（登録商標）簡易ベッドは、約７００ポンド（約３１７．５ｋｇ）の荷重のための安定性及び支持を提供することができる手動駆動簡易ベッドとして具現化された、そのような１つの患者搬送具である。ＰＲＯＦｌｅｘＸ（登録商標）簡易ベッドは、車輪付き車台に取り付けられる患者支持部分を含む。車輪付き車台は、９つの選択可能な位置間で移行され得るＸ枠の幾何学的形状を含む。そのような簡易ベッド設計の認識されている１つの利点は、Ｘ枠が、選択可能な位置の全てで、最小の屈曲及び低い重心を提供することである。そのような簡易ベッド設計の認識されている別の利点は、選択可能な位置が、肥満患者を手動で持ち上げ、積載する上で、より良好なてこの力を提供し得ることである。
肥満患者のために設計された緊急患者搬送具の別の例は、Ｆｅｒｎｏ−Ｗａｓｈｉｎｇｔｏｎ，Ｉｎｃ．によるＰＯＷＥＲＦｌｅｘｘ＋Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｃｏｔである。ＰＯＷＥＲＦｌｅｘｘ＋Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｃｏｔは、約７００ポンド（約３１７．５ｋｇ）の荷重を持ち上げるのに十分な動力を提供することができる電池動力付き駆動装置を含む。そのような簡易ベッド設計の認識されている１つの利点は、簡易ベッドが、低い位置からより高い位置へと肥満患者を持ち上げ得ること、すなわち、操作者が、患者を持ち上げることを必要とする状況が減少され得ることである。
緊急患者搬送具の更なる一種は、車輪付き車台または搬送具に取り外し可能に取り付けられる患者支持担架を有する、多目的転動式緊急簡易ベッドである。別個の使用のために搬送具から取り外されるとき、患者支持担架は、含まれる車輪のセット上で水平方向に左右に動かすことができる。そのような簡易ベッド設計の認識されている１つの利点は、担架が、空間及び軽量化が追加の特典となる、ステーションワゴン、バン、モジュラー救急車、航空機、またはヘリコプターなどの緊急車両内に別個に転動され得ることである。そのような簡易ベッド設計の認識されている別の利点は、分離された担架が、不整地上で、及び完全な簡易ベッドを使用して患者を移送するのが非実用的である場所から、より容易に運搬され得ることである。そのような簡易ベッドの例は、米国特許第４，０３７，８７１号、同第４，９２１，２９５号、及び国際公開第ＷＯ０１７０１６１１号に見出すことができる。
前述の緊急患者搬送具は一般に、それらの意図される目的にとっては適切であったものの、それらは、全ての側面において満足の行くものとはなっていない。例えば、前述の緊急患者搬送具は、それぞれの積載プロセスの一部分について少なくとも１人の操作者が簡易ベッドの積載を支持することを必要とする積載プロセスに従って、救急車内に積載される。
本明細書に記載される実施形態は、救急車、バン、ステーションワゴン、航空機、及びヘリコプターなどの様々な種類の救出車両に転動されることによって積載される一方で、
簡易ベッド重量の管理の改善、平衡の改善、及び／またはあらゆる簡易ベッド高さでのより容易な積載を提供することによって、多目的転動式緊急簡易ベッド設計に対して改善された多用途性を提供する、自動化簡易ベッド制御システムを有する動力付き救急車用簡易ベッドを対象とする。
本開示の実施形態によって提供されるこれら及び追加の特徴は、図面と組み合わせて、以下の発明を実施するための形態を考慮することで、より完全に理解されるだろう。
本開示の特定の実施形態の以下の発明を実施するための形態は、以下の図面と組み合わせて閲読されるときに最良に理解することができ、これらの図面において、同様の構造は同様の参照番号によって示される。
本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドを描写する透視図である。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドを描写し、切断線Ａ−Ａを示す、上面図である。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドを描写する側面図である。 図４Ａ〜４Ｃは本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドの一連の上昇及び／または下降を描写する側面図である。 図５Ａ〜５Ｅは本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドの一連の積載及び／または荷卸を描写する側面図である。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドの駆動装置システムを模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドによって利用される、本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、油圧回路を模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドによって利用される、本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、油圧回路を模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドによって利用される、本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、油圧回路を模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドによって利用される、本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、油圧回路を模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、電気系統を有する転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドを模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、説明の容易さのために切断された、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドの後部末端の一部分を模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドによって利用される、車輪組立体を模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドによって利用される、車輪組立体を模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドによって利用される、上りエスカレータ機能を模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドによって利用される、下りエスカレータ機能を模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドによって利用される、エスカレータ機能を実行するための方法を模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、着席積載位置または椅子位置にある転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドの透視図を模式的描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、着席積載位置または椅子位置にある転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドの側面図を模式的描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドによって利用される、簡易ベッド制御システムを模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、図１５の簡易ベッド制御システムのモータコントローラによって送信される通信メッセージを説明する図表である。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、図１５の簡易ベッド制御システムの電池コントローラによって送信される通信メッセージを説明する図表である。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、図１５の簡易ベッド制御システムのグラフィカルユーザインターフェースコントローラによって送信される通信メッセージを説明する図表である。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、図１５の簡易ベッド制御システムのモータコントローラを説明する図表である。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、図１５の簡易ベッド制御システムによって自動的に確認される条件及び実行される動作のプログラムフローチャートである。 入力コード信号と、本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、図１９の簡易ベッド制御システムのモータコントローラによって実行される、モータ状態選択とに対する相関関係を説明する図表である。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、第１の位置にある転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドの枢動プレートの、図３の切断線Ａ−Ａに沿って取得された断面図を模式的に描写する。 本明細書に記載される１つ以上の実施形態に従う、第２の位置にある転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドの枢動プレートの、図３の切断線Ａ−Ａにそって取得された断面図を模式的に描写する。 図２４Ａ〜２４Ｄはそれぞれが、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッドの異なる選択動作モードを表す画像を示す、グラフィカルユーザインターフェースの描写である。
図面に説明される実施形態は、本来例示説明的であり、本明細書に記載される実施形態を制限することは意図されない。更に、図面及び実施形態の個々の特徴は、発明を実施するための形態を考慮することで、より完全に明らかとなり、理解されるだろう。
図１を参照すると、その上で患者を搬送し、緊急搬送車両内に積載するための、転動式で自己駆動型の動力付き救急車用簡易ベッド１０が示される。簡易ベッド１０は、前部末
端１７を含む支持枠１２と、後部末端１９とを備える。本明細書で使用される場合、前部末端１７は、「積載末端」という用語、すなわち、積載表面上に最初に積載される簡易ベッド１０の末端と同義である。逆に、本明細書で使用される場合、後部末端１９は、積載表面上に最後に積載される簡易ベッド１０の末端であり、本明細書に論じられるいくつかの操作者制御を提供する末端である「制御末端」という用語と同義である。更に、簡易ベッド１０に患者が積載されるとき、患者の頭部が前部末端１７に最も近くなるように配向され得、患者の足部が後部末端１９に最も近くなるように配向され得ることに留意されたい。したがって、「頭部末端」という語句は「前部末端」という語句と互換的に使用され得、「足部末端」という語句は「後部末端」という語句と互換的に使用され得る。更に、「前部末端」及び「後部末端」という語句には、互換性があることに留意されたい。したがって、これらの語句は、明瞭さのために終始一貫して使用される一方で、本明細書に記載される実施形態は、本開示の範囲を逸脱せずに反転され得る。一般に、本明細書で使用される場合、「患者」という用語は、例えば、ヒト、動物、及び死体などの、任意の生物または死んだ生物を指す。
図２を参照すると、前部末端１７及び／または後部末端１９は、伸縮式であり得る。一実施形態において、前部末端１７は、伸展及び／または収縮され得る（矢印２１７によって図２に一般的に示される）。別の実施形態において、後部末端１９は、伸展及び／または収縮され得る（矢印２１９によって図２に一般的に示される）。したがって、前部末端１７と後部末端１９との間の全長は、様々な大きさの患者を収容するように増加及び／または減少され得る。
図１及び２を合わせて参照すると、支持枠１２は、前部末端１７と後部末端１９との間に伸展する実質的に平行な側面部材１５を備えてもよい。側面部材１５には、様々な構造が企図される。一実施形態において、側面部材１５は、離間配置された金属トラックの対であり得る。別の実施形態において、側面部材１５は、アクセサリクランプ（描写せず）に係合され得るアンダーカット部分１１５を含む。そのようなアクセサリクランプを利用して、静脈内点滴用のポールなどの患者ケアアクセサリを、アンダーカット部分１１５に取り外し可能に結合することができる。アンダーカット部分１１５は、アクセサリが、簡易ベッド１０上の多くの異なる位置に取り外し可能にクランプされることを可能にするように、側面部材の全長に沿って提供され得る。
図１を再び参照すると、簡易ベッド１０はまた、支持枠１２に結合された収縮可能かつ伸展可能な積載末端脚の対２０と、支持枠１２に結合された収縮可能かつ伸展可能な制御末端脚の対４０とも備える。簡易ベッド１０は、例えば、金属構造または複合体構造などの任意の強固な材料を含んでもよい。具体的には、支持枠１２、積載末端脚２０、制御末端脚４０、またはこれらの組み合わせは、炭素繊維及び樹脂構造を含んでもよい。本明細書により詳細に記載されるように、簡易ベッド１０は、積載末端脚２０及び／もしくは制御末端脚４０を伸展させることによって複数の高さに上昇されてもよく、または簡易ベッド１０は、積載末端脚２０及び／もしくは制御末端脚４０を収縮させることによって複数の高さに下降されてもよい。本明細書において、「上昇」、「下降」、「上」、「下」、及び「高さ」などの用語は、基準（例えば、簡易ベッドを支持する表面）を使用して、重力に対して平行な線に沿って測定される物体間の距離の関係性を示すために使用されることに留意されたい。
特定の実施形態において、積載末端脚２０及び制御末端脚４０はそれぞれ、側面部材１５に結合されてもよい。図４Ａ〜５Ｅに示されるように、積載末端脚２０及び制御末端脚４０は、簡易ベッドを側面から見たとき、特に積載末端脚２０及び制御末端脚４０が支持枠１２に結合されるそれぞれの位置（例えば、側面部材１５（図１〜３））で、互いに交差してもよい。図１の実施形態に示されるように、制御末端脚４０は、積載末端脚２０の
内向きに配設されてもよく、すなわち、積載末端脚２０は、制御末端脚４０が互いから離間配置されるよりも互いから更に離れて離間配置されることで、制御末端脚４０がそれぞれ、積載末端脚２０の間に位置してもよい。更に、積載末端脚２０及び制御末端脚４０は、簡易ベッド１０の回転を可能にする前部車輪２６及び後部車輪４６を備えてもよい。
一実施形態において、前部車輪２６及び後部車輪４６は、旋回キャスタ車輪または旋回ロック車輪であってもよい。簡易ベッド１０が上昇及び／または下降されるにつれて、前部車輪２６及び後部車輪４６は同調して、簡易ベッド１０の側面部材１５の平面と、車輪２６、４６の平面とが実質的に平行であることを確保し得る。
図１〜３及び６を参照すると、簡易ベッド１０はまた、積載末端脚２０を運動させるように構成された前部駆動装置１６と、制御末端脚４０を運動させるように構成された後部駆動装置１８とを備える簡易ベッド駆動システム３４も備えてもよい。簡易ベッド駆動システム３４は、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８の両方を制御するように構成された１つのユニット（例えば、集中型モータ及びポンプ）を備えてもよい。例えば、簡易ベッド駆動システム３４は、弁及び制御論理などを利用して、前部駆動装置１６、後部駆動装置１８、またはその両方を駆動することができる１つのモータを有する、１つの収容部を備えてもよい。あるいは、図１に描写されるように、簡易ベッド駆動システム３４は、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８を個々に制御するように構成された別個のユニットを備えてもよい。この実施形態において、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８はそれぞれ、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８のそれぞれを駆動するための個々のモータを有する別個の収容部を含み得る。
前部駆動装置１６は、支持枠１２に結合され、積載末端脚２０を駆動し、簡易ベッド１０の前部末端１７を上昇及び／または下降させるように構成される。更に、後部駆動装置１８は、支持枠１２に結合され、制御末端脚４０を駆動し、簡易ベッド１０の後部末端１９を上昇及び／または下降させるように構成される。簡易ベッド１０は、任意の好適な電源によって動力供給され得る。例えば、簡易ベッド１０は、その電源に名目上約２４Ｖまたは名目上約３２Ｖなどの電位を供給することができる電池を備えてもよい。
前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８は、積載末端脚２０及び制御末端脚４０を、同時にまたは独立して駆動するように動作可能である。図４Ａ〜５Ｅに示されるように、同時及び／または独立した駆動によって、簡易ベッド１０を様々な高さに設定することが可能となる。本明細書に記載される駆動装置は、約３５０ポンド（約１５８．８ｋｇ）の動的力、及び約５００ポンド（約２２６．８ｋｇ）の静的力を提供することが可能であり得る。更に、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８は、集中型モータシステムまたは複数の独立モータシステムによって操作され得る。
図１〜３及び６模式的に描写される一実施形態において、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８は、簡易ベッド１０を駆動するための油圧駆動装置を備える。一実施形態において、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８は、二重積重油圧駆動装置であり、すなわち、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８はそれぞれ、マスタースレーブ油圧回路を形成する。マスタースレーブ油圧回路は４つの油圧シリンダを備え、４つの伸展ロッドが対になって互いに積重される（すなわち、機械的に結合される）。したがって、二重積重後部駆動装置は、第１のロッドを有する第１の油圧シリンダと、第２のロッドを有する第２の油圧シリンダと、第３のロッドを有する第３の油圧シリンダと、第４のロッドを有する第４の油圧シリンダとを備える。本明細書に記載される実施形態は、４つの油圧シリンダを備えるマスタースレーブシステムに頻繁に言及する一方で、本明細書に記載されるマスタースレーブ油圧回路は、任意の偶数の油圧シリンダを含み得ることに留意されたい。
図６を参照すると、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８はそれぞれ、実質的に「Ｈ」形である（すなわち、２つの垂直部分が交差部分によって接続される）強固な支持枠１８０を備える。強固な支持枠１８０は、２つの垂直部材１８４のそれぞれのおよそ中央で２つの垂直部材１８４に結合される交差部材１８２を備える。ポンプモータ１６０及び流体貯留部１６２は、交差部材１８２に結合され、流体連通している。一実施形態において、ポンプモータ１６０及び流体貯留部１６２は、交差部材１８２の反対側に配設される（例えば、流体貯留部１６２は、ポンプモータ１６０よりも上に配設される）。具体的には、ポンプモータ１６０は、約１４００ワットのピーク出力を有するブラシ双方向回転電気モータであり得る。強固な支持枠１８０は、更なる強固性を提供し、駆動中、交差部材１８２に関する垂直部材１８４の湾曲または側方運動に抵抗するための追加の交差部材またはバッキングプレートを含んでもよい。
各垂直部材１８４は、積重油圧シリンダの対（すなわち、第１の油圧シリンダ及び第２の油圧シリンダ、または第３の油圧シリンダ及び第４の油圧シリンダ）を備え、第１のシリンダはロッドを第１の方向に伸展させ、第２のシリンダはロッドを実質的に反対の方向に伸展させる。シリンダが１つのマスタースレーブ構成で配置されるとき、垂直部材１８４のうちの一方は、上部マスターシリンダ１６８と、下部マスターシリンダ２６８とを備える。垂直部材１８４のうちの他方は、上部スレーブシリンダ１６９と、下部スレーブシリンダ２６９とを備える。マスターシリンダ１６８、２６８はともに積重され、ロッド１６５、２６５を実質的に反対の方向に伸展させる一方で、マスターシリンダ１６８、２６８が、交互の垂直部材１８４内に位置しても、かつ／またはロッド１６５、２６５を実質的に同一の方向に伸展させてもよいことに留意されたい。
ここで、図６Ａ〜６Ｄを参照すると、シリンダ収容部１２２は、上部シリンダ１６８と、下部シリンダ２６８とを備えてもよい。上部ピストン１６４は、上部シリンダ１６８内に閉じ込められ、油圧流体によって作用されるとき、上部ピストン１６４全体を通して移動するように構成され得る。上部ロッド１６５は、上部ピストン１６４に結合され、上部ピストン１６４とともに運動し得る。上部シリンダ１６８は、ロッド伸展流体路３１２、及び上部ピストン１６４の反対側のロッド収縮流体路３２２と流体連通していてもよい。したがって、油圧流体が、ロッド収縮流体路３２２よりも大きな圧力でロッド伸展流体路３１２を介して供給されるとき、上部ピストン１６４は伸展し得、ロッド収縮流体路３２２を介して流体を上部ピストン１６４の外へと駆り立て得る。油圧流体が、ロッド伸展流体路３１２よりも大きな圧力でロッド収縮流体路３２２を介して供給されるとき、上部ピストン１６４は収縮し得、ロッド伸展流体路３１２を介して流体を上部ピストン１６４の外へと駆り立て得る。
同様に、下部ピストン２６４は、下部シリンダ２６８内に閉じ込められ得、油圧流体によって作用されるとき、下部ピストン２６４全体を通して移動するように構成され得る。下部ロッド２６５は、下部ピストン２６４に結合され、下部ピストン２６４とともに運動してもよい。下部シリンダ２６８は、下部ピストン２６４の反対側のロッド伸展流体路３１４及びロッド収縮流体路３２４と流体連通していてもよい。したがって、油圧流体が、ロッド収縮流体路３２４よりも大きな圧力でロッド伸展流体路３１４を介して供給されるとき、下部ピストン２６４は伸展し得、ロッド収縮流体路３２４を介して流体を下部ピストン２６４の外へと駆り立て得る。油圧流体が、ロッド伸展流体路３１４よりも大きな圧力でロッド収縮流体路３２４を介して供給されるとき、下部ピストン２６４は収縮し得、ロッド伸展流体路３１４を介して流体を下部ピストン２６４の外へと駆り立て得る。
いくつかの実施形態において、油圧駆動装置１２０は、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５を自己平衡様式で駆動して、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５の異なる速度での伸展及び収縮を可能にする。本出願者らは、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６
５が自己平衡するとき、油圧駆動装置１２０が、より大きな信頼性及び速度をもって伸展及び収縮し得ることを発見している。理論に拘束されるものではないが、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５の駆動の示差速度が、油圧駆動装置１２０が様々な積載条件に対して動的に応答することを可能にすると考えられる。例えば、ロッド伸展流体路３１２及びロッド伸展流体路３１４は、いかなる圧力調節デバイスもその間に配設されることなく、互いに直接流体連通していてもよい。同様に、ロッド収縮流体路３２２及びロッド収縮流体路３２４は、いかなる圧力調節デバイスもその間に配設されることなく、互いに直接流体連通していてもよい。したがって、油圧流体がロッド伸展流体路３１２及びロッド伸展流体路３１４を通して同時に駆り立てられるとき、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５は、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５のそれぞれに作用する抵抗力（例えば、適用される荷重、転置される体積、または連鎖運動など）の差によって示差的に伸展し得る。同様に、油圧流体がロッド収縮流体路３２２及びロッド収縮流体路３２４を通して同時に駆り立てられるとき、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５は、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５のそれぞれに作用する抵抗力の差によって示差的に収縮し得る。
尚図６Ａ〜６Ｄを参照すると、油圧回路収容部１５０は、伸展流体路３１０及び収縮流体路３２０を通して流体を送るための油圧回路３００を形成し得る。いくつかの実施形態において、油圧回路３００は、ポンプモータ１６０の選択的操作が、伸展流体路３１０及び収縮流体路３２０のそれぞれにある油圧流体を押すか、または引くように構成されてもよい。具体的には、ポンプモータ１６０は、流体供給路３０４を介して流体貯留部１６２と流体連通していてもよい。ポンプモータ１６０はまた、ポンプ伸展流体路３２６を介して伸展流体路３１０と、ポンプ収縮流体路３１６を介して収縮流体路３２０と流体連通していてもよい。したがって、ポンプモータ１６０は、流体貯留部１６２から油圧流体を引き、ポンプ伸展流体路３２６またはポンプ収縮流体路３１６を通して油圧流体を駆り立てて、油圧駆動装置１２０を伸展または収縮させることができる。図６Ａ〜６Ｄに関して本明細書に記載される油圧回路３００の実施形態は、ソレノイド弁、逆止弁、カウンタバランス弁、手動弁、または流動調節器などの特定の種類の構成要素の使用を詳述する一方で、本明細書に記載される実施形態は、任意の特定の構成要素の使用に制限されないことに留意されたい。実際、油圧回路３００に関して記載される構成要素は、組み合わせにおいて本明細書に記載される油圧回路３００の機能を実行する等価物によって置換されてもよい。
図６Ａを参照すると、ポンプモータ１６０は、伸展経路３６０に沿って油圧流体を駆り立てて（矢印によって一般的に示される）、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５を伸展させることができる。いくつかの実施形態において、伸展流体路３１０は、ロッド伸展流体路３１２及びロッド伸展流体路３１４と流体連通していてもよい。収縮流体路３２０は、ロッド収縮流体路３２２及びロッド収縮流体路３２４と流体連通していてもよい。ポンプモータ１６０は、流体供給路を介して、流体貯留部１６２から油圧流体を引くことができる。油圧流体は、ポンプ伸展流体路３２６を介して、伸展流体路３１０に向かって駆り立てられ得る。
ポンプ伸展流体路３２６は、油圧流体が伸展流体路３１０からポンプモータ１６０へと流動するのを防止し、油圧流体がポンプモータ１６０から伸展流体路３１０へと流動するのを可能にするように構成された逆止弁３３２を備えてもよい。したがって、ポンプモータ１６０は、伸展路を通して、ロッド伸展流体路３１２及びロッド伸展流体路３１４へと油圧流体を駆り立てることができる。油圧流体は、伸展経路３６０に沿って、上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８へと流動し得る。上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８へと流動する油圧流体は、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５が伸展するにつれて、ロッド収縮流体路３２２及びロッド収縮流体路３２４へと油圧流体を流動させ得る。その後、油圧流体は、伸展経路３６０に沿って、収縮流体路３２０へと流動し得る。
油圧回路３００は、収縮流体路３２０及び流体貯留部１６２のそれぞれと流体連通している伸展戻り流体路３０６を更に備えてもよい。いくつかの実施形態において、伸展戻り流体路３０６は、油圧流体が流体貯留部１６２から収縮流体路３２０へと流動するのを可能にし、パイロット線３２８を介して適切な圧力が受信されない限り、油圧流体が収縮流体路３２０から流体貯留部１６２へと流動するのを防止するように構成された、カウンタバランス弁３３４を備えてもよい。パイロット線３２８は、ポンプ伸展流体路３２６及びカウンタバランス弁３３４の両方と流体連通していてもよい。したがって、ポンプモータ１６０がポンプ伸展流体路３２６を通して油圧流体をポンピングするとき、パイロット線３２８は、カウンタバランス弁３３４を調節し、油圧流体の収縮流体路３２０から流体貯留部１６２への流動を可能にさせ得る。
任意で、伸展戻り流体路３０６は、油圧流体が流体貯留部１６２から収縮流体路３２０へと流動するのを防止し、油圧流体が伸展戻り流体路３０６から流体貯留部１６２へと流動するのを可能にするように構成された逆止弁３４６を備えてもよい。したがって、ポンプモータ１６０は、収縮流体路３２０を通して、流体貯留部１６２へと油圧流体を駆り立てることができる。いくつかの実施形態において、逆止弁３４６を開放するために必要とされる比較的小さな量の圧力と比較して、逆止弁３３２を開放するためには比較的大きな量の圧力が必要とされ得る。更なる実施形態において、逆止弁３３２を開放するために必要とされる比較的大きな量の圧力は、逆止弁３４６を開放するために必要とされる比較的小さな量の圧力のおよそ２倍よりも大きくあってもよく、例えば、別の実施形態において約３倍以上の圧力、更に別の実施形態において約５倍以上の圧力であってもよい。
いくつかの実施形態において、油圧回路３００は、油圧流体が収縮流体路３２０から伸展流体路３１０へと直接流動するのを可能にするように構成された再生流体路３５０を更に備えてもよい。したがって、再生流体路３５０は、ロッド収縮流体路３２２及びロッド収縮流体路３２４から供給された油圧流体が、再生経路３６２に沿って、ロッド伸展流体路３１２及びロッド伸展流体路３１４に向かって流動するのを可能にし得る。更なる実施形態において、再生流体路３５０は、再生経路３６２に沿った油圧流体の移動を選択的に可能にするように構成された論理弁３５２を備えてもよい。論理弁３５２は、プロセッサまたはセンサに通信可能に結合され、簡易ベッドが所定の状態にあるときに開放するように構成されてもよい。例えば、ある脚に関連付けられる油圧駆動装置１２０が、第１の位置に対して第２の位置にあるとき（本明細書に記載される場合、荷卸状態を示し得る）、論理弁３５２は開放され得る。油圧駆動装置１２０の伸展中、伸展速度を増加させるために、論理弁３５２を開放することが望ましくあり得る。再生流体路３５０は、油圧流体が収縮流体路３２０から伸展流体路３１０へと流動するのを防止するように構成された逆止弁３５４を更に備えてもよい。いくつかの実施形態において、逆止弁３３２を開放するために必要とされる圧力の量は、逆止弁３５４を開放するのに必要とされる圧力の量とおよそ同一である。
図６Ｂを参照すると、ポンプモータ１６０は、収縮経路３６４に沿って油圧流体を駆り立てて（矢印によって一般的に示される）、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５を収縮させることができる。ポンプモータ１６０は、流体供給路３０４を介して、流体貯留部１６２から油圧流体を引くことができる。油圧流体は、ポンプ収縮流体路３１６を介して、収縮流体路３２０に向かって駆り立てられ得る。ポンプ収縮流体路３１６は、油圧流体が収縮流体路３２０からポンプモータ１６０へと流動するのを防止し、油圧流体がポンプモータ１６０から収縮流体路３２０へと流動するのを可能にするように構成された逆止弁３３０を備えてもよい。したがって、ポンプモータ１６０は、収縮流体路３２０を通して、ロッド収縮流体路３２２及びロッド収縮流体路３２４へと油圧流体を駆り立てることができる。
油圧流体は、収縮経路３６４に沿って、上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８へと流動し得る。上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８へと流動する油圧流体は、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５が収縮するにつれて、ロッド伸展流体路３１２及びロッド伸展流体路３１４へと油圧流体を流動させ得る。その後、油圧流体は、収縮経路３６４に沿って、伸展流体路３１０へと流動し得る。
油圧回路３００は、伸展流体路３１０及び流体貯留部１６２のそれぞれと流体連通している収縮戻り流体路３０８を更に備えてもよい。いくつかの実施形態において、収縮戻り流体路３０８は、油圧流体が流体貯留部１６２から伸展流体路３１０へと流動するのを可能にし、パイロット線３１８を介して適切な圧力が受信されない限り、油圧流体が伸展流体路３１０から流体貯留部１６２へと流動するのを防止するように構成された、カウンタバランス弁３３６を備えてもよい。パイロット線３１８は、ポンプ収縮流体路３１６及びカウンタバランス弁３３６の両方と流体連通していてもよい。したがって、ポンプモータ１６０がポンプ収縮流体路３１６を通して油圧流体をポンピングするとき、パイロット線３１８は、カウンタバランス弁３３６を調節し、油圧流体の収縮流体路３１０から流体貯留部１６２への流動を可能にさせ得る。
図６Ａ〜６Ｄを合わせて参照すると、油圧駆動装置１２０は、典型的にはポンプモータ１６０によって動力供給される一方で、油圧駆動装置１２０は、ポンプモータ１６０をバイパスした後、手動駆動されてもよい。具体的には、油圧回路３００は、手動供給流体路３７０と、手動収縮戻り流体路３７２と、手動伸展戻り流体路３７４とを備えてもよい。手動供給流体路３７０は、流体を上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８に供給するように構成され得る。いくつかの実施形態において、手動供給流体路３７０は、流体貯留部１６２及び伸展流体路３１０と流体連通していてもよい。更なる実施形態において、手動供給流体路３７０は、油圧流体が手動供給流体路３７０から流体貯留部１６２へと流動するのを防止し、油圧流体が流体貯留部１６２から伸展流体路３１０へと流動するのを可能にするように構成された逆止弁３４８を備えてもよい。したがって、上部ピストン１６４及び下部ピストン２６４の手動操作によって、逆止弁３４８を通して油圧流体を流動させることができる。いくつかの実施形態において、逆止弁３４６を開放するために必要とされる比較的大きな量の圧力と比較して、逆止弁３４８を開放するためには比較的小さな量の圧力が必要とされ得る。更なる実施形態において、逆止弁３４８を開放するために必要とされる比較的小さな量の圧力は、逆止弁３４６を開放するために必要とされる比較的大きな量の圧力の約１／２以下であってもよく、例えば、別の実施形態において約１／５以下、更に別の実施形態において約１／１０以下であってもよい。
手動収縮戻り流体路３７２は、上部シリンダ及び下部シリンダ２６８からの油圧流体を、流体貯留部１６２に、再び上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８に、またはその両方に戻すように構成され得る。いくつかの実施形態において、手動収縮戻り流体路３７２は、伸展流体路３１０及び伸展戻り流体路３０６と流体連通していてもよい。手動収縮戻り流体路３７２は、通常閉鎖した位置から開放位置へと駆動され得る手動弁３４２と、手動収縮戻り流体路３７２を通して流動し得る油圧流体の量、すなわち、単位時間当たりの体積を制限するように構成された流動調節器３４４とを備えてもよい。したがって、流動調節器３４４を利用して、簡易ベッド１０の制御された下降を提供することができる。図１２Ａ〜１２Ｄにおいて、流動調節器３４４は、手動弁３４２と伸展流体路３１０との間に位置するものとして描写される一方で、流動調節器３４４は、油圧回路３００全体を通して、上部ロッド１６５、下部ロッド２６５、またはその両方が収縮し得る速度を制限するのに好適ないかなる位置に位置してもよいことに留意されたい。
手動伸展戻り流体路３７４は、上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８からの油圧
流体を、流体貯留部１６２に、再び上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８に、またはその両方に戻すように構成され得る。いくつかの実施形態において、手動伸展戻り流体路３７４は、収縮流体路３２０、手動収縮戻り流体路３７２、及び伸展戻り流体路３０６と流体連通していてもよい。手動伸展戻り流体路３７４は、通常閉鎖した位置から開放位置へと駆動され得る手動弁３４３を備えてもよい。
いくつかの実施形態において、油圧回路３００はまた、手動弁３４２及び手動弁３４３を駆動して、ポンプモータ１６０を使用せずに上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５の伸展及び収縮を可能にする手動解放構成要素（例えば、ボタン、緊張部材、スイッチ、連鎖部、またはレバー）も備えてもよい。図６Ｃの実施形態を参照すると、手動弁３４２及び手動弁３４３は、例えば、手動解放構成要素を介して開放することができる。例えば、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５の重力繋合または手動繋合などの力が油圧回路３００に作用して、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５を伸展させることができる。手動弁３４２及び３４３が開放されると、油圧流体は、手動伸展経路３６６に沿って流動して、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５の伸展を促進することができる。具体的には、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５が伸展されるにつれて、油圧流体は、上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８からロッド収縮流体路３２２及びロッド収縮流体路３２４へと転置され得る。油圧流体は、ロッド収縮流体路３２２及びロッド収縮流体路３２４から収縮流体路３２０へと移動することができる。
油圧流体はまた、手動伸展戻り流体路３７４を通して、伸展戻り流体路３０６及び手動収縮戻り流体路３７２に向かって移動することもできる。上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５の伸展速度、または適用される力によって、油圧流体は、伸展戻り流体路３０６を通して、逆止弁３４６を超えて流体貯留部１６２へと流動し得る。油圧流体はまた、手動収縮戻り流体路３７２を通して、伸展流体路３１０に向かって流動し得る。油圧流体はまた、手動供給流体路３７０を介して、流体貯留部１６２から伸展流体路３１０へと供給され得るが、これはすなわち、手動操作が、油圧流体が逆止弁３４８を超えて流動するのに十分な圧力を生成する場合である。伸展流体路３１０にある油圧流体は、ロッド伸展流体路３１２及びロッド伸展流体路３１４に流動し得る。上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５の手動伸展は、ロッド伸展流体路３１２及びロッド伸展流体路３１４から、上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８へと油圧流体を流動させ得る。
図６Ｄを再び参照すると、手動弁３４２及び手動弁３４３が開放されるとき、油圧流体は、手動収縮経路３６８に沿って流動して、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５の収縮を促進し得る。具体的には、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５が収縮されるにつれて、油圧流体は、上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８からロッド伸展流体路３１２及びロッド伸展流体路３１４へと転置され得る。油圧流体は、ロッド伸展流体路３１２及びロッド伸展流体路３１４から伸展流体路３１０へと移動することができる。
油圧流体はまた、手動収縮戻り流体路３７２を通して、油圧流体が流動し得る速度、ならびに上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５が収縮し得る速度を制限するように動作する流動調節器３４４に向かって移動することもできる。その後、油圧流体は、手動伸展戻り流体路３７４に向かって流動し得る。その後、油圧流体は、手動伸展戻り流体路３７４を通して収縮流体路３２０へと流動し得る。上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５の収縮速度、ならびに流動調節器３４４の許容可能な流量によって、いくらかの油圧流体は、逆止弁３４６を超えて流体貯留部１６２へと漏出し得る。いくつかの実施形態において、流動調節器３４４の許容可能な流量の速度、及び逆止弁３４６の開放圧力は、油圧流体が手動収縮中に逆止弁３４６を超えて流動するのを実質的に防止するように構成され得る。本出願者らは、逆止弁３４６を超える流動を禁止することで、手動収縮中、上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８に減少した空気侵入が与えられ続けることが確保され得る
ことを発見している。
収縮流体路３２０にある油圧流体は、ロッド収縮流体路３２２及びロッド収縮流体路３２４に流動し得る。上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５の手動収縮は、ロッド収縮流体路３２２及びロッド収縮流体路３２４から、上部シリンダ１６８及び下部シリンダ２６８へと油圧流体を流動させ得る。図６Ｃ及び６Ｄに関して記載される手動実施形態が、伸展及び収縮を別個の動作として描写する一方で、手動伸展及び手動収縮は、単一動作において実行され得ることが企図されることに留意されたい。例えば、手動弁３４２及び手動弁３４３の開放時、上部ロッド１６５及び下部ロッド２６５は、適用される力に応答して、伸展、収縮、または連続的にその両方をすることができる。
図１及び２を再び参照すると、簡易ベッド１０が水平であるかどうかを決定するために、センサ（描写せず）を利用して、距離及び／または角度を測定してもよい。例えば、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８はそれぞれ、各駆動装置の長さを決定するエンコーダを備えてもよい。一実施形態において、エンコーダは、簡易ベッドが動力供給されるか、駆動装置の全長の運動、または動力供給されない（すなわち、手動制御）ときの駆動装置の長さの変化を検出するように動作可能である実時間エンコーダである。様々なエンコーダが企図される一方で、商業的な一実施形態において、エンコーダは、Ｗａｔｅｒｔｏｗｎ，ＭＮ Ｕ．Ｓ．Ａ．のＭｉｄｗｅｓｔ Ｍｏｔｉｏｎ Ｐｒｏｄｕｃｔｓ，Ｉｎｃ．によって生産される光学エンコーダであってもよい。他の実施形態において、簡易ベッドは、例えば、電位差計回転センサ及びホール効果回転センサなどの、実際の角度または角度の変化を測定する角度センサを備える。角度センサは、積載末端脚２０及び／または制御末端脚４０の枢動可能に結合された部分のうちのいずれかの角度を検出するように動作可能であり得る。一実施形態において、角度センサは、積載末端脚２０及び制御末端脚４０に動作可能に結合されて、積載末端脚２０の角度と制御末端脚４０の角度との間の差（角度デルタ）を検出する。積載状態の角度は、約２０°などの角度、または一般に簡易ベッド１０が積載状態にあることを示す（積載及び／または荷卸を示す）任意の他の角度に設定され得る。したがって、角度デルタが積載状態の角度を超える場合、簡易ベッド１０は、それが積載状態にあることを検出し、積載状態にあることに依存する特定の措置を実行し得る。
ここで、図７を参照すると、一実施形態における制御ボックス５０が、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合されている（矢印付きの線によって一般的に示される）。１つ以上のプロセッサ１００のそれぞれは、例えば、コントローラ、集積回路、またはマイクロチップなどの、機械可読命令を遂行することができる任意のデバイスであり得る。本明細書で使用される場合、「通信可能に結合される」という用語は、構成要素が互いに、例えば、導電媒体を介した電気信号、空気を介した電磁気信号、及び光導波路を介した光学信号などのデータ信号を交換することができることを意味する。
１つ以上のプロセッサ１００は、機械可読命令を保存することができる任意のデバイスであり得る１つ以上のメモリモジュール１０２に通信可能に結合され得る。１つ以上のメモリモジュール１０２としては、例えば、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、二次メモリ（例えば、ハードドライブ）、またはこれらの組み合わせなどの任意の種類のメモリを挙げることができる。ＲＯＭの好適な例としては、プログラム可能リードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラム可能リードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラム可能リードオンリーメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、電気的変更可能リードオンリーメモリ（ＥＡＲＯＭ）、フラッシュメモリ、またはこれらの組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない。ＲＡＭの好適な例としては、静的ＲＡＭ（ＳＲＡＭ）または動的ＲＡＭ（ＤＲＡＭ）が挙げられるが、これらに限定されない。
本明細書に記載される実施形態は、１つ以上のプロセッサ１００で機械可読命令を遂行することによって、方法を自動的に実行することができる。機械可読命令は、例えば、プロセッサによって直接遂行され得る機械言語、または機械可読命令へとコンパイルもしくはアセンブルされ、保存され得る、アセンブリ言語、オブジェクト指向プログラミング（ＯＯＰ）、スクリプト言語、マイクロコードなどの、任意の世代（例えば、１ＧＬ、２ＧＬ、３ＧＬ、４ＧＬ、もしくは５ＧＬ）の任意のプログラミング言語で書かれた論理もしくはアルゴリズム（複数可）を含み得る。あるいは、機械可読命令は、フィールドプログラム可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）構成または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）のいずれか、あるいはこれらの等価物によって実装される論理などの、ハードウェア記述言語（ＨＤＬ）で書かれていてもよい。したがって、本明細書に記載される方法は、事前にプログラムされたハードウェア要素として、またはハードウェア構成要素とソフトウェア構成要素との組み合わせとして、任意の従来のコンピュータプログラミング言語で実装され得る。
図２及び７を合わせて参照すると、前部駆動装置センサ６２及び後部駆動装置センサ６４は、前部及び後部駆動装置１６、１８がそれぞれ、各駆動装置を交差部材の対６３、６５のそれぞれ１つの下側に比較的より近く据え置く第１の位置（図２）、または第１の位置と比較して、各駆動装置を交差部材６３、６５のそれぞれ１つからより遠く離れて据え置く第２の位置のいずれかに位置しているかどうかを検出し、そのような検出を１つ以上のプロセッサ１００に通信するように構成される。一実施形態において、前部駆動装置センサ６２及び後部駆動装置センサ６４は、交差部材６３、６５のそれぞれ１つに結合されるが、しかしながら、本明細書において、支持枠１２上の他の位置または構成が企図される。センサ６２、６４は、距離測定センサ、ストリングエンコーダ、電位差計回転センサ、近接性センサ、リードスイッチ、ホール効果センサ、これらの組み合わせ、あるいは前部駆動装置１６及び／もしくは後部駆動装置１８が、第１の位置及び／もしくは第２の位置にあるか、かつ／または通過するかのいずれかであるときを検出するように動作可能な、任意の他の好適なセンサであり得る。更なる実施形態において、簡易ベッド１０上に配設される患者の重量を（例えば、歪みゲージを介して）検出するために、前部及び後部駆動装置１６、１８ならびに／または交差部材６３、６５とともに他のセンサが使用されてもよい。本明細書で使用される場合、「センサ」という用語は、物理的量、状態、または特質を測定し、それを、物理的量、状態、または特質の測定された値に相関する信号に変換するデバイスを意味することに留意されたい。更に、「信号」という用語は、ある位置から別の位置へと送られ得る、電流、電位、流束、ＤＣ、ＡＣ、正弦波、三角波、及び矩形波などの、電気、磁気、または光導波形を意味する。
図３及び７を合わせて参照すると、簡易ベッド１０は、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合された前部角度センサ６６及び後部角度センサ６８を備えてもよい。前部角度センサ６６及び後部角度センサ６８は、例えば、電位差計回転センサ及びホール効果回転センサなどの、実際の角度または角度の変化を測定する任意のセンサであり得る。前部角度センサ６６は、積載末端脚２０の枢動可能に結合された部分の前部角度αｆを検出するように動作可能であり得る。後部角度センサ６８は、制御末端脚４０の枢動可能に結合された部分の後部角度αｂを検出するように動作可能であり得る。一実施形態において、前部角度センサ６６及び後部角度センサ６８は、それぞれ積載末端脚２０及び制御末端脚４０に動作可能に結合される。したがって、１つ以上のプロセッサ１００は、機械可読命令を遂行して、前部角度αｆと後部角度αｂとの間の差（角度デルタ）を決定することができる。積載状態の角度は、約２０°などの角度、または一般に簡易ベッド１０が積載状態にあることを示す（積載及び／または荷卸を示す）任意の他の角度に設定され得る。したがって、角度デルタが積載状態の角度を超える場合、簡易ベッド１０は、それが積載状態にあることを検出し、積載状態にあることに依存する特定の措置を実行し得る。ある
いは、距離センサを利用して、前部角度αｆ及び後部角度αｂを決定する角度測定に類似した測定を実行することができる。例えば、角度は、積載末端脚２０及び／または制御末端脚４０の位置付けから、かつ側面部材１５に対して決定することができる。例えば、積載末端脚２０と、側面部材１５に沿った基準点との間の距離を測定することができる。同様に、制御末端脚４０と、側面部材１５に沿った基準点との間の距離を測定することができる。更に、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８が伸展される距離を測定することができる。したがって、本明細書に記載される距離測定または角度測定のうちのいずれかを互換的に利用して、簡易ベッド１０の構成要素の位置付けを決定することができる。
更に、距離センサは、下部表面と構成要素（例えば、前部末端１７、後部末端１９、前部積載車輪７０、前部車輪２６、中間積載車輪３０、後部車輪４６、前部駆動装置１６、または後部駆動装置１８など）との間の距離を決定し得るように、簡易ベッド１０の任意の部分に結合されてもよいことに留意されたい。
図３及び７を合わせて参照すると、前部末端１７は、積載表面（例えば、救急車の床部）への簡易ベッド１０の積載を補助するように構成された前部積載車輪の対７０を備えてもよい。簡易ベッド１０は、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合された積載末端センサ７６を備えてもよい。積載末端センサ７６は、積載表面（例えば、検出表面から前部積載車輪７０までの距離）に対する前部積載車輪７０の位置を検出するように動作可能な距離センサである。好適な距離センサとしては、超音波センサ、タッチセンサ、近接性センサ、または物体に対する距離を検出することができる任意の他のセンサが挙げられるが、これらに限定されない。一実施形態において、積載末端センサ７６は、前部積載車輪７０から、前部積載車輪７０の実質的に直下にある表面までの距離を直接的または間接的に検出するように動作可能である。具体的には、積載末端センサ７６は、表面が前部積載車輪７０から定義可能な距離範囲内にあるとき（例えば、表面が第１の距離よりも大きいが、第２の距離よりも小さいとき）、表示を提供することができ、これはまた、本明細書において、積載末端センサ７６が積載表面を「認識」または「認識する」とも呼ばれる。したがって、定義可能な範囲は、簡易ベッド１０の前部積載車輪７０が積載表面と接触するとき、積載末端センサ７６によって正の表示が提供されるように設定され得る。両方の前部積載車輪７０が積載表面上にあることを確保することは、特に簡易ベッド１０が傾斜して救急車内に積載される状況において重要であり得る。
積載末端脚２０は、積載末端脚２０に取り付けられた中間積載車輪３０を備えてもよい。一実施形態において、中間積載車輪３０は、前部駆動装置１６が下部末端にマウントされる（図６）前部交差梁２２（図２）に隣接する、積載末端脚２０上に配設され得る。図１及び３によって描写されるように、制御末端脚４０には、後部駆動装置１８が下部末端にマウントされる（図６）後部交差梁４２に隣接するいかなる中間積載車輪も提供されない。簡易ベッド１０は、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合された中間積載センサ７７を備えてもよい。中間積載センサ７７は、中間積載車輪３０と積載表面５００との間の距離を検出するように動作可能な距離センサである。一実施形態において、中間積載車輪３０が積載表面から設定距離以内にあるとき、中間積載センサ７７は、１つ以上のプロセッサ１００に信号を提供し得る。図面は、中間積載車輪３０を積載末端脚２０上のみに描写するものの、中間積載車輪３０はまた、制御末端脚４０上、または中間積載車輪３０が前部積載車輪７０と協働して、積載及び／または荷卸を促進するような、簡易ベッド１０上の任意の他の位置（例えば、支持枠１２）上に配設されてもよいことが更に企図される。例えば、中間積載車輪は、本明細書に記載される積載及び／または荷卸プロセス中に支点または重心である可能性がある、任意の位置に提供されてもよい。
簡易ベッド１０は、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合された後部駆動装置センサ７８を備えてもよい。後部駆動装置センサ７８は、後部駆動装置１８と積載表面と
の間の距離を検出するように動作可能な距離センサである。一実施形態において、後部駆動装置センサ７８は、制御末端脚４０が実質的に完全に収縮される（図４、５Ｄ、及び５Ｅ）とき、後部駆動装置１８から、後部駆動装置１８の実質的に直下にある表面までの距離を直接的または間接的に検出するように動作可能である。具体的には、後部駆動装置センサ７８は、表面が、後部駆動装置１８から定義可能な距離範囲内にあるとき（例えば、表面が第１の距離よりも大きいが、第２の距離よりも小さいとき）、表示を提供することができる。
尚図３及び７を参照すると、簡易ベッド１０は、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合された前部走行ライト８６を備えてもよい。前部走行ライト８６は、前部駆動装置１６に結合され、前部駆動装置１６と繋合するように構成され得る。したがって、前部駆動装置１６が伸展、収縮、またはそれらの間の任意の位置にある状態で、簡易ベッド１０が回転されるとき、前部走行ライト８６は、簡易ベッド１０の前部末端１７の直前の領域を照明することができる。簡易ベッド１０はまた、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合された後部走行ライト８８も備えてもよい。後部走行ライト８８は、後部駆動装置１８に結合され、後部駆動装置１８と繋合するように構成され得る。したがって、後部駆動装置１８が伸展、収縮、またはそれらの間の任意の位置にある状態で、簡易ベッド１０が回転されるとき、後部走行ライト８８は、簡易ベッド１０の後部末端１９の直後の領域を照明することができる。簡易ベッド１０はまた、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合された周囲ライトの対８９も備えてもよい。周囲ライト８９のそれぞれは、実質的に平行な側面部材の対１５のうちのそれぞれ１つに結合され得るため、簡易ベッド１０の直側の領域を照明することができる。１つ以上のプロセッサ１００は、本明細書に記載される操作者制御部のうちのいずれかから入力を受信し、前部走行ライト８６、後部走行ライト８８、周囲ライト８９、またはこれらの任意の組み合わせを作動させることができる。
いくつかの実施形態において、前部走行ライト８６、後部走行ライト８８、及び周囲ライト８９はともに、簡易ベッド１０の安全照明システムを画定する。簡易ベッド１０のそのような安全照明システムにおいて、前部走行ライト８６、後部走行ライト８８、及び周囲ライト８９は、同時にはオンまたはオフのいずれかであり、それぞれが異なる照明パターンを定義する２つのボタン（ボタンアレイ５２に提供されるものなど）によって制御することができる。例えば、ボタンアレイ５２内のボタンのうちの１つは、押下したときに、前部走行ライト８６、後部走行ライト８８、及び周囲ライト８９がオン／オフされ、かつ周囲ライト８９がオン時に定常白色光で照明する「シーン」ライトパターンを定義し得る。ボタンアレイ５２内のボタンのうちの別の１つは、押下したときに、前部走行ライト８６、後部走行ライト８８、及び周囲ライト８９がオン／オフされ、かつ周囲ライト８９がオン時に一連の赤色−赤色−白色のライトの閃光で照明する「緊急」ライトパターンを定義し得る。
図１及び７を合わせて参照すると、簡易ベッド１０は、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合された線インジケータ７４を備えてもよい。線インジケータ７４は、例えば、レーザー、発光ダイオード、またはプロジェクタなどの、表面上に直線状の表示を投射するように構成された任意の光源であり得る。一実施形態において、線インジケータ７４は、簡易ベッド１０に結合され、線が中間積載車輪３０と整列するように、簡易ベッド１０下の表面上に線を投射するように構成されてもよい。線は、簡易ベッド１０の真下またはそれに隣接する点から、簡易ベッド１０の側面からオフセットされる点まで延び得る。したがって、線インジケータが線を投射するとき、〜の後部末端１９の操作者は、線の視認を維持し、積載、荷卸、またはその両方の間、簡易ベッド１０の重心の位置（例えば、中間積載車輪３０）の基準として線を利用することができる。
後部末端１９は、簡易ベッド１０のための操作者制御部５７を備えてもよい。本明細書で使用される場合、操作者制御部５７は、操作者からコマンドを受信する入力構成要素と、操作者に表示を提供する出力構成要素とを備える。したがって、操作者は、積載末端脚２０、制御末端脚４０、及び支持枠１２の運動を制御することによって、簡易ベッド１０の積載及び荷卸において、操作者制御部を利用することができる。操作者制御部５７は、簡易ベッド１０の後部末端１９に配設された制御ボックス５０を含み得る。例えば、制御ボックス５０は、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合されてもよく、これが転じて、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８に通信可能に結合される。制御ボックス５０は、操作者に、前部及び後部駆動装置１６、１８が作動しているか、または非作動であるかを通知するように構成された視覚的表示構成要素またはグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）５８を備えてもよい。視覚的表示構成要素またはＧＵＩ５８は、例えば、液晶ディスプレイまたはタッチスクリーンなどの、画像を発光することのできる任意のデバイスを備え得る。
図２、７、及び８を合わせて参照すると、操作者制御部５７は、簡易ベッド機能を実行する希望を示すユーザ入力を受信するように動作可能であり得る。操作者制御部５７は、操作者制御部５７によって受信された入力が、１つ以上のプロセッサ１００によって受信される制御信号に変換され得るように、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合され得る。したがって、操作者制御部５７は、例えば、ボタン、スイッチ、マイクロフォン、またはノブなどの、物理的入力を制御信号に変換することができる任意の種類の触覚入力部を備えてもよい。本明細書に記載される実施形態が、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８の自動化された動作に言及する一方で、本明細書に記載される実施形態は、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８を直接制御するように構成される操作者制御部５７を含み得ることに留意されたい。つまり、本明細書に記載される自動化されたプロセスは、ユーザによって無効化されてもよく、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８は、制御部からの入力とは独立して駆動されてもよい。
いくつかの実施形態において、操作者制御部５７は、簡易ベッド１０の後部末端１９上に位置し得る。例えば、操作者制御部５７は、視覚的表示構成要素またはＧＵＩ５８に隣接して、かつその真下に位置するボタンアレイ５２を備えてもよい。ボタンアレイ５２は、例えば、これによって限定はされないが、ライト及び照明モード（例えば、シーンライト、緊急ライトなど）をオン／オフするため、簡易ベッドの特定の動作モード、例えば、後に本明細書後節で説明されるいくつかの「直接電力」モードのうちの１つを選択するため、及び簡易ベッドの所定の位置付け／配置、例えば、関連するボタンの押下時に自動的に構成され、後に本明細書後節で説明される「椅子位置」を選択するために使用される複数のボタンを備えてもよい。ボタンアレイ５２の各ボタンは、ボタンの作動時、光学エネルギーの可視波長を発光することのできる光学要素（すなわち、ＬＥＤ）を備えてもよい。あるいはまたは更に、操作者制御部５７は、視覚的表示構成要素またはＧＵＩ５８に隣接して、かつその上に位置するボタンアレイ５２を備えてもよい。各ボタンアレイ５２は、４つのボタンからなるものとして描写される一方で、ボタンアレイ５２は、任意の数のボタンを備え得ることに留意されたい。更に、操作者制御部５７は、中央ボタンの周りに同心円状に配置された複数の弧形ボタンを備える、同心円状ボタンアレイ５４（図８）を備えてもよい。いくつかの実施形態において、同心円状ボタンアレイ５４は、視覚的表示構成要素またはＧＵＩ５８の上に位置してもよい。更に他の実施形態において、ボタンアレイ５２及び／または５４内のボタンのうちのいずれかと同一及び／またはそれに追加した機能を提供し得る１つ以上のボタン５３が、制御ボックス５０の片側または両側に提供され得る。操作者制御部５７は、簡易ベッド１０の後部末端１９に位置するものとして描写される一方で、操作者制御部５７は、支持枠１２上の代替的な位置、例えば、前部末端１７上または支持枠１２の側面に位置付けられ得ることが更に企図されることに留意されたい。尚更なる実施形態において、操作者制御部５７は、簡易ベッド１０への物理的な取
り付けなしで簡易ベッド１０を制御し得る、取り外し可能に取り付け可能な無線遠隔制御部内に位置してもよい。
操作者制御部５７は、簡易ベッド１０を上昇させる希望（「＋」）を示す入力を受信するように動作可能な上昇ボタン５６と、簡易ベッド１０を下降させる希望（「−」）を示す入力を受信するように動作可能な下降ボタン６０とを更に備えてもよい。他の実施形態において、上昇及び／または下降コマンド機能は、ボタン５６、６０に加えて、ボタンアレイ５２及び／または５４のボタンなどの他のボタンに割り当てられてもよいことを理解されたい。本明細書でより詳細に説明されるように、上昇ボタン５６及び下降ボタン６０のそれぞれは、簡易ベッド機能を実行するために、積載末端脚２０、制御末端脚４０、またはその両方を駆動する信号を生成することができる。簡易ベッド機能は、簡易ベッド１０の位置及び配向によって、積載末端脚２０、制御末端脚４０、またはその両方の上昇、下降、または解放を必要とし得る。いくつかの実施形態において、下降ボタン６０及び上昇ボタン５６のそれぞれは、アナログであり得る（すなわち、ボタンの圧力及び／または転置は、制御信号のパラメータに比例し得る）。したがって、積載末端脚２０、制御末端脚４０、またはその両方の駆動速度は、制御信号のパラメータに比例し得る。あるいはまたは更に、下降ボタン６０及び上昇ボタン５６のそれぞれは、バックライト付きであってもよい。
図８の説明される実施形態において、ボタン５６、６０を提供する２つのボタンセット１６１、１６３もまた、示される。第１のボタンセット１６１は、支持枠１２上の固定位置（末端枠部材１６５に対して、またはそれに隣接してなど）に提供される。第２のボタンセット１６３は、第１のボタンセット１６１に隣接して据え置かれ得る伸縮式ハンドル１６７上に提供される。図８中の矢印によって示されるように、伸縮式ハンドル１６７は、第２のボタンセット１６３が第１のボタンセット１６１の比較的近く、またはそれに近接して位置付けられる第１の位置と、第２のボタンセット１６３が第１のボタンセット１６１から比較的離れて、またはそれから遠隔に伸展される第２の位置との間で運動可能である。一実施形態において、第１の位置と第２の位置との間の距離は、２２５ｍｍであり、及び他の実施形態において、この距離は、１２０〜４００ｍｍの範囲から選択される距離であり得る。伸縮式ハンドル１６７は、第１の位置と第２の位置との間で、及びそれらの間のいくつかの位置において運動可能かつロック可能であることを理解されたい。第２のボタンセット１６３が第１のボタンセット１６１に対して伸展または収縮され得るように、解放ボタン１６９が押下されて、伸縮式ハンドリング１６７がロック解除される。別の実施形態において、図１４Ａによって最良に描写されるように、末端枠部材１６５は、下向きに角度を付け、かつ伸縮式ハンドルの対１６７が伸展及び収縮する平面から歪んで提供され得る。更に他の実施形態において、末端枠部材１６５の側面の一方または両方のいずれか、及び伸縮式ハンドル１６７の一方または両方のいずれかは、第１及び第２のボタンセット１６１、１６３のうちのそれぞれ１つとともに提供される（図８）。
ここで、同時に駆動されている簡易ベッド１０の実施形態を見ると、図２の簡易ベッド１０は、伸展したものとして描写されるため、前部駆動装置センサ６２及び後部駆動装置センサ６４は、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８が第１の位置にあること、すなわち、前部及び後部駆動装置１６、１８がそれらそれぞれの交差部材６３、６５に接触及び／または最近接していること（積載末端脚２０及び制御末端脚４０が下部表面と接触しており、積載されているときなど）を検出する。前部及び後部駆動装置センサ６２、６４が、前部及び後部駆動装置１６及び１８の両方がそれぞれ第１の位置にあり、操作者によって下降ボタン６０及び上昇ボタン５６を使用して下降または上昇され得ること検出するとき、前部及び後部駆動装置１６及び１８はともに作動中である。
図４Ａ〜４Ｃを合わせて参照すると、同時駆動を介して上昇（図４Ａ〜４Ｃ）または下
降（図４Ｃ〜４Ａ）される簡易ベッド１０の一実施形態が、模式的に描写される（明瞭さのために、図４Ａ〜４Ｃには前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８は描写されないことに留意されたい）。描写される実施形態において、簡易ベッド１０は、積載末端脚の対２０及び制御末端脚の対４０に摺動可能に係合された支持枠１２を備える。積載末端脚２０のそれぞれは、支持枠１２に回転可能に結合される前部蝶番部材２４に回転可能に結合される。制御末端脚４０のそれぞれは、支持枠１２に回転可能に結合される後部蝶番部材４４に回転可能に結合される。描写される実施形態において、前部蝶番部材２４は、支持枠１２の前部末端１７に向かって回転可能に結合され、後部蝶番部材４４は、後部末端１９に向かって支持枠１２に回転可能に結合される。
図４Ａは、最低搬送位置にある簡易ベッド１０を描写する。具体的には、後部車輪４６及び前部車輪２６は表面と接触しており、積載末端脚２０は支持枠１２に摺動可能に係合されて、積載末端脚２０が後部末端１９に向かって支持枠１２の一部分に接触するようにし、制御末端脚４０は支持枠１２に摺動可能に係合されて、制御末端脚４０が前部末端１７に向かって支持枠１２の一部分に接触するようにする。図４Ｂは、中間搬送位置にある簡易ベッド１０を描写し、すなわち、積載末端脚２０及び制御末端脚４０は、支持枠１２に沿った中間搬送位置にある。図４Ｃは、最高搬送位置にある簡易ベッド１０を描写し、すなわち、積載末端脚２０及び制御末端脚４０は、支持枠１２に沿って位置付けられて、本明細書により詳細に記載されるように、前部積載車輪７０が簡易ベッドを積載するのに十分な高さに設定され得る所望される最大高さになる。
本明細書に記載される実施形態を利用して、車両への患者の積載（例えば、地表から救急車の積載表面よりも上へ）を準備する上で、車両よりも下の位置から患者を持ち上げることができる。具体的には、簡易ベッド１０は、積載末端脚２０及び制御末端脚４０を同時に駆動し、それらを支持枠１２に沿って摺動させることによって、最低搬送位置（図４Ａ）から中間搬送位置（図４Ｂ）または最高搬送位置（図４Ｃ）へと上昇され得る。上昇時、駆動により、積載末端脚が前部末端１７に向かって摺動し、前部蝶番部材２４の周りを回転し、制御末端脚４０が後部末端１９に向かって摺動し、後部蝶番部材４４の周りを回転する。具体的には、ユーザは、操作者制御部５７（図８）と相互作用し、（例えば、上昇ボタン５６を押下することによって）簡易ベッド１０を上昇させる希望を示す入力を提供してもよい。簡易ベッド１０は、その現在の位置（例えば、最低搬送位置または中間搬送位置）から、それが最高搬送位置に到達するまで上昇される。最高搬送位置に到達すると、駆動は自動的に終了し得、すなわち、簡易ベッド１０をより高く上昇させるには、追加の入力が必要とされる。入力は、電子工学的、音声的、または手動などの任意の様式で、簡易ベッド１０及び／または操作者制御部５７に提供され得る。
簡易ベッド１０は、積載末端脚２０及び制御末端脚４０を同時に駆動し、それらを支持枠１２に沿って摺動させることによって、中間搬送位置（図４Ｂ）または最高搬送位置（図４Ｃ）から最低搬送位置（図４Ａ）へと下降され得る。具体的には、下降時、駆動により、積載末端脚が後部末端１９に向かって摺動し、前部蝶番部材２４の周りを回転し、制御末端脚４０が前部末端１７に向かって摺動し、後部蝶番部材４４の周りを回転する。例えば、ユーザは、（例えば、下降ボタン６０を押下することによって）簡易ベッド１０を下降させる希望を示す入力を提供してもよい。入力を受信すると、簡易ベッド１０は、その現在の位置（例えば、最高搬送位置または中間搬送位置）から、それが最低搬送位置に到達するまで下降する。簡易ベッド１０がその最低高さ（例えば、最低搬送位置）に到達すると、駆動は自動的に終了し得る。いくつかの実施形態において、制御ボックス５０は、運動中に積載末端脚２０及び制御末端脚４０が作動中であるという視覚的表示を提供する。
一実施形態において、簡易ベッド１０がその最高搬送位置（図４Ｃ）にあるとき、積載
末端脚２０は、前部積載指針２２１で支持枠１２と接触しており、制御末端脚４０は、後部積載指針２４１で支持枠１２と接触している。図４Ｃにおいて、前部積載指針２２１及び後部積載指針２４１は、支持枠１２の中央近くに位置するものとして描写される一方で、前部積載指針２２１及び後部積載指針２４１が支持枠１２に沿った任意の位置に位置する、追加の実施形態が企図される。例えば、最高搬送位置は、簡易ベッド１０を所望される高さに駆動し、最高搬送位置を設定する希望を示す入力を提供する（例えば、「＋」及び「−」ボタン５６、６０を同時に１０秒間押下し、長押しする）ことによって、設定することができる。
別の実施形態において、簡易ベッド１０が、設定期間（例えば、３０秒間）、最高搬送位置を超えて上昇されるときはいつも、制御ボックス５０は、簡易ベッド１０が最高搬送位置を超え、簡易ベッド１０が下降される必要があるという表示を提供する。この表示は、視覚的、音声的、電子工学的、またはこれらの組み合わせであり得る。
簡易ベッド１０が最低搬送位置（図３Ａ）にあるとき、積載末端脚２０は、支持枠１２の後部末端１９の近くに位置する前部平坦指針２２０で支持枠１２と接触していてもよく、制御末端脚４０は、支持枠１２の前部末端１７の近くに位置する後部平坦指針２４０で支持枠１２と接触していてもよい。更に、本明細書で使用される場合、「指針」という用語は、例えば、側面部材１５内に形成されるチャネル内の妨害物、ロック機序、またはサーボ機序によって制御される止め部などの、機械止め部または電気止め部に対応する、支持枠１２に沿った位置を意味することに留意されたい。
前部駆動装置１６は、後部駆動装置１８とは独立して、支持枠１２の前部末端１７を上昇または下降させるように動作可能である。後部駆動装置１８は、前部駆動装置１６とは独立して、支持枠１２の後部末端１９を上昇または下降させるように動作可能である。前部末端１７または後部末端１９を独立して上昇させることによって、簡易ベッド１０は、簡易ベッド１０が不整表面（例えば、階段または坂）上で移動されるとき、支持枠１２を水平にまたは実質的に水平に維持することができる。具体的には、前部駆動装置１６または後部駆動装置１８のうちの１つが、第１の位置に対して第２の位置にある場合、表面と接触していない脚のセット（すなわち、簡易ベッドが一方または両方の末端で持ち上げられるときなどのように、緊張状態にある脚のセット）が、簡易ベッド１０によって作動される（例えば、簡易ベッド１０を縁石の外に移動させる）。簡易ベッド１０の更なる実施形態は、自動的に水平化されるように動作可能である。例えば、後部末端１９が前部末端１７よりも低い場合、「＋」ボタン５６の押下により、簡易ベッド１０の上昇前に後部末端１９が上昇されて水平になり、「−」ボタン６０の押下により、簡易ベッド１０の下降前に前部末端１７が下降されて水平になる。
一実施形態において、図２に描写されるように、簡易ベッド１０は、前部駆動装置センサ６２から、前部駆動装置１６の検出位置を示す第１の位置信号と、後部駆動装置センサ６４から、後部駆動装置１８の検出位置を示す第２の位置信号とを受信する。第１の位置信号及び第２の位置信号は、簡易ベッド１０によって受信された入力に対する簡易ベッド１０の応答を決定するために、制御ボックス５０によって遂行される論理によって処理され得る。具体的には、ユーザ入力が制御ボックス５０に入力されてもよい。ユーザ入力は、制御ボックス５０によって、簡易ベッド１０の高さを変化させるコマンドを示す制御信号として受信される。一般に、第１の位置信号が、前部駆動装置が第１の位置にあることを示し、第２の位置信号が、後部駆動装置が第１の位置とは比較的異なる第２の位置にあることを示す場合、第１及び第２の位置は、距離、角度、または２つの所定の相対的位置間の場所を示して、前部駆動装置は、積載末端脚２０を駆動し、後部駆動装置１８は、実質的に静的なまま（例えば、駆動されない）である。したがって、第１の位置信号のみが第２の位置を示す場合、積載末端脚２０は、「−」ボタン６０を押下することによって上
昇され得、かつ／または「＋」ボタン５６を押下することによって下降され得る。一般に、第２の位置信号が第２の位置を示し、第１の位置信号が第１の位置を示す場合、後部駆動装置１８は、制御末端脚４０を駆動し、前部駆動装置１６は、実質的に静的なまま（例えば、駆動されない）である。したがって、第２の位置信号のみが第２の位置を示す場合、制御末端脚４０は、「−」ボタン６０を押下することによって上昇され得、かつ／または「＋」ボタン５６を押下することによって下降され得る。いくつかの実施形態において、駆動装置は、比較的素早く駆動する前に、初期運動時に比較的緩徐に駆動して（すなわち、緩徐な始動）、支持枠１２の急速な衝突を軽減することができる。
図４Ｃ〜５Ｅを合わせて参照すると、本明細書に記載される実施形態は、独立した駆動を利用して、患者を車両内に積載することができる（明瞭さのために、図４Ｃ〜５Ｅには前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８は描写されないことに留意されたい）。具体的には、簡易ベッド１０は、後述されるプロセスに従って積載表面５００上に積載され得る。第１に、簡易ベッド１０は、最高搬送位置（図３）、または前部積載車輪７０が積載表面５００よりも高い高さに位置する任意の位置に設置され得る。簡易ベッド１０が積載表面５００上に積載されると、簡易ベッド１０は、前部及び後部駆動装置１６及び１８を介して上昇されて、積載表面５００上への前部積載車輪７０の配設を確保し得る。いくつかの実施形態において、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８を同時に駆動して、簡易ベッドの高さが所定の位置になるまで簡易ベッドを水平に保持してもよい。所定の高さに到達すると、簡易ベッド１０がその最高積載位置に角度付けされるように、前部駆動装置１６は前部末端１７を上昇させ得る。したがって、簡易ベッド１０は、後部末端１９が前部末端１７よりも低い状態で積載され得る。その後、簡易ベッド１０は、前部積載車輪７０が積載表面５００に接触するまで下降され得る（図５Ａ）。
図５Ａに描写されるように、前部積載車輪７０は、積載表面５００上にある。一実施形態において、積載車輪が積載表面５００に接触した後、前部末端１７は積載表面５００の上にあるため、積載末端脚の対２０は、前部駆動装置１６とともに駆動され得る。図５Ａ及び５Ｂに描写されるように、簡易ベッド１０の中央部分は、積載表面５００から離れている（すなわち、簡易ベッド１０の十分な大部分は積載縁部５０２を超えては積載されていないため、簡易ベッド１０の重量のほとんどは、車輪７０、２６、及び／または３０によって片持ちされ、支持され得る）。前部積載車輪が十分に積載されると、簡易ベッド１０は、減少した量の力で水平に維持され得る。更に、そのような位置において、前部駆動装置１６は、第１の位置に対して第２の位置にあり、後部駆動装置１８は、第２の位置に対して第１の位置にある。したがって、例えば、「−」ボタン６０が作動されると、積載末端脚２０が上昇される（図５Ｂ）。一実施形態において、積載末端脚２０が積載状態をもたらすのに十分に上昇された後、前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８の動作は、自己駆動簡易ベッドの位置に依存する。いくつかの実施形態において、積載末端脚２０の上昇時、制御ボックス５０の視覚的表示構成要素またはＧＵＩ５８上に視覚的表示が提供される（図２）。視覚的表示は、色分けされてもよい（例えば、作動している脚は緑色、非作動の脚は赤色）。この前部駆動装置１６は、積載末端脚２０が完全に収縮されたときに、自動的に動作を終了し得る。更に、積載末端脚２０の収縮中、前部駆動装置センサ６２が、第１の位置に対して第２の位置を検出し得、その時点で、前部駆動装置１６は、積載末端脚２０をより速い速度（例えば、約２秒間以内に完全に収縮）で上昇させ得ることに留意されたい。
図３、５Ｂ、及び７を合わせて参照すると、前部積載車輪７０が積載表面５００上に積載された後、後部駆動装置１８は、１つ以上のプロセッサ１００によって自動的に駆動されて、積載表面５００上への簡易ベッド１０の積載を補助し得る。具体的には、前部角度センサ６６が、前部角度αｆが所定の角度未満であることを検出するとき、１つ以上のプロセッサ１００は、後部駆動装置１８を自動的に駆動して、制御末端脚４０を伸展させ、
簡易ベッド１０の後部末端１９を元の積載高さよりも高く上昇させ得る。所定の角度は、積載状態または伸展のパーセンテージ（例えば、一実施形態において積載末端脚２０の約１０％未満の伸展、または別の実施形態において積載末端脚２０の約５％未満の伸展など）を示す任意の角度であり得る。いくつかの実施形態において、１つ以上のプロセッサ１００は、後部駆動装置１８を自動的に駆動して、制御末端脚４０を伸展させる前に、積載末端センサ７６が、前部積載車輪７０が積載表面５００に接触していることを示すかどうかを決定することができる。
更なる実施形態において、１つ以上のプロセッサ１００は、後部角度センサ６８を監視して、後部角度αｂが後部駆動装置１８の駆動に従って変化していることを検証してもよい。後部駆動装置１８を保護するために、後部角度αｂが不適切な動作を示す場合、１つ以上のプロセッサ１００は、後部駆動装置１８の駆動を自動的に中止することができる。例えば、後部角度αｂが所定量の時間（例えば、約２００ミリ秒）変化しない場合、１つ以上のプロセッサ１００は、後部駆動装置１８の駆動を自動的に中止することができる。
図５Ａ〜５Ｅを合わせて参照すると、積載末端脚２０が収縮した後、簡易ベッド１０は、中間積載車輪３０が積載表面５００上に積載されるまで、前方に駆り立てられ得る（図５Ｃ）。図５Ｃに描写されるように、前部末端１７及び簡易ベッド１０の中央部分は、積載表面５００の上にある。結果として、制御末端脚の対４０は、後部駆動装置１８とともに収縮され得る。具体的には、中央部分が積載表面５００の上にあるときを検出するために、超音波センサが位置付けられてもよい。積載状態（例えば、積載末端脚２０及び制御末端脚４０が、積載状態角度よりも大きい角度デルタを有する）中、中央部分が積載表面５００の上にあるとき、後部駆動装置が駆動され得る。一実施形態において、制御末端脚４０の駆動を可能にするために、中間積載車輪３０が積載縁部５０２を十分に超えたとき、制御ボックス５０（図２）によって表示が提供されてもよい（例えば、音声的ビープが提供されてもよい）。
支点としての役割を果たし得る簡易ベッド１０の任意の部分が、積載縁部５０２を十分に超えて、制御末端脚４０が収縮され得、後部末端１９を持ち上げるのに減少した量の力が必要とされる（例えば、積載され得る簡易ベッド１０の重量の半分未満が、後部末端１９で支持される必要がある）とき、簡易ベッド１０の中央部分は、積載表面５００の上にあることに留意されたい。更に、簡易ベッド１０の位置の検出は、簡易ベッド１０上に位置するセンサ、及び／または積載表面５００上もしくはそれに隣接するセンサによって達成され得ることに留意されたい。例えば、救急車は、積載表面５００及び／または積載縁部５０２に対する簡易ベッド１０の位置付けを検出するセンサと、簡易ベッド１０に通知を送るための通信手段とを有し得る。
図５Ｄを参照すると、制御末端脚４０が収縮された後、簡易ベッド１０は、前方に駆り立てられ得る。一実施形態において、後部脚収縮中、後部駆動装置センサ６４は、制御末端脚４０が荷卸されたことを検出し得、その時点で、後部駆動装置１８は、制御末端脚４０をより速い速度で上昇させ得る。制御末端脚４０が完全に収縮すると、後部駆動装置１８は、自動的に動作を終了し得る。一実施形態において、簡易ベッド１０が積載縁部５０２を十分に超えた（例えば、完全に積載されたか、または後部駆動装置が積載縁部５０２を超えるように積載された）とき、制御ボックス５０（図２）によって表示が提供されてもよい。
簡易ベッドが積載表面上に積載されると（図５Ｅ）、前部及び後部駆動装置１６、１８は、救急車に解放可能にロック／結合されることによって、その時点から非作動となってもよい。救急車及び簡易ベッド１０はそれぞれ、例えば、雌雄コネクタなどの結合のために好適な構成要素を装備し得る。更に、簡易ベッド１０は、簡易ベッドが救急車内に完全
に配設された時点を登録し、駆動装置１６、１８のロックをもたらす信号を送信するセンサを備えてもよい。更に別の実施形態において、簡易ベッド１０は、駆動装置１６、１８をロックする簡易ベッド留め具に接続されてもよく、簡易ベッド１０を充電する救急車の電力システムに更に結合される。そのような救急車充電システムの商業的な一例は、Ｆｅｒｎｏ−Ｗａｓｈｉｎｇｔｏｎ，Ｉｎｃ．によって生産されるＩｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＩＣＳ）である。
図５Ａ〜５Ｅを合わせて参照すると、本明細書に記載される実施形態は、上述される独立した駆動を利用して、簡易ベッド１０を積載表面５００から荷卸することができる。具体的には、簡易ベッド１０は、留め具からロック解除され、積載縁部５０２に向かって駆り立てられ得る（図５Ｅ〜図５Ｄ）。後部車輪４６が積載表面５００から解放されると（図５Ｄ）、後部駆動装置センサ６４が制御末端脚４０が荷卸されたことを検出し、制御末端脚４０の下降を可能にする。いくつかの実施形態において、例えば、簡易ベッドが正しい位置にない（例えば、後部車輪４６が積載表面５００の上にあるか、または中間積載車輪３０が積載縁部５０２から離れている）ことをセンサが検出する場合、制御末端脚４０の下降は防止され得る。一実施形態において、後部駆動装置１８が作動される（例えば、中間積載車輪３０が積載縁部５０２の近くにある、かつ／または後部駆動装置センサ６４が第１の位置に対する第２の位置を検出する）とき、制御ボックス５０（図２）によって表示が提供されてもよい。
図５Ｄ及び７を合わせて参照すると、線インジケータ７４は、１つ以上のプロセッサによって自動的に駆動されて、積載表面５００上に簡易ベッド１０の重心を示す線を投射することができる。一実施形態において、１つ以上のプロセッサ１００は、中間積載センサ７７から、中間積載車輪３０が積載表面と接触していることを示す入力を受信することができる。１つ以上のプロセッサ１００はまた、後部駆動装置センサ６４から、後部駆動装置１８が第１の位置に対して第２の位置にあることを示す入力も受信することができる。中間積載車輪３０が積載表面と接触しており、後部駆動装置１８が第１の位置に対して第２の位置にあるとき、１つ以上のプロセッサは、線インジケータ７４に線を自動的に投射させることができる。したがって、線が投射されるとき、操作者には積載表面上に視覚的表示が提供され得、これは、積載、荷卸、またはその両方のための基準として利用され得る。具体的には、線が積載縁部５０２に接近するにつれて、操作者は、積載表面５００からの簡易ベッド１０の取り外しを緩徐にすることができ、これは、制御末端脚４０の下降に追加の時間を許容し得る。そのような動作は、操作者が簡易ベッド１０の重量を支持することが必要とされる時間量を最小化することができる。
図５Ａ〜５Ｅを合わせて参照すると、簡易ベッド１０が積載縁部５０２に対して適切に位置付けられるとき、制御末端脚４０は伸展され得る（図５Ｃ）。いくつかの実施形態において、後部駆動装置センサ６４が第１の位置に対する第２の位置を検出するとき、制御末端脚４０は、論理弁３５２を開放して、流体路３５０を作動させることによって、比較的素早く伸展され得る（図１２Ａ〜１２Ｄ）。例えば、制御末端脚４０は、「＋」ボタン５６を押下することによって伸展され得る。一実施形態において、制御末端脚４０の下降時、制御ボックス５０の視覚的表示構成要素またはＧＵＩ５８上に視覚的表示が提供される（図２）。例えば、簡易ベッド１０が積載状態にあり、制御末端脚４０及び／または積載末端脚２０が駆動されるときに、視覚的表示が提供されてもよい。そのような視覚的表示は、駆動中に簡易ベッドが移動される（例えば、引かれる、押される、または回転される）べきではないという信号を送ることができる。制御末端脚４０が床部に接触する（図５Ｃ）とき、制御末端脚４０は積載され、後部駆動装置センサ６４は後部駆動装置１８を非作動にする。
センサが、積載末端脚２０が積載表面５００から離れた（図５Ｂ）ことを検出すると、
前部駆動装置１６が作動される。いくつかの実施形態において、前部駆動装置センサ６２が、第１の位置に対する第２の位置を検出するとき、積載末端脚２０は、論理弁３５２を開放して、再生流体路３５０を作動させることによって、比較的素早く伸展され得る（図１２Ａ〜１２Ｄ）。一実施形態において、中間積載車輪３０が積載縁部５０２にあるとき、制御ボックス５０（図２）によって表示が提供されてもよい。積載末端脚２０は、積載末端脚２０が床部に接触するまで伸展される（図５Ａ）。例えば、積載末端脚２０は、「＋」ボタン５６を押下することによって伸展され得る。一実施形態において、積載末端脚２０の下降時、制御ボックス５０の視覚的表示構成要素またはＧＵＩ５８上に視覚的表示が提供される（図２）。
図７及び８を合わせて参照すると、操作者制御部５７のうちのいずれかの駆動は、１つ以上のプロセッサ１００による制御信号の受信をさせ得る。制御信号は、操作者制御部のうちの１つ以上が駆動されていることを示すようにコードされ得る。コードされた制御信号は、事前にプログラムされた簡易ベッド機能と関連付けられてもよい。コードされた制御信号を受信すると、１つ以上のプロセッサ１００は、自動的に簡易ベッド機能を遂行し得る。いくつかの実施形態において、簡易ベッド機能は、車両にドア開放信号を送るドア開放機能を含み得る。具体的には、簡易ベッド１０は、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合された通信回路８２を備えてもよい。通信回路８２は、例えば、救急車などの車両と、通信信号を交換するように構成され得る。通信回路８２は、パーソナルエリアネットワークトランシーバ、ローカルエリアネットワークトランシーバ、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）、赤外線送信機、または携帯用トランシーバなどであるが、これらに限定されない、無線通信デバイスを備えてもよい。
操作者制御部５７のうちの１つ以上の制御信号が、ドア開放機能と関連付けられてもよい。ドア開放機能と関連付けられた制御信号を受信すると、１つ以上のプロセッサ１００により、通信回路８２が、ドア開放信号の範囲内にある車両にドア開放信号を送ることができる。ドア開放信号を受信すると、車両は、簡易ベッド１０を受容するためにドアを開放することができる。更に、ドア開放信号は、簡易ベッド１０を識別するために、例えば、分類または特有の識別子などを介してコードされてもよい。更なる実施形態において、操作者制御部５７のうちの１つ以上の制御信号は、ドア開放機能と類似して動作し、車両のドアを閉鎖させるドア閉鎖機能と関連付けられてもよい。
図３、７、及び８を合わせて参照すると、簡易ベッド機能は、簡易ベッド１０の前部末端１７及び後部末端１９を重力に関して自動的に水平化する自動水平化機能を含み得る。したがって、前部角度αｆ、後部角度αｂ、またはその両方は、不整地に対する埋め合わせのために自動的に調節され得る。例えば、後部末端１９が重力に関して前部末端１７よりも低い場合、後部末端１９が自動的に上昇されて、重力に関して簡易ベッド１０を水平化し得るか、前部末端１７が自動的に下降されて、重力に関して簡易ベッド１０を水平化し得るか、またはその両方が行われ得る。逆に、後部末端１９が重力に関して前部末端１７よりも高い場合、後部末端１９が自動的に下降されて、重力に関して簡易ベッド１０を水平化し得るか、前部末端１７が自動的に上昇されて、重力に関して簡易ベッド１０を水平化し得るか、またはその両方が行われ得る。
図２及び７を合わせて参照すると、簡易ベッド１０は、地上基準座標系を示す重力基準信号を提供するように構成された重力基準センサ８０を備えてもよい。重力基準センサ８０は、加速度計、ジャイロスコープ、または傾斜計などを備えてもよい。重力基準センサ８０は、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合され、重力に関して簡易ベッド１０の水準を検出するのに好適な位置（例えば、支持枠１２）で簡易ベッド１０に結合され得る。
操作者制御部５７のうちの１つ以上の制御信号は、自動水平化機能と関連付けられてもよい。具体的には、操作者制御部５７のいずれかは、自動水平化機能の有効化または無効化に関連付けられた制御信号を送ることができる。あるいはまたは更に、他の簡易ベッド機能が、簡易ベッド水平化機能を選択的に有効化または無効化してもよい。自動水平化機能が有効化されるとき、１つ以上のプロセッサ１００によって重力基準信号が受信される。１つ以上のプロセッサ１００は、重力基準信号を、地上の水準を示す地上基準座標系と自動的に比較することができる。比較に基づいて、１つ以上のプロセッサ１００は、地上基準座標系と、重力基準信号によって示される簡易ベッド１０の現在の水準との間の差を自動的に定量化することができる。この差は、簡易ベッド１０の前部末端１７及び後部末端１９を重力に関して水平化するのに所望される調節量へと変換され得る。例えば、この差は、前部角度αｆ、後部角度αｂ、またはその両方の角度調節へと変換され得る。したがって、１つ以上のプロセッサ１００は、所望される調節量が達成されるまで（すなわち、前部角度センサ６６、後部角度センサ６８、及び重力基準センサ８０がフィードバックに使用され得る）、駆動装置１６、１８を自動的に駆動し得る。
図１、９、及び１０を合わせて参照すると、前部車輪２６及び後部車輪４６のうちの１つ以上は、自動的駆動のための車輪組立体１１０を備えてもよい。したがって、図９において、車輪組立体１１０は連鎖部２７に結合されるものとして描写される一方で、車輪組立体は連鎖部４７に結合されてもよい。車輪組立体１１０は、車輪１１４の配向を簡易ベッド１０に関して方向付けるための車輪操舵モジュール１１２を備えてもよい。車輪操舵モジュール１１２は、操舵のための回転軸１１８を画定する制御シャフト１１６と、制御シャフト１１６を駆動するための転向機序９０と、車輪１１４のための回転軸１２３を画定するフォーク１２１とを備えてもよい。いくつかの実施形態において、制御シャフト１１６が回転軸１１８の周りを回転するように、制御シャフト１１６は連鎖部２７に回転可能に結合されてもよい。回転運動は、制御シャフト１１６と連鎖部２７との間に位置する軸受け１２４によって促進され得る。
転向機序９０は、制御シャフト１１６に動作可能に結合され得、制御シャフト１１６を回転軸１１８の周りで推進するように構成され得る。転向機序９０は、サーボモータと、エンコーダとを備えてもよい。したがって、転向機序９０は、制御シャフト１１６を直接駆動することができる。いくつかの実施形態において、簡易ベッド１０の運動が駆り立てられるにつれて、制御シャフト１１６が回転軸１１８の周りで旋回することを可能にするために、転向機序９０は、自由に転向するように構成され得る。任意で、転向機序９０は、定位置でロックし、回転軸１１８の周りでの制御シャフト１１６の運動に抵抗するように構成され得る。
図７及び９〜１０を合わせて参照すると、車輪組立体１１０は、フォーク１２１を実質的に固定された配向にロックするための旋回ロックモジュール１３０を備えてもよい。旋回ロックモジュール１３０は、キャッチ部材１３４と係合するためのボルト部材１３２、ボルト部材１３２をキャッチ部材１３４から離れて偏向させる偏向部材１３６、及びロック駆動装置９２とボルト部材１３２との間に機械エネルギーを送るためのケーブル１３８を備えてもよい。ロック駆動装置９２は、サーボモータと、エンコーダとを備えてもよい。
ボルト部材１３２は、連鎖部２７を通して形成されるチャネルによって受容され得る。ボルト部材１３２がキャッチ部材１３４を離れ、チャネルを出てキャッチ部材１３４内の干渉位置に入るように、ボルト部材１３２はチャネル内へと移動し得る。偏向部材１３６は、ボルト部材１３２を干渉位置に向かって偏向させることができる。ケーブル１３８は、ボルト部材１３２に結合され、ロック駆動装置９２に動作可能に係合され得るため、ロック駆動装置９２は、偏向部材１３６を克服するのに十分な力を送り、ボルト部材１３２
を干渉位置から移動させて、ボルト部材１３２をキャッチ部材１３４から離すことができるようになる。
いくつかの実施形態において、キャッチ部材１３４は、フォーク１２１内に形成されても、それに結合されてもよい。キャッチ部材１３４は、ボルト部材１３２に対して無料であるオリフィスを形成する強固な体部を含み得る。したがって、ボルト部材１３２は、オリフィスを介してキャッチ部材を出入りして移動することができる。強固な体部は、回転軸１１８の周りでの制御シャフト１１６の運動によって引き起こされるキャッチ部材１３４の運動と干渉するように構成され得る。具体的には、推測位置にあるとき、ボルト部材１３２は、キャッチ部材１３４の強固な体部によって制約され得るため、回転軸１１８の周りでの制御シャフト１１６の運動は実質的に軽減されることとなる。
図７及び９〜１０を合わせて参照すると、車輪組立体１１０は、回転軸１２３の周りでの車輪１１４の回転に抵抗するためのブレーキモジュール１４０を備えてもよい。ブレーキモジュール１４０は、ブレーキパッド１４４にブレーキ力を送るためのブレーキピストン１４２と、ブレーキピストン１４２を車輪１１４から離れて偏向させる偏向部材１４６と、ブレーキピストン１４２にブレーキ力を提供するブレーキ機序９４とを備えてもよい。いくつかの実施形態において、ブレーキ機序９４は、サーボモータと、エンコーダとを備えてもよい。ブレーキ機序９４は、ブレーキカム１４８に動作可能に結合され得るため、ブレーキ機序９４の駆動により、ブレーキカム１４８が回転軸１５１の周りで回転することとなる。ブレーキピストン１４２は、カム従動部としての役割を果たし得る。したがって、ブレーキカム１４８の回転運動は、ブレーキカム１４８の回転の方向によって、ブレーキピストン１４２を車輪１１４に向かって、及びそれから離れて運動させるブレーキピストン１４２の直線運動に変換され得る。
ブレーキパッド１４４は、ブレーキピストン１４２に結合され得るため、車輪１１４に向かう、及びそれから離れるブレーキピストン１４２の運動により、ブレーキパッド１４４が車輪１１４に係合、及びそれから係脱することとなる。いくつかの実施形態において、ブレーキパッド１４４は、ブレーキ中にブレーキパッド１４４が接触する車輪１１４の部分の形状に適合するように輪郭形成され得る。任意で、ブレーキパッド１４４の接触表面は、突起及び溝を含んでもよい。
図７を再び参照すると、転向機序９０、ロック駆動装置９２、及びブレーキ機序９４のそれぞれは、１つ以上のプロセッサ１００に通信可能に結合され得る。したがって、操作者制御部５７のうちのいずれも、転向機序９０、ロック駆動装置９２、ブレーキ機序９４、またはこれらの組み合わせの動作のうちのいずれかを自動的に実行するように動作可能である制御信号を提供するようにコードされ得る。あるいはまたは更に、いかなる簡易ベッド機能も、転向機序９０、ロック駆動装置９２、ブレーキ機序９４、またはこれらの組み合わせの動作のうちのいずれかを自動的に実行させることができる。
図３及び７〜１０を合わせて参照すると、操作者制御部５７のうちのいずれかは、転向機序９０が、フォーク１２１を本体外位置（図１０に破線として描写される）に駆動させるように動作可能である制御信号を提供するようにコードされ得る。あるいはまたは更に、簡易ベッド機能（例えば、椅子機能）は、転向機序９０が、フォーク１２１を本体外位置に選択的に駆動させるように構成され得る。本体外位置に配置されるとき、フォーク１２１及び車輪１１４は、簡易ベッド１０の長さ（前部末端１７から後部末端１９までの方向）に関して直角に配向され得る。したがって、前部車輪２６、後部車輪４６、またはその両方は、前部車輪２６、後部車輪４６、またはその両方が支持枠１２に向かって方向付けられるように、本体外位置に配置され得る。
図８及び１１〜１２を合わせて参照すると、簡易ベッド機能は、簡易ベッド１０がエスカレータによって支持される間、患者支持部１４によって支持される患者を水平に維持するように構成されたエスカレータ機能を含み得る。したがって、操作者制御部５７のうちのいずれかは、エレベータ機能を作動させるか、非作動させるか、またはその両方をさせるように動作可能である制御信号を提供するようにコードされ得る。いくつかの実施形態において、エスカレータ機能は、上りエスカレータ５０４または下りエスカレータ５０６に乗る間、患者がエスカレータの勾配に関して同一の方向を向くように簡易ベッド１０を配向するように構成され得る。具体的には、エスカレータ機能は、簡易ベッド１０の後部末端１９が、上りエスカレータ５０４及び下りエスカレータ５０６の下向きの勾配を向くことを確保することができる。換言すると、簡易ベッド１０は、簡易ベッドの後部末端１９が上りエスカレータ５０４または下りエスカレータ５０６上に最後に積載されるように構成され得る。
ここで、図１３を参照すると、エレベータ機能は、方法３０１に従って実装され得る。図１３において、方法３０１は、複数の列挙されるプロセスを含むものとして描写される一方で、方法３０１のプロセスのうちのいずれも、本開示の範囲を逸脱せずに、任意の順序で実行されても、省略されてもよいことに留意されたい。プロセス３０３で、簡易ベッド１０の支持枠１２は、収縮され得る。いくつかの実施形態において、簡易ベッド１０は、エレベータ機能に進む前に、支持枠１２が収縮されることを自動的に検出するように構成され得る。あるいはまたは更に、簡易ベッド１０は、支持枠１２を自動的に収縮させるように構成され得る。
図７、８、１１、及び１３を合わせて参照すると、簡易ベッドが、上りエスカレータ５０４上に積載され得る。上りエスカレータ５０４は、上りエスカレータ５０４の直前の着地に関してエレベータ勾配θを形成し得る。プロセス３０５で、前部車輪２６が、上りエスカレータ５０４上に積載され得る。上りエスカレータ５０４上への前部車輪２６の積載時、上昇ボタン５６が駆動され得る。エスカレータ機能が作動中である間、上昇ボタン５６から送られる制御信号は、１つ以上のプロセッサ１００によって受信され得る。上昇ボタン５６から送られる制御信号に応答して、１つまたはプロセッサは、機械可読命令を遂行して、ブレーキ機序９４を自動的に駆動し得る。したがって、前部車輪２６は、前部車輪の回転を防止するためにロックされ得る。上昇ボタン５６が作動中のまま維持されると、１つ以上のプロセッサは、視覚的表示構成要素に、積載末端脚２０が作動中であることを示す画像を自動的に提供させることができる。
プロセス３０７で、上昇ボタン５６は、作動中のまま維持され得る。上昇ボタン５６から送られる制御信号に応答して、１つまたはプロセッサは、機械可読命令を遂行して、簡易ベッド水平化機能を自動的に作動させ得る。したがって、簡易ベッド水平化（均等化）機能は、積載末端脚２０を動的に駆動して、前部角度αｆを調節することができる。したがって、簡易ベッド１０が上りエスカレータ５０４上に徐々に駆り立てられるにつれて、支持枠１２を実質的に水平に保持するように、前部角度αｆが変化され得る。
プロセス３０９で、上昇ボタン５６は、後部車輪４６が上りエスカレータ５０４上に積載されたときに非作動となり得る。上昇ボタン５６から送られる制御信号に応答して、１つまたはプロセッサは、機械可読命令を遂行して、ブレーキ機序９４を自動的に駆動し得る。したがって、後部車輪４６は、後部車輪４６の回転を防止するためにロックされ得る。前部車輪２６及び後部車輪４６が上りエスカレータ５０４上に積載されると、簡易ベッド水平化機能が、前部角度αｆをエスカレータ角度θに適合するように調節し得る。
プロセス３１１で、上昇ボタン５６は、前部車輪２６が上りエスカレータ５０４の末端に接近したときに作動され得る。上昇ボタン５６から送られる制御信号に応答して、１つ
またはプロセッサは、機械可読命令を遂行して、ブレーキ機序９４を自動的に駆動し得る。したがって、前部車輪２６は、前部車輪２６の回転を可能にするためにロック解除され得る。前部車輪２６が上りエスカレータ５０４を出るにつれて、簡易ベッド水平化機能は、簡易ベッド１０の支持枠１２を水平に保持するように、前部角度αｆを動的に調節し得る。
プロセス３１３で、積載末端脚２０の位置は、１つ以上のプロセッサ１００によって自動的に決定され得る。したがって、簡易ベッド１０の前部末端１７が上りエスカレータ５０４を出るにつれて、前部角度αｆは、積載末端脚２０の完全な伸展に対応する角度などであるが、これらに限定されない所定の角度に到達し得る。所定の水準に到達すると、１つまたはプロセッサ１００は、機械可読命令を遂行して、ブレーキ機序９４を自動的に駆動し得る。したがって、後部車輪４６は、後部車輪４６の回転を可能にするためにロック解除され得る。したがって、簡易ベッド１０の後部末端１９が上りエスカレータ５０４の末端に到達すると、簡易ベッド１０は、上りエスカレータ５０４から遠ざかり得る。いくつかの実施形態において、操作者制御部５７のうちの１つを駆動することによって、エスカレータモードは非作動となり得る。あるいはまたは更に、エレベータモードは、後部車輪４６がロック解除されてから所定の期間（例えば、約１５秒間）後に非作動となり得る。
図７、８、１２、及び１３を合わせて参照すると、簡易ベッド１０が、上りエスカレータ５０４上に積載するのと類似した様式で、下りエスカレータ５０６上に積載され得る。プロセス３０５で、後部車輪４６が、下りエスカレータ５０６上に積載され得る。下りエスカレータ５０６上への後部車輪４６の積載時、下降ボタン６０が駆動され得る。エスカレータ機能が作動中である間、下降ボタン６０から送られる制御信号は、１つ以上のプロセッサ１００によって受信され得る。下降ボタン６０から送られる制御信号に応答して、１つまたはプロセッサは、機械可読命令を遂行して、ブレーキ機序９４を自動的に駆動し得る。したがって、後部車輪４６は、後部車輪４６の回転を防止するためにロックされ得る。下降ボタン６０が作動中のまま維持されると、１つ以上のプロセッサは、視覚的表示構成要素に、積載末端脚２０が作動中であることを示す画像を自動的に提供させることができる。
プロセス３０７で、下降ボタン６０は、作動中のまま維持され得る。下降ボタン６０から送られる制御信号に応答して、１つまたはプロセッサは、機械可読命令を遂行して、簡易ベッド水平化機能を自動的に作動させ得る。したがって、簡易ベッド水平化機能は、積載末端脚２０を動的に駆動して、前部角度αｆを調節し得る。したがって、簡易ベッド１０が下りエスカレータ５０６上に徐々に駆り立てられるにつれて、支持枠１２を実質的に水平に保持するように、前部角度αｆが変化され得る。
プロセス３０９で、下降ボタン６０は、前部車輪２６が下りエスカレータ５０６上に積載されたときに非作動となり得る。下降ボタン６０から送られる制御信号に応答して、１つまたはプロセッサ１００は、機械可読命令を遂行して、ブレーキ機序９４を自動的に駆動し得る。したがって、前部車輪２６は、前部車輪２６の回転を防止するためにロックされ得る。前部車輪２６及び後部車輪４６が下りエスカレータ５０６上に積載されると、簡易ベッド水平化機能が、前部角度αｆをエスカレータ角度θに適合するように調節し得る。
プロセス３１１で、下降ボタン６０は、後部車輪４６が下りエスカレータ５０６の末端に接近したときに作動され得る。下降ボタン６０から送られる制御信号に応答して、１つまたはプロセッサは、機械可読命令を遂行して、ブレーキ機序９４を自動的に駆動し得る。したがって、後部車輪４６は、後部車輪４６の回転を可能にするためにロック解除され
得る。後部車輪４６が下りエスカレータ５０６を出るにつれて、簡易ベッド水平化機能は、簡易ベッド１０の支持枠１２を実質的に水平に保持するように、前部角度αｆを動的に調節し得る。
プロセス３１３で、積載末端脚２０の位置は、１つ以上のプロセッサ１００によって自動的に決定され得る。したがって、簡易ベッド１０の後部末端１９が下りエスカレータ５０６を出るにつれて、前部角度αｆは、積載末端脚２０の完全な伸展に対応する角度などであるが、これらに限定されない所定の角度に到達し得る。所定の水準に到達すると、１つまたはプロセッサ１００は、機械可読命令を遂行して、ブレーキ機序９４を自動的に駆動し得る。したがって、前部車輪２６は、前部車輪２６の回転を可能にするためにロック解除され得る。したがって、簡易ベッド１０の前部末端１７が下りエスカレータ５０６の末端に到達すると、簡易ベッド１０は、下りエスカレータ５０６から遠ざかり得る。いくつかの実施形態において、エレベータモードは、前部車輪２６がロック解除されてから所定の期間（例えば、約１５秒間）後に非作動となり得る。
図４Ｂ、７、及び８を合わせて参照すると、簡易ベッド機能は、心停止の場合に医療関係者が効果的な心肺蘇生（ＣＰＲ）を実行するために、簡易ベッド１０を人間工学的な位置に自動的に調節するように動作可能であるＣＰＲ機能を含み得る。操作者制御部５７のうちのいずれかは、ＣＰＲ機能を作動させるか、非作動させるか、またはその両方をさせるように動作可能である制御信号を提供するようにコードされ得る。いくつかの実施形態において、ＣＰＲ機能は、簡易ベッドが救急車内にある、簡易ベッド留め具に接続される、またはその両方であるときに自動的に非作動となり得る。
ＣＰＲ機能の作動時、１つ以上のプロセッサ１００によって制御信号が送受信され得る。制御信号に応答して、１つまたはプロセッサは、機械可読命令を遂行して、ブレーキ機序９４を自動的に駆動し得る。したがって、前部車輪２６、後部車輪４６、またはその両方は、簡易ベッド１０の回転を防止するためにロックされ得る。簡易ベッド１０は、ＣＰＲ機能が作動しているという音声的表示を提供するように構成され得る。更に、簡易ベッド１０の支持枠１２の高さは、ＣＰＲを与えるための実質的に水平な高さ（例えば、椅子高さ、高さ、診察用椅子高さ、約１２インチ（約３０．５ｃｍ）〜約３６インチ（約９１．４ｃｍ）の間、またはＣＰＲを与えるのに好適な任意の他の所定の高さなど）に対応する、中間搬送位置（図４Ｂ）に緩徐に調節され得る。いくつかの実施形態において、操作者制御部５７のうちの１つ以上は、前部車輪２６、後部車輪４６、またはその両方をロックまたはロック解除するように構成され得る。操作者制御部５７を駆動して、前部車輪２６、後部車輪４６、またはその両方をロックまたはロック解除すると、ＣＰＲ機能が自動的に非作動になり得る。したがって、下降ボタン６０及び上昇ボタン５６を介した簡易ベッド１０の通常の動作が再開され得る。
図３、７、及び８を合わせて参照すると、簡易ベッド機能は、簡易ベッド１０の動作中、前部末端１７を簡易ベッド１０の後部末端１９よりも高い高度に自動的に維持するように動作可能な体外式膜型人工肺（ＥＣＭＯ）機能を含み得る。ＥＣＭＯ機能の作動時、１つ以上のプロセッサ１００によって制御信号が送受信され得る。制御信号に応答して、１つまたはプロセッサ１００は、ロック駆動装置９２を自動的に駆動するための機械可読命令を遂行し得る。したがって、前部車輪２６、後部車輪４６、またはその両方の旋回もしくは転向が防止され得る。更に、前部角度αｆ、後部角度αｂ、またはその両方は、支持枠１２が、前部末端１７から後部末端１９まで所定の下向きの勾配角度にあるように調節され得る。この調節は、簡易ベッド水平化機能に実質的に類似した様式で達成することができるが、支持枠１２は、重力に関して水平に調節される代わりに、重力に関して下向きの勾配角度に調節されるという例外がある。更に、ＥＣＭＯ機能が作動している間、下降ボタン６０及び上昇ボタン５６を利用して、下向きの勾配角度を自動的に維持しながら、
支持枠１２の平均高さを調節することができる。ＥＣＭＯ機能が非作動となると、簡易ベッド１０の通常の動作が再開され得る。
図１４Ａ及び１４Ｂを合わせて参照すると、簡易ベッド１０の実施形態は、簡易ベッド１０上に患者を支持するための患者支持部材４００を備えてもよい。いくつかの実施形態において、患者支持部材４００は、簡易ベッド１０の支持枠１２に結合され得る。患者支持部材４００は、患者の背中ならびに頭部及び頸部領域を支持するための頭部支持部分４０２と、患者の下肢領域を支持するための足部支持部分４０４とを備えてもよい。患者支持部材４００は、頭部支持部分４０２と足部支持部分４０４との間に位置する中央部分４０６を更に備えてもよい。任意で、患者支持部材４００は、患者の快適さのための緩衝を提供するための支持パッド４０８を備えてもよい。支持パッド４０８は、生物学的流体及び材料とは非反応性の材料から形成された外側層を含み得る。
ここで、図１４Ａ及び１４Ｂを合わせて参照すると、患者支持部材４００は、簡易ベッド１０の支持枠１２に関して繋合するように動作可能であり得る。例えば、頭部支持部分４０２、足部支持部分４０４、またはその両方は、支持枠１２に関して回転することができる。頭部支持部分４０２は、平坦な位置に関して、すなわち、支持枠１２と実質的に平行に、患者の胴体を上昇させるように調節することができる。具体的には、支持枠１２と頭部支持部分４０２との間に、頭部オフセット角度θＨが画定され得る。頭部オフセット角度θＨは、頭部支持部分４０２が支持枠１２から遠ざかるにつれて増加し得る。いくつかの実施形態において、頭部オフセット角度θＨは、例えば、一実施形態において約８５°、または別の実施形態において約７６°などの、実質的に鋭角である最大角度に制限され得る。足部支持部分４０４は、平坦な位置に関して、すなわち、支持枠１２と実質的に平行に、患者の下肢領域を上昇させるように調節され得る。支持枠１２と足部支持部分４０４との間に、足部オフセット角度θＦが画定され得る。足部オフセット角度θＦは、足部支持部分４０４が支持枠１２から遠ざかるにつれて増加し得る。いくつかの実施形態において、足部オフセット角度θＦは、例えば、一実施形態において約３５°、別の実施形態において約２５°、または更なる一実施形態において約１６°などの、実質的に鋭角である最大角度に制限され得る。
図１及び１４を合わせて参照すると、簡易ベッド１０は、着席積載位置（または、本明細書で以降「椅子位置」とも呼ばれる）へと自動的に駆動するように構成され得る。具体的には、前部駆動装置１６は積載末端脚２０を駆動し得るか、後部駆動装置１８は制御末端脚４０を駆動し得るか、または前部駆動装置１６及び後部駆動装置１８の両方が駆動して、簡易ベッド１０の後部末端１９を簡易ベッド１０の前部末端１７に関して下降させ得る。簡易ベッド１０の後部末端１９が下降されると、支持枠１２と実質的に水平な表面５０３との間に着席積載角度αが形成され得る。いくつかの実施形態において、着席積載角度αは、例えば、一実施形態において約３５°、別の実施形態において約２５°、または更なる一実施形態において約１６°などの、実質的に鋭角である最大角度に制限され得る。いくつかの実施形態において、患者支持部材４００の足部支持部分４０４が水平な表面５０３に対して実質的に平行であるように、着席積載角度αは足部オフセット角度θＦと実質的に同一であってもよい。
図１４Ａ及び１４Ｂを再び参照すると、簡易ベッド１０を着席積載位置へと自動的に駆動する前に、患者支持部材４００の頭部支持部分４０２及び足部支持部分４０４が、支持枠１２から離れて上昇されてもよい。更に、前部車輪２６及び後部車輪４６が、実質的に類似した方向に配向されてもよい。整列後、前部車輪２６及び後部車輪４６は定位置でロックされてもよい。いくつかの実施形態において、簡易ベッド１０は、簡易ベッドを着席積載位置へと駆動するためのコマンドを受信するように構成された入力部を備えてもよい。例えば、視覚的表示構成要素またはＧＵＩ５８は、触覚入力を受信するためのタッチス
クリーン入力部を含んでもよい。あるいはまたは更に、様々な他のボタンまたは音声入力部が、簡易ベッド１０を着席積載位置へと駆動するためのコマンドを受信するように構成され得る。
制御ボックス５０がコマンドを受信すると、簡易ベッド１０は、着席積載位置（椅子位置）モードに設定され得る。いくつかの実施形態において、簡易ベッド１０は、着席積載位置モードに入るとき、追加の入力なしで着席積載位置へと自動的に駆動し得る。あるいは、簡易ベッド１０は、着席積載位置に移行する前に追加の入力を必要としてもよい。例えば、簡易ベッド１０の後部末端１９は、着席積載位置モードにある間、「−」ボタン６０を押下することによって下降され得る（図２）。更なる実施形態において、着席積載位置モードに時間制限を適用して、このモードが作動中のままである合計時間を制限してもよい。したがって、着席積載位置モードは、この時間制限（例えば、一実施形態において約６０秒間、別の実施形態において約３０秒間、または更なる実施形態において約１５秒間など）の満了時に自動的に非作動となり得る。尚更なる実施形態において、着席積載位置モードに入るとき、例えば、音声的表示、または視覚的表示構成要素もしくはＧＵＩ５８上の視覚的表示などの、簡易ベッド１０が着席積載位置モードにあることを示す確認が提供されてもよい。
ここで、図１５を参照すると、別の実施形態において、簡易ベッド１０（ブロック図に一般的に描写される）は、参照記号１０００によって一般的に示される、本体上にあるネットワーク化された簡易ベッド制御システムを含む。簡易ベッド制御システム１０００は、簡易ベッド１０上に提供される電子制御回路またはデジタルコントローラへの、またはそこからの電気メッセージの送受信を可能にする。デジタルコントローラはそれぞれ、中央処理ユニット、メモリ、及び他の機能的要素（全てが単一の半導体基板上に提供される）を含むプロセッサ１００（図７）、もしくは以降に開示される特殊化動作を提供する集積回路などの、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラであり得ることを理解されたい。更に、コントローラの特定の開示される実施形態は、プログラムされたプロセッサ及び／または特殊目的集積回路を利用する一方で、これらのデバイスは、別々のデバイス、またはこれらのデバイスのうちのいずれかの論理もしくはソフトウェア実装（例えば、エミュレーション）を含む任意のアナログもしくは複合対応物を使用して実装され得ることを理解されたい。
いくつかの実施形態において、簡易ベッド制御システム１０００は、１つ以上のコントローラ、例えば、モータコントローラ１００２、グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）コントローラ１００４、及び／または電池ユニットもしくはコントローラ１００６を有する。当業者によって、図７によって描写される１つ以上のプロセッサ１００などのように、コントローラの数が図１５に示されるものよりも少なくても、それよりも多くてもよいことが理解されるだろう。図１５中のコントローラの番号付けは任意であること、及びコントローラのうちの様々なものについて記載される特殊化機能は、例示説明的な目的でなされているにすぎないこともまた理解されるだろう。つまり、簡易ベッド１０のいくつかの実施形態において、コントローラのうちの様々なものの特殊化機能は、変更されても、かつ／または他のコントローラと組み合わされても、かつ／または除去されてもよい。例えば、一実施形態において、簡易ベッド制御システム１０００は、少なくとも１つのコントローラと、センサと、ユーザディスプレイユニットと、電池ユニット１００６と、少なくとも１つのコントローラ、センサ、ユーザディスプレイユニット、及び電池ユニットの間でメッセージを搬送するように構成された有線通信ネットワーク１００８とを有する。一実施形態において、電池ユニット１００６は、簡易ベッド１０に可搬電力を提供する電池パック（すなわち、電池）と統合された電池管理システムであり、その電池管理システムは、電池パックの充電及び放電を制御し、かつ通信ネットワークを介して少なくとも１つのコントローラと通信する。
他の実施形態において、様々なコントローラ１００２、１００４、１００６は、例えば、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）、ＬＯＮＷｏｒｋｓネットワーク、ＬＩＮネットワーク、ＲＳ−２３２ネットワーク、Ｆｉｒｅｗｉｒｅネットワーク、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔネットワーク、またはそのような電子制御回路間の通信のための通信システムを提供する任意の他の種類のネットワークもしくはフィールドバスなどの有線ネットワーク１００８を介して通信可能に接続され得る。有線ネットワーク１００８の具体的な種類に関わらず、有線リンクが、物理的ネットワークノード（すなわち、簡易ベッド制御システム１０００に取り付けられ、有線ネットワーク１００８を介して通知を送信、受信、もしくは転送することができる、作動中の電子デバイスまたは回路）と、電子制御回路（コントローラ）との間にあってもよく、この電子制御回路（コントローラ）は、簡易ベッドの少なくとも脚駆動装置の運動と、任意で、簡易ベッド走行ライト及び／または高さインジケータライトの照明、車輪ロックのロック及びロック解除、外部簡易ベッド留め具のロック解除、データロギング、ならびにエラー監視、補正、及び信号伝達とを制御するように、プログラムかつ／または設計されたものである。
各物理的ネットワークノードは典型的には、ユーザインターフェース、１つ以上の駆動装置、１つ以上のセンサ、及び／または１つ以上の他の電気構成要素を制御するのに必要な電子装置、ならびに簡易ベッド制御システム１０００内での各ノードの通信を可能にするのに必要な関連する電子装置を収容する回路基板を含む。例えば、図１５において、簡易ベッド制御システム１０００内の第１のノードは、簡易ベッド１０の１つ以上のモータ、駆動装置、ならびに／または各旋回キャスタロック（ブレーキ）（例えば、駆動装置１６、１８、転向機序９０、ロック駆動装置９２、及び／またはブレーキ機序９４（図１及び７））を制御するためのモータコントローラ１００２であり得る。モータコントローラ１００２は、コントローラが、有線ネットワーク１００８を使用して、任意の他のネットワーク化された電子装置と通信することを可能にするのに必要な関連する電子装置を含む。一実施形態において、１つ以上のプロセッサは、モータコントローラ１００２として具現化され得る。
ＧＵＩコントローラ１００４は、グラフィカルユーザインターフェース１００５を制御するように構成された第２のノードであり得、一実施形態において、視覚的表示構成要素またはＧＵＩ５８を備えた制御ボックス５０として、すなわち、ユーザディスプレイユニットとして具現化され得る。グラフィカルユーザインターフェース１００５は、ボタンアレイ５２及び／もしくは５４（図８）内のボタンのうちのいずれか１つなどの、１つ以上のボタンまたはスイッチなどを含んでもよく、あるいはそれは、患者または介護者による簡易ベッド１０の１つ以上の態様の制御を可能にするタッチスクリーンまたは他のデバイス、ならびに簡易ベッドのステータスの視覚的／グラフィカルフィードバックを、含まれる音声及び／もしくは触覚出力生成デバイスからの対応する音声及び／もしくは触覚出力とともに提供するための出力ディスプレイを含んでもよい。ＧＵＩコントローラ１００４は、ＧＵＩコントローラ１００４が、任意の他のネットワーク化された電子装置と有線ネットワーク１００８を使用して通信することを可能にするのに必要な関連する電子装置を含む。
簡易ベッド制御システム１０００内の第３のノードは、電池ユニット、または簡易ベッド１０の１つ以上の電池系電力供給源を制御するためのコントローラ１００６であり得る。電池コントローラ１００６は同様に、コントローラ１００６が、任意の他のネットワーク化された電子装置と有線ネットワーク１００８を使用して通信することを可能にするのに必要な関連する電子装置を含む。他の実施形態において、簡易ベッド制御システム１０００内の他のノードは、例えば、有線ネットワーク１００８に接続され得る、かつ／またはコントローラ１００２、１００４、及び１００６のうちのいずれかに方向付けられ得る
１つ以上のセンサであり得る。
説明される実施形態において、本明細書に後述されるセンサは、モータコントローラ１００２の入力部に接続された、それらそれぞれの出力部を有する。１つ以上のセンサは、簡易ベッド１０の構成要素の相対位置／場所（積載及び制御末端脚が、開放位置（すなわち、簡易ベッドが関連する脚によりその最低位置よりも上に上昇される）、または閉鎖位置（すなわち、関連する脚がその最低位置にあり、簡易ベッドをその最低位置に設置する）のいずれにあるかなど）を検出するための１つ以上の位置センサ１０１０を含んでもよい。１つ以上のセンサはまた、モータの動作温度を検出するための１つ以上の温度感知センサ１０１２も含んでもよい。１つ以上のセンサは、外部支持表面（地表もしくは緊急車両の搬送隔室など）に対する、ならびに／または簡易ベッドの別の構成要素（別の外表面に対する中間積載車輪の近接性、及び支持ブラケットに対する操作者（制御末端）脚駆動装置マウントの相対位置を検出するためのものなど）に対する、簡易ベッド１０の第１の構成要素の位置／場所を検出するための１つ以上の近接性センサ１０１４及び／または１０１６を含んでもよい。１つ以上のセンサは、簡易ベッド１０の１つ以上の構成要素の角度配向（積載及び制御末端脚の角度など）を検出するための１つ以上の角度センサ１０１８を含んでもよい。１つ以上のセンサは、外部簡易ベッド留め具（緊急搬送車両内に提供されるものなど）に対する近接性及び／または接続を検出するための１つ以上の検出センサ１０２０を含んでもよい。１つ以上のセンサは、充電電位などの電位を検出するための１つ以上の電位感知センサ１０２２を含んでもよい。説明される実施形態において、モータコントローラ１００２は、これらのセンサ１０１０、１０１２、１０１４、１０１６、１０１８、１０２０、及び／または１０２２の出力を処理し、感知された通知を収容するメッセージを、有線ネットワーク１００８を介して他のネットワーク化された電子装置（簡易ベッド制御システム１０００内のコントローラ１００４及び１００６など）に転送する責任を負うことを理解されたい。
更に別の実施形態において、簡易ベッド１０の簡易ベッド制御システム１０００はまた、無線コントローラ１０２４も含んでもよく、これは、有線ネットワーク１００８を介して他のコントローラ１００２、１００４、及び１００６にネットワーク化されて、少なくとも外部無線受信器に転送されたメッセージ、及び所望される場合有線ネットワーク１００８を介して通信された任意の他のメッセージを提供する。例えば、病院は疼痛管理を助けるために音楽を利用し始めているため、ＧＵＩコントローラ１００４には、病院ネットワークを介して送られる／放送される／ストリーミングされる同一の音楽と無線コントローラ１０２４を介して同期し、それを再生する音楽プレーヤアプリケーション１００９が積載されてもよい。そのような一実施形態において、操作者は、ＧＵＩ１００５を使用して、音楽プレーヤアプリケーション１００９を（所望される場合自動的に病院音楽システムと同期、停止、選択、変更などするように）操作し、簡易ベッド１０上に備えられた音量制御部によって、音声スピーカ１０１１を通して音楽を再生することができる。所望される場合、事前に搭載された音楽の選択肢もまた、メモリ１０２（図７）から、音楽プレーヤアプリケーション１００９によって選択及び再生され得る。無線コントローラ１０２４は、外部無線受信器１０３０に無線通信リンク１０２８を提供する無線トランシーバ１１２６を含む、かつ／またはそれに電子工学的に結合されることを理解されたい。無線通信リンク１０２８は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）接続、ＺｉｇＢｅｅ接続、ＲｕＢｅｅ接続、ＷｉＦｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１）接続、赤外線（ＩＲ）接続、または任意の他の好適な無線通信接続であり得る。
簡易ベッド１０は、いくつかの動作モードを有し、５つ（五）が操作者選択の動力供給運動の動作モード（起動、直接電力−両脚、直接電力−積載末端脚モード、直接電力−制御末端脚モード、及び椅子位置モード）である。これらの５つ（五）のモードは、一実施形態においてＧＵＩ１００５から、別の実施形態において制御ボックス５０から、ボタン
（複数可）５３を介して、ならびに／またはボタンアレイ５２及び／もしくは５４を介して選択可能である。簡易ベッド１０の現在の動作について、ＧＵＩ１００５によって視覚的及び／または音声的合図（簡易ベッドが、簡易ベッド１０の上昇または下降のいずれかをする動力供給モードで動作しているとき、スピーカ１０１１を通して、音声により「上昇」または「下降」と述べるなど）が提供されてもよい。ここで、５つの操作者選択の動力供給運動の動作モードの議論が本明細書以下に続く。
「起動」モードは、簡易ベッド１０の完全動作モードであり、制御及び積載末端脚の独立した脚の運動を可能にする。簡易ベッド１０の状態によって、一方または両方の脚が、「＋／上昇／伸展」及び「−／下降／収縮」操作者制御ボタン１０３５、１０３７にそれぞれ応答し得、これらは、例えば、ユーザインターフェース１０３９を介して提供され得る。操作者が、簡易ベッド１０の簡易ベッド制御システム１０００への電力をオンまたはオフにすることのいずれかをコマンドするとき、ユーザインターフェース１０３９はまた、「オン／電力」及び（「オフ／電力なし」）を提供するための電力制御部１０４１、例えば、押しボタン、トグルスイッチ、選択器などを含んでもよい。簡易ベッド制御システム１０００をオンにして、作動状態（すなわち、起動モード）にするように電力制御部１０４１を操作すると、モータコントローラ１００２に電源電位（ＰＷＲ）信号が送信される。制御ボタン１０３５、１０３７はまた、図８に描写されるボタン５６、６０、ボタンアレイ５２、及び／または５４によって提供され得るように、選択器位置、または選択器もしくはトグルスイッチの投げ位置として提供されてもよい。更に、他の実施形態において、ＧＵＩコントローラ１００４、ＧＵＩ１００５、及び／またはユーザインターフェース１０３９は、制御ボックス５０（図１）の統合された一部分として、またはそれとは別個に提供されてもよい。
直接電力モードは、操作者が、ユーザインターフェース１０３９及び／またはＧＵＩ１００５を介して、簡易ベッドの脚の運動を直接（かつ独立して）制御することを可能にする。例えば、直接電力モードのうちの１つの選択によって、操作者は、一方または両方の脚の組を、簡易ベッドを上昇、下降、積載、または荷卸させるように独立して制御することが可能となる。以下の直接電力モードにおいて、簡易ベッド１０は、１つの操作者制御ボタン１０３５、１０３７のボタン押下（上昇ボタン５６または下降ボタン６０など）に応答してどの脚が運動されるべきかを決定するのに、そのセンサのうちのいずれも使用しない。「直接電力−両脚」モードによって、操作者は、直接電力モードボタン、例えば、ＧＵＩ１００５上のボタンアレイ５２内のボタン及び／またはボタン（複数可）５３によって「直接電力モード−両脚」を選択し、その後、他のセンサ値に関わらず、上昇／伸展操作者制御（「＋」）ボタン１０３５または収縮／下降操作者制御（「−」）ボタン１０３７の押下によって、制御及び積載脚モータに直接電力供給することが可能となる。「直接電力−積載末端脚モード」によって、操作者は、他のセンサ値に関わらず、「＋」ボタン１０３５または「−」ボタン１０３７の押下によって、積載末端（積載）脚モータに直接電力供給することが可能となる。「直接電力−制御末端脚モード」によって、操作者は、他のセンサ値に関わらず、「＋」ボタン１０３５または「−」ボタン１０３７の押下によって、制御末端（操作者）脚モータに直接電力供給することが可能となる。図１３及び１４を参照して、前節で上記により詳細に説明したように、「椅子位置モード」によって、操作者は、簡易ベッド上での患者のより容易な着席を可能にするように患者表面が角度付けされるある位置に、簡易ベッド１０を容易に運動させることが可能となる。簡易ベッド１０は、簡易ベッドが外部支持表面（地表上、例えば、搬送車両の床部など）上に積載され得る高さに適合する、個々の積載高さに設定され得る。操作者が「＋」ボタン１０３５を使用して、簡易ベッド１０を上昇させるとき、それは、この高さで自動的に停止するだろう。各直接電力モードにおいて、カウントダウンタイマは、操作者が簡易ベッドを特定の直接電力モードに設定した後、所定量の時間、例えば、１５秒間をカウントダウンすることを理解されたい。直接電力モードの選択後、更なる措置、すなわち、ボタン１０３
５または１０３７のうちの１つの押下が操作者によって行われない場合、モータコントローラ１００２は、カウントダウンタイマの満了時に、その標準動作モードに戻る。いくつかの実施形態において、カウントダウンタイマ５９（図８）を示すグラフィカル画像及び対応するカウントが、ＧＵＩ１００５上に提供されてもよい。
「スリープモード」は、簡易ベッド１０が休止状態のままの期間のための電力消費減少状態である。「手動操作」は、動力供給制御なしで簡易ベッドの脚を収縮させるために使用される。手動操作は、いかなるモータコントローラ動作または入力信号とも独立して存在する。モータコントローラ１００２は、手動操作が関与していることを知らず、手動操作が関与していない場合と全く同じように挙動するだろう。このモードにおける動作は、ソフトウェア要件を有さない。簡易ベッドの電力制御部１０４１（ボタンアレイ５２または５４（図８）のうちの１つによって提供されるものなど）がオフ位置／状態（「オフモード」）にあるとき、モータコントローラ１００２は、電力停止（オフ）され、ＧＵＩ１００５のディスプレイ、位置インジケータ、及び走行ライト１０３２、１０３４、ならびに積載及び制御末端ソレノイド駆動装置１０３６、１０３８は、電力供給されない。このモードにおける動作もまた、ソフトウェア要件を有さない。「充電モード」は、簡易ベッド１０が電池の充電のために充電器１０４０に接続されるときに使用され、これは、充電電位センサ１０２２によって検出される。電池１００７の対応する電位／充電水準、ならびに電池が現在充電されている場合、例えば、電池電位／充電水準グラフィカル画像６１（図８）の色変化及び／または振動などを介して、視覚的表示を示すために、グラフィカル画像がＧＵＩ１００５または５８に提供され得る。充電器は簡易ベッド１０の外部にあり、緊急搬送車両内の差込口に、または直接車両の電気系統に接続され得ることを理解されたい。他の実施形態において、簡易ベッド１０が、簡易ベッド留め具（図示せず）にドッキングされるとき（これは、簡易ベッド留め具検出センサ１０２０によって検出することができる）、所望される場合、無線コントローラ１０２４を介して受信され、遂行のために有線ネットワーク１００８を介してモータコントローラ１００２に送信されるコマンドメッセージを介して、無線遠隔車両内制御部（図示せず）を作動させて、簡易ベッドの脚の伸展及び収縮を制御することができる。
図１６を参照すると、有線ネットワーク１００８を介してモータコントローラ１００２から提供される通知を示して、モータコントローラ１００２のための通信メッセージプロトコルが説明される。プロトコルに従う各メッセージは、発信元、及び簡易ベッド制御システム１０００を介して提供されているメッセージの種類を示すヘッダ枠と、メッセージエラー検出のメッセージの長さを示すバイトカウント枠と、データ枠とで構成される。モータコントローラ１００２からのメッセージ内のデータ枠は、Ｂ１ビット、Ｂ２ビット、Ｃ１床部状態ビット、Ｃ２床部状態ビット、Ｄ１ビット、Ｄ２ビット、起動ビット、ライト遮断ビット、ロギングビット、充電電位存在ビット、ライトオンビット、留め具検出ビット、ＵＳＢ作動ビット、Ａ１伸展ビット、Ａ２伸展ビット、モータ状態ビット、電位バイナリビット、及び／またはモータコントローラエラーコードビットを含み得る。
Ｂ１ビットは、モータコントローラ１００２によって設定され、「＋」ボタン１０３５が押下されている間、有線ネットワーク１００８を介して放送される。Ｂ２ビットは、モータコントローラ１００２によって設定され、「−」ボタン１０３７が押下されている間、有線ネットワーク１００８を介して放送される。Ｃ１床部状態ビットは、モータコントローラ１００２によって設定され、入力コード信号のＣ１床部状態ビットが設定されている間、有線ネットワーク１００８を介して放送される。Ｃ２床部状態ビットは、モータコントローラ１００２によって設定され、入力コード信号のＣ２床部状態ビットが設定されている間、有線ネットワーク１００８を介して放送される。Ｄ１ビットは、モータコントローラ１００２によって設定され、Ｄ１が設定されている間（閉鎖時）、有線ネットワーク１００８を介して放送される。Ｄ２ビットは、モータコントローラ１００２によって設
定され、Ｄ２が設定されている間（閉鎖時）、有線ネットワーク１００８を介して放送される。起動ビットは、モータコントローラ１００２によって設定され、動作モードが起動中または充電中の間、または作動中の「スタックボタンエラー」が存在する場合（モータコントローラ１００２がスリープモードにある時でも）、有線ネットワーク１００８を介して放送される。ライト遮断ビットは、モータコントローラ１００２によって設定され、電池電位がライト最小電位閾値未満である間、有線ネットワーク１００８を介して放送される。一実施形態において、ライト最小電位閾値は、５ボルトであるが、構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００（図１９）内のそのような値設定を変更することにより、任意の他の所望される電位水準に設定されてもよい。ロギングビットは、モータコントローラ１００２によって設定され、モータコントローラが取り外し可能フラッシュメモリカード（例えば、メモリスティック、ＳＤカード、及びコンパクトフラッシュ（登録商標）など）にログするように構成されるとき、有線ネットワーク１００８を介して放送される。
充電電位存在ビットは、モータコントローラ１００２によって設定され、モータコントローラが充電電位センサ１０２２を介して非ゼロ電位（充電＋）を検出するとき、有線ネットワーク１００８を介して放送される。ライトオンビットは、モータコントローラ１００２によって設定され、ボタンアレイ５２及び／もしくは５４のあるボタンを介して、ならびに／またはライトをオンにすることをコマンドする無線コントローラ１０２４を介して受信される遠隔制御信号を介して、ライトがオンであることをコマンドされている間、有線ネットワーク１００８を介して放送される。ＵＳＢ作動ビットは、モータコントローラ１００２によって設定され、ソフトウェア利用ツールが（例えば、プログラミング、診断、更新などのために）コントローラに接続されるとき、有線ネットワーク１００８を介して放送される。Ａ１伸展（３２ビット）は、モータコントローラ１００２によって設定され、有線ネットワーク１００８を介して放送されて、積載（積載末端）脚駆動装置ロッドの伸展の量を示す。Ａ１伸展は、０〜１８０００の範囲でミルで表され、０ミルが完全に収縮された状態であり、１８０００ミルが完全に伸展された状態である。Ａ２伸展（３２ビット）は、モータコントローラ１００２によって設定され、有線ネットワーク１００８を介して放送されて、操作者（制御末端）脚駆動装置ロッドの伸展の量を示す。Ａ２伸展は、０〜１８０００の範囲でミルで表され、０ミルが完全に収縮された状態であり、１８０００ミルが完全に伸展された状態である。
モータ状態ビット（一実施形態において３２ビット、他の実施形態において他の所望されるビット長）は、モータコントローラ１００２によって設定され、有線ネットワーク１００８を介して放送されて、以下の列挙をもって現在のモータ状態を示す。０＝モータ状態０；１＝モータ状態１；２＝モータ状態２；３＝モータ状態３；４＝モータ状態１−；５＝モータ状態２−；６＝モータ状態３−；７＝モータ状態４；８＝モータ状態５；９＝モータ状態６；１０＝モータ状態７；１１＝モータ状態８；及び１２＝モータ状態９。これらのモータ状態のそれぞれが、後に本明細書後節でより詳細に論じられる。脚運動がロックされるいかなる状態についても、モータコントローラ１００２は、ディスプレイ１００５の表示のために、モータ状態０をＧＵＩコントローラ１００４に報告するだろう。電位バイナリビット（一実施形態において３２ビット、他の実施形態において他の所望されるビット長）は、モータコントローラ１００２によって設定され、有線ネットワーク１００８を介して放送されて、現在の電位バイナリを示す。モータコントローラエラーコードビット（一実施形態において６４ビット、他の実施形態において他の所望されるビット長）は、モータコントローラ１００２によって設定され、検出されるとき、有線ネットワーク１００８を介して放送される。特定のモータコントローラエラーコードを提供することをもたらす状態が、後節でより詳細に論じられる。
図１７を参照すると、有線ネットワーク１００８を介して電池コントローラ１００６から提供される通知を示して、電池コントローラ１００６のための通信メッセージプロトコ
ルが説明される。プロトコルに従う各メッセージは、発信元、及び簡易ベッド制御システム１０００を介して提供されているメッセージの種類を示すヘッダ枠と、メッセージエラー検出のメッセージの長さを示すバイトカウント枠と、データ枠とで構成される。電池コントローラ１００６からのメッセージ内のデータ枠は、充電中ビット、完全充電ビット、電池エラーコードビット、高温ビット、電池温度バイト、電池電位バイト、及び／または不足電位ビットを含み得る。充電中ビットは、電池コントローラ１００６によってメッセージ内に設定され、電池１００７が充電器１０４０を介して充電されている間、有線ネットワーク１００８を介して定期的に放送される。モータコントローラ１００２は、この通知を使用して、電池１００７が現在の充電の必要性を示す電位水準未満であることを同様に示すはずである充電電位センサ１０２２の値と比較されるときに、充電エラーを検出する。完全充電ビットは、電池コントローラ１００６によってメッセージ内に設定され、電池１００７が完全充電電位にあるとき、有線ネットワーク１００８を介して定期的に放送される。モータコントローラ１００２は、この通知を使用して、電池がもはや現在の充電の必要性を示す電位水準未満ではないことを同様に示すはずである充電電位センサ１０２２の値と比較されるときに、充電エラーを検出する。
電池エラーコードビット（一実施形態において１６ビット、他の実施形態において他の所望されるビット長）は、電池コントローラ１００６によって設定され、簡易ベッド１０の動作を電力供給している場合、電池１００７によって供給される電流及び／または電位のエラーの検出に応答して、有線ネットワーク１００８を介して放送される。後節で論じられるように、モータコントローラ１００２は、電池エラーコードを使用して、ディスプレイ１００５のためのモータコントローラエラーコードを設定する。高温ビットは、電池コントローラ１００６によってメッセージ内に設定され、電池１００７が５５℃超の温度にあるとき、有線ネットワーク１００８を介して定期的に放送される。モータコントローラ１００２は、この通知を同様に使用して、ディスプレイ１００５のためのモータコントローラエラーコードを設定する。電池温度バイト及び電池電位バイトは、電池コントローラ１００６によってメッセージ内に設定され、電池の温度及び電位の読み取り後、有線ネットワーク１００８を介して定期的に放送される。電池コントローラ１００６からのメッセージ内の最も有意ではないビットが、特定の時間後に変化しない場合、モータコントローラ１００２は、充電電位センサ１０２２の入力から電池電位（充電Ｖ）を読み取るだろう。不足電位ビットは、電池コントローラ１００６によってメッセージ内に設定され、電池１００７の全電位が一実施形態において３３．５Ｖよりも低い（所望され、構成ファイル１１０６に設定される場合、他の実施形態においてより高くても、低くてもよい）とき、有線ネットワーク１００８を介して放送される。この電位で、かつこの電位未満のままである間、モータコントローラ１００２は、電池電位（充電Ｖ）を、電池コントローラ１００６からのメッセージから読み取る代わりに、充電電位センサ１０２２の入力から読み取るだろう。
図１８を参照すると、有線ネットワーク１００８を介してＧＵＩコントローラ１００４から提供される通知を示して、ＧＵＩコントローラ１００４のための通信メッセージプロトコルが説明される。プロトコルに従う各メッセージは、発信元、及び簡易ベッド制御システム１０００を介して提供されているメッセージの種類を示すヘッダ枠と、メッセージエラー検出のメッセージの長さを示すバイトカウント枠と、データ枠とで構成される。ＧＵＩコントローラ１００４からのメッセージ内のデータ枠は、走行ライトビット、直接電力モードコードビット、ディスプレイソフトウェアバージョンビット、ディスプレイ構成バージョンビット、及びディスプレイグラフィックスバージョンビットを含み得る。
操作者が、ＧＵＩ１００５を介して簡易ベッド１０の走行ライト１０３４（ライト８６、８８、及び８９など）の作動をコマンドするとき、走行ライトビットが、ＧＵＩコントローラ１００４によってメッセージ内に設定され、有線ネットワーク１００８を介して放
送される。モータコントローラ１００２は、ＧＵＩコントローラからのメッセージの、走行ライトビットセットでの読み取りに応答して、走行ライト１０３４（ライト８６、８８、及び８９など）をオンにする。後節で説明されるように、ＧＵＩ１００５を介した操作者入力に応答して、ＧＵＩコントローラ１００４によってメッセージ内に設定され、有線ネットワーク１００８を介して放送されるとき、直接電力モードコードビット（一実施形態において３ビット、他の実施形態において他の所望されるビット長さ）は、モータコントローラ１００２によって読み取られ、動作モードの選択に使用される。ＧＵＩコントローラ１００４によって提供する残りのデータ（ディスプレイソフトウェアバージョンビット、ディスプレイ構成バージョンビット、及びディスプレイグラフィックスバージョンビットなど）は、問い合わせに応答して、ＧＵＩコントローラ１００４によってメッセージ内に設定され、モータコントローラ１００２がそれを使用して、そのようなバージョン値を設定し、診断／更新目的のためにＵＳＢを介してモータコントローラに接続された問い合わせ外部利用ツールに提供する。
モータコントローラ１００２と残りのシステム１０００との間の入出力信号は、表１：モータコントローラ入出力及び図１５に示される。
Figure 2019013793
モードは、受信された入力信号に基づいて、モータコントローラ１００２によって選択される（表１及び図１９を参照されたい）。説明されるこの実施形態において、モータコントローラ１００２は、１つ以上のスクリプト１１００を介して提供されるプログラム命令に従う。各スクリプトは、メモリ１０２（図７）などのモータコントローラ１００２のメモリ内に保存され、そこから実行されるプログラムコードまたはバイトコードを提供する。各バイトコード（それに限定されない）は、例えば、論理表現、ステートメント、または遂行のためにモータコントローラ１００２に入力された値であってもよい。例えば、一実施形態において、起動タイマ１１０４（図１９）は、コントローラ１００２の１つ以上のタイマレジスタを使用するスクリプトを介して実装される。タイマレジスタは、スクリプト１１００からのスクリプトコマンドを使用して値を積載することができるカウンタである。その後、カウンタは、いかなる他のスクリプトの遂行ステータスとも独立して、毎ミリ秒をカウントダウンする。スクリプトのプログラムコード内に、タイマを積載し、
その現在のカウント値を読み取り、カウントを一時停止及び再開し、カウントがゼロ（０）に到達したかどうかを確認する機能が含まれる。
コントローラのメモリ１１０２には、いくつかの他のスクリプト１１００が提供され、これらが、簡易ベッド１０が全ての上述の運動、動作、及び表示を提供することを可能にし、これらは、本明細書において後続する節でより詳細に論じられる。モータコントローラ１００２もまた、メモリ（例えば、メモリ１０２）内に同様に保存された構成ファイル１１０６を使用して、そこから読み取り、また本明細書に論じられる特定のプリセット／所定のパラメータ／変数の比較及び／または設定のためにそれを使用する。本明細書に論じられるプリセットのうちのいずれも、構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００内に提供され、それからモータコントローラ１００２によって読み取られ得ること、及びそのようなプリセットが構成ファイル１１０６内に提供される場合、操作者によってカスタマイズ可能であることを理解されたい。メモリ１０２などのコントローラのメモリ内に保存されると、特定のスクリプトは、コントローラ１００２が始動される度に毎回、手動または自動のいずれかで遂行され得る。手動立ち上げは、ＵＳＢポートを介してコマンドを送信することによって行われる。スクリプトは、コントローラの始動後に、例えば、ユーザインターフェース１０３９からのＰＷＲ信号を介して、またはコントローラの構成メモリ（例えば、ブートストラップ）を有効化する自動スクリプト構成を設定することによってリセット後に、自動的に立ち上げることができる。有効化時、リセット後にメモリ内にスクリプトが検出された場合、スクリプト遂行が有効化され、スクリプトが実行される。
図２０は、フローチャートを介して、上述の入力に基づいてモータモード選択を自動的に決定し、実時間（すなわち、１秒未満以内）でモータコマンドを発するために、モータコントローラ１００２によって実行されるメインスクリプト（すなわち、プログラム命令）２０００を示す。プロセスステップ２００２において、モータコントローラ１００２は、ユーザインターフェース１０３９からのＰＷＲ信号が低いかどうかを確認し、低い場合、モータコントローラ１００２によって維持されるモードは「オフ」モード２００４である。プロセスステップ２００２において、ユーザインターフェース１０３９からのＰＷＲ信号が高い場合、プロセスステップ２００６において、モータコントローラ１００２は、充電器からの充電電位（充電Ｖ）か非ゼロであるかどうかを確認し、非ゼロである場合、モータコントローラ１００２によって選択されるモードは「充電」モード２００８である。プロセスステップ２００６において、充電Ｖ電位がゼロである場合、プロセスステップ２０１０において、モータコントローラ１００２は、前のモードが「充電」モード２００８であったかどうかを確認する。「充電」モード２００８であった場合、モータコントローラ１００２は、モータコントローラ１００２によって実行されている起動タイマ１１０４がステップ２０１２において満了しているかどうかを確認し、満了している場合、モータコントローラ１００２は簡易ベッド１０を「スリープ」モード２０１４に設定する。モータコントローラ１００２が、起動タイマ１１０４の起動時間がプロセスステップ２０１２において満了していないことを決定する場合、モータコントローラ１００２は簡易ベッドを「起動」モード２０１６に設定する。起動時間は、構成ファイル１１０６を介して構成可能であるが、一実施形態において、例えば、０〜１００００秒間の範囲からの選択であり得、特定の一実施形態において、６００秒間であることを理解されたい。しかしながら、プロセスステップ２０１０において、前のモードが充電モード２００８ではなかった場合、モータコントローラ１００２は、プロセスステップ２０１８において、前のモードが「Ｏｆｆ」モード２００４であったかどうかを確認し、「Ｏｆｆ」モード２００４であった場合、モータコントローラ１００２は簡易ベッドを「スリープ」モード２０１４に設定する。換言すると、プリセットされた不使用の時間量の後、モータコントローラ１００２は、「スリープ」モード２０１４に入って、電力を保存する。
プロセスステップ２０１８において、決定が、前のモードは「Ｏｆｆ」モード２００４ではなかったというものであると、プロセスステップ２０２０において、モータコントローラ１００２は、「＋」または「−」ボタン１０３５または１０３７の最後の押下から、起動時間によって指定された時間を超えた時間が経っているかどうかを確認し、経っている場合、モータコントローラ１００２は、簡易ベッドを「スリープ」モード２０１４に設定する。ステップ２０２２において、簡易ベッドがスリープモード２０１４にある間に「＋」または「−」ボタン１０３５または１０３７を押下すると、モータコントローラ１００２が簡易ベッドを起動モード２０１６に設定する。プロセスステップ２０２０において、「＋」または「−」ボタン１０３５または１０３７の最後の押下から、起動時間によって指定された時間未満の時間しか経っていなかった場合、モータコントローラ１００２は、ステップ２０２４において、直接電力モードコードが０であるかどうかを確認（すなわち、制御ボックス５０及び／またはＧＵＩ１００５上での「起動」ボタンの選択を介して）する。直接電力モードコードが０である場合、モータコントローラ１００２は、ステップ２０２６において「＋」または「−」ボタン１０３５または１０３７の押下が存在するかどうかを確認し、存在しない場合、モータコントローラ１００２は、簡易ベッドを「起動」モード２０１６に設定する。プロセスステップ２０２４において、直接電力モードコードが０ではない場合、モータコントローラ１００２は、プロセスステップ２０２８において、直接電力モードコードが１であるかどうかを確認（すなわち、制御ボックス５０上での「直接電力−両脚」ボタンの選択を介して、例えば、ボタンアレイ５２、５４のボタン、ボタン５３、及び／またはＧＵＩ１００５が押されていることを介して）し、１である場合、簡易ベッドを「直接電力−両脚」モードへと駆動する。プロセスステップ２０２８において、直接電力モードコードが１ではない場合、モータコントローラ１００２は、プロセスステップ２０３０において、直接電力モードコードが２であるかどうかを確認（すなわち、制御ボックス５０上での「直接電力−積載末端脚」ボタンの選択、ボタン５３、及び／またはＧＵＩ１００５を介して）し、２である場合、簡易ベッドを「直接電力−積載末端脚」モードへと駆動する。プロセスステップ２０３０において、直接電力モードコードが２ではない場合、モータコントローラ１００２は、プロセスステップ２０３２において、直接電力モードコードが３であるかどうかを確認（すなわち、制御ボックス５０上での「直接電力−制御末端脚」ボタンの選択、ボタン５３、及び／またはＧＵＩ１００５を介して）し、３である場合、簡易ベッドを「直接電力−制御末端脚」モードへと駆動する。プロセスステップ２０３２において、直接電力モードコードが３ではない場合、モータコントローラ１００２は、プロセスステップ２０３４において、直接電力モードコードが４であるかどうかを確認（すなわち、制御ボックス５０上での「設定積載高さ」ボタンの選択、ボタン５３、及び／またはＧＵＩ１００５を介して）し、４である場合、簡易ベッドを「設定積載高さ」モードへと駆動する。プロセスステップ２０３４において、直接電力モードコードが４ではない場合、モータコントローラ１００２は、プロセスステップ２０３６において、直接電力モードコードが５であるかどうかを確認（すなわち、制御ボックス５０上での「椅子位置」ボタンの選択、ボタン５３、及び／またはＧＵＩ１００５を介して）し、５である場合、簡易ベッドを「椅子位置」モードへと駆動する。プロセスステップ２０３６において、直接電力モードコードが５ではない場合、モータコントローラ１００２は、簡易ベッドを起動モードに設定する。プロセスステップ２０２６において、モータコントローラ１００２が「＋」または「−」ボタン１０３５または１０３７の押下の存在を検出した場合、プロセスステップ２０３８において、モータコントローラ１００２は、後に本明細書後節でより詳細に説明されるように受信された入力に基づいてモータ状態コマンドを決定し、選択する。いくつかの実施形態において、ボタンアレイ５２、５４のボタンのうちの１つまたはボタン５３は、ユーザが、モード選択配列（それぞれが、本明細書に論じられる関連した直接電力モードコード値のうちの１つを有する）を周期的に切り替えることを可能にするモード選択ボタンとして機能し得ることを理解されたい。例えば、いくつかの実施形態において、各ボタン押下は次のモードへと周期的に切り替わり、モータコントローラ１００２に選択されるモードの適合画像がＧＵＩ５８または
１００５上に表示されるようにする。例えば、図２４Ａは、ＧＵＩ１００５上に表示される直接電力−両脚モードの選択の適合画像を描写し、図２４Ｂは、ＧＵＩ１００５上に表示される直接電力−積載末端脚モードの選択の適合画像を描写し、図２４Ｃは、ＧＵＩ１００５上に表示される直接電力−制御末端脚モードの選択の適合画像を描写する。図２４Ｄは、モータコントローラ１００２がＧＵＩ１００５上に表示する、椅子位置モードの選択の適合画像を描写し、これは、後節で論じられる。いくつかの実施形態において、ボタン押下配列は、直接電力−両脚（直接電力モードコード＝１に対応）、直接電力−積載末端脚（直接電力モードコード＝２に対応）、直接電力−制御末端脚（直接電力モードコード＝３に対応）、設定積載高さ（直接電力モードコード＝４に対応）、及び標準（通常）動作モード（モータコントローラ１００２を制御が、本明細書に論じられるように、センサ入力、及び制御ボックス５０上の他のボタン（複数可）が押されること、及び／または「＋」もしくは「−」ボタン１０３５もしくは１０３７の押下に基づいて、一連の脚の運動の自動動作を再び制御するように設定する）である。
オフモード及び充電モード動作
オフモード及び充電モード動作において、モータコントローラ１００２は電力供給されるが、駆動装置１６、１８に電力は送達されず、ライト８６、８８、８９によって照明は提供されない。モータコントローラ１００２は、「＋」及び「−」操作者制御ボタン１０３５、１０３７のいかなる入力も無視する。エラー検出、エラーロギング、及びエラーコードの更新は、後節において記載されるように継続する。既に上述したように、ユーザインターフェース１０３９からのＰＷＲ信号が高い場合、そこで充電器１０４０からの充電電位（充電Ｖ）が非ゼロである場合、モードは「充電」であり、これは、モータコントローラ１００２から有線ネットワーク１００８を介して送信されるメッセージ内の充電電位存在ビットを設定する。
スリープモード動作
スリープモード動作において、モータコントローラ１００２は停止されて、電池のエネルギーの電力消費を最小化する。このモードにおいて、駆動装置に電力は送達されず、ライト１０３２、１０３４によって照明は提供されない。入力、すなわち、上昇／伸展操作者制御（「＋」）ボタン１０３５または下降／収縮操作者制御（「−」）ボタン１０３７のいずれかの押下が発生するとき、ボタン１０３５、１０３７のいずれかの押下が解放されると、モータコントローラ１００２は起動モード動作に設定される。その後、次の「＋」／「−」ボタン押下は、起動タイマ１１０４が満了していない限り、簡易ベッド１０を後に本明細書後節で記載されるように操作し、上記に既に論じたモータコントローラ１００２を「スリープ」モードに戻す。スリープモードにおいて、モータコントローラ１００２は、エラー状態の監視を継続する。いかなる検出エラーも、エラーログファイル内にログされるが、電池のエネルギーの電力消費を最小化するため、他のエラー処理は発生しない。
直接電力−両脚、積載末端脚、または制御末端脚
直接電力−両脚モード、直接電力−積載末端脚モード、及び直接電力−制御末端脚モードにおいて、モータコントローラ１００２は、エラー状態の監視を継続する。いかなる検出エラーも、エラーログファイル内にログされる。いかなる検出エラーについても、関連するエラーコードビットが設定される。このモードにおいて、他のエラー処理は発生しない。これらのモードにおいて、脚の運動を制御するために、全てのセンサ（角度センサ、近接性センサ、及び脚状態センサを含む）は、モータコントローラ１００２によって無視される。直接電力−制御末端脚モードについて、モータ状態は５である。直接電力−両脚モードについて、モータ状態は６である。直接電力−積載末端脚モードについて、モータ状態は７である。
椅子位置モード
椅子位置モードにおいて、モータコントローラ１００２は、図２４ＤにおいてＧＵＩ１００５上に描写される画像を表示し、「＋」ボタン１０３５を無視する。「−」ボタン１０３７が長押しされる間、モータコントローラ１００２は、水平状態にある簡易ベッド１０を、構成ファイル１１０６内にプリセットされた椅子位置高さパラメータへと運動させる。簡易ベッドが椅子位置高さの水準に到達すると、積載末端脚は運動を停止し、制御末端脚は制御された動力で操作者椅子高さへと収縮する。「−」ボタン１０３７の押下時、積載末端脚２０が既に椅子位置高さの水準にある場合、モータコントローラ１００２は、制御された動力速度で制御末端脚４０を、構成ファイル１１０６内にプリセットされた操作者椅子高さへと収縮させることに直接進む一方で、積載末端脚２０は運動されない。椅子位置モードについて、モータ状態は９である。
設定積載高さ
設定積載高さのモード選択が設定されている間、モータコントローラ１００２は、メモリ（例えば、メモリ１０２）内に、構成ファイル１１０６内に提供されるプリセット積載高さとして現在のＡ１値を保存する。この設定は、ロー電位読み取りではなく駆動装置ロッド伸展に関して構成ファイル１１０６内に保存される。このモードにある間、モータコントローラ１００２は、操作者制御ボタン１０３５、１０３７を無視する。
起動モード
起動モードは、簡易ベッドの標準（完全）動作モードである。このモードは、制御末端脚及び積載末端脚の独立した脚運動を可能にする。
図２１を参照すると、プロセスステップ２０３８において、モータコントローラ１００２は、示されるマッピングに従って入力コード信号内のビットの値を使用して、モータ状態を自動的に決定する（図２０）。モータ状態コマンドは、本明細書で後に提供される後節で定義される。入力コード信号のビットは、以下のようなもの、ビット０＝Ｄ１、及びビット１＝Ｄ２、として定義される。図２２及び２３も参照すると、断面図において、上部駆動装置交差部材２９９（図６）が回転可能に取り付けられる交差部材６４を示す（図２に描写される切断線Ａ−Ａに沿って取得）。図２２及び２３に描写されるように、交差部材６４は、下側２２０３によって画定される空洞２２０２内に枢動プレート２２００を提供する。枢動プレート２２００は、第１の末端２２０４に隣接する交差部材６４に回転可能に取り付けられ、第１の末端２２０４から離間配置（すなわち、遠隔）され、かつそれよりも下にある、第２の末端２２０６に隣接する上部駆動装置交差部材２９９に回転可能に取り付けられる。
図２３によって描写されるように、枢動プレート２２００は、第１の末端２２０４の周りを角度Γ回転することができ、角度Γは、一実施形態において０〜１５度の範囲であり、他の実施形態において０〜３０度の範囲であり、更に別の実施形態において０〜４５度の範囲であり、または０〜９０度の間の他のものである。図２２に描写されるように、駆動装置交差部材２９９から離間配置（すなわち、遠隔）され、かつそれよりも上にある、枢動プレートの側面２２０８が、交差部材６４の下側２２０３に最隣接（すなわち、角度Γ＜３度）するか、それに対して平行であるか、またはそれに当接するとき、枢動プレート２２００は、第１の位置Ｘ１にある。第１の位置Ｘ１は、例えば、リードスイッチセンサ、ホール効果センサ、角度センサ、または接触スイッチであり得る開放／閉鎖センサ１０１０（図１５）によって検出され、モータコントローラ１００２に通信される。したがって、図２２によって描写されるように、積載脚の枢動プレート２２００が、センサ１０１０によって第１の位置Ｘ１の場所にあると検出されるとき、ビットＤ１は１に設定され、図２３によって描写されるように、枢動プレート２２００が第２の位置Ｘ２の場所にあるとき、０に設定される。
一実施形態において、角度Γが３度よりも大きいとき、一実施形態において、第２の位置Ｘ２は、センサ１０１０によって示される。更に別の実施形態において、枢動プレート２２００が第１の位置Ｘ１にある場合、上部駆動装置交差部材２９９が、その相対位置よりも２．５ｍｍ下に降下するとき、第２の位置Ｘ２は、センサ１０１０によって示される。同様に、制御末端脚（図示せず）の枢動プレートは枢動プレート２２００と同一であるため、図２２によって描写されるように、制御末端脚の枢動プレートが第１の位置Ｘ１にあるとき、ビットＤ２は１に設定され、図２３によって描写されるように、第２の位置Ｘ２にあるとき、０に設定される。
更に他の実施形態において、簡易ベッド制御システム１０００の自動制御下にある簡易ベッド駆動システム３４が、支持枠１２と、脚の対２０、４０のそれぞれとをともに相互接続し、脚２０、４０のそれぞれの車輪２６、４６に対する支持枠１２の高度の変化をもたらすように、前節で上記に説明されるように構成されることを理解されたい。簡易ベッド制御システム１０００は、簡易ベッド駆動システム３４の作動を制御し、簡易ベッド駆動システム３４の駆動装置１６、１８の一方または両方が、支持枠１２に対して第１の位置または位置Ｘ１にあることを検出するように、上記に説明されるように構成され、第１の位置は、第２の位置または位置Ｘ２から遠隔にあり、車輪２６、４６から遠隔にある駆動装置１６及び／または１８の末端（すなわち、交差部材２９９）を、支持枠１２のより近くに据え置く。脚２０及び／または４０のそれぞれの車輪２６、４６に対する支持枠１２の高度の変化を要求する信号（制御ボタン５６もしくは６０の押下、及び／または後に本明細書後節で説明されるような、そのような高度の変化を示す入力コード信号など）が存在するとき、簡易ベッド駆動システム１０００は、簡易ベッド駆動システム３４の駆動装置１６、１８の一方または両方に、支持枠１２ならびに脚２０及び／または４０を、１つ以上のセンサから受信される本明細書で既に論じた感知される状態の入力によって、より近くまたは更に離れてのいずれかに配向させる。
図２１を戻って参照すると、入力コード信号のビット２は、モータコントローラ１００２に、Ｃ１床部状態のステータスを示し、以下の等式、Ｃ１＆＆Ａ１＜５％（式中、積載車輪近接性センサが床部を検出しているとき、Ｃ１は１であり、それが床部を検出していないとき、０である）に従って決定される。Ａ１＜５％という表現は、（１）積載末端駆動装置ロッドが５％未満伸展されるときに真である。入力コード信号のビット３は、モータコントローラ１００２に、Ｃ２床部状態のステータスを示し、以下の等式、Ｃ２＆＆Ａ１＜１％＆＆Ａ２＜５％（式中、制御末端脚マウント近接性センサが床部を検出しているとき、Ｃ２は１であり、それが床部を検出していないとき、０である）に従って決定される。Ａ１＜１％という表現は、積載末端駆動装置ロッドが１％未満伸展されるときに真である。Ａ２＜５％という表現は、制御末端駆動装置ロッドが５％未満伸展されるときに真である。入力コード信号のビット４は、モータコントローラ１００２に、中間積載状態または積載角度のステータスを示し、以下の等式、Ａ２−Ａ１＞３７％＆＆Ａ１＜５％（式中、Ａ２−Ａ１＞３７％という表現は、制御末端駆動装置ロッド伸展が、可能な全伸展に対して、積載末端駆動装置ロッド伸展よりも３７％大きいときに真である）に従って決定される。Ａ１＜５％という表現は、積載末端駆動装置ロッドが５％未満伸展されるときに真である。入力コード信号のビット５は、モータコントローラ１００２に、最大での簡易ベッド高さのステータスを示し、以下の等式、Ａ２＆＆Ａ１＞９９％の水平化範囲（制御及び積載末端駆動装置ロッドの両方が、９９％超伸展されることを示す）によってに従って決定される。
図２１によって描写されるように、入力コード信号ビットが２４〜６３の範囲の小数値を有するとき、モータコントロール１００２によってモータ状態０が自動的に選択される。入力コード信号ビットが２、６、１０、１４、及び１８から選択される小数値を有する
とき、モータコントロール１００２によってモータ状態１が自動的に選択される。入力コード信号ビットが１９の小数値を有するとき、モータコントロール１００２によってモータ状態１−が自動的に選択される。入力コード信号ビットが１、４、５、９、１７、２０、及び２１から選択される小数値を有するとき、モータコントロール１００２によってモータ状態２が自動的に選択される。入力コード信号ビットが２２及び２３から選択される小数値を有するとき、モータコントロール１００２によってモータ状態２−が自動的に選択される。入力コード信号ビットが３、７、１１、及び１５から選択される小数値を有するとき、モータコントロール１００２によってモータ状態３が自動的に選択される。入力コード信号ビットが８、１２、及び１３から選択される小数値を有するとき、モータコントロール１００２によってモータ状態３−が自動的に選択される。入力コード信号ビットが０及び１６から選択される小数値を有するとき、モータコントロール１００２によってモータ状態８が自動的に選択される。椅子位置モード及び直接電力モードに関して上記に既に論じたように、モータ状態５〜９は、操作者によって手動で選択されることを理解されたい。
脚状態変化による自動停止。Ｄ１またはＤ２状態のいずれかの変化のために、入力コード信号が変化するとき、モータコントローラ１００２は、ボタン１０３５、１０３７のいずれかの再押下まで簡易ベッドの脚の運動を停止する。
位置インジケータライト。一例として、線インジケータ７４（図７）としての実施形態などの位置インジケータライト１０３２は、簡易ベッド１０が充電器１０４０に取り付けられておらず、かつ２つの状況の条件が満たされるとき、照明（オン）する。第１の状況について、以下の条件、入力コード信号の積載ビットが設定され、かつ制御末端脚が第１の位置Ｘ１にあること、が満たされる必要がある。積載ビットは、積載脚が５％未満伸展され、かつ積載末端脚と制御末端脚との間の差が４０％以上であるときに設定される。第２の状況について、以下の条件、積載末端センサ７６が積載表面を「認識する」とき、かつ制御末端脚が伸展している（＞５％）こと、が満たされる必要がある。
モータ状態における運動
モータ状態０：このモータ状態において、脚２０、４０が伸展または収縮のいずれもしないように、積載末端ソレノイド駆動装置１０３６または制御末端ソレノイド駆動装置１０３８のいずれも作動されないように、モータコントローラ１００２は、ボタン１０３５、１０３７のいかなる押下も無視する。
モータ状態１：「＋」ボタン１０３５が押下されている間、モータコントローラ１００２により、積載末端ソレノイド駆動装置１０３６が、開ループモードで積載末端脚２０を可能な最大速度で伸展させる。制御末端脚４０が運動しないように、制御末端ソレノイド駆動装置１０３８は、モータコントローラ１００２によって作動されない。「−」ボタン１０３７が押下されている間、モータコントローラ１００２により、積載末端ソレノイド駆動装置１０３６が、開ループモードで積載末端脚２０を可能な最大速度で収縮させる。本明細書に後述されるキックアップモード条件が満たされない限り、制御末端脚４０が運動しないように、制御末端ソレノイド駆動装置１０３８は、モータコントローラ１００２によって作動されない。
キックアップモード：入力コード信号が２から１８へと移行するとき（すなわち、積載末端脚２０が十分に収縮して、中間積載状態が設定される）とき、モータコントローラ１００２は、構成ファイル１１０６内に定義されるキックアップ高さへと制御末端脚４０を自動的に伸展させるだろう。キックアップ時間（構成ファイル１１０６内で事前に定義されたカウントダウンタイマ時間）の満了後、制御末端脚４０がキックアップ高さまで伸展していない場合、モータコントローラ１００２は、制御末端脚４０の伸展の試行を停止す
るだろう。この措置は、既にそれらの可能な最大伸展にある制御末端脚４０の伸展を、モータコントローラ１００２が試行し続けるのを防止する。「−」ボタン１０３７が押下されており、かつ積載末端脚２０がそれらの最大収縮に到達していない限り、積載末端脚２０は、キックアップモード中、モータコントローラ１００２によって収縮され続けるだろう。キックアップ時間タイマの満了後、かつ積載末端脚２０がそれらの最大収縮に到達したときに、モータコントローラ１００２は、積載駆動装置１８を停止する。
モータ状態１−：このモータ状態において、「＋」ボタン１０３５を押下しても、モータコントローラ１００２はソレノイド駆動装置１０３６、１０３８を作動させないが、「−」ボタン１０３７を押下すると、モータコントローラ１００２は積載末端ソレノイド駆動装置１０３６を作動させて、積載末端脚２０が開ループモードで可能な最大速度で収縮するようになるだろう。更に、制御末端脚４０が同一の高さに留まるように、制御末端ソレノイド駆動装置１０３８は運動しない。
モータ状態２：このモータ状態において、「＋」ボタン１０３５を押下すると、モータコントローラ１００２は制御末端ソレノイド駆動装置１０３８のみを作動させて、制御末端脚４０が開ループモードで可能な最大速度で伸展するようになる。「−」ボタン１０３７が押下されている間、モータコントローラ１００２は制御末端ソレノイド駆動装置１０３８のみを作動させるため、制御末端脚４０は開ループモードで可能な最大速度で収縮するようになる。
モータ状態２−：このモータ状態において、脚２０、４０が伸展されないように、積載末端ソレノイド駆動装置１０３６または制御末端ソレノイド駆動装置１０３８のいずれも作動されないように、モータコントローラ１００２は、ボタン１０３５のいかなる押下も無視する。「−」ボタン１０３７が押下されている間、モータコントローラ１００２は制御末端ソレノイド駆動装置１０３８を作動させるため、制御末端脚４０は、開ループモードで、構成ファイル１１０６内に提供されるキックダウン電力パラメータによって指定された電力設定で収縮するようになる。
モータ状態３：「＋」ボタン１０３５が押下されており、かつ積載末端脚２０及び制御末端脚４０の伸展が動作範囲の２％以内に等しい間、モータコントローラ１００２により、積載末端ソレノイド駆動装置１０３６が、構成ファイル１１０６内の上り電力によって指定された電力設定で、積載末端脚２０を伸展させる。更に、モータコントローラ１００２は制御末端ソレノイド駆動装置１０３８を作動させて、制御末端脚４０が追跡モード（積載脚の位置を追跡する）で伸展するようにする。モータコントローラ１００２が、構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００内にプリセットされ、そこから読み取られる搬送高さパラメータによって決定される第１の停止位置に到達すると、モータコントローラ１００２は、脚２０、４０の伸展を停止する。脚２０、４０の伸展を継続するには、「＋」ボタン１０３５は開放され、再押下される。搬送高さ停止位置で停止した後、「＋」ボタン１０３５の再押下時、モータコントローラ１００２は、脚２０、４０が積載高さ停止位置に到達するまで、再びそれらを伸展させる。積載高さ停止位置を超えて、その可能な最大伸展、つまり最高水平高さ停止位置（Ａ１＝９９％、Ａ２＝９９％）まで脚２０、４０の伸展を継続するには、「＋」ボタン１０３５は、再び解放され、再押下されなくてはならないだろう。
積載高さ停止位置が、搬送高さ停止位置の０．２インチ（５．０８ｍｍ）以内（駆動装置ロッド上で測定）に設定される場合、モータコントローラ１００２は、積載高さ停止位置での停止を無視することを理解されたい。この特徴は、エラーために及び／または現在のケア要件のために積載高さ停止位置を無効化することが必要となり得るとき、機側操作中に有用である。モータコントローラ１００２が、ソレノイド駆動装置１０３６、１０３
８の作動を介して脚２０、４０の運動を開始するとき、脚伸展の速度は、ソフト始動加速上りパラメータによって指定された期間をかけて、始動上り電力速度（すなわち、第１の電力設定パラメータ）から、上り電力パラメータによって設定された速度（第１の電力設定パラメータよりも大きく、簡易ベッドが第１の電力設定パラメータ下で上昇されるときと比較して、簡易ベッドをより速く上昇させる、第２の電力設定パラメータ）へと徐々に上がり、これらのパラメータの全ては、プリセットされ、モータコントローラ１００２によって構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００から読み取られる。操作者が「＋」ボタン１０３５を解放した後、モータコントローラ１００２は、ソフト停止パラメータによって指定された期間をかけて、脚伸展の速度を始動上り電力速度（すなわち、第１の電力評点パラメータ）へと徐々に下げ、これらのパラメータの全てもまた、プリセットされ、モータコントローラ１００２によって構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００から読み取られる。センサ１０２２からの（または電池通信メッセージを介して電池コントローラ１００６によって報告される）充電Ｖ信号の値が、始動上り電力未満である場合、ソレノイド駆動装置１０３６、１０３８に対する出力電力は、モータコントローラ１００２によってゼロ（０）ボルトに設定される。搬送高さ停止位置が接近するにつれて、モータコントローラ１００２は、構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００内にプリセットされる上り距離補正子パラメータによって指定された距離にわたって、脚収縮の速度（すなわち、ソレノイド駆動装置１０３６、１０３８に対する電力出力）をゼロ（０）へと徐々に下げるだろう。モータコントローラ１００２は、最高水平高さパラメータを超えては積載または制御末端脚を運動させないだろう。モータ状態３が入力されるとき、積載または制御末端脚が既に最高水平高さ範囲外にある場合、モータコントローラ１００２は、「−」ボタン１０３７が押下されるまで、それらを再び水平範囲には収縮させないだろう。
「−」ボタン１０３７が押下されており、かつ積載末端脚２０及び制御末端脚４０の伸展が動作範囲の２％以内に等しい間、モータコントローラ１００２は積載末端ソレノイド駆動装置１０３６を作動させ、積載末端脚２０が、プリセットされ、構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００から読み取られる下り電力パラメータによって指定された電力設定で、収縮するようにする。モータコントローラ１００２はまた制御末端ソレノイド駆動装置１０３８も作動させて、制御末端脚４０を追跡モード（積載脚の位置を追跡する）で収縮させる。モータコントローラ１００２が搬送高さ停止位置に到達すると、モータコントローラ１００２は、脚２０、４０の収縮を停止し、「−」ボタン１０３７が解放され、再押下されるまで、搬送高さ停止位置より下には収縮を継続しないだろう。
モータコントローラ１００２が、ソレノイド駆動装置１０３６、１０３８の作動を介して脚２０、４０の運動を開始するとき、脚収縮の速度は、ソフト下り加速下りパラメータによって指定された期間をかけて、始動下り電力速度（第３の電力設定パラメータ）から、下り電力速度によって設定された速度（第３の電力設定パラメータよりも大きく、簡易ベッドが第３の電力設定パラメータ下で下降されるときと比較して、簡易ベッドをより速く下降させる、第４の電力設定パラメータ）へと徐々に上がり、これらのパラメータの全ては、構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００内にプリセットされ、そこからモータコントローラ１００２によって読み取られる。操作者が「−」ボタン１０３７を解放した後、モータコントローラ１００２は、ソフト停止パラメータによって指定された期間をかけて、脚収縮の速度を始動下り電力速度パラメータへと徐々に下げるだろう。上記の通り、センサ１００２または電池コントローラ１００６によって報告される電力が、始動下り電力パラメータ未満である場合、ソレノイド駆動装置１０３６、１０３８に対する出力電力は、モータコントローラ１００２によってゼロ（０）ボルトに設定される。最低水平高さ停止位置（プリセットされ、モータコントローラ１００２によって構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００から読み取られる）に接近するにつれて、脚収縮の速度は、下り距離補正子パラメータによって指定された距離（これもまた、構成ファイル１１
０６またはスクリプト１１００内にプリセットされ、そこからモータコントローラ１００２によって読み取られる）にわたって、モータコントローラ１００２によってゼロ（０）ボルトへと徐々に下がるだろう。モータコントローラ１００２は、最低水平高さ停止位置を超えては積載末端脚２０または制御末端脚４０のいずれも運動させないだろう。モータ状態３が入力されるとき、積載末端脚２０または制御末端脚４０のいずれかが既に最低水平高さ停止位置範囲外にある場合、モータコントローラ１００２は、「＋」ボタン１０３５が押下されるまで、それらを再び水平範囲には収縮させないだろう。「＋」または「−」ボタン１０３５または１０３７が長押しされ、かつ脚２０、４０がそれぞれのソレノイド駆動装置１０３６、１０３８の動作範囲の２％よりも大きく不均等に伸展される間、脚のみ、すなわち、ボタン押下の方向に移動して、脚伸展を均等にする必要がある脚２０または４０のいずれかが、モータコントローラ１００２によって自動的に運動される。脚２０、４０が、角度センサ１０１８によって感知される等しい伸展（Ａ１＝Ａ２）に到達すると、前節で既に上述したように、モータコントローラ１００２は、脚２０、４０を同時に伸展／収縮させるだろう。簡易ベッド１０の水平な上昇または下降を確保するための、コントローラ１００２によって実行される上記の均等化機能。最低水平高さ停止位置は設定値であり、簡易ベッド１０は、角度センサ（複数可）からのフィードバックに基づいて、この高さで下降を停止することを理解されたい。簡易ベッド１０がこの高さを超えて下降を停止する場合、「−」ボタン１０３７を押下すると、ユニットが停止位置高さまで下降される。この高さで、「−」ボタン１０３７を更に押下しても何も起こらない一方で、「＋」ボタン１０３５を押下すると、本明細書に論じられる伸展条件が満たされる場合、簡易ベッド１０が上昇させられる。簡易ベッド１０のこの機能性は、完全に収縮され、簡易ベッド１０が緊急車両内に積載される間の、ボタン１０３５または１０３７によるその運動を防止する。
モータ状態３−：このモータ状態にあるとき、積載末端脚２０または制御末端脚４０のいずれも運動しないように、モータコントローラ１００２は「＋」ボタン１０３５のいかなる押下にも応答しない。「−」ボタン１０３７が押下されており、かつ積載末端脚２０及び制御末端脚４０の伸展が動作範囲の２％以内（例えば、１０ｍｍ）に等しい間、モータコントローラ１００２により、積載末端ソレノイド駆動装置１０３６が、構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００内に提供される下り電力パラメータによって指定された電力設定で、積載末端脚２０を収縮させる。更に、モータコントローラ１００２により、制御末端ソレノイド駆動装置１０３８が、追跡モード（積載脚の位置を追跡する）で、制御末端脚４０を収縮させるだろう。モータコントローラ１００２が搬送高さ停止位置に到達すると、モータコントローラ１００２は、脚２０、４０の収縮を停止し、「−」ボタン１０３７が解放され、再押下されるまで、脚２０、４０の収縮を継続しないだろう。「−」ボタン１０３７が解放され、再押下された後、脚２０、４０を再び運動させ始めるとき、モータコントローラ１００２は、ソフト下り加速下りパラメータによって指定された期間をかけて、脚収縮の速度を、始動下り電力速度から、下り電力速度パラメータによって設定される速度へと徐々に上げるだろう。操作者が「−」ボタン１０３７を解放した後、脚収縮の速度は、ソフト停止パラメータによって指定された期間をかけて、モータコントローラ１００２によって始動下り電力速度パラメータまで徐々に下げられる。センサ１０２２からの充電Ｖ信号によって示されるか、または電池コントローラ１００６による通信メッセージ内に示される電力が、始動下り電力速度未満である場合、モータコントローラ１００２によってソレノイド駆動装置１０３６、１０３８に提供される出力電力は、ゼロ（０）ボルトに設定される。最低水平高さ停止位置が接近するにつれて、脚収縮の速度は、下り距離補正子パラメータによって指定された距離にわたって、モータコントローラ１００２によってゼロ（０）ボルトへと徐々に下がるだろう。モータコントローラ１００２は、最低水平高さ停止位置を超えては積載末端脚２０または制御末端脚４０のいずれも運動させないだろう。
モータコントローラ１００２は、最低水平高さ停止位置を超えては脚２０、４０を運動させないだろう。モータ状態３が入力されるとき、脚２０、４０の一方または両方が既に最低水平高さ範囲外にある場合、モータコントローラ１００２は、「＋」ボタン１０３５が押下されるまで、それらを再び水平範囲には収縮させないだろう。「−」ボタン１０３７が長押しされ、かつ脚が動作範囲の２％よりも大きく不均等に伸展される間、脚伸展を均等にするために収縮する必要がある脚の対２０または４０のみが、運動するだろう。脚が等しい伸展（すなわち、Ａ１＝Ａ２）に到達すると、前節で既に上述したように、それらはモータコントローラ１００２によって収縮する。
モータ状態５：このモータ状態において、「＋」ボタン１０３５が押下されている間、制御末端脚４０が、構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００内にプリセットされ、モータコントローラ１００２によってそこから読み取られる、減少した上り電力パラメータによって設定された電力水準で伸展するように、モータコントローラ１００２は、制御末端ソレノイド駆動装置１０３８のみを作動させることによって応答する。モータコントローラ１００２が制御末端脚４０の運動を開始するとき、脚伸展の速度は、ソフト始動加速上りパラメータによって指定された期間をかけて、始動上り電力速度から、減少した上り電力パラメータによって設定される速度へと徐々に上げられる。「−」ボタン１０３７が押下されている間、モータコントローラ１００２は制御末端ソレノイド駆動装置１０３８のみを作動させるため、制御末端脚４０は減少した下り電力パラメータによって設定された電力水準で収縮するようになる。モータコントローラ１００２が制御末端脚４０の運動を開始するとき、脚収縮の速度は、ソフト下り加速下りパラメータによって指定された期間をかけて、始動下り電力速度から、下り電力パラメータによって設定された速度へと徐々に上げられる。
モータ状態６：このモータ状態にあるとき、「＋」ボタン１０３５が押下されている間、モータコントローラ１００２は、両脚２０、４０が減少した上り電力パラメータによって設定された電力水準で伸展するように、ソレノイド駆動装置１０３６、１０３８の両方を作動させる。モータコントローラ１００２が脚２０、４０の運動を開始するとき、脚伸展の速度は、ソフト始動加速上りパラメータによって指定された期間をかけて、始動電力速度から、減少した上り電力パラメータによって設定される速度へと、モータコントローラ１００２によって徐々に上げられる。「−」ボタン１０３７が押下されている間、モータコントローラ１００２はソレノイド駆動装置１０３６、１０３８の両方を作動させるため、両脚２０、４０は減少した下り電力パラメータによって設定された電力水準で収縮するようになる。モータコントローラ１００２が脚２０、４０の運動を開始するとき、脚伸展の速度は、ソフト下り加速下りパラメータによって指定された期間をかけて、始動下り電力速度から、減少した下り電力パラメータによって設定される速度へと、モータコントローラ１００２によって徐々に上げられる。
モータ状態７：このモータ状態において、「＋」ボタン１０３５が押下されている間、積載末端脚２０が、構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００内にプリセットされ、モータコントローラ１００２によってそこから読み取られる、減少した上り電力パラメータによって設定された電力水準で伸展するように、モータコントローラ１００２は、積載末端ソレノイド駆動装置１０３６のみを作動させることによって応答する。モータコントローラ１００２が積載末端脚２０の運動を開始するとき、脚伸展の速度は、ソフト始動加速上りパラメータによって指定された期間をかけて、始動上り電力速度から、減少した上り電力パラメータによって設定される速度へと徐々に上げられる。「−」ボタン１０３７が押下されている間、モータコントローラ１００２は積載末端ソレノイド駆動装置１０３６のみを作動させるため、積載末端脚２０は減少した下り電力パラメータによって設定された電力水準で収縮するようになる。モータコントローラ１００２が積載末端脚２０の運動を開始するとき、脚収縮の速度は、ソフト下り加速下りパラメータによって指定され
た期間をかけて、始動下り電力速度から、下り電力パラメータによって設定された速度へと徐々に上げられる。
モータ状態８：このモータ状態にあるとき、「＋」ボタン１０３５が押下されている間、モータコントローラ１００２は、脚２０、４０が最大電力で伸展するように、ソレノイド駆動装置１０３６、１０３８の両方を作動させる。「−」ボタン１０３７が押下されている間、モータコントローラ１００２はソレノイド駆動装置１０３６、１０３８の両方を作動させるため、脚２０、４０は最大電力で収縮するようになる。
モータ状態９：このモータ状態において、「−」ボタン１０３７が押下されている間、制御末端脚４０が、椅子位置高さパラメータの椅子位置許容距離パラメータ内にない場合（両方のパラメータは、構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００内にプリセットされ、モータコントローラ１００２によってそこから読み取られる）、かつ積載末端脚２０及び制御末端脚４０の伸展が、動作範囲の２％以内に等しく、積載末端脚２０が、椅子位置高さパラメータ−椅子位置許容距離の結果よりも小さく伸展である場合、モータコントローラ１００２により、積載末端ソレノイド駆動装置１０３６が、構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００内にプリセットされ、モータコントローラ１００２によってそこから読み取られる、上り電力パラメータによって指定された電力設定で、積載末端脚２０を伸展させる。更に、モータコントローラ１００２により、制御末端ソレノイド駆動装置１０３８が、追跡モード（積載脚の位置を追跡する）で、制御末端脚４０を伸展させる。モータコントローラ１００２は、脚２０、４０が椅子高さ位置に到達するとき、それらの伸展を停止する。他のモードにおけるように、脚が運動を開始するとき、モータコントローラ１００２は、脚伸展の速度を、ソフト始動加速上りパラメータによって指定された期間をかけて、始動上り電力速度から、上り電力パラメータによって設定される速度へと徐々に上げる。操作者が「−」ボタン１０３７を解放した後、脚伸展の速度は、ソフト停止パラメータによって指定された期間をかけて、モータコントローラ１００２によって始動上り電力速度パラメータまで徐々に下げられる。センサ１０２２または電池コントローラ１００６によって報告される電力が、始動上り電力速度パラメータ未満である場合、ソレノイド駆動装置１０３６、１０３８に対する出力電力は、モータコントローラ１００２によってゼロ（０）ボルトに設定される。
椅子位置高さが接近するにつれて、脚収縮の速度は、上り距離補正子パラメータによって指定された距離にわたって、モータコントローラ１００２によってゼロ（０）ボルトへと徐々に下げられる。積載末端脚２０及び制御末端脚４０の伸展が動作範囲（？）の２％以内に等しく、かつ積載末端脚２０が椅子位置高さ＋椅子位置許容を超えて伸展される場合、モータコントローラ１００２により、積載末端ソレノイド駆動装置１０３６が、構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００によって提供される下り電力パラメータによって指定された電力設定で、積載末端脚２０を収縮させる。更に、モータコントローラ１００２により、制御末端ソレノイド駆動装置１０３８が、追跡モード（積載脚の位置を追跡する）で、制御末端脚４０を収縮させる。簡易ベッドの脚が椅子位置高さパラメータの位置に到達するとき、それらは収縮を停止する。
他のモードにおけるように、モータコントローラ１００２が脚２０、４０の運動を開始するとき、脚収縮の速度は、ソフト下り加速下りパラメータによって指定された期間をかけて、始動下り電力速度から、下り電力パラメータによって設定された速度へと徐々に上げられるだろう。操作者が「−」ボタン１０３７を解放した後、脚収縮の速度は、ソフト停止パラメータによって指定された期間にわたって、始動下り電力速度まで徐々に下げられるだろう。センサ１０２２または電池コントローラ１００６によって報告される電力が、始動下り電力速度によって必要とされる電力未満である場合、出力電力は、モータコントローラ１００２によってゼロ（０）ボルトに設定される。椅子位置高さパラメータの位置が接近するにつれて、脚収縮の速度は、下り距離補正子パラメータによって指定された距離にわたって、ゼロ（０）へと徐々に下がるだろう。脚２０、４０が動作範囲（？）の２％よりも大きく不均等に伸展される場合、更なる脚運動は、制御末端脚４０及び椅子位置高さに対する積載末端脚２０の位置に依存するだろう。積載末端脚２０が椅子位置高さよりも上にあり、制御末端脚４０が積載末端脚２０よりも低く、かつ椅子位置高さよりも低いような位置に、簡易ベッド１０がある場合、モータコントローラ１００２は、積載末端脚２０をその椅子位置高さに収縮させ、その後、制御末端脚４０をその操作者椅子高さに収縮させる。
積載末端脚２０が椅子位置高さよりも上にあり、制御末端脚が積載末端脚２０よりも低く、かつ椅子位置高さよりも上であるような位置に、簡易ベッド１０がある場合、モータコントローラ１００２は、積載末端脚２０を制御末端脚４０と水平になるように収縮させ、その後、モータコントローラ１００２によって脚２０、４０の両方を椅子位置高さまで等しく収縮させ、その後、制御末端脚４０が、モータコントローラ１００２によってその操作者椅子高さまで収縮される。積載末端脚が椅子位置高さよりも上にあり、制御末端脚４０が積載末端脚２０よりも上にあるような位置に、簡易ベッドがある場合、制御末端脚４０が、モータコントローラ１００２によって積載末端脚２０と水平になるように収縮され、その後、両脚が、モータコントローラ１００２によって椅子位置高さまで等しく収縮され、その後、制御末端脚４０が、その操作者椅子高さまで収縮される。
積載末端脚２０が椅子位置高さよりも下にあり、制御末端脚が積載末端脚２０よりも下にあるような位置に、簡易ベッドがある場合、制御末端脚４０が、積載末端脚２０と水平になるように伸展され、その後、両脚が、椅子位置高さまで等しく伸展され、その後、制御末端脚４０が、その操作者椅子高さまで収縮される。積載末端脚２０が椅子位置高さよりも下にあり、制御末端脚４０が積載末端脚２０よりも上であるが、椅子位置高さよりも下にあるような位置に、簡易ベッド１０がある場合、積載末端脚２０が、制御末端脚４０と水平になるように伸展され、その後、両脚２０、４０が、椅子位置高さまで等しく伸展され、その後、制御末端脚４０が、その操作者椅子高さまで収縮される。
積載末端脚２０が椅子位置高さよりも下にあり、制御末端脚４０が積載末端脚２０よりも上、かつ椅子位置高さよりも下にあるような位置に、簡易ベッドがある場合、積載末端脚２０が、椅子位置高さまで伸展され、その後、制御末端脚４０が、操作者椅子高さまで収縮される。積載末端脚２０が、椅子位置高さの椅子位置許容以内にある場合、制御末端ソレノイド駆動装置１０３８は、モータコントローラ１００２によって作動されて、それにより、減少した電力水準で、制御末端脚４０が制御末端脚４０を操作者椅子高さまで収縮させるため、モータコントローラ１００２により、積載末端ソレノイド駆動装置１０３６は、積載末端脚２０を運動させないだろう。
モード独立動作
以下の動作モードは、いかなるモータモード動作、ＵＳＢデータ移送状態、電池電位監視、データロギング、エラー検出、ならびに構成ファイル遂行及び更新からも独立する。ＵＳＢデータ移送モードにある間、パーソナルコンピュータまたはスマート電子デバイス上に提供されるものなどの外部コントローラ利用ツールは、モータコントローラログファイルを読み取ることができる。そのようなコントローラ利用ツールの好適な一例は、ＲｏｂｏｔｅＱ（Ｓｃｏｔｔｓｄａｌｅ，ＡＺ）からのＲｏｂｏｒｕｎｔである。このコントローラ利用ツールから、ソフトウェアバージョン更新がコントローラに実装され、角度センサの最大高さ及び最小高さを較正し得る。コントローラ利用ツールはまた、図１５に描写されるモータコントローラ１００２に対するアナログ／デジタル入力及び出力の状態及び値を表示することもできる。
電池電位監視について、モータコントローラ１００２は、電池の電位水準を監視する責任を負う。電位水準は、事前に定義されたアイドリング時間（「＋」ボタン１０３５または「−」ボタン１０３７の押下後にカウントダウンを開始する、電位読み取りアイドリング時間パラメータによって定義される）後に読み取られる。電位読み取りアイドリング時間パラメータは、１５秒間にプリセットされるが、構成ファイル１１０６を介して構成可能である。アイドリング電位水準が駆動装置最小電位閾値（構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００内にプリセットされ、そこから読み取られる）未満である場合、駆動装置は無効化される。駆動装置が低電位のために無効化されると、電池電位は、駆動装置が有効化される前に、駆動装置最小電位閾値よりも１ボルト（１Ｖ）だけ大きくならなくてはならない。アイドリング電位レベルがライト最小電位閾値（構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００内にプリセットされ、そこから読み取られる）未満である場合、ライト遮断ビットが設定されるだろう。ライトが低電位のために無効化されると、電池電位は、ライトが有効化される前に、ライト最小電位閾値よりも１ボルト（１Ｖ）だけ大きくならなくてはならない。
電位バイナリ：アイドリング電位がＶＴｈｒｅｓｈ３以上である場合、バイナリは３である。アイドリング電位がＶＴｈｒｅｓｈ３未満かつＶＴｈｒｅｓｈ２以上である場合、バイナリは２である。アイドリング電位がＶＴｈｒｅｓｈ２未満かつＶＴｈｒｅｓｈ１以上である場合、バイナリは１である。アイドリング電位がＶＴｈｒｅｓｈ１未満である場合、バイナリは０である。
データロギング
テキスト可読ログファイルは、メモリ（メモリ１０２など）またはフラッシュメモリカード（モータコントローラのＵＳＢに接続されたメモリスティック、ＳＤカード、及び／もしくはコンパクトフラッシュカードなど）に書き込まれる。ログファイルは、エラーコードの発生またはクリアの各時間をキャプチャするエントリを収容する。ログファイルは、簡易ベッドステータスを５０ミリ秒（５０ｍｓ）毎にキャプチャする簡易ベッド動作中のエントリを収容する。ログファイルは、アイドリングログ時間によって制御される期間での、アイドリング期間中のエントリを収容する。以下の簡易ベッドステータスフィールド、電池電位、Ａ１、Ａ２、Ｄ１、Ｄ２、Ｃ１、Ｃ２の値、時間スタンプ、＋ボタンステータスディスプレイ、−ボタンステータスディスプレイ、＋ボタン伸縮式ハンドル、−ボタン伸縮式ハンドル、モータコントローラエラーコード、モータ１電流、モータ２電流、モータコマンド１、モータコマンド２、直接電力コード、モータ状態、電池メッセージ、Ａ１速度、Ａ２速度、モータ１温度、モータ２温度、コントローラチャネル温度、コントローラＩＣ温度、フォールトフラグ、電池温度、及びエラー検出が、モータコントローラによってデータログファイル内に提供される。
エラー状態
モータコントローラ１００２は、以下のエラー／警告状態を監視し、エラーの関連する優先度分類カテゴリによって指定された措置を取る。検出された「状態」、及び存在する場合「クリア」措置（複数可）の指定「エラーコードビット」値はまた、本明細書で後に提供される議論において提供される。同様に本明細書で後に論じられる特定のエラーについて、「追加の措置」が列挙されてもよい。関連するエラーコードビットは、メッセージ内に設定され、モータコントローラ１００２によって有線ネットワーク１００８を介して放送されることを理解されたい。各エラーコードについて、関連するエラーアイコン５１（図８）がＧＵＩ５８に提供されて、操作者に、関連するエラーコードに関連し得る機能または安全性の問題を警告する。いくつかの実施形態において、関連するエラーアイコン５１は色分けされてもよく、高い優先度のエラーコードは第１の色（赤など）で表示され、他の全てのエラーコードは第２の色（黄色など）で表示され得る。エラー状態及びそれらの関連する優先度についての議論が、これより続く。
エラー状態−優先度分類：なし。
−状態：低電池（構成ファイル１１０６またはスクリプト１１００内に指定される、電池バイナリ１電位未満の電池電位）＝エラーコードビット０。クリア：電池電位が電池バイナリ１を超えたとき、クリアされる。
−状態：電位読み取りアイドリング時間のためのアイドリング後、駆動装置最小電位閾値未満の電池＝エラーコードビット１。追加の措置：駆動装置を無効化する。クリア：電池電位が駆動装置最小電位＋１Ｖを超えたとき、クリアされる。
−状態：電位読み取りアイドリング時間のためのアイドリング後、ライト最小電位閾値未満の電池＝エラーコードビット２。追加の措置：ライト遮断ビットを設定する。クリア：電池電位がライト最小電位＋１Ｖを超えたとき、クリアされる。
−状態：最大押しボタン押下を超えて検出される（閉鎖）、押しボタン＝エラーコードビット３。クリア：押しボタンがオフ（開放）であると検出されたとき、クリアされる。
−状態：水平化動作中、｜Ａ１−Ａ２｜が、最大水平化時間を超えて水平動作範囲外にある＝エラーコードビット４。クリア：脚伸展が水平になったとき、クリアされる。
−状態：電池充電検出の失敗（電池の充電中ビットが設定されている間、充電＋ピンでゼロ電位の検出）＝エラーコードビット５。
−状態：「＋」及び「−」押しボタンの両方が、同時にオンであると検出される＝エラーコードビット６。追加の措置：両方のボタンが無視される（モータコントローラ１００２は、脚２０、４０の伸展または収縮をコマンドしない）。クリア：一方または両方のボタンが開放されたとき、クリアされる。
エラー状態−優先度分類：低度。エラー処理−優先度分類：低度、全ての無優先度エラー分類処理に優先する。
−状態：充電＋で、不適切な充電電位が検出される（充電＋での＞１．４８ｍＶ；＞４４．１Ｖの充電器電位に等しい）＝エラーコードビット１６。クリア：充電＋での電位が１．４８ｍＶ未満であるとき、クリアされる。
−状態：簡易ベッドが搬送高さを超える（Ｄ１及びＤ２がともに閉鎖される一方で、Ａ１またはＡ２が搬送高さを超えて伸展される）＝エラーコードビット１７。クリア：簡易ベッドがもはや搬送高さよりも上ではないとき、または高優先度搬送高さ超えエラーが作動した後、クリアされる。
−状態：充電失敗（電池の充電ビットまたは完全充電ビットのいずれも設定されていない間、充電＋ピンで非ゼロ電位の検出＝エラーコードビット１９。クリア：充電＋ピン電位がなくなるか、または電池の充電ビットもしくは完全充電ビットが設定されたとき、クリアされる。
−状態：電池高温（電池充電器高温エラービットが設定される）−エラーコードビット２１。クリア：電池の高温エラービットがクリアされたとき、クリアされる。
エラー状態−優先度分類：中度。エラー処理−優先度分類：中度は、全ての無及び低度優先度エラー分類処理に優先し、ソレノイド駆動装置１０３６、１０３８を（例えば、５０ミリ秒以内に）非作動にし、そのようなエラー状態がクリアされるまで駆動を防止する。
−状態：モータ温度がモータ過剰温度を超えて検出される＝エラーコードビット３２。追加の措置：過熱エラーが発生している間、センサ温度が監視され、ログされ続ける。クリア：モータ温度がモータ再始動温度未満になったとき、このエラーはクリアされる。
−状態：モータセンサの切断＝エラーコードビット３３。クリア：モータ温度センサが検出されたとき、このエラーはクリアされる。
エラー状態−優先度分類：高度。エラー処理−優先度分類：高度は、全ての無、低度、及び中度優先度分類エラー処理に優先し、ソレノイド駆動装置１０３６、１０３８を（例
えば、５０ミリ秒以内に）非作動にし、そのようなエラー状態がクリアされるまで駆動を防止する。動力周期は、全てのエラーをクリアする。スリープモードへの移行は、全ての警告を保留する。いずれかのモータ内の電流が、５００ミリ秒間を超えて４０Ａ超である場合、駆動装置は無効化される。
−状態：脚運動状態速度エラー（最大速度を超えるか、または最小速度未満となる）＝エラーコードビット４８。クリア：脚速度エラーのタイムアウト後、クリアされる。
−状態：脚運動状態速度エラー（最小速度未満となる）＝エラーコードビット４９。駆動装置及び−ボタンが、ボタン無効化時間の間無効化される。この時間、エラーアイコンが表示される。クリア：＋ボタンが押下された場合、及び／または脚速度エラーのタイムアウト後、クリアされる。
−状態：角度センサの機能不全（Ａ１もしくはＡ２が、０．５Ｖ〜４．５Ｖのセンサの評価範囲外であるＣｈ１もしくはＣｈ２電位を有するか、またはＣｈ１＋Ｃｈ２が５Ｖ＋／−０．５Ｖではないかのいずれか）＝エラーコードビット５０。クリア：電位が予想範囲に戻った後、クリアされる。
−状態：簡易ベッドが、３０秒間を超えて、搬送高さを超えている（Ｄ１及びＤ２がともに閉鎖される一方で、Ａ１またはＡ２が搬送高さを超えて伸展される）＝エラーコードビット５１。追加の措置：「−」ボタン１０３７を無効化しない（駆動装置に収縮はさせるが、伸展はさせない）。クリア：簡易ベッドがもはや搬送高さよりも上ではなくなった後、クリアされる。
ここで、本明細書に記載される実施形態を利用して、患者支持部表面などの支持表面を支持枠に結合することによって、様々な大きさの患者を搬送することができることを理解されたい。例えば、持ち上げ担架またはインキュベータが、支持枠に取り外し可能に結合されてもよい。したがって、本明細書に記載される実施形態を利用して、乳児から肥満患者までの患者を積載し、搬送することができる。更に、本明細書に記載される実施形態は、操作者が単一のボタンを長押しして、独立して繋合する脚を駆動させることによって、救急車上に積載及び／またはそこから荷卸することができる（例えば、−」ボタン１０３７を押下して、簡易ベッドを救急車上に積載、または「＋」ボタン１０３５を押下して、簡易ベッドを救急車から荷卸）。具体的には、簡易ベッド１０は、操作者制御部からの入力信号を受信することができる。入力信号は、第１の方向または第２の方向（下降または上昇）を示し得る。積載末端脚の対及び制御末端脚の対は、信号が第１の方向を示すとき、独立して下降されても、信号が第２の方向を示すとき、独立して上昇されてもよい。
本明細書において、「好ましくは」、「一般に」、「通常」、及び「典型的には」などの用語は、主張される実施形態の範囲を制限するため、または特定の特徴が主張される実施形態の構造もしくは機能に対して決定的、本質的、または重要ですらあることを暗示するためには利用されないことに更に留意されたい。むしろ、それらの用語は単に、本開示の特定の一実施形態において利用されても、されなくてもよい、代替的または追加の特徴を強調することを意図されるにすぎない。
本開示を説明し、定義する目的のために、本明細書において、「実質的に」という用語は、任意の定量的比較、値、測定、または他の表現に起因し得る、固有の程度の不確定度を表すために利用されることに更に留意されたい。本明細書において、「実質的に」という用語はまた、定量的表現が、係争中の主題の基本的機能における変化をもたらさずに、述べられた基準から変動し得る程度を表すためにも利用される。
特定の実施形態に対して言及した上で、添付の特許請求の範囲において定義される本開示の範囲を逸脱せずに、修正及び変動が可能であることが明らかとなるだろう。より具体的には、本明細書において、本開示のいくつかの態様が好ましいもの、または特に有利なものとして識別されるものの、本開示は、いかなる特定の実施形態のこれらの好ましい態
様にも必ずしも制限されないことが企図される。
特定の実施形態に対して言及した上で、添付の特許請求の範囲において定義される本開示の範囲を逸脱せずに、修正及び変動が可能であることが明らかとなるだろう。より具体的には、本明細書において、本開示のいくつかの態様が好ましいもの、または特に有利なものとして識別されるものの、本開示は、いかなる特定の実施形態のこれらの好ましい態様にも必ずしも制限されないことが企図される。
本明細書には、少なくとも次の態様が記載されている。
（態様１）
表面上で患者を搬送するための動力付き救急車用簡易ベッドであって、
支持枠と、
４つの脚であって、各脚が前記表面上で前記簡易ベッドを支持するための車輪を有する、脚と、
簡易ベッド駆動システムの駆動装置であって、前記支持枠と前記脚の対とを相互接続し、前記脚のそれぞれの前記車輪に対して前記支持枠の高度の変化をもたらす、駆動装置と、
簡易ベッド制御システムであって、前記簡易ベッド駆動システムの作動を制御するために、前記簡易ベッド駆動システムに動作可能に接続され、かつ、前記駆動装置が前記支持枠に対して第１の位置にあることであって、各車輪から遠隔にある前記駆動装置の末端を前記支持枠のより近くに据え置く、第１の位置にあることと、前記脚のそれぞれの前記車輪に対する前記支持枠の高度の変化を要求する信号が存在することと、の両方を検出して、前記簡易ベッド駆動システムが、前記脚の前記対を前記支持枠に対して第１の速度で運動させるようにし、前記第１の速度は、前記駆動装置の前記末端が前記第１の位置から遠隔にある第２の位置にあるときに前記簡易ベッド駆動システムが前記脚の前記対を前記支持枠に対して運動させる第２の速度とは異なる、簡易ベッド制御システムと、を備える、動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様２）
前記簡易ベッド制御システムが、少なくとも１つのコントローラと、センサと、ユーザディスプレイユニットと、電池ユニットと、前記少なくとも１つのコントローラ、センサ、前記ユーザディスプレイユニット、及び前記電池ユニットの間でメッセージを搬送するように構成される有線通信ネットワークと、を備え、前記メッセージの各々は通信プロトコルに従っている、請求項１に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様３）
前記有線通信ネットワークが、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）、ＬＯＮＷｏｒｋｓネットワーク、ＬＩＮネットワーク、ＲＳ−２３２ネットワーク、Ｆｉｒｅｗｉｒｅネットワーク、及びＤｅｖｉｃｅＮｅｔネットワークから選択される、請求項２に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様４）
前記電池ユニットが、前記簡易ベッドに可搬電力を提供する電池パックと統合された電池管理システムであり、その電池管理システムが、前記電池パックの充電及び放電を制御し、かつ前記通信ネットワークを介して前記少なくとも１つのコントローラと通信する、請求項２に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様５）
前記少なくとも１つのコントローラが第１のコントローラであり、かつ前記簡易ベッド制御システムが第２のコントローラを備え、前記第１のコントローラが、各車輪に対する前記支持枠の上昇及び下降を制御するためのモータコントローラであり、かつ前記第２のコントローラが、操作者から入力を受信し、操作者に出力を提供するためのグラフィカルユーザインターフェースコントローラである、請求項２に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様６）
前記簡易ベッド制御システムが、無線通信を送受信するための無線コントローラ、前記動力付き救急車用簡易ベッドの全ての動力付き構成要素に電力を供給する電池を制御するための電池コントローラ、及びこれらの組み合わせのうちいずれか一つである第３のコントローラを備える、請求項５に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様７）
前記モータコントローラが、前記簡易ベッド駆動システムの作動を制御して、前記脚の各車輪に対して前記支持枠を上昇及び下降させるように、プログラム論理のスクリプトによってプログラムされる、請求項５に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様８）
前記簡易ベッド制御システムが、前記脚のそれぞれの前記車輪に対する前記支持枠の前記高度の変化を要求する前記信号を前記簡易ベッド制御システムに提供するための手動操作可能なユーザインターフェースデバイスを含み、前記簡易ベッド制御システムが、前記駆動装置の前記末端が前記第２の位置で検出されることに応答して、かつ前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの手動操作を介して存在することに応答して、最大電力での脚の運動をもたらすように構成される、請求項１に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様９）
前記駆動装置が、第１の駆動装置であり、前記脚の前記対が、前記脚の第１の対であり、前記第１の駆動装置が、前記脚の前記第１の対と前記支持枠とを相互接続し、前記簡易ベッド駆動システムが、前記脚の第２の対と前記支持枠とを相互接続する第２の駆動装置を備え、前記簡易ベッド駆動システムが、前記第１及び第２の駆動装置の独立した操作を介して、前記脚のそれぞれの前記車輪に対して前記支持枠の高度の変化をもたらすように構成され、前記簡易ベッド駆動システムが、前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの手動操作を介して存在することに応答して、かつ前記第１の駆動装置の前記末端が前記第１の位置にある間に、前記第１及び第２の駆動装置を前記独立して操作することによって、前記簡易ベッドの積載末端と制御末端との間で前記支持枠の前記高度を均等にする、請求項８に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様１０）
前記簡易ベッド制御システムが、いくつかの直接電力モード間で周期的に切り替わり、それらから１つの直接電力モードを選択するためのモード選択ボタンを更に備え、直接電力モードの選択により、前記簡易ベッド駆動システムが、前記直接電力モードの前記選択を前記簡易ベッド制御システムのディスプレイ上にグラフィカルに表示させるようにし、かつ前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの手動操作を介して存在することに応答して、前記第１及び第２の駆動装置を前記独立して操作することによって、前記簡易ベッドの前記積載末端と前記制御末端との間で前記支持枠の前記高度を不均等にする、請求項９に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様１１）
前記直接電力モードのうちの１つが、両脚直接電力モードであり、その前記選択により、前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの前記手動操作を介して存在することに応答して、前記簡易ベッド制御システムが、前記積載末端と前記制御末端との両方で前記支持枠の前記高度を変化させる、請求項１０に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様１２）
前記直接電力モードのうちの別の１つが、積載末端脚のみの直接電力モードであり、その前記選択により、前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの前記手動操作を介して存在することに応答して、前記簡易ベッド制御システムが、前記積載末端でのみ前記支持枠の前記高度を変化させる、請求項１１に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様１３）
前記直接電力モードのうちの更に別の１つが、制御末端脚のみの直接電力モードであり、その前記選択により、前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの前記手動操作を介して存在することに応答して、前記簡易ベッド制御システムが、前記制御末端でのみ前記支持枠の前記高度を変化させる、請求項１２に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様１４）
前記簡易ベッド制御システムが、前記直接電力モードの選択後に開始されたカウントダウンタイマの満了後に前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの前記手動操作を介して存在することと、前記カウントダウンタイマの前記満了前に前記信号が存在しないこととに応答して、前記第１及び第２の駆動装置を前記独立して操作することによって、前記簡易ベッド制御システムが、前記簡易ベッドの前記積載末端と前記制御末端との間で前記支持枠の前記高度を均等にする通常の動作状態に戻る、請求項１３に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
（態様１５）
請求項１に記載の動力付き救急車用簡易ベッドを利用することを含む、表面上で患者を搬送する方法。

Claims (15)

  1. 表面上で患者を搬送するための動力付き救急車用簡易ベッドであって、
    支持枠と、
    ４つの脚であって、各脚が前記表面上で前記簡易ベッドを支持するための車輪を有する、脚と、
    簡易ベッド駆動システムの駆動装置であって、前記支持枠と前記脚の対とを相互接続し、前記脚のそれぞれの前記車輪に対して前記支持枠の高度の変化をもたらす、駆動装置と、
    簡易ベッド制御システムであって、前記簡易ベッド駆動システムの作動を制御するために、前記簡易ベッド駆動システムに動作可能に接続され、かつ、前記駆動装置が前記支持枠に対して第１の位置にあることであって、各車輪から遠隔にある前記駆動装置の末端を前記支持枠のより近くに据え置く、第１の位置にあることと、前記脚のそれぞれの前記車輪に対する前記支持枠の高度の変化を要求する信号が存在することと、の両方を検出して、前記簡易ベッド駆動システムが、前記脚の前記対を前記支持枠に対して第１の速度で運動させるようにし、前記第１の速度は、前記駆動装置の前記末端が前記第１の位置から遠隔にある第２の位置にあるときに前記簡易ベッド駆動システムが前記脚の前記対を前記支持枠に対して運動させる第２の速度とは異なる、簡易ベッド制御システムと、を備える、動力付き救急車用簡易ベッド。
  2. 前記簡易ベッド制御システムが、少なくとも１つのコントローラと、センサと、ユーザディスプレイユニットと、電池ユニットと、前記少なくとも１つのコントローラ、センサ、前記ユーザディスプレイユニット、及び前記電池ユニットの間でメッセージを搬送するように構成される有線通信ネットワークと、を備え、前記メッセージの各々は通信プロトコルに従っている、請求項１に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  3. 前記有線通信ネットワークが、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）、ＬＯＮＷｏｒｋｓネットワーク、ＬＩＮネットワーク、ＲＳ−２３２ネットワーク、Ｆｉｒｅｗｉｒｅネットワーク、及びＤｅｖｉｃｅＮｅｔネットワークから選択される、請求項２に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  4. 前記電池ユニットが、前記簡易ベッドに可搬電力を提供する電池パックと統合された電池管理システムであり、その電池管理システムが、前記電池パックの充電及び放電を制御し、かつ前記通信ネットワークを介して前記少なくとも１つのコントローラと通信する、請求項２に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  5. 前記少なくとも１つのコントローラが第１のコントローラであり、かつ前記簡易ベッド制御システムが第２のコントローラを備え、前記第１のコントローラが、各車輪に対する前記支持枠の上昇及び下降を制御するためのモータコントローラであり、かつ前記第２のコントローラが、操作者から入力を受信し、操作者に出力を提供するためのグラフィカルユーザインターフェースコントローラである、請求項２に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  6. 前記簡易ベッド制御システムが、無線通信を送受信するための無線コントローラ、前記動力付き救急車用簡易ベッドの全ての動力付き構成要素に電力を供給する電池を制御するための電池コントローラ、及びこれらの組み合わせのうちいずれか一つである第３のコントローラを備える、請求項５に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  7. 前記モータコントローラが、前記簡易ベッド駆動システムの作動を制御して、前記脚の各車輪に対して前記支持枠を上昇及び下降させるように、プログラム論理のスクリプトによってプログラムされる、請求項５に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  8. 前記簡易ベッド制御システムが、前記脚のそれぞれの前記車輪に対する前記支持枠の前記高度の変化を要求する前記信号を前記簡易ベッド制御システムに提供するための手動操作可能なユーザインターフェースデバイスを含み、前記簡易ベッド制御システムが、前記駆動装置の前記末端が前記第２の位置で検出されることに応答して、かつ前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの手動操作を介して存在することに応答して、最大電力での脚の運動をもたらすように構成される、請求項１に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  9. 前記駆動装置が、第１の駆動装置であり、前記脚の前記対が、前記脚の第１の対であり、前記第１の駆動装置が、前記脚の前記第１の対と前記支持枠とを相互接続し、前記簡易ベッド駆動システムが、前記脚の第２の対と前記支持枠とを相互接続する第２の駆動装置を備え、前記簡易ベッド駆動システムが、前記第１及び第２の駆動装置の独立した操作を介して、前記脚のそれぞれの前記車輪に対して前記支持枠の高度の変化をもたらすように構成され、前記簡易ベッド駆動システムが、前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの手動操作を介して存在することに応答して、かつ前記第１の駆動装置の前記末端が前記第１の位置にある間に、前記第１及び第２の駆動装置を前記独立して操作することによって、前記簡易ベッドの積載末端と制御末端との間で前記支持枠の前記高度を均等にする、請求項８に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  10. 前記簡易ベッド制御システムが、いくつかの直接電力モード間で周期的に切り替わり、それらから１つの直接電力モードを選択するためのモード選択ボタンを更に備え、直接電力モードの選択により、前記簡易ベッド駆動システムが、前記直接電力モードの前記選択を前記簡易ベッド制御システムのディスプレイ上にグラフィカルに表示させるようにし、かつ前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの手動操作を介して存在することに応答して、前記第１及び第２の駆動装置を前記独立して操作することによって、前記簡易ベッドの前記積載末端と前記制御末端との間で前記支持枠の前記高度を不均等にする、請求項９に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  11. 前記直接電力モードのうちの１つが、両脚直接電力モードであり、その前記選択により、前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの前記手動操作を介して存在することに応答して、前記簡易ベッド制御システムが、前記積載末端と前記制御末端との両方で前記支持枠の前記高度を変化させる、請求項１０に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  12. 前記直接電力モードのうちの別の１つが、積載末端脚のみの直接電力モードであり、その前記選択により、前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの前記手動操作を介して存在することに応答して、前記簡易ベッド制御システムが、前記積載末端でのみ前記支持枠の前記高度を変化させる、請求項１１に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  13. 前記直接電力モードのうちの更に別の１つが、制御末端脚のみの直接電力モードであり、その前記選択により、前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの前記手動操作を介して存在することに応答して、前記簡易ベッド制御システムが、前記制御末端でのみ前記支持枠の前記高度を変化させる、請求項１２に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  14. 前記簡易ベッド制御システムが、前記直接電力モードの選択後に開始されたカウントダウンタイマの満了後に前記信号が前記ユーザインターフェースデバイスの前記手動操作を介して存在することと、前記カウントダウンタイマの前記満了前に前記信号が存在しないこととに応答して、前記第１及び第２の駆動装置を前記独立して操作することによって、前記簡易ベッド制御システムが、前記簡易ベッドの前記積載末端と前記制御末端との間で前記支持枠の前記高度を均等にする通常の動作状態に戻る、請求項１３に記載の動力付き救急車用簡易ベッド。
  15. 請求項１に記載の動力付き救急車用簡易ベッドを利用することを含む、表面上で患者を搬送する方法。
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