JP6377392B2 - 画像投影システムおよび画像投影方法 - Google Patents
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Description
なお、画像投影領域とは、画像投影面における画像が投影される領域であり、上記した光造形装置において画像投影面は容器の底面と光硬化性樹脂層との界面となる。
カメラ :ARTRAY社製 ARTCAM−130MI−BI
(画素数1280×1024pixel、B/W)
カメラレンズ :Computar社製メガピクセル対応f=12mm
プロジェクタ :画素数1366×768pixelを仕様とするもの。
入力画像のサイズは1366×768pixelで使用する。
チェッカーシート:解像度1366×768pixelのプロジェクタを縦方向に2台 連結した場合の領域サイズ1366×1536pixelの縦横比 に合わせたサイズで、チェッカーパターン(つまり、造形領域であ る。)を設計する。
全体のサイズは121×136.1mm(これは、横方向の設定値 を121mmとすると、縦方向のサイズは、121×1536/1 366となり、小数点第2位以下を四捨五入した値136.1が縦 方向の値となる。)
縦方向のサイズに12マスが収まるように、市松模様を全体的に配 置する(図16を参照する。)。
光造形装置における造形領域(つまり、画像投影領域である。)に 全体のサイズを合わせる。
紙など、投影光を通すものに印刷されたもの。
Claims (8)
- 画像投影領域の異なる領域にそれぞれ画像を投影する2つの画像投影手段から画像が投影されることにより、前記画像投影領域に1つの画像を投影する画像投影システムにおいて、
画像投影領域の異なる領域にそれぞれ画像を投影する2つの画像投影手段と、
レンズを介して前記画像投影領域全体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像の前記レンズによる歪みを前記撮影手段の内部パラメータにより補正する補正手段と、
前記撮影手段により撮影され、前記補正手段により補正されたチェッカーシート画像において、チェッカー交点座標をサブピクセル精度で検出するチェッカー交点座標検出手段と、
検出したチェッカー交点座標を、前記画像投影領域において等間隔で位置するチェッカー交点座標に射影変換するための第1の射影変換行列を算出する第1の変換行列算出手段と、
前記2つの画像投影手段のうちの所定の画像投影手段が画像を投影する領域に、前記所定の画像投影手段から投影された8ビットの垂直方向のグレイコードパターンの第1のポジ画像および第1のネガ画像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段の内部パラメータによって、撮影した前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像の前記レンズによる歪みを補正し、補正した前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像に基づいて横方向にコード値が変化する第1の空間コード画像を作成するとともに、前記領域に前記所定の画像投影手段から投影された8ビットの水平方向のグレイコードパターンの第2のポジ画像および第2のネガ画像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段の内部パラメータによって、撮影した前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像の前記レンズによる歪みを補正し、補正した前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像に基づいて縦方向にコード値が変化する第2の空間コード画像を作成する作成手段と、
前記レンズの歪みを補正した垂直方向のグレイコードパターンの同ビットの前記第1のポジ画像および前記第1ネガ画像において、輝度プロファイルの交差点をサブピクセル精度で取得するとともに、前記レンズの歪みを補正した水平方向のグレイコードパターンの同ビットの前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像において、輝度プロファイルの交差点をサブピクセル精度で取得し、取得した交差点を境界座標として取得する境界座標取得手段と、
取得した境界座標に基づいて、前記第1の空間コード画像において同一コード値の境界座標をつなぐ第1の境界線を取得するとともに、前記第2の空間コード画像において同一コード値の境界座標をつなぐ第2の境界線を取得し、第1の空間コード画像と第2の空間コード画像とを合成して、前記第1の境界線と、前記第2の境界線との交点座標を取得する交点座標取得手段と、
取得した交点座標値を前記第1の射影変換行列により変換し、変換した交点座標値が前記画像投影領域一杯に均等に分布した交点座標に射影変換するための第2の射影変換行列を算出する第2の変換行列算出手段と、
前記第2の射影変換行列によりチェッカーシート画像を射影変換し、前記2つの画像投影手段から射影変換したチェッカーシート画像を投影して、前記画像投影領域全体に投影されたチェッカーシート画像を前記撮影手段により撮影し、撮影したチェッカーシート画像におけるチェッカー交点座標を前記チェッカー交点座標検出手段により検出し、検出したチェッカー交点座標と該チェッカー交点座標の理想値との平均誤差を算出し、前記2つの画像投影手段のそれぞれに固有であって、算出した平均誤差を並進量とする並進行列を算出する並進行列算出手段と、
前記2つの画像投影手段に出力する画像データを前記第2の射影変換行列により変換するとともに、前記並進行列により並進させて前記画像データを補正する画像データ補正手段と
を有し、
前記第2の変換行列算出手段は、前記交点座標取得手段により取得した交点座標を前記第1の射影変換行列により変換した交点座標と、前記画像投影領域一杯に分布した交点座標とを、前記所定の画像投影手段固有のローカル座標系の値に変換した後に、前記第2の射影変換行列を算出する
ことを特徴とする画像投影システム。 - 画像投影領域の異なる領域にそれぞれ画像を投影する2つの画像投影手段から画像が投影されることにより、前記画像投影領域に1つの画像を投影する画像投影システムにおいて、
画像投影領域の異なる領域にそれぞれ画像を投影する2つの画像投影手段と、
レンズを介して前記画像投影領域全体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像の前記レンズによる歪みを前記撮影手段の内部パラメータにより補正する補正手段と、
前記撮影手段により撮影され、前記補正手段により補正されたチェッカーシート画像において、チェッカー交点座標をサブピクセル精度で検出するチェッカー交点座標検出手段と、
検出したチェッカー交点座標を、前記画像投影領域において等間隔で位置するチェッカー交点座標に射影変換するための第1の射影変換行列を算出する第1の変換行列算出手段と、
前記2つの画像投影手段のうちの所定の画像投影手段が画像を投影する領域に、前記所定の画像投影手段から投影された8ビットの垂直方向のグレイコードパターンの第1のポジ画像および第1のネガ画像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段の内部パラメータによって、撮影した前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像の前記レンズによる歪みを補正し、補正した前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像に基づいて横方向にコード値が変化する第1の空間コード画像を作成するとともに、前記領域に前記所定の画像投影手段から投影された8ビットの水平方向のグレイコードパターンの第2のポジ画像および第2のネガ画像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段の内部パラメータによって、撮影した前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像の前記レンズによる歪みを補正し、補正した前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像に基づいて縦方向にコード値が変化する第2の空間コード画像を作成する作成手段と、
前記レンズの歪みを補正した垂直方向のグレイコードパターンの同ビットの前記第1のポジ画像および前記第1ネガ画像において、輝度プロファイルの交差点をサブピクセル精度で取得するとともに、前記レンズの歪みを補正した水平方向のグレイコードパターンの同ビットの前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像において、輝度プロファイルの交差点をサブピクセル精度で取得し、取得した交差点を境界座標として取得する境界座標取得手段と、
取得した境界座標に基づいて、前記第1の空間コード画像において同一コード値の境界座標をつなぐ第1の境界線を取得するとともに、前記第2の空間コード画像において同一コード値の境界座標をつなぐ第2の境界線を取得し、第1の空間コード画像と第2の空間コード画像とを合成して、前記第1の境界線と、前記第2の境界線との交点座標を取得する交点座標取得手段と、
取得した交点座標値を前記第1の射影変換行列により変換し、変換した交点座標値が前記画像投影領域一杯に均等に分布した交点座標に射影変換するための第2の射影変換行列を算出する第2の変換行列算出手段と、
前記画像投影領域全体に投影する画像を等分割し、等分割したラインよりも所定数のピクセルだけ多く取った画像を、前記2つの画像投影手段に出力する画像データとする画像作成手段と、
前記所定の画像投影手段に出力する画像データを前記所定数のピクセル分だけ並進させるとともに、前記第2の射影変換行列により変換して前記画像データを補正する画像データ補正手段と
を有し、
前記第2の変換行列算出手段は、前記交点座標取得手段により取得した交点座標を前記第1の射影変換行列により変換した交点座標と、前記画像投影領域一杯に分布した交点座標とを、前記所定の画像投影手段固有のローカル座標系の値に変換した後に、前記第2の射影変換行列を算出する
ことを特徴とする画像投影システム。 - 画像投影領域の異なる領域にそれぞれ画像を投影する2つの画像投影手段から画像が投影されることにより、前記画像投影領域に1つの画像を投影する画像投影システムにおいて、
画像投影領域の異なる領域にそれぞれ画像を投影する2つの画像投影手段と、
レンズを介して前記画像投影領域全体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像の前記レンズによる歪みを前記撮影手段の内部パラメータにより補正する補正手段と、
前記撮影手段により撮影され、前記補正手段により補正されたチェッカーシート画像において、チェッカー交点座標をサブピクセル精度で検出するチェッカー交点座標検出手段と、
検出したチェッカー交点座標を、前記画像投影領域において等間隔で位置するチェッカー交点座標に射影変換するための第1の射影変換行列を算出する第1の変換行列算出手段と、
前記2つの画像投影手段のうちの所定の画像投影手段が画像を投影する領域に、前記所定の画像投影手段から投影された8ビットの垂直方向のグレイコードパターンの第1のポジ画像および第1のネガ画像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段の内部パラメータによって、撮影した前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像の前記レンズによる歪みを補正し、補正した前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像に基づいて横方向にコード値が変化する第1の空間コード画像を作成するとともに、前記領域に前記所定の画像投影手段から投影された8ビットの水平方向のグレイコードパターンの第2のポジ画像および第2のネガ画像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段の内部パラメータによって、撮影した前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像の前記レンズによる歪みを補正し、補正した前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像に基づいて縦方向にコード値が変化する第2の空間コード画像を作成する作成手段と、
前記レンズの歪みを補正した垂直方向のグレイコードパターンの同ビットの前記第1のポジ画像および前記第1ネガ画像において、輝度プロファイルの交差点をサブピクセル精度で取得するとともに、前記レンズの歪みを補正した水平方向のグレイコードパターンの同ビットの前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像において、輝度プロファイルの交差点をサブピクセル精度で取得し、取得した交差点を境界座標として取得する境界座標取得手段と、
取得した境界座標に基づいて、前記第1の空間コード画像において同一コード値の境界座標をつなぐ第1の境界線を取得するとともに、前記第2の空間コード画像において同一コード値の境界座標をつなぐ第2の境界線を取得し、第1の空間コード画像と第2の空間コード画像とを合成して、前記第1の境界線と、前記第2の境界線との交点座標を取得する交点座標取得手段と、
取得した交点座標値を前記第1の射影変換行列により変換し、変換した交点座標値が前記画像投影領域一杯に均等に分布した交点座標に射影変換するための第2の射影変換行列を算出する第2の変換行列算出手段と、
前記第2の射影変換行列によりチェッカーシート画像を射影変換し、前記2つの画像投影手段から射影変換したチェッカーシート画像を投影して、前記画像投影領域全体に投影されたチェッカーシート画像を前記撮影手段により撮影し、撮影したチェッカーシート画像におけるチェッカー交点座標を前記チェッカー交点座標検出手段により検出し、検出したチェッカー交点座標と該チェッカー交点座標の理想値との平均誤差を算出し、前記2つの画像投影手段のそれぞれに固有であって、算出した平均誤差を並進量とする並進行列を算出する並進行列算出手段と、
前記画像投影領域全体に投影する画像を等分割し、等分割したラインよりも所定数のピクセルだけ多く取った画像を、前記2つの画像投影手段に出力する画像データとする画像作成手段と、
前記2つの画像投影手段に出力する画像データを前記所定数のピクセル分だけ並進させるとともに、前記第2の射影変換行列により変換し、さらに、前記並進行列により並進させて前記画像データを補正する画像データ補正手段と
を有し、
前記第2の変換行列算出手段は、前記交点座標取得手段により取得した交点座標を前記第1の射影変換行列により変換した交点座標と、前記画像投影領域一杯に分布した交点座標とを、前記所定の画像投影手段固有のローカル座標系の値に変換した後に、前記第2の射影変換行列を算出する
ことを特徴とする画像投影システム。 - 請求項1または3のいずれか1項に記載の画像投影システムにおいて、
前記並進行列算出手段では、理想値との平均誤差を算出するチェッカー交点座標は、前記チェッカー交点座標検出手段により検出したチェッカー交点座標のうち、前記2つの画像投影手段が前記画像投影領域に投影する際の領域間の境界を表す境界ラインに最も近似し、かつ、境界ラインが延長する方向に沿って並ぶ複数のチェッカー交点座標である
ことを特徴とする画像投影システム。 - レンズを介して撮影する撮影手段と、画像投影領域の異なる領域にそれぞれ画像を投影する2つの画像投影手段とを有する画像投影システムにより、前記2つの画像投影手段がそれぞれ該領域に画像を投影して、前記画像投影領域に1つの画像を投影する画像投影方法において、
撮影手段により撮影されたチェッカーシート画像のレンズによる歪みを前記撮影手段の内部パラメータにより補正し、
補正されたチェッカーシート画像において、チェッカー交点座標をサブピクセル精度で検出し、
検出したチェッカー交点座標を、前記画像投影領域において、等間隔で位置するチェッカー交点座標に射影変換するための第1の射影変換行列を算出し、
前記2つの画像投影手段のうちの所定の画像投影手段が画像を投影する領域に前記所定の画像投影手段から投影された8ビットの垂直方向のグレイコードパターンの第1のポジ画像および第1のネガ画像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段の内部パラメータによって、撮影した前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像の前記レンズによる歪みを補正し、補正した前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像に基づいて横方向にコード値が変化する第1の空間コード画像を作成するとともに、前記領域に前記所定の画像投影手段から投影された8ビットの水平方向のグレイコードパターンの第2のポジ画像および第2のネガ画像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段の内部パラメータによって、撮影した前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像の前記レンズによる歪みを補正し、補正した前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像に基づいて縦方向にコード値が変換する第2の空間コード画像を作成し、
前記レンズの歪みを補正した垂直方向のグレイコードパターンの同ビットの前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像において、輝度プロファイルの交差点をサブピクセル精度で取得するとともに、前記レンズの歪みを補正した水平方向のグレイコードパターンの同ビットの前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像において、輝度プロファイルの交差点をサブピクセルで取得し、取得した交差点を境界座標として取得し、
取得した境界座標に基づいて、前記第1の空間コード画像において同一コード値の境界座標をつなぐ第1の境界線を取得するとともに、前記第2の空間コード画像において同一コード値の境界座標をつなぐ第2の境界線を取得し、第1の空間コード画像と第2の空間コード画像とを合成して、前記第1の境界線と、前記第2の境界線との交点座標を取得し、
取得した交点座標値を前記第1の射影変換行列により変換して、
変換した交点座標値が前記画像投影領域一杯に均等に分布した交点座標に射影変換するための第2の射影変換行列を算出する変換行列算出工程と、
前記第2の射影変換行列によりチェッカーシート画像を射影変換し、
前記2つの画像投影手段から射影変換したチェッカーシート画像を投影して、前記画像投影領域全体に投影されたチェッカーシート画像を前記撮影手段により撮影し、
撮影したチェッカーシート画像のレンズによる歪みを前記撮影手段の内部パラメータにより補正し、
補正したチェッカーシート画像におけるチェッカー交点座標を検出し、
検出したチェッカー交点座標と該チェッカー交点座標の理想値との平均誤差を算出し、
算出した平均誤差を並進量として、
前記2つの画像投影手段のそれぞれに固有の並進行列を算出する並進行列算出工程と、
前記2つの画像投影手段に出力する画像データを前記第2の射影変換行列により変換するとともに、前記並進行列により並進させて前記画像データを補正する画像データ補正工程と
を前記画像投影システムが実行し、
前記変換行列算出工程では、前記第1の境界線と前記第2の境界線との交点座標を前記第1の射影変換行列により変換した交点座標と、前記画像投影領域一杯に均等に分布した交点座標とを、前記所定の画像投影手段固有のローカル座標系の値に変換した後に、前記第2の射影変換行列を算出する
ことを特徴とする画像投影方法。 - レンズを介して撮影する撮影手段と、画像投影領域の異なる領域にそれぞれ画像を投影する2つの画像投影手段とを有する画像投影システムにより、前記2つの画像投影手段がそれぞれ該領域に画像を投影して、前記画像投影領域に1つの画像を投影する画像投影方法において、
撮影手段により撮影されたチェッカーシート画像のレンズによる歪みを前記撮影手段の内部パラメータにより補正し、
補正されたチェッカーシート画像において、チェッカー交点座標をサブピクセル精度で検出し、
検出したチェッカー交点座標を、前記画像投影領域において、等間隔で位置するチェッカー交点座標に射影変換するための第1の射影変換行列を算出し、
前記2つの画像投影手段のうちの所定の画像投影手段が画像を投影する領域に前記所定の画像投影手段から投影された8ビットの垂直方向のグレイコードパターンの第1のポジ画像および第1のネガ画像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段の内部パラメータによって、撮影した前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像の前記レンズによる歪みを補正し、補正した前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像に基づいて横方向にコード値が変化する第1の空間コード画像を作成するとともに、前記領域に前記所定の画像投影手段から投影された8ビットの水平方向のグレイコードパターンの第2のポジ画像および第2のネガ画像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段の内部パラメータによって、撮影した前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像の前記レンズによる歪みを補正し、補正した前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像に基づいて縦方向にコード値が変換する第2の空間コード画像を作成し、
前記レンズの歪みを補正した垂直方向のグレイコードパターンの同ビットの前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像において、輝度プロファイルの交差点をサブピクセル精度で取得するとともに、前記レンズの歪みを補正した水平方向のグレイコードパターンの同ビットの前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像において、輝度プロファイルの交差点をサブピクセルで取得し、取得した交差点を境界座標として取得し、
取得した境界座標に基づいて、前記第1の空間コード画像において同一コード値の境界座標をつなぐ第1の境界線を取得するとともに、前記第2の空間コード画像において同一コード値の境界座標をつなぐ第2の境界線を取得し、第1の空間コード画像と第2の空間コード画像とを合成して、前記第1の境界線と、前記第2の境界線との交点座標を取得し、
取得した交点座標値を前記第1の射影変換行列により変換して、
変換した交点座標値が前記画像投影領域一杯に均等に分布した交点座標に射影変換するための第2の射影変換行列を算出する変換行列算出工程と、
前記画像投影領域全体に投影する画像を等分割し、等分割したラインよりも所定数のピクセルだけ多く取った画像を、前記2つの画像投影手段に出力する画像データとする画像作成工程と、
前記2つの画像投影手段に出力する画像データを前記所定数のピクセル分だけ並進させるとともに、前記第2の射影変換行列により変換して前記画像データを補正する画像データ補正工程と
を前記画像投影システムが実行し、
前記変換行列算出工程では、前記第1の境界線と前記第2の境界線との交点座標を前記第1の射影変換行列により変換した交点座標と、前記画像投影領域一杯に均等に分布した交点座標とを、前記所定の画像投影手段固有のローカル座標系の値に変換した後に、前記第2の射影変換行列を算出する
ことを特徴とする画像投影方法。 - レンズを介して撮影する撮影手段と、画像投影領域の異なる領域にそれぞれ画像を投影する2つの画像投影手段とを有する画像投影システムにより、前記2つの画像投影手段がそれぞれ該領域に画像を投影して、前記画像投影領域に1つの画像を投影する画像投影方法において、
撮影手段により撮影されたチェッカーシート画像のレンズによる歪みを前記撮影手段の内部パラメータにより補正し、
補正されたチェッカーシート画像において、チェッカー交点座標をサブピクセル精度で検出し、
検出したチェッカー交点座標を、前記画像投影領域において、等間隔で位置するチェッカー交点座標に射影変換するための第1の射影変換行列を算出し、
前記2つの画像投影手段のうちの所定の画像投影手段が画像を投影する領域に前記所定の画像投影手段から投影された8ビットの垂直方向のグレイコードパターンの第1のポジ画像および第1のネガ画像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段の内部パラメータによって、撮影した前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像の前記レンズによる歪みを補正し、補正した前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像に基づいて横方向にコード値が変化する第1の空間コード画像を作成するとともに、前記領域に前記所定の画像投影手段から投影された8ビットの水平方向のグレイコードパターンの第2のポジ画像および第2のネガ画像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段の内部パラメータによって、撮影した前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像の前記レンズによる歪みを補正し、補正した前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像に基づいて縦方向にコード値が変換する第2の空間コード画像を作成し、
前記レンズの歪みを補正した垂直方向のグレイコードパターンの同ビットの前記第1のポジ画像および前記第1のネガ画像において、輝度プロファイルの交差点をサブピクセル精度で取得するとともに、前記レンズの歪みを補正した水平方向のグレイコードパターンの同ビットの前記第2のポジ画像および前記第2のネガ画像において、輝度プロファイルの交差点をサブピクセルで取得し、取得した交差点を境界座標として取得し、
取得した境界座標に基づいて、前記第1の空間コード画像において同一コード値の境界座標をつなぐ第1の境界線を取得するとともに、前記第2の空間コード画像において同一コード値の境界座標をつなぐ第2の境界線を取得し、第1の空間コード画像と第2の空間コード画像とを合成して、前記第1の境界線と、前記第2の境界線との交点座標を取得し、
取得した交点座標値を前記第1の射影変換行列により変換して、
変換した交点座標値が前記画像投影領域一杯に均等に分布した交点座標に射影変換するための第2の射影変換行列を算出する変換行列算出工程と、
前記第2の射影変換行列によりチェッカーシート画像を射影変換し、
前記2つの画像投影手段から射影変換したチェッカーシート画像を投影して、前記画像投影領域全体に投影されたチェッカーシート画像を前記撮影手段により撮影し、
撮影したチェッカーシート画像のレンズによる歪みを前記撮影手段の内部パラメータにより補正し、
補正したチェッカーシート画像におけるチェッカー交点座標を検出し、
検出したチェッカー交点座標と該チェッカー交点座標の理想値との平均誤差を算出し、
算出した平均誤差を並進量として、
前記2つの画像投影手段のそれぞれに固有の並進行列を算出する並進行列算出工程と、
前記画像投影領域全体に投影する画像を等分割し、等分割したラインよりも所定数のピクセルだけ多く取った画像を、前記2つの画像投影手段に出力する画像データとする画像作成工程と、
前記2つの画像投影手段に出力する画像データを前記所定数のピクセル分だけ並進させるとともに、前記第2の射影変換行列により変換し、さらに、前記並進行列により並進させて前記画像データを補正する画像データ補正工程と
を前記画像投影システムが実行し、
前記変換行列算出工程では、前記第1の境界線と前記第2の境界線との交点座標を前記第1の変換射影行列により変換した交点座標と、前記画像投影領域一杯に均等に分布した交点座標とを、前記所定の画像投影手段固有のローカル座標系の値に変換した後に、前記第2の射影変換行列を算出する
ことを特徴とする画像投影方法。 - 請求項5または7のいずれか1項に記載の画像投影方法において、
前記並進行列算出工程では、理想値との平均誤差を算出するチェッカー交点座標は、検出したチェッカー交点座標のうち、前記2つの画像投影手段が前記画像投影領域に投影する際の領域間の境界を表す境界ラインに最も近似し、かつ、境界ラインが延長する方向に沿って並ぶ複数のチェッカー交点座標である
ことを特徴とする画像投影方法。
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