JP6371308B2 - 非破壊試験システムのための基準速度測定 - Google Patents

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Description

本開示は、非破壊試験（ＮＤＴ）システムに関し、特に非破壊試験システムのための基準速度測定のシステムおよび方法に関する。
特定の機器および設備、例えば、発電機器および設備、石油およびガスの機器および設備、航空機の機器および設備、ならびに製造機器および設備などは、複数の互いに関係するシステムおよび方法を含む。例えば、発電所は、タービンシステムおよびタービンシステムを操作し維持するための方法を含むことができる。同様に、石油およびガスの事業所は、パイプラインを介して相互接続された炭素質燃料回収システムおよび処理機器を含むことができる。同様に、航空機システムは、飛行機および耐空性を維持して保守サポートを提供することに役立つ保守格納庫を含むことができる。機器が動作している間に、機器は劣化し、腐食、摩耗および断裂などの望ましくない状態に遭遇する場合があり、機器の効果全体に影響を及ぼすおそれがある。特定の検査技術（例えば非破壊検査技術または非破壊試験（ＮＤＴ）技術）は、望ましくない機器の状態を検出するために用いることができる。
従来のＮＤＴシステムでは、携帯メモリ装置、紙、または電話によって、データを他のＮＤＴオペレータまたは要員と共有することができる。したがって、データをＮＤＴ要員で共有する時間は、物理携帯メモリ装置がその目標に物理的に送られる速度に主に依存する場合があり得る。したがって、例えば、様々なシステムおよび機器をより効率的に試験し検査するために、ＮＤＴシステムのデータ共有能力を向上させることが有益である。
ＮＤＴシステムのＮＤＴプローブは、望ましくない装置の状態を検出するために用いる信号を受信する。オペレータは、工作物を検査するために、検査領域上でＮＤＴプローブを手動で移動させることができる。残念なことに、受信される信号は、ＮＤＴプローブの位置および方向に影響される場合があり得る。加えて、ＮＤＴプローブが移動する速度は、検出の確率およびオペレータの生産性に影響を及ぼす。
欧州特許出願公開第２０８５１５５号公報
最初に請求する本発明の範囲に相応する特定の実施形態を、以下に要約する。これらの実施形態は特許請求される発明の範囲を限定しようとするものではなく、むしろ、これらの実施形態は本発明の可能性がある形式の概要を提供しようとするものにすぎない。実際、本発明は、以下に記載する実施形態に類似してもよく、あるいは異なってもよい様々な形態を含むことができる。
第１の実施形態では、システムは、ＮＤＴプローブおよびプロセッサを有する非破壊試験（ＮＤＴ）システムを含む。ＮＤＴプローブは、試験センサおよび運動センサを含む。試験センサは、検査領域からセンサデータを取り込むように構成され、運動センサは、ＮＤＴプローブが検査領域に対して移動する測定速度を検出するように構成される。プロセッサは、測定速度と基準速度範囲との間の速度比較を決定するように構成される。
第２の実施形態では、非一時的コンピュータ可読媒体は、非破壊試験（ＮＤＴ）プローブを用いて、検査領域からセンサデータを取り込み、検査領域に対する、ＮＤＴプローブの測定速度およびＮＤＴプローブの測定角度を決定するように構成される命令を含む。命令は、測定速度と基準速度範囲との間の速度比較を決定し、測定角度と基準角度範囲との間の角度比較を決定し、速度比較の第１のグラフィック表現および角度比較の第２のグラフィック表現を表示画面に表示するようにさらに構成される。
第３の実施形態では、方法は、非破壊試験（ＮＤＴ）装置からプローブデータを受信するステップを含み、プローブデータはサンプル時間に対応するセンサデータおよび運動データを含む。また方法は、運動データを１つまたは複数の運動基準範囲と比較するステップと、サンプル時間の運動データが１つまたは複数の運動基準範囲の外側である場合には、オペレータに通知するステップと、サンプル時間の運動データが１つまたは複数の運動基準範囲内である場合には、サンプル時間のセンサデータを記録するステップと、を含む。
本発明のこれらの、ならびに他の特徴、態様及び利点は、添付の図面を参照しつつ以下の詳細な説明を読めば、よりよく理解されよう。添付の図面では、図面の全体にわたって、類似する符号は類似する部分を表す。
モバイル装置を含む、分散型非破壊試験（ＮＤＴ）システムの実施形態を示すブロック図である。 図１の分散型ＮＤＴシステムの実施形態のさらなる詳細を示すブロック図である。 図１のモバイル装置および「クラウド」に通信で結合されたボアスコープシステム１４の実施形態を示す正面図である。 図１のモバイル装置に通信で結合されるパン−チルト−ズーム（ＰＴＺ）カメラシステムの実施形態を示す図である。 検査データなどのデータの計画、検査、解析、報告、および共有のために、分散型ＮＤＴシステムを用いる際に役立つ処理の実施形態を示すフローチャートである。 無線コンジットによる情報の流れの実施形態のブロック図である。 図１の分散型ＮＤＴシステムのＮＤＴプローブの実施形態の斜視図である。 運動フィードバックを有する図１の分散型ＮＤＴシステムの表示画面の実施形態の正面図である。 ＮＤＴプローブの運動データを用いる図１の分散型ＮＤＴシステムのフィルタリング方法の実施形態を示すフローチャートである。
以下で、１つまたは複数の具体的な実施形態を説明する。これらの実施形態の簡潔な説明を提供しようと努力しているが、実際の実施の全ての特徴を本明細書に記載しているわけではない。エンジニアリングまたは設計プロジェクトのような実際の実施の開発においては、開発者の特定の目的を達成するために、例えばシステム関連および事業関連の制約条件への対応など実施に特有の決定を数多くしなければならないし、また、これらの制約条件は実施ごとに異なる可能性があることが理解されるべきである。更に、このような開発作業は複雑で時間がかかるかもしれないが、にもかかわらず、この開示の利益を得る当業者にとっては、設計、製作、および製造の日常的な仕事であることが理解されるべきである。
本発明の様々な実施形態の要素を導入する場合に、単数の表現および「前記」は１つまたは複数の要素があることを意味するものである。「備える」、「含む」、および「有する」という用語は、包括的なものであって、列挙された要素以外の付加的な要素があり得ることを意味するものである。
本開示の実施形態は、非破壊試験（ＮＤＴ）または検査システムを含む様々な検査および試験技術に適用することができる。ＮＤＴシステムでは、特定の技術、例えばボアスコープ検査、溶接検査、遠隔外観検査、Ｘ線検査、超音波検査、渦電流検査などは、腐食、機器の摩耗および断裂、クラック、リークなどを含むがこれらに限定されない様々な状態を解析し検出するために用いることができる。本明細書に記載する技術は、ボアスコープ検査、遠隔外観検査、Ｘ線検査、超音波検査、および／または渦電流検査に好適な改良されたＮＤＴシステムを提供し、改良されたデータ収集、データ解析、検査／試験処理、およびＮＤＴコラボレーション技術を可能にする。
本明細書に記載する改良されたＮＤＴシステムは、タブレット、スマートフォン、および拡張現実眼鏡などのモバイル装置、ならびにノートブック、ラップトップ、ワークステーション、パーソナルコンピュータなどのコンピューティング装置、ならびに、クラウドベースのＮＤＴエコシステム、クラウドアナリティックス、クラウドベースのコラボレーションおよびワークフローシステムなどの「クラウド」コンピューティングシステム、分散型コンピューティングシステム、エキスパートシステム、ならびに／または知識ベースシステムに検査機器を通信で結合するのに好適な無線コンジットを用いる検査機器を含むことができる。実際、本明細書に記載する技術は改良されたＮＤＴデータ収集、解析、およびデータ分配を提供することができ、そのようにして、望ましくない状態の検出を改良し、保守活動を改善し、設備および機器の投資収益率（ＲＯＩ）を増加させる。
一実施形態では、タブレットは、ＮＤＴ検査装置（例えば、ボアスコープ、移動可能なパン−チルト−ズームカメラ、渦電流装置、Ｘ線検査装置、超音波検査装置）、例えばニューヨーク州Ｓｃｈｅｎｅｃｔａｄｙのジェネラルエレクトリック社から入手可能なＭＥＮＴＯＲ−ＮＤＴ検査装置などに、通信で結合すことができ、例えば、改良された無線ディスプレイ能力、遠隔制御、データアナリティックス、および／またはデータ通信を、ＮＤＴ検査装置に提供するために用いる。他のモバイル装置を用いることができるが、タブレットがより大きく、より高い解像度のディスプレイ、より強力な処理コア、増加したメモリ、および改良された電池寿命を提供することができる限り、タブレットの使用は適切である。したがって、タブレットは、特定の問題、例えばデータの改良された可視化を提供すること、検査装置の操作の制御を改良すること、協働的な共有を複数の外部システムおよびエンティティに拡張することなどに対処することができる。
上述したことを念頭に置いて、本開示は、ＮＤＴシステムのＮＤＴプローブから運動データを取得し、ＮＤＴプローブからのセンサデータをフィルタ処理するために運動データを用いることを目的とする。通常、安定した速度および望ましい方向で移動するセンサから得られたセンサデータは、一貫した検査結果を提供する。ＮＤＴプローブの運動データを取得することにより、ＮＤＴシステムがＮＤＴプローブの動きを調整するためにプローブオペレータに対してフィードバックを提供することを可能にし、ＮＤＴシステムが記録されたデータセットの内包物からいくつかのセンサデータを除去することを可能にする。
導入として、ここで図１を参照すると、この図は、分散型ＮＤＴシステム１０の実施形態のブロック図である。図示する実施形態では、分散型ＮＤＴシステム１０は、１つまたは複数のＮＤＴ検査装置１２を含むことができる。ＮＤＴ検査装置１２は、少なくとも２つのカテゴリーに分けることができる。１つのカテゴリーでは、図１に示すように、ＮＤＴ検査装置１２は、様々な機器および環境を視覚的に検査するのに好適な装置を含むことができる。別のカテゴリーでは、以下の図２に関してさらに詳細に説明するが、ＮＤＴ装置１２は、外観検査方法の変形例、例えばＸ線検査、渦電流検査および／または超音波検査などを提供する装置を含むことができる。
図１に示す第１の例示的カテゴリーでは、ＮＤＴ検査装置１２は、１つまたは複数のプロセッサ１５およびメモリ１７を有するボアスコープ１４、ならびに１つまたは複数のプロセッサ１９およびメモリ２１を有する移動可能なパン−チルト−ズーム（ＰＴＺ）カメラ１６を含むことができる。外観検査装置のこの第１のカテゴリーでは、ボアスコープ１４およびＰＴＺカメラ１６は、例えば、ターボ機械１８、および設備またはサイト２０を検査するために用いることができる。図示するように、ボアスコープ１４およびＰＴＺカメラ１６は、１つまたは複数のプロセッサ２３およびメモリ２５を有するモバイル装置２２に通信で結合することができる。モバイル装置２２は、例えば、タブレット、セル式電話（例えばスマートフォン）、ノートブック、ラップトップ、または他の任意の移動コンピューティング装置を含んでもよい。しかし、タブレットが画面サイズと重量と演算能力と電池寿命との間の良好なバランスを提供する限り、タブレットの使用は適切である。したがって、一実施形態では、モバイル装置２２は上述したタブレットであってもよく、それはタッチスクリーン入力を提供する。モバイル装置２２は、様々な無線または有線のコンジットを通して、ボアスコープ１４および／またはＰＴＺカメラ１６などのＮＤＴ検査装置１２に通信で結合することができる。例えば、無線コンジットとしては、ＷｉＦｉ（例えば、米国電気電子技術者協会［ＩＥＥＥ］８０２．１１Ｘ）、セルラーコンジット（例えば、高速パケットアクセス［ＨＳＰＡ］、ＨＳＰＡ＋、ロング・ターム・エボリューション［ＬＴＥ］、ＷｉＭａｘ）、近距離場通信（ＮＦＣ）、ブルートゥース、およびパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）などを挙げることができる。無線コンジットは、ＴＣＰ／ＩＰ、ＵＤＰ、ＳＣＴＰ、およびソケット層などの様々な通信プロトコルを用いることができる。特定の実施形態では、無線または有線コンジットは、セキュアソケット層（ＳＳＬ）、仮想私設ネットワーク（ＶＰＮ）層、暗号化層、チャレンジキー認証層、およびトークン認証層などのセキュア層を含むことができる。有線コンジットは、専用配線、ＲＪ４５配線、同軸ケーブル、および光ファイバーケーブルなどを含むことができる。
さらにまたは代わりに、モバイル装置２２は、「クラウド」２４を通して、ボアスコープ１４および／またはＰＴＺカメラ１６などのＮＤＴ検査装置１２に通信で結合することができる。実際、モバイル装置２２は、検査を受けようとする物理的位置から遠隔な地理的位置を含む、任意の地理的位置のＮＤＴ検査装置１２とインターフェースするために、クラウド２４コンピューティングおよび通信技術（例えば、クラウド・コンピューティング・ネットワーク）を用いることができ、それは、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、ＴＣＰ／ＩＰ、サービス指向アーキテクチャ（ＳＯＡ）プロトコル（例えば、シンプル・オブジェクト・アクセス・プロトコル［ＳＯＡＰ］、ウェブサービス記述言語（ＷＳＤＬ））を含むが、これらに限定されない。さらに、一実施形態では、モバイル装置２２がＮＤＴ検査装置１２を、クラウド２４の、またはクラウド２４に接続された、コンピューティングシステム２９（例えば、コンピュータ、ラップトップ、仮想機械［ＶＭ］、デスクトップ、ワークステーション）などの他のシステムに接続するために好適な無線アクセスポイント（ＷＡＰ）機能を設けることができる「ホットスポット」機能を、モバイル装置２２が提供することができる。したがって、複数の当事者によるワークフロー、データ収集、およびデータ解析を提供することによって、コラボレーションを向上させることができる。
例えば、ボアスコープオペレータ２６は、１つの場所でボアスコープ１４を物理的に操作することができるが、一方、モバイル装置オペレータ２８は、モバイル装置２２を用いて、遠隔制御技術により第２の場所でボアスコープ１４とインターフェースし、それを物理的に操作することができる。第２の場所は、第１の場所の近くであってもよく、あるいは第１の場所から地理的に遠くてもよい。同様に、カメラオペレータ３０は、第３の場所でＰＴＺカメラ１６を物理的に操作することができ、モバイル装置オペレータ２８は、モバイル装置２２を用いて第４の場所でＰＴＺカメラ１６を遠隔制御することができる。第４の場所は、第３の場所の近くであってもよく、あるいは第３の場所から地理的に遠くてもよい。オペレータ２６および３０によって実行される全ての制御動作は、モバイル装置２２を通してオペレータ２８によってさらに実行されてもよい。加えて、オペレータ２８は、ボイスオーバーＩＰ（ＶＯＩＰ）、仮想ホワイトボード、およびテキストメッセージなどの技術により、装置１４、１６および２２を用いてオペレータ２６および／または３０と通信することができる。オペレータ２８とオペレータ２６とオペレータ３０との間の遠隔コラボレーション技術を提供することによって、本明細書に記載する技術は、改善されたワークフローを提供し、資源効率を高めることができる。実際、非破壊試験プロセスは、クラウド２４に結合されたモバイル装置２２、ＮＤＴ検査装置１２、および外部システムとクラウド２４との通信結合を利用することができる。
１つの動作モードでは、モバイル装置２２は、ボアスコープオペレータ２６および／またはカメラオペレータ３０によって、例えば、より大きな画面表示およびより強力なデータ処理、ならびに、後で詳しく述べるように、モバイル装置２２によって提供される様々なインターフェース技術を活用するように操作することができる。実際、モバイル装置２２は、装置１４および１６と並行して、または協調して、それぞれのオペレータ２６および３０によって操作することができる。この強化された柔軟性によって、人的資源を含む資源のより良好な利用および改良された検査結果が提供される。
オペレータ２８、２６および／または３０のいずれによって制御されるかにかかわらず、ボアスコープ１４および／またはＰＴＺカメラ１６は、多種多様な機器および設備を視覚的に検査するために用いることができる。例えば、ボアスコープ１４は、ターボ機械１８の複数のボアスコープポートおよび他の場所に挿入することができ、ターボ機械１８のいくつかの構成要素の照明および目視観察を提供する。図示する実施形態では、ターボ機械１８は、炭素質燃料を機械的動力に変換するのに好適なガスタービンとして示してある。しかし、他の機器タイプを検査することができ、それはコンプレッサ、ポンプ、ターボエクスパンダ、風力タービン、水力タービン、産業機器、および／または住宅機器を含む。ターボ機械１８（例えばガスタービン）は、本明細書に記載するＮＤＴ検査装置１２によって検査することができる様々な構成要素を含むことができる。
以上述べたことを念頭において、本明細書に開示する実施形態を用いて検査することができる特定のターボ機械１８の構成要素について説明することは、有益であり得る。例えば、図１に示すターボ機械１８の特定の構成要素は、腐食、浸食、クラック、リーク、および溶接検査などについて検査することができる。ターボ機械１８などの機械システムは、動作状態の間に、機械的応力および熱的応力を経験し、それは特定の構成要素の定期検査を必要とする場合がある。ターボ機械１８の動作中に、天然ガスまたは合成ガスなどの燃料を、ターボ機械１８の１つまたは複数の燃料ノズル３２を通って燃焼器３６の中へ送ることができる。空気は、空気取入部３８を通ってターボ機械１８に入ることができ、コンプレッサ３４によって圧縮することができる。コンプレッサ３４は、空気を圧縮する一連のステージ４０、４２および４４を含むことができる。各ステージは、静翼４６の１つまたは複数の組、および圧縮空気を提供するために累進的に圧力を高めるように回転する動翼４８を含むことができる。動翼４８は、シャフト５２に接続された回転するホイール５０に取り付けることができる。コンプレッサ３４からの圧縮排気は、ディフューザ部５６を通ってコンプレッサ３４から出ることができ、燃焼器３６に導かれて燃料と混合され得る。例えば、燃料ノズル３２は、最適な燃焼、排気、燃料消費量、およびパワー出力のために好適な比率の混合気を燃焼器３６に注入することができる。特定の実施形態では、ターボ機械１８は、環状に配置された複数の燃焼器３６を含むことができる。各燃焼器３６は、タービン５４に高温の燃焼ガスを導くことができる。
図示するように、タービン５４は、ケーシング７６によって囲まれた３つの別々のステージ６０、６２および６４を含む。各ステージ６０、６２および６４は、それぞれの回転ホイール６８、７０および７２に結合される一組の動翼またはバケット６６を含み、それはシャフト７４に取り付けられている。高温の燃焼ガスによってタービン動翼６６の回転が生じると、シャフト７４が回転して、コンプレッサ３４および発電機などの他の任意の好適な負荷を駆動する。最終的に、ターボ機械１８は、排気部８０を通して燃焼ガスを拡散し、排気する。タービン構成要素、例えばノズル３２、空気取入部３８、コンプレッサ３４、静翼４６、動翼４８、ホイール５０、シャフト５２、ディフューザ部５６、ステージ６０、６２および６４、動翼６６、シャフト７４、ケーシング７６、ならびに排気部８０は、構成要素を検査し、保守するために、ＮＤＴ検査装置１２などの開示された実施形態を用いることができる。
加えて、または代わりに、ＰＴＺカメラ１６は、ターボ機械１８の周辺または内部の様々な場所に配置することができ、これらの場所の目視観察を獲得するために用いることができる。ＰＴＺカメラ１６は、所望の場所を照明するのに好適な１つまたは複数のライトをさらに含むことができ、図４に関して以下でさらに詳細に説明されるズーム、パンおよびチルト技術をさらに含むことができて、到達することが難しい様々な領域で周囲を観察することに役立つ。ボアスコープ１４および／またはカメラ１６は、石油およびガス設備２０などの設備２０を検査するために、さらに用いることができる。石油およびガス機器８４などの様々な機器は、ボアスコープ１４および／またはＰＴＺカメラ１６を用いて視覚的に検査することができる。都合のよいことに、パイプまたは導管８６の内部などの場所、水面下（または流体下）の場所８８、ならびに曲線部または屈曲部９０を有する場所などの観察が困難な場所は、ボアスコープ１４および／またはＰＴＺカメラ１６により、モバイル装置２２を用いて視覚的に検査することができる。したがって、モバイル装置オペレータ２８は、機器１８、８４ならびに場所８６、８８および９０をより安全かつ効率的に検査することができ、検査領域から地理的に遠く離れた場所と、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで観察を共有することができる。ファイバースコープ（例えば、関節動作式ファイバースコープ、非関節動作式ファイバースコープ）、ならびにロボットパイプ検査機およびロボットクローラを含む遠隔作業機（ＲＯＶ）などの他のＮＤＴ検査装置１２を、本明細書に記載した実施形態で用いてもよいことを理解すべきである。
次に図２を参照すると、この図は、外観検査データに代替的な検査データを提供することができるＮＤＴ検査装置１２の第２のカテゴリーを示す分散型ＮＤＴシステム１０の実施形態のブロック図である。例えば、ＮＤＴ検査装置１２の第２のカテゴリーは、渦電流検査装置９２、超音波欠陥検出器９４などの超音波検査装置、およびデジタルラジオグラフィ装置９６などのＸ線検査装置を含むことができる。渦電流検査装置９２は、１つまたは複数のプロセッサ９３およびメモリ９５を含むことができる。同様に、超音波欠陥検出器９４は、１つまたは複数のプロセッサ９７およびメモリ９９を含むことができる。同様に、デジタルラジオグラフィ装置９６は、１つまたは複数のプロセッサ１０１およびメモリ１０３を含むことができる。操作については、渦電流検査装置９２は、渦電流オペレータ９８によって操作することができ、超音波欠陥検出器９４は、超音波装置オペレータ１００によって操作することができ、デジタルラジオグラフィ装置９６は、ラジオグラフィオペレータ１０２によって操作することができる。
図示するように、渦電流検査装置９２、超音波欠陥検出器９４、およびデジタルラジオグラフィ検査装置９６は、図１に関して上述したコンジットを含む有線または無線コンジットを用いて、モバイル装置２２に通信で結合することができる。さらに、または代わりに、装置９２、９４および９６は、クラウド２４を用いてモバイル装置２２に結合することができ、例えば、ボアスコープ１４は、セルラー「ホットスポット」に接続することができて、ボアスコープ検査および解析の１人または複数の専門家に接続するホットスポットを用いることができる。したがって、モバイル装置オペレータ２８は、装置９２、９４および９６の動作の様々な態様を、モバイル装置２２を用いて遠隔制御することができ、本明細書でより詳細に説明したように、音声（例えば、ボイスオーバーＩＰ［ＶＯＩＰ］）、データ共有（例えば、ホワイトボード）、提供するデータアナリティックス、および専門家のサポートなどにより、オペレータ９８、１００および１０２と協働することができる。
したがって、Ｘ線観察方法、超音波観察方法、および／または渦電流観察方法によって、航空機システム１０４および設備１０６などの様々な機器の目視観察を向上させることが可能になり得る。例えば、パイプ１０８の内部および壁は、腐食および／または浸食について検査することができる。同様に、パイプ１０８の内部の障害または望ましくない成長は、装置９２、９４および／または９６を用いて検出することができる。同様に、特定の鉄または非鉄材料１１２の内部に配置されるひび割れまたはクラック１１０を観察することができる。加えて、構成要素１１６に挿入された部品１１４の配置および生存度を検証することができる。実際、本明細書に記載する技術を用いて、機器および構成要素１０４、１０８、１１２および１１６の改良された検査を提供することができる。例えば、装置１４、１６、９２、９４、および９６とインターフェースし、それらを遠隔制御するために、モバイル装置２２を用いることができる。
図３は、モバイル装置２２およびクラウド２４に結合されたボアスコープ１４の正面図である。したがって、ボアスコープ１４は、クラウド２４に接続された、またはクラウド２４内部の任意の数の装置にデータを提供することができる。上述したように、モバイル装置２２は、ボアスコープ１４からデータを受信し、ボアスコープ１４を遠隔制御し、またはこれらの組み合わせを行うために用いることできる。実際、本明細書に記載する技術は、例えば、ボアスコープ１４からモバイル装置２２への様々なデータの通信を可能にし、このデータは、画像、ビデオ、ならびに温度、圧力、流量、クリアランス（例えば、静止構成要素と回転構成要素との間の測定値）、および距離測定値などのセンサ測定値を含むが、これらに限定されるものではない。同様に、後で詳しく述べるように、モバイル装置２２は、制御命令、再プログラミング命令、および構成命令などを通信することができる。
図示するように、ボアスコープ１４は、ターボ機械１８、機器８４、パイプまたは導管８６、水面下の場所８８、曲線部または屈曲部９０の内部、航空機システム１０４の内部または外部の様々な場所、ならびにパイプ１０８の内部などの様々な場所に挿入するのに好適な挿入チューブ１１８を含む。挿入チューブ１１８は、ヘッドエンド部１２０、関節動作部１２２、および導管部１２４を含むことができる。図示する実施形態では、ヘッドエンド部１２０は、カメラ１２６、１つもしく複数のライト１２８（例えばＬＥＤ）およびセンサ１３０を含むことができる。上述したように、ボアスコープのカメラ１２６は、検査に好適な画像およびビデオを提供することができる。ヘッドエンド部１２０が、光が弱いまたは光のない場所に配置される場合には、照明を提供するためにライト１２８を用いることができる。
使用中は、関節動作部１２２は、例えば、モバイル装置２２および／またはボアスコープ１４に配置された物理ジョイスティック１３１により制御することができる。関節動作部１２２は、様々な次元で向きを変え、または「屈曲する」ことができる。例えば、関節動作部１２２は、図示したＸＹＺ軸１３３のＸ−Ｙ平面、Ｘ−Ｚ平面、および／またはＹ−Ｚ平面において、ヘッドエンド部１２０の動きを可能にすることができる。実際、物理ジョイスティック１３１および／またはモバイル装置２２は、単独であるいは併用して、図示する角度αなどの様々な角度でヘッドエンド部１２０を配置するのに好適な制御動作を提供するために用いることができる。このようにして、ボアスコープのヘッドエンド部１２０を、所望の場所を視覚的に検査するために配置することができる。それから、カメラ１２６は、例えばビデオ１３４を取り込むことができ、それはボアスコープ１４の画面１３５およびモバイル装置２２の画面１３７に表示することができて、ボアスコープ１４および／またはモバイル装置２２によって記録することができる。一実施形態では、画面１３５および１３７は、スタイラスおよび／または１つまたは複数の人間の指の接触を検出するための、静電容量技術、抵抗性技術、および赤外線グリッド技術などを用いたマルチタッチスクリーンであってもよい。加えて、または代わりに、画像およびビデオ１３４は、クラウド２４に送信されてもよい。
他のデータは、センサ１３０のデータを含むがこれに限定されず、ボアスコープ１４によって、さらに通信することができ、および／または記録することができる。センサ１３０のデータは、気温データ、距離データ、クリアランスデータ（例えば、回転構成要素と静止構成要素との間の距離）、および流量データなどを含むことができる。特定の実施形態では、ボアスコープ１４は、複数の交換チップ１３６を含むことができる。例えば、交換チップ１３６は、スネアなどの検索チップ、磁気チップ、およびグリッパチップなどを含むことができる。交換チップ１３６は、ワイヤブラシおよびワイヤカッタなどの洗浄および障害除去ツールをさらに含んでもよい。チップ１３６は、焦点距離、立体視、３次元（３Ｄ）位相視野、および陰影視野などの異なる光学特性を有するチップをさらに含んでもよい。加えて、または代わりに、ヘッドエンド部１２０は、着脱可能および交換可能なヘッドエンド部１２０を含んでもよい。したがって、複数のヘッドエンド部１２０は、様々な直径で提供することができ、挿入チューブ１１８は、約１ミリメートルから１０ミリメートル以上までの開口を有するいくつかの場所に配置することができる。実際、多種多様な機器および設備を検査することができて、データはモバイル装置２２および／またはクラウド２４を通して共有することができる。
図４は、モバイル装置２２およびクラウド２４に通信で結合された移動可能なＰＴＺカメラ１６の実施形態の斜視図である。上述したように、モバイル装置２２および／またはクラウド２４は、ＰＴＺカメラ１６を遠隔操作して、所望の機器および場所が見えるようにＰＴＺカメラ１６を配置することができる。図示した例では、ＰＴＺカメラ１６は、傾けることができ、かつＹ軸の周りに回転することができる。例えば、ＰＴＺカメラ１６は、Ｙ軸の周りに、近似的に０°から１８０°、０°から２７０°、０°から３６０°、またはそれ以上の間の角度βで回転することができる。同様に、ＰＴＺカメラ１６は、例えば、Ｙ−Ｘ平面について、Ｙ軸に対して近似的に０°から１００°、０°から１２０°、０°から１５０°、またはそれ以上の角度γで傾けることができる。ライト１３８は、例えば、動作状態または非動作状態にし、および照明（例えばルクス）のレベルを所望の値に増加または減少させるように、同様に制御することができる。レーザー距離計などのセンサ１４０をＰＴＺカメラ１６に装着することもできて、それは特定の対象物までの距離を測定するのに適する。長距離温度センサ（例えば赤外線温度センサ）、圧力センサ、流量センサ、およびクリアランスセンサなどを含む他のセンサ１４０を用いることができる。
ＰＴＺカメラ１６は、例えば、シャフト１４２を用いて、所望の場所へ運ぶことができる。シャフト１４２によって、カメラオペレータ３０は、カメラを動かして、場所８６、１０８の内部、水面下８８、および危険な（例えば危険物）場所の中などにカメラを配置することが可能になる。加えて、シャフト１４２を永久的または半永久的なマウントに装着することによって、ＰＴＺカメラ１６をより恒久的に固定するようにシャフト１４２を用いることができる。このように、ＰＴＺカメラ１６は、所望の場所に運ぶことができ、および／または所望の場所に固定することができる。それから、ＰＴＺカメラ１６は、例えば無線技術を用いて、画像データ、ビデオデータ、およびセンサ１４０のデータなどを、モバイル装置２２および／またはクラウド２４に送信することができる。したがって、ＰＴＺカメラ１６から受信したデータは、遠隔で解析して、所望の機器および設備の動作の状態および適合性を決定するために用いることができる。実際、本明細書に記載する技術は、図５に関して後で詳しく述べるように、上述した装置１２、１４、１６、２２、９２、９４、９６、およびクラウド２４を用いて様々なデータを計画し、検査し、解析し、および／または共有するために好適な包括的な検査および保守プロセスを提供することができる。
図５は、上述した装置１２、１４、１６、２２、９２、９４、９６、およびクラウド２４を用いて様々なデータを計画し、検査し、解析し、および／または共有するために好適な処理１５０の実施形態のフローチャートである。実際、本明細書に記載する技術は、図示する処理１５０などの処理が様々な機器をより効率的にサポートし保守することを可能にするために、装置１２、１４、１６、２２、９２、９４、９６を用いることができる。特定の実施形態では、処理１５０または処理１５０の一部は、メモリ１７、２１、２５、９５、９９、１０３などのメモリに記憶された非一時的コンピュータ可読媒体に含まれてもよく、プロセッサ１５、１９、２３、９３、９７、１０１などの１つまたは複数のプロセッサによって実行可能であってもよい。
一実施形態では、処理１５０は、検査および保守活動について計画することができる（ブロック１５２）。装置１２、１４、１６、２２、９２、９４、９６、などを用いて得られたデータ、ならびに機器ユーザー（例えば、航空機１０４のサービス会社）および／または機器製造業者からの、例えばターボ機械１８のフリートから得られたフリートデータなどの他のデータは、保守および検査活動、すなわち機械のためのより効率的な検査スケジュール）を計画し（ブロック１５２）、より詳細な検査のために特定の領域にフラグを立てるために用いることができる。それから、処理１５０は、所望の設備および機器（例えばターボ機械１８）の単一モードまたは複数モードの検査の使用を可能にすることができる（ブロック１５４）。上述したように、検査（ブロック１５４）は、ＮＤＴ検査装置１２（例えば、ボアスコープ１４、ＰＴＺカメラ１６、渦電流検査装置９２、超音波欠陥検出器９４、デジタルラジオグラフィ装置９６）の任意の１つまたは複数を用いることができ、このようにして、１つまたは複数のモードの検査（例えば、視覚、超音波、渦電流、Ｘ線）を提供することができる。図示する実施形態では、モバイル装置２２は、ＮＤＴ検査装置１２を遠隔制御し、ＮＤＴ検査装置１２によって通信されたデータを解析し、本明細書により詳細に記載したようにＮＤＴ検査装置１２に含まれない付加的な機能を提供し、ＮＤＴ検査装置１２からのデータを記録し、例えば、とりわけメニューによる検査（ＭＤＩ）技術を用いて、検査（ブロック１５４）を導くために用いることができる。
それから、検査（ブロック１５４）の結果は、例えば、ＮＤＴ装置１２を用いて、またはクラウド２４に検査データを送信することによって、またはモバイル装置２２を用いて、またはこれらの組み合わせによって、解析することができる（ブロック１５６）。解析は、設備および／または機器の残存寿命、摩耗および断裂、腐食、ならびに浸食などを判定することに役立つ工学的解析を含むことができる。解析は、より効率的な部品交換スケジュール、保守スケジュール、機器利用スケジュール、要員使用スケジュール、および新規検査スケジュールなどを提供するために用いられるオペレーションズリサーチ（ＯＲ）解析をさらに含むことができる。それから、解析（ブロック１５６）は、報告されて（ブロック１５８）、１つまたは複数の報告書１５９が作成され、それはクラウド２４において、またはクラウド２４を用いて作成された報告を含み、実行された検査および解析ならびに得られた結果を詳述する。それから、報告書１５９は、例えば、クラウド２４、モバイル装置２２、およびワークフロー共有技術などの他の技術を用いて、共有することができる（ブロック１６０）。一実施形態では、処理１５０は反復することができ、したがって、処理１５０は、報告書１５９の共有（ブロック１６０）の後に計画（ブロック１５２）に戻って繰り返すことができる。計画し、検査し、解析し、報告し、データを共有するために、本明細書に記載した装置（例えば、符号１２、１４、１６、２２、９２、９４、９６）を用いることに役立つ実施形態を提供することによって、本明細書に記載する技術は、設備２０、１０６および機器１８、１０４のより効率的な検査および保守を可能にすることができる。実際、図６に関して後で詳しく述べるように、複数のカテゴリーのデータの転送を提供することができる。
図６は、ＮＤＴ検査装置１２（例えば、装置１４、１６、９２、９４、９６）から生じ、モバイル装置２２および／またはクラウド２４に送信される様々なデータカテゴリーの流れの実施形態を示すデータ流れ図である。上述したように、ＮＤＴ検査装置１２は、無線コンジット１６２を用いてデータを送信することができる。一実施形態では、無線コンジット１６２は、ＷｉＦｉ（例えば、８０２．１１Ｘ）、セルラーコンジット（例えば、ＨＳＰＡ、ＨＳＰＡ＋、ＬＴＥ、ＷｉＭａｘ）、ＮＦＣ、ブルートゥース、およびＰＡＮなどを含むことができる。無線コンジット１６２は、ＴＣＰ／ＩＰ、ＵＤＰ、ＳＣＴＰ、およびソケット層などの様々な通信プロトコルを用いることができる。特定の実施形態では、無線コンジット１６２は、ＳＳＬ、ＶＰＮ層、暗号化層、チャレンジキー認証層、およびトークン認証層などのセキュア層を含むことができる。したがって、認証データ１６４は、モバイル装置２２および／またはクラウド２４に対してＮＤＴ検査装置１２をペアにする、あるいは認証するために好適な任意の数の認証またはログイン情報を提供するために用いることができる。加えて、無線コンジット１６２は、例えば、現在利用可能なバンド幅および待ち時間に応じて、データを動的に圧縮することができる。それから、モバイル装置２２は、データを解凍して表示することができる。圧縮／解凍技術は、Ｈ．２６１、Ｈ．２６３、Ｈ．２６４、動画専門家集団（ＭＰＥＧ）、ＭＰＥＧ−１、ＭＰＥＧ−２、ＭＰＥＧ−３、ＭＰＥＧ−４、およびＤｉｖＸなどを含むことができる。
特定の方法（例えば視覚的方法）では、画像およびビデオは、ＮＤＴ検査装置１２を用いて通信することができる。他の方法は、それぞれの画面に関連するか、またはそれに含まれるビデオおよびセンサデータなどを送ることもできる。ＮＤＴ検査装置１２は、画像を取り込むことに加えて、画像に特定のデータを重ね合わせることができ、より多くの情報を表示することができる。例えば、ボアスコープのチップマップは、ビデオに重ね合わせることができ、ボアスコープカメラ１２６をより正確に配置するようにオペレータ２６を導くために、挿入中にボアスコープチップの配置の近似を示すことができる。重ね合わせたチップマップは、４つの象限を有するグリッドを含むことができ、チップ１３６の位置は、４つの象限内の任意の部分のドットまたは位置として表示することができる。後で詳しく述べるように、様々な重ね合わせ（オーバレイ）を提供することができ、それは測定オーバレイ、メニューオーバレイ、注釈オーバレイ、および対象物識別オーバレイを含む。それから、画像データおよびビデオ１３４などのビデオデータは、画像およびビデオデータ上に一般的に表示されるオーバレイと共に表示することができる。
一実施形態では、オーバレイ、画像、およびビデオデータは、画面１３５から「スクラップされた画面」であってもよく、画面スクラップデータ１６６として通信されてもよい。それから、画面スクラップデータ１６６は、モバイル装置２２およびクラウド２４に通信で結合された他の表示装置に表示することができる。都合のよいことに、画面スクラップデータ１６６は、より容易に表示することができる。実際、画素が画像またはビデオおよびオーバレイの両方を同じフレームに含むことができるので、モバイル装置２２は上述した画素を単純に表示することができる。しかし、画面スクラップデータを提供することによって、両方の画像をオーバレイにマージすることができ、２つの（またはそれより多くの）データストリームを分離することは有益であり得る。例えば、別々のデータストリーム（例えば、画像またはビデオストリーム、オーバレイストリーム）は、ほぼ同時に送信することができ、したがってより速いデータ通信を提供することができる。加えて、データストリームは別々に解析することができ、したがってデータの検査および解析を改良することができる。
したがって、一実施形態では、画像データおよびオーバレイは、２つ以上のデータストリーム１６８および１７０に分離することができる。データストリーム１６８は、オーバレイだけを含んでもよく、一方、データストリーム１７０は、画像またはビデオを含んでもよい。一実施形態では、画像またはビデオ１７０は、同期信号１７２を用いてオーバレイ１６８と同期することができる。例えば、同期信号は、データストリーム１７０のフレームをオーバレイストリーム１６８に含まれる１つまたは複数のデータ項目に適合させるために好適なタイミングデータを含むことができる。さらに別の実施形態では、同期データ１７２を用いなくてもよい。その代わりに、各フレームまたは画像１７０は、固有ＩＤを含むことができて、この固有ＩＤはオーバレイデータ１６８の１つまたは複数に適合することができ、オーバレイデータ１６８および画像データ１７０を共に表示するために用いることができる。
オーバレイデータ１６８は、チップ・マップ・オーバレイを含むことができる。例えば、４つの正方形（例えば、象限グリッド）を有するグリッドを、チップ１３６の位置を表すドットまたは円と共に表示することができる。このように、このチップマップは、チップ１３６がどのように対象物の内部に挿入されているかを表すことができる。第１象限（右上）は、対象物を軸方向に見下ろして、チップ１３６が右上隅に挿入されていることを表すことができ、第２象限（左上）は、軸方向に見下ろして、チップ１３６が左上隅に挿入されていることを表すことができ、第３象限（左下）は、チップ１３６が左下隅に挿入されていることを表すことができ、第４象限（右下）は、チップ１３６が右下隅に挿入されていることを表すことができる。したがって、ボアスコープオペレータ２６は、チップ１３６の挿入をより容易に導くことができる。
オーバレイデータ１６８は、測定オーバレイを含むこともできる。例えば、長さ、点から線までの距離、深さ、面積、複数線分、距離、スキュー、および円ゲージなどの測定値は、ユーザーが画像上に１つまたは複数のカーソルクロス（例えば、「＋」）を重ね合わせることを可能にすることによって、提供することができる。一実施形態では、ステレオプローブ測定チップ１３６またはシャドウプローブ測定チップ１３６を提供することができ、これらは対象物内部の測定に好適であり、立体測定、および／または陰影を対象物に投影することを含む。画像上に複数のカーソルアイコン（例えば、カーソルクロス）を配置することによって、立体視技術を用いて測定値を導出することができる。例えば、２つのカーソルアイコンを配置することにより、直線の点から点までの測定値（例えば、長さ）を提供することができる。３つのカーソルアイコンを配置することにより、点から線までの垂直距離（例えば、点から線までの距離）を提供することができる。４つのカーソルアイコンを配置することにより、表面（３つのカーソルを用いて導出される）と表面の上または下の点（第４のカーソル）との間の垂直距離（例えば、深さ）を提供することができる。それから、特徴または欠陥の周辺に３つ以上のカーソルを配置することにより、カーソル内に含まれる表面の近似的な面積を与えることができる。３つ以上のカーソルを配置することにより、各カーソルに追従する複数線分の長さを可能にすることもできる。
同様に、陰影を投影することによって、照明および結果として生じる陰影に基づいて測定値を導出することができる。したがって、測定領域にわたって陰影を配置し、２つのカーソルを所望の測定の最も遠い点の陰影にできるだけ近く配置することにより、点間の距離を導出することができる。測定領域にわたって陰影を配置し、水平な陰影のほぼ中央に対して所望の測定領域の端（例えば、照明された端）にカーソルを配置することにより、スキュー測定値、あるいは、プローブの画面に対して垂直でない表面上の直線（点間）測定として定義される測定値が得られる。垂直な陰影が得られない場合に、これは有益であり得る。
同様に、測定領域にわたって陰影を配置して、１つのカーソルを凸状表面に配置し、第２のカーソルを凹状表面に配置することにより、深さ、すなわち表面と表面の上または下の点との間の距離を導出することができる。測定領域の近くに陰影を配置して、陰影の近くで欠陥をおおう円（例えば、ユーザーが選択可能な直径を有する円カーソル、円ゲージとも呼ばれる）を配置することにより、欠陥の近似的な直径、周長、および／または面積を導出することができる。
オーバレイデータ１６８は、注釈オーバレイを含むこともできる。例えば、テキストおよびグラフィクス（例えば、アローポインタ、クロス、幾何学的形状）を、「表面クラック」などの特定の特徴に注釈をつけるために、画像に重ね合わせることができる。加えて、音声がＮＤＴ検査装置１２によって取り込まれて、音声オーバレイとして提供することができる。例えば、音声注釈、および検査を受けている機器の音などを、音声として画像またはビデオに重ね合わせることができる。それから、モバイル装置２２および／またはクラウド２４によって受信されたオーバレイデータ１６８は、様々な技術によって描画することができる。例えば、ＨＴＭＬ５または他のマークアップ言語は、オーバレイデータ１６８を表示するために用いることができる。一実施形態では、モバイル装置２２および／またはクラウド２４は、ＮＤＴ装置１２によって提供される第２のユーザーインターフェースと異なる第１のユーザーインターフェースを提供することができる。したがって、オーバレイデータ１６８は、単純化されて、基本情報だけを送ってもよい。例えば、チップマップの場合には、オーバレイデータ１６８は、チップの場所に相関するＸおよびＹデータを単純に含むことができ、それから、第１のユーザーインターフェースは、グリッド上にチップを視覚的に表示するためにＸおよびＹデータを用いることができる。
加えて、センサデータ１７４を通信することができる。例えば、センサ１３０、１４０、ならびにＸ線センサデータおよび渦電流センサデータなどからのデータを通信することができる。特定の実施形態では、センサデータ１７４は、オーバレイデータ１６８と同期することができ、例えば、オーバレイ・チップ・マップを温度情報、圧力情報、流量情報、およびクリアランスなどと共に表示することができる。同様に、センサデータ１７４を画像またはビデオデータ１７０と共に表示することができる。
特定の実施形態では、フォースフィードバックまたは触覚フィードバックデータ１７６を通信することができる。フォース・フィードバック・データ１７６は、例えば、構造に当接または接触しているボアスコープ１４のチップ１３６に関するデータ、チップ１３６または振動センサ１３０によって感知される振動、ならびに流量、温度、クリアランス、および圧力などに関する力を含むことができる。モバイル装置２２は、例えば、流体で満たされたマイクロチャネルを有する触覚層を含むことができ、それは、フォース・フィードバック・データ１７６に基づいて、流体圧力を変えることができ、および／または応答して流体の方向を変えることができる。実際、本明細書に記載する技術は、コンジット１６２のセンサデータ１７４および他のデータを力覚として表すために好適な、モバイル装置２２によって起動される応答を提供することができる。
ＮＤＴ装置１２は、位置データ１７８をさらに通信することができる。例えば、位置データ１７８は、機器１８、１０４および／または設備２０、１０６に対するＮＤＴ装置１２の場所を含むことができる。例えば、屋内ＧＰＳ、ＲＦＩＤ、三角測量（例えば、ＷｉＦｉ三角測量方式、無線三角測量）などの技術は、装置１２の位置１７８を決定するために用いることができる。対象物データ１８０は、検査中の対象物に関するデータを含むことができる。例えば、対象物データ１８０は、識別情報（例えば、シリアルナンバー）、機器状態についての観察、および注釈（テキスト注釈、音声注釈などを含むことができる。データ１８２の他のタイプを用いることができ、それはメニューによる検査データを含むがこれに限定されず、それが用いられる場合には、テキスト注釈およびメタデータとして適用することができる一組の予め定義された「タグ」を提供する。これらのタグは、検査を受けている対象物に関する位置情報（例えば第１ステージＨＰコンプレッサ）または表示（例えば異物損傷）を含むことができる。他のデータ１８２は、リモート・ファイル・システム・データをさらに含むことができ、そこでは、モバイル装置２２がＮＤＴ検査装置１２のメモリ２５にあるデータのファイルおよびファイル構成（例えば、フォルダ、サブフォルダ）を閲覧し操作することができる。したがって、ファイルは、モバイル装置２２およびクラウド２４へ転送して編集することができ、メモリ２５に転送して戻すことができる。モバイル装置２２およびクラウド２４にデータ１６４〜１８２を通信することによって、本明細書に記載する技術は、より速くより効率的な処理１５０を可能にすることができる。
図７は、分散型ＮＤＴシステム１０のＮＤＴプローブ２５０の実施形態の斜視図である。ＮＤＴプローブ２５０は、ＮＤＴ検査装置１２（例えば、渦電流検査装置９２、超音波欠陥検出器９４、デジタルラジオグラフィ装置９６）の第２のカテゴリーと関係する１つまたは複数の試験センサ２５２を含むことができる。したがって、１つまたは複数の試験センサ２５２は、渦電流センサ、超音波センサ、Ｘ線センサ、磁界センサ、または光センサを含むが、これらに限らない。プローブオペレータ２５３（例えば、渦電流オペレータ９８、超音波装置オペレータ１００、ラジオグラフィオペレータ１０２）は、工作物２５６の検査領域２５４にわたってＮＤＴプローブ２５０を移動させる。試験センサ２５２は、プローブケーブル２５８を介して、ＮＤＴ検査装置１２、モバイル装置２２、および／またはクラウド２４にセンサデータ１７４を提供する。いくつかの実施形態では、検査領域２５４は、溶接部、ジョイント、ならびに高い応力および／または疲労に影響されやすい領域などである。試験センサ２５２は、工作物２５６をボイド、ひび割れ、クラック、腐食などの関心点２６０について検査するために用いることができる。
図７に示すように、検査領域２５４（例えば溶接部）は、Ｙ軸に平行である。したがって、プローブオペレータ２５３は、矢印２６２で示すように、Ｙ軸に沿ってＮＤＴプローブ２５０を移動させてセンサデータ１７４を取得する。様々な空間的要因がセンサデータ１７４に影響を及ぼすが、この要因としては、工作物２５６に対するＮＤＴプローブ２５０の方向および速度、運動方向２６２に対するＮＤＴプローブ２５０の方向、工作物２５６に対するＮＤＴプローブ２５０の角度２６４、ならびにＮＤＴプローブ２５０と工作物２５６との間の距離２６６が挙げられる。加えて、工作物２５６および検査領域２５４の材料、サンプリング周波数、ならびに／または試験センサ２５２に供給される駆動信号などの非空間的要因がセンサデータ１７４に影響を及ぼすことがあり得る。ＮＤＴ検査装置１２は、定義された空間範囲内の空間的要因を用いてセンサデータ１７４を処理および表示するように較正することができる。例えば、ＮＤＴ検査装置１２は、ＮＤＴプローブ２５０が検査領域２５４に沿って約２から４ｃｍ／ｓの間で移動する場合に、得られたセンサデータ１７４を表示するように較正することができる。いくつか実施形態では、ＮＤＴ検査装置１２は、Ｘ軸が検査領域２５４に対して垂直であって、ＮＤＴプローブ２５０のプローブ軸２６８とＸ軸との間の角度２６４が約１０度より小さい場合に、得られたセンサデータを表示するように較正することができる。
分散型ＮＤＴシステム１０およびＮＤＴプローブ２５０の実施形態は、プローブオペレータ２５３が一貫したセンサデータ１７４を取得することを可能にすることができる。ＮＤＴプローブ２５０の特徴および／またはオペレータに提供されるフィードバックは、プローブオペレータ２５３のＮＤＴ検査の生産性を高めることができ、検査領域２５４の関心点２６０の検出の確率を高めることができる。いくつかの実施形態では、ＮＤＴプローブ２５０は、プローブオペレータ２５３が工作物２５６に対して実質的に同じ方向で繰り返してＮＤＴプローブ２５０を移動させることを可能にするために、方向特徴２７０（例えば、矢印、隆起、溝）を有する。例えば、図７は、プローブ軸２６８に沿ったＮＤＴプローブ２５０の表面２７２上の方向特徴２７０を示す。いくつかの実施形態では、プローブオペレータ２５３は、運動方向２６２に平行または垂直な方向特徴２７０を整列配置することができる。このようにして、方向特徴２７０によって、プローブオペレータ２５３は複数のＮＤＴ検査についてＸ軸に関してＮＤＴプローブ２５０の一貫した方向を維持することができる。
いくつかの実施形態では、プローブオペレータ２５３がＮＤＴプローブ２５０と検査領域２５４との間の一貫した距離２６６を維持することができるように、スペーサ２７４（例えば、ホイール、ウエッジ、バンパー、リッジ）が工作物２５６と連結することができる。方向特徴２７０およびスペーサ２７４は、プローブオペレータ２５３が検査領域２５４の一貫したＮＤＴ検査結果を得ることができる受動構成要素であってもよい。
１つまたは複数の運動センサ２７６は、分散型ＮＤＴシステム１０に、ＮＤＴプローブ２５０の運動データを提供する。１つまたは複数の運動センサ２７６は、プローブケーブル２５８に沿ってプロセッサ（例えば、モバイル装置プロセッサ２３、ＮＤＴ検査装置プロセッサ９３、９７、９９）に運動データを送信することができる。運動センサ２７６は、工作物２５６または座標軸１３３に対するＮＤＴプローブ２５０の位置または方向の変化を示すために、運動データ（例えば、位置データ１７８）を送信することができる。１つまたは複数の運動センサ２７６は、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、光センサ、例えば回転するようにスペーサ２７４に結合されたカウンタ、またはこれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限らない。例えば、運動センサ２７６は、ジャイロスコープおよび加速度計を有する慣性測定ユニット（ＩＭＵ）２７８であってもよい。いくつかの実施形態では、ＩＭＵ２７８は、磁力計を含んでもよい。ＩＭＵ２７８は、座標軸１３３の１つまたは複数に沿った加速運動および／またはその周りの回転に対応する運動データを送信することができる。いくつかの実施形態では、１つまたは複数の運動センサ２７６は、試験センサ２５２と一体化される。例えば、プロセッサ９３は、センサデータ１７４からＮＤＴプローブ２５０の速度を決定することができる。１つまたは複数の運動センサ２７６は、ＮＤＴプローブ２５０内に（例えば、プローブ軸２６８に沿って）、および／またはＮＤＴプローブ２５０の表面２７２に配置することができる。
運動センサ２７６は、検査領域２５４に沿った方向２６２のＮＤＴプローブ２５０の動きを検出する。矢印２８０は、ＮＤＴプローブ２５０が検査領域２５４に沿って動く異なる速度を示す。破線の矢印２８２は、基準速度範囲（例えば、約２から４ｃｍ／ｓの間）内の望ましい速度の、検査領域２５４の第１の領域２８４に沿ったＮＤＴプローブ２５０の動きを示す。したがって、ＮＤＴ検査装置１２は、第１の領域２８４についてＮＤＴプローブ２５０によって得られたセンサデータ１７４を記録することができる。実線の矢印２８６は、基準速度範囲を超える（すなわち、外側にある）速度（例えば、５ｃｍ／ｓ）の、検査領域２５４の第２の領域２８８に沿ったＮＤＴプローブ２５０の動きを示す。点線の矢印２９０は、基準速度範囲より小さい（すなわち、外側にある）速度（例えば、１ｃｍ／ｓ）の、検査領域２５４の第３の領域２９２に沿ったＮＤＴプローブ２５０の動きを示す。いくつかの実施形態では、ＮＤＴ検査装置１２は、第２の領域２８８および第３の領域２９２からのセンサデータ１７４を無視する。あるいは、ＮＤＴ検査装置１２は、ＮＤＴプローブ２５０の速度が基準速度範囲の外側であったことを示すインジケータと共に、第２の領域２８８および第３の領域２９２からのセンサデータ１７４を記録する。
分散型ＮＤＴシステム１０は、プローブオペレータ２５３へフィードバックを提供するために運動データを用いることができる。フィードバックは、工作物２５６に対するＮＤＴプローブ２５０の速度、位置、角度２６４、方向、および工作物２５６からのＮＤＴプローブ２５０の間隔２６６などの、センサデータ１７４に影響を及ぼす空間的要因をプローブオペレータ２５３に通知することができる。フィードバックを用いて、プローブオペレータ２５３は、空間的要因が１つまたは複数の基準範囲内である間に得られるセンサデータ１７４などの望ましいセンサデータ１７４結果が得られるように、次の検査でＮＤＴプローブ２５０を調整することができる。フィードバックにより、プローブオペレータ２５３は、ＮＤＴプローブ２５０の位置、運動、および／または方向を調整することによって、センサデータ１７４の品質および一貫性を改善することができる。いくつかの実施形態では、分散型ＮＤＴシステム１０は、プローブオペレータ２５３がＮＤＴ検査を行う間に、フィードバックを提供する。いくつかの実施形態では、分散型ＮＤＴシステム１０は、検査期間の後にフィードバックを提供する。
分散型ＮＤＴシステム１０は、ＮＤＴプローブ２５０、ＮＤＴ検査装置１２（例えば、表示画面１３５、）および／またはモバイル装置２２（例えば、表示画面１３７）により、プローブオペレータ２５３へフィードバックを提供することができる。いくつかの実施形態では、ＮＤＴプローブ２５０は、プローブ軸２６８からオフセットされたモーター２９４または他の振動する構成要素を介して、プローブオペレータ２５３に触覚フィードバックを提供する。ＮＤＴプローブ２５０は、音声フィードバックを提供するスピーカー２９６または視覚フィードバックを提供するライト２９８（例えば、発光ダイオード）を有することができる。プロセッサ、例えばＮＤＴ検査装置１２のプロセッサ１５などは、ＮＤＴプローブ２５０からのフィードバックを制御することができる。プロセッサ１５は、運動データが１つまたは複数の基準範囲の外側である場合に、フィードバックを提供するように、モーター２９４、スピーカー２９６、および／またはライト２９８を制御することができる。基準範囲は、速度範囲（軸１３３に沿って）、角度範囲（プローブ軸２６８とＸ軸との間）、位置範囲（工作物２５６に対して）、および方向範囲（軸１３３について）を含むが、これらに限定されない。
基準範囲は、オペレータの入力、ＮＤＴ検査装置１２のカテゴリーおよびタイプ、工作物２５６の材料、ならびにＮＤＴプローブ２５０に提供される電気信号の特性（例えば、電流、電圧、周波数、極性）に少なくとも部分的に基づいて定義することができる。例えば、渦電流センサ２５２の基準速度範囲は、工作物２５６の導電率、検出コイルに供給される電流の電流量、および検出コイルに供給される電流の周波数に少なくとも部分的に基づくことができる。プローブオペレータ２５３は、メモリから基準範囲の定義されたセットをロードすることができ、あるいは、経験または指示に基づいて、ユーザーインターフェース３００に基準範囲の境界を入力することができる。例えば、プローブオペレータ２５３は、一貫した検査結果を得る方法に精通するようになった後に、基準範囲を狭くすることができる。ユーザーインターフェース３００は、モバイル装置２２および／またはＮＤＴ検査装置１２を通してアクセスすることができる。
プロセッサ１５は、異なる基準範囲に関するフィードバックを提供するために、フィードバックを異ならせることができる。例えば、ＮＤＴプローブ２５０の速度に関しては触覚および音声フィードバックを提供することができるが、ＮＤＴプローブ２５０の角度２６４に関しては視覚フィードバックを提供する。ＮＤＴプローブ２５０は、運動データが１つまたは複数の基準範囲の外側にある程度に少なくとも部分的に基づいて、フィードバックの持続時間および／または強度を異ならせることができる。さらに、いくつかの実施形態では、ＮＤＴプローブ２５０は、運動データが１つまたは複数の基準範囲の境界の閾値内である場合に、フィードバックを提供する。例えば、速度が速度基準範囲の境界の約１０％の閾値内である（例えば、約２．２ｃｍ／ｓより小さい、または約３．８ｃｍ／ｓより大きい）場合には、ライト２９８は黄色の光を放出することができ、速度が速度基準範囲の境界の外側にある（例えば、約２．０ｃｍ／ｓより小さい、または約４．０ｃｍ／ｓより大きい）場合には、ライト２９８は赤色の光を放出することができる。
分散型ＮＤＴシステム１０は、１つまたは複数の表示画面１３５、１３７を介して、プローブオペレータ２５３にフィードバックを提供することができる。図８は、運動フィードバックの第１のグラフィック表現３４８およびセンサデータ１７４の第２のグラフィック表現３５０を有する分散型ＮＤＴシステム１０の表示画面１３５、１３７の実施形態を示す。いくつかの実施形態では、図８に示すように、運動フィードバックの第１のグラフィック表現３４８は表示画面１３７の第１の部分３５２に表示され、センサデータ１７４の第２のグラフィック表現３５０は第２の部分３５２に表示される。加えて、または代わりに、第１のグラフィック表現３４８は、第２のグラフィック表現３５０の上に重ね合わせることができる。
位置チャート３５６のマーカー３５４は、ＮＤＴプローブ２５０が検査領域２５４に沿った方向２６２に移動するにつれて、Ｙ軸およびＺ軸に沿ったＮＤＴプローブ２５０の位置を示す。位置チャート３５６の５つのマーカー３５４の各々は、検査領域２５４における運動データのサンプル時間を示す。マーカー３５４が位置チャート３５６に対して移動するレートは、ＮＤＴプローブ２５０の速度の視覚フィードバックを提供する。第１のマーカー３５８は、ＮＤＴプローブ２５０が空間基準範囲内を移動していることを示す。第２のマーカー３６０は、プローブ軸２６８がＺ軸に沿った基準位置範囲３６２の外側にあることを示す。位置フラグ３６４は、プローブオペレータ２５３に対して、基準位置範囲３６２内にＮＤＴプローブ２５０を移動させるように指示する。第３のマーカー３６６は基準位置範囲３６２内にあるが、低速インジケータ３６８は、プローブオペレータ２５３に対して、検査領域２５４に沿ってより速くＮＤＴプローブ２５０を移動させるように指示する。高速インジケータ３７２を有する第４のマーカー３７０は、プローブオペレータ２５３に対して、検査領域２５４に沿ってより遅くＮＤＴプローブ２５０を移動させるように指示する。
角度インジケータ３７６を有する第５のマーカー３７４は、角度チャート３８０に示すように、プローブ軸２６８が基準角度範囲３７８の境界の近く、またはその外側にあることを示す。角度チャート３８０は、Ｘ軸に沿ったＮＤＴプローブ２５０のグラフィック表現を示す。角度インジケータ３７６は、プローブオペレータ２５３に対して、基準角度範囲３７８内にプローブ軸２６８を移動させるように指示する。表示画面１３７は、検査期間中に、角度２６４、速度、および検査距離などのいくつかの運動値３８０を示すことができる。いくつかの実施形態では、表示画面１３７は、運動値がそれぞれの基準範囲内にあるか、あるいはその外側にあるかを示すテキスト３８２（例えば、適正、高い、低いなど）を有することができる。
明らかなように、第１のグラフィック表現３４８の実施形態は、図８に示す位置チャート３５６、角度チャート３８０、マーカー３５４、インジケータ、およびテキストに限定されない。様々な他のインジケータおよびチャートは、工作物２５６に対するＮＤＴプローブ２５０の速度、位置、および方向について、プローブオペレータ２５３に視覚フィードバックを提供することができる。いくつかの実施形態では、どのようにＮＤＴプローブ２５０を移動させるかをプローブオペレータ２５３に指示するように、ガイドマーカー３８４は、ある速度で位置チャート３５６に対して移動することができる。したがって、位置チャート３５６上のマーカー３５４の相対運動がガイドマーカー３８４の相対運動とほぼ一致する場合には、プローブオペレータ２５３は、基準速度範囲内の速度で検査領域２５４に沿ってＮＤＴプローブ２５０を移動させる。ガイドされた、および／または対話的な視覚フィードバックは、異なるプローブオペレータ２５３からのセンサデータ１７４の一貫性を向上させ、プローブオペレータ２５３のトレーニング時間を低減させ、および／または、検査領域２５４における関心点２６０を検出する際のＮＤＴ検査の精度を向上させることができる。
第１のグラフィック表現３４８は、分散型ＮＤＴシステム１０の１つまたは複数のプロセッサによって生成される。チャート、インジケータ、およびテキストは、運動データ、基準範囲、またはこれらの比較によって決定される。サンプル時間におけるＮＤＴプローブ２５０からのプローブデータは、センサデータ１７４および運動データを含む。１つまたは複数の基準範囲の外側の運動データに対応するサンプル時間においてＮＤＴプローブ２５０から得られたセンサデータ１７４は、１つまたは複数の基準範囲内の運動データに対応するサンプル時間においてＮＤＴプローブ２５０から得られたセンサデータ１７４よりも、価値がなく、および／または有用でない場合があり得る。したがって、図９に示すフィルタリング方法４００は、対応するサンプル時間からの運動データに少なくとも部分的に基づいて、センサデータ１７４を分類する。
フィルタリング方法４００は、様々な機器をより効率的にサポートし保守するために、ＮＤＴ検査装置１２（例えば、ＮＤＴ検査装置９２、９４、９６の第２のカテゴリー）および／またはモバイル装置２２を用いることができる。特定の実施形態では、方法４００または方法４００の一部は、メモリ１７、２１、２５、９５、９９、１０３などのメモリに記憶された非一時的コンピュータ可読媒体に含まれてもよく、プロセッサ１５、１９、２３、９３、９７、１０１などの１つまたは複数のプロセッサによって実行可能であってもよい。
方法４００の一例では、プロセッサは検査設定を受け取る（ブロック４０２）。検査設定は、メモリ１７、２１、２５、９５、９９、１０３からロードすることができ、あるいはユーザーインターフェース３００を介して受け取ることができる。検査設定は、ＮＤＴ検査装置１２のカテゴリーおよびタイプ、工作物２５６の材料、ならびにＮＤＴプローブ２５０に提供される電気信号の特性（例えば、電流、電圧、周波数、極性）を含むことができる。プロセッサは、検査設定に少なくとも部分的に基づいて、プローブデータに適用するフィルタのパラメータを決定する（ブロック４０４）。いくつかの実施形態では、プロセッサは、基準範囲の境界の少なくともいくつかを直接受け取る。プロセッサは、サンプル時間についてセンサデータ１７４および運動データを含むプローブデータを受け取る（ブロック４０６）。いくつかの実施形態では、プロセッサは、得られるにつれて別々に各サンプル時間についてのプローブデータを受け取る（ブロック４０６）。他の実施形態では、プロセッサは、検査期間が過ぎた後に、検査期間の複数のサンプル時間についてのプローブデータを受け取る（ブロック４０６）。
一旦、プローブデータが受け取られると、プロセッサは、ＮＤＴプローブ２５０が望ましい方法で検査領域２５４に沿って移動していた間にＮＤＴプローブ２５０から得られたセンサデータ１７４を分類するために、フィルタをプローブデータに適用する（ブロック４０８）。すなわち、１つまたは複数の基準範囲内の運動データに対応するサンプル時間におけるセンサデータ１７４は、１つまたは複数の基準範囲の外側の運動データに対応するサンプル時間におけるセンサデータ１７４から分離される。例えば、プロセッサは、ブロック４０８において、ＮＤＴプローブ２５０が約４ｃｍ／ｓより速く移動したか、Ｘ軸から約１０度より大きい角度で移動したか、あるいは、検査領域２５４でないところを移動した場合に対応するサンプル時間からのセンサデータ１７４を除去する。プロセッサは、触覚、音声、および／または視覚フィードバックにより、プローブオペレータ２５３にフィルタ結果を通知する（ブロック４１０）。フィードバックは、次のセンサデータ１７４が除去されないように、プローブオペレータ２５３に対して、ＮＤＴプローブ２５０の動きを調整するように指示することができる。いくつかの実施形態では、プロセッサは、除去されたセンサデータ１７４を無視することができ（ブロック４１２）、１つまたは複数の基準範囲（例えば、除去されたセンサデータでない）内の運動データに対応するセンサデータ１７４を記録することができる（ブロック４１４）。センサデータ１７４のいくつかを無視することは、検査領域２５４のセンサデータ１７４の隙間を生成する。したがって、いくつかの実施形態では、プロセッサは、対応する運動データが１つまたは複数の運動範囲の外側にあることを示すインジケータで、除去されたセンサデータ１７４にマークをつけて、検査領域２５４についてのセンサデータを記録する。
本発明の技術的な効果は、ＮＤＴ装置の使い易さを改善し、検査結果の一貫性を向上させ、検査結果の精度を向上させるシステムおよび方法を提供することを含む。ＮＤＴプローブ２５０の運動データを取得し、運動データに基づいて対応するセンサデータ１７４をフィルタ処理するシステムおよび方法を含む分散ＮＤＴシステムが提供される。検査期間中またはその後にプローブオペレータ２５３に提供される触覚、音声、および／または視覚フィードバックによって、オペレータがＮＤＴプローブ２５０の動きを調整して検査結果の品質を向上させることができる。
この明細書は、本発明を開示するために実施例を用いており、最良の形態を含んでいる。また、いかなる当業者も本発明を実施することができるように実施例を用いており、任意のデバイス又はシステムを製作し使用し、任意の組み込まれた方法を実行することを含んでいる。本発明の特許され得る範囲は、請求項によって定義され、当業者が想到する他の実施例を含むことができる。このような他の実施例が請求項の字義通りの文言と異ならない構造要素を有する場合、または、それらが請求項の字義通りの文言と実質的な差異がない等価な構造要素を含む場合には、このような他の実施例は特許請求の範囲内であることを意図している。
１０ 分散型ＮＤＴシステム
１２ ＮＤＴ検査装置、ＮＤＴ装置
１４ ボアスコープ
１５ プロセッサ
１６ 移動可能なパン−チルト−ズーム（ＰＴＺ）カメラ
１７ メモリ
１８ ターボ機械
１９ プロセッサ
２０ 設備またはサイト
２１ メモリ
２２ モバイル装置
２３ プロセッサ
２４ クラウド
２５ メモリ
２６ ボアスコープオペレータ
２８ モバイル装置オペレータ
２９ コンピューティングシステム
３０ カメラオペレータ
３２ 燃料ノズル
３４ コンプレッサ
３６ 燃焼器
３８ 空気取入部
４０ ステージ
４２ ステージ
４４ ステージ
４６ 静翼
４８ 動翼
５０ ホイール
５２ シャフト
５４ タービン
５６ ディフューザ部
６０ ステージ
６２ ステージ
６４ ステージ
６６ 動翼またはバケット
６８ 回転ホイール
７０ 回転ホイール
７２ 回転ホイール
７４ シャフト
７６ ケーシング
８０ 排気部
８４ 石油およびガス機器
８６ パイプまたは導管
８８ 水面下
９０ 曲線部または屈曲部
９２ 渦電流検査装置
９３ プロセッサ
９４ 超音波欠陥検出器
９５ メモリ
９６ デジタルラジオグラフィ装置、デジタルラジオグラフィ検査装置
９７ プロセッサ
９８ 渦電流オペレータ
９９ メモリ、ＮＤＴ検査装置プロセッサ
１００ 超音波装置オペレータ
１０１ プロセッサ
１０２ ラジオグラフィオペレータ
１０３ メモリ
１０４ 航空機システム、航空機
１０６ 設備
１０８ パイプ
１１０ ひび割れまたはクラック
１１２ 特定の鉄または非鉄材料
１１４ 部品
１１６ 構成要素
１１８ 挿入チューブ
１２０ ヘッドエンド部
１２２ 関節動作部
１２４ 導管部
１２６ ボアスコープカメラ
１２８ ライト
１３０ センサ
１３１ 物理ジョイスティック
１３３ ＸＹＺ軸
１３４ ビデオ
１３５ 画面
１３６ ステレオプローブ測定チップまたはシャドウプローブ測定チップ、交換チップ
１３７ 画面
１３８ ライト
１４０ センサ
１４２ シャフト
１５０ 処理
１５２ ブロック
１５４ ブロック
１５６ ブロック
１５８ ブロック
１５９ 報告書
１６０ ブロック
１６２ 無線コンジット
１６４ 認証データ
１６６ 画面スクラップデータ
１６８ オーバレイデータ、オーバレイストリーム、オーバレイ、データストリーム
１７０ 画像またはビデオデータ、フレームまたは画像、画像またはビデオ、データストリーム
１７２ 同期データ、同期信号
１７４ センサデータ
１７６ フォースフィードバックまたは触覚フィードバックデータ
１７８ 位置データ
１８０ 対象物データ
１８２ データ
２５０ ＮＤＴプローブ
２５２ 試験センサ、渦電流センサ
２５３ プローブオペレータ
２５４ 検査領域
２５６ 工作物
２５８ プローブケーブル
２６０ 関心点
２６２ 運動方向
２６４ 角度
２６６ 距離
２６８ プローブ軸
２７０ 方向特徴
２７２ 表面
２７４ スペーサ
２７６ 運動センサ
２７８ 慣性測定ユニット（ＩＭＵ）
２８０ 矢印
２８２ 破線の矢印
２８４ 第１の領域
２８６ 実線の矢印
２８８ 第２の領域
２９０ 点線の矢印
２９２ 第３の領域
２９４ モーター
２９６ スピーカー
２９８ ライト
３００ ユーザーインターフェース
３４８ 第１のグラフィック表現
３５０ 第２のグラフィック表現
３５２ 第１の部分、第２の部分
３５４ マーカー
３５６ 位置チャート
３５８ 第１のマーカー
３６０ 第２のマーカー
３６２ 基準位置範囲
３６４ 位置フラグ
３６６ 第３のマーカー
３６８ 低速インジケータ
３７０ 第４のマーカー
３７２ 高速インジケータ
３７４ 第５のマーカー
３７６ 角度インジケータ
３７８ 基準角度範囲
３８０ 角度チャート
３８２ テキスト
４００ フィルタリング方法
４０２ ブロック
４０４ ブロック
４０６ ブロック
４０８ ブロック
４１０ ブロック
４１２ ブロック
４１４ ブロック

Claims (18)

  1. 非破壊試験（ＮＤＴ）システム（１０）を含み、前記非破壊試験（ＮＤＴ）システム（１０）は、
    試験センサ（２５２）および運動センサ（２７６）を含むＮＤＴプローブ（２５０）であって、前記試験センサ（２５２）は、検査領域（２５４）からセンサデータ（１７４）を取り込むように構成され、前記運動センサ（２７６）は、前記ＮＤＴプローブ（２５０）が前記検査領域（２５４）に対して移動する測定速度を検出するように構成される、ＮＤＴプローブ（２５０）と、
    前記測定速度と基準速度範囲との間の速度比較を決定するように構成されるプロセッサ（１５、１９、２３）と、
    を含み、
    前記運動センサ（２７６）は、前記検査領域（２５４）と垂直な方向に対する前記ＮＤＴプローブ（２５０）の測定角度を検出するように構成され、
    前記プロセッサ（１５、１９、２３）は、前記測定角度と基準角度範囲との間の角度比較を決定するように構成され、
    前記ＮＤＴシステム（１０）は、前記ＮＤＴプローブ（２５０）の位置に沿って前記速度比較および前記角度比較のうちの少なくとも一方を視覚的に示す位置チャート（３５６）を表示するように構成される表示画面を含む、
    システム。
  2. 前記測定速度が前記基準速度範囲の外側である場合には、前記プロセッサ（１５、１９、２３）は、取り込まれた前記センサデータ（１７４）を無視するように構成される、請求項１に記載のシステム。
  3. 前記ＮＤＴプローブ（２５０）は、前記測定速度が前記基準速度範囲の外側である場合に、オペレータに触覚フィードバックを提供するように構成される触覚装置を含む、請求項１または２に記載のシステム。
  4. 前記ＮＤＴプローブ（２５０）は、前記測定速度が前記基準速度範囲の外側である場合に、オペレータが知覚可能な通知を提供するように構成される音声出力または視覚出力を含む、請求項１から３のいずれかに記載のシステム。
  5. 前記ＮＤＴシステム（１０）は、前記表示画面を有するモバイル装置（２２）を含む、請求項１から４のいずれかに記載のシステム。
  6. 前記試験センサ（２５２）は、渦電流センサ、Ｘ線センサ、超音波センサ、または光センサ、またはこれらの任意の組み合わせを含む、請求項１から５のいずれかに記載のシステム。
  7. 前記運動センサ（２７６）は、加速度計、ジャイロスコープ、カウンタ、磁力計、またはこれらの任意の組み合わせを含む、請求項１から６のいずれかに記載のシステム。
  8. 前記基準速度範囲は、ユーザー入力、前記検査領域（２５４）、または前記ＮＤＴプローブ（２５０）の現在の使用、またはこれらの任意の組み合わせに少なくとも部分的に基づく、請求項１から７のいずれかに記載のシステム。
  9. 非破壊試験（ＮＤＴ）プローブを用いて、検査領域（２５４）からセンサデータ（１７４）を取り込み、
    前記検査領域（２５４）に対する前記ＮＤＴプローブ（２５０）の測定速度および前記検査領域（２５４）と垂直な方向に対する前記ＮＤＴプローブ（２５０）の測定角度を決定し、
    前記測定速度と基準速度範囲との間の速度比較を決定し、
    前記測定角度と基準角度範囲との間の角度比較を決定し、
    前記速度比較の第１のグラフィック表現（３４８）および前記角度比較の第２のグラフィック表現（３５０）を前記ＮＤＴプローブ（２５０）の位置に沿って示す位置チャート（３５６）を表示画面に表示する
    ように構成される命令を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。
  10. 前記速度比較が前記基準速度範囲の速度境界の速度閾値内である場合には速度警告を表示し、または、前記角度比較が前記基準角度範囲の角度境界の角度閾値内である場合には角度警告を表示し、またはこれらの任意の組み合わせを表示するように構成される命令を含む、請求項９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  11. ユーザーインターフェース（３００）を用いてユーザー入力を受け取り、
    前記ユーザー入力に少なくとも部分的に基づいて、前記基準速度範囲および前記基準角度範囲を決定するように構成される命令を含む、請求項９または１０に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  12. 速度ガイド、角度ガイド、またはこれらの任意の組み合わせを表示するように構成される命令を含む、請求項９から１１のいずれかに記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  13. 前記センサデータ（１７４）が取り込まれた時刻に対応する前記速度比較および前記角度比較に基づいて、前記センサデータ（１７４）を分類し、
    前記センサデータ（１７４）をメモリ（１７、２１、２５）に記録する
    ように構成される命令を含む、請求項９から１２のいずれかに記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  14. センサデータ（１７４）および運動データを含むプローブデータであって、前記センサデータ（１７４）および前記運動データがサンプル時間に対応する、プローブデータを非破壊試験（ＮＤＴ）装置（１２）から受信するステップと、
    前記運動データを１つまたは複数の運動基準範囲と比較するステップと、
    前記サンプル時間の前記運動データが前記１つまたは複数の運動基準範囲の外側である場合には、オペレータに通知するステップと、
    前記サンプル時間の前記運動データが前記１つまたは複数の運動基準範囲内である場合には、前記サンプル時間の前記センサデータ（１７４）を記録するステップと、
    プローブの位置に沿って前記比較の結果を視覚的に示す位置チャート（３５６）を表示するステップと、
    を含み、
    前記１つまたは複数の基準範囲は、前記検査領域（２５４）と垂直な方向に対する前記ＮＤＴ装置の角度範囲を含む、
    方法。
  15. 前記１つまたは複数の基準範囲は、検査領域（２５４）に対する前記ＮＤＴ装置の速度範囲を含む、請求項１４に記載の方法。
  16. 前記オペレータに通知するステップは、前記オペレータに対して触覚フィードバック、音声フィードバック、または視覚フィードバックを提供するステップを含む、請求項１４または１５に記載の方法。
  17. 前記サンプル時間の前記運動データが前記１つまたは複数の基準範囲の境界の閾値内である場合には、前記オペレータに通知するステップを含む、請求項１４から１６のいずれかに記載の方法。
  18. 前記サンプル時間の前記運動データが前記１つまたは複数の運動基準範囲の外側である場合には、前記サンプル時間の前記センサデータ（１７４）を記録するステップを含み、前記センサデータ（１７４）は、前記運動データが前記１つまたは複数の運動範囲の外側であるというインジケータを含む、請求項１４から１７のいずれかに記載の方法。
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