IT202000018511A1 - Apparato di ispezione e relativo metodo - Google Patents

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IT202000018511A1
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axis
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IT102020000018511A
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Andrea Polo
Enrico Villagrossi
Simone Mongiat
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Danieli Automation Spa
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Description

Descrizione del trovato avente per titolo:
"APPARATO DI ISPEZIONE E RELATIVO METODO"
CAMPO DI APPLICAZIONE
Forme di realizzazione qui descritte si riferiscono ad un apparato di ispezione per ambienti ostili e/o pericolosi, in particolare per ambienti ad alta temperatura.
L?apparato di ispezione ? configurato per essere utilizzato nell?acquisizione di immagini e/o filmati in ambienti in cui un operatore non pu? avere accesso diretto in condizioni di sicurezza.
In via preferenziale, ma non limitativa, l?apparato di ispezione pu? essere applicato nel settore della siderurgia per la produzione di acciaio o di altri metalli, oppure nella produzione di materiali vetrosi, nei quali sono presenti, ad esempio, forni elettrici ad arco, siviere, forni ad arco sommerso, forni di fusione o affinazione, forni fusori a induzione o forni di riscaldo a induzione o simili.
Forme di realizzazione qui descritte si riferiscono inoltre ad un metodo di ispezione che utilizza detto apparato di ispezione.
STATO DELLA TECNICA
Sono noti ambienti ostili nei quali la presenza diretta dell?uomo non ? consentita e non ? possibile. Esempi sono gli ambienti che presentano condizioni di temperature estreme, quali temperature estremamente elevate o criogeniche, ma anche ambienti ad elevata concentrazione di gas corrosivi, o con atmosfera potenzialmente esplosiva, o semplicemente ambienti ignoti di difficile accesso.
Esempi di questi ambienti possono essere forni per la lavorazione di metalli, apparati di congelazione, impianti nucleari, impianti per la produzione di sostanze chimiche aggressive e simili.
Spesso, o periodicamente, vi ? la necessit? di ispezionare tali ambienti, ad esempio per valutare la necessit? di interventi di manutenzione, lo stato di un processo di produzione, la necessit? di mettere in sicurezza Lamb? ente prima dell?accesso di un operatore e cos? via. Un ulteriore esempio pu? essere la necessit? di valutare la presenza di persone in difficolt?, come nel caso in cui l?ambiente ostile sia un sito in cui ? in corso un incendio e si debba valutare la necessit? di intervenire per salvare vite umane.
Sono perci? noti apparati per l?acquisizione di immagini o filmati, ad esempio mediante telecamere, termocamere, sistemi a raggi X, ad esempio installati su una testa di ispezione che pu? essere movimentata tramite opportuni sistemi di azionamento e controllo.
Solitamente, gli apparati noti consentono di inquadrare pi? di una parte dell?ambiente, se non una sua panoramica completa a 360 gradi. Un inconveniente degli apparati noti allo stato della tecnica ? che, per ottenere una visione estesa o panoramica dell?ambiente, ? necessario installare su detta testa una pluralit? di dispositivi di rilevamento di immagini dello stesso tipo, ciascuno orientato rispetto agli altri di un opportuno angolo, acquisire una molteplicit? di immagini come ottenute da ciascuno di tali dispositivi, e successivamente elaborarle per ottenere un?immagine completa.
Un esempio di tali soluzioni ? descritto nel brevetto italiano ITUB2015A009279 in cui ? prevista una pluralit? di telecamere che acquisiscono ciascuna una relativa immagine ottica dall? insieme delle quali si ricava una panoramica ottica dell?ambiente.
A causa della criticit? dovuta alle condizioni ambientali, i dispositivi installati su detti apparati sono per? molto onerosi dal punto di vista tecnologico ed anche economico. Ad esempio, devono essere in grado di resistere a temperature estreme e/o alla corrosione da parte di eventuali agenti chimici.
Inoltre, per poter ottenere delle scansioni continue ? necessario utilizzare un numero elevato di dispositivi, a meno di non poter accettare delle discontinuit?, o mancanza di immagini, nei settori che non sono coperti da nessun dispositivo.
Un inconveniente ? anche la necessit? di integrare immagini provenienti da dispositivi diversi, ognuno con le sue caratteristiche tecniche e la sua orientazione nello spazio. Lo sforzo computazionale di elaborazione delle immagini pu? quindi essere elevato.
Esiste pertanto la necessit? di perfezionare un apparato di ispezione che possa superare almeno uno degli inconvenienti della tecnica.
In particolare, uno scopo del presente trovato ? quello di realizzare un apparato di ispezione che possa essere impiegato in ambienti ostili e/o pericolosi in condizioni di sostanziale sicurezza rispetto a danneggiamenti e malfunzionamenti.
Un ulteriore scopo del presente trovato ? quello di realizzare un apparato di ispezione che permetta di effettuare scansioni continue dell?ambiente, senza punti ciechi nell? acquisizione.
Un ulteriore scopo ? quello di ridurre l?onere economico richiesto per i dispositivi di rilevamento di immagini o, a parit? di onere economico, aumentare le prestazioni tecnologiche dell?apparato di ispezione.
E anche uno scopo quello di mettere a punto un procedimento di ispezione mediante il suddetto apparato di ispezione.
Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questi ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato.
ESPOSIZIONE DEL TROVATO
Il presente trovato ? espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell?idea di soluzione principale.
In accordo con i suddetti scopi, forme di realizzazione qui descritte si riferiscono ad un apparato di ispezione per ambienti ostili e/o pericolosi, comprendente una testa di ispezione e un supporto di posizionamento della testa di ispezione.
In accordo con forme di realizzazione, la testa di ispezione comprende almeno un dispositivo di rilevamento immagini. I dispositivi di rilevamento immagini possono essere fotocamere, videocamere, termocamere od altro elemento analogo od assimilabile. In una soluzione del trovato, la testa di ispezione comprende sia una fotocamera, o videocamera, che una termocamera, al fine di ottenere sia immagini ottiche che immagini termiche dell?ambiente in analisi.
La testa di ispezione pu? anche comprendere, in aggiunta od in alternativa a quelli sopra indicati, ulteriori dispositivi di rilevamento immagini quali, ad esempio, laser scanner o radar.
La testa di ispezione pu? inoltre comprendere un sensore di temperatura. E in questo modo possibile rilevare un?eventuale situazione di rischio dovuta ad un eccesso di calore che pu? danneggiare i dispositivi di rilevamento di immagini e/o altri dispositivi e/o sensori e/o elementi elettronici, meccanici, pneumatici e/o simili e comandare il ritiro della testa dall?ambiente ostile.
La testa di ispezione comprende una piattaforma e un corpo.
La piattaforma pu? essere atta a supportare l?uno o pi? dispositivi di rilevamento delle immagini e l?eventuale sensore di temperatura.
In un aspetto del trovato, la piattaforma ? mobile, potendo ruotare rispetto al corpo. Preferibilmente, la piattaforma pu? ruotare almeno fino ad un angolo di 360?. La rotazione a 360? pu? essere in continuo nello stesso verso, oppure pu? prevedere inversioni di direzione.
Vantaggiosamente, i dispositivi di rilevamento delle immagini possono quindi effettuare una scansione almeno fino a 360? dell?ambiente circostante. In particolare, ? possibile effettuare anche scansioni continue dell?ambiente circostante.
Secondo forme di realizzazione, la testa di ispezione comprende solo un dispositivo per tipo, ad esempio, solo un dispositivo di acquisizione di immagini ottiche o termiche, o un solo dispositivo di acquisizione di immagini ottiche e un solo dispositivo di acquisizione di immagini termiche, o un solo dispositivo di acquisizione di immagini ottiche e un solo dispositivo di acquisizione di immagini termiche e un solo radar, o altre combinazioni fra dispositivi.
? un vantaggio, infatti, che non sia necessario utilizzare diversi dispositivi dello stesso tipo, ad esempio non ? necessario utilizzare pi? telecamere o pi? termocamere, per ottenere tutte le immagini desiderate.
Il corpo ? vincolato al supporto di posizionamento e supporta a sua volta la piattaforma.
Il corpo ? atto al contenimento degli elementi elettronici e/o meccanici e/o pneumatici e/o simili per il funzionamento e la movimentazione della piattaforma e dei dispositivi in essa compresi.
Vantaggiosamente, il corpo pu? essere configurato per proteggere i suddetti elementi elettronici e/o meccanici e/o pneumatici e/o simili da elementi ostili presenti nellambiente circostante.
Vantaggiosamente, la testa di ispezione, ed eventualmente almeno la parte del supporto di posizionamento atto ad essere inserito nelTambiente ostile, sono coibentati, cos? da proteggere il loro contenuto da un eventuale temperatura ostile nellambiente.
La testa di ispezione comprende inoltre condotti e bocchette per il transito di aria compressa. ? un vantaggio quindi che, mediante detta aria compressa, sia possibile il controllo della temperatura locale.
ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI
Questi ed altri aspetti, caratteristiche e vantaggi del presente trovato appariranno chiari dalla seguente descrizione di forme di realizzazione, fomite a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui:
- la fig. 1 ? una vista prospettica di un apparato di ispezione, in uso, secondo forme di realizzazione qui descritte;
- la fig. 2 ? una vista schematica dell?apparato di ispezione di fig. 1, secondo forme di realizzazione qui descritte;
- la fig. 3 ? una vista prospettica della parte inferiore della testa di ispezione dell?apparato di ispezione di fig.1 ;
- le figg. 3 a e 3b sono una rappresentazione schematica della disposizione di dispositivi di rilevamento immagini della testa di ispezione di fig. 3;
- la fig. 4 ? una vista prospettica della parte superiore della testa di ispezione dell?apparato di ispezione di fig.1;
- la fig. 5 ? una vista in sezione del corpo di fig. 4, secondo il piano V-V. Per facilitare la comprensione, numeri di riferimento identici sono stati utilizzati, ove possibile, per identificare elementi comuni identici nelle figure. Va inteso che elementi e caratteristiche di una forma di realizzazione possono essere convenientemente combinati o incorporati in altre forme di realizzazione senza ulteriori precisazioni.
DESCRIZIONE DI FORME DI REALIZZAZIONE
Si far? ora riferimento nel dettaglio alle possibili forme di realizzazione del trovato, delle quali uno o pi? esempi sono illustrati nelle figure allegate a titolo esemplificativo non limitativo. Anche la fraseologia e terminologia qui utilizzata ? a fini esemplificativi non limitativi.
Forme di realizzazione qui descritte, utilizzando le figure allegate, si riferiscono ad un apparato di ispezione 10, di seguito semplicemente apparato, per ambienti 100 ostili e/o pericolosi, impiegato ad esempio per valutare la necessit? di effettuare interventi di manutenzione, lo stato di un processo di produzione, la presenza di esseri umani in difficolt?, la necessit? di mettere in sicurezza l?ambiente 100 prima dell?accesso allo stesso di un operatore e cos? via.
Gli ambienti 100 possono presentare condizioni di temperature estreme, quali temperature elevate o criogeniche, ma anche elevate concentrazioni di gas corrosivi, o con atmosfera potenzialmente esplosiva, o sono semplicemente ambienti ignoti, di difficile accesso e nei quali potrebbero essere presenti delle condizioni di pericolo.
Alcuni di questi ambienti 100 possono essere forni fusori per impianti di lavorazione di metalli, apparati di congelazione, impianti nucleari, impianti per la produzione di sostanze chimiche aggressive e simili.
Secondo forme di realizzazione di cui alla fig.l, l?apparato 10 pu? comprendere una testa di ispezione 11 ed un relativo supporto di posizionamento 12.
L?apparato 10 pu? comprendere inoltre un?unit? di elaborazione 13. L?apparato 10 pu? comprendere anche un quadro di controllo elettrico 14.
Secondo forme di realizzazione, l?unit? di elaborazione 13 pu? comprendere un sistema di elaborazione immagini 36 e/o un sistema di elaborazione dati 37.
L?unit? di elaborazione 13 pu? inoltre comprendere un?unit? di controllo della movimentazione 38.
Secondo forme di realizzazione, il quadro di controllo elettrico 14 pu? contenere elementi di alimentazione dell?apparato 10, connessi ad esempio ad una rete elettrica.
Secondo una variante realizzativa non illustrata, il quadro di controllo elettrico 14 pu? contenere sia gli elementi di alimentazione dell?apparato 10 che l?unit? di elaborazione 13 suddetta.
Secondo una ulteriore variante realizzativa non illustrata, il quadro di controllo elettrico 14 pu? contenere sia elementi di alimentazione dell?apparato 10 che l?unit? di controllo della movimentazione 38.
Secondo forme di realizzazione, l?apparato 10 pu? comprendere anche un sistema di protezione, a gas o a liquido, ad esempio aria o acqua, non rappresentato nelle figure. Detto sistema di protezione pu? essere un sistema per la regolazione della temperatura nell? intorno della testa di ispezione 11, ad esempio un sistema di riscaldamento o di raffreddamento. Detto sistema di protezione pu? altres? essere un sistema di allontanamento di gas corrosivi, ad esempio evitando in questo modo una concentrazione elevata di gas corrosivi nell? intorno della testa di ispezione 11, o simili.
Preferibilmente, ma non esclusivamente, detto sistema di protezione ? un sistema di raffreddamento ad aria compressa.
La testa di ispezione 11 pu? comprendere una piattaforma 15 e un corpo 16.
Come mostrato nella fig. 3, la piattaforma 15 pu? essere posizionata sul corpo 16.
La piattaforma 15 pu? comprendere uno o pi? dispositivi di rilevamento delle immagini 17, 18, 24, di seguito denominati dispositivi 17, 18, 24.
Secondo forme di realizzazione, gli uno o pi? dispositivi 17, 18, 24 possono essere atti a ruotare attorno ad un asse X della piattaforma 15. Ad esempio, l?asse X ? un asse centrale rispetto alla testa di ispezione 11. Come ulteriore esempio non riportato nelle figure, l?asse X pu? essere un asse ortogonale alla piattaforma 15 posizionato centralmente rispetto alla piattaforma 15 e non centralmente rispetto alla testa di ispezione 11. Ad esempio, secondo una variante non illustrata, la piattaforma 15 ? vincolata al corpo 16 in posizione non centrata o non in asse.
Gli uno o pi? dispositivi 17 possono essere atti ad acquisire immagini ottiche, quali una o pi? sequenze di fotogrammi o filmati; ad esempio possono essere macchine fotografiche, telecamere, videocamere o simili. Gli uno o pi? dispositivi 18 possono essere termocamere, atte ad acquisire immagini o filmati termici.
Gli uno o pi? dispositivi 24 possono anche integrare entrambe le tecnologie ottica e termica alfintemo di un unico dispositivo, ad esempio fornendo in uscita anche immagini ottiche e termiche combinate tra loro. Come esempio preferenziale ma non esaustivo, la testa di ispezione 11 pu? comprendere un solo dispositivo di rilevamento di immagini ottiche 17 e un solo dispositivo di acquisizione di immagini termiche 18 e non comprendere altri dispositivi.
Secondo un altro esempio preferenziale ma non esaustivo, la testa di ispezione 11 pu? comprendere un solo dispositivo di rilevamento di immagini ottiche 17 e non comprendere dispositivi di rilevamento di immagini termiche 18, 24.
Secondo un ulteriore esempio non esaustivo, la testa di ispezione 11 pu? comprendere un solo dispositivo di rilevamento di immagini ottiche e termiche 24 e non comprendere altri dispositivi di rilevamento di immagini ottiche 17 e/o termiche 18.
Gli uno o pi? dispositivi 17, 18, 24 possono presentare una rispettiva inclinazione ?1, ?2, ? rispetto alla piattaforma 15. Gli angoli di inclinazione ?1, ?2, ? possono essere uguali o diversi tra loro, come nel caso esemplificativo di fig. 3a, in cui sono presenti pi? dispositivi 17, 18. In fig. 3b ? esemplificativamente mostrato il caso in cui ci sia un solo dispositivo 24 posizionato in corrispondenza dell?asse X.
Detti angoli di inclinazione ?1, ?2, ? possono assumere valori compresi tra 0? e 90?, preferibilmente compresi o uguali a 1? e 60?, ancora pi? preferibilmente compresi o uguali a 1 ? e 45?.
Gli angoli di inclinazione ?1, ?2, ? possono essere variati, ad esempio mediante una movimentazione automatizzata effettuata mediante mezzi di movimentazione comandati dall?unit? di controllo 38, quali uno o pi? motori elettrici, uno o pi? motori pneumatici o simili.
La piattaforma 15 pu? inoltre comprendere uno o pi? sensori 19, quali sensori di temperatura, sensori di rilevamento di sostanze chimiche, o di prossimit?, o di distanza, o simili, o un sensore di posizione angolare 44. Preferibilmente, la piattaforma 15 pu? comprendere almeno un sensore di temperatura 19.
Secondo forme di realizzazione, la piattaforma 15 pu? comprendere mezzi di trasmissione dati, non illustrati in figura, via cavo e/o wireless, dei dati inviati dai dispositivi 17, 18, 24 e/o dai sensori 19, 44 all?unit? di elaborazione 13. Detti mezzi di trasmissione dati possono essere ad esempio sistemi cablati, con cavi schermati o meno, o mezzi di comunicazione wi-fi, bluetooth o simili.
La piattaforma 15 pu? comprendere uno o pi? dispositivi 20 di connessione per la gestione della connessione nei sistemi cablati, quali ad esempio convertitori tra formati USB, Ethernet, RS-485 e simili, hub, router o simili.
Secondo una variante non illustrata, la piattaforma 15 pu? comprendere uno o pi? dispositivi di acquisizione dati, per l?acquisizione, l?elaborazione, il salvataggio in locale e/o la trasmissione dei dati inviati dai dispositivi 17, 18, 24 e/o dai sensori 19, 44.
La piattaforma 15 pu? presentare una tavola rotante 21 e un bordo 40. Secondo forme di realizzazione, la tavola rotante 21 e il bordo 40 sono realizzati in corpo unico e ruotano in maniera solidale.
Secondo una variante realizzativa non illustrata, il bordo 40 ? solidale al corpo 16 e la tavola rotante 21 ruota rispetto al bordo 40.
In corrispondenza della tavola rotante 21 possono essere fissati in modo solidale gli uno o pi? dispositivi 17, 18, 24 e/o sensori 19, 44 e/o dispositivi di connessione 20 e/o dispositivi di acquisizione dati.
Secondo forme di realizzazione, la misura della posizione angolare mediante il sensore 44 pu? permettere di associare la posizione angolare della tavola rotante 21 all?una o pi? immagini acquisite. Vantaggiosamente, ? in questo modo possibile localizzare l?immagine acquisita rispetto all? ambiente 100 ispezionato.
Secondo forme di realizzazione, i suddetti uno o pi? dispositivi 17, 18, 24 e/o sensori 19, 44 e/o dispositivi di connessione 20 e/o dispositivi di acquisizione possono essere vincolati alla tavola rotante 21 mediante elementi di fissaggio 23, quali staffe, viti, colla e simili.
La piattaforma 15 pu? inoltre comprendere mezzi di movimentazione della tavola rotante 21, non illustrati nella figura.
Detti mezzi di movimentazione possono essere uno o pi? motori elettrici, uno o pi? motori pneumatici o simili.
La piattaforma 15 pu? inoltre comprendere ulteriori elementi elettronici e/o meccanici e/o penumatici e/o oleodinamici per il funzionamento e la movimentazione della piattaforma 15 e/o degli uno o pi? suddetti dispositivi 17, 18, 24 e/o sensori 19, 44 e/o dispositivi di connessione 20 e/o dispositivi di acquisizione dati posizionati su di essa, quali, come esempio non esaustivo, circuiti elettronici di condizionamento dati, sistemi di controllo e regolazione motori, motori, sistemi di alimentazione, tubi e/o condutture, e simili.
Secondo forme di realizzazione, la tavola rotante 21 ? atta ad essere vincolata in modo movibile per rotazione attorno all?asse X della piattaforma 15, o equivalentemente all?asse X della tavola rotante 21, sul corpo 16.
Secondo la suddetta variante realizzativa, non illustrata, la tavola rotante 21 ? vincolata al bordo 40, in modo movibile per rotazione attorno ad un asse X non centrale rispetto al corpo 16.
Secondo forme di realizzazione, gli uno o pi? dispositivi 17, 18, 24 fissati sulla tavola rotante 21 della suddetta piattaforma 15, ruotano in modo solidale con la piattaforma 15 rispetto a detto asse X.
La tavola rotante 21 pu? essere atta a ruotare attorno all?asse X in un verso di rotazione, o in entrambi i versi di rotazione, come indicato dalla freccia F1 in fig. 3.
La rotazione che la tavola rotante 21 pu? compiere pu? essere inferiore ad un angolo giro di 360?, o uguale o superiore a 360?. Preferibilmente, la rotazione ? almeno uguale o superiore a 360?, in modo da permettere all?uno o pi? dispositivi 17, 18, 24 di inquadrare una fascia panoramica a 360? dell?ambiente 100.
La rotazione pu? essere continua o intermittente.
Detta fascia dell?ambiente 100 inquadrata pu? essere pi? o meno ampia in altezza, a seconda dei parametri tipici dei dispositivi 17, 18, 24, quali ad esempio l?angolo di campo, la distanza dall?elemento inquadrato e simili.
Secondo forme di realizzazione, l?apparato 10 pu? essere atto a rilevare pi? fasce dell?ambiente 100.
In una forma di realizzazione preferenziale, l?apparato 10 pu? essere predisposto per eseguire una scansione ?sferica? dell?ambiente 100, mediante una rotazione della testa di ispezione 11 , o della tavola rotante 21, attorno ad un asse Y perpendicolare all?asse X.
Secondo varianti di realizzazione, l?apparato 10 pu? essere atto a rilevare pi? fasce dell?ambiente 100 movimentando in altezza la testa di ispezione 11 mediante il supporto di posizionamento 12. Secondo varianti realizzative non illustrate nelle figure, l?apparato 10 pu? essere atto a rilevare pi? fasce dell?ambiente 100, variando l?angolo di inclinazione ?1, ?2, ? dei dispositivi 17, 18, 24 rispetto alla piattaforma 15 al termine della scansione di ogni fascia, ad esempio mediante la movimentazione automatizzata effettuata dai mezzi di movimentazione dell? inclinazione dei suddetti dispositivi 17, 18, 24.
Secondo forme di realizzazione, la tavola rotante 21 pu? presentare una o pi? asole 22 atte a permettere il montaggio anche differenziato in posizione degli uno o pi? suddetti dispositivi 17, 18, 24 e/o sensori 19, 44 e/o dispositivi di connessione 20 e/o dispositivi di acquisizione dati. Dette una o pi? asole 22 possono inoltre essere atte a permettere la fuoriuscita di aria dall?interno della testa di ispezione 11.
Secondo forme di realizzazione, la tavola rotante 21 pu? presentare inoltre un foro centrale 39, atto a permettere il passaggio dei cavi elettrici degli uno o pi? suddetti dispositivi 17, 18, 24 e/o sensori 19, 44 e/o dispositivi di connessione 20 e/o dispositivi di acquisizione dati verso l?interno della testa di ispezione 11.
Secondo forme di realizzazione, il corpo 16 ? fissato in modo solidale al suddetto supporto di posizionamento 12. Il fissaggio al supporto di posizionamento 12 pu? essere realizzato per mezzo di una flangia 26. Secondo una variante, il corpo 16 pu? contenere, anche con funzione protettiva, i motori e/o elementi elettronici e/o meccanici e/o penumatici e/o oleodinamici per il funzionamento e la movimentazione della piattaforma 15.
Il corpo 16 pu? anche contenere uno o pi? suddetti dispositivi 17, 18, 24 e/o sensori 19, 44 e/o dispositivi di connessione 20 e/o dispositivi di acquisizione dati posizionati su di essa, quali come esempio non esaustivo, circuiti elettronici di condizionamento dati, sistemi di controllo e regolazione motori, motori, sistemi di alimentazione, tubi e/o condutture, e simili, non illustrati nella figura.
Secondo forme di realizzazione, la testa di ispezione 1 1 pu? presentare una copertura superiore 25 esterna.
Come rappresentato in fig. 5, la copertura superiore 25 esterna pu? essere coibentata, in particolare pu? presentare tre o pi? strati, ad esempio due strati esterni 25a di materiale metallico e uno strato interno 25b di materiale coibentante.
Secondo forme di realizzazione, anche la tavola rotante 21 e/o il corpo 16 possono essere di tipo coibentante, ad esempio in modo similare alla copertura superiore 25, per evitare ad esempio il danneggiamento degli elementi elettronici e/o meccanici e/o penumatici e/o oleodinamici contenuti all? interno della testa di ispezione 11.
Secondo la fig. 4, la copertura superiore 25 pu? presentare aperture 27, 28 che permettono ai dispositivi di rilevamento delle immagini 17, 18, 24 di vedere all?esterno e di acquisire immagini dall?ambiente 100 da ispezionare.
Le aperture 27, 28 possono essere dotate di superfici trasparenti alle lunghezze d?onda delle radiazioni elettromagnetiche che i dispositivi di rilevamento delle immagini 17, 18, 24 possono acquisire. Ad esempio, le aperture 27, 28 possono essere vetri trasparenti alle radiazioni nel visibile, nel caso di telecamere. Altres?, possono essere superfici trasparenti alle radiazioni nell?infrarosso, nel caso di termocamere.
Secondo forme di realizzazione, la copertura superiore 25 pu? comprendere mezzi di ausilio 29 al posizionamento sul corpo 16 e/o sulla piattaforma 15. Ad esempio, detti mezzi di ausilio 29 al posizionamento possono essere una scanalatura 29, una filettatura o simili, atti a cooperare con corrispondenti elementi di accoppiamento della piattaforma 15.
Secondo forme di realizzazione, il supporto di posizionamento 12 pu? essere atto a supportare e a movimentare la testa di ispezione 11.
In particolare, il supporto di posizionamento 12 pu? essere atto a permettere che la testa di ispezione 11 possa essere movimentata secondo movimenti lineari, di avanzamento e retrocessione, in una, pi? o tutte le direzioni.
Secondo forme di realizzazione non rappresentate nelle figure, il supporto di posizionamento 12 pu? ad esempio essere una guida telescopica atta a far avanzare la testa di ispezione 11 alfintemo dell?ambiente 100.
Ad esempio, pu? guidare la testa di ispezione 11 attraverso un ingresso 101, o imbocco, dell?ambiente 100, ad esempio l?imbocco di un forno.
In particolare, il supporto di posizionamento 12 pu? essere atto a permettere che la testa di ispezione 11 possa essere movimentata anche secondo movimenti rotatori, attorno a uno o pi? punti e/o attorno a uno o pi? assi.
Secondo forme di realizzazione e come rappresentato nelle figg. 1, 2, il supporto di posizionamento 12 pu? essere un manipolatore o un organo basculante, con due o pi? elementi di movimentazione.
Ad esempio, il supporto di posizionamento 12 pu? comprendere una base di appoggio 30 e/o uno o pi? organi di rotazione 31 su un piano orizzontale o verticale e/o uno o pi? elementi incernierati 32 e/o uno o pi? bracci 33 e/o un?asta 41 e/o snodi 34. Gli uno o pi? bracci 33 e l?asta 41 possono essere telescopici o fissi.
Ad esempio, un braccio 33 telescopico pu? comprendere elementi coassiali 35 tra di loro, di diametro leggermente diverso l?uno dall?altro in modo tale da permettere ad un elemento 35 di rientrare in un secondo elemento 35.
Come rappresentato in fig. 2, l?asta 41 pu? presentare un albero 42 interno, atto a cooperare con un ingranaggio 43 compreso nella testa di ispezione 11 per permettere la rotazione della testa di ispezione 11 intorno all?asse Y.
In una variante alternativa, l?ingranaggio 43 pu? essere collegato alla sola tavola rotante 21 per farla ruotare attorno all?asse Y 11 indipendentemente dalla testa di ispezione 11.
In una forma realizzativa preferenziale, detto asse Y pu? essere in asse con l?asta 41.
In una variante realizzativa non illustrata, l?asse Y pu? essere perpendicolare all?asse dell?asta 41.
L?albero 42 pu? essere atto ad essere movimentato dall?unit? di controllo della movimentazione 38, mediante uno o pi? dispositivi o motori elettrici, pneumatici o simili.
Secondo forme di realizzazione, il supporto di posizionamento 12 pu? essere, almeno in una sua parte, internamente cavo per permettere il passaggio delle condutture e/o dei cavi di segnale e/o di alimentazione tra la testa di ispezione 11 e l?unit? di elaborazione 13 e/o il quadro di controllo 14.
Secondo forme di realizzazione, il supporto di posizionamento 12 pu? presentare, almeno in una sua parte, una superficie esterna coibentata, ad esempio in modo similare alla copertura superiore 25, per evitare ad esempio il riscaldamento di un fluido di raffreddamento transitante nelle condutture.
Secondo forme di realizzazione, l?unit? di elaborazione 13 pu? essere posizionata quanto pi? possibile in prossimit? della testa di ispezione 1 1 , come rappresentato in fig.1, o all? interno della testa di ispezione 11, ad esempio per ridurre la perdita dei segnali a causa di rumore elettromagnetico ambientale.
Secondo varianti realizzative, l?unit? di elaborazione 13 pu? essere posizionata in prossimit? del, o essere compresa nel, quadro di controllo 14 o in qualunque posizione idonea, ad esempio in una posizione protetta dagli elementi ostili.
Ad esempio, l?unit? di elaborazione 13 pu? essere posizionata oltre una parete di protezione 102.
Il sistema di elaborazione immagini 36 compreso nell?unit? di elaborazione 13 pu? essere atto, in modo noto, ad elaborare immagini, quali fotogrammi e/o filmati. Ad esempio, pu? elaborare immagini ottiche e termiche per ricostruire immagini sovrapposte con entrambi i tipi di informazione. Come ulteriore esempio, pu? ricostruire immagini panoramiche.
Il sistema di elaborazione dati 37 pu? essere atto ad acquisire dati dai sensori 19, 44, per attivare procedure di protezione della testa di ispezione 11 da elementi ostili nell?ambiente 100 e/o per l?elaborazione ed il salvataggio di tali dati, ad esempio ad uso di tecnologi.
Come esempio non esaustivo, le procedure di protezione possono comprendere il ritiro della testa di ispezione 11 , a causa ad esempio di un eccesso di temperatura indicato da un sensore 19 di temperatura, o il riposizionamento della testa di ispezione 11 in caso di una probabile collisione con elementi quali pareti, soffitti, o in genere ostacoli, ad esempio rilevato mediante un sensore 19 di prossimit?.
Secondo forme di realizzazione, l?unit? di elaborazione 13 pu?, mediante i suddetti sistema di elaborazione immagini 36 e sistema di elaborazione dati 37, elaborare dati e immagini per identificare anomalie, come ad esempio fessure, depositi, punti caldi e/o freddi o simili.
L?unit? di elaborazione 13 pu? quindi comprendere uno o pi? algoritmi di elaborazione, atti ad esempio ad implementare delle regole predefinite di decisione o ad implementare programmi basati su tecniche di intelligenza artificiale, quali reti neurali DNN (Deep Neural Networks) opportunamente addestrate per rilevare una o pi? anomalie o simili programmi.
Secondo forme di realizzazione, l?unit? di elaborazione 13 pu? essere collegata ad almeno un dispositivo di visualizzazione, non illustrato in figura, ad esempio un pulpito o simile, atto a consentire agli operatori di visualizzare in tempo reale le immagini ed i dati acquisiti dai dispositivi 17, 18, 24 e/o dai sensori 19, 44.
L?unit? di elaborazione 13 pu? comunicare all?operatore le eventuali anomalie identificate, ad esempio mediante il dispositivo di visualizzazione, durante l?ispezione dell?ambiente 100.
Secondo forme di realizzazione, l?unit? di elaborazione 13 pu? comprendere una banca dati interna, per l?archiviazione di immagini, di filmati e/o di risultati dell?elaborazione di immagini e dati, ad esempio delle eventuali anomalie. In una variante alternativa, l?unit? di elaborazione 13 pu? essere collegata ad una o pi? banche dati esterne. L?unit? di elaborazione 13 pu? essere collegata al quadro di controllo 14 per il controllo automatizzato della movimentazione dell?apparato 10. Ad esempio, il sistema di elaborazione dati 37 pu? inviare detti dati al quadro di controllo 14, per attivare le suddette procedure di protezione della testa di ispezione 11.
Forme di realizzazione qui descritte si riferiscono inoltre ad un metodo di ispezione per ambienti 100 ostili e/o pericolosi, mediante un apparato di ispezione 10 secondo il presente trovato.
Secondo forme di realizzazione, il metodo di ispezione pu? prevedere, in uso:
- il posizionamento di una testa di ispezione 11 all? interno dell?ambiente 100, mediante un supporto di posizionamento 12;
- l?acquisizione di immagini ottiche e/o termiche di una fascia dell?ambiente 100 inquadrabile da uno o pi? dispositivi di rilevamento di immagini ottiche e/o termiche 17, 18, 24, mediante la rotazione di una tavola rotante 21 di una piattaforma 15 della testa di ispezione 11, per un angolo di rotazione inferiore ad un angolo giro di 360?, o uguale o superiore a 360?, attorno ad un asse X della piattaforma 15;
- l?eventuale movimentazione della testa di ispezione 11 per riprendere immagini di una diversa fascia dell?ambiente 100.
- l?elaborazione delle immagini, mediante un?unit? di elaborazione 13.
Secondo forme di realizzazione, la suddetta movimentazione della testa di ispezione 11 pu? prevedere la rotazione della testa di ispezione 11 attorno ad un asse Y ortogonale al suddetto asse X.
Secondo forme di realizzazione alternative, la suddetta movimentazione della testa di ispezione 11 pu? prevedere la sola rotazione della tavola rotante 21 attorno ad un asse Y ortogonale al suddetto asse X, indipendentemente dalla testa di ispezione 11.
Secondo ulteriori forme di realizzazione alternative, la suddetta movimentazione della testa di ispezione 11 pu? prevedere la variazione della rispettiva inclinazione al, a2, ? rispetto alla piattaforma 15 dei detti dispositivi 17, 18, 24.
In questo modo, come detto, ? possibile eseguire una scansione ?sferica? dell?ambiente 100.
Secondo forme di realizzazione, il metodo di ispezione pu? prevedere una regolazione iniziale del posizionamento degli uno o pi? dispositivi 17, 18, 24 sulla tavola rotante 21.
Secondo forme di realizzazione, il metodo di ispezione pu? prevedere inoltre il rilevamento di parametri di regolazione del posizionamento, per la successiva elaborazione delle immagini. Conoscendo infatti la posizione reciproca dei dispositivi 17, 18, 24 e la loro posizione angolazione rispetto alla tavola rotante 21, pu? essere possibile ricostruire una panoramica dell?ambiente anche mediante combinazioni di immagini provenienti da dispositivi 17, 18, 24 diversi, ad esempio sovrapponendo immagini termiche e ottiche.
Secondo forme di realizzazione, il metodo pu? prevedere di misurare la posizione angolare della tavola rotante 21 mediante un sensore 44 di posizione angolare, ad esempio un sensore inerziale, un encoder o simili. ? chiaro che all?apparato di ispezione 10 e al metodo di ispezione fin qui descritti possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti o fasi, senza per questo uscire dall?ambito del presente trovato come definito dalle rivendicazioni.
Nelle rivendicazioni che seguono, i riferimenti tra parentesi hanno il solo scopo di facilitare la lettura e non devono essere considerati come fattori limitativi per quanto attiene all?ambito di protezione sotteso nelle specifiche rivendicazioni.

Claims (16)

RIVENDICAZIONI
1. Apparato di ispezione (10) comprendente una testa di ispezione (11) e un supporto di posizionamento (12), detta testa di ispezione (11) comprendendo una tavola rotante (21), caratterizzato dal fatto che detta testa di ispezione (11) comprende uno o pi? dispositivi di rilevamento di immagini (17, 18, 24) fissati su detta tavola rotante (21) e che ruotano in modo solidale ad essa.
2. Apparato (10) come nella rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti uno o pi? dispositivi (17, 18, 24) sono scelti tra dispositivi di rilevamento di immagini ottiche e/o termiche e/o dispositivi che rilevano sia immagini ottiche che termiche.
3. Apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che comprende un dispositivo di rilevamento di immagini ottiche (17) e un dispositivo di rilevamento di immagini termiche (18) e non comprende altri dispositivi di rilevamento di immagini (17, 18, 24).
4. Apparato (10) come nelle rivendicazioni dalla 1 alla 2, caratterizzato dal fatto che comprende un dispositivo di rilevamento di immagini ottiche e termiche (24) e non comprende altri dispositivi di rilevamento di immagini (17, 18, 24).
5. Apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta testa di ispezione (11) comprende inoltre un corpo (16), fissato in modo solidale a detto supporto di posizionamento (12) e vincolato in modo mobile a detta tavola rotante (21).
6. Apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta tavola rotante (21) ? atta a ruotare rispetto ad un suo asse (X) per un angolo almeno uguale o superiore di 360?.
7. Apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta tavola rotante (21) comprende un sensore (44) per la misura della posizione angolare, atto ad associare la posizione angolare di detta tavola rotante (21) all?una o pi? immagini acquisite.
8. Apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta testa di ispezione (11) comprende un ingranaggio (43) e detto supporto di posizionamento (12) comprende un albero (42), detti ingranaggio (43) e albero (42) cooperando per ruotare detta testa di ispezione (11) attorno ad un asse (Y) perpendicolare rispetto a detto asse (X).
9. Apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 7, caratterizzato dal fatto che detta testa di ispezione (11) comprende un ingranaggio (43) e detto supporto di posizionamento (12) comprende un albero (42), detti ingranaggio (43) e albero (42) cooperando per ruotare, attorno ad un asse (Y) perpendicolare rispetto a detto asse (X), detta tavola rotante (21) indipendentemente dalla testa di ispezione (11).
10. Apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta testa di ispezione (11), ed eventualmente almeno parte del supporto di posizionamento (12), sono coibentati, mediante tre o pi? strati (25a, 25b) di materiale metallico e di materiale coibentante.
11. Apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta testa di ispezione (11) comprende una copertura superiore (25) esterna che presenta aperture (27, 28) dotate di superfici trasparenti alle lunghezze d?onda delle radiazioni elettromagnetiche acquisibili mediante detti dispositivi di rilevamento delle immagini (17, 18, 24).
12. Apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che comprende un sistema di raffreddamento ad aria compressa e che detta testa di ispezione (11) comprende una o pi? asole (22), per il passaggio dell? aria.
13. Apparato (10) come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che comprende almeno un sensore di temperatura (19) e un sistema di elaborazione dati (37) atto ad acquisire dati da detto almeno un sensore di temperatura (19), per attivare procedure di protezione della testa di ispezione (11).
14. Metodo di ispezione per ambienti (100) ostili e/o pericolosi, mediante un apparato di ispezione (10) secondo le rivendicazioni dalla 1 alla 13, comprendente le fasi di:
- posizionamento di una testa di ispezione (11) aH?intemo dell?ambiente (100) ostile, mediante un supporto di posizionamento (12);
- acquisizione di immagini ottiche e/o termiche di una fascia dell?ambiente (100) inquadrabile da uno o pi? dispositivi di rilevamento di immagini ottiche e/o termiche (17, 18, 24), mediante la rotazione di una tavola rotante (21) comprendente detti uno o pi? dispositivi (17, 18, 24), attorno ad un asse (X) della detta tavola rotante (21);
- elaborazione delle immagini acquisite, mediante un?unit? di elaborazione (13).
15. Metodo di ispezione secondo la rivendicazione 14, caratterizzato dal fatto che prevede inoltre la rotazione della testa di ispezione (11) attorno ad un asse (Y) ortogonale al detto asse (X) per riprendere immagini di una diversa fascia dell?ambiente (100).
16. Metodo di ispezione secondo la rivendicazione 14, caratterizzato dal fatto che prevede inoltre la rotazione di detta tavola rotante (21) attorno ad un asse (Y) ortogonale al detto asse (X), indipendentemente dalla testa di ispezione (11).
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