DE112020004812T5

DE112020004812T5 - Bewegung in bildern, die in einem visuellen prüfprozess verwendet werden

Info

Publication number: DE112020004812T5
Application number: DE112020004812.8T
Authority: DE
Inventors: Yonatan HYATT; Alexander Spivak; Michael Gotlieb
Original assignee: Inspekto AMV Ltd
Current assignee: Inspekto AMV Ltd
Priority date: 2019-10-07
Filing date: 2020-09-29
Publication date: 2022-07-21
Also published as: WO2021070173A3; WO2021070173A2; US20230138331A1

Abstract

Ausführungsformen der Erfindung stellen einen visuellen Prüfprozess bereit, bei dem eine Bewegung in einem Bild eines Gegenstandes auf einer Prüflinie erfasst und der Ursprung der Bewegung bestimmt wird. Die Bestimmung des Ursprungs der Bewegung in einem Bild ermöglicht es, einem Benutzer spezifische und klare Hinweise zu geben, wie die Bewegung in den Bildern zu beseitigen ist, und erleichtert somit den visuellen Prüfprozess.

Description

GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf visuelle Prüfprozesse, z. B. die Prüfung von Gegenständen auf einer Produktionslinie.
HINTERGRUND
Die Prüfung während des Produktionsprozesses hilft, die Qualität der Produkte zu kontrollieren, indem Fehler identifiziert und daraufhin gehandelt wird, z. B. indem sie behoben oder das fehlerhafte Teil aussortiert wird, und ist somit nützlich für die Verbesserung der Produktivität, die Reduktion der Fehlerquote und die Verringerung von Nacharbeit und Abfall.
Automatisierte visuelle Prüfverfahren werden in Produktionslinien eingesetzt, um anhand von Bildern der geprüften Gegenstände erkennbare Anomalien zu identifizieren, die einen funktionalen oder ästhetischen Einfluss auf die Unversehrtheit eines hergestellten Teils haben können.
Bei der automatisierten visuellen Prüfung beeinflusst die Bildqualität die Fähigkeit eines Prozessors, der Algorithmen für die Prüfung ausführt, Prüfaufgaben wie Fehlererkennung, Qualitätssicherung (QS), Sortierung und/oder Zählung, Anschnitt usw. zuverlässig auszuführen.
In einer typischen Prüfumgebung gibt es viele bewegliche Teile. Daher beinhalten die in einer Prüfumgebung aufgenommenen Bilder typischerweise Bewegungen, was dazu führt, dass viele Bilder unscharf sind und sich nicht für die Fehlererkennung und andere Prüfaufgaben eignen.
ZUSAMMENFASSUNG
Ausführungsformen der Erfindung stellen ein System und ein Verfahren zur Verfügung zur Bestimmung, wann bewegungsarme oder bewegungsfreie Bilder während eines visuellen Prüfprozesses aufgenommen werden können, um qualitativ hochwertige Bilder für Prüfaufgaben zu liefern.
In einer Ausführungsform kann ein Bewegungsmuster in Bildern aus zuvor aufgenommenen Bildern eines Gegenstandes auf einer Prüflinie gelernt werden. Basierend auf dem erlernten Bewegungsmuster kann der Zeitpunkt der Aufnahme eines Bildes mit geringer oder keiner Bewegung berechnet werden.
In anderen Ausführungsformen erkennt ein Prozessor die Bewegung in einem Bild des Gegenstands auf der Prüflinie und kann den Ursprung der Bewegung bestimmen. Die Bestimmung des Ursprungs der Bewegung in einem Bild ermöglicht es, einem Benutzer (z. B. dem Bediener der Prüflinie) spezifische und klare Hinweise darauf zu geben, wie die Bewegung in den Bildern zu beseitigen ist, und erleichtert somit den visuellen Prüfprozess.
Figurenliste
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese nun anhand einiger Beispiele und Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die folgenden illustrativen Figuren beschrieben. In den Figuren:

1 stellt schematisch ein System dar, das gemäß Ausführungsformen der Erfindung betrieben werden kann;
2 stellt schematisch eine auf einer Prüflinie montierte Kameraanordnung gemäß Ausführungsformen der Erfindung dar;
3 stellt schematisch ein Verfahren zur visuellen Prüfung eines Gegenstandes gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dar;
4 stellt schematisch ein Verfahren zur visuellen Prüfung eines Gegenstandes dar, das Eingabe von einem Bewegungsdetektor verwendet, gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dar;
5 stellt schematisch ein Benutzerschnittstellengerät gemäß Ausführungsformen der Erfindung dar; und
6 stellt schematisch ein Verfahren zur visuellen Prüfung eines Gegenstandes unter Verwendung vorher erlernter Bewegungsmuster gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dar.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ein visueller Prüfprozess an einer Produktionslinie, der typischerweise in einer Fertigungsanlage stattfindet, kann eine Einrichtungsphase und eine Prüfphase beinhalten. In der Einrichtungsphase werden zwei oder mehr Proben eines hergestellten Gegenstands desselben Typs (in einigen Ausführungsformen handelt es sich bei den Proben um Gegenstände ohne Fehler) nacheinander in das Sichtfeld (FOV) einer (oder mehrerer) Kameras gelegt. Eine Prüflinie kann beispielsweise ein Förderband beinhalten, auf das die geprüften Gegenstände gelegt werden, so dass die Bewegung des Förderbandes die geprüften Gegenstände nacheinander in das Sichtfeld der Kamera bringt. Die Bilder der Gegenstände können einem Benutzer, z. B. einem Techniker, Prüfer und/oder Bediener der Prüflinie, auf dem Bildschirm angezeigt werden.
Bilder der Proben von Gegenständen, die während der Einrichtungsphase erhalten werden, können als Einrichtungsbilder oder Referenzbilder bezeichnet werden. Referenzbilder können erhalten werden, indem für jedes Bild unterschiedliche Bildgebungsparameter der Kamera verwendet werden, z. B. unterschiedliche Brennpunkte und Belichtungszeiten. Die Einrichtungsbilder werden analysiert, um Informationen zu sammeln, wie z. B. räumliche Eigenschaften und Unterscheidungsmerkmale des Gegenstandes, der abgebildet wird. Räumliche Eigenschaften können zum Beispiel 2D-Formen und 3D-Merkmale eines Gegenstandes beinhalten. Unterscheidungsmerkmale beinhalten typischerweise digitale Bildmerkmale (wie sie von Objekterkennungsalgorithmen verwendet werden), die für einen Gegenstand einzigartig sind. Diese Analyse während der Einrichtungsphase ermöglicht es, einen gleichen Gegenstandstyp (entweder fehlerfrei oder mit einem Fehler) in einem neuen Bild zu erkennen, unabhängig von der Bildgebungsumgebung des neuen Bildes, und ermöglicht eine kontinuierliche Optimierung der Bildgebungsparameter mit minimaler Verarbeitungszeit während der folgenden Prüfphase.
Befehle an einen Benutzer bezüglich der Anpassung von Kamera- und/oder Beleuchtungsparametern können dem Benutzer z. B. über ein Benutzerschnittstellengerät angezeigt werden. Sobald basierend auf der Analyse der Referenzbilder bestimmt wird, dass genügend Informationen über den Gegenstand erhalten wurden, kann die Einrichtungsphase abgeschlossen werden, und es wird eine Benachrichtigung angezeigt oder dem Benutzer auf andere Weise mitgeteilt, dass er aufhören soll, Proben auf der Prüflinie abzulegen und/oder geprüfte Gegenstände auf der Prüflinie abzulegen, um die Prüfphase zu beginnen.
In der Prüfphase, die auf die Einrichtungsphase folgt, werden die geprüften Gegenstände, die vom gleichen Typ wie die Proben sind und Fehler aufweisen können oder nicht, nacheinander abgebildet. Diese Bilder, die als Prüfbilder bezeichnet werden können, werden mit Hilfe von Computer-Vision-Techniken (z. B. Maschinelles-Lernen-Verfahren) analysiert, um Fehler in den Gegenständen und andere Prüfaufgaben wie Qualitätssicherung (QS), Sortieren und/oder Zählen usw. zu erkennen.
Eine Einrichtungsphase kann zu Beginn, vor der Prüfphase und/oder während der Prüfphase durchgeführt werden.
Obwohl hier ein bestimmtes Beispiel für eine Ausführungsform eines visuellen Prüfprozesses beschrieben wird, kann die Erfindung auch mit anderen Ausführungsformen von visuellen Prüfprozessen durchgeführt werden.
In der folgenden Beschreibung werden verschiedene Aspekte der vorliegenden Erfindung beschrieben. Zu Erklärungszwecken werden spezifische Einrichtungen und Details dargelegt, um ein umfassendes Verständnis der vorliegenden Erfindung zu ermöglichen. Dem Fachmann wird jedoch auch klar sein, dass die vorliegende Erfindung auch ohne die hierin dargestellten spezifischen Details ausgeführt werden kann. Darüber hinaus können bekannte Merkmale weggelassen oder vereinfacht werden, um die vorliegende Erfindung nicht zu verunklaren.
Sofern nicht ausdrücklich anders angegeben, wie aus den nachfolgenden Erläuterungen ersichtlich, wird davon ausgegangen, dass sich die in der gesamten Spezifikation verwendeten Begriffe wie „Analysieren“, „Verarbeiten“, „Rechnen“, „Berechnen“, „Bestimmen“, „Detektieren“, „Identifizieren“, „Erzeugen“, „Produzieren“ oder dergleichen auf die Aktionen und/oder Prozesse eines Computers oder Rechen-Systems beziehen, oder eines ähnlichen elektronischen Rechengeräts, die Daten, die als physikalische, z. B. elektronische, Größen in den Registern und/oder Speichern des Rechen-Systems dargestellt werden, manipulieren und/oder in andere Daten umwandeln, die in ähnlicher Weise als physikalische Größen in den Speichern, Registern oder anderen Geräten des Rechen-Systems zur Speicherung, Übertragung oder Anzeige von Informationen dargestellt werden. Sofern nicht anders angegeben, beziehen sich diese Begriffe auf automatische Aktionen eines Prozessors, unabhängig von und ohne Aktionen eines menschlichen Bedieners.
Die Begriffe „Gegenstand“ und „Objekt“ können austauschbar verwendet werden und sollen dasselbe bezeichnen.
Der Begriff „gleichartige Gegenstände“ oder „gleichartige Objekte“ bezieht sich auf Gegenstände oder Objekte, die die gleiche physikalische Beschaffenheit aufweisen und einander in Form und Abmessungen sowie möglicherweise in Farbe und anderen physikalischen Merkmalen ähnlich sind. Typischerweise können Gegenstände einer einzelnen Produktionsserie, einer Charge gleichartiger Gegenstände oder einer Charge von Gegenständen in der gleichen Phase der Produktionslinie „gleichartige Gegenstände“ sein. Handelt es sich bei den geprüften Gegenständen beispielsweise um Sanitärprodukte, so sind verschiedene Waschbecken derselben Charge gleichartige Gegenstände.
Ein Defekt kann zum Beispiel einen sichtbaren Fehler auf der Oberfläche des Gegenstands, eine unerwünschte Größe des Gegenstands oder eines Teils des Gegenstands, eine unerwünschte Form oder Farbe des Gegenstands oder eines Teils des Gegenstands, eine unerwünschte Anzahl von Teilen des Gegenstands, eine falsche oder fehlende Anordnung von Schnittstellen des Gegenstands beinhalten, ein gebrochenes oder verbranntes Teil, eine falsche Ausrichtung des Gegenstands oder von Teilen des Gegenstands, ein falscher oder fehlerhafter Strichcode und allgemein jeder Unterschied zwischen der fehlerfreien Probe und dem geprüften Gegenstand, der für einen Benutzer, d. h. einen menschlichen Prüfer, auf den Bildern erkennbar wäre. In einigen Ausführungsformen kann ein Defekt Fehler beinhalten, die nur in vergrößerten oder hochauflösenden Bildern sichtbar sind, z. B. in Bildern, die mit Mikroskopen oder anderen Spezialkameras erhalten wurden.
Ein beispielhaftes System, das gemäß Ausführungsformen der Erfindung für die visuelle Prüfung eines Gegenstands auf einer Prüflinie verwendet werden kann, ist in 1 schematisch dargestellt. Das beispielhafte System beinhaltet einen Prozessor 102, der mit einer oder mehreren Kamera(s) 103 und mit einem Gerät 106, wie z.B. einem Gerät mit grafischer Benutzerschnittstelle (GUI) und/oder möglicherweise mit anderen Prozessoren oder Controllern und/oder anderen Geräten, wie z.B. einem Speichergerät, kommuniziert. Ein Speichergerät kann ein Server sein, der beispielsweise flüchtige und/oder nichtflüchtige Speichermedien wie ein Festplattenlaufwerk (HDD) oder ein Solid-State-Laufwerk (SSD) beinhaltet. Das Speichergerät kann lokal oder aus der Ferne, z. B. in der Cloud, angeschlossen sein. In einigen Ausführungsformen kann ein Speichergerät Software zum Empfang und zur Verwaltung von Bilddaten in Bezug auf Referenzbilder beinhalten.
In einigen Ausführungsformen kann der Prozessor 102 mit einem Controller, z. B. einer programmierbaren logischen Steuerung (PLC), kommunizieren, die typischerweise in Fertigungsprozessen verwendet wird, z. B. für Datenverarbeitung, Speicherung, Rechenleistung und Kommunikationsmöglichkeiten. In einigen Ausführungsformen steht der Prozessor 102 mit einem Benutzerschnittstellengerät und/oder anderen Geräten in Verbindung, direkt oder über die PLC.
Die Komponenten des Systems können drahtgebunden oder drahtlos miteinander kommunizieren und geeignete Anschlüsse und Verkabelungen und/oder Netzwerkknotenpunkte beinhalten.
Der Prozessor 102 kann beispielsweise einen oder mehrere Prozessoren beinhalten und kann eine Zentralrecheneinheit (CPU), eine Grafikprozessoreinheit (GPU), ein digitaler Signalprozessor (DSP), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), ein Mikroprozessor, ein Controller, ein Chip, ein Mikrochip, eine integrierte Schaltung (IC) oder ein anderer geeigneter Mehrzweck- oder spezifischer Prozessor oder Controller sein. Der Prozessor 102 kann lokal eingebettet oder entfernt sein, z. B. in einem Server in der Cloud.
Das Gerät 106, bei dem es sich um ein Benutzerschnittstellengerät handeln kann, kann einen Bildschirm, wie z. B. einen Monitor oder einen Bildschirm, zur Anzeige von Bildern, Befehlen und/oder Benachrichtigungen für einen Benutzer (z. B. über Text oder andere auf dem Monitor angezeigte Inhalte) beinhalten. Ein Gerät mit einer Benutzerschnittstelle kann auch dafür ausgelegt sein, Eingaben eines Benutzers entgegenzunehmen. So kann das Gerät beispielsweise einen Monitor und eine Tastatur und/oder eine Maus und/oder einen Touchscreen beinhalten, damit der Benutzer Rückmeldungen oder andere Daten eingeben kann.
Die Kamera(s) 103, die dazu eingerichtet ist/sind, ein Bild einer Prüflinie zu erhalten, wird/werden typischerweise in Bezug auf die Prüflinie (die z. B. ein Förderband beinhalten kann) platziert und fixiert, so dass Gegenstände, die auf der Prüflinie platziert sind, sich innerhalb des Sichtfeldes der Kamera 103 befinden.
Die Kamera 103 kann einen CCD- oder CMOS- oder einen anderen geeigneten Chip beinhalten. Die Kamera 103 kann eine 2D- oder 3D-Kamera sein. In einigen Ausführungsformen kann die Kamera 103 eine Standardkamera beinhalten, die z. B. bei mobilen Geräten wie Smartphones oder Tablets vorhanden ist. In anderen Ausführungsformen handelt es sich bei der Kamera 103 um eine Spezialkamera, z. B. eine Kamera zum Erhalten von hochauflösenden Bildern.
Ein bewegungserfassendes Gerät 109, wie z. B. ein Gyroskop und/oder ein Beschleunigungsmesser, kann an der Kamera 103 angebracht sein oder anderweitig mit ihr in Verbindung stehen. Das Gerät 109 kann auch mit dem Prozessor 102 in Verbindung stehen und Eingaben an den Prozessor 102 liefern. Das bewegungserfassende Gerät 109 und/oder die Kamera 103 können mit einer Uhr oder einem Zähler, der den Zeitablauf registriert, in Verbindung stehen.
Das System kann auch eine Lichtquelle, wie z. B. eine LED oder eine andere geeignete Lichtquelle, beinhalten, um das FOV der Kamera zu beleuchten, z. B. um einen Gegenstand auf der Prüflinie zu beleuchten.
In einigen Ausführungsformen kann die Kamera 103 (und möglicherweise die Lichtquelle) an der Prüflinie angebracht oder darauf montiert werden, z. B. kann die Kamera mit einer Halterung in Bezug auf ein Förderband befestigt werden. Bewegungen des Förderbandes oder anderer Teile der Prüflinie können sich über die Halterung in Bewegungen oder Vibrationen der Kamera niederschlagen. Die Halterung und/oder die Kamera können mit Stabilisatoren zur Schwingungsdämpfung versehen sein, dennoch kann es zu Bewegungen oder Vibrationen der Kamera und/oder des Gegenstands auf dem Förderband kommen.
Der Prozessor 102 empfängt Bilddaten (die Daten wie Pixelwerte, die die Intensität des reflektierten Lichts darstellen, sowie Teil- oder Vollbilder oder Videos beinhalten können) von Objekten auf der Prüflinie von der (den) einen oder mehreren Kamera(s) 103 und führt Prozesse gemäß Ausführungsformen der Erfindung aus.
Der Prozessor 102 steht typischerweise mit einer Speichereinheit 112 in Verbindung. Die Speichereinheit 112 kann zumindest einen Teil der von der/den Kamera(s) 103 empfangenen Bilddaten speichern.
Die Speichereinheit 112 kann z. B. einen Direktzugriffsspeicher (RAM), einen dynamischen RAM (DRAM), einen Flash-Speicher, einen flüchtigen Speicher, einen nichtflüchtigen Speicher, einen Cache-Speicher, einen Puffer, eine Kurzzeitspeichereinheit, eine Langzeitspeichereinheit oder andere geeignete Speichereinheiten beinhalten.
In einigen Ausführungsformen speichert die Speichereinheit 112 ausführbare Befehle, die, wenn sie vom Prozessor 102 ausgeführt werden, die Durchführung von Operationen des Prozessors 102, wie hier beschrieben, erleichtern.
In einer Ausführungsform, die in 2 schematisch dargestellt ist, beinhaltet eine Kameraanordnung 201 eine Kamera 202 und möglicherweise zusätzliche Komponenten, wie z. B. eine Optik, ein Gerät zur Abstandsmessung, eine Lichtquelle 206 und einen Bewegungsdetektor 209. Die Kameraanordnung 201 kann mithilfe einer Halterungsanordnung 208 so positioniert werden, dass sich mindestens einer der Gegenstände 230 innerhalb des Sichtfeldes 204 der Kamera 202 befindet. Die Halterungsanordnung 208, die drehbare und/oder anpassbare Teile beinhaltet, wie durch die gestrichelten Pfeile angezeigt, ist an einer Halterungsfläche 240 angebracht. Die Halterungsfläche 240 umfasst optional ein Aluminiumprofil mit Vertiefungen für die Befestigung von Halterungen und kann ein Rohr oder eine Stange beliebiger Form beinhalten. Die Halterungsfläche 240 kann in einer festen Position relativ zum Gegenstand 230 verbleiben oder sich alternativ so bewegen, dass die Kameraanordnung 201 wiederholt in eine Position gebracht wird, in der sich die Gegenstände 230 innerhalb des Sichtfeldes 204 der Kamera 202 befinden. Ein nicht einschränkendes Beispiel für eine bewegliche Halterungsfläche 240 ist ein Roboterarm. Alternativ können die Gegenstände 230 auf einer Prüflinie 220 platziert werden, die die Gegenstände 230 trägt und bewegt, wie z. B. ein Förderband, eine Wiege oder eine andere Haltevorrichtung, die sich in Richtung 232 bewegt, während die Kameraanordnung 201 stationär bleibt, so dass der erste Gegenstand 230 in das Sichtfeld 204 gebracht wird, gefolgt von einem zweiten Gegenstand 230, der in das Sichtfeld 204 gebracht wird, und so weiter. Alternativ werden die Gegenstände 230 nacheinander in das FOV 204 gebracht und dann entfernt, z. B. durch einen Roboter oder einen menschlichen Bediener. Obwohl die hier gezeigten Ausführungsformen auf einem horizontalen Förderer dargestellt sind, der sich in Richtung 232 bewegt, können auch andere Optionen für die Oberfläche 240 und die Prüflinien realisiert werden.
Jeder Gegenstand 230 befindet sich für eine bestimmte Zeit, die hier als „Prüffenster“ bezeichnet wird, im Sichtfeld 204 der Kamera 202. Eine Prüflinie arbeitet typischerweise mit sich wiederholenden Prüffenstern. Ein Prüffenster kann mehrere Sekunden dauern, was bedeutet, dass je nach der Bildaufnahmerate der Kamera 202 in jedem Prüffenster mehrere Bilder von jedem Gegenstand 230 aufgenommen werden.
Bewegung der Prüflinie 220 und/oder anderer Teile der Prüfumgebung kann die Gegenstände 230 und/oder die Kameraanordnung 201 in Bewegung versetzen, z. B. über die Oberfläche 240 oder die Halterungsanordnung 208. Die Kamera 202 und/oder die Kameraanordnung 201 können sich auch aus anderen Gründen bewegen. Daher können einige der während des Prüffensters aufgenommenen Bilder aufgenommen werden, während die Kamera 202 und/oder der Gegenstand 230 noch nicht stillstehen, und können daher unscharf sein und sich nicht für das Erkennen von Defekten oder andere Prüfaufgaben eignen.
Der Bewegungsdetektor 209, der jeden geeigneten Bewegungssensor, wie z. B. ein Gyroskop und/oder einen Beschleunigungsmesser, beinhalten kann, ist an der Kamera 202 angebracht oder anderweitig mit der Kamera 202 verbunden, z. B. über die Kameraanordnung 201, und erfasst als solcher die Bewegung der Kamera 202. Die Eingabe des Bewegungsdetektors 209 an einen Prozessor kann verwendet werden, um die Bewegung der Kamera 202 zu bestimmen.
Gegenstände 230 können auf Bildern auch Bewegungen zeigen, entweder aufgrund von Bewegungen, die durch Elemente in der Prüfungsumgebung verursacht werden, oder aufgrund von beweglichen Teilen im Gegenstand oder anderen Eigenschaften des Gegenstands selbst..
Bewegungen, die ein unscharfes Bild eines Gegenstandes verursachen, können eine erfolgreiche visuelle Prüfung des Gegenstandes verhindern. Daher ist es für die visuelle Prüfung des Gegenstands wichtig, Bilder zu vermeiden, die während der Bewegung der Kamera und/oder des Gegenstands aufgenommen wurden. Das Bestimmen des Ursprungs der Bewegung in einem Bild kann nützlich sein, um einen Benutzer zu beratschlagen, wie er die Bewegung reduzieren und eine erfolgreiche Prüfung ermöglichen kann.
Eine Prüfumgebung, die typischerweise Förderbänder, Motoren, sich bewegende Arme usw. beinhaltet, ist in der Regel voller Bewegung. Daher wird ein in dieser Umgebung aufgenommenes Bild in der Regel immer Bewegung beinhalten. Ausführungsformen der Erfindung wenden daher die Bewegungserkennung auf begrenzte oder bestimmte Bereiche im Bild an, anstatt auf das gesamte Bild. Der begrenzte Bereich im Bild kann eine Region von Interesse (ROI) sein, z. B. der Bereich eines Gegenstands oder ein Bereich innerhalb des Gegenstands. Ein ROI kann z. B. ein Bereich auf dem Gegenstand sein, in dem ein Benutzer eine Defekterkennung wünscht.
In einer Ausführungsform erkennt ein Prozessor, z. B. der Prozessor 102, automatisch eine ROI, z. B. mit Hilfe von Bildanalysetechniken. Mit einer ROI assoziierte Pixel, z. B. mit einem Gegenstand assoziierte Pixel, können durch die Verwendung von Bildanalysealgorithmen wie z. B. Segmentierung bestimmt werden. In einigen Ausführungsformen kann der Prozessor 102 Angaben zu einem Umriss (z. B. Grenzen) des Gegenstands oder einer anderen ROI von einem Benutzer erhalten und bestimmen, welche Pixel dem Gegenstand (oder einer anderen ROI) zugeordnet sind, möglicherweise unter Verwendung von Segmentierung und basierend auf den Grenzen des Gegenstands (oder einer anderen ROI).
In einigen Fällen ist die Bewegung in einem Bild eines Gegenstands auf einer Prüflinie so gering, dass sie keine Unschärfe verursacht und die visuelle Prüfung nicht beeinträchtigt. In der Regel muss die kombinierte Bewegung von Kamera und Gegenstand kleiner sein als ein Schwellenwert, ab dem Unschärfe auftritt. Dieser Schwellenwert kann von der Empfindlichkeit des Prüfsystems abhängig sein (z. B. von der Empfindlichkeit der Kamera 103 oder 202 und/oder von den Algorithmen zur Erkennung von Defekten, die vom Prozessor 102 ausgeführt werden). Der Schwellenwert kann z. B. in der Einrichtungsphase einer Prüfung bestimmt werden, wenn verschiedene Bilder von der Kamera mit unterschiedlichen Bildgebungsparametern aufgenommen werden.
Bewegung, die eine Unschärfe verursacht, setzt sich also typischerweise aus einer Komponente der Kamerabewegung und einer Komponente der Bewegung des Gegenstands zusammen. Die Isolierung der einzelnen Komponenten kann Aufschluss über den Ursprung der Bewegung geben und kann daher nützlich sein, um den Benutzer zu beratschlagen, wie er Bewegungen, die Unschärfe in Prüfbildern verursachen, überwinden kann.
In einer Ausführungsform, die in 3 schematisch dargestellt ist, beinhaltet ein Verfahren zur visuellen Prüfung eines Gegenstandes Empfangen eines Bildes des Gegenstandes auf der Prüflinie (302). Wenn in dem Bild (303) eine Bewegung erkannt wird, wird der Ursprung der Bewegung bestimmt (304), z.B. ob die Bewegung von der Bewegung einer zur Aufnahme des Bildes verwendeten Kamera oder von der Bewegung des abgebildeten Gegenstandes stammt. Basierend auf der Bestimmung des Ursprungs der Bewegung wird ein Gerät gesteuert (306). Das auf der Bestimmung des Ursprungs der Bewegung basierende gesteuerte Gerät kann z. B. einen Teil der Umgebung der Prüflinie beinhalten, z. B. eine Kamera oder einen an der Kameraanordnung befestigten beweglichen Arm, ein Benutzerschnittstellengerät oder andere Geräte oder Prozessoren von Geräten, wie weiter unten beschrieben.
Wird in dem Bild (303) keine Bewegung oder eine Bewegung unterhalb eines Schwellenwerts erkannt, so wird das Bild für Prüfungsaufgaben, wie z. B. die Erkennung von Defekten (308), verwendet.
Bewegung kann in einem Bild z. B. durch Anwendung eines Bildverarbeitungsalgorithmus auf das Bild erkannt werden. Beispielsweise können Verfahren für den optischen Fluss und die Registrierung aufeinanderfolgender Bilder verwendet werden, um Bewegungen in einem Bild zu erkennen. In einem Beispiel kann das Bild mit einem vordefinierten Raster oder einer Referenz verglichen werden, um Abweichungen von der Referenz zu erkennen. Abweichungen von der Referenz können in eine Bewegung innerhalb des Bildes übersetzt werden. In der Regel werden diese Verfahren auf eine bestimmte ROI im Bild angewandt, z. B. auf den Ort des Gegenstands und/oder innerhalb der Grenzen des Gegenstands.
Wie bereits erwähnt, kann die in einem Bild erkannte Bewegung auf die Bewegung der Kamera oder auf andere Gründe zurückzuführen sein, wie z. B. die Bewegung des abgebildeten Gegenstands oder die Bewegung eines Teils oder mehrerer Teile des Gegenstands.
In einigen Ausführungsformen kann die Bildverarbeitung verwendet werden, um den Ursprung der in einem Bild erfassten Bewegung zu bestimmen. Wenn beispielsweise ein Algorithmus (z. B. wie oben beschrieben) in allen oder den meisten Teilen des Bildes eine Bewegung erkennt, kann dies darauf hinweisen, dass die Bewegung von der Kamera ausgeht. Wird jedoch nur in einigen wenigen Teilen des Bildes eine Bewegung erkannt, kann dies darauf hindeuten, dass die Bewegung von dem Gegenstand selbst ausgegangen ist. In einer Ausführungsform ist die Position des Gegenstandes im Bild bekannt, so dass mit Hilfe der Bildverarbeitung die Bewegung im Bereich des Gegenstandes und in einem Bereich des Bildes außerhalb des Gegenstandes bestimmt werden kann. Wird eine Bewegung im Bereich des Gegenstands, aber nicht in anderen Bereichen des Bildes erkannt, kann bestimmt werden, dass der Ursprung der Bewegung der Gegenstand selbst ist.
In einer Ausführungsform, die in 4 schematisch dargestellt ist, kann basierend auf der Eingabe eines an der Kamera angebrachten Bewegungsdetektors, z. B. des Bewegungsdetektors 209, bestimmt werden, ob die in einem Bild erfasste Bewegung von einer Bewegung der Kamera herrührt. Ein Prozessor empfängt ein Bild eines Gegenstands auf einer Prüflinie (402). Wird in dem Bild (403) keine Bewegung oder eine Bewegung unterhalb eines Schwellenwerts erkannt, wird das Bild für Prüfaufgaben, wie das Erkennen von Defekten (408), verwendet.
Wenn Bewegung im Bild (403) erkannt wird, z. B. Bewegung oberhalb eines Schwellenwerts, werden Eingaben von einem Bewegungsdetektor (404) empfangen, und der Ursprung der Bewegung wird basierend auf den Eingaben des Bewegungsdetektors bestimmt (406).
Beispielsweise kann die Eingabe des Bewegungsdetektors verwendet werden, um ein Diagramm der Bewegungsmessungen (z. B. der Amplitude) über die Zeit zu erstellen. Der Zeitpunkt der Aufnahme eines Bildes kann mit dem Diagramm verglichen werden, um zu bestimmen, ob die Kamera zum Zeitpunkt der Aufnahme des Bildes bewegt wurde.
Bewegungen, die durch Kamerabewegungen stammen, können durch Änderung des Zooms und/oder des Abstands der Kamera zum abgebildeten Gegenstand ausgeglichen werden. Je höher der Zoom, desto empfindlicher reagiert das System auf Bewegungen. Ebenso reagiert das System umso empfindlicher auf Bewegungen, je näher sich die Kamera am Gegenstand befindet. Der Zoom der Kamera kann von der Kamera 103 an den Prozessor 102 übermittelt werden. Der Prozessor 102 kann dann einen neuen Zoomwert berechnen, der eine Unschärfe verhindert. In ähnlicher Weise kann der Abstand der Kamera 202 vom Gegenstand (z. B. vom Gegenstand 230 oder von der Prüflinie 220) bekannt sein, z. B. basierend auf Benutzereingaben und/oder basierend auf einem von der Kamera 202 gemessenen optimalen Fokus und/oder basierend auf Eingaben von einem Entfernungsmessgerät, wie z. B. einem Laser-Entfernungsmessgerät, das z. B. an der Kameraanordnung 201 angebracht werden kann. Der bekannte Abstand kann vom Prozessor 102 verwendet werden, um einen neuen Abstand zu berechnen, der Unschärfe verhindern würde. Die vom Prozessor 102 berechneten neuen Werte können dem Benutzer auf einem Gerät mit Benutzeroberfläche (z. B. Gerät 106) angezeigt werden. So kann ein Hinweis an den Benutzer Informationen über die Änderung des Kamerazooms oder des Abstands der Kamera zum Gegenstand beinhalten.
Bewegungen, die von dem abgebildeten Gegenstand ausgehen, können z. B. durch Anpassung der ROI, um bewegliche Teile des Gegenstands auszuschließen, durch Änderung der Ausrichtung des Gegenstands auf der Prüflinie usw. überwunden werden.
Wie oben erwähnt, wird ein Gerät basierend auf der Bestimmung des Ursprungs der Bewegung gesteuert, z. B. basierend auf der Bestimmung, dass die Bewegung von der Bewegung der Kamera herrührt.
In einer Ausführungsform, die in 5 schematisch dargestellt ist, kann das Gerät ein Benutzerschnittstellengerät beinhalten. Ein Bildschirm 506 eines Benutzerschnittstellengeräts steht in Verbindung mit einem Prozessor 502. Der Bildschirm kann ein Bildfenster 503 beinhalten (z. B. zur Anzeige eines Einrichtungsbildes oder eines Bildes einer Prüfung). In einigen Ausführungsformen beinhaltet der Bildschirm eine „Kamerabewegungs“-Anzeige 504, bei der es sich um ein Pop-up-Fenster oder eine andere Meldung handeln kann, die auf dem Bildschirm 506 zusammen mit dem Bildfenster 503 erscheint. Die Anzeige 504 kann beispielsweise eine sichtbare Linie oder eine andere Form beinhalten, die das im Bildfenster 503 angezeigte Bild umgibt, oder einen Pfeil oder ein anderes grafisches Symbol, das auf das Bild hinweist. In einigen Ausführungsformen kann zusätzlich zu oder anstelle der Anzeige 504 ein Ton, ein Licht oder eine andere wahrnehmbare Warnung ausgelöst werden.
In einem Beispiel verursacht der Prozessor 502, dass eine Benachrichtigung 508 auf einem Bildschirm 506 eines Benutzerschnittstellengeräts angezeigt wird. Bei der Benachrichtigung 508 kann es sich um eine Text- oder Grafikmeldung handeln, z. B. in einem Fenster, die den Ursprung der vom Prozessor 502 bestimmten Bewegung angibt. In einem Fall, in dem die Bewegung im Bild über einem Schwellenwert lag, kann die Benachrichtigung 508 einen Hinweis beinhalten, dass der Gegenstand nicht geprüft wurde.
In einigen Fällen kann die Benachrichtigung 508 einen Hinweis auf eine vom Benutzer auszuführende Aktion beinhalten, um die Bewegung zu reduzieren.
In einigen Ausführungsformen kann ein Prozessor, auf dem Bildverarbeitungsalgorithmen laufen, basierend auf der Bestimmung gesteuert werden, dass die in einem Bild erkannte Bewegung von der Bewegung der Kamera herrührt. Beispielsweise können Bildverarbeitungsalgorithmen zur Erkennung von Defekten an Gegenständen auf Bilder von Gegenständen auf einer Prüflinie angewandt werden, jedoch nicht auf Bilder, die eine Bewegung beinhalten, die aus der Bewegung der Kamera stammt. In einer Ausführungsform können die Bildverarbeitungsalgorithmen das Erhalten eines HDR-Bildes (High Dynamic Range) des Gegenstandes und die Prüfung des Gegenstandes in dem HDR-Bild beinhalten. Der Algorithmus kann beispielsweise beinhalten, dass eine Vielzahl von Bildern der Prüflinie von einer Kamera mit einem dynamischen Bereich erhalten wird, wobei jedes Bild einen anderen Belichtungswert hat; dass die Pixelwerte der Bilder mit dem dynamischen Bereich der Kamera verglichen werden, um basierend auf dem Vergleich eine minimale Anzahl optimaler Bilder zu bestimmen; und dass die minimale Anzahl optimaler Bilder kombiniert wird, um ein HDR-Bild des Gegenstands auf der Prüflinie zu erhalten. Wenn bestimmt wird, dass die Bilder eine Bewegung beinhalten, die von der Kamerabewegung herrührt, muss gewartet werden, bis die Kamerabewegung zum Stillstand kommt, um brauchbare Bilder zu erhalten. Das Warten auf das Anhalten der Kamerabewegung und das anschließende Erhalten einer Vielzahl von Bildern pro Gegenstand könnte zu viel Zeit in Anspruch nehmen, was den Algorithmus für die Prüfung unpraktisch macht. In diesem Fall kann der Prozessor (z. B. Prozessor 102) und/oder die PLC entscheiden, keinen Bildverarbeitungsalgorithmus anzuwenden, um ein HDR-Bild zu erhalten, basierend auf der Bestimmung, dass ein Bild eine von der Kamerabewegung herrührende Bewegung beinhaltet. Diese Steuerung der während des Prüfprozesses angewandten Algorithmen kann automatisch erfolgen und sich darauf auswirken, welche Prüfprozesse durchgeführt werden (z. B. Prüfung mit HDR oder ohne). In einigen Ausführungsformen wird dem Benutzer basierend auf der Bestimmung, dass ein Bild Bewegungen aufgrund von Kamerabewegungen beinhaltet, eine Benachrichtigung 508 darüber angezeigt, welche Prüfungen durchgeführt werden und welche nicht, z. B. hinsichtlich der Verwendung eines HDR-Bildes.
Bestimmen eines Ursprungs der Bewegung in einem Bild kann sowohl in der Einrichtungsphase und/oder in der Prüfphase erfolgen. Die Benachrichtigung 508 kann auf einem Benutzerschnittstellengerät während einer Einrichtungsphase, vor einer Prüfphase und/oder während der Prüfphase angezeigt werden.
In einigen Ausführungsformen kann das Gerät, das basierend auf der Bestimmung des Ursprungs der Bewegung gesteuert wird, eine PLC beinhalten. Zum Beispiel kann ein Controller so gesteuert werden, dass er speziell Bilder verarbeitet, bei denen eine Bewegung oberhalb eines Schwellenwerts bestimmt wurde. Beispielsweise kann der Controller so gesteuert werden, dass er Bilder für eine automatische Neuanalyse speichert, sobald die Probleme mit der Bewegung der Kamera oder des Gegenstands behoben sind. Alternativ oder zusätzlich kann eine PLC basierend auf dem bestimmten Ursprung der Bewegung Warnungen an bestimmte Benutzer (z. B. bestimmte Techniker) ausgeben. Ist der Ursprung der Bewegung beispielsweise die Kamera, kann ein Techniker gewarnt werden, während ein Bediener der Prüflinie gewarnt werden kann, wenn der Ursprung der Bewegung der Gegenstand ist.
In einigen Ausführungsformen kann der Betrieb der Kamera, die zur Aufnahme des Bildes verwendet wird, gesteuert werden, z. B. um die Aufnahme von Bildern auf Zeitpunkte zu legen, zu denen sich die Kamera und/oder der Gegenstand nicht oder nur minimal unterhalb eines Schwellenwertes bewegen.
Da eine Prüflinie in einem sich im Wesentlichen wiederholenden Muster arbeitet, können die Bewegungsmuster der Kamera und/oder des Gegenstands auf der Prüflinie im Laufe der Zeit erlernt werden, und diese Informationen können extrapoliert werden, um zukünftige Bewegungsmuster der Kamera und/oder des Gegenstands und den Zeitpunkt von Bildern mit minimaler Bewegung vorherzusagen.
In einer Ausführungsform kann der Betrieb der Kamera in Korrelation mit dem erlernten und/oder extrapolierten Bewegungsmuster in Bildern gesteuert werden. Ein Verfahren zur visuellen Prüfung eines Gegenstands anhand von Bildern des Gegenstands auf einer Prüflinie, die während eines aktuellen Prüffensters aufgenommen wurden, kann das Bestimmen eines Bewegungsmusters in Bildern, die in einem früheren Prüffenster aufgenommen wurden, und das zeitliche Steuern der Aufnahme eines Bilds durch eine Kamera innerhalb des aktuellen Prüffensters basierend auf dem Bewegungsmuster beinhalten.
In einem Beispiel, das in 6 schematisch dargestellt ist, bestimmt ein Prozessor, ob ein aktueller Zeitpunkt mit einer Periode der Bewegung über oder unter einem Schwellenwert in zuvor gelernten und extrapolierten Bewegungsmustern in Bildern übereinstimmt. Bewegungsmuster in Bildern können durch Bildverarbeitung bestimmt werden, indem Bildverarbeitungsalgorithmen auf die Bilder angewendet werden, wie oben beschrieben. In einer Ausführungsform werden Bildverarbeitungsalgorithmen speziell auf eine ROI innerhalb des Bildes angewendet, z. B. auf einen Bereich des Gegenstands im Bild. Bewegungsmuster in Bildern können auf erlernten Bewegungsmustern einer Kamera und/oder eines abgebildeten Gegenstandes basieren. Beispielsweise kann ein Bewegungsmuster in Bildern bestimmt werden, indem Eingaben von einem Bewegungsdetektor empfangen werden, der mit der Kamera in Verbindung steht.
Entspricht der aktuelle Zeitpunkt einer Periode der Bewegung über einem Schwellenwert in einem zuvor erlernten Muster (603), dann wird die Kamera so gesteuert, dass sie wartet und ein nächstes Bild innerhalb eines aktuellen Prüffensters zu einem anderen Zeitpunkt aufnimmt, der einer Periode ohne Bewegung (oder einer Bewegung unterhalb des Schwellenwerts) in dem zuvor erlernten Muster entspricht (604). Liegt die Periode ohne Bewegung im zuvor erlernten Muster außerhalb des aktuellen Prüffensters, kann der Prozessor die Dauer des Prüffensters anpassen, damit innerhalb des Prüffensters mindestens ein Bild ohne Bewegung aufgenommen werden kann.
Entspricht der aktuelle Zeitpunkt einer Periode der Bewegung unterhalb eines Schwellenwerts in einem zuvor erlernten Muster (603), wird die Kamera so gesteuert, dass sie ein Bild in dem aktuellen Zeitpunkt aufnimmt (606).
In einigen Ausführungsformen kann ein Bewegungsmuster in Bildern und/oder ein Bewegungsmuster der Kamera und/oder von Gegenständen während einer Einrichtungsphase gelernt und extrapoliert werden. Dann kann während der Prüfphase der Zeitpunkt der Bilderfassung durch die Kamera gemäß dem in der Einrichtungsphase bestimmten Muster gesteuert werden.
Somit ermöglichen Verfahren, Systeme und GUIs gemäß Ausführungsformen der Erfindung die Erstellung präziser Angaben für einen Benutzer, wodurch die Interaktion des Benutzers mit dem Prüfprozess erleichtert wird.

Claims

Ein visuelles Prüfsystem, umfassend einen Prozessor zur Anwendung eines Bildverarbeitungsalgorithmus auf ein Bild eines Gegenstandes auf einer Prüflinie, wobei der Prozessor dazu eingerichtet ist: ein Bild des Gegenstandes auf der Prüflinie zu empfangen, das von einer Kamera aufgenommen wurde; Bewegung in dem Bild zu erkennen; eine Bestimmung des Ursprungs der Bewegung zu erhalten; eine Anzeige eines Benutzerschnittstellengeräts, basierend auf der Bestimmung, zu steuern.
Das System nach Anspruch 1, wobei die Kamera auf der Prüflinie montiert ist
Das System nach Anspruch 1, wobei der Ursprung der Bewegung von der Kamera oder dem Gegenstand stammt.
Das System nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu eingerichtet ist, eine Eingabe von einem an der Kamera angebrachten Bewegungsdetektor zu empfangen, wobei die Bestimmung des Ursprungs der Bewegung basierend auf der Eingabe des Bewegungsdetektors erfolgt.
Das System nach Anspruch 4, wobei der Bewegungsdetektor ein Gyroskop und/oder einen Beschleuniger umfasst.
Das System nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu eingerichtet ist, eine Benachrichtigung auf dem Bildschirm des Benutzerschnittstellengeräts anzeigen zu lassen, wobei die Benachrichtigung den Ursprung der Bewegung angibt.
Das System nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu eingerichtet ist, eine Benachrichtigung auf dem Bildschirm des Benutzerschnittstellengeräts anzeigen zu lassen, wobei die Benachrichtigung angibt, dass der Gegenstand nicht geprüft wurde.
Das System nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu eingerichtet ist, eine Benachrichtigung zu auf dem Bildschirm des Benutzerschnittstellengeräts anzeigen zu lassen, wobei die Benachrichtigung eine von einem Benutzer auszuführende Aktion angibt, um die Bewegung zu reduzieren.
Das System nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu eingerichtet ist, eine Benachrichtigung auf dem Bildschirm des Benutzerschnittstellengeräts anzeigen zu lassen, wobei die Benachrichtigung während einer Einrichtungsphase vor einer Prüfphase angezeigt wird.
Das System nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu eingerichtet ist, basierend auf der Bestimmung eine programmierbare logische Steuerung, PLC, zu steuern.
Das System nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu eingerichtet ist, den Bildverarbeitungsalgorithmus zu steuern, wenn Bewegung im Bild erkannt wird.
Das System nach Anspruch 11, wobei der Bildverarbeitungsalgorithmus Erhalten eines HDR-Bildes (High Dynamic Range) des Gegenstandes und Prüfen des Gegenstandes in dem HDR-Bild umfasst.
Das System nach Anspruch 12, wobei der Prozessor dazu eingerichtet ist, eine Benachrichtigung über Verwendung des HDR-Bildes auf dem Bildschirm des Benutzerschnittstellengeräts anzuzeigen zu lassen.
Ein Verfahren zur visuellen Prüfung eines Gegenstandes anhand eines Bildes des Gegenstandes auf einer Prüflinie, wobei das Verfahren umfasst: Erkennen von Bewegung in dem Bild des Gegenstandes durch Anwenden eines Bildverarbeitungsalgorithmus auf das Bild; Erhalten einer Bestimmung, ob die Bewegung vom Bewegen einer Kamera stammt, die zur Aufnahme des Bildes verwendet wurde; Steuern eines Geräts basierend auf der Bestimmung.
Das Verfahren nach Anspruch 14, umfassend Erhalten der Bestimmung, ob die Bewegung von der Bewegung der Kamera stammt, basierend auf Eingabe von einem an der Kamera angebrachten Bewegungsdetektor.
Das Verfahren nach Anspruch 14, umfassend Erkennen des Gegenstands im Bild und das Erkennen der Bewegung an der Position des Gegenstands im Bild.
Das Verfahren nach Anspruch 14, umfassend Steuern einer PLC basierend auf der Bestimmung.
Das Verfahren nach Anspruch 14, umfassend Steuern eines Benutzerschnittstellengeräts basierend auf der Bestimmung.
Das Verfahren nach Anspruch 18, umfassend Steuern des Benutzerschnittstellengeräts, um eine Benachrichtigung anzuzeigen, die den Ursprung der Bewegung angibt.
Das Verfahren nach Anspruch 18, umfassend Steuern des Benutzerschnittstellengeräts, um eine Benachrichtigung anzuzeigen, die angibt, dass der Gegenstand nicht geprüft wurde.
Das Verfahren nach Anspruch 18, umfassend Steuern des Benutzerschnittstellengeräts, um eine Benachrichtigung anzuzeigen, die eine von einem Benutzer auszuführende Aktion anzeigt, um die Bewegung zu reduzieren.
Das Verfahren nach Anspruch 14, umfassend Steuern eines auf das Bild angewendeten Bildverarbeitungsalgorithmus, um den Gegenstand zu prüfen, basierend auf der Bestimmung.
Das Verfahren nach Anspruch 22, wobei der Bildverarbeitungsalgorithmus Erhalten eines HDR-Bildes (High Dynamic Range) des Gegenstandes und Prüfen des Gegenstandes in dem HDR-Bild umfasst.
Das Verfahren nach Anspruch 23, umfassend Steuern eines Benutzerschnittstellengeräts, um einen die Verwendung des HDR-Bildes betreffenden Hinweis auf dem Bildschirm anzuzeigen.
Ein Verfahren zur visuellen Prüfung eines Gegenstandes anhand von Bildern des Gegenstandes auf einer Prüflinie, wobei die Bilder während eines laufenden Prüffensters aufgenommen werden, das Verfahren umfassend: Verwenden eines Prozessors, um ein Bewegungsmuster in Bildern zu bestimmen, die in einem vorherigen Prüffenster aufgenommen wurden; zeitliches Steuern von Aufnahme eines Bildes durch eine Kamera innerhalb des aktuellen Prüffensters, basierend auf dem Bewegungsmuster.
Das Verfahren nach Anspruch 25, wobei Bestimmen eines Bewegungsmusters in Bildern Empfangen von Eingabe an dem Prozessor von einem Bewegungsdetektor umfasst, der mit der Kamera in Kommunikation steht.
Das Verfahren nach Anspruch 25, wobei Bestimmen eines Bewegungsmusters in Bildern Verwenden des Prozessors zur Anwendung von Bildverarbeitung auf das Bild umfasst.
Das Verfahren nach Anspruch 27, umfassend Bestimmen des Bewegungsmusters basierend auf Bewegung, die in einem Bereich des Gegenstands im Bild erkannt wurde.
Das Verfahren nach Anspruch 25, umfassend Bestimmen des Bewegungsmusters während einer Einrichtungsphase vor einer Prüfphase.