JP6362750B1 - 異常箇所検出システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1実施形態について、図1〜図5Gを参照しながら詳述する。なお、後述のように、飛行体100は、太陽光発電所の上空を飛行すると共に、太陽光発電所を構成するソーラーパネルの赤外線画像を、上空から撮像する装置であるとしたが、これはあくまで一例であって、例えば橋梁等の他の大規模設備を撮像してもよい。
なお、本実施形態では、飛行体100は、ドローンや、ラジコン飛行機、ラジコンヘリ等の無人の飛行体であることを想定しているが、これには限定されず、有人の飛行体を用いることも可能である。また、飛行体100は、図示しない制御装置から受信する制御情報に基づいて、飛行動作と撮像動作を実行するが、これには限定されず、例えば、ユーザ端末300から受信する制御情報に基づいて、飛行動作と撮像動作を実行してもよい。
なお、上記の繰り返しとなるが、ユーザ端末300は、飛行体100の飛行動作と撮像動作を制御する制御情報を生成し、この制御情報を飛行体100に送信する構成とすることも可能である。
CPUは飛行体100を全体的に制御するプロセッサである。該CPUは、ROMに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って飛行体100全体を制御することで、図2に示すように、制御部110を、受信部111、撮像制御部112、駆動制御部113、及び送信部114の機能を実現するように構成される。RAMには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。CMOSメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、飛行体100の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
CPUはサーバ200を全体的に制御するプロセッサである。該CPUは、ROMに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってサーバ200全体を制御することで、図3に示すように、制御部210を、受信部211、画像格納部212、及び送信部213の機能を実現するように構成される。RAMには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。CMOSメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、サーバ200の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
画像格納部212は、受信部211が受信したソーラーパネルの赤外線画像を、後述の記憶部220に格納する。
送信部213は、通信用インタフェースを介して、記憶部220に格納される赤外線画像を、後述のユーザ端末300に送信する。
記憶部220は、ソーラーパネルの赤外線画像を記憶する。
CPUはユーザ端末300を全体的に制御するプロセッサである。該CPUは、ROMに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってユーザ端末300全体を制御することで、図4に示すように、制御部310を、ベースデータ作成部311、受信部312、パノラマ化部313、異常箇所検出部314、複合部315、異常箇所出力部316の機能を実現するように構成される。RAMには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。CMOSメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、ユーザ端末300の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
なお、複合部315は、この複合画像の生成の際、異常箇所検出部314が検出した異常箇所を強調表示する。更に、詳しくは後述するが、複合部315は、ソーラーパネル内の異常箇所のみを強調表示してもよい。
また、平面図とパノラマ画像との重ね合わせの際には、複合部315は、平面図に記載されたソーラーパネルの画像と、パノラマ画像内のソーラーパネルの画像とが対応するように、平面図とパノラマ画像とを重ね合わせる。
ステップS1において、ユーザ端末300のベースデータ作成部311がベースデータを作成する。
具体的には、例えば、ベースデータ作成部311は、図5Bに示すCADデータである、平面図のソーラーパネル毎に、場所情報を分割し、記憶部320に格納してもよい。あるいは、ベースデータ作成部311は、図5Bに示す平面図に対して、ソーラーパネル毎に、場所情報を書き加えた上で、この平面図を記憶部320に格納してもよい。なお、ベースデータ作成部311が、平面図に対して場所情報を書き加える際は、平面図に新たなレイヤを追加して、追加されたレイヤ上に場所情報を書き加えてもよい。
このマーカA〜Dは、発熱部と非発熱部が区別される素材で構成されており、飛行体100の撮像部150である、赤外線サーモグラフィカメラから認識でき、かつ、後述の画像認識によって区別可能な形状となっている。マーカA〜D同士は互いに異なる形状であることが好ましく、例えば、任意の数字や図形の形状であってもよい。また、マーカA〜Dは、太陽光発電所に必ず点在するパワーコンディショナーの屋上部分に設置されてもよい。また、図5Bにおいては、4つのマーカA〜Dを示すが、マーカの個数はこれには限られない。更に、平面図とパノラマ画像との重ね合わせのためには、1枚のパノラマ画像当たり、3つ以上のマーカが存在することが好ましい。
なお、平面図においては、マーカを示す数字、図形、記号等の形状を、そのまま示すことを必須とはしない。例えば、マーカが「A」であるとした場合、平面図上のある任意のポイントに「A」の第一画目の始点があれば、平面図とパノラマ画像を重ね合わせることが可能である。
具体的には、飛行体100は、図5Cの(a)に示されるように、太陽光発電所に設置されたマーカA〜Dのいずれかが必ず映るように、特定の範囲を、所定の間隔でインターバル撮影する。
撮像された赤外線画像は、飛行体100からサーバ200を経由して、ユーザ端末300に送られる。
この際、図5Dにおいて黒い四角で示されるように、異常箇所検出部314は、異常箇所を強調表示したうえで、表示装置330にパノラマ画像を表示させてもよい。
具体的には、複合部315は、画像認識により、平面図とパノラマ画像の双方のマーカを認識し、図5Eに示すように、これら双方のマーカの輪郭が一致するように、平面図とパノラマ画像とを重ね合わせることにより、図5Fに示されるような複合画像を生成する。更に、複合部315は、生成した複合画像を、表示装置330に表示させる。
なお、複合部315は、異常箇所を強調表示させてもよい。とりわけ、複合部315は、パターン認識によりソーラーパネル領域を特定し、ステップS4において異常箇所と検出された箇所が、ソーラーパネル領域外にある場合には、ソーラーパネル領域外の異常箇所を省いた上で、異常箇所を強調表示させてもよい。
具体的には、上記のように、ベースデータ作成部311が、平面図のソーラーパネル毎に、場所情報を分割し、記憶部320に格納した場合には、異常箇所出力部316は、画像認識により、複合画像において異常箇所を有するソーラーパネルのIDを取得し、記憶部320において、このIDと紐づいた場所情報を、表示装置330に出力させてもよい。あるいは、上記のように、ベースデータ作成部311が、平面図に対して、ソーラーパネル毎に、場所情報を書き加えた場合には、異常箇所出力部316は、画像認識により、複合画像において異常箇所を有するソーラーパネルの場所情報を読み取って、表示装置330に出力させてもよい。
以下、本発明の第2実施形態について、図6を参照しながら詳述する。後述のように、第2実施形態は、第1実施形態と異なり、平面図とパノラマ画像との重ね合わせの際、マーカの代わりに位置座標情報を用いる。なお、以下では、主として、第1実施形態に比較して、第2実施形態が異なる点について詳述する。
本実施形態に係る異常箇所検出システム10Aは、飛行体100A、サーバ200、ユーザ端末300Aを備える。すなわち、本実施形態に係る異常箇所検出システム10Aは、第1実施形態に係る異常箇所検出システム10に比較して、飛行体100の代わりに飛行体100Aを、ユーザ端末300の代わりにユーザ端末300Aを備える点で異なる。
なお、異常箇所検出システム10Aの構成は、基本的には、図1と同一であるため、その図示を省略する。
なお、複合部315Aは、複合部315と同様に、複合画像の生成の際、異常箇所検出部314が検出した異常箇所を強調表示する。更に、複合部315Aは、ソーラーパネル内の異常箇所のみを強調表示してもよい。
以下、本発明の第3実施形態について、図7〜9を参照しながら詳述する。後述のように、第3実施形態は、第2実施形態と異なり、飛行体が撮像した複数の画像をパノラマ化することなく、一枚一枚平面図に投影して重ね合わせる。なお、以下では、主として、第2実施形態に比較して、第3実施形態が異なる点について詳述する。
本実施形態に係る異常箇所検出システム10Bは、飛行体100B、サーバ200、ユーザ端末300Bを備える。すなわち、本実施形態に係る異常箇所検出システム10Bは、第2実施形態に係る異常箇所検出システム10Aに比較して、飛行体100Aの代わりに飛行体100Bを、ユーザ端末300Aの代わりにユーザ端末300Bを備える点で異なる。
なお、異常箇所検出システム10Bの構成は、基本的には、図1と同一であるため、その図示を省略する。
ステップS11において、ユーザ端末300Bのベースデータ作成部311Aがベースデータを作成する。
具体的には、例えば、ベースデータ作成部311Aは、場所情報をソーラーパネル毎に分割し、分割した場所情報を、記憶部320に格納したり、あるいは、平面図に対して書き加えたりしてもよい。更に、ベースデータ作成部311Aは、GIS情報としての緯度経度情報である発電所座標情報を有する地図と、平面図とを重ね合わせた発電所画像を生成し、この発電所画像を記憶部320に格納する。
なお、複合部315Bは、異常箇所を強調表示させてもよい。とりわけ、複合部315Bは、パターン認識によりソーラーパネル領域を特定し、ステップS14において異常箇所と検出された箇所が、ソーラーパネル領域外にある場合には、ソーラーパネル領域外の異常箇所を省いた上で、異常箇所を強調表示させてもよい。
以下、本発明の第4実施形態について、図10及び図11を参照しながら詳述する。後述のように、第4実施形態は、第1実施形態と異なり、飛行体ではなく撮像装置で大規模設備を撮像すると共に、サーバを必須の構成要素とはしない。なお、以下では、主として、第1実施形態に比較して、第4実施形態が異なる点について詳述する。
CPUは撮像装置500を全体的に制御するプロセッサである。該CPUは、ROMに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って撮像装置500全体を制御することで、図11に示すように制御部510を、撮像制御部511、及び送信部512の機能を実現するように構成される。RAMには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。CMOSメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、撮像装置500の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
以下、本発明の第5実施形態について、図12〜15を参照しながら詳述する。後述のように、第5実施形態は、第4実施形態と異なり、ユーザ端末ではなくサーバが画像処理を実行する。なお、以下では、主として、第1実施形態及び第4実施形態に比較して、第5実施形態が異なる点について詳述する。
受信部312Dは、サーバ200Dから、異常箇所が検出された大規模設備内の異常箇所の場所情報を受信する。
表示部319は、表示装置330に、受信部312Dが受信した場所情報を表示する。
ステップS21において、サーバ200Dのベースデータ作成部214がベースデータを作成する。
具体的には、例えば、ベースデータ作成部214は、記憶部220Dが記憶する図面に対し、大規模設備を構成する、点検単位となる要素、例えば、各部品、各部材、各区域に対して、各々の管理番号を付与する。
ステップS23において、サーバ200Dの受信部211Dは、撮像装置500Dから画像を受信し、パノラマ化部215は、撮像装置500Dが撮像した複数の画像からパノラマ画像を生成する。
第1実施形態及び第2実施形態においては、パノラマ化部313が、複数枚の赤外線画像からパノラマ画像を生成し、異常箇所検出部314がこのパノラマ画像の色情報に基づいて、異常箇所を検出したが、これには限定されない。
例えば、異常箇所検出部314が、各赤外線画像の色情報に基づいて、各赤外線画像内の異常箇所を検出してから、パノラマ化部313が、これらの赤外線画像を用いてパノラマ画像を生成してもよい。
あるいは、パノラマ化部313が、複数枚の赤外線画像からパノラマ画像を生成し、異常箇所検出部314が、このパノラマ画像をいったん単純分割し、分割された画像毎に異常箇所を検出し、パノラマ化部313が、複数枚の各画像を用いて再度パノラマ画像を生成してよい。
第1〜第3実施形態に係る異常箇所検出システム10〜10Bにおいては、飛行体100〜100Bから、サーバ200を介して、ユーザ端末300〜300Bに赤外線画像が送信される構成としたが、これには限定されない。
例えば、異常箇所検出システム10〜10Bは、サーバ200を備えず、飛行体100〜100Bから、ユーザ端末300〜300Bに直接赤外線画像を送信する構成としてもよい。
一方で、第4実施形態に係る異常箇所検出システム10Cにおいて、撮像装置500からユーザ端末300Cに対し、サーバを介して間接的に画像を送信する構成としてもよい。
第1〜第3実施形態に係る異常箇所検出システム10〜10Cにおいては、ユーザ端末300〜300Bの記憶部320が、太陽光発電所の平面図、及び、実施形態によっては、太陽光発電所の地図を記憶するとしたが、これには限定されない。
例えば、サーバ200の記憶部220が、これら平面図及び地図を記憶し、サーバ200からユーザ端末300〜300Bに送信する構成としてもよい。
第1〜第4実施形態に係るユーザ端末300〜300Cは、パノラマ化部313を備え、第5実施形態に係るサーバ200Dは、パノラマ化部215を備えるが、これには限定されず、パノラマ化部313又はパノラマ化部215を必須の構成要素としなくてもよい。この場合、異常箇所検出部314又は異常箇所検出部216は、飛行体100又は撮像装置500が撮像した画像から、直接、異常箇所を検出する。この態様は、例えば、太陽光発電所や橋梁等の大規模設備を遠方から撮影し、一枚の画像で大規模設備の全体像を捉えきれている場合に、適用することが可能である。
第3実施形態においては、飛行体が撮像した複数の画像をパノラマ化することなく、一枚一枚平面図に投影して重ね合わせる際、投影位置パラメータを用いて重ね合わせるが、そうではなく、第1実施形態と同様に、マーカを用いて重ね合わせてもよい。この場合、1枚の画像あたり、3つ以上のマーカが存在することが好ましい。
第1〜第3実施形態、及び、第5実施形態においては、サーバ200又は200Dと、ユーザ端末300、300A、300B、又は300Dとが別体となっていたが、これらが、単一の筺体内に一体化されていてもよい。
第1〜第3実施形態、及び、第5実施形態においては、飛行体100、100A、又は100B、又は撮像装置500Dから、サーバ200又は200Dに撮像した画像を直接送信していたが、そうではなく、ユーザ端末300、300A、300B、又は300Dを経由して、撮像した画像を送信してもよい。あるいは、SDカードのような記憶媒体を用いて、撮像した画像をサーバ200又は200Dに保存してもよい。
100 100A 100B:飛行体
110 110A 110B:制御部
111:受信部 112:撮像制御部 113:駆動制御部
114:送信部 115:位置座標情報取得部
116 116B:情報付加部 117:高度情報取得部
118:方位情報取得部 119:傾斜情報取得部
120:補正情報取得部 121:画角情報算出部
150:撮像部 160:駆動部 170:GPS
180:高度計
200 200D:サーバ 210 210D:制御部
211 211D:受信部 212 画像格納部
213 213D:送信部
214:ベースデータ作成部 215:パノラマ化部
216:異常箇所検出部 217:複合部
218:場所情報特定部
220 220D:記憶部
300 300A 300B 300C 300D:ユーザ端末
310 310D:制御部
311 311A:ベースデータ作成部
312 312D:受信部 313:パノラマ化部
314:異常箇所検出部 315 315B:複合部
316:異常箇所出力部 317:投影位置算出部
318:送信部 319:表示部 320:記憶部 330:表示装置
400 ネットワーク
Claims (10)
- 撮像装置と、ユーザ端末とを備える、異常箇所検出システムであって、
前記撮像装置は、
設備の画像を撮像する撮像部と、
前記画像を前記ユーザ端末に送信する送信部とを備え、
前記ユーザ端末は、
前記画像を前記撮像装置から受信する受信部と、
前記設備の図面であって、前記設備を構成する要素の各々の場所情報を有する図面を記憶する記憶部と、
前記画像内における前記要素の異常箇所を検出する異常箇所検出部と、
前記図面に記載された要素の輪郭と、前記画像内の要素の輪郭とが対応するように、前記図面と前記画像とを重ね合わせた複合画像を生成する複合部と、
前記複合画像内における前記異常箇所と前記場所情報の対応関係に基づいて、前記異常箇所が検出された要素の場所情報を自動的に特定し、表示装置に出力する異常箇所出力部と、を備える、異常箇所検出システム。 - 前記複合部は、前記複合画像の生成の際、前記要素内の前記異常箇所のみを強調して、前記表示装置に表示する、請求項1に記載の異常箇所検出システム。
- 前記ユーザ端末は、複数の前記画像をパノラマ画像としてパノラマ化するパノラマ化部を更に備え、
前記異常箇所検出部は、前記パノラマ画像に基づいて、前記要素の異常箇所を検出し、
前記複合部は、前記図面に記載された前記要素の輪郭と、前記パノラマ画像内の前記要素の輪郭とが対応するように、前記図面と前記パノラマ画像とを重ね合わせた複合画像を生成する、請求項1又は2に記載の異常箇所検出システム。 - 前記設備に設置される複数のマーカを更に備え、
前記撮像部は、前記マーカを含むように、前記画像を撮像し、
前記図面は、前記マーカの輪郭図を含み、
前記複合部は、前記画像に含まれる前記マーカの輪郭と、前記図面に含まれる前記マーカの輪郭とを一致させることにより、前記図面と前記画像とを重ね合わせた前記複合画像を生成する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の異常箇所検出システム。 - 前記マーカは、互いに形状が異なる、請求項4に記載の異常箇所検出システム。
- 前記マーカは、1枚の前記画像に対して、3つ以上存在する、請求項4又は5に記載の異常箇所検出システム。
- 前記マーカは、1枚の前記パノラマ画像に対して、3つ以上存在する、請求項3に従属する請求項4又は5に記載の異常箇所検出システム。
- 前記撮像部は、前記画像として、前記設備の赤外線画像を撮像し、
前記異常箇所検出部は、前記赤外線画像中の所定の温度範囲の領域を異常箇所として検出する、請求項1〜7のいずれか1項に記載の異常箇所検出システム。 - 前記撮像装置は、飛行体に搭載され、
前記撮像部は、前記設備としての太陽光発電所に設置された、前記要素としてのソーラーパネルの赤外線画像を撮像し、
前記図面は、前記太陽光発電所の平面図であって、前記ソーラーパネルの各々の場所情報を有する平面図である、請求項8に記載の異常箇所検出システム。 - 撮像装置と、サーバと、ユーザ端末とを備える、異常箇所検出システムであって、
前記撮像装置は、
設備の画像を撮像する撮像部と、
前記画像を前記サーバに送信する第1送信部とを備え、
前記サーバは、
前記設備の図面であって、前記設備を構成する要素の各々の場所情報を有する図面を記憶する記憶部と、
前記撮像装置から前記画像を、前記ユーザ端末から場所情報出力指示を受信する第1受信部と、
前記画像を前記記憶部に格納する画像格納部と、
前記第1受信部が前記場所情報出力指示を受信すると、前記画像内における前記要素の異常箇所を検出する異常箇所検出部と、
前記図面に記載された前記要素の輪郭と、前記画像内の前記要素の輪郭とが対応するように、前記図面と前記画像とを重ね合わせた複合画像を生成する複合部と、
前記複合画像内における前記異常箇所と前記場所情報との対応関係に基づいて、前記異常箇所が検出された前記要素の場所情報を特定する、場所情報特定部と、
前記場所情報を前記ユーザ端末に送信する第2送信部と、を備え、
前記ユーザ端末は、
前記サーバに、前記場所情報出力指示を送信する第3送信部と、
前記サーバから、前記場所情報を受信する第2受信部と、
表示装置に、前記場所情報を表示する表示部とを備える、異常箇所検出システム。
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