JP6337226B1 - 異常箇所検出システム - Google Patents

Abstract

【課題】太陽光発電所や橋梁等の大規模設備において、異常箇所を有する要素の場所を、詳細かつ明確に特定する。【解決手段】撮像装置５００と、ユーザ端末３００とを備える、異常箇所検出システム１０であって、撮像装置５００は、設備の画像を撮像する撮像部５５０と、画像をユーザ端末３００に送信する送信部５１２とを備え、ユーザ端末３００は、画像を撮像装置５００から受信する受信部３１２と、設備の図面であって、設備を構成する要素の各々の場所情報を有する図面を記憶する記憶部３２０と、画像に基づいて、要素の異常箇所を検出する異常箇所検出部３１４と、図面に記載された要素の輪郭と、画像内の要素の輪郭とが対応するように、図面と画像とを重ね合わせた複合画像を生成する複合部３１５と、複合画像に基づいて、異常箇所が検出された要素の場所情報を、表示装置３３０に出力する異常箇所出力部３１６と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、異常箇所検出システムに関する。

従来、再生可能エネルギーの一種として、太陽光を用いた発電システムが注目されている。太陽光発電所で用いられるソーラーパネルは、屋外に設置されていることもあり、故障を未然に防ぐため、定期的に点検をする必要がある。とりわけ、大規模な太陽光発電所であるメガソーラーには、膨大な数の太陽光パネルが設置されており、これらのソーラーパネルを効率よく点検するために、近年、ドローンを利用した太陽光パネルの点検方法が開発されている。

例えば、特許文献１は、自律無人飛行ヘリコプタと撮影画像表示装置とを備えた構造物点検システムであって、撮影データに基づいて構造物の異常と判定された部分の温度を示す画像と、撮影データの取得位置を示す構造物点検システムを開示している。

また、特許文献２は、無人航空機と、指令端末と、サーバ装置とを備え、検査対象物を検査する検査システムであって、画像解析部が撮影情報を解析し、検査対象物の欠陥を特定する検査システムを開示している。

特開２０１５−０５８７５８号公報 特開２０１７−０７８５７５号公報

しかし、特許文献１及び特許文献２に係る方法において、構造物や検査対象物の異常箇所を特定できたとしても、この方法をメガソーラー等のように大規模な設備に適用した場合、異常箇所が存在する領域を、詳細かつ明確に特定できない。このため、メガソーラーの保守員は、異常箇所を有するソーラーパネルに対して、スムーズに行き着くことはできなかった。特許文献１及び特許文献２に係る方法を、メガソーラーに限らず、例えば橋梁等の大規模設備に適用した場合についても同様である。

本発明は、太陽光発電所や橋梁等の大規模設備において、異常箇所を有する要素の場所を、詳細かつ明確に特定することが可能な異常箇所検出システムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため、本発明は、次に記載する構成を備えている。

（１） 撮像装置と、ユーザ端末とを備える、異常箇所検出システムであって、前記撮像装置は、設備の画像を撮像する撮像部と、前記画像を前記ユーザ端末に送信する送信部とを備え、前記ユーザ端末は、前記画像を前記撮像装置から受信する受信部と、前記設備の図面であって、前記設備を構成する要素の各々の場所情報を有する図面を記憶する記憶部と、前記画像に基づいて、前記要素の異常箇所を検出する異常箇所検出部と、前記図面に記載された要素の輪郭と、前記画像内の要素の輪郭とが対応するように、前記図面と前記画像とを重ね合わせた複合画像を生成する複合部と、前記複合画像に基づいて、前記異常箇所が検出された要素の場所情報を、表示装置に出力する異常箇所出力部と、を備える、異常箇所検出システム。

（１）によれば、大規模設備において、異常箇所を有する要素の場所を、詳細かつ明確に特定することが可能となる。とりわけ、大規模設備の画像と、例えば上記の図面としてのＣＡＤデータとを連携することが可能となる。

（２） （１）において、前記複合部は、前記複合画像の生成の際、前記要素内の前記異常箇所のみを強調して、前記表示装置に表示する、異常箇所検出システム。

（２）によれば、異常箇所検出システムのユーザが、異常箇所が検出された要素の場所を、グラフィカルに把握することが可能となる。

（３） （１）又は（２）において、前記ユーザ端末は、複数の前記画像をパノラマ画像としてパノラマ化するパノラマ化部を更に備え、前記異常箇所検出部は、前記パノラマ画像に基づいて、前記要素の異常箇所を検出し、前記複合部は、前記図面に記載された前記要素の輪郭と、前記パノラマ画像内の前記要素の輪郭とが対応するように、前記図面と前記パノラマ画像とを重ね合わせた複合画像を生成する、異常箇所検出システム。

（３）によれば、大規模設備を複数の領域に分割し、分割された領域毎に撮像した後、撮像された複数の画像を用いてパノラマ画像を生成することにより、一度では大規模設備の全体像を撮像できない場合に対応することが可能となる。

（４） （１）〜（３）において、前記設備に設置される複数のマーカを更に備え、前記撮像部は、前記マーカを含むように、前記画像を撮像し、前記図面は、前記マーカの輪郭図を含み、前記複合部は、前記画像に含まれる前記マーカの輪郭と、前記図面に含まれる前記マーカの輪郭とを一致させることにより、前記図面と前記画像とを重ね合わせた前記複合画像を生成する、異常箇所検出システム。

（４）によれば、大規模設備の図面と、撮像装置が撮像した画像、又は撮像装置が撮像した複数の画像から生成されるパノラマ画像とを、より正確に重ね合わせることが可能となり、延いては、異常箇所の場所をより正確に特定することが可能となる。

（５） （４）において、前記マーカは、互いに形状が異なる、異常箇所検出システム。

（５）によれば、大規模設備の図面と、撮像装置が撮像した画像、又は撮像装置が撮像した複数の画像から生成されるパノラマ画像とを重ね合わせる際に、マーカの取り違えを防止することが可能となる。

（６） （４）又は（５）において、前記マーカは、１枚の前記画像又は前記パノラマ画像に対して、３つ以上存在する、異常箇所検出システム。

（６）によれば、単位個数の要素当たりの、マーカの個数が比較的多くなることにより、図面（例えば太陽光発電所の平面図）と、撮像装置が撮像した画像、又は複数の画像をパノラマ化したパノラマ画像とを、より正確に重ね合わせることが可能となる。延いては、異常箇所の場所をより正確に特定することが可能となる。

（７） （１）〜（６）において、前記撮像部は、前記画像として、前記設備の赤外線画像を撮像し、前記異常箇所検出部は、前記赤外線画像中の所定の温度範囲の領域を異常箇所として検出する、異常箇所検出システム。

（７）によれば、大規模設備において、所定範囲の温度領域は、撮像部が撮像した画像、又は撮像部が撮像した複数の画像から生成されるパノラマ画像の色で特定できるため、人が異常箇所を視認することが可能となるだけでなく、異常箇所を自動的に検出することが可能となる。

（８） （７）において、前記撮像装置は、飛行体に搭載され、前記撮像部は、前記設備としての太陽光発電所に設置された、前記要素としてのソーラーパネルの赤外線画像を撮像し、前記図面は、前記太陽光発電所の平面図であって、前記ソーラーパネルの各々の場所情報を有する平面図である、異常箇所検出システム。

（８）によれば、太陽光発電所において、異常箇所を有するソーラーパネルの場所を、詳細かつ明確に特定することが可能となる。とりわけ、ドローン等の飛行体による撮影画像を、ＣＡＤデータと連携することが可能となる。

（９） 撮像装置と、サーバと、ユーザ端末とを備える、異常箇所検出システムであって、前記撮像装置は、設備の画像を撮像する撮像部と、前記画像を前記サーバに送信する第１送信部とを備え、前記サーバは、前記設備の図面であって、前記設備を構成する要素の各々の場所情報を有する図面を記憶する記憶部と、前記撮像装置から前記画像を、前記ユーザ端末から場所情報出力指示を受信する第１受信部と、前記画像を前記記憶部に格納する画像格納部と、前記第１受信部が前記場所情報出力指示を受信すると、前記画像に基づいて、前記要素の異常箇所を検出する異常箇所検出部と、前記図面に記載された前記要素の輪郭と、前記画像内の前記要素の輪郭とが対応するように、前記図面と前記画像とを重ね合わせた複合画像を生成する複合部と、前記複合画像に基づいて、前記異常箇所が検出された前記要素の場所情報を特定する、場所情報特定部と、前記場所情報を前記ユーザ端末に送信する第２送信部と、を備え、前記ユーザ端末は、前記サーバに、前記場所情報出力指示を送信する第３送信部と、前記サーバから、前記場所情報を受信する第２受信部と、表示装置に、前記場所情報を表示する表示部とを備える、異常箇所検出システム。

（９）によれば、大規模設備において、異常箇所を有する要素の場所を、詳細かつ明確に特定することが可能となる。とりわけ、大規模設備の画像と、例えば上記の図面としてのＣＡＤデータとを連携することが可能となる。

（１０） 飛行体と、サーバと、ユーザ端末とを備える、太陽光発電所の異常箇所検出システムであって、前記飛行体は、前記太陽光発電所に含まれるソーラーパネルの赤外線画像を撮像する撮像部と、前記飛行体の位置座標情報を取得する位置座標情報取得部と、前記位置座標情報を前記赤外線画像に付加する情報付加部と、前記位置座標情報が付加された前記赤外線画像を、前記サーバに送信する第１送信部を備え、前記サーバは、前記飛行体から前記赤外線画像を受信する第１受信部と、前記赤外線画像を記憶する第１記憶部と、前記第１記憶部が記憶する赤外線画像を、前記ユーザ端末に送信する第２送信部とを備え、前記ユーザ端末は、前記赤外線画像を前記サーバから受信する第２受信部と、前記太陽光発電所の座標情報である発電所座標情報を含む地図と、前記太陽光発電所の平面図とを重ね合わせた発電所画像を記憶する第２記憶部と、複数の前記赤外線画像を、前記位置座標情報を含む１枚のパノラマ画像としてパノラマ化するパノラマ化部と、前記パノラマ画像に基づいて、前記ソーラーパネルの異常箇所を検出する異常箇所検出部と、前記発電所画像に含まれる前記発電所座標情報と、前記パノラマ画像に含まれる前記位置座標情報とが対応するように、前記発電所画像と前記パノラマ画像とを重ね合わせた複合画像を生成し、該複合画像を表示装置に対して表示させる複合部と、前記複合画像に基づいて、前記異常箇所が検出されたソーラーパネルの場所情報を、前記表示装置に出力する異常箇所出力部と、を備える、異常箇所検出システム。

（１０）によれば、太陽光発電所において、異常箇所を有するソーラーパネルの場所を、詳細かつ明確に特定することが可能となる。とりわけ、ドローンによる撮影画像をパノラマ化し、このパノラマ画像を、ＧＩＳデータ（地理情報システム）及びＣＡＤデータと連携することが可能となる。更に、上記（４）に記載の異常箇所検出システムと異なり、太陽光発電所内にマーカを設置する必要が発生しない。

（１１） 飛行体と、サーバと、ユーザ端末とを備える、太陽光発電所の異常箇所検出システムであって、前記飛行体は、前記太陽光発電所に含まれるソーラーパネルの赤外線画像を撮像する撮像部と、前記飛行体の位置座標情報を取得する位置座標情報取得部と、前記飛行体の高度情報を取得する高度情報取得部と、前記撮像部の方位情報を取得する方位情報取得部と、前記撮像部の傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、前記赤外線画像のゆがみを補正するための補正情報を取得する補正情報取得部と、前記補正情報に基づいて、前記ゆがみを補正した後における前記撮像部の画角の情報である画角情報を算出する画角情報算出部と、前記位置座標情報、前記高度情報、前記方位情報、前記傾斜情報、及び前記画角情報を前記赤外線画像に付加する情報付加部と、前記位置座標情報、前記高度情報、前記方位情報、前記傾斜情報、及び前記画角情報が付加された前記赤外線画像を、前記サーバに送信する第１送信部を備え、前記サーバは、前記飛行体から前記赤外線画像を受信する第１受信部と、前記赤外線画像を記憶する第１記憶部と、前記第１記憶部が記憶する赤外線画像を、前記ユーザ端末に送信する第２送信部とを備え、前記ユーザ端末は、前記赤外線画像を前記サーバから受信する第２受信部と、前記太陽光発電所の座標情報である発電所座標情報を含む地図と、前記太陽光発電所の平面図とを重ね合わせた発電所画像を記憶する第２記憶部と、前記赤外線画像に付加された、前記位置座標情報、前記高度情報、前記方位情報、前記傾斜情報、及び前記画角情報に基づいて、前記発電所画像に対して前記赤外線画像を投影する投影場所を算出する投影位置算出部と、前記赤外線画像に基づいて、前記ソーラーパネルの異常箇所を検出する異常箇所検出部と、複数の前記赤外線画像を、前記投影場所から、前記発電所画像に投影することにより、前記発電所画像と複数の前記赤外線画像とを重ね合わせた複合画像を生成し、表示装置に対して表示させる複合部と、前記複合画像に基づいて、前記異常箇所が検出されたソーラーパネルの場所情報を、前記表示装置に出力する異常箇所出力部と、を備える、異常箇所検出システム。

（１１）によれば、太陽光発電所において、異常箇所を有するソーラーパネルの場所を、詳細かつ明確に特定することが可能となる。とりわけ、ドローンによる撮影画像をパノラマ化し、このパノラマ画像を、ＧＩＳ（地理情報システム）データ及びＣＡＤデータと連携することが可能となる。更に、上記（４）に記載の異常箇所検出システムと異なり、太陽光発電所内にマーカを設置する必要が発生しない。

本発明によれば、太陽光発電所や橋梁等の大規模設備において、異常箇所を有する要素の場所を、詳細かつ明確に特定することが可能となる。

本発明の第１実施形態に係る異常箇所検出システム１０の全体構成例を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る飛行体１００の機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態に係るサーバ２００の機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態に係るユーザ端末３００の機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る異常箇所検出システム１０の動作を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態で用いる平面図の例である。 本発明の第１実施形態におけるパノラマ画像を生成する方法を示す図である。 本発明の第１実施形態における異常箇所が示されたパノラマ画像の例である。 本発明の第１実施形態における画像の重ね合わせ方法を示す図である。 本発明の第１実施形態における複合画像の例である。 本発明の第１実施形態において出力される異常箇所の場所情報の例である。 本発明の第２実施形態に係る飛行体１００Ａの機能ブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る飛行体１００Ｂの機能ブロック図である。 本発明の第３実施形態に係るユーザ端末３００Ｂの機能ブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ｂの動作を示すフローチャートである。 本発明の第４実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ｃの全体構成例を示す図である。 本発明の第４実施形態に係る撮像装置５００の機能ブロック図である。 本発明の第５実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ｄの全体構成例を示す図である。 本発明の第５実施形態に係るサーバ２００Ｄの機能ブロック図である。 本発明の第５実施形態に係るユーザ端末３００Ｄの機能ブロック図である。 本発明の第５実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ｄの動作を示すフローチャートである。

〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態について、図１〜図５Ｇを参照しながら詳述する。なお、後述のように、飛行体１００は、太陽光発電所の上空を飛行すると共に、太陽光発電所を構成するソーラーパネルの赤外線画像を、上空から撮像する装置であるとしたが、これはあくまで一例であって、例えば橋梁等の他の大規模設備を撮像してもよい。

図１は、本実施形態に係る異常箇所検出システム１０の全体構成図を示す。異常箇所検出システム１０は、飛行体１００、サーバ２００、ユーザ端末３００、及びネットワーク４００を備え、飛行体１００、サーバ２００、及びユーザ端末３００は、ネットワーク４００を介して、互いに接続する。なお、図１においては、飛行体１００、サーバ２００、ユーザ端末３００は、それぞれ１つずつ記載されているが、これには限定されず、異常箇所検出システム１０は、任意個数の飛行体１００、任意個数のサーバ２００、任意個数のユーザ端末３００を備えることが可能である。

飛行体１００は、後述のように、図示しない制御装置から受信する制御情報に基づいて、太陽光発電所の上空を飛行すると共に、太陽光発電所を構成するソーラーパネルの赤外線画像を、上空から撮像する装置である。また、飛行体１００は、撮像したソーラーパネルの赤外線画像を、後述のサーバ２００に送信する。
なお、本実施形態では、飛行体１００は、ドローンや、ラジコン飛行機、ラジコンヘリ等の無人の飛行体であることを想定しているが、これには限定されず、有人の飛行体を用いることも可能である。また、飛行体１００は、図示しない制御装置から受信する制御情報に基づいて、飛行動作と撮像動作を実行するが、これには限定されず、例えば、ユーザ端末３００から受信する制御情報に基づいて、飛行動作と撮像動作を実行してもよい。

サーバ２００は、飛行体１００から受信したソーラーパネルの赤外線画像を記憶すると共に、記憶したソーラーパネルの赤外線画像を、ユーザ端末３００に送信するサーバである。

ユーザ端末３００は、サーバ２００から受信したソーラーパネルの赤外線画像と、自身が記憶する太陽光発電所の平面図とに基づいて、ソーラーパネルの異常箇所を検出し、異常箇所を出力する装置である。
なお、上記の繰り返しとなるが、ユーザ端末３００は、飛行体１００の飛行動作と撮像動作を制御する制御情報を生成し、この制御情報を飛行体１００に送信する構成とすることも可能である。

図２は、飛行体１００の機能ブロック図を示す。飛行体１００は、制御部１１０、撮像部１５０、及び駆動部１６０を備え、制御部１１０は、受信部１１１、撮像制御部１１２、駆動制御部１１３、及び送信部１１４を備える。

制御部１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵは飛行体１００を全体的に制御するプロセッサである。該ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って飛行体１００全体を制御することで、図２に示すように、制御部１１０を、受信部１１１、撮像制御部１１２、駆動制御部１１３、及び送信部１１４の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、飛行体１００の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。

受信部１１１は、通信用インタフェースを介して、図示しない制御装置から、撮像及び駆動の制御に用いる制御情報を受信する。

撮像制御部１１２は、受信部１１１が受信した制御情報に基づいて、ソーラーパネルの赤外線画像を撮像するため、撮像部１５０を制御する。

駆動制御部１１３は、受信部１１１が受信した制御情報に基づいて、飛行体１００の飛行動作を実行するため、後述の駆動部１６０を制御する。

送信部１１４は、通信用インタフェースを介して、後述の撮像部１５０を用いて撮像したソーラーパネルの赤外線画像を、サーバ２００に送信する。

撮像部１５０は、例えば赤外線サーモグラフィカメラであり、太陽光発電所の上空から、太陽光発電所を構成するソーラーパネルの赤外線画像を撮像するための装置である。なお、以降では、撮像部１５０、受信部１１１、撮像制御部１１２、及び送信部１１４をまとめて「撮像装置」と呼称することがある。

駆動部１６０は、飛行体１００の飛行動作、より具体的には、飛行体１００の離陸、着陸、移動、ホバリング等の動作を実行するための装置である。

図３は、サーバ２００の機能ブロック図を示す。サーバ２００は、制御部２１０、及び記憶部２２０を備え、制御部２１０は、受信部２１１、画像格納部２１２、及び送信部２１３を備える。

制御部２１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵはサーバ２００を全体的に制御するプロセッサである。該ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってサーバ２００全体を制御することで、図３に示すように、制御部２１０を、受信部２１１、画像格納部２１２、及び送信部２１３の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、サーバ２００の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。

受信部２１１は、通信用インタフェースを介して、飛行体１００から、ソーラーパネルの赤外線画像を受信する。
画像格納部２１２は、受信部２１１が受信したソーラーパネルの赤外線画像を、後述の記憶部２２０に格納する。
送信部２１３は、通信用インタフェースを介して、記憶部２２０に格納される赤外線画像を、後述のユーザ端末３００に送信する。
記憶部２２０は、ソーラーパネルの赤外線画像を記憶する。

図４は、ユーザ端末３００の機能ブロック図を示す。ユーザ端末３００は、制御部３１０、記憶部３２０、及び表示装置３３０を備え、制御部３１０は、ベースデータ作成部３１１、受信部３１２、パノラマ化部３１３、異常箇所検出部３１４、複合部３１５、異常箇所出力部３１６を備える。

制御部３１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵはユーザ端末３００を全体的に制御するプロセッサである。該ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってユーザ端末３００全体を制御することで、図４に示すように、制御部３１０を、ベースデータ作成部３１１、受信部３１２、パノラマ化部３１３、異常箇所検出部３１４、複合部３１５、異常箇所出力部３１６の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、ユーザ端末３００の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。

ベースデータ作成部３１１は、後述の異常検出方法において用いる、ベースとなるデータを作成し、具体的には、例えば、管理部品や領域の単位で区域分けしたものを作成するため、太陽光発電所のモジュール単位に管理できるデータに、図面を区域に分割する。すなわち、ベースデータ作成部３１１は、図面情報を基に、管理部品や領域の単位で区域分けしたデータ構造を作成する。

受信部３１２は、通信用インタフェースを介して、サーバ２００から、ソーラーパネルの赤外線画像を受信する。

パノラマ化部３１３は、受信部３１２が受信した複数枚の赤外線画像を、１枚のパノラマ画像としてパノラマ化する。

異常箇所検出部３１４は、パノラマ化部３１３が複数枚の赤外線画像から生成したパノラマ画像中の色情報に基づいて、所定範囲の温度範囲の領域を、異常箇所として検出する。なお、異常箇所検出部３１４は、検出した異常箇所を強調表示したうえで、このパノラマ画像を、後述の表示装置３３０に表示させてもよい。

複合部３１５は、後述の記憶部３２０が記憶する太陽光発電所の平面図であって、ソーラーパネルの各々の場所情報を有する平面図と、上記のパノラマ画像とを重ね合わせた複合画像を生成し、この複合画像を後述の表示装置３３０に表示させる。
なお、複合部３１５は、この複合画像の生成の際、異常箇所検出部３１４が検出した異常箇所を強調表示する。更に、詳しくは後述するが、複合部３１５は、ソーラーパネル内の異常箇所のみを強調表示してもよい。
また、平面図とパノラマ画像との重ね合わせの際には、複合部３１５は、平面図に記載されたソーラーパネルの画像と、パノラマ画像内のソーラーパネルの画像とが対応するように、平面図とパノラマ画像とを重ね合わせる。

異常箇所出力部３１６は、上記の複合画像に基づいて、異常箇所が検出されたソーラーパネルの場所情報を表示装置３３０に出力させる。

記憶部３２０は、太陽光発電所の平面図であって、ソーラーパネルの各々の場所情報を有する平面図を記憶する。

表示装置３３０は、上記の複合画像、及び、異常箇所が検出されたソーラーパネルの場所情報を表示するために使用する装置である。なお、上記の繰り返しとなるが、表示装置３３０は、複合画像、場所情報に加え、異常箇所が検出された段階のパノラマ画像を、異常箇所を強調した状態で表示してもよい。

図５Ａは、上記の異常箇所検出システム１０による異常箇所検出フローを示す。
ステップＳ１において、ユーザ端末３００のベースデータ作成部３１１がベースデータを作成する。
具体的には、例えば、ベースデータ作成部３１１は、図５Ｂに示すＣＡＤデータである、平面図のソーラーパネル毎に、場所情報を分割し、記憶部３２０に格納してもよい。あるいは、ベースデータ作成部３１１は、図５Ｂに示す平面図に対して、ソーラーパネル毎に、場所情報を書き加えた上で、この平面図を記憶部３２０に格納してもよい。なお、ベースデータ作成部３１１が、平面図に対して場所情報を書き加える際は、平面図に新たなレイヤを追加して、追加されたレイヤ上に場所情報を書き加えてもよい。

なお、平面図には、平面図とパノラマ画像との重ね合わせに用いるため、太陽光発電所に設置されたマーカＡ〜Ｄの画像が含まれる。
このマーカＡ〜Ｄは、発熱部と非発熱部が区別される素材で構成されており、飛行体１００の撮像部１５０である、赤外線サーモグラフィカメラから認識でき、かつ、後述の画像認識によって区別可能な形状となっている。マーカＡ〜Ｄ同士は互いに異なる形状であることが好ましく、例えば、任意の数字や図形の形状であってもよい。また、マーカＡ〜Ｄは、太陽光発電所に必ず点在するパワーコンディショナーの屋上部分に設置されてもよい。また、図５Ｂにおいては、４つのマーカＡ〜Ｄを示すが、マーカの個数はこれには限られない。更に、平面図とパノラマ画像との重ね合わせのためには、１枚のパノラマ画像当たり、３つ以上のマーカが存在することが好ましい。
なお、平面図においては、マーカを示す数字、図形、記号等の形状を、そのまま示すことを必須とはしない。例えば、マーカが「Ａ」であるとした場合、平面図上のある任意のポイントに「Ａ」の第一画目の始点があれば、平面図とパノラマ画像を重ね合わせることが可能である。

ステップＳ２において、飛行体１００が、太陽光発電所のソーラーパネルを上空から撮像する。
具体的には、飛行体１００は、図５Ｃの（ａ）に示されるように、太陽光発電所に設置されたマーカＡ〜Ｄのいずれかが必ず映るように、特定の範囲を、所定の間隔でインターバル撮影する。
撮像された赤外線画像は、飛行体１００からサーバ２００を経由して、ユーザ端末３００に送られる。

ステップＳ３において、図５Ｃの（ｂ）及び（ｃ）に示されるように、ユーザ端末３００のパノラマ化部３１３は、複数の赤外線画像からパノラマ画像を生成する。より具体的には、パノラマ化部３１３は、複数の赤外線画像から３Ｄモデルを作成後、パノラマ画像としてのオルソ画像を作成する。

ステップＳ４において、ユーザ端末３００の異常箇所検出部３１４が、パノラマ画像の色情報に基づいて、異常箇所やホットスポットを検出する。具体的には、ソーラーパネルに異常箇所が存在する場合、異常箇所の温度が通常時と異なることから、異常箇所検出部３１４は、パノラマ画像において、事前に設定した範囲の温度に対応する色情報となっている箇所を、異常箇所として検出する。
この際、図５Ｄにおいて黒い四角で示されるように、異常箇所検出部３１４は、異常箇所を強調表示したうえで、表示装置３３０にパノラマ画像を表示させてもよい。

ステップＳ５において、ユーザ端末３００の複合部３１５が、平面図とパノラマ画像とを重ね合わせることより、複合画像を生成する。
具体的には、複合部３１５は、画像認識により、平面図とパノラマ画像の双方のマーカを認識し、図５Ｅに示すように、これら双方のマーカの輪郭が一致するように、平面図とパノラマ画像とを重ね合わせることにより、図５Ｆに示されるような複合画像を生成する。更に、複合部３１５は、生成した複合画像を、表示装置３３０に表示させる。
なお、複合部３１５は、異常箇所を強調表示させてもよい。とりわけ、複合部３１５は、パターン認識によりソーラーパネル領域を特定し、ステップＳ４において異常箇所と検出された箇所が、ソーラーパネル領域外にある場合には、ソーラーパネル領域外の異常箇所を省いた上で、異常箇所を強調表示させてもよい。

ステップＳ６において、ユーザ端末３００の異常箇所出力部３１６が、図５Ｇに示されるような、異常箇所が検出されたソーラーパネルの場所情報を表示装置３３０に出力させる。
具体的には、上記のように、ベースデータ作成部３１１が、平面図のソーラーパネル毎に、場所情報を分割し、記憶部３２０に格納した場合には、異常箇所出力部３１６は、画像認識により、複合画像において異常箇所を有するソーラーパネルのＩＤを取得し、記憶部３２０において、このＩＤと紐づいた場所情報を、表示装置３３０に出力させてもよい。あるいは、上記のように、ベースデータ作成部３１１が、平面図に対して、ソーラーパネル毎に、場所情報を書き加えた場合には、異常箇所出力部３１６は、画像認識により、複合画像において異常箇所を有するソーラーパネルの場所情報を読み取って、表示装置３３０に出力させてもよい。

〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態について、図６を参照しながら詳述する。後述のように、第２実施形態は、第１実施形態と異なり、平面図とパノラマ画像との重ね合わせの際、マーカの代わりに位置座標情報を用いる。なお、以下では、主として、第１実施形態に比較して、第２実施形態が異なる点について詳述する。
本実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ａは、飛行体１００Ａ、サーバ２００、ユーザ端末３００Ａを備える。すなわち、本実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ａは、第１実施形態に係る異常箇所検出システム１０に比較して、飛行体１００の代わりに飛行体１００Ａを、ユーザ端末３００の代わりにユーザ端末３００Ａを備える点で異なる。
なお、異常箇所検出システム１０Ａの構成は、基本的には、図１と同一であるため、その図示を省略する。

図６は、飛行体１００Ａの機能ブロック図を示す。飛行体１００Ａは、飛行体１００に比較して、位置座標情報取得部１１５、情報付加部１１６、及びＧＰＳ１７０を、更に備える点で異なる。

位置座標情報取得部１１５は、後述のＧＰＳ１７０を用いて、飛行体１００Ａの位置座標情報、具体的には現在位置の緯度経度情報を取得する。なお、第２実施形態においては、飛行体１００Ａの撮像部１５０は、飛行体１００ＡのＧＰＳ部に隣接して設置されると共に、鉛直下方を向いていることから、飛行体１００Ａの位置座標情報と、赤外線画像の中心点の位置座標情報とは、一致するとみなす。

情報付加部１１６は、上記の位置座標情報を、撮像部１５０が撮像した赤外線画像に付加する。

ＧＰＳ１７０は、飛行体１００Ａの位置座標情報、具体的には飛行体１００Ａの現在位置の緯度経度情報を測位するための装置である。

ユーザ端末３００Ａは、ユーザ端末３００に比較して、ベースデータ作成部３１１の代わりにベースデータ作成部３１１Ａを、パノラマ化部３１３の代わりにパノラマ化部３１３Ａを、複合部３１５の代わりに複合部３１５Ａを備える。なお、ユーザ端末３００Ａの構成は、基本的には、図４と同一であるため、その図示を省略する。

ベースデータ作成部３１１Ａは、ベースデータ作成部３１１と同様に、後述の異常検出方法において用いる、ベースとなるデータを作成するが、ベースデータ作成部３１１が実行するのと同様の情報分割に加えて、記憶部３２０が記憶する、ＧＩＳ情報としての緯度経度情報である発電所座標情報を有する地図と、平面図とを重ね合わせた発電所画像を生成し、この発電所画像を記憶部３２０に格納する。

パノラマ化部３１３Ａは、位置座標情報が付加された複数枚の赤外線画像を、位置座標情報を含むパノラマ画像としてパノラマ化する。

複合部３１５Ａは、複合部３１５と異なり、マーカを用いるのではなく、発電所画像に含まれる発電所座標情報と、パノラマ画像に含まれる位置座標情報とが対応するように、座標情報同士を自動的に紐づけることにより、発電所画像とパノラマ画像とを重ね合わせた複合画像を生成し、この複合画像を表示装置３３０に対して表示させる。
なお、複合部３１５Ａは、複合部３１５と同様に、複合画像の生成の際、異常箇所検出部３１４が検出した異常箇所を強調表示する。更に、複合部３１５Ａは、ソーラーパネル内の異常箇所のみを強調表示してもよい。

異常箇所検出システム１０Ａは、図５Ａと同様のフローで異常箇所を検出するが、図５ＡのステップＳ１の代わりにステップＳ１Ａを、ステップＳ３の代わりにステップＳ３Ａを、ステップＳ５の代わりにステップＳ５Ａを実行する。

ステップＳ１Ａにおいて、ユーザ端末３００Ａのベースデータ作成部３１１Ａは、ベースデータ作成部３１１が実行するのと同様の情報分割に加えて、ＧＩＳ情報としての緯度経度情報である発電所座標情報を有する地図と、平面図とを重ね合わせた発電所画像を生成し、この発電所画像を記憶部３２０に格納する。

ステップＳ３Ａにおいて、ユーザ端末３００Ａのパノラマ化部３１３Ａは、単に、複数の赤外線画像からパノラマ画像を生成するのではなく、位置座標情報が付加された複数枚の赤外線画像から、位置座標情報を含むパノラマ画像を生成する。

ステップＳ５Ａにおいて、ユーザ端末３００Ａの複合部３１５Ａは、発電所画像に含まれる発電所座標情報と、パノラマ画像に含まれる位置座標情報とが対応するように、発電所画像とパノラマ画像とを重ね合わせた複合画像を生成し、この複合画像を表示装置３３０に対して表示させる。

〔第３実施形態〕
以下、本発明の第３実施形態について、図７〜９を参照しながら詳述する。後述のように、第３実施形態は、第２実施形態と異なり、飛行体が撮像した複数の画像をパノラマ化することなく、一枚一枚平面図に投影して重ね合わせる。なお、以下では、主として、第２実施形態に比較して、第３実施形態が異なる点について詳述する。
本実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ｂは、飛行体１００Ｂ、サーバ２００、ユーザ端末３００Ｂを備える。すなわち、本実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ｂは、第２実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ａに比較して、飛行体１００Ａの代わりに飛行体１００Ｂを、ユーザ端末３００Ａの代わりにユーザ端末３００Ｂを備える点で異なる。
なお、異常箇所検出システム１０Ｂの構成は、基本的には、図１と同一であるため、その図示を省略する。

図７は、飛行体１００Ｂの機能ブロック図を示す。飛行体１００Ｂは、飛行体１００にＡ比較して、情報付加部１１６の代わりに情報付加部１１６Ｂを備える点、及び、高度情報取得部１１７、方位情報取得部１１８、傾斜情報取得部１１９、補正情報取得部１２０、画角情報算出部１２１、高度計１８０を更に備える点で異なる。

情報付加部１１６Ｂは、位置座標情報取得部１１５がＧＰＳ１７０を用いて取得した位置座標情報に加えて、後述のように、高度情報取得部１１７が高度計１８０を用いて取得した高度情報、方位情報取得部１１８が撮像部１５０から取得した、撮像部１５０の方位である方位情報、傾斜情報取得部１１９が撮像部１５０から取得した、撮像部１５０の鉛直方向の傾きである傾斜情報、補正情報取得部１２０が撮像部１５０から取得した、赤外線画像のゆがみ補正用のパラメータである補正情報に基づいて、画角情報算出部１２１が算出した画角情報を、赤外線画像に付加する。

高度情報取得部１１７は、高度計１８０を用いて、飛行体１００が現在位置する高度の情報である高度情報を取得する。

方位情報取得部１１８は、撮像部１５０から、当該撮像部１５０が東西南北のどの方位を向いているかに係る方位情報を取得する。

傾斜情報取得部１１９は、撮像部１５０から、当該撮像部１５０が鉛直方向にどの程度傾いているか、すなわちジンバルのピッチに係る傾斜情報を取得する。

補正情報取得部１２０は、撮像部１５０に応じた、赤外線画像のゆがみ補正用のパラメータである補正情報を取得する。

画角情報算出部１２１は、上記の補正情報に基づいて、赤外線画像のゆがみを補正した後における撮像部１５０の画角の情報である画角情報を算出する。

高度計１８０は、飛行体１００Ｂが現在位置する高度の情報を測位するための装置である。

図８は、ユーザ端末３００Ｂの機能ブロック図を示す。ユーザ端末３００Ｂは、ユーザ端末３００Ａに比較して、パノラマ化部３１３の代わりに投影位置算出部３１７を備え、複合部３１５Ａの代わりに複合部３１５Ｂを備える。

投影位置算出部３１７は、１枚１枚の赤外線画像に付加された、位置座標情報、高度情報、方位情報、傾斜情報、画角情報に基づいて、各赤外線画像を発電所画像に対して投影する投影位置に係る投影位置パラメータを算出する。

複合部３１５Ｂは、上記の投影位置パラメータを用いて、各赤外線画像を、発電所画像に投影することにより、発電所画像と複数の赤外線画像とを重ね合わせた複合画像を生成し、この複合画像を表示装置３３０に対して表示させる。

図９は、上記の異常箇所検出システム１０Ｂによる異常箇所検出フローを示す。
ステップＳ１１において、ユーザ端末３００Ｂのベースデータ作成部３１１Ａがベースデータを作成する。
具体的には、例えば、ベースデータ作成部３１１Ａは、場所情報をソーラーパネル毎に分割し、分割した場所情報を、記憶部３２０に格納したり、あるいは、平面図に対して書き加えたりしてもよい。更に、ベースデータ作成部３１１Ａは、ＧＩＳ情報としての緯度経度情報である発電所座標情報を有する地図と、平面図とを重ね合わせた発電所画像を生成し、この発電所画像を記憶部３２０に格納する。

ステップＳ１２において、飛行体１００Ｂが、太陽光発電所のソーラーパネルを上空から撮像する。この際、飛行体１００Ｂの情報付加部１１６Ｂは、上記の位置情報、高度情報、方位情報、傾斜情報、画角情報を、赤外線画像に付加する。各情報が付加された赤外線画像は、飛行体１００Ｂからサーバ２００を経由して、ユーザ端末３００Ｂに送られる。

ステップＳ１３において、ユーザ端末３００Ｂの投影位置算出部３１７は、１枚１枚の赤外線画像に付加された、位置座標情報、高度情報、方位情報、傾斜情報、画角情報に基づいて、各赤外線画像を発電所画像に対して投影する投影位置に係る投影位置パラメータを算出する。

ステップＳ１４において、ユーザ端末３００Ｂの異常箇所検出部３１４は、各赤外線画像の色情報に基づいて、異常箇所やホットスポットを検出する。具体的には、ソーラーパネルに異常箇所が存在する場合、異常箇所の温度が通常時と異なることから、異常箇所検出部３１４は、各赤外線画像において、事前に設定した範囲の温度に対応する色情報となっている箇所を、異常箇所として検出する。

ステップＳ１５において、複合部３１５Ｂは、上記の投影位置パラメータを用いて、各赤外線画像を、発電所画像に投影することにより、発電所画像と複数の赤外線画像とを重ね合わせた複合画像を生成し、この複合画像を表示装置３３０に対して表示させる。
なお、複合部３１５Ｂは、異常箇所を強調表示させてもよい。とりわけ、複合部３１５Ｂは、パターン認識によりソーラーパネル領域を特定し、ステップＳ１４において異常箇所と検出された箇所が、ソーラーパネル領域外にある場合には、ソーラーパネル領域外の異常箇所を省いた上で、異常箇所を強調表示させてもよい。

ステップＳ１６において、ユーザ端末３００Ｂの異常箇所出力部３１６が、図５Ｇに示されるような、異常箇所が検出されたソーラーパネルの場所情報を表示装置３３０に出力させる。

〔第４実施形態〕
以下、本発明の第４実施形態について、図１０及び図１１を参照しながら詳述する。後述のように、第４実施形態は、第１実施形態と異なり、飛行体ではなく撮像装置で大規模設備を撮像すると共に、サーバを必須の構成要素とはしない。なお、以下では、主として、第１実施形態に比較して、第４実施形態が異なる点について詳述する。

図１０に記載のように、本実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ｃは、撮像装置５００とユーザ端末３００Ｃとを備える。すなわち、第１実施形態に係る異常箇所検出システム１０に比較して、飛行体１００の代わりに撮像装置５００を、ユーザ端末３００の代わりにユーザ端末３００Ｃを備え、サーバ２００は必須の構成要素としていない。なお、撮像装置５００とユーザ端末３００Ｃとは、互いに通信可能に接続されており、通信インタフェースを介して、直接接続されていてもよく、異常箇所検出システム１０と同様に、ネットワーク４００を介して接続していてもよい。

撮像装置５００は、太陽光発電所や橋梁等の大規模設備の画像を撮像するために用いられる装置であり、地上にいる人間が手動で操作してもよく、有人の飛行体に搭載された上で、当該飛行体に搭乗した人間が手動で操作してもよく、無人の飛行体や、クレーンに搭載された上で、自動で、又は遠隔操作手段を用いて手動で操作してもよい。

図１１は、撮像装置５００の機能ブロック図を示す。撮像装置５００は、制御部５１０及び撮像部５５０を備え、制御部５１０は、撮像制御部５１１及び送信部５１２を備える。

制御部５１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵは撮像装置５００を全体的に制御するプロセッサである。該ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って撮像装置５００全体を制御することで、図１１に示すように制御部５１０を、撮像制御部５１１、及び送信部５１２の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、撮像装置５００の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。

撮像制御部５１１は、制御信号に基づいて、大規模設備の画像を撮像するため、撮像部５５０を制御する。

送信部５１２は、通信用インタフェースを介して、後述の撮像部５５０を用いて撮像した大規模設備の画像を、ユーザ端末３００Ｃに送信する。

撮像部５５０は、例えば可視カメラ、赤外線カメラ、ハイパースペクトルカメラ等のいずれかであり、地上から、あるいは大規模設備の上空から、大規模設備の画像を撮像するためのモジュールである。

ユーザ端末３００Ｃは、ユーザ端末３００に比較して、ベースデータ作成部３１１の代わりにベースデータ作成部３１１Ｃを、受信部３１２の代わりに受信部３１２Ｃを、異常箇所検出部３１４の代わりに異常箇所検出部３１４Ｃを、記憶部３２０の代わりに記憶部３２０Ｃを備える点で異なる。なお、ユーザ端末３００Ｃの構成は、基本的に、図４と同一であるため、その図示を省略する。

記憶部３２０Ｃは、撮像装置５００の撮像対象である大規模設備の図面、例えばＣＡＤ画像を記憶する。

ベースデータ作成部３１１Ｃは、記憶部３２０Ｃが記憶する図面に対し、大規模設備を構成する、点検単位となる要素、例えば、各部品、各部材、各区域に対して、各々の管理番号を付与する。

受信部３１２Ｃは、撮像装置５００が撮像した画像を、撮像装置５００から受信する。

異常箇所検出部３１４Ｃは、パノラマ化部３１３が複数枚の画像から生成したパノラマ画像に基づいて、点検単位となる要素の異常箇所を検出する。ここで、異常箇所とは、例えば、錆や塗装忘れ等、可視画像から判別できるものや、太陽光パネル上の異常発熱箇所のように、赤外線カメラにより検知できるものや、植物の育成度合いや二酸化炭素量のように、特定の波長領域でのみ捉えられる情報が挙げられる。

〔第５実施形態〕
以下、本発明の第５実施形態について、図１２〜１５を参照しながら詳述する。後述のように、第５実施形態は、第４実施形態と異なり、ユーザ端末ではなくサーバが画像処理を実行する。なお、以下では、主として、第１実施形態及び第４実施形態に比較して、第５実施形態が異なる点について詳述する。

図１２に記載のように、本実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ｄは、撮像装置５００Ｄ、サーバ２００Ｄ、ユーザ端末３００Ｄ、及びネットワーク４００を備え、撮像装置５００Ｄ、サーバ２００Ｄ、及びユーザ端末３００Ｄは、ネットワーク４００を介して、互いに接続する。すなわち、第４実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ｃに比較して、撮像装置５００の代わりに撮像装置５００Ｄを、ユーザ端末３００Ｃの代わりにユーザ端末３００Ｄを備え、更にサーバ２００Ｄとネットワーク４００とを備える。

撮像装置５００Ｄは、撮像装置５００に比較して、送信部５１２の代わりに送信部５１２Ｄを備える。送信部５１２Ｄは、通信用インタフェースを介して、撮像部５５０を用いて撮像した大規模設備の画像を、サーバ２００Ｄに送信する。なお、撮像装置５００Ｄの構成は、撮像装置５００と基本的に同一であるため、その図示を省略する。

図１３は、サーバ２００Ｄの機能ブロック図を示す。サーバ２００Ｄは、第１の実施形態に係るサーバ２００に比較して、受信部２１１の代わりに受信部２１１Ｄを、送信部２１３の代わりに送信部２１３Ｄを、記憶部２２０の代わりに記憶部２２０Ｄを備え、更に、ベースデータ作成部２１４、パノラマ化部２１５、異常箇所検出部２１６、複合部２１７、場所情報特定部２１８を備える。

受信部２１１Ｄは、通信用インタフェースを介して、撮像装置５００Ｄから、大規模設備の画像を受信する。また、受信部２１１Ｄは、通信用インタフェースを介して、ユーザ端末３００Ｄから、場所情報出力指示を受信する。

送信部２１３Ｄは、後述のように、場所情報特定部２１８が特定した大規模設備内で異常箇所を有する要素の場所情報を、ユーザ端末３００Ｄに送信する。

記憶部２２０Ｄは、撮像装置５００の撮像対象である大規模設備の図面、例えばＣＡＤ画像を記憶する。

ベースデータ作成部２１４は、記憶部２２０Ｄが記憶する図面に対し、大規模設備を構成する、点検単位となる要素、例えば、各部品、各部材、各区域に対して、各々の管理番号を付与する。

パノラマ化部２１５は、受信部２１１Ｄが受信した複数枚の画像を、パノラマ画像としてパノラマ化する。

異常箇所検出部２１６は、パノラマ化部２１５が複数枚の画像から生成したパノラマ画像に基づいて、点検単位となる要素の異常箇所を検出する。ここで、異常箇所とは、例えば、錆や塗装忘れ等、可視画像から判別できるものや、太陽光パネル上の異常発熱箇所のように、赤外線カメラにより検知できるものや、植物の育成度合いや二酸化炭素量のように、特定の波長領域でのみ捉えられる情報が挙げられる。

複合部２１７は、記憶部２２０Ｄが記憶する大規模設備の図面と、上記のパノラマ画像とを重ね合わせた複合画像を生成する。

場所情報特定部２１８は、上記の複合画像に基づいて、異常箇所が検出された大規模設備内の異常箇所の場所情報を特定する。

図１４は、ユーザ端末３００Ｄの機能ブロック図を示す。ユーザ端末３００Ｄは、第１の実施形態に係るユーザ端末３００に比較して、ベースデータ作成部３１１、パノラマ化部３１３、異常箇所検出部３１４、複合部３１５、異常箇所出力部３１６を必須の構成要素としない。また、ユーザ端末３００Ｄは、受信部３１２の代わりに受信部３１２Ｄを備え、更に、送信部３１８、及び表示部３１９を備える。

送信部３１８は、サーバ２００Ｄに対し、場所情報出力指示を送信する。
受信部３１２Ｄは、サーバ２００Ｄから、異常箇所が検出された大規模設備内の異常箇所の場所情報を受信する。
表示部３１９は、表示装置３３０に、受信部３１２Ｄが受信した場所情報を表示する。

図１５は、上記の異常箇所検出システム１０Ｄによる異常箇所検出フローを示す。
ステップＳ２１において、サーバ２００Ｄのベースデータ作成部２１４がベースデータを作成する。
具体的には、例えば、ベースデータ作成部２１４は、記憶部２２０Ｄが記憶する図面に対し、大規模設備を構成する、点検単位となる要素、例えば、各部品、各部材、各区域に対して、各々の管理番号を付与する。

ステップＳ２２において、撮像装置５００Ｄで再規模設備の画像を撮像する。
ステップＳ２３において、サーバ２００Ｄの受信部２１１Ｄは、撮像装置５００Ｄから画像を受信し、パノラマ化部２１５は、撮像装置５００Ｄが撮像した複数の画像からパノラマ画像を生成する。

ステップＳ２４において、ユーザ端末３００Ｄの送信部３１８が、サーバ２００Ｄに対し、場所情報出力指示を送信する。

ステップＳ２５において、サーバ２００Ｄの異常箇所検出部２１６が、パノラマ化部２１５が複数枚の画像から生成したパノラマ画像に基づいて、点検単位となる要素の異常箇所を検出する。

ステップＳ２６において、サーバ２００Ｄの複合部２１７が、平面図とパノラマ画像とを重ね合わせることより、複合画像を生成する。

ステップＳ２７において、サーバ２００Ｄの場所情報特定部２１８が、上記の複合画像に基づいて、異常箇所が検出された大規模設備内の異常箇所の場所情報を特定する。

ステップＳ２８において、サーバ２００Ｄの送信部２１３Ｄが、ユーザ端末３００Ｄに対して、大規模設備内で異常箇所を有する要素の場所情報を、ユーザ端末３００Ｄに送信する。

ステップＳ２９において、ユーザ端末３００Ｄの受信部３１２が、サーバ２００Ｄから場所情報を受信し、表示部３１９が、表示装置３３０に、受信部３１２Ｄが受信した場所情報を表示する。

〔変形例１〕
第１実施形態及び第２実施形態においては、パノラマ化部３１３が、複数枚の赤外線画像からパノラマ画像を生成し、異常箇所検出部３１４がこのパノラマ画像の色情報に基づいて、異常箇所を検出したが、これには限定されない。
例えば、異常箇所検出部３１４が、各赤外線画像の色情報に基づいて、各赤外線画像内の異常箇所を検出してから、パノラマ化部３１３が、これらの赤外線画像を用いてパノラマ画像を生成してもよい。
あるいは、パノラマ化部３１３が、複数枚の赤外線画像からパノラマ画像を生成し、異常箇所検出部３１４が、このパノラマ画像をいったん単純分割し、分割された画像毎に異常箇所を検出し、パノラマ化部３１３が、複数枚の各画像を用いて再度パノラマ画像を生成してよい。

〔変形例２〕
第１〜第３実施形態に係る異常箇所検出システム１０〜１０Ｂにおいては、飛行体１００〜１００Ｂから、サーバ２００を介して、ユーザ端末３００〜３００Ｂに赤外線画像が送信される構成としたが、これには限定されない。
例えば、異常箇所検出システム１０〜１０Ｂは、サーバ２００を備えず、飛行体１００〜１００Ｂから、ユーザ端末３００〜３００Ｂに直接赤外線画像を送信する構成としてもよい。
一方で、第４実施形態に係る異常箇所検出システム１０Ｃにおいて、撮像装置５００からユーザ端末３００Ｃに対し、サーバを介して間接的に画像を送信する構成としてもよい。

〔変形例３〕
第１〜第３実施形態に係る異常箇所検出システム１０〜１０Ｃにおいては、ユーザ端末３００〜３００Ｂの記憶部３２０が、太陽光発電所の平面図、及び、実施形態によっては、太陽光発電所の地図を記憶するとしたが、これには限定されない。
例えば、サーバ２００の記憶部２２０が、これら平面図及び地図を記憶し、サーバ２００からユーザ端末３００〜３００Ｂに送信する構成としてもよい。

〔変形例４〕
第１〜第４実施形態に係るユーザ端末３００〜３００Ｃは、パノラマ化部３１３を備え、第５実施形態に係るサーバ２００Ｄは、パノラマ化部２１５を備えるが、これには限定されず、パノラマ化部３１３又はパノラマ化部２１５を必須の構成要素としなくてもよい。この場合、異常箇所検出部３１４又は異常箇所検出部２１６は、飛行体１００又は撮像装置５００が撮像した画像から、直接、異常箇所を検出する。この態様は、例えば、太陽光発電所や橋梁等の大規模設備を遠方から撮影し、一枚の画像で大規模設備の全体像を捉えきれている場合に、適用することが可能である。

〔変形例５〕
第３実施形態においては、飛行体が撮像した複数の画像をパノラマ化することなく、一枚一枚平面図に投影して重ね合わせる際、投影位置パラメータを用いて重ね合わせるが、そうではなく、第１実施形態と同様に、マーカを用いて重ね合わせてもよい。この場合、１枚の画像あたり、３つ以上のマーカが存在することが好ましい。

〔変形例６〕
第１〜第３実施形態、及び、第５実施形態においては、サーバ２００又は２００Ｄと、ユーザ端末３００、３００Ａ、３００Ｂ、又は３００Ｄとが別体となっていたが、これらが、単一の筺体内に一体化されていてもよい。

〔変形例７〕
第１〜第３実施形態、及び、第５実施形態においては、飛行体１００、１００Ａ、又は１００Ｂ、又は撮像装置５００Ｄから、サーバ２００又は２００Ｄに撮像した画像を直接送信していたが、そうではなく、ユーザ端末３００、３００Ａ、３００Ｂ、又は３００Ｄを経由して、撮像した画像を送信してもよい。あるいは、ＳＤカードのような記憶媒体を用いて、撮像した画像をサーバ２００又は２００Ｄに保存してもよい。

また、上記の各実施形態及び各変形例を組み合わせることにより、更なる実施形態を実現することが可能である。

なお、上記の異常箇所検出システム１０〜１０Ｄに含まれる各装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。また、上記の異常箇所検出システム１０〜１０Ｄに含まれる各装置により行なわれるユーザ識別方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１０ １０Ａ １０Ｂ １０Ｃ １０Ｄ：異常箇所検出システム
１００ １００Ａ １００Ｂ：飛行体
１１０ １１０Ａ １１０Ｂ：制御部
１１１：受信部 １１２：撮像制御部 １１３：駆動制御部
１１４：送信部 １１５：位置座標情報取得部
１１６ １１６Ｂ：情報付加部 １１７：高度情報取得部
１１８：方位情報取得部 １１９：傾斜情報取得部
１２０：補正情報取得部 １２１：画角情報算出部
１５０：撮像部 １６０：駆動部 １７０：ＧＰＳ
１８０：高度計
２００ ２００Ｄ：サーバ ２１０ ２１０Ｄ：制御部
２１１ ２１１Ｄ：受信部 ２１２ 画像格納部
２１３ ２１３Ｄ：送信部
２１４：ベースデータ作成部 ２１５：パノラマ化部
２１６：異常箇所検出部 ２１７：複合部
２１８：場所情報特定部
２２０ ２２０Ｄ：記憶部
３００ ３００Ａ ３００Ｂ ３００Ｃ ３００Ｄ：ユーザ端末
３１０ ３１０Ｄ：制御部
３１１ ３１１Ａ：ベースデータ作成部
３１２ ３１２Ｄ：受信部 ３１３：パノラマ化部
３１４：異常箇所検出部 ３１５ ３１５Ｂ：複合部
３１６：異常箇所出力部 ３１７：投影位置算出部
３１８：送信部 ３１９：表示部 ３２０：記憶部 ３３０：表示装置
４００ ネットワーク

Claims (2)

1. 飛行体と、サーバと、ユーザ端末とを備える、太陽光発電所の異常箇所検出システムであって、
   前記飛行体は、
   前記太陽光発電所に含まれるソーラーパネルの赤外線画像を撮像する撮像部と、
   前記飛行体の位置座標情報を取得する位置座標情報取得部と、
   前記位置座標情報を前記赤外線画像に付加する情報付加部と、
   前記位置座標情報が付加された前記赤外線画像を、前記サーバに送信する第１送信部を備え、
   前記サーバは、
   前記飛行体から前記赤外線画像を受信する第１受信部と、
   前記赤外線画像を記憶する第１記憶部と、
   前記第１記憶部が記憶する赤外線画像を、前記ユーザ端末に送信する第２送信部とを備え、
   前記ユーザ端末は、
   前記赤外線画像を前記サーバから受信する第２受信部と、
   前記太陽光発電所の座標情報である発電所座標情報を含む地図と、前記太陽光発電所の平面図とを重ね合わせた発電所画像を記憶する第２記憶部と、
   複数の前記赤外線画像を、前記位置座標情報を含む１枚のパノラマ画像としてパノラマ化するパノラマ化部と、
   前記パノラマ画像に基づいて、前記ソーラーパネルの異常箇所を検出する異常箇所検出部と、
   前記発電所画像に含まれる前記発電所座標情報と、前記パノラマ画像に含まれる前記位置座標情報とが対応するように、前記発電所画像と前記パノラマ画像とを重ね合わせた複合画像を生成し、該複合画像を表示装置に対して表示させる複合部と、
   前記複合画像に基づいて、前記異常箇所が検出されたソーラーパネルの場所情報を、前記表示装置に出力する異常箇所出力部と、を備える、異常箇所検出システム。
2. 飛行体と、サーバと、ユーザ端末とを備える、太陽光発電所の異常箇所検出システムであって、
   前記飛行体は、
   前記太陽光発電所に含まれるソーラーパネルの赤外線画像を撮像する撮像部と、
   前記飛行体の位置座標情報を取得する位置座標情報取得部と、
   前記飛行体の高度情報を取得する高度情報取得部と、
   前記撮像部の方位情報を取得する方位情報取得部と、
   前記撮像部の傾斜情報を取得する傾斜情報取得部と、
   前記赤外線画像のゆがみを補正するための補正情報を取得する補正情報取得部と、
   前記補正情報に基づいて、前記ゆがみを補正した後における前記撮像部の画角の情報である画角情報を算出する画角情報算出部と、
   前記位置座標情報、前記高度情報、前記方位情報、前記傾斜情報、及び前記画角情報を前記赤外線画像に付加する情報付加部と、
   前記位置座標情報、前記高度情報、前記方位情報、前記傾斜情報、及び前記画角情報が付加された前記赤外線画像を、前記サーバに送信する第１送信部を備え、
   前記サーバは、
   前記飛行体から前記赤外線画像を受信する第１受信部と、
   前記赤外線画像を記憶する第１記憶部と、
   前記第１記憶部が記憶する赤外線画像を、前記ユーザ端末に送信する第２送信部とを備え、
   前記ユーザ端末は、
   前記赤外線画像を前記サーバから受信する第２受信部と、
   前記太陽光発電所の座標情報である発電所座標情報を含む地図と、前記太陽光発電所の平面図とを重ね合わせた発電所画像を記憶する第２記憶部と、
   前記赤外線画像に付加された、前記位置座標情報、前記高度情報、前記方位情報、前記傾斜情報、及び前記画角情報に基づいて、前記発電所画像に対して前記赤外線画像を投影する投影場所を算出する投影位置算出部と、
   前記赤外線画像に基づいて、前記ソーラーパネルの異常箇所を検出する異常箇所検出部と、
   複数の前記赤外線画像を、前記投影場所から、前記発電所画像に投影することにより、前記発電所画像と複数の前記赤外線画像とを重ね合わせた複合画像を生成し、表示装置に対して表示させる複合部と、
   前記複合画像に基づいて、前記異常箇所が検出されたソーラーパネルの場所情報を、前記表示装置に出力する異常箇所出力部と、を備える、異常箇所検出システム。

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