JP6354944B2 - ミラー制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両のサイドミラーを所望の角度に制御するミラー制御装置に関する。

車両には、側部後方を視認するためのサイドミラーが備えられている。車両の走行状況や区画線で区画された走行路（走行車線）の走行位置等に応じて、サイドミラーの角度を制御する技術が従来から知られている（特許文献１、特許文献２）。

即ち、特許文献１に記載された技術は、自車両が走行している走行車線を把握し、走行車線の位置に応じてサイドミラーの角度を変更するようになっている。例えば、左側の車線を走行している時には、左側のサイドミラーを倒して走行抵抗を低減するようになっている。また、特許文献２に記載された技術は、大型車両において、旋回中の旋回内側に死角が生じないように、走行に応じてサイドミラーを調整する技術である。

サイドミラーの角度を制御することで、走行状況や走行環境に応じてサイドミラーの角度を的確に設定することができる。

ところで、左折時や右折時、進路変更時等には、後続車両を確認することが重要である。例えば、左折時には、後続する二輪車両が側部後方から接近している場合、後続車両を確認して、巻き込みを回避する必要がある。また、右折時や進路変更時等には、後続車両の挙動を確認し、追突される虞等を確認する必要がある。

後続車両を確認する場合、通常は、ルームミラーによって後続車両を確認することになるが、サイドミラー、ルームミラーの両方を確認する必要があった。また、車両によってはルームミラーで後続車両を確認することができないことがあった。このため、サイドミラーにより後続車両の確認ができれば、後続車両の認識を容易に行うことができる。

しかし、サイドミラーは、主に、側部後方の視認を行うためのミラーであるため、後続車両の確認に適した視界に設定すると、本来の側部後方の視認性を阻害してしまう虞があるのが現状であった。

特開２００８−４４３９７号公報 特開２００１−３１０６７９号公報

本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、走行路を区画する区画線との距離に応じて、後続車両が確認しやすくなるようにサイドミラーの角度を調整することができるミラー制御装置を提供することを目的とする。

例えば、区画線に接近した際に、即ち、左折時や右折時、進路変更時等の際に、後続車両が確認しやすくなるようにサイドミラーの角度を調整することができるミラー制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に係る本発明のミラー制御装置は、車両の走行路を区画する区画線を検出する区画線情報検出手段と、前記区画線情報検出手段で検出された前記区画線から前記車両までの距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段により検出された距離に応じて前記車両のサイドミラーの角度を制御するミラー角度制御手段とを備え、前記距離検出手段は、前記車両の両側の前記区画線までの距離をそれぞれ検出し、前記ミラー角度制御手段は、前記それぞれの距離の合計が所定距離以下の場合には、前記サイドミラーの角度を現在の角度に維持することを特徴とする。

請求項１に係る本発明では、走行路を区画する区画線との距離に応じてサイドミラーの角度を制御するので、区画線との距離に応じて、後続車両が確認しやすくなるようにサイドミラーの角度を調整することが可能になる。サイドミラーの角度の調整は、段階的に角度を変更したり、連続的に角度を変更したりすることができる。
そして、区画線までのそれぞれの距離の合計により走行路の幅（車線幅）を把握し、車線幅が狭い時にはサイドミラーを傾ける制御を実行しないようにすることができる。

そして、請求項２に係る本発明のミラー制御装置は、請求項１に記載のミラー制御装置において、前記ミラー角度制御手段は、前記距離検出手段により検出された距離が短くなるに応じて、距離が短くなった側のサイドミラーを前記車両の内側に向けて傾けることを特徴とする。

請求項２に係る本発明では、区画線までの距離が短くなった側のサイドミラーを車両の内側に向けて傾けるので、例えば、左折する際に左側の距離が短くなった場合でも、サイドミラーで、側部からの二輪車を含めた後続車両が確認でき、二輪車等の巻き込みを防止することができる。また、例えば、右折や進路変更を実施する際に右側の距離が短くなった場合でも、サイドミラーで、後続車両の状況が確認でき、後続車両の挙動を確認して追突される虞などを把握することができる。

また、請求項３に係る本発明のミラー制御装置は、請求項２に記載のミラー制御装置において、前記ミラー角度制御手段は、距離が長くなった側のサイドミラーを前記車両の外側に向けて傾けることを特徴とする。

請求項３に係る本発明では、区画線までの距離が長くなった側のサイドミラーを車両の外側に向けて傾けるので、距離が長くなった側の後続車両の状況を的確に把握することができ、例えば、左折、右折、車線変更を中止した場合でも、後続車両の現在の状況を確認して中止後の走行を行うことができる。

本発明のミラー制御装置は、走行路を区画する区画線との距離に応じて、後続車両が確認しやすくなるようにサイドミラーの角度を調整することが可能になる。

例えば、区画線に接近した際に、即ち、左折時や右折時、進路変更時等の際に、後続車両が確認しやすくなるようにサイドミラーの角度を調整することが可能になる。

本発明の一実施例に係るミラー制御装置を備えた車両の概念図である。 本発明の一実施例に係るミラー制御装置の制御ブロック図である。 車線幅検出の概念図である。 左折時の走行状況を説明する概略平面図である。 左折時のサイドミラーの動作概念図である。 右折時の走行状況を説明する概略平面図である。 右折時のサイドミラーの動作概念図である。 サイドミラーの動作フローチャートである。 サイドミラーの動作フローチャートである。 サイドミラーの動作フローチャートである。

図１から図３に基づいて本発明の一実施例に係るミラー制御装置を備えた車両の全体の構成を説明する。

図１には本発明の一実施例に係るミラー制御装置を備えた車両の全体の構成を説明するための概略外観、図２には本発明の一実施例に係るミラー制御装置の制御を説明するためのブロック構成、図３には区画線の位置及び車線幅を判定する状況の概念を示してある。

図１に基づいてミラー制御装置を備えた車両の全体構成を説明する。

車両１のフロントウインドウの側部には、左サイドミラー装置２、及び、右サイドミラー装置３が備えられている。

左サイドミラー装置２のミラーケーシングには左サイドミラー４が傾動自在に設けられ、左サイドミラー４は左サイドミラーモーター５の駆動により所望の傾斜角度に傾動制御される（ミラー角度制御手段）。また、右サイドミラー装置３のミラーケーシングには右サイドミラー６が傾動自在に設けられ、右サイドミラー６は右サイドミラーモーター７の駆動により所望の傾斜角度に傾動制御される（ミラー角度制御手段）。

左サイドミラーモーター５、及び、右サイドミラーモーター７の駆動量は、左サイドミラー４、及び、右サイドミラー６の傾動量（操作量）として把握される。また、左サイドミラー４、及び、右サイドミラー６の現在の傾動位置が図示しない位置センサーにより検出される。

車両１のルームミラー１１の前方側には、前方の路面を撮影するカメラ１２が設けられている。カメラ１２の撮影情報により、車線を区画する区画線が認識される（区画線情報検出手段）。尚、カメラ１２は前方の路面を撮影するものに限定されず、例えば車幅方向両端にそれぞれ設けられ車両側方の路面を撮影するものであってもよい。車両１には、車速センサー１３、変速装置のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサー１４、ステアリングホイール１５の操舵角を検出する操舵角センサー１６が備えられている。

また、車両１には、左サイドミラー装置２、及び、右サイドミラー装置３の制御を行う制御手段１７が備えられている。制御手段１７には、カメラ１２の撮影情報、車速センサー１３の情報、シフトポジションセンサー１４の情報、操舵角センサー１６の情報が入力される。

制御手段１７では、カメラ１２の撮影情報に基づいて区画線で区画された走行路（車線）が認識される。即ち、区画線から車両１までの距離が検出される（距離検出手段）。そして、制御手段１７からの指令により、左サイドミラーモーター５、及び、右サイドミラーモーター７の駆動が制御される（ミラー角度制御手段）。

図２、図３に基づいて制御手段１７の具体的な構成、及び、車線幅の検出について説明する。

図２には本発明の一実施例に係る制御手段１７の具体的なブロック構成、図３には区画線から車両１までの距離の関係、及び、車線幅の関係を説明する概念を示してある。

図２に示すように、制御手段１７には、車線判定手段２１が設けられ、カメラ１２の撮影情報が車線判定手段２１に入力される。車線判定手段２１では、図３に示すように、車両１が走行する走行路としての車線２２を区画する左右の区画線２３（路側帯を区画する区画線、センターライン等）までの距離ＬＬ、ＬＲが判定される。そして、区画線２３までの距離ＬＬ、ＬＲと車両１の幅が合計されて車線２２の幅（車線幅）ＬＶが判定される。

図２に示すように、制御手段１７には、車速センサー１３の情報、シフトポジションセンサー１４の情報、操舵角センサー１６の情報が入力される。車速センサー１３、シフトポジションセンサー１４の情報に基づいて高速走行時であることが判断された場合、左サイドミラー４、及び、右サイドミラー６の傾動の制御は実施されない。また、操舵角センサー１６の情報に基づいて、例えば、左折、右折が終了している状態が判断された場合、左サイドミラー４、及び、右サイドミラー６の傾動の制御は実施されない。

図２に示すように、制御手段１７には、左サイドミラーモーター５、及び、右サイドミラーモーター７の駆動量に基づいて、左サイドミラー４、及び、右サイドミラー６の操作量が入力される。また、図示しない位置センサーにより検出される左サイドミラー４、及び、右サイドミラー６の現在の傾動位置が入力される。

制御手段１７には、基準位置記憶手段２５が設けられ、左サイドミラー４、及び、右サイドミラー６の基準位置が基準位置記憶手段２５に記憶されている。左サイドミラー４、及び、右サイドミラー６の基準位置とは、運転者によって最後に設定された位置のことを表す。基準位置記憶手段２５に記憶された基準位置に基づいて、左サイドミラー４、及び、右サイドミラー６の基準位置と、現在の傾動位置との関係が把握される。

制御手段１７では、車線判定手段２１で判定された、区画線２３（図３参照）までの距離ＬＬ、ＬＲ（図３参照）の情報に基づいて、左サイドミラーモーター５、及び、右サイドミラーモーター７に駆動指令が出力され、後続車両が確認しやすくなるように左サイドミラー４、及び、右サイドミラー６の角度が調整される。

具体的には、区画線２３（図３参照）までの距離ＬＬ、ＬＲ（図３参照）が短くなるに応じて、距離が短くなった側の左サイドミラー４、もしくは、右サイドミラー６を車両１の内側に向けて傾けるように調整される。

例えば、左折時に車両１が左側に寄った場合、左側の区画線２３（図３参照）までの距離ＬＬが短くなり、左サイドミラー４が車両１の内側に向けて傾けられ、左サイドミラー４で後続車両が確認しやすくなるように、左サイドミラー４の角度が調整される。

また、右折時に車両１が右側に寄った場合、左側の区画線２３（図３参照）までの距離ＬＲが短くなり、右サイドミラー６が車両１の内側に向けて傾けられ、右サイドミラー６で後続車両の状況が確認しやすくなるように、右サイドミラー６の角度が調整される。

区画線２３までの距離が短くなった側のサイドミラーを車両１の内側に向けて傾けるので、例えば、左折する際に左側の区画線２３までの距離が短くなった場合でも、左サイドミラー４で、側部からの二輪車を含めた後続車両が確認でき、二輪車等の巻き込みを防止することができる。

また、右折や進路変更を実施する際に右側の区画線２３（センターライン等）までの距離が短くなった場合でも、右サイドミラー６で、後続車両の状況が確認でき、後続車両の挙動を確認して追突される虞などを把握することができる。

図２に示すように、角度が調整されていることを表示する調整中の表示灯２４が備えられ、サイドミラーが傾動制御されている際に、表示灯２４に点灯指令が出力される。左サイドミラー４、右サイドミラー６の角度の調整は、段階的に角度を変更したり、連続的に角度を変更したりすることができる。

尚、上述した実施例では、左サイドミラーモーター５、もしくは、右サイドミラーモーター７の駆動により、左サイドミラー４、もしくは、右サイドミラー６を傾動させて角度を調整した例を挙げて説明したが、左サイドミラー装置２、右サイドミラー装置３のミラーケーシングを傾動させて左サイドミラー４、もしくは、右サイドミラー６の角度を調整することも可能である。

図４、図５に基づいて左折時の状況を説明する。尚、左側の車線への車線変更の場合も同様の制御が実施される。

図４には左折時の車両の走行状況を説明する概略平面視、図５（ａ）には車両が左側に寄る前のサイドミラーの状況、図５（ｂ）には車両が左側に寄った際のサイドミラーの状況を示してある。

図４に示すように、車線２２を走行し、左折時に左側に寄る前の車両１Ａは、左サイドミラー装置２の左サイドミラー４の角度の視認範囲αが、車両１Ａのボデーから左外側に設定されている。この状態では、図５（ａ）に示すように、左サイドミラー４には、例えば、歩道の歩行者３１が主に映っている。この時、右サイドミラー６には後続車３２の一部が映っている。

図４に示すように、車線２２を走行し、左折時に左側に寄った際の車両１Ｂは、左側の区画線２３までの距離ＬＬが短くなり、左サイドミラー装置２の左サイドミラー４の角度の視認範囲αが、車両１のボデーの側（内側）に向けて傾けられる。この状態で、図５（ｂ）に示すように、左サイドミラー４には、例えば、車両１のボデーが多く映る状態になる一方で、側部後方に存在する二輪車３３が映る状態になる。

このため、側部からの二輪車３３を含めた後続車両を左サイドミラー４で確認することができ、左サイドミラー４を確認することにより、二輪車３３等の巻き込みを防止することができる。

この時、図４に示すように、右側の区画線２３（センターライン）までの距離ＬＲが長くなり、右サイドミラー装置３の右サイドミラー６の角度の視認範囲βが、車両１の外側に向けて傾けられる。これにより、図５（ｂ）に示すように、右サイドミラー６に後続車３２の全体が映る状態になる。

右サイドミラー装置３の右サイドミラー６の角度を車両１の外側に向けて傾けているので、右サイドミラー６で後続車３２の状況を的確に把握することができ、例えば、左折を中止した場合でも、後続車３２の現在の状況を確認して中止後の走行（直進走行）を行うことができる。

図６、図７に基づいて右折時の状況を説明する。尚、右側の車線への車線変更の場合も同様の制御が実施される。

図６には右折時の車両の走行状況を説明する概略平面視、図７（ａ）には車両が右側（中央）に寄る前のサイドミラーの状況、図７（ｂ）には車両が中央に寄った際のサイドミラーの状況を示してある。

図６に示すように、車線２２を走行し、右折時に中央に寄る前の車両１Ａは、右サイドミラー装置３の右サイドミラー６の角度の視認範囲βが、車両１のボデーから右外側に設定されている。この状態では、図７（ａ）に示すように、右サイドミラー６には、例えば、対向車線が主に映っている。この時、左サイドミラー４には二輪車３３等（一部）が映っている。

図６に示すように、車線２２を走行し、右折時に中央に寄った際の車両１Ｂは、右側の区画線２３（センターライン）までの距離ＬＲが短くなり、右サイドミラー装置３の右サイドミラー６の角度の視認範囲βが、ボデーの側（内側）に向けて傾けられる。この状態では、図７（ｂ）に示すように、右サイドミラー６には、例えば、車両１のボデーが多く映る状態になる一方で、後続する後続車３２が映る状態になる。

このため、右サイドミラー６で後続車３２の状況を的確に把握することができ、例えば、右折を中止した場合でも、後続車３２の現在の状況を確認して中止後の走行（直進走行）を行うことができる。

この時、図６に示すように、左側の区画線２３までの距離ＬＬが長くなり、左サイドミラー装置２の左サイドミラー４の角度の視認範囲αが、車両１の外側に向けて傾けられる。これにより、図７（ｂ）に示すように、左サイドミラー４に、後続する二輪車３３の全体や歩道側の歩行者３１の一部が映る状態になる。

左サイドミラー装置２の左サイドミラー４の角度を車両１の外側に向けて傾けているので、左サイドミラー４で、例えば、二輪車３３や歩行者３１の状況を的確に把握することができ、右折を中止した場合でも、後続する二輪車３３や歩行者３１の現在の状況を確認して中止後の走行（直進走行）を行うことができる。

上述したミラー制御装置の動作の具体的な処理の流れを図８から図１０に基づいて説明する。

図８にはミラー制御装置の全体の処理のフローチャート、図９には左折処理のフローチャート、図１０には右折処理のフローチャートを示してある。

図８に基づいて全体の処理を説明する。

図８に示すように、ステップＳ１でシフトポジションが読み込まれ、ステップＳ２で走行モードか否かが判断される。例えば、シフトポジションセンサー１４（図１参照）の情報に基づき、シフトポジションがＤ位置（変速段固定位置）に操作されているかが判断される。

ステップＳ２で走行モードではない、即ち、停車中等であると判断された場合、ステップＳ３でサイドミラーの位置が基準位置に維持されて処理が終了する。

ステップＳ２で走行モードであると判断された場合、操舵角センサー１６（図１参照）の情報に基づき、ステップＳ４で操舵角θが読み込まれる。例えば、操舵角センサー１６（図１参照）は、ステアリングシャフトの回転方向、回転角により、操舵方向と操舵角度が検出される。

ステップＳ５で操舵角θの絶対値が所定操舵角θｂ以下か否かが判断され、ステップＳ５で操舵角θの絶対値が所定操舵角θｂを超えると判断された場合、既に、左折、右折が行われているとされ、ステップＳ３に移行して処理が終了する。

ステップＳ５で操舵角θの絶対値が所定操舵角θｂ以下である判断された場合、左折、もしくは、右折の操作が開始されたと判断され、車速センサー１３（図１参照）の情報に基づき、ステップＳ６で車速ｈが読み込まれる。

ステップＳ７で車速ｈが基準車速ｈｂ以下か否かが判断され、ステップＳ７で車速ｈが基準車速ｈｂ以下であると判断された場合、ステップＳ８で車線幅ＬＶが読み込まれる。ステップＳ７で車速ｈが基準車速ｈｂを超えると判断された場合、高速走行での車線変更等であるとされ、ステップＳ３に移行して処理が終了する。

ステップＳ９で車線幅ＬＶが基準車線幅ＬＶｂ以上か否かが判断され、車線幅ＬＶが基準車線幅ＬＶｂに満たない、即ち、狭い車線を走行していると判断された場合、ステップＳ３に移行して処理が終了する。

つまり、車両１の両側の区画線２３までの距離をそれぞれ検出して車線幅ＬＶを把握し、それぞれの距離の合計が所定距離以下で車線幅ＬＶが狭い場合には、サイドミラーの角度を現在の角度、または、基準位置に維持し、サイドミラーを傾ける制御を実行しないようにしている。このため、車線幅が狭くサイドミラーを傾ける必要がない車線を走行する際には、無駄な傾動制御を省くことができる。

ステップＳ９で車線幅ＬＶが基準車線幅ＬＶｂ以上であると判断された場合、ステップＳ１０で左折動作の操舵であるか否かが判断される。ステップＳ１０で左折動作の操舵であると判断された場合、ステップＳ１１で左折時の処理が実行され、ステップＳ１０で左折動作の操舵ではない、即ち、右折動作の操舵であると判断された場合、ステップＳ１２で右折時の処理が実行される。

つまり、ステップＳ１１では、図４、図５に基づいた左折時の状況のサイドミラーの傾動制御が実行され、ステップＳ１２では、図６、図７に基づいた右折時の状況のサイドミラーの傾動制御が実行される。

尚、左折動作、右折動作の操舵が実行されて左側、もしくは、右側に寄った後、左折、右折の前に一旦停止し、この時にステアリングホイール１５（図１参照）を中立位置に戻して待機している場であっても、左折動作の操舵、右折動作の操舵である判断が継続される。

図９に基づいて左折処理を説明する。

図９に示すように、ステップＳ２１で左側の区画線２３（図３参照）までの距離ＬＬが読み込まれ、ステップＳ２２で左サイドミラー４、右サイドミラー６の現在の角度が読み込まれる。ステップＳ２３で左側の区画線２３（図３参照）までの距離ＬＬが基準距離ＬＬｂ以下になったか否かが判断され、左折直前の状態か否かが判断される。

ステップＳ２３で左側の区画線２３（図３参照）までの距離ＬＬが基準距離ＬＬｂを越えていると判断された場合、左折直前に至っていないと判断されてリターンとなる。

ステップＳ２３で左側の区画線２３（図３参照）までの距離ＬＬが基準距離ＬＬｂ以下になったと判断された場合、ステップＳ２４で左サイドミラー４、右サイドミラー６の左折用の角度が計算される。ステップＳ２４で計算された角度に左サイドミラー４、右サイドミラー６が傾けられるように、左サイドミラーモーター５（図１参照）、右サイドミラーモーター７（図１参照）がステップＳ２５で駆動されてリターンとなる。

即ち、左サイドミラー４の角度の視認範囲α（図４参照）が、車両１（図４参照）のボデーの側（内側）に向けて傾けられ、右サイドミラー６の角度の視認範囲β（図４参照）が、車両１（図４参照）の外側に向けて傾けられる。このため、左サイドミラー４で側部からの後続車を確認することができる。また、右サイドミラー６で後続車の状況を的確に把握し、左折を中止した場合でも後続車を確認しながら直進走行を行うことができる。

図１０に基づいて右折処理を説明する。

図１０に示すように、ステップＳ３１で右側の区画線２３（図３参照）までの距離ＬＲが読み込まれ、ステップＳ３２で左サイドミラー４、右サイドミラー６の現在の角度が読み込まれる。ステップＳ３３で右側の区画線２３（図３参照）までの距離ＬＲが基準距離ＬＲｂ以下になったか否かが判断され、右折直前の状態か否かが判断される。

ステップＳ３３で右側の区画線２３（図３参照）までの距離ＬＲが基準距離ＬＲｂを越えていると判断された場合、右折直前に至っていないと判断されてリターンとなる。

ステップＳ３３で右側の区画線２３（図３参照）までの距離ＬＲが基準距離ＬＲｂ以下になったと判断された場合、ステップＳ３４で左サイドミラー４、右サイドミラー６の右折用の角度が計算される。ステップＳ３４で計算された角度に左サイドミラー４、右サイドミラー６が傾けられるように、左サイドミラーモーター５（図１参照）、右サイドミラーモーター７（図１参照）がステップＳ３５で駆動されてリターンとなる。

即ち、右サイドミラー６の角度の視認範囲β（図６参照）が、車両１（図６参照）のボデーの側（内側）に向けて傾けられ、左サイドミラー４の角度の視認範囲α（図６参照）が、車両１（図６参照）の外側に向けて傾けられる。このため、右サイドミラー６で後続車の状況を的確に把握することができる。また、左サイドミラー４で、例えば、二輪車３３や歩行者３１の状況を的確に把握し、右折を中止した場合でも後続車を確認しながら直進走行を行うことができる。

上述したミラー制御装置は、走行路（走行車線）を区画する区画線との距離に応じて左右のサイドミラーの角度を制御するので、区画線までの距離が短くなった側のサイドミラーを車両の内側に向けて傾けるので、左折時には、サイドミラーで、側部からの二輪車を含めた後続車両を確認することができ、二輪車等の巻き込みを防止することができる。また、右折時や進路変更時には、サイドミラーで、後続車両の状況を確認することができ、後続車両の挙動を確認して追突される虞などを把握することができる。

尚、本発明の一実施例では、距離検出手段としてカメラを用いたが、これに限定されず、例えばＧＰＳによる位置情報を用いて区画線と車両との距離を検出してもよい。

本発明は、ミラー制御装置の産業分野で利用することができる。

１ 車両
２ 左サイドミラー装置
３ 右サイドミラー装置
４ 左サイドミラー
５ 左サイドミラーモーター
６ 右サイドミラー
７ 右サイドミラーモーター
１１ ルームミラー
１２ カメラ
１３ 車速センサー
１４ シフトポジションセンサー
１５ ステアリングホイール
１６ 操舵角センサー
１７ 制御手段
２１ 車線判断手段
２２ 車線
２３ 区画線
２５ 基準位置記憶手段
３１ 歩行者
３２ 後続車
３３ 二輪車

Claims (3)

1. 車両の走行路を区画する区画線を検出する区画線情報検出手段と、
   前記区画線情報検出手段で検出された前記区画線から前記車両までの距離を検出する距離検出手段と、
   前記距離検出手段により検出された距離に応じて前記車両のサイドミラーの角度を制御するミラー角度制御手段とを備え、
   前記距離検出手段は、
   前記車両の両側の前記区画線までの距離をそれぞれ検出し、
   前記ミラー角度制御手段は、
   前記それぞれの距離の合計が所定距離以下の場合には、前記サイドミラーの角度を現在の角度に維持する
   ことを特徴とするミラー制御装置。
2. 請求項１に記載のミラー制御装置において、
   前記ミラー角度制御手段は、
   前記距離検出手段により検出された距離が短くなるに応じて、距離が短くなった側のサイドミラーを前記車両の内側に向けて傾ける
   ことを特徴とするミラー制御装置。
3. 請求項２に記載のミラー制御装置において、
   前記ミラー角度制御手段は、
   距離が長くなった側のサイドミラーを前記車両の外側に向けて傾ける
   ことを特徴とするミラー制御装置。

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