JP6419570B2 - 車両用視認制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドアミラーやカメラなどの車両周辺を視認するための視認装置を制御する車両用視認制御装置に関する。

特許文献１には、曲がる方向信号を方向指示器やハンドルから得て、バックミラーを各方向へ動かすミラー駆動機構を備えた車両用バックミラー装置が提案されている。

また、特許文献２には、一定の速度から一定時間内に一定の加速度以上で車両が加速しているのを検知する加速度検知手段と、一定時間以内に車両のステアリングの操舵角が一定範囲内であるのを検知する操舵角範囲検知手段と、一定時間内に車両の右折用のウインカーが作動したのを検知するウインカー作動検知手段とを備え、これらの検知手段により一定の速度から一定時間内に一定の加速度以上で加速し、一定時間以内に車両のステアリングの操舵角が一定範囲内であり、一定時間内に車両の右折用のウインカーが作動したことを検知した場合に、車両の右側のドアミラーの角度を所定の角度から一定時間一定角度だけ外側に開くように制御する車両用ドアミラーの角度制御装置が提案されている。

実開平６−２３８２９号公報 特開２０１０−２０８３７４号公報

しかしながら、特許文献１、２では、旋回に連動して視認範囲を変更することが記載されているが、旋回の仕方によって適切な視認範囲からずれることがある。

例えば、左折する際に、左に幅寄せしてから左折したり、右側に振ってから左折したりした場合には、実際の旋回量と異なる旋回量が算出されることがあるため、左折前の走行状態によって適切な視認範囲から外れてしまうことがある。

本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、旋回に連動して視認範囲を変更する際に、適切な視認範囲に変更可能にすることを目的とする。

上記目的を達成するために本発明は、乗員に対する車両周辺の視認範囲を車両の旋回に連動して変更する変更部と、前記変更部の前記視認範囲の変更を開始する条件成立前の車両走行状態から車両走行方向と車線とのずれ角を推定する推定部と、前記推定部によって推定された前記ずれ角に基づいて、旋回に連動して変更する前記変更部の前記視認範囲の変更量を補正する補正部と、を含む。

本発明によれば、変更部では、変更部では、乗員に対する車両周辺の視認範囲が車両の旋回に連動して変更される。例えば、変更部は、車両周辺を鏡面やカメラで視認する場合には、鏡面の位置や撮影方向をモータなどのアクチュエータを駆動することで視認範囲を変更する。或いは、撮影画像の切り出す位置を変更することで視認範囲を変更する。

また、推定部では、変更部の視認範囲の変更を開始する条件成立前の車両走行状態から車両走行方向と車線とのずれ角が推定される。このように推定部によってずれ角を推定することにより、推定したずれ角を用いて、旋回に連動して変更する変更部の視認範囲の変更量を補正することが可能となる。従って、旋回に連動して視認範囲を変更する際に、旋回の仕方に関係なく適切な視認範囲に変更可能となる。

また、推定部によって推定されたずれ角に基づいて、旋回に連動して変更する変更部の視認範囲の変更量を補正する補正部により、旋回に連動して視認範囲を変更する際に、適切な視認範囲に変更することができる。なお、推定部は、条件成立前の所定時間の車速及び舵角から求めた車両の旋回量をずれ角として推定してもよい。また、推定部は、車両走行方向と道路方向としての車線とのずれ角を推定してもよい。

また、本発明は、乗員に対する車両周辺の視認範囲を車両の旋回に連動して変更する変更部と、前記変更部の前記視認範囲の変更を開始する条件成立前の車両走行方向と車線とのずれ角を表す情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得した前記ずれ角を表す情報に基づいて、旋回に連動して変更する変更部の前記視認範囲の変更量を補正する補正部と、を含む。

上記発明によれば、変更部では、乗員に対する車両周辺の視認範囲が車両の旋回に連動して変更される。例えば、変更部は、車両周辺を鏡面やカメラで視認する場合には、鏡面の位置や撮影方向をモータなどのアクチュエータを駆動することで視認範囲を変更する。或いは、撮影画像の切り出す位置を変更することで視認範囲を変更する。

取得部では、変更部の前記視認範囲の変更を開始する条件成立前の車両走行方向と車線とのずれ角を表す情報を取得する。例えば、取得部は、車線を監視する車線監視装置から前記ずれ角を表す情報を取得する。

そして、補正部では、取得部によって取得したずれ角を表す情報に基づいて、旋回に連動して変更する変更部の視認範囲の変更量が補正される。これにより、旋回に連動して視認範囲を変更する際に、旋回の仕方に関係なく適切な視認範囲に変更することができる。

以上説明したように本発明によれば、旋回に連動して視認範囲を変更する際に、適切な視認範囲に変更可能となる、という効果がある。

本発明の実施形態に係るドアミラー制御装置の制御対象となる車両用ドアミラー装置の外観図である。 車両用ドアミラー装置の主要部を車両上下方向上方（車両上方）から見た断面図（図１の２−２線断面図）である。 本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置の制御系の構成を示すブロック図である。 旋回連動ミラー制御を説明するための図である。 旋回量に応じて、視認範囲の領域が変更されている様子を示す図である。 （Ａ）は旋回に連動して視認範囲を変更している様子を示す図であり、（Ｂ）は幅寄せして旋回する場合に適切な視認範囲に変更できていない様子を示す図であり、（Ｃ）は旋回方向と反対方向に頭を振ってから旋回する場合に適切な視認範囲に変更できていない様子を示す図である。 （Ａ）は幅寄せして旋回する場合の旋回連動ミラー制御の補正を説明するための図であり、（Ｂ）は旋回方向と反対方向に頭を振ってから旋回する場合の旋回連動ミラー制御の補正を説明するための図である。 本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置のＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置のＥＣＵで行われるミラー連動処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態の変形例に係る車両用ドアミラー制御装置の制御系の構成を示すブロック図である。 本実施形態の変形例に係る車両用ドアミラー制御装置のＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態の変形例に係る車両用ドアミラー制御装置のＥＣＵで行われるミラー連動処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明の車両用視認制御装置の一例として車両用ドアミラー制御装置を説明する。図１は、本発明の実施形態に係るドアミラー制御装置の制御対象となる車両用ドアミラー装置の外観図である。また、図２は、車両用ドアミラー装置の主要部を車両上下方向上方（車両上方）から見た断面図（図１の２−２線断面図）である。なお、図面では、車両前方を矢印ＦＲで示し、車幅方向外方（車両左方）を矢印ＯＵＴで示し、上方を矢印ＵＰで示す。

車両用ドアミラー装置３０は、車両のドア（フロントドア）の上下方向中間部の前端外側に設置されている。

図１に示すように、車両用ドアミラー装置３０は、外周部材としての略直方体形容器状のバイザ３２を備えており、バイザ３２の車幅方向内側部分がドア（車体側）に支持されることで、車両用ドアミラー装置３０がドアに設置されている。また、バイザ３２内は、車両後側へ開口されている。

バイザ３２内には、略矩形平板状のミラー３４が設けられており、ミラー３４は、バイザ３２の開口部分に配置されている。ミラー３４の車両後側部分には、ミラー本体３６（鏡体）が設けられており、ミラー本体３６は、反射膜の車両後側面が鏡面３６Ａにされている。また、ミラー本体３６の車両前側及び外周は、ミラーホルダ３８（ミラーホルダアウタ）によって被覆されている。

バイザ３２内には、図２に示すように、電動式の鏡面調整ユニット４０が設けられている。

鏡面調整ユニット４０の車両前側部分には、略半球形容器状のケース４２が設けられており、ケース４２内は、車両後側に開口されている。ケース４２は、バイザ３２に支持されており、これにより、鏡面調整ユニット４０がバイザ３２に支持されている。

鏡面調整ユニット４０の車両後側部分には、傾動体４４（ミラーホルダインナ）が設けられており、傾動体４４は、ケース４２に傾動（揺動、回動）可能に保持されている。傾動体４４には、略円筒状の摺動筒４４Ａが設けられており、摺動筒４４Ａは、車両前側へ向かうに従い径が徐々に小さくされて、ケース４２の周壁に対し摺動可能にされている。摺動筒４４Ａの車両後側端には、略円盤状の装着板４４Ｂが一体に設けられており、装着板４４Ｂの車両後側には、ミラー３４のミラーホルダ３８が着脱可能に装着されている。これにより、ミラー３４が、重心位置（鏡面３６Ａの面中心位置）を中心として、傾動体４４と一体にケース４２に対し傾動可能にされている。

ケース４２内には、上下モータ（図示省略）及び変更部としての内外モータ２２が固定されており、上下モータ及び内外モータ２２には、それぞれ棒状の上下ロッド（図示省略）及び内外ロッド４８がメカ機構としてのギヤ機構５０を介して接続されている。上下ロッド及び内外ロッド４８は、ケース４２内に、車両前後方向（軸方向）へスライド（移動）可能に保持されており、上下ロッドの先端（車両後側端）は、ミラー３４の重心位置の上方（下方でもよい）において、装着板４４Ｂに回動可能に保持されると共に、内外ロッド４８の先端（車両後側端）は、ミラー３４の重心位置の車幅方向外方（車幅方向内方でもよい）において、装着板４４Ｂに回動可能に保持されている。

上下モータ及び内外モータ２２は、制御部としてのＥＣＵ１２（ミラーＥＣＵ）に鏡面駆動ドライバ２０を介して電気的に接続されている。ＥＣＵ１２は、バイザ３２内又は車体側に設けられ、ＥＣＵ１２には、調整操作装置２６が電気的に接続されている。車両の乗員（特に運転手）により調整操作装置２６が操作された際には、ＥＣＵ１２の制御により、鏡面調整ユニット４０が作動されて、上下モータ及び内外モータ２２が駆動されることで、上下ロッド及び内外ロッド４８が車両前後方向へスライドされて、傾動体４４及びミラー３４がケース４２に対し傾動される。これにより、ミラー３４の傾動位置が調整されて、ミラー３４の鏡面３６Ａ角度（鏡面３６Ａが向けられる方向）が調整される。

上下ロッドが車両前方へスライドされる際には、傾動体４４及びミラー３４が上方（上向き方向）に傾動されて、ミラー３４の鏡面３６Ａが上向き方向に傾動される。上下ロッドが車両後方へスライドされる際には、傾動体４４及びミラー３４が下方（下向き方向）に傾動されて、ミラー３４の鏡面３６Ａが下向き方向に傾動される。内外ロッド４８が車両前方へスライドされる際には、傾動体４４及びミラー３４が外方（外向き方向）に傾動されて、ミラー３４の鏡面３６Ａが車幅方向の外向き方向に傾動される。内外ロッド４８が車両後方へスライドされる際には、傾動体４４及びミラー３４が内方（内向き方向）に傾動されて、ミラー３４の鏡面３６Ａが車幅方向の内向き方向に傾動される。

図２に示すように、ケース４２には、上下センサ（図示省略）及び内外センサ２４が設けられており、上下センサ及び内外センサ２４は、それぞれＥＣＵ１２に電気的に接続されている。上下センサ及び内外センサ２４には、それぞれ略直方体形箱状のハウジング２５が設けられており、ハウジング２５がケース４２の底壁外側に固定されることで、上下センサ及び内外センサ２４がケース４２に固定されている。

ハウジング２５には、棒状の検出ロッド４６が車両前後方向（軸方向）へスライド可能に設けられており、検出ロッド４６は、ハウジング２５から車両後側へ突出されると共に、車両後側へ付勢されている。検出ロッド４６は、ケース４２の底壁を貫通されて、ケース４２内に挿入されており、上下センサ及び内外センサ２４の検出ロッド４６は、それぞれ上下ロッド及び内外ロッド４８の車両前側に同軸上に配置されている。上下センサ及び内外センサ２４の検出ロッド４６の先端（車両後側端）は、それぞれ上下ロッド及び内外ロッド４８の基端（車両前側端）に付勢力によって接触されており、上下センサ及び内外センサ２４の検出ロッド４６は、常にそれぞれ上下ロッド及び内外ロッド４８と一体に車両前後方向へスライド可能にされている。このため、上下センサ及び内外センサ２４がそれぞれ検出ロッド４６の車両前後方向へのスライド位置を検出することで、上下センサ及び内外センサ２４が、それぞれ、上下ロッド及び内外ロッド４８の車両前後方向へのスライド位置を検出して、ミラー３４の上下方向及び内外方向への傾動位置を検出する。

図３は、本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。

車両用ドアミラー制御装置１０は、上述したように、ＥＣＵ１２を備えている。ＥＣＵ１２は、ＣＰＵ１２Ａ、ＲＯＭ１２Ｂ、ＲＡＭ１２Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）１２Ｄがそれぞれバス１２Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。

ＲＯＭ１２Ｂには、後述する旋回連動ミラー制御プログラムや各種テーブル、数式等の各種データなどが記憶されている。ＲＯＭ１２Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ１２Ｃに展開してＣＰＵ１２Ａが実行することにより、旋回に連動してミラー３４の鏡面３６Ａを移動させる制御を行う。なお、ＲＯＭ１２Ｂに記憶されるプログラムとしては、一例として旋回連動ミラー制御プログラムを記憶するが、他のプログラムも記憶される。

Ｉ／Ｏ１２Ｄには、車速センサ１４、ターンスイッチ１６、舵角センサ１８、右側鏡面駆動ドライバ２０Ｒ、左側鏡面駆動ドライバ２０Ｌ、右側内外センサ２４Ｒ、左側内外センサ２４Ｌ、及び上述の調整操作装置２６が接続されている。

車速センサ１４は、車両の走行速度（以下、車速という。）を検出し、検出結果がＥＣＵ１２に入力される。

ターンスイッチ１６は、ターンシグナルの点灯を指示するためのスイッチであり、左右のターンシグナルの点灯指示がＥＣＵ１２に入力される。これにより、ＥＣＵ１２は、ターンスイッチ１６の信号に基づいて、乗員の旋回の意志を判断する。

舵角センサ１８は、ステアリングの操舵角度（以下、舵角という。）を検出し、舵角の検出結果をＥＣＵ１２に入力する。

右側鏡面駆動ドライバ２０Ｒには、右側上下モータ２３Ｒ及び右側内外モータ２２Ｒが接続されており、ＥＣＵ１２の指示に応じて右側上下モータ２３Ｒ及び右側内外モータ２２Ｒを駆動する。また、左側鏡面駆動ドライバ２０Ｌには、左側上下モータ２３Ｌ及び左側内外モータ２２Ｌが接続されており、ＥＣＵ１２の指示に応じて左側上下モータ２３Ｌ及び左側内外モータ２２Ｌを駆動する。

右側内外センサ２４Ｒは、右側のミラー３４の内外方向への傾動位置を検出し、左側内外センサ２４Ｌは、左側のミラー３４の内外方向への傾動位置を検出し、それぞれＥＣＵ１２に検出結果を入力する。なお、図示は省略するが、上下センサも左右の各々のミラー３４に対応して設けられてＥＣＵ１２に接続されている。

ここで、本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０で行われる旋回連動ミラー制御について説明する。図４は、旋回連動ミラー制御を説明するための図である。

旋回連動ミラー制御は、ＥＣＵ１２がＲＯＭ１２Ｂに記憶された旋回連動ミラー制御プログラムを実行することにより行われる。

右折や左折等の旋回を行う場合には、乗員が車両用ドアミラー装置３０を確認して、自転車等の巻き込みを確認する。しかしながら、旋回を開始すると、旋回に応じて車両用ドアミラー装置３０の乗員に対する車両周辺の視認範囲が自転車等の巻き込みの確認対象が存在する領域から外れてしまう。

このように車両の旋回時に視認範囲から確認対象が外れてしまうので、旋回連動ミラー制御では、車両の旋回に連動してミラー３４の鏡面３６Ａを傾動して視認範囲を変更する制御を行うようになっている。

具体的には、直進状態等の通常の状態では、乗員が予め設定した、図４に示す視認範囲の領域Ａを視認する位置とされているものとする。ここで、旋回の際に車速センサ１４及び舵角センサ１８の検出結果から旋回量を検出する。そして、検出した旋回量に応じて鏡面３６Ａを傾動して視認範囲の領域Ａが図４の点線方向へ移動するように、ＥＣＵ１２が内外モータ２２の駆動を制御する。これにより、図５に示すように、旋回量に応じて、視認範囲の領域Ａ０から領域Ａ１、Ａ２のように変更され、旋回時に巻き込み確認を確実に行うことができる。なお、旋回連動ミラー制御の開始条件は、本実施形態では、一例として、ターンスイッチ１６がオン、かつ舵角が予め定めた閾値（例えば、４度等）以上である場合に開始するものとする。また、旋回量に応じた鏡面３６Ａの傾動は、旋回量に対応する鏡面３６Ａの移動量を予めＥＣＵ１２に記憶して旋回量に対応する移動量を読出して制御する。

なお、本実施形態では、旋回連動ミラー制御を開始条件として、ターンスイッチ１６がオン、かつ所定舵角以上の舵角が検出された場合を例に説明するが、変更条件はこれに限るものではない。例えば、開始条件として、加速度センサ等の他のセンサの検出結果等を用いるようにしてもよい。

ところで、旋回連動ミラー制御では、旋回量に応じて視認範囲を変更するが、旋回前の走行状態（例えば、車両走行方向と車線とのずれ）によって適切な視認範囲に変更できない場合がある。なお、本実施形態において、「車線」とは、道路方向を表す一例であり、道路上に設置された線に限定されるものではない。

例えば、図６（Ａ）に示すように、旋回前の車線に対する車両のずれ角が０［ｄｅｇ］の場合には、旋回時の旋回量θ２［ｄｅｇ］に応じて視認範囲を変更することで、巻き込み確認を行うために適切な視認範囲に変更することができる。

一方、図６（Ｂ）に示すように、幅寄せして旋回するような場合（旋回前の車線に対する車両のずれ角が旋回方向にθ１［ｄｅｇ］であった場合）には、ＥＣＵ１２が旋回量を（θ２−θ１）［ｄｅｇ］と認識してしまい、連動作動量が小さくなってしまう。また、図６（Ｃ）に示すように、旋回方向と反対方向に頭を振ってから旋回する場合（旋回前の車線対する車両のずれ角が旋回方向と反対方向にθ１［ｄｅｇ］であった場合）には、ＥＣＵ１２が旋回量を（θ２＋θ１）［ｄｅｇ］と認識してしまい、連動作動量が逆に大きくなってしまう。

そこで、本実施形態では、旋回連動ミラー制御を実施する前の走行状態から車両走行方向と車線とのずれ角を推定する機能をＥＣＵ１２が備えている。そして、推定したずれ角を用いて旋回連動ミラー制御時に視認範囲を変更する変更量を補正するようになっている。

具体的には、旋回連動ミラー制御の開始条件が成立した場合に、開始条件が成立する前の所定時間（例えば、数秒間）の旋回量を算出することで、該旋回量を車両走行方向と車線とのずれ角として算出する。そして、算出したずれ角を用いて、旋回連動ミラー制御時に鏡面を移動する移動量を補正する。これにより、旋回連動ミラー制御を行った際に適切な視認範囲に変更することができる。

例えば、旋回連動ミラー制御の開始条件成立の３［ｓ］前をｔ０、１［ｓ］前をｔ１、旋回連動開始タイミングをｔ２［ｓ］とする。なお、ｔ０〜ｔ２は車速によって補正される値であってもよい。

ここで、幅寄せしてから旋回する場合には、図７（Ａ）に示すように、時間ｔ０〜ｔ１間でハンドル操作されていなければ（例えば、舵角が−１〜１［ｄｅｇ］の範囲内であった場合）、この間の車両の向きの平均値を旋回量０［ｄｅｇ］と設定する。また、時刻ｔ１〜ｔ２間の旋回量θ１を算出する。これにより、車線と車両の向きのずれを確定できる。そして、旋回連動ミラー制御を行う際に、車両の旋回量（θ２−θ１）から車両走行方向と車線とのずれ角θ１を足すことで、旋回量を補正して車線に対して適切な視認範囲に変更することができる。なお、時間ｔ０〜ｔ１間でハンドル操作されている場合（例えば、舵角が−１〜１［ｄｅｇ］の範囲外の場合）には、旋回量θ１＝０「ｄｅｇ］（補正無し）として制御する。

同様に、旋回方向に対して反対側に頭を振ってから旋回する場合には、図７（Ｂ）に示すように、旋回連動ミラー制御を行う際に、車両の旋回量（θ２−θ１）から車両走行方向と車線とのずれ角θ１を引くことで、車線に対して適切な視認範囲に変更することができる。

なお、本実施形態では、旋回連動ミラー制御の開始条件成立前の所定時間の旋回量から旋回量０［ｄｅｇ］を設定することで道路方向としての車線を設定してずれ角を算出する例を説明するが、これに限るものではない。例えば、ナビゲーション装置のナビゲーション情報から道路方向が分かるので、ナビゲーション情報を取得して旋回連動ミラー制御の開始条件成立する前のナビゲーション情報と旋回量とから車両進行方向と道路方向とのずれ角を算出してもよい。

続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０のＥＣＵ１２で行われる具体的な処理について説明する。図８は、本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０のＥＣＵ１２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図８の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンした場合に開始する例を説明する。

まず、ステップ１００では、ＥＣＵ１２がターンスイッチ１６の操作状態を確認してステップ１０２へ移行する。

ステップ１０２では、ターンスイッチ１６がオンされたか否かをＥＣＵ１２が判定し、該判定が肯定された場合にはステップ１０４へ移行し、否定された場合にはステップ１１４へ移行する。

ステップ１０４では、ＥＣＵ１２が舵角センサ１８の検出結果を取得してステップ１０６へ移行する。

ステップ１０６では、ＥＣＵ１２が車速センサ１４の検出結果を取得してステップ１０８へ移行する。

ステップ１０８では、ＥＣＵ１２が、取得した舵角センサ１８及び車速センサ１４の各検出結果を時間に対応して記憶更新してステップ１１０へ移行する。すなわち、旋回連動ミラー制御の開始条件成立前の走行状態を時間に対応して順次記憶更新する。

ステップ１１０では、ＥＣＵ１２が舵角センサ１８によって検出された舵角が所定舵角以上であるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１２へ移行し、否定された場合にはステップ１１４へ移行する。

ステップ１１２では、ＥＣＵ１２がミラー連動処理を行ってステップ１１４へ移行する。ミラー連動処理は、詳細は後述するが、例えば、ＥＣＵ１２が舵角センサ１８及び車速センサ１４の各々の検出結果から旋回量を求め、旋回量に応じて予め定めた位置に鏡面３６Ａを移動するように、内外モータ２２の駆動を制御する。具体的には、当該制御は、旋回量が大きいほど、鏡面３６Ａが外側を向いて、外側の領域を視認可能になるように制御する。

そして、ステップ１１４では、イグニッションスイッチがオフされたか否かをＥＣＵ１２が判定し、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を行い、肯定された場合には一連の処理を終了する。

次に、上述のステップ１１２で行われるミラー連動処理の詳細な流れについて説明する。図９は、本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０のＥＣＵで行われるミラー連動処理の流れの一例を示すフローチャートである。

ミラー連動処理へ移行すると、ステップ２００では、ＥＣＵ１２が舵角センサ１８及び車速センサ１４の検出結果を取得してステップ２０２へ移行する。

ステップ２０２では、検出した車速及び舵角から旋回量をＥＣＵ１２が算出してステップ２０４へ移行する。

ステップ２０４では、ＥＣＵ１２が車線とのずれ角を算出してステップ２０６へ移行する。具体的には、上述したように、時間ｔ０〜ｔ１間で、舵角が−１〜１［ｄｅｇ］の範囲内であった場合、車両の旋回量の平均値を０［ｄｅｇ］とＥＣＵ１２が認識する。そして、ステップ１０８で記憶した車速及び舵角を用いて、時刻ｔ１〜ｔ２間の旋回量θ１をずれ角として算出する。一方、舵角が−１〜１［ｄｅｇ］の範囲外であった場合には、車線とのずれ角を０［ｄｅｇ］とする。

ステップ２０６では、ＥＣＵ１２がステップ２０２で算出した旋回量を補正してステップ２０８へ移行する。具体的には、時間ｔ２以降で取得した旋回量（θ２±θ１）に対して、ステップ２０４で算出したずれ角分を補正する。すなわち、旋回量を補正することにより、以下のステップで旋回量に応じた位置への鏡面３６Ａの移動量を補正する。

ステップ２０８では、旋回量に応じて予め定めた位置に鏡面３６Ａを移動するように、ＥＣＵ１２が内外モータ２２の駆動を制御してステップ２１０へ移行する。

ステップ２１０では、ＥＣＵ１２がミラー連動処理を終了するか否かを判定する。該判定は、舵角が小さくなり始めたか否かを判定してもよいし、直進状態と判断される舵角になったか否かを判定してもよいし、他の条件が成立したか否かを判定してもよい。該判定が否定された場合にはステップ２００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にはステップ２１２へ移行する。

ステップ２１２では、旋回連動ミラー制御を中止して、視認範囲を変更する前の元の位置に鏡面３６Ａを移動するように、ＥＣＵ１２が内外モータ２２の駆動を制御して一連のミラー連動処理をリターンして上述のステップ１１４へ移行する。

このように処理を行うことにより、本実施形態では、旋回連動ミラー制御を行う際に、車両走行方向と車線とのずれ角を推定するようにしたので、推定したずれ角を用いて旋回量に応じた視認範囲の変更量を補正することが可能となる。従って、旋回に連動して視認範囲を変更する際に、適切な視認範囲に変更可能にすることが可能となる。

続いて、変形例に係る車両用ドアミラー制御装置ついて説明する。図１０は、本実施形態の変形例に係る車両用ドアミラー制御装置１１の制御系の構成を示すブロック図である。なお、上記の実施形態と同一部分については、同一符号を付して説明を省略する。

上記では、旋回連動ミラー制御を実施する前の走行状態から車両走行方向と車線とのずれ角を推定する例を説明したが、変形例では、車線を監視する車線監視装置２８から車両走行方向と車線とのずれ角に関する情報を取得するようにしたものである。

すなわち、図１０に示すように、上記の実施形態に対して、Ｉ／Ｏ１２Ｄに車線監視装置２８が更に接続されており、車線監視装置２８によって監視されている車線に関する情報（車両走行方向と車線とのずれ角）がＥＣＵ１２に入力される。

車線監視装置２８は、例えば、カメラ等の撮影装置を含んで構成され、撮影装置の撮影画像から車線をパターンマッチング等によって抽出する。そして、車線に対する車両のずれ角を検出する。本実施形態では、旋回連動ミラー制御を行う前に車線監視装置２８によって検出された車線に対する車両のずれ角を表す情報をＥＣＵ１２が取得して、旋回連動ミラー制御を行う際の補正に利用するようになっている。

このように構成された本実施形態の変形例に係る車両用ドアミラー制御装置１１のＥＣＵ１２で行われる具体的な処理は、図１１に示すように、上記の実施形態に対してステップ１０６、１０８を省略した処理を行う。図１１は、本実施形態の変形例に係る車両用ドアミラー制御装置１０のＥＣＵ１２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、上記の実施形態に対してステップ１０６、１０８を省略した処理であるため詳細な説明を省略する。

一方、ステップ１１２のミラー連動処理は、図１２に示すように、上記の実施形態に対してステップ２０４の代わりにステップ２０５を行う。

すなわち、ステップ２０５では、車線監視装置２８から車両走行方向と車線とのずれ角を表す情報を取得してステップ２０６へ移行する。車線監視装置２８から取得する車両走行方向と車線とのずれ角を表す情報は、旋回連動ミラー制御を行う前に検出したずれ角を表す情報を取得する。すなわち、上記の実施形態における時間ｔ１〜ｔ２に対応する時間に検出したずれ角を表す情報を取得する。これにより、ステップ２０６では、車線監視装置２８から取得した車両走行方向と車線とのずれ角を用いてステップ２０２で算出した旋回量を補正することができる。

このように、車線監視装置２８等から車両走行方向と車線とのずれ角を取得するようにしても、旋回量に応じた視認範囲の変更を補正することが可能となり、車線に対して適切な視認範囲に変更することができる。

なお、上記の実施形態では、車両用視認制御装置の一例として車両用ドアミラー制御装置１０を説明したが、これに限るものではない。例えば、車両用ドアミラー装置３０の代わりにルームミラー等を制御する構成に適用するようにしてもよい。或いは、車両用ドアミラー装置３０の代わりに、カメラ等の撮影装置を適用して、撮影装置の撮影方向を旋回に連動して駆動するものに適用するようにしてもよい。また、カメラ等の撮影装置を適用する場合には、視認範囲の変更方法として、撮影方向の変更をカメラを移動することによって変更するのではなく、撮影画像から切り出して乗員に対して表示する範囲を変更する構成を適用するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、旋回連動ミラー制御の開始条件として、ターンスイッチ１６がオン、かつ所定舵角以上の舵角が検出された場合を例に説明したが、ナビゲーション装置のナビゲーション情報等を開始条件に含ませてもよい。

また、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

１０、１１ 車両用ドアミラー制御装置
１２ ＥＣＵ
１４ 車速センサ
１６ ターンスイッチ
１８ 舵角センサ
２０ 鏡面駆動ドライバ
２２ 内外モータ
２８ 車線監視装置
３０ 車両用ドアミラー装置

Claims (5)

1. 乗員に対する車両周辺の視認範囲を車両の旋回に連動して変更する変更部と、
   前記変更部の前記視認範囲の変更を開始する条件成立前の車両走行状態から車両走行方向と道路方向とのずれ角を推定する推定部と、
   前記推定部によって推定された前記ずれ角に基づいて、旋回に連動して変更する前記変更部の前記視認範囲の変更量を補正する補正部と、
   を含む車両用視認制御装置。
2. 前記推定部は、前記条件成立前の所定時間の車速及び舵角から求めた車両の旋回量を前記ずれ角として推定する請求項１に記載の車両用視認制御装置。
3. 前記推定部は、前記車両走行方向と前記道路方向としての車線とのずれ角を推定する請求項１又は請求項２に記載の車両用視認制御装置。
4. 乗員に対する車両周辺の視認範囲を車両の旋回に連動して変更する変更部と、
   前記変更部の前記視認範囲の変更を開始する条件成立前の車両走行方向と車線とのずれ角を表す情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得した前記ずれ角を表す情報に基づいて、旋回に連動して変更する変更部の前記視認範囲の変更量を補正する補正部と、
   を含む車両用視認制御装置。
5. 前記取得部は、車線を監視する車線監視装置から前記ずれ角を表す情報を取得する請求項４に記載の車両用視認制御装置。