WO2016178414A1 - 車両用視認制御装置 - Google Patents

車両用視認制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2016178414A1
WO2016178414A1 PCT/JP2016/063443 JP2016063443W WO2016178414A1 WO 2016178414 A1 WO2016178414 A1 WO 2016178414A1 JP 2016063443 W JP2016063443 W JP 2016063443W WO 2016178414 A1 WO2016178414 A1 WO 2016178414A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
energization
vehicle
unit
arrival time
mirror
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/063443
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
伸一 宮崎
貴史 長尾
史和 小林
淳太郎 近藤
Original Assignee
株式会社東海理化電機製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社東海理化電機製作所 filed Critical 株式会社東海理化電機製作所
Priority to EP16789550.7A priority Critical patent/EP3293053A4/en
Priority to CN201680025265.4A priority patent/CN107531184A/zh
Priority to US15/570,926 priority patent/US20180105109A1/en
Publication of WO2016178414A1 publication Critical patent/WO2016178414A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/24—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/006—Side-view mirrors, e.g. V-shaped mirrors located at the front or rear part of the vehicle
    • B60R1/007—Side-view mirrors, e.g. V-shaped mirrors located at the front or rear part of the vehicle specially adapted for covering the lateral blind spot not covered by the usual rear-view mirror
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/025—Rear-view mirror arrangements comprising special mechanical means for correcting the field of view in relation to particular driving conditions, e.g. change of lane; scanning mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/06—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
    • G02B7/18—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors
    • G02B7/182—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for mirrors
    • G02B7/1821—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for mirrors for rotating or oscillating mirrors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60R2001/1223—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with sensors or transducers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60R2001/1253—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with cameras, video cameras or video screens
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle visual control device for controlling a visual recognition unit for visually recognizing a vehicle periphery such as a door mirror or a camera.
  • a visual recognition unit such as a mirror surface or a camera is provided in the vehicle.
  • a visual recognition unit changes the position of the mirror surface or changes the shooting direction by moving the camera.
  • the viewing range may be changed.
  • a sensor for detecting the position of a viewing portion such as a mirror surface or a camera is provided in order to change the position of the mirror surface or the shooting direction.
  • a sensor using sliding resistance or the like is known as a sensor for detecting the position of a visual recognition part such as a mirror surface or a camera.
  • accuracy and durability are problematic due to contact wear due to sliding and wear due to arcing of the contact portion. Therefore, similarly to the reduction of power consumption in JP-A-2001-345155 and JP-A-2001-4978, by restricting energization when energization is not necessary, arc generation is suppressed and contact wear is reduced. It is conceivable to suppress this.
  • the viewing portion is moved to the target position while detecting the position of the viewing portion such as a mirror surface or a camera, energization cannot be easily limited.
  • the present invention has been made in consideration of the above-described facts, and an object thereof is to suppress contact wear in a configuration in which the position of the visual recognition portion is detected by a sliding type detection portion.
  • one aspect of the present invention includes a change unit that changes a position of a visual recognition unit for visually recognizing a vehicle periphery, and a resistance of a sliding resistance that changes a resistance value according to the position of the visual recognition unit.
  • a detection unit that detects a position of the visual recognition unit based on a value, and a predetermined condition for changing the position of the visual recognition unit, the target position determined based on the detection result of the detection unit
  • a control unit that controls the changing unit to change the position of the visual recognition unit, and an arrival time to the target position is predicted, and energization is resumed after the energization to the sliding resistance is stopped before the predicted arrival time.
  • an energization control unit that controls energization to the sliding resistance.
  • the change unit changes the position of the visual recognition unit for visually recognizing the periphery of the vehicle.
  • the position of the visual recognition unit such as a mirror surface or a camera is changed by the changing unit.
  • the detection unit detects the position of the visual recognition part based on the resistance value of the sliding resistance whose resistance value changes according to the position of the visual recognition part.
  • control unit changes the position of the visual recognition unit to a predetermined target position based on the detection result of the detection unit when a predetermined condition for changing the position of the visual recognition unit is satisfied. Be controlled.
  • the detection unit detects the position of the visual recognition unit based on the resistance value of the sliding resistance, but it is worn by an arc or the like of the contact portion of the sliding resistance. Therefore, the energization control unit predicts the arrival time to the target position, and controls the energization to the sliding resistance so that the energization is resumed after the energization to the sliding resistance is stopped before the predicted arrival time. .
  • the occurrence of arcing at the contact portion of the sliding resistance can be suppressed and the wear of the contact portion can be suppressed.
  • the energization control unit may predict the next arrival time based on the difference between the actual arrival time and the predicted arrival time. That is, even if the changing speed of the changing unit changes with time, it is possible to predict the accurate arrival time by learning the difference between the actual arrival time and the prediction.
  • the energization control unit when a predetermined condition is satisfied, energizes the sliding resistance and the detection unit detects the current position of the visual recognition unit, and then stops energizing the sliding resistance to predict The energization to the sliding resistance may be controlled so that the energization is resumed a predetermined time before the reached arrival time. This makes it possible to reliably detect the position of the changing unit by stopping energization when the position detection by the detection unit is unnecessary and resuming energization when the target position needs to be confirmed.
  • a condition representing at least one of turning of the vehicle and reverse of the vehicle may be applied.
  • FIG. 1 is an external view of a vehicle door mirror device to be controlled by a door mirror control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view (a cross-sectional view taken along line 2-2 in FIG. 1) of the main part of the vehicle door mirror device as viewed from above the vehicle in the vertical direction (the vehicle upper direction).
  • It is a block diagram which shows the structure of the control system of the door mirror control apparatus for vehicles which concerns on this embodiment. It is a figure for demonstrating rotation interlocking mirror control. It is a figure which shows a mode that the area
  • It is a functional block diagram which shows the function performed by ECU for performing electricity supply control to an inside / outside sensor.
  • FIG. 1 is an external view of a vehicle door mirror device to be controlled by a door mirror control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view (a cross-sectional view taken along line 2-2 in FIG. 1) of the main part of the vehicle door mirror device as viewed from above the vehicle in the vertical direction (above the vehicle).
  • the front side of the vehicle is indicated by an arrow FR
  • the outer side in the vehicle width direction (left side of the vehicle) is indicated by an arrow OUT
  • the upper side is indicated by an arrow UP.
  • the vehicle door mirror device 30 is installed outside the front end of the middle portion in the vertical direction of the door (front door) of the vehicle.
  • the vehicle door mirror device 30 includes a substantially rectangular parallelepiped container-like visor 32 as an outer peripheral member, and an inner portion in the vehicle width direction of the visor 32 is supported by a door (vehicle body side).
  • the vehicle door mirror device 30 is installed on the door.
  • the inside of the visor 32 is opened to the vehicle rear side.
  • a substantially rectangular flat plate-shaped mirror 34 is provided, and the mirror 34 is disposed in an opening portion of the visor 32.
  • a mirror main body 36 (mirror body) is provided at the vehicle rear side portion of the mirror 34, and the mirror main body 36 has a mirror film 36A on the vehicle rear side surface of the reflective film. That is, the periphery of the vehicle can be confirmed by the mirror surface 36A as the visual recognition unit. Further, the front side and the outer periphery of the mirror main body 36 are covered with a mirror holder 38 (mirror holder outer).
  • an electric mirror surface adjustment unit 40 is provided in the visor 32, as shown in FIG. 2, an electric mirror surface adjustment unit 40 is provided.
  • a substantially hemispherical container-like case 42 is provided at the front side portion of the mirror surface adjustment unit 40, and the inside of the case 42 is opened to the rear side of the vehicle.
  • the case 42 is supported by the visor 32, whereby the mirror surface adjustment unit 40 is supported by the visor 32.
  • a tilting body 44 (mirror holder inner) is provided on the rear side portion of the mirror surface adjustment unit 40, and the tilting body 44 is held by the case 42 so as to be tiltable (swinging and rotating).
  • the tilting body 44 is provided with a substantially cylindrical sliding cylinder 44A.
  • the sliding cylinder 44A is gradually reduced in diameter toward the front of the vehicle so as to be slidable with respect to the peripheral wall of the case 42.
  • a substantially disc-shaped mounting plate 44B is integrally provided at the vehicle rear side end of the sliding cylinder 44A, and a mirror holder 38 of the mirror 34 is detachably mounted on the vehicle rear side of the mounting plate 44B. Yes. Thereby, the mirror 34 can be tilted with respect to the case 42 integrally with the tilting body 44 around the center of gravity position (the surface center position of the mirror surface 36A).
  • a vertical motor (not shown) and an internal / external motor 22 as a changing unit are fixed in the case 42.
  • the vertical motor and the internal / external motor 22 have a bar-shaped vertical rod (not shown) and an internal / external rod 48, respectively. It is connected via a gear mechanism 50 as a mechanism.
  • the upper and lower rods and the inner and outer rods 48 are held in the case 42 so as to be slidable (movable) in the longitudinal direction (axial direction) of the vehicle.
  • the mounting plate 44B is rotatably held, and the front end (vehicle rear side end) of the inner and outer rods 48 is located outside the center of gravity of the mirror 34 in the vehicle width direction (in the vehicle width direction). In this case, the mounting plate 44B is rotatably held.
  • the vertical motor and the internal / external motor 22 are electrically connected to an ECU 12 (mirror ECU) as a control unit via a mirror drive driver 20.
  • the ECU 12 is provided in the visor 32 or on the vehicle body side, and an adjustment operation device 26 is electrically connected to the ECU 12.
  • the adjustment operation device 26 is operated by a vehicle occupant (especially a driver)
  • the mirror surface adjustment unit 40 is operated under the control of the ECU 12, and the vertical motor and the internal / external motor 22 are driven, whereby the vertical rod
  • the inner and outer rods 48 are slid in the vehicle longitudinal direction, and the tilting body 44 and the mirror 34 are tilted with respect to the case 42. Thereby, the tilt position of the mirror 34 is adjusted, and the mirror surface 36A angle of the mirror 34 (direction in which the mirror surface 36A is directed) is adjusted.
  • the tilting body 44 and the mirror 34 are tilted upward (upward direction), and the mirror surface 36A of the mirror 34 is tilted upward.
  • the tilting body 44 and the mirror 34 are tilted downward (downward direction), and the mirror surface 36A of the mirror 34 is tilted downward.
  • the inner / outer rod 48 is slid forward, the tilting body 44 and the mirror 34 are tilted outward (outward direction), and the mirror surface 36A of the mirror 34 is tilted outward in the vehicle width direction.
  • the inner / outer rod 48 is slid rearward, the tilting body 44 and the mirror 34 are tilted inward (inward direction), and the mirror surface 36A of the mirror 34 is tilted inward in the vehicle width direction.
  • the case 42 is provided with a vertical sensor (not shown) and an internal / external sensor 24 as a detection unit, and the vertical sensor and the internal / external sensor 24 are electrically connected to the ECU 12, respectively.
  • Each of the vertical sensor and the internal / external sensor 24 is provided with a substantially rectangular box-shaped housing 25, and the vertical sensor and the internal / external sensor 24 are attached to the case 42 by fixing the housing 25 to the outside of the bottom wall of the case 42. It is fixed.
  • a rod-shaped detection rod 46 is provided in the housing 25 so as to be slidable in the vehicle front-rear direction (axial direction).
  • the detection rod 46 protrudes from the housing 25 toward the vehicle rear side and is urged toward the vehicle rear side. Has been.
  • the detection rod 46 penetrates the bottom wall of the case 42 and is inserted into the case 42.
  • the detection rods 46 of the vertical sensor and the internal / external sensor 24 are coaxially on the vehicle front side of the vertical rod and the internal / external rod 48, respectively.
  • the front ends (vehicle rear side ends) of the detection rods 46 of the vertical sensor and the internal / external sensor 24 are in contact with the base ends (vehicle front side ends) of the vertical rod and the internal / external rod 48, respectively.
  • the detection rod 46 is always slidable in the vehicle front-rear direction together with the upper and lower rods and the inner and outer rods 48, respectively. Therefore, the vertical sensor and the internal / external sensor 24 detect the sliding position of the detection rod 46 in the vehicle longitudinal direction, respectively, so that the vertical sensor and the internal / external sensor 24 respectively detect the vertical rod and the internal / external rod 48 in the vehicle longitudinal direction.
  • the slide position is detected, and the tilt position of the mirror 34 in the vertical direction and inward / outward direction is detected.
  • the vertical sensor and the internal / external sensor 24 each have a sliding resistance R, and the ECU 12 detects the resistance value of the sliding resistance R that changes as the detection rod 46 moves, whereby the vertical direction of the mirror 34 is detected. And, the tilt position in the inner and outer direction is detected.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control system of the vehicle door mirror control device 10 according to the present embodiment.
  • the vehicle door mirror control device 10 includes the ECU 12.
  • the ECU 12 includes a microcomputer in which a CPU 12A, a ROM 12B, a RAM 12C, and an I / O (input / output interface) 12D are connected to a bus 12E.
  • the ROM 12B stores a rotation interlocking mirror control program (to be described later), various tables, various data such as mathematical formulas, and the like.
  • the program stored in the ROM 12B is expanded in the RAM 12C and executed by the CPU 12A, thereby controlling the movement of the mirror surface 36A of the mirror 34 in conjunction with the turning.
  • a program stored in the ROM 12B a program for performing a sensor energization process, a correction process, a learning process, and the like, which will be described later, is stored in addition to the turning interlocking mirror control program.
  • a vehicle speed sensor 14, a turn switch 16, and a rudder angle sensor 18 are connected to the I / O 12D as a detection unit. Further, the right mirror drive driver 20R, the left mirror drive driver 20L, the right internal / external sensor 24R, the left internal / external sensor 24L, and the above-described adjustment operation device 26 are connected to the I / O 12D.
  • the vehicle speed sensor 14 detects the traveling speed of the vehicle (hereinafter referred to as the vehicle speed), and the detection result is input to the ECU 12.
  • the turn switch 16 is a switch for instructing lighting of a turn signal, and an instruction to turn on the left and right turn signals is input to the ECU 12.
  • the ECU 12 determines the occupant's intention to turn based on the signal from the turn switch 16.
  • the steering angle sensor 18 detects the steering angle of the steering (hereinafter referred to as the steering angle) and inputs the detection result of the steering angle to the ECU 12.
  • the right mirror drive driver 20R is connected with a right vertical motor 23R and a right internal / external motor 22R, and drives the right vertical motor 23R and the right internal / external motor 22R in accordance with an instruction from the ECU 12.
  • the left mirror drive driver 20L is connected to a left vertical motor 23L and a left internal / external motor 22L, and drives the left vertical motor 23L and the left internal / external motor 22L in accordance with an instruction from the ECU 12.
  • the right internal / external sensor 24R detects the tilt position of the right mirror 34 in the internal / external direction
  • the left internal / external sensor 24L detects the tilt position of the left mirror 34 in the internal / external direction, and inputs the detection result to the ECU 12 respectively.
  • the inside / outside sensor 24 inputs a voltage corresponding to the resistance value of the sliding resistance R to the ECU 12 as a detection result. That is, since the resistance value of the sliding resistance R changes according to the tilting position of the mirror 34, the ECU 12 detects the tilting position of the mirror 34 by detecting the resistance value of the sliding resistance R from the voltage as the detection result.
  • the vertical sensor is also provided corresponding to each of the left and right mirrors 34 and connected to the ECU 12.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the rotation interlocking mirror control.
  • the turning interlocking mirror control is performed by the ECU 12 executing a turning interlocking mirror control program stored in the ROM 12B.
  • the occupant checks the vehicle door mirror device 30 and confirms that a bicycle or the like is involved.
  • the visual recognition range around the vehicle with respect to the occupant of the vehicle door mirror device 30 is deviated from the region where the object to be checked for entrainment such as a bicycle exists according to the turn.
  • the mirror surface 36A of the mirror 34 is tilted in conjunction with the turning of the vehicle so that the visual recognition range is changed. It has become.
  • the position is a position where the occupant visually recognizes the region A in the viewing range shown in FIG.
  • the turning amount is detected from the detection results of the vehicle speed sensor 14 and the rudder angle sensor 18 at the time of turning.
  • the ECU 12 controls the driving of the inner / outer motor 22 so that the mirror surface 36A is tilted according to the detected turning amount and the region A in the viewing range moves in the direction of the dotted line in FIG.
  • the viewing range is changed from the region A0 to the regions A1 and A2 in accordance with the turning amount, and the entrainment confirmation can be surely performed during turning.
  • the conditions for changing the viewing range by turning interlocking mirror control can be applied, for example, when the turn switch 16 is on, the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined threshold, and the steering angle is equal to or higher than a predetermined threshold. Absent.
  • the detection result of another sensor such as an acceleration sensor may be used as the change condition.
  • the tilting of the mirror surface 36A according to the turning amount is controlled by storing the movement amount of the mirror surface 36A corresponding to the turning amount in the ECU 12 in advance and reading the movement amount corresponding to the turning amount.
  • the mirror surface position is controlled by detecting the mirror surface position by the internal / external sensor 24, but the internal / external sensor 24 detects the mirror surface position by the sliding resistance R as described above.
  • the accuracy and durability due to wear of the contact point of the sliding resistance R becomes a problem.
  • the current sensor 24 is energized to detect the current position of the mirror surface 36A, and the arrival time to the target position is predicted.
  • the energization of the internal / external sensor 24 is cut off before the arrival time to the target position.
  • the energization of the inner / outer sensor 24 is resumed to detect the target position.
  • the ECU 12 has a function shown in FIG. 6 in order to perform the above control.
  • FIG. 6 is a functional block diagram showing functions performed by the ECU 12 for controlling energization of the inner / outer sensor 24.
  • the ECU 12 includes functions of a mirror surface position detection unit 52, a target arrival time prediction unit 54, an energization control unit 56, and a correction unit 58.
  • Each function of the ECU 12 is described as a function executed by a program in the present embodiment, but may be a function performed by hardware.
  • the mirror surface position detector 52 detects the mirror surface position by detecting the resistance value of the sliding resistance R as the detection result of the inner / outer sensor 24. That is, by storing in advance the mirror surface position corresponding to the resistance value of the sliding resistance, the mirror surface position is detected from the resistance value.
  • the target arrival time prediction unit 54 predicts the time to reach the target position based on the distance from the mirror surface position detected by the mirror surface position detection unit 52 to the target position and the operating speed of the internal / external motor 22. A position corresponding to the movement amount of the mirror surface 36A corresponding to the turning amount is set as a target position.
  • the energization control unit 56 cuts off the energization of the internal / external sensor 24 until a predetermined time (for example, several hundreds of milliseconds) before reaching the target position predicted by the target arrival time prediction unit 54, and again when the target position is approached.
  • the energization is controlled so that the distance sensor can be stopped at the target position.
  • a dotted line in FIG. 6 indicates a power supply line.
  • the predetermined time is a time during which the internal / external sensor 24 can be energized before the target position even if the speed fluctuation of the internal / external motor 22 occurs.
  • the time to reach the target position is detected by detecting at least one of the voltage applied to the internal / external motor 22 and the ambient temperature because the operating speed of the internal / external motor 22 varies depending on the voltage, environmental temperature, and the like.
  • the target arrival time is corrected according to the result.
  • the correction unit 58 predetermines voltages such as a high voltage, a normal voltage, and a low voltage, and corrects no correction in the case of the normal voltage, and negatively corrects the estimated arrival time in the case of the high voltage. In the case of, the arrival prediction time is positively corrected. Further, the correction unit 58 sets the temperature to high temperature, normal temperature, low temperature, etc. in advance, does not correct at normal temperature, negatively corrects the arrival prediction time at high temperature, and predicts arrival at low temperature. Correct the time plus.
  • the correction unit 58 has a learning function for confirming the difference between the predicted arrival time and the actual arrival time and reflecting it in the next prediction. For example, correction is performed when calculating the next predicted arrival time based on the difference between the predicted arrival time and the actual arrival time.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a flow of sensor energization processing performed by the ECU 12 of the vehicle door mirror control device 10 according to the present embodiment.
  • the process of FIG. 7 demonstrates the example started, for example when the change conditions of the visual recognition range by turning interlocking mirror control are satisfied.
  • step 100 the energization control unit 56 starts energizing the inner / outer sensor 24 and proceeds to step 102.
  • step 102 the mirror surface position detection unit 52 detects the current mirror surface position based on the detection result of the inner and outer sensor 24, that is, the resistance value of the sliding resistance R, and proceeds to step 104.
  • step 104 the target arrival time prediction unit 54 determines whether or not the current mirror surface position is the target position. If the determination is negative, the process proceeds to step 106, and if the determination is affirmative, the process proceeds to step 118.
  • the target arrival time prediction unit 54 calculates the arrival prediction time to the target position, and proceeds to step 108. That is, the target arrival time prediction unit 54 predicts the time to reach the target position based on the distance from the mirror surface position detected by the mirror surface position detection unit 52 to the target position and the operating speed of the internal / external motor 22. In the present embodiment, the predicted arrival time is predicted by performing correction by a correction process described later.
  • step 108 the energization control unit 56 stops energization of the inner / outer sensor 24 and proceeds to step 110.
  • step 110 the energization control unit 56 determines whether or not a predetermined time before the predicted arrival time, waits until the determination is affirmed, and proceeds to step 112. That is, energization of the inside / outside sensor 24 is resumed and the process waits until a predetermined time before the target position can be confirmed, and the process proceeds to step 112.
  • step 112 the energization control unit 56 resumes energization of the inner / outer sensor 24 and proceeds to step 114.
  • step 114 the mirror surface position detection unit 52 detects the current mirror surface position based on the detection result of the inner and outer sensor 24, that is, the resistance value of the sliding resistance R, and proceeds to step 116.
  • step 116 the mirror surface position detector 52 determines whether or not the mirror surface position has reached the target position, waits until the determination is affirmed, and proceeds to step 118.
  • step 118 the energization control unit 56 stops energizing the inner / outer sensor 24 and ends the series of processes. At this time, the actual time to the target position is stored in the ECU 12 and used in a learning process described later.
  • the ECU 12 controls the energization of the internal / external sensor 24, whereby the mirror surface can be moved to the target position and the internal / external sensor 24 is energized only when necessary. And since it becomes only when the inside / outside sensor 24 needs to be energized, it is possible to suppress the wear caused by the arc of the contact point of the sliding resistance R.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of the flow of correction processing performed by the correction unit 58. Note that the processing in FIG. 8 is performed when the predicted arrival time to the target position is calculated in step 106 described above.
  • step 200 the correction unit 58 confirms the voltage of the battery for operating the internal / external motor 22, and the process proceeds to step 202.
  • the correction unit 58 corrects the voltage and proceeds to step 202.
  • the correction unit 58 predetermines voltages for a high voltage, a normal voltage, a low voltage, and the like, and stores coefficients corresponding to the voltages. Each coefficient is not corrected for the normal voltage (coefficient 1), is a coefficient for correcting the predicted arrival time to be negative for a high voltage, and is a coefficient for correcting the predicted arrival time to be positive for a low voltage.
  • amendment part 58 correct
  • step 204 the correction unit 58 confirms the temperature of the operating environment of the internal / external motor 22 and proceeds to step 206.
  • the correction unit 58 performs temperature correction and returns the correction process.
  • the correction unit 58 predetermines temperatures such as high temperature, normal temperature, and low temperature, and stores coefficients corresponding to the respective temperatures. Each coefficient is not corrected when the temperature is normal (factor 1), is a coefficient that negatively corrects the predicted arrival time when the temperature is high, and is a coefficient that positively corrects the predicted arrival time when the temperature is low.
  • the arrival prediction time is corrected by multiplying the arrival prediction time by a coefficient.
  • the change speed of the internal / external motor 22 may be corrected.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of a learning process performed by the target arrival time prediction unit 54. Note that the process in FIG. 9 is performed, for example, after the above-described sensor energization process ends.
  • step 300 the target arrival time prediction unit 54 determines whether or not the correction has been performed by the correction unit 58. If the determination is negative, the process proceeds to step 302. If the determination is positive, the series of processing ends without learning the arrival prediction time.
  • step 302 the target arrival time prediction unit 54 reads the actual operation time up to the target, and proceeds to step 304. That is, the actual time to the target position stored in step 118 of the sensor energization process described above is read.
  • step 304 the target arrival time prediction unit 54 determines whether or not the arrival time which is the read actual operation time is within a predetermined error range. If the determination is negative, the process proceeds to step 306. If the determination is positive, the series of processing ends without learning the arrival prediction time.
  • step 306 the target arrival time prediction unit 54 determines whether or not the read actual operation time is longer than the default arrival time. If the determination is negative, the process proceeds to step 308. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 310. The determination is made as to whether or not the error is larger than the error range of the default arrival time. If it is smaller than the default arrival time ⁇ error time (for example, 50 ms), the determination is denied, and the default arrival time + the error time (for example, , 50 ms), the determination is affirmed.
  • error time for example, 50 ms
  • step 308 the target arrival time prediction unit 54 sets the arrival time to the target for the next calculation to be negatively corrected, and ends the series of learning processes.
  • step 310 the target arrival time predicting unit 54 is set so as to positively correct the arrival time to the target for the next calculation, and the series of learning processes ends.
  • the arrival prediction time is corrected by multiplying the arrival prediction time by a coefficient will be described, as in the correction process, but the change speed of the internal / external motor 22 may be corrected.
  • the case where the turn switch 16 is turned on, the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined vehicle speed, and the rudder angle equal to or larger than the predetermined rudder angle is detected as an example of the viewing range changing condition.
  • Navigation information or the like may be included in the change condition. Or it is good also as a case where a turn switch is turned on and the vehicle speed is detected below a predetermined vehicle speed, and it is good also as a case where a turn switch is turned on and the steering angle more than a predetermined steering angle is detected.
  • the present invention is not limited to this.
  • the present invention may be applied when the viewing range is changed in conjunction with the backward movement.
  • the current position is detected and the energization of the internal / external sensor 24 is stopped.
  • the timing of stopping the energization is not limited to this. Absent. For example, when there is no movement after the current position of the mirror surface 36A is detected last time, the energization of the inner / outer sensor 24 may be stopped before the viewing range changing condition is satisfied.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Rear-View Mirror Devices That Are Mounted On The Exterior Of The Vehicle (AREA)
  • Direct Current Feeding And Distribution (AREA)

Abstract

車両周辺を視認するための鏡面の位置を変更する内外モータと、鏡面の位置に応じて抵抗値が変化する摺動抵抗の抵抗値に基づいて内外モータの変更による鏡面の位置を検出する内外センサ（２４）と、鏡面の位置を変更する予め定めた条件が成立した場合に、内外センサの検出結果に基づいて予め定めた目標位置に鏡面の位置を変更するよう内外モータを制御するＥＣＵ（１２）と、目標位置までの到達時間を予測して、予測した到達時間前まで摺動抵抗Ｒへの通電を停止した後に通電を再開するように摺動抵抗への通電を制御する通電制御部（５６）と、を備える。

Description

車両用視認制御装置
　本発明は、ドアミラーやカメラなどの車両周辺を視認するための視認部を制御する車両用視認制御装置に関する。
　車両周辺を視認するために鏡面やカメラ等の視認部が車両に設けられており、このような視認部は、例えば、鏡面の位置の変更や、カメラの移動による撮影方向の変更等を行うことにより、視認範囲が変更されるものがある。また、鏡面の位置や撮影方向の変更を行うために、鏡面やカメラ等の視認部の位置を検出するためのセンサが設けられている。
　一方、特開２００１－３４５１５５号公報、特開２００１－４９７８号公報には、電気機器の消費電力を軽減するために、通電の必要のない時間帯の通電を制限したり、所定時間間隔で通電を行うことが提案されている。
　ところで、鏡面やカメラ等の視認部の位置を検出するためのセンサとして、摺動抵抗等を用いたセンサが知られている。このような摺動抵抗タイプのセンサでは、摺動による接点摩耗や接点部のアーク等による消耗により、精度や耐久性が問題となる。そこで、特開２００１－３４５１５５号公報、特開２００１－４９７８号公報の消費電力の低減と同様に、通電の必要がない場合に通電を制限することにより、アークの発生を抑制して接点の摩耗を抑制することが考えられる。
　しかしながら、鏡面やカメラ等の視認部の位置を検出しながら目標位置へ視認部を移動させるため、通電を簡単に制限することができない。
　本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、摺動タイプの検出部によって視認部の位置を検出する構成において、接点の摩耗を抑制することを目的とする。
　上記目的を達成するために本発明の一態様は、車両周辺を視認するための視認部の位置を変更する変更部と、前記視認部の位置に応じて抵抗値が変化する摺動抵抗の抵抗値に基づいて前記視認部の位置を検出する検出部と、前記視認部の位置を変更する予め定めた条件が成立した場合に、前記検出部の検出結果に基づいて予め定めた目標位置に前記視認部の位置を変更するよう前記変更部を制御する制御部と、前記目標位置までの到達時間を予測して、予測した到達時間前まで前記摺動抵抗への通電を停止した後に通電を再開するように前記摺動抵抗への通電を制御する通電制御部と、を備えている。
　本発明の一態様によれば、変更部では、車両周辺を視認するための視認部の位置が変更される。例えば、鏡面やカメラ等の視認部の位置が変更部によって変更される。
　検出部では、視認部の位置に応じて抵抗値が変化する摺動抵抗の抵抗値に基づいて視認部の位置が検出される。
　そして、制御部では、視認部の位置を変更するための予め定めた条件が成立した場合に検出部の検出結果に基づいて予め定めた目標位置に視認部の位置を変更するように変更部が制御される。
　ここで、検出部は、摺動抵抗の抵抗値に基づいて視認部の位置を検出するが、摺動抵抗の接点部のアーク等により摩耗してしまう。そこで、通電制御部では、目標位置までの到達時間を予測して、予測した到達時間前まで摺動抵抗への通電を停止した後に通電を再開するように摺動抵抗への通電が制御される。これにより、摺動抵抗に常時通電される場合に比較して摺動抵抗の接点部のアークの発生を抑制して接点部の摩耗を抑制することができる。
　なお、変更部へ印加する電圧及び周辺の温度の少なくとも一方に応じて到達時間を補正する補正部を更に備えてもよい。すなわち、電圧や温度等によって変更部の変更速度が変化して到達時間が変動しても正確な到達時間を予測することが可能となる。
　また、通電制御部は、実際の到達時間と予測した到達時間との差に基づいて、次回の到達時間を予測してもよい。すなわち、変更部の変更速度が経時的に変化しても実際の到達時間と予測との差を学習して正確な到達時間を予測することが可能となる。
　また、通電制御部は、予め定めた条件が成立した場合に、摺動抵抗に通電して検出部が現在の視認部の位置を検出した後に、摺動抵抗への通電を停止して、予測した到達時間の所定時間前に通電を再開するように摺動抵抗への通電を制御してもよい。これにより、検出部による位置検出が不要な場合に通電を停止して目標位置の確認が必要なときに通電を再開して変更部の位置を確実に検出することが可能となる。
　さらに、予め定めた条件は、車両の旋回及び車両の後退の少なくとも一方を表す条件を適用してもよい。
　以上説明したように本発明の一態様によれば、摺動タイプの検出部によって視認部の位置を検出する構成において、接点の摩耗を抑制することができる、という効果がある。
本発明の実施形態に係るドアミラー制御装置の制御対象となる車両用ドアミラー装置の外観図である。 車両用ドアミラー装置の主要部を車両上下方向上方（車両上方）から見た断面図（図１の２－２線断面図）である。 本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置の制御系の構成を示すブロック図である。 旋回連動ミラー制御を説明するための図である。 旋回量に応じて、視認範囲の領域が変更されている様子を示す図である。 内外センサへの通電制御を行うためのＥＣＵで行われる機能を示す機能ブロック図である。 本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置のＥＣＵで行われるセンサ通電処理の流れの一例を示すフローチャートである。 補正部で行われる補正処理の流れの一例を示すフローチャートである。 目標到達時間予測部で行われる学習処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明の車両用視認制御装置の一例として車両用ドアミラー制御装置を説明する。図１は、本発明の実施形態に係るドアミラー制御装置の制御対象となる車両用ドアミラー装置の外観図である。また、図２は、車両用ドアミラー装置の主要部を車両上下方向上方（車両上方）から見た断面図（図１の２－２線断面図）である。なお、図面では、車両前方を矢印ＦＲで示し、車幅方向外方（車両左方）を矢印ＯＵＴで示し、上方を矢印ＵＰで示す。
車両用ドアミラー装置３０は、車両のドア（フロントドア）の上下方向中間部の前端外側に設置されている。
　図１に示すように、車両用ドアミラー装置３０は、外周部材としての略直方体形容器状のバイザ３２を備えており、バイザ３２の車幅方向内側部分がドア（車体側）に支持されることで、車両用ドアミラー装置３０がドアに設置されている。また、バイザ３２内は、車両後側へ開口されている。
　バイザ３２内には、略矩形平板状のミラー３４が設けられており、ミラー３４は、バイザ３２の開口部分に配置されている。ミラー３４の車両後側部分には、ミラー本体３６（鏡体）が設けられており、ミラー本体３６は、反射膜の車両後側面が鏡面３６Ａにされている。すなわち、視認部としての鏡面３６Ａによって車両周辺の確認が可能とされている。また、ミラー本体３６の車両前側及び外周は、ミラーホルダ３８（ミラーホルダアウタ）によって被覆されている。
　バイザ３２内には、図２に示すように、電動式の鏡面調整ユニット４０が設けられている。
　鏡面調整ユニット４０の車両前側部分には、略半球形容器状のケース４２が設けられており、ケース４２内は、車両後側に開口されている。ケース４２は、バイザ３２に支持されており、これにより、鏡面調整ユニット４０がバイザ３２に支持されている。
　鏡面調整ユニット４０の車両後側部分には、傾動体４４（ミラーホルダインナ）が設けられており、傾動体４４は、ケース４２に傾動（揺動、回動）可能に保持されている。傾動体４４には、略円筒状の摺動筒４４Ａが設けられており、摺動筒４４Ａは、車両前側へ向かうに従い径が徐々に小さくされて、ケース４２の周壁に対し摺動可能にされている。摺動筒４４Ａの車両後側端には、略円盤状の装着板４４Ｂが一体に設けられており、装着板４４Ｂの車両後側には、ミラー３４のミラーホルダ３８が着脱可能に装着されている。これにより、ミラー３４が、重心位置（鏡面３６Ａの面中心位置）を中心として、傾動体４４と一体にケース４２に対し傾動可能にされている。
　ケース４２内には、上下モータ（図示省略）及び変更部としての内外モータ２２が固定されており、上下モータ及び内外モータ２２には、それぞれ棒状の上下ロッド（図示省略）及び内外ロッド４８がメカ機構としてのギヤ機構５０を介して接続されている。上下ロッド及び内外ロッド４８は、ケース４２内に、車両前後方向（軸方向）へスライド（移動）可能に保持されており、上下ロッドの先端（車両後側端）は、ミラー３４の重心位置の上方（下方でもよい）において、装着板４４Ｂに回動可能に保持されると共に、内外ロッド４８の先端（車両後側端）は、ミラー３４の重心位置の車幅方向外方（車幅方向内方でもよい）において、装着板４４Ｂに回動可能に保持されている。
　上下モータ及び内外モータ２２は、制御部としてのＥＣＵ１２（ミラーＥＣＵ）に鏡面駆動ドライバ２０を介して電気的に接続されている。ＥＣＵ１２は、バイザ３２内又は車体側に設けられ、ＥＣＵ１２には、調整操作装置２６が電気的に接続されている。車両の乗員（特に運転手）により調整操作装置２６が操作された際には、ＥＣＵ１２の制御により、鏡面調整ユニット４０が作動されて、上下モータ及び内外モータ２２が駆動されることで、上下ロッド及び内外ロッド４８が車両前後方向へスライドされて、傾動体４４及びミラー３４がケース４２に対し傾動される。これにより、ミラー３４の傾動位置が調整されて、ミラー３４の鏡面３６Ａ角度（鏡面３６Ａが向けられる方向）が調整される。
　上下ロッドが車両前方へスライドされる際には、傾動体４４及びミラー３４が上方（上向き方向）に傾動されて、ミラー３４の鏡面３６Ａが上向き方向に傾動される。上下ロッドが車両後方へスライドされる際には、傾動体４４及びミラー３４が下方（下向き方向）に傾動されて、ミラー３４の鏡面３６Ａが下向き方向に傾動される。内外ロッド４８が車両前方へスライドされる際には、傾動体４４及びミラー３４が外方（外向き方向）に傾動されて、ミラー３４の鏡面３６Ａが車幅方向の外向き方向に傾動される。内外ロッド４８が車両後方へスライドされる際には、傾動体４４及びミラー３４が内方（内向き方向）に傾動されて、ミラー３４の鏡面３６Ａが車幅方向の内向き方向に傾動される。
　図２に示すように、ケース４２には、上下センサ（図示省略）及び検出部としての内外センサ２４が設けられており、上下センサ及び内外センサ２４は、それぞれＥＣＵ１２に電気的に接続されている。上下センサ及び内外センサ２４には、それぞれ略直方体形箱状のハウジング２５が設けられており、ハウジング２５がケース４２の底壁外側に固定されることで、上下センサ及び内外センサ２４がケース４２に固定されている。
　ハウジング２５には、棒状の検出ロッド４６が車両前後方向（軸方向）へスライド可能に設けられており、検出ロッド４６は、ハウジング２５から車両後側へ突出されると共に、車両後側へ付勢されている。検出ロッド４６は、ケース４２の底壁を貫通されて、ケース４２内に挿入されており、上下センサ及び内外センサ２４の検出ロッド４６は、それぞれ上下ロッド及び内外ロッド４８の車両前側に同軸上に配置されている。上下センサ及び内外センサ２４の検出ロッド４６の先端（車両後側端）は、それぞれ上下ロッド及び内外ロッド４８の基端（車両前側端）に付勢力によって接触されており、上下センサ及び内外センサ２４の検出ロッド４６は、常にそれぞれ上下ロッド及び内外ロッド４８と一体に車両前後方向へスライド可能にされている。このため、上下センサ及び内外センサ２４がそれぞれ検出ロッド４６の車両前後方向へのスライド位置を検出することで、上下センサ及び内外センサ２４が、それぞれ、上下ロッド及び内外ロッド４８の車両前後方向へのスライド位置を検出して、ミラー３４の上下方向及び内外方向への傾動位置を検出する。具体的には、上下センサ及び内外センサ２４はそれぞれ摺動抵抗Ｒを備えており、検出ロッド４６の移動によって変化する摺動抵抗Ｒの抵抗値をＥＣＵ１２が検出することにより、ミラー３４の上下方向及び内外方向への傾動位置を検出する。
　図３は、本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。
　車両用ドアミラー制御装置１０は、上述したように、ＥＣＵ１２を備えている。ＥＣＵ１２は、ＣＰＵ１２Ａ、ＲＯＭ１２Ｂ、ＲＡＭ１２Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）１２Ｄがそれぞれバス１２Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。
　ＲＯＭ１２Ｂには、後述する旋回連動ミラー制御プログラムや各種テーブル、数式等の各種データなどが記憶されている。ＲＯＭ１２Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ１２Ｃに展開してＣＰＵ１２Ａが実行することにより、旋回に連動してミラー３４の鏡面３６Ａを移動させる制御を行う。なお、ＲＯＭ１２Ｂに記憶されるプログラムとしては、旋回連動ミラー制御プログラムの他、後述するセンサ通電処理や、補正処理、学習処理等を行うプログラム等が記憶される。
　Ｉ／Ｏ１２Ｄには、検出部として、車速センサ１４、ターンスイッチ１６、及び舵角センサ１８が接続されている。さらに、Ｉ／Ｏ１２Ｄには、右側鏡面駆動ドライバ２０Ｒ、左側鏡面駆動ドライバ２０Ｌ、右側内外センサ２４Ｒ、左側内外センサ２４Ｌ、及び上述の調整操作装置２６が接続されている。
　車速センサ１４は、車両の走行速度（以下、車速という。）を検出し、検出結果がＥＣＵ１２に入力される。
　ターンスイッチ１６は、ターンシグナルの点灯を指示するためのスイッチであり、左右のターンシグナルの点灯指示がＥＣＵ１２に入力される。これにより、ＥＣＵ１２は、ターンスイッチ１６の信号に基づいて、乗員の旋回の意志を判断する。
　舵角センサ１８は、ステアリングの操舵角度（以下、舵角という。）を検出し、舵角の検出結果をＥＣＵ１２に入力する。
　右側鏡面駆動ドライバ２０Ｒには、右側上下モータ２３Ｒ及び右側内外モータ２２Ｒが接続されており、ＥＣＵ１２の指示に応じて右側上下モータ２３Ｒ及び右側内外モータ２２Ｒを駆動する。また、左側鏡面駆動ドライバ２０Ｌには、左側上下モータ２３Ｌ及び左側内外モータ２２Ｌが接続されており、ＥＣＵ１２の指示に応じて左側上下モータ２３Ｌ及び左側内外モータ２２Ｌを駆動する。
　右側内外センサ２４Ｒは、右側のミラー３４の内外方向への傾動位置を検出し、左側内外センサ２４Ｌは、左側のミラー３４の内外方向への傾動位置を検出し、それぞれＥＣＵ１２に検出結果を入力する。具体的には、内外センサ２４は、摺動抵抗Ｒの抵抗値に応じた電圧を検出結果としてＥＣＵ１２に入力する。すなわち、ミラー３４の傾動位置に応じて摺動抵抗Ｒの抵抗値が変化するので、ＥＣＵ１２が検出結果としての電圧から摺動抵抗Ｒの抵抗値を検出することにより、ミラー３４の傾動位置を検出する。なお、図示は省略するが、上下センサも左右の各々のミラー３４に対応して設けられてＥＣＵ１２に接続されている。
　ここで、本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０で行われる旋回連動ミラー制御について説明する。図４は、旋回連動ミラー制御を説明するための図である。
　旋回連動ミラー制御は、ＥＣＵ１２がＲＯＭ１２Ｂに記憶された旋回連動ミラー制御プログラムを実行することにより行われる。
　右折や左折等の旋回を行う場合には、乗員が車両用ドアミラー装置３０を確認して、自転車等の巻き込みを確認する。しかしながら、旋回を開始すると、旋回に応じて車両用ドアミラー装置３０の乗員に対する車両周辺の視認範囲が自転車等の巻き込みの確認対象が存在する領域から外れてしまう。
　このように車両の旋回時に視認範囲から確認対象が外れてしまうので、旋回連動ミラー制御では、車両の旋回に連動してミラー３４の鏡面３６Ａを傾動して視認範囲を変更する制御を行うようになっている。
　具体的には、直進状態等の通常の状態では、乗員が予め設定した、図４に示す視認範囲の領域Ａを視認する位置とされているものとする。ここで、旋回の際に車速センサ１４及び舵角センサ１８の検出結果から旋回量を検出する。そして、検出した旋回量に応じて鏡面３６Ａを傾動して視認範囲の領域Ａが図４の点線方向へ移動するように、ＥＣＵ１２が内外モータ２２の駆動を制御する。これにより、図５に示すように、旋回量に応じて、視認範囲の領域Ａ０から領域Ａ１、Ａ２のように変更され、旋回時に巻き込み確認を確実に行うことができる。
　旋回連動ミラー制御による視認範囲の変更条件は、例えば、ターンスイッチ１６がオン、車速が予め定めた閾値以下、かつ舵角が予め定めた閾値以上を適用することができるが、これに限るものではない。例えば、変更条件として、加速度センサ等の他のセンサの検出結果等を用いるようにしてもよい。
　なお、旋回量に応じた鏡面３６Ａの傾動は、旋回量に対応する鏡面３６Ａの移動量を予めＥＣＵ１２に記憶して旋回量に対応する移動量を読出して制御する。
　ところで、本実施形態の旋回連動ミラー制御では、内外センサ２４によって鏡面の位置を検出して鏡面位置を制御するが、内外センサ２４は、上述のように摺動抵抗Ｒにより鏡面位置を検出するため、摺動抵抗Ｒの接点の摩耗による精度や耐久性が問題となる。
　そこで、本実施形態では、内外センサ２４への通電を必要なときだけ通電するように制御することにより、摺動抵抗Ｒの接点のアークによる摩耗を抑制するようになっている。
　具体的には、旋回連動ミラー制御による視認範囲の変更条件が成立して作動開始する際に内外センサ２４へ通電して鏡面３６Ａの現在位置を検出し、目標位置までの到達時間を予測し、目標位置までの到達時間前まで内外センサ２４への通電を遮断する。そして、所定時間前になったところで内外センサ２４に通電を再開して目標位置を検出するようになっている。詳細には、ＥＣＵ１２が上記制御を行うために図６に示す機能を備えている。図６は、内外センサ２４への通電制御を行うためのＥＣＵ１２で行われる機能を示す機能ブロック図である。
　ＥＣＵ１２は、鏡面位置検出部５２、目標到達時間予測部５４、通電制御部５６、及び補正部５８の各機能を備えている。ＥＣＵ１２の各機能は、本実施形態ではプログラムによって実行される機能として説明するが、ハードウエアで行う機能としてもよい。
　鏡面位置検出部５２は、内外センサ２４の検出結果として摺動抵抗Ｒの抵抗値を検出することにより、鏡面位置を検出する。すなわち、摺動抵抗の抵抗値に対応する鏡面位置を予め記憶しておくことにより、抵抗値から鏡面位置を検出する。
　目標到達時間予測部５４は、鏡面位置検出部５２によって検出された鏡面位置から目標位置までの距離と、内外モータ２２の作動速度とに基づいて、目標位置に到達する時間を予測する。なお、旋回量に対応する鏡面３６Ａの移動量に対応する位置を目標位置とする。
　通電制御部５６は、目標到達時間予測部５４によって予測された目標位置に到達する時間の所定時間（例えば、数１００ｍｓ）前まで内外センサ２４への通電を遮断して、目標位置に近づいたら再度通電して、目標位置で距面を停止可能に内外センサ２４への通電を制御する。なお、図６中の点線は電力供給線を示す。また、所定時間は、内外モータ２２の速度変動が発生しても目標位置前に内外センサ２４へ通電可能な時間が適用される。
　また、目標位置までの到達時間は、電圧や環境温度等によって内外モータ２２の作動速度が変化するため、補正部５８が内外モータ２２へ印加する電圧及び周辺の温度の少なくとも一方を検出して検出結果に応じて目標到達時間を補正するようになっている。例えば、補正部５８は、高電圧、通常電圧、及び低電圧等に電圧を予め定めて、通常電圧の場合には補正なしとし、高電圧の場合には到達予測時間をマイナス補正し、低電圧の場合に到達予測時間をプラス補正する。また、補正部５８は、高温、常温、及び低温等に温度を予め定めて、常温の場合には補正なしとし、高温の場合には到達予測時間をマイナス補正し、低温の場合には到達予測時間をプラス補正する。
　さらに、補正部５８は、到達予測時間と実際の到達時間との差を確認して、次回の予測に反映するための学習する機能を備えている。例えば、到達予測時間と実際の到達時間との差に基づいて、次回の到達予測時間を演算する際に補正を行う。
　続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０のＥＣＵ１２で行われる具体的な処理について説明する。図７は、本実施形態に係る車両用ドアミラー制御装置１０のＥＣＵ１２で行われるセンサ通電処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図７の処理は、例えば、旋回連動ミラー制御による視認範囲の変更条件が成立した場合に開始する例を説明する。
　まず、ステップ１００では、通電制御部５６が内外センサ２４への通電を開始してステップ１０２へ以降する。
　ステップ１０２では、鏡面位置検出部５２が、内外センサ２４の検出結果、すなわち、摺動抵抗Ｒの抵抗値に基づいて現在の鏡面位置を検出してステップ１０４へ移行する。
　ステップ１０４では、目標到達時間予測部５４が、現在の鏡面位置が目標位置であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１０６へ移行し、肯定された場合にはステップ１１８へ移行する。
　ステップ１０６では、目標到達時間予測部５４が、目標位置までの到達予測時間を演算してステップ１０８へ移行する。すなわち、目標到達時間予測部５４が、鏡面位置検出部５２によって検出された鏡面位置から目標位置までの距離と、内外モータ２２の作動速度とに基づいて、目標位置に到達する時間を予測する。なお、本実施形態では、到達予測時間は、後述する補正処理による補正を行って予測する。
　ステップ１０８では、通電制御部５６が内外センサ２４への通電を停止してステップ１１０へ移行する。
　ステップ１１０では、通電制御部５６が、到達予測時間の所定時間前になったか否かを判定し、該判定が肯定されるまで待機してステップ１１２へ移行する。すなわち、内外センサ２４に通電を再開して目標位置を確認可能な所定時間前になるまで待機してステップ１１２へ移行する。
　ステップ１１２では、通電制御部５６が、内外センサ２４への通電を再開してステップ１１４へ移行する。
　ステップ１１４では、鏡面位置検出部５２が、内外センサ２４の検出結果、すなわち、摺動抵抗Ｒの抵抗値に基づいて現在の鏡面位置を検出してステップ１１６へ移行する。
　ステップ１１６では、鏡面位置が目標位置に到達したか否かを鏡面位置検出部５２が判定し、該判定肯定されるまで待機してステップ１１８へ移行する。
　ステップ１１８では、通電制御部５６が内外センサ２４への通電を停止して一連の処理を終了する。なお、このとき、目標位置までの実際の時間がＥＣＵ１２に記憶され、後述の学習処理で使用される。
　このように、ＥＣＵ１２が、内外センサ２４への通電を制御することにより、目標位置への鏡面の移動が可能とされつつ、必要なときだけ内外センサ２４へ通電される。そして、内外センサ２４の通電が必要なときだけとなるので、摺動抵抗Ｒの接点のアークによる摩耗を抑制することができる。
　続いて、ＥＣＵ１２の補正部５８で行われる補正処理について説明する。図８は、補正部５８で行われる補正処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図８の処理は、上述のステップ１０６において、目標位置までの到達予測時間を演算する際に行う。
　ステップ２００では、補正部５８が内外モータ２２を作動させるためのバッテリの電圧を確認してステップ２０２へ移行する。
　ステップ２０２では、補正部５８が電圧補正を行ってステップ２０２へ移行する。例えば、補正部５８が、高電圧、通常電圧、及び低電圧等に電圧を予め定めてそれぞれに対応する係数を記憶しておく。各係数は、通常電圧の場合には補正なし（係数１）とし、高電圧の場合には予測到達時間をマイナス補正する係数とし、低電圧の場合に予測到達時間をプラス補正する係数とする。そして、補正部５８が、電圧に対応する係数を読み出して到達予測時間に乗算することにより到達予測時間を補正する。
　ステップ２０４では、補正部５８が内外モータ２２の作動環境の温度を確認してステップ２０６へ移行する。
　ステップ２０６では、補正部５８が温度補正を行って補正処理をリターンする。例えば、補正部５８が、高温、常温、及び低温等に温度を予め定めてそれぞれに対応する係数を記憶しておく。各係数は、常温の場合には補正なし（係数１）とし、高温の場合には予測到達時間をマイナス補正する係数とし、低温の場合に予測到達時間をプラス補正する係数とする。そして、補正部５８が、温度に対応する係数を読み出して到達予測時間に乗算することにより到達予測時間を補正する。
　このように補正処理を行うことにより、電圧や温度によって内外モータ２２の速度が変動しても目標位置までの到達時間を正確に予測することが可能となる。
　なお、本実施形態の補正処理では、到達予測時間に係数を乗算して到達予測時間を補正する例を説明するが、内外モータ２２の変更速度を補正してもよい。
　続いて、到達予測時間の補正結果を次回に反映するために目標到達時間予測部５４によって行われる学習処理について説明する。図９は、目標到達時間予測部５４で行われる学習処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図９の処理は、例えば、上述のセンサ通電処理の終了後に行われる。
　ステップ３００では、目標到達時間予測部５４が、補正部５８によって補正が行われたか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ３０２へ移行し、肯定された場合には到達予測時間の学習を行うことなく一連の処理を終了する。
　ステップ３０２では、目標到達時間予測部５４が、目標までの実作動時間を読み出してステップ３０４へ移行する。すなわち、上述のセンサ通電処理のステップ１１８において記憶された目標位置までの実際の時間を読み出す。
　ステップ３０４では、目標到達時間予測部５４が、読み出した実作動時間である到達時間が予め定めた誤差範囲であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ３０６へ移行し、肯定された場合には到達予測時間の学習を行うことなく一連の処理を終了する。
　ステップ３０６では、目標到達時間予測部５４が、読み出した実作動時間がデフォルト到達時間より大か否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ３０８へ移行し、肯定された場合にはステップ３１０へ移行する。なお、該判定は、デフォルト到達時間の誤差範囲より大か否かを判定し、デフォルト到達時間－誤差時間（例えば、５０ｍｓ）より小さい場合には判定が否定され、デフォルト到達時間＋誤差時間（例えば、５０ｍｓ）より大きい場合には判定が肯定される。
　ステップ３０８では、目標到達時間予測部５４が、次回算出する際の目標までの到達時間をマイナス補正するように設定して一連の学習処理を終了する。
　一方、ステップ３１０では、目標到達時間予測部５４が、次回算出する際の目標までの到達時間をプラス補正するように設定して一連の学習処理を終了する。
　到達予測時間を次回算出する際の補正の設定は、経時変化はゆっくりと変化するので、１回の作動での学習補正量は少なめに設定し、徐々に補正する。例えば、目標位置までの到達予測時間が２０００ｍｓ、実際の到達時間が２５００ｍｓ、補正量が３０％として、（２５００ｍｓ－２０００ｍｓ）×３０％＝１５０ｍｓを補正する。なお、本実施形態の学習処理では、補正処理と同様に、到達予測時間に係数を乗算して到達予測時間を補正する例を説明するが、内外モータ２２の変更速度を補正してもよい。
　このように学習処理を行うことで、経時変化によって内外モータ２２の速度が変化しても目標位置までの到達時間を正確に予測することが可能となる。
　なお、上記の実施形態では、視認範囲の変更条件として、ターンスイッチ１６がオン、車速が所定車速以下、かつ所定舵角以上の舵角が検出された場合を例に説明したが、ナビゲーション装置のナビゲーション情報等を変更条件に含ませてもよい。或いは、ターンスイッチがオン、かつ車速が所定車速以下が検出された場合としてもよいし、ターンスイッチがオン、かつ舵角が所定舵角以上の舵角が検出された場合としてもよい。
　また、上記の実施形態では、旋回に連動して視認範囲を変更する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、後退に連動して視認範囲を変更する場合に適用してもよい。
　また、上記の実施形態では、視認範囲の変更条件が成立した場合に、現在の位置を検出して内外センサ２４の通電を停止するようにしたが、通電を停止するタイミングはこれに限るものではない。例えば、現在の鏡面３６Ａの位置を前回検出してから移動がない場合等では、視認範囲の変更条件が成立する前に、内外センサ２４への通電の停止を開始してもよい。
　また、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
　２０１５年５月７日に出願された日本国特許出願２０１５－０９４７５０号の開示は、その全体が参照により本明細書に取り込まれる。

Claims (5)

  1. 　車両周辺を視認するための視認部の位置を変更する変更部と、
    　前記視認部の位置に応じて抵抗値が変化する摺動抵抗の抵抗値に基づいて前記視認部の位置を検出する検出部と、
    　前記視認部の位置を変更する予め定めた条件が成立した場合に、前記検出部の検出結果に基づいて予め定めた目標位置に前記視認部の位置を変更するよう前記変更部を制御する制御部と、
    　前記目標位置までの到達時間を予測して、予測した到達時間前まで前記摺動抵抗への通電を停止した後に通電を再開するように前記摺動抵抗への通電を制御する通電制御部と、
    　を備えた車両用視認制御装置。
  2. 　前記変更部へ印加する電圧及び周辺の温度の少なくとも一方に応じて前記到達時間を補正する補正部を更に備えた請求項１に記載の車両用視認制御装置。
  3. 　前記通電制御部は、実際の前記到達時間と予測した前記到達時間との差に基づいて、次回の前記到達時間を予測する請求項１又は請求項２に記載の車両用視認制御装置。
  4. 　前記通電制御部は、前記予め定めた条件が成立した場合に、前記摺動抵抗に通電して前記検出部が現在の前記視認部の位置を検出した後に、前記摺動抵抗への通電を停止して、予測した前記到達時間の所定時間前に通電を再開するように前記摺動抵抗への通電を制御する請求項１～３の何れか１項に記載の車両用視認制御装置。
  5. 　前記予め定めた条件は、車両の旋回及び車両の後退の少なくとも一方を表す条件である請求項１～４の何れか１項に記載の車両用視認制御装置。
PCT/JP2016/063443 2015-05-07 2016-04-28 車両用視認制御装置 WO2016178414A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP16789550.7A EP3293053A4 (en) 2015-05-07 2016-04-28 Vehicle visual-recognition control device
CN201680025265.4A CN107531184A (zh) 2015-05-07 2016-04-28 车辆用视觉确认控制装置
US15/570,926 US20180105109A1 (en) 2015-05-07 2016-04-28 Vehicular visual recognition control device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-094750 2015-05-07
JP2015094750A JP6373793B2 (ja) 2015-05-07 2015-05-07 車両用視認制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016178414A1 true WO2016178414A1 (ja) 2016-11-10

Family

ID=57217702

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/063443 WO2016178414A1 (ja) 2015-05-07 2016-04-28 車両用視認制御装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20180105109A1 (ja)
EP (1) EP3293053A4 (ja)
JP (1) JP6373793B2 (ja)
CN (1) CN107531184A (ja)
WO (1) WO2016178414A1 (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60148144U (ja) * 1984-03-14 1985-10-01 株式会社東海理化電機製作所 自動車用ミラ−の位置検出装置
JPH11123986A (ja) * 1997-10-27 1999-05-11 Tokai Rika Co Ltd 車両用ミラーコントロール装置
JP2004521823A (ja) * 2001-06-11 2004-07-22 フィコ ミロールス エス ア 外部後視鏡折畳み装置及びその制御方法
JP2007186183A (ja) * 2005-12-13 2007-07-26 Suzuki Chizuko バックミラー装置
JP2012136167A (ja) * 2010-12-27 2012-07-19 Murakami Corp 車両用ミラーの制御方法および制御装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0550881A (ja) * 1991-08-19 1993-03-02 Ichikoh Ind Ltd 電動式リモートコントロールミラーおよびその制御回路
JP3396018B2 (ja) * 1997-03-25 2003-04-14 株式会社村上開明堂 ミラー位置検出装置
JP3776833B2 (ja) * 2002-05-20 2006-05-17 三菱電線工業株式会社 自動車のリモコン式サイドミラーの制御装置及び制御方法
EP1477364A1 (en) * 2003-05-15 2004-11-17 Ford Global Technologies, LLC An outside rear-view mirror arrangement
WO2004110817A1 (en) * 2003-06-19 2004-12-23 Zohar Agrest System and method for automatic adjustment of mirrors for a vehicle
US7571041B2 (en) * 2005-01-13 2009-08-04 General Motors Corporation Automatic control of automotive rearview mirror

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60148144U (ja) * 1984-03-14 1985-10-01 株式会社東海理化電機製作所 自動車用ミラ−の位置検出装置
JPH11123986A (ja) * 1997-10-27 1999-05-11 Tokai Rika Co Ltd 車両用ミラーコントロール装置
JP2004521823A (ja) * 2001-06-11 2004-07-22 フィコ ミロールス エス ア 外部後視鏡折畳み装置及びその制御方法
JP2007186183A (ja) * 2005-12-13 2007-07-26 Suzuki Chizuko バックミラー装置
JP2012136167A (ja) * 2010-12-27 2012-07-19 Murakami Corp 車両用ミラーの制御方法および制御装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3293053A4 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP3293053A1 (en) 2018-03-14
JP6373793B2 (ja) 2018-08-15
EP3293053A4 (en) 2018-12-26
CN107531184A (zh) 2018-01-02
JP2016210265A (ja) 2016-12-15
US20180105109A1 (en) 2018-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101356203B1 (ko) 자율주행 제어시스템
EP2402212B1 (en) Control device for vehicle lamp, vehicle lamp, and method of controlling vehicle lamp
US8242898B2 (en) Turn signal illumination controller
JP2007283933A (ja) 運転支援装置、自動車及び運転支援方法
JP6385814B2 (ja) 車両用視認制御装置
JP7059528B2 (ja) 駐車支援方法及び駐車制御装置
JP6373793B2 (ja) 車両用視認制御装置
JP6385808B2 (ja) 車両用視認制御装置
JP6419570B2 (ja) 車両用視認制御装置
WO2016084617A1 (ja) 車両用視認制御装置
WO2016181870A1 (ja) 車両用視認制御装置
WO2017038689A1 (ja) 車両用視認制御装置
JP2016117431A (ja) 車両用視認制御装置
JP2015160544A (ja) 車両用ミラー装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16789550

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15570926

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE