JP6338272B2

JP6338272B2 - 成形品取出し機及び負圧発生手段制御方法

Info

Publication number: JP6338272B2
Application number: JP2014108237A
Authority: JP
Inventors: 武井　英治; 英治武井
Original assignee: 株式会社スター精機
Priority date: 2014-05-26
Filing date: 2014-05-26
Publication date: 2018-06-06
Anticipated expiration: 2034-05-26
Also published as: JP2015223716A

Description

本発明は、成形機により成形された成形品を負圧吸着して取り出す成形品取出し機及び負圧発生手段制御方法に関する。

本出願人は、特許文献1に示す成形品取出し機における吸着圧制御方法を提案した。該吸着圧制御方法は、負圧（真空）手段と吸着パッドの負圧流路に設けられた吸着圧検知手段により検出される吸着パッドによる実吸着圧が、予め設定された吸着検知圧に達した際に、吸着パッドに成形品が吸着保持されたと判断すると共に検出される実吸着圧が、予め吸着検知圧より低い値に設定された吸着閾値圧に達した際に、負圧手段の駆動を停止制御することにより負圧手段の駆動エネルギー（電気エネルギー、圧縮空気）の消費量を低減することを特徴とする。

吸着パッドによる成形品の吸着時においては、両者間の微小間隙から空気が流入して実吸着圧が徐々に低くなって吸着不良になる恐れがある。上記した吸着圧制御方法にあっては、実吸着圧が吸着閾値圧より低い吸着不良閾値圧に遷移した際には、負圧手段を再駆動して吸着不良が発生するのを防止している。

しかし、例えば成形品の吸着面が凹凸状（シボ）や微小溝（筋）がある場合や吸着パッドの一部に破れがあり、成形品と吸着パッドの空間内に空気が流入可能な場合には、実吸着圧が短時間に吸着不良閾値圧へ遷移し、負圧手段の駆動及び駆動停止回数が多くなっている。

このような現象が発生すると、成形品の吸着が安定しないと共に負圧手段に対して圧縮空気を供給及び遮断する開閉バルブの作動回数が多くなり、該開閉バルブの寿命が短くなる問題が発生している。

特開２０１０−９９９９０号公報

解決しようとする問題点は、成形品の吸着面が非平面状の場合や吸着パッドの一部に破れがある場合には、負圧手段を駆動及び駆動停止する回数が多くなって成形品の吸着が安定しないと共に負圧手段に対して圧縮空気を供給及び遮断する開閉バルブの作動回数が多くなって寿命が短くなり、成形品を長期に亘って安定的に保持して取り出すことができない点にある。

請求項１の発明は、成形機により成形された成形品をチャックに設けられた吸着パッドにより負圧吸着して取り出す成形品取出し機において、吸着パッドに接続されて負圧形成する負圧発生手段と、負圧発生手段を継断する開閉手段と、吸着パッドと負圧発生手段の負圧路に設けられて吸着パッドによる吸着圧を検知する負圧検知手段と、成形品の吸着時に負圧検知手段により検知される負圧路内の負圧が所定の負圧停止閾値に達した際に開閉手段により負圧発生手段を停止させると共に負圧路内の負圧が所定の負圧再開閾値に達した際に開閉手段により負圧発生手段を作動して負圧形成を再開させ、更に負圧発生手段が作動した際にタイマ手段を起動すると共に計数手段により負圧発生手段の作動回数を計数し、タイマ手段が所定時間を計数した際に計数手段の計数値が所定数より大の場合には、負圧発生手段の作動を継続するように制御する制御手段とを備えたことを最も主要な特徴とする。

請求項６の発明は、成形機により成形された成形品をチャックに設けられ、負圧発生手段に接続された吸着パッドにより負圧吸着して取り出す成形品取出し機において、吸着パッドによる成形品の吸着時に吸着パッドの負圧路に設けられた負圧検知手段により検知される負圧が所定の負圧停止閾値に達した際に開閉手段により負圧発生手段を停止させる、負圧発生手段の停止により負圧路内の負圧が所定の負圧再開閾値に達した際に開閉手段により負圧発生手段を作動して負圧形成を再開させる、上記負圧形成を再開した際にタイマ手段及び計数手段を起動し、タイマ手段により計時される所定時間内に計数手段により計数される負圧発生手段の停止及び再開の回数が所定数より大の場合には、負圧発生手段の作動を継続させる、ことを最も主要な特徴とする。

本発明は、成形品の吸着面が非平面状の場合や吸着パッドの一部に破れがある場合で、負圧手段を駆動及び駆動停止する回数を制限して負圧手段に対して圧縮空気を供給及び遮断する開閉バルブの寿命が短くなるのを防止し、成形品を長期に亘って安定的に吸着して取り出すのを可能にすることができる。

成形品取出し機の概略を示す斜視図である。吸着パッドの負圧回路を示す説明図である。制御ボックスを示す斜視図である。制御手段の電気的ブック図である。表示部材に表示される画像例を示す説明図である。成形品吸着時における負圧変動状態と開閉弁の作動状態を示す説明図である。所定時間内に負圧停止及び負圧再開の回数が所定回数に達した際の負圧変動状態と開閉弁の作動状態を示す説明図である。

吸着パッドによる成形品の吸着時に負圧検知手段により検知される負圧が所定の負圧停止閾値に達した際に開閉手段により負圧発生手段を停止させる、負圧発生手段の停止により負圧路内の負圧が所定の負圧再開閾値に達した際に開閉手段により負圧発生手段を作動して負圧形成を再開させる、負圧形成を再開した際にタイマ手段及び計数手段を起動し、タイマ手段により計時される所定時間内に計数手段により計数される負圧発生手段の停止及び再開の回数が所定数より大の場合には、負圧発生手段の作動を継続させることを最良の実施形態とする。

以下、本発明の実施例を図に従って説明する。
先ず、成形品取出し機の概略に付いて説明すると、図１に示すように成形品取出し機１は、樹脂成形機（図示せず）に取り付けられ、金型内から成形された樹脂成形品を自動的に取り出す装置で、その本体フレーム３は、樹脂成形機の中心軸線と直交する方向（以下、中心軸線直交方向とする。）へ延出し、その基部が樹脂成形機の固定プラテン４の上面に固定される。該本体フレーム３には、第１走行体５がその長手方向へ往復移動するように支持されている。

該第１走行体５には、上記中心軸線方向に延びる前後フレーム９が設けられ、該前後フレーム９には、第２走行体１１がその長手方向へ往復移動するように支持される。該第２走行体１１には、上下方向へ軸線を有した上下ユニット１３が昇降可能に設けられている。

該上下ユニット１３の下部には、チャック１５が設けられ、上記上下ユニット１３の駆動に伴って上下方向へ所定のストロークで昇降される。上記チャック１５には、シリコンゴム等の弾性材により形成された吸着パッド１７が樹脂成形品の吸着個所に相対するように取付けられ、各吸着パッド１７には、後述する負圧回路１９が接続される。

なお、上記した第１及び第２走行体５・１１及び上下ユニット１３は、数値制御可能なサーボモータ、リニアモータ等の電動モータ及び回転運動を直線運動へ変換する往復移動機構により構成される各駆動部材（いずれも図示せず）により所定の方向へ往復移動するように構成される。

図２に示すように、吸着パッド１７の負圧回路１９は、例えばエアーブロー装置等の圧縮空気発生装置２１、該圧縮空気発生装置２１の前段側（吸着パッド１７側）に接続され、圧縮空気が通過する際にベルヌーイの法則に基づいて負圧を発生させる負圧発生手段２３、圧縮空気発生装置２１と負圧発生手段２３の間に設けられ、負圧発生手段２３に対する圧縮空気の供給を継断する開閉手段を構成する、例えば常開弁構造の電磁ソレノイド等からなる開閉弁２５、負圧発生手段２３と吸着パッド１７の間に設けられ、負圧路内の負圧を検知する、例えばダイヤフラムやピエゾ素子、バイモルフ素子の圧電素子等からなる歪ゲージにより構成される負圧検知器２７、圧縮空気発生装置２１の前段側から分岐され、後述する吸着パッド１７による樹脂成形品の吸着を負圧破壊（真空破壊）するために噴射される圧縮空気の圧力を調整する噴射空気圧調整器２９、該噴射空気圧調整器２９の前段側にて吸着パッド１７及び吸着圧検知器２７の間に接続され、電磁ソレノイド等から構成される噴射空気開閉弁３１により構成される。

上記部材の内、負圧発生手段２３、開閉弁２５、吸着圧検知器２７、噴射空気圧調整器２９、噴射空気開閉弁３１は、上記した第１走行体５に搭載される。

図３に示すように、負圧回路１９の制御手段３３は、樹脂成形機の操作側または半操作側の床面に設置され、成形品取出し機１を駆動制御する各種制御ユニット（図示せず）が収容された制御ボックス３５に着脱可能に取付けられる操作ペンダント３７に収容される。該操作ペンダント３７は、主にチャック１５の移動位置を設定したり、吸着圧を設定したりするモードに切換える各種モード切換キー３７ａ、設定キー３７ｂ及び入力キー３７ｃと、設定された各種データを確認する液晶タッチパネルからなる表示部材３７ｄが設けられている。

尚、上記した各種モード切換キー３７ａ、設定キー３７ｂ及び入力キー３７ｃは、物理的な部材の他に、表示部材３７ｄに表示されるキー又は釦の画像をタッチ操作することにより所定動作させる形式であってもよい。

図４に示すように、制御手段３３のＣＰＵ３９には、プログラム記憶手段４１及び作業記憶手段４３が接続され、プログラム記憶手段４１には、吸着制御プログラム、吸着圧表示プログラム、吸着検知圧設定プログラム、吸着閾値圧設定プログラム等の各種プログラムデータが記憶されている。

また、作業記憶手段４３は、検出される実吸着圧を所定のサンプリングタイム毎に順次記憶するシフトレジスタ等の実吸着圧記憶領域４３ａ、予め設定される吸着検知圧を記憶する吸着検知圧記憶領域４３ｂ、予め設定される負圧停止閾値を記憶する負圧停止閾値記憶領域４３ｃ、予め設定される負圧再開閾値を記憶する負圧再開閾値記憶領域４３ｄ等を有している。

実吸着圧記憶領域４３ａには、吸着パッド１７による成形品の吸着時に吸着圧検知器２７より検知される実際の吸着圧データが記憶される。吸着検知圧記憶領域４３ｂには、吸着パッド１７に成形品が吸着保持されたことを判定するための吸着検知圧データが記憶される。

負圧停止閾値記憶領域４３ｃには、吸着パッド１７による成形品の吸着保持時に開閉弁２５のＯＮ作動により負圧発生手段２３に対する圧縮空気の供給を遮断するための負圧停止閾値データが記憶される。負圧再開閾値記憶領域４３ｄには、吸着パッド１７による成形品の吸着保持時に開閉弁２５のＯＦＦ作動により負圧発生手段２３に対する圧縮空気の供給を再開するための負圧再開閾値データが記憶される。

上記した吸着検知圧データ、負圧停止閾値データ、負圧再開閾値データは、負圧停止閾値データ>吸着検知圧データ>負圧再開閾値データの関係に設定される。また、上記開閉弁２５が常閉弁の場合には、負圧発生手段２３を継断する際のＯＮ作動及びＯＦＦ作動を上記とは逆になるように制御する。

上記ＣＰＵ３９には、タイマ手段４５及び計数手段４７が接続される。タイマ手段４５は、吸着パッド１７による樹脂成形品の吸着時に負圧検知器２７により検知される実吸着圧が負圧再開閾値に達して開閉弁２５を作動して負圧発生手段２３による負圧形成を再開した際に起動されて計時する。

また、計数手段４７は、実吸着圧が負圧再開閾値に達して開閉弁２５を作動して負圧発生手段２３による負圧形成を再開する回数及び／または負圧検知器２７により検知される実吸着圧が負圧停止閾値に達して開閉弁２５を作動して負圧発生手段２３による負圧形成を停止した回数を計数する。

また、ＣＰＵ３９には、入出力手段４９を介して上記した開閉弁２５及び負圧検知器２７が接続される。該入出力手段４９は、開閉弁２５をＯＮ−ＯＦＦ制御する際にＣＰＵ３９から出力される制御信号をＤ／Ａ変換したり、負圧検知器２７から出力される電気信号をＡ／Ｄ変換したりする。

ＣＰＵ３９には、表示部材３７ｄが表示制御手段５１を介して接続される。表示制御手段５１は、例えばモード切換キー３７ａにより吸着検知圧設定モード、負圧停止圧設定モード、吸着再開設定モードにそれぞれに切換えられた際に、対応する設定プログラムに基づいて表示部材３７ｄに図５に示す画像を表示させる。

該画像中には、設定された吸着検知圧を数値表示する吸着検知圧表示ウィンドウ５３ａ、設定された負圧停止閾値圧を数値表示する負圧停止閾値圧表示ウィンドウ５３ｂ、設定された負圧再開閾値圧を数値表示する負圧再開閾値圧表示ウィンドウ５３ｃ、稼働中の実吸着圧を数値表示する実吸着圧表示ウィンドウ５３ｄ等が配列される。

次に、樹脂成形品取出し機1による樹脂成形品の取出し作用及び吸着圧制御方法を説明する。
先ず、作業者は、成形品の形状や重量等に基づいて吸着検知圧、負圧停止閾値圧及び負圧再開閾値圧をそれぞれ設定する。この吸着検知圧は、吸着パッド１７による成形品の吸着時に実吸着圧が所定値に達した際に、成形品を吸着保持したと判断するための吸着圧で、例えば負圧発生手段２３の最大負圧が−７０ＫＰｓの場合、例えば−４０ＫＰｓに設定される。

また、負圧停止閾値圧は、吸着パッド１７による樹脂成形品の吸着が過吸着になって樹脂成形品の吸着痕が形成されるのを防止したり、圧縮空気の消費量を低減したりするために開閉弁２５を作動して負圧発生手段２３による負圧形成を停止制御する際の吸着圧で、吸着検知圧が上記−４０ＫＰｓの場合には、上記吸着検知圧より高い負圧の、例えば−６０ＫＰｓに設定される。

また、負圧再開閾値圧は、吸着パッド１７による樹脂成形品の吸着時に流入する空気により吸着パッド１７内の負圧が低くなって吸着不良になるのを防止するために開閉弁２５を作動して負圧発生手段２３による負圧形成を再開制御する際の吸着圧で、吸着検知圧が上記−４０ＫＰｓの場合には、上記吸着検知圧より低い負圧の、例えば−２０ＫＰｓに設定される。

尚、上記操作により設定される負圧再開閾値圧は、上記したように常に吸着検知圧より低い負圧であることが条件で、反対の吸着圧が設定された際には、ＣＰＵ３９は、設定値の入力を禁止すると共にエラーメッセージを表示する等の設定禁止処理を実行する。

次に、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品の取出し作用の概略を説明すると、第１走行体５、第２走行体１１及び上下ユニット１３をそれぞれ駆動制御してチャック１５を型開した可動金型の固定金型寄り上方に移動して待機させる。

上記状態にて樹脂成形機から成形完了に伴って型開信号が樹脂成形品取出し１の制御手段３３に入力されると、上下ユニット１３を駆動制御してチャック１５を下降して樹脂成形品を保持した可動金型のパーティング面に相対させた後、第２走行体１１を前進制御してチャック１５を上記パーティング面に近接させる。

上記動作後、可動金型内に装着された突出し機構により可動金型内から樹脂成形品が突き出されると、チャック１５により樹脂成形品を負圧吸着して保持した後、第２走行体１１の後退移動及び上下ユニット１３の上昇移動に伴って樹脂成形品を吸着保持したチャック１５を型開した金型間から離脱させる。

上記動作後、第１走行体５を移動制御してチャック１５を樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれか一方に設定された開放位置側へ移動した後に、必要に応じて第２走行体１１、上下ユニット１３を移動制御して開放位置へ移動し、該位置にチャック１５による樹脂成形品の吸着を解除して取出し動作を完了する。

なお、チャック１５による樹脂成形品の吸着を解除する際には、制御手段３３は、噴射空気開閉弁３１を開放制御して吸着パッド１７内に噴射空気調整器２９により設定された圧力の圧縮空気を噴射して負圧破壊することにより負圧吸着を強制的に解除させる。

次に、チャック１５における吸着パッド１７による樹脂成形品吸着時の吸着圧制御方法を説明する。
吸着パッド１７により樹脂成形品を吸着する際には、開閉弁２５のＯＦＦ作動により圧縮空気発生装置２１から負圧発生手段２３へ圧縮空気を供給して負圧形成することにより吸着パッド１７の開口からの空気流入を可能な状態にしている。また、吸着パッド１７に至る流路の負圧は、負圧検知器２７により検知される。

上記状態にて吸着パッド１７に当接する樹脂成形品により吸着パッド１７の開口が閉鎖されると、吸着パッド１７内の負圧が高くなって樹脂成形品を負圧吸着して保持させる。

そして吸着パッド１７に至る流路の負圧が徐々に高くなって負圧検知器２７により検知される負圧が予め設定された吸着検知圧に達した際には、制御手段３３は、吸着パッド１７に樹脂成形品が正常に吸着されたと判断して樹脂成形品吸着完了信号を出力してチャック１５の移動等の取出しに必要な次動作をさせる。

上記吸着パッド１７による樹脂成形品の吸着時においては、負圧発生手段２３に対する圧縮空気の供給が継続されることにより吸着パッド１７に至る流路の負圧が徐々に高くなり、負圧検知器２７により検知される負圧が負圧停止閾値圧に達した際には、制御手段３３は、開閉弁２５をＯＮ作動して圧縮空気発生装置２１から負圧発生手段２３に至る流路を閉鎖して負圧発生手段２３による負圧形成を停止させる。

負圧形成停止後における吸着パッド１７に至る流路の負圧は、樹脂成形品との微小隙間から空気が流入して徐々に低くなるが、樹脂成形品に対する吸着パッド１７の吸着が正常な場合には、負圧再開閾値に到達するまでに時間がかかり、多くの場合には、この時間内において樹脂成形品の取出し動作を完了している。

しかし、樹脂成形品の吸着面が凹凸状で吸着パッド１７との間の隙間が大きい場合や吸着パッド１７が破断して隙間がある場合には、吸着パッド１７に至る流路の負圧が急激（短時間）に低下して負圧再開閾値に到達することになる。

このように吸着パッド１７に至る流路の負圧が吸着検知圧より低い負圧再開閾値に達した際には、制御手段３３は、開閉弁２５をＯＦＦ作動して圧縮空気発生装置２１から負圧発生手段２３に至る流路を開放して負圧発生手段２３による負圧形成を再開し、開閉弁２５をＯＦＦ作動するタイミングでタイマ手段４５及び計数手段４７をそれぞれ起動し、タイマ手段４５による計時を開始すると共に計数手段４７をインクリメントする。

そして吸着パッド１７に至る流路の負圧が高くなって上記した負圧停止閾値圧に達した際には、制御手段３３は、再び開閉弁２５をＯＮ作動して圧縮空気発生装置２１から負圧発生手段２３に至る流路を閉鎖して負圧発生手段２３による負圧形成を停止させると共に計数手段４７を順次インクリメントして負圧再開及び負圧停止の制御回数を計数する。（図６参照）

今、上記したように樹脂成形品の吸着面が凹凸状で吸着パッド１７との間の隙間が大きい場合や吸着パッド１７が破断して隙間がある場合には、吸着パッド１７に至る流路の負圧が急激（短時間）に低下するため、短時間の間に負圧再開及び負圧停止を繰り返すことになる。

制御手段３３は、タイマ手段４５により計時される所定時間の間に計数手段４７により計数される負圧再開及び負圧停止の制御回数（開閉弁２５のＯＮ−ＯＦＦ作動回数）が所定数に達した際には、開閉弁２５のＯＦＦ作動を樹脂成形品の取出し動作が完了するまで継続し、吸着パッド１７による樹脂成形品の吸着不良が発生するのを防止する。（図７参照）

これにより開閉弁２５が高周期でＯＮ−ＯＦＦ作動されることによる摩耗等に起因する低寿命化を防止する。

なお、開閉弁２５のＯＦＦ作動により負圧形成が継続される場合であっても、上記したように樹脂成形品の吸着面が凹凸状で吸着パッド１７との間に隙間があったり、吸着パッド１７が破断して隙間がある吸着パッド１７の一部が破断していたりするため、樹脂成形品を過吸着することがない。

反対に、タイマ手段４５により計時される所定時間の間に計数手段４７により計数される負圧再開及び負圧停止の制御回数が所定数に満たない場合には、制御手段３３は、上記した開閉弁２５のＯＮ−ＯＦＦ作動を繰り返して樹脂成形品の吸着状態を維持させる。

本実施例は、吸着パッド１７による成形品の吸着保持時に、所定時間における開閉弁２５のＯＮーＯＦＦ作動回数が所定数に達する場合には、負圧形成状態を維持して樹脂成形品の吸着不良を防止すると共に開閉弁２５の作動回数を低減して低寿命化するのを防止する。

上記説明は、負圧発生装置内において圧縮空気を通過させる際に負圧を発生させるとして説明したが、負圧路内を排気して真空形成する真空ポンプ等の真空発生装置であってもよい。この場合にあっては、真空発生装置と吸着検知器２７の間における負圧路に開閉弁２５を設けて負圧路を継断することにより負圧停止及び負圧再開を行う。

上記説明は、吸着検知圧データ、負圧停止閾値データ、負圧再開閾値データを負圧停止閾値データ>吸着検知圧データ>負圧再開閾値データの関係に設定したが、負圧停止閾値に付いては、吸着検知圧としてもよい。

１成形品取出し機
３本体フレーム
４固定プラテン
５第１走行体
９前後フレーム
１１第２走行体
１３上下ユニット
１５チャック
１７吸着パッド
１９負圧回路
２１圧縮空気発生装置
２３負圧発生装置
２５開閉弁
２７負圧検知器
２９噴射空気圧調整器
３１噴射空気開閉弁
３３制御手段
３５制御ボックス
３７操作ペンダント
３７ａモード切換キー
３７ｂ設定キー
３７ｃ入力キー
３７ｄ表示部材
３９ＣＰＵ
４１プログラム記憶手段
４３作業記憶手段
４３ａ実吸着圧記憶領域
４３ｂ吸着検知圧記憶領域
４３ｃ負圧停止閾値記憶領域
４３ｄ負圧再開閾値記憶領域
４５タイマ手段
４７計数手段
４９入出力手段
５１表示制御手段
５３ａ吸着検知圧表示ウィンドウ
５３ｂ負圧停止閾値圧表示ウィンドウ
５３ｃ負圧再開閾値圧表示ウィンドウ
５３ｄ実吸着圧表示ウィンドウ

Claims

成形機により成形された成形品をチャックに設けられた吸着パッドにより負圧吸着して取り出す成形品取出し機において、
吸着パッドに接続されて負圧形成する負圧発生手段と、
負圧発生手段を継断する開閉手段と、
吸着パッドと負圧発生手段の負圧路に設けられて吸着パッドによる吸着圧を検知する負圧検知手段と、
成形品の吸着時に負圧検知手段により検知される負圧路内の負圧が所定の負圧停止閾値に達した際に開閉手段により負圧発生手段を停止させると共に負圧路内の負圧が所定の負圧再開閾値に達した際に開閉手段により負圧発生手段を作動して負圧形成を再開させ、更に負圧発生手段が作動した際にタイマ手段を起動すると共に計数手段により負圧発生手段の作動回数を計数し、タイマ手段が所定時間を計数した際に計数手段の計数値が所定数より大の場合には、負圧発生手段の作動を継続するように制御する制御手段と、
を備えた成形品取出し機。
請求項１において、
制御手段は、タイマ手段が所定時間を計数した際に計数手段の計数値が所定数より小の場合には、上記タイマ手段及び計数手段をリセットすると共に上記負圧停止閾値及び負圧再開閾値に基づいて負圧発生手段を継断するように制御する成形品取出し機。
請求項１において、
制御手段は、成形品の吸着時に負圧検知手段により検知される負圧路内の負圧が予め設定された上記負圧停止閾値以下の所定の吸着検知圧に達した際に吸着パッドにより成形品が吸着保持されたことを検知する成形品取出し機。
請求項１において、
負圧発生手段は、圧縮空気の供給により負圧を発生させると共に開閉手段は、負圧発生手段に対する圧縮空気の供給を継断することにより負圧形成を制御する成形品取出し機。
請求項１において、
負圧発生手段は、負圧路内を排気して真空形成する真空発生手段とすると共に開閉手段は、真空発生手段から負圧検知手段に至る負圧路を継断して負圧形成を制御する成形品取出し機。
成形機により成形された成形品をチャックに設けられ、負圧発生手段に接続された吸着パッドにより負圧吸着して取り出す成形品取出し機において、
吸着パッドによる成形品の吸着時に吸着パッドの負圧路に設けられた負圧検知手段により検知される負圧が所定の負圧停止閾値に達した際に開閉手段により負圧発生手段を停止させる、
負圧発生手段の停止により負圧路内の負圧が所定の負圧再開閾値に達した際に開閉手段により負圧発生手段を作動して負圧形成を再開させる、
上記負圧形成を再開した際にタイマ手段及び計数手段を起動し、タイマ手段により計時される所定時間内に計数手段により計数される負圧発生手段の停止及び再開の回数が所定数より大の場合には、負圧発生手段の作動を継続させる、
ことを特徴とする負圧発生手段制御方法。
請求項６において、
タイマ手段が所定時間を計数した際に計数手段の計数値が所定数より小の場合には、上記タイマ手段及び計数手段をリセットすると共に上記負圧停止閾値及び負圧再開閾値に基づいて負圧発生手段を継断するように制御する負圧発生手段制御方法。
請求項６において、
負圧発生手段は、供給される圧縮空気により負圧を発生させると共に開閉手段は、負圧発生手段に対する圧縮空気の供給を継断することにより負圧形成を制御する負圧発生手段制御方法。
請求項６において、
負圧発生手段は、負圧路内を排気して真空形成する真空発生手段とすると共に開閉手段は、真空発生手段から負圧検知手段に至る負圧路を継断して負圧形成を制御する負圧発生手段制御方法。