JP6302320B2 - 昇降装置、放射性廃棄物固化装置、及び放射性廃棄物固化方法 - Google Patents

Description

本発明は、昇降装置、放射性廃棄物固化装置、及び放射性廃棄物固化方法に関する。

原子力発電プラントにおいて発生した低レベルの放射性廃棄物は、減容処理及び固化処理などを含む一連の処理を経て処分される。固化処理法として、固化材にセメントを用いるセメント固化法、固化材にアスファルトを用いるアスファルト固化法、及び固化材にプラスチックを用いるプラスチック固化法などが知られている。

セメント固化法においては、放射性廃棄物がセメントで固化された固化体が製造される。固化体の製造方法として、インドラムミキシング法、アウトドラムミキシング法、及び真空注入法などが知られている。インドラムミキシング法とは、ドラム缶のような処分容器に攪拌機を挿入し、その処分容器の内部で放射性廃棄物とセメントと水とを攪拌して固化する方法をいう。アウトドラムミキシング法とは、処分容器とは別の混練機で放射性廃棄物とセメントと水とを混練し、その混練物を処分容器に充填して固化する方法をいう。真空注入法とは、密閉された処分容器にセメント及びバーミキュライトを含む固化材を充填した後、処分容器の内部を真空引きし、処分容器の内部の圧力が低下したときに液体状の放射性廃棄物を注入して、固化材に含浸させて固化する方法をいう。

放射性廃棄物固化装置において、処分容器に対する攪拌機の挿入、及び処分容器からの攪拌機の抜去のために、処分容器は昇降装置により昇降される。処分容器（貯蔵容器）を昇降させる昇降装置を備える放射性廃棄物固化装置の一例が特許文献１に開示されている。シリンダを使ってリフタテーブルを昇降させる技術が特許文献２に開示されている。

特開平０５−０２７０９１号公報 特開平１１−１３０２２５号公報

固化処理においては、新規の（空の）処分容器に攪拌機が挿入されるように、処分容器が昇降装置で上昇し、所期の位置に設置された後、その処分容器に、水、固化材、及び放射性廃棄物のような供給物が供給される。処分容器に供給物が供給されることにより、昇降装置に対する負荷が増大すると、処分容器が下降してしまう可能性がある。その結果、攪拌処理を円滑に実施できない可能性がある。

本発明の態様は、供給物が供給されても処分容器の位置を維持できる昇降装置を提供することを目的とする。また、本発明の態様は、攪拌処理を円滑に実施できる放射性廃棄物固化装置及び放射性廃棄物固化方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、所定面と直交する第１軸と平行な方向に処分容器を移動可能な昇降装置であって、第１アームと、第２アームと、前記第１アームの中央部と前記第２アームの中央部とを前記第１軸と直交する第２軸を中心に相対回転可能に支持する軸部材と、前記第１アームの下端部と前記第２アームの下端部とを前記第１軸及び前記第２軸と直交する第３軸と平行な方向に相対移動可能に支持する下部フレームと、前記第１軸と平行な方向に関する前記第１アームの上端部と下端部との距離が変化するように前記第１アームの上端部と中央部との間の前記第１アームの中間部分に力を加える第１アクチュエータと、前記第１アームの上端部及び前記第２アームの上端部に支持され、前記第１アクチュエータの作動により前記処分容器を支持した状態で前記第１軸と平行な方向に移動する上部フレームと、前記第１アームの下端部及び前記第２アームの下端部の少なくとも一方に、前記第３軸と平行な方向に力を加える第２アクチュエータと、を備える昇降装置を提供する。

本発明の第２の態様は、第１の態様の昇降装置と、前記昇降装置により前記第１軸と平行な方向に関して前記処分容器が位置決めされた後、前記処分容器に放射性廃棄物と固化材と水とを供給する供給装置と、前記処分容器に供給された放射性廃棄物と固化材と水とを攪拌する攪拌機と、を備える放射性廃棄物固化装置を提供する。

本発明の第３の態様は、第１の態様の昇降装置を使って処分容器を移動することを含む放射性廃棄物固化方法であって、攪拌機及び前記攪拌機の周囲に配置されたカバー部材の下に、前記上部フレームに支持された新規の処分容器を配置することと、前記第１軸と平行な方向に関する前記第１アームの上端部と下端部との距離が大きくなるように前記第１アクチュエータを作動して、前記処分容器を上昇することと、前記処分容器の上端部と前記カバー部材とが接触した後、前記第１軸と平行な方向に関する前記処分容器の位置が維持されるように、前記第２アクチュエータで前記第１アームの下端部及び前記第２アームの下端部の少なくとも一方に力を加えることと、前記第２アクチュエータで力を加えた状態で、前記処分容器に放射性廃棄物と固化材と水とを供給することと、前記第２アクチュエータで力を加えた状態で、前記処分容器に供給された前記放射性廃棄物と前記固化材と前記水とを前記攪拌機で攪拌することと、を含む放射性廃棄物固化方法を提供する。

本発明の態様によれば、供給物が供給されても処分容器の位置を維持できる昇降装置が提供される。また、本発明の態様によれば、攪拌処理を円滑に実施できる放射性廃棄物固化装置及び放射性廃棄物固化方法が提供される。

図１は、第１実施形態に係る放射性廃棄物固化装置の一例を示す概略構成図である。 図２は、第１実施形態に係る放射性廃棄物固化装置の一部を示す断面図である。 図３は、第１実施形態に係る搬送装置の一例を模式的に示す図である。 図４は、第１実施形態に係る放射性廃棄物固化方法の一例を示すフローチャートである。 図５は、第１実施形態に係る放射性廃棄物固化装置の動作の一例を模式的に示す図である。 図６は、第１実施形態に係る放射性廃棄物固化装置の動作の一例を模式的に示す図である。 図７は、第１実施形態に係る放射性廃棄物固化装置の動作の一例を模式的に示す図である。 図８は、第２実施形態に係る放射性廃棄物固化装置の一例を示すブロック図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。水平面内の一方向をＸ軸方向、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれと直交する方向（鉛直方向）をＺ軸方向とする。

＜第１実施形態＞
第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る放射性廃棄物固化装置ＳＥの一例を示す概略構成図である。放射性廃棄物固化装置ＳＥは、固化材ＳＭを使って、原子力発電プラントにおいて発生した放射性廃棄物ＲＷを固化（固型化）する。原子力発電プラントの原子炉は、加圧水型原子炉（ＰＷＲ：Pressurized Water Reactor）及び沸騰水型原子炉（ＢＷＲ：Boiling Water Reactor）の少なくとも一方を含む。

図１に示すように、放射性廃棄物固化装置ＳＥは、ドラム缶のような処分容器ＤＣに放射性廃棄物ＲＷを供給する第１供給装置１と、処分容器ＤＣに固化材ＳＭを供給する第２供給装置２と、処分容器ＤＣに水ＷＴを供給する第３供給装置３と、処分容器ＤＣのガスＧＡを排出する排気装置４と、処分容器ＤＣに供給された放射性廃棄物ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとを攪拌する攪拌機５と、処分容器ＤＣを搬送する搬送装置６と、攪拌機５を洗浄する洗浄装置７とを備えている。放射性廃棄物固化装置ＳＥは、チャンバ装置ＣＨに収容される。

本実施形態において、放射性廃棄物固化装置ＳＥは、固化材ＳＭにセメントを用いるセメント固化法によって放射性廃棄物ＲＷを固化する。すなわち、放射性廃棄物固化装置ＳＥは、セメント固化装置を含む。なお、放射性廃棄物固化装置ＳＥは、固化材ＳＭにアスファルトを用いるアスファルト固化法、及び固化材ＳＭにプラスチックを用いるプラスチック固化法の少なくとも一方の固化処理法で放射性廃棄物ＲＷを固化してもよい。

本実施形態において、放射性廃棄物固化装置ＳＥは、インドラムミキシング法で、放射性廃棄物固化装置ＳＥが固化された固化体を製造する。インドラムミキシング法とは、処分容器ＤＣに攪拌機５を挿入し、その処分容器ＤＣの内部で放射性廃棄物ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとを攪拌して固化する方法をいう。

搬送装置６は、攪拌機５が配置された処理部（処理ステーション）ＰＵに処分容器ＤＣを搬送する。第１供給装置１は、処理部ＰＵに配置された処分容器ＤＣに放射性廃棄物ＲＷを供給する。第２供給装置２は、処理部ＰＵに配置された処分容器ＤＣに固化材ＳＭを供給する。第３供給装置３は、処理部ＰＵに配置された処分容器ＤＣに水ＷＴを供給する。攪拌機５は、処理部ＰＵにおいて処分容器ＤＣの内部に供給された放射性廃棄物ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとを攪拌する。

放射性廃棄物固化装置ＳＥは、処理部ＰＵに配置されたスプラッシュガードと呼ばれるカバー部材８を有する。処分容器ＤＣは、上端部に開口を有する。処分容器ＤＣの開口がカバー部材８で覆われた状態で、その処分容器ＤＣの開口を介して、放射性廃棄物ＲＷ、固化材ＳＭ、及び水ＷＴが処分容器ＤＣの内部に供給される。処分容器ＤＣの開口がカバー部材８に覆われた状態で、処分容器ＤＣの内部に供給された放射性廃棄物ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとが攪拌機５によって攪拌される。

第１供給装置１は、処理部ＰＵの処分容器ＤＣに放射性廃棄物ＲＷを供給する。インドラムミキシング法は、主に、粉体状の放射性廃棄物ＲＷ又は液体状の放射性廃棄物ＲＷを固化対象とする。本実施形態においては、粉体状の放射性廃棄物ＲＷが処理部ＰＵの処分容器ＤＣに供給される。例えば、乾燥処理等によって放射性濃縮廃液から粉体状の放射性廃棄物ＲＷが生成され、その放射性廃棄物ＲＷが処分容器ＤＣに供給される。以下の説明においては、粉体状の放射性廃棄物ＲＷを適宜、乾燥粉体ＲＷ、と称する。

なお、処理部ＰＵの処分容器ＤＣに供給される放射性廃棄物ＲＷは、乾燥粉体ＲＷに限定されない。処理部ＰＵの処分容器ＤＣに供給される放射性廃棄物ＲＷは、液体状又は固体状でもよい。

第１供給装置１は、乾燥粉体ＲＷを収容する粉体ホッパ１１と、粉体ホッパ１１からの乾燥粉体ＲＷを計量して送出する粉体計量ホッパを含む計量装置１２と、粉体ホッパ１１の乾燥粉体ＲＷを計量装置１２に搬送する搬送装置１３と、計量装置１２から処分容器ＤＣに供給される乾燥粉体ＲＷが通る第１供給配管１４とを備えている。搬送装置１３は、粉体ホッパ排出機１３Ａ及び粉体供給スクリューフィーダ１３Ｂを含む。

第２供給装置２は、処理部ＰＵの処分容器ＤＣに固化材ＳＭを供給する。第２供給装置２は、固化材ＳＭとしてセメントを供給する。第２供給装置２は、真空移送装置２１と、真空移送装置２１からの固化材ＳＭを計量して送出する計量供給ホッパを含む計量装置２２と、計量装置２２から処分容器ＤＣに供給される固化材ＳＭが通る第２供給配管２４と、第２供給配管２４に設けられたバルブ機構２３とを備えている。

第３供給装置３は、処理部ＰＵの処分容器ＤＣに水ＷＴを供給する。第３供給装置３は、水供給源からの水ＷＴを計量して送出する水計量タンクを含む計量装置３１と、計量装置３１から処分容器ＤＣに供給される水ＷＴが通る第３供給配管３４と、第３供給配管３４に設けられたバルブ機構３３とを備えている。

排気装置４は、処理部ＰＵの処分容器ＤＣのガスＧＡを排出する。排気装置４は、処分容器ＤＣからのガスＧＡが通る排出配管４４と、排出配管４４に配置されたフィルタ装置４１とを備えている。

攪拌機５は、処分容器ＤＣの内部に供給された乾燥粉体ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとを攪拌する。攪拌機５は、パドル５１と、パドル５１を駆動するアクチュエータ５２とを有する。本実施形態において、攪拌機５は、カバー部材８に支持される。

搬送装置６は、処分容器ＤＣを搬送する。処分容器ＤＣは、ドラム缶を含み、上端部に開口を有する。搬送装置６は、搬送台車を含む。搬送装置６は、処理部ＰＵに処分容器ＤＣを搬入し、処理部ＰＵから処分容器ＤＣを搬出する。本実施形態において、チャンバ装置ＣＨの外部に交換部（交換ステーション）ＴＵが設けられる。

交換部ＴＵは、搬送コンベア７０と、処分容器ＤＣの上端部の開口を覆うように処分容器ＤＣにキャップ部材を取り付けるキャッピング装置７１とを含む。処分容器ＤＣは、交換部ＴＵの搬送コンベア７０で搬送される。処分容器ＤＣは、交換部ＴＵにおいて待機する。

搬送装置６は、チャンバ装置ＣＨの外部の交換部ＴＵとチャンバ装置ＣＨの内部の処理部ＰＵとの間を移動可能である。本実施形態において、チャンバ装置ＣＨの一部に搬送口９が形成されている。搬送装置６は、搬送口９を介して、チャンバ装置ＣＨの外部と内部との間を移動可能である。放射性廃棄物固化装置ＳＥは、搬送口９を開閉する遮蔽扉１０を有する。搬送装置６が搬送口９を通過するとき、遮蔽扉１０が作動して、搬送口９が開く。搬送装置６が搬送口９を通過しないとき、遮蔽扉１０により搬送口９が閉じる。

搬送装置６は、処分容器ＤＣを支持する支持台６１と、支持台６１を昇降可能な昇降装置６２と、支持台６１及び昇降装置６２を支持して移動可能な走行装置６３とを含む。走行装置６３は、車輪を含み、自走可能である。

交換部ＴＵにおいて処理前の処分容器ＤＣが搬送装置６の支持台６１に載せられる。処理前の処分容器ＤＣは、新規の（空の）処分容器ＤＣを含む。処理前の処分容器ＤＣを載せた搬送装置６は、交換部ＴＵから搬送口９を介して処理部ＰＵに移動する。

本実施形態において、処理前の処分容器ＤＣは、搬送台車７２及び乗換コンベア７３を介して、交換部ＴＵに搬送される。

処理部ＰＵに移動した搬送装置６は、昇降装置６２を使って、カバー部材８と処分容器ＤＣの上端部とが接触するように、支持台６１に支持されている処分容器ＤＣを上昇する。これにより、処分容器ＤＣの上端部の開口がカバー部材８で覆われる。

カバー部材８と処分容器ＤＣの上端部とが接触した状態で、第１供給配管１４、第２供給配管２４、及び第３供給配管３４のそれぞれから、乾燥粉体ＲＷ、固化材ＳＭ、及び水ＷＴのそれぞれが処分容器ＤＣに供給される。乾燥粉体ＲＷ、固化材ＳＭ、及び水ＷＴは、処分容器ＤＣの上端部の開口を介して、処分容器ＤＣの内部に供給される。攪拌機５のパドル５１は、処分容器ＤＣの上端部の開口を介して、処分容器ＤＣの内部に挿入される。アクチュエータ５２の作動により、処分容器ＤＣの内部に供給された乾燥粉体ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとがパドル５１によって攪拌される。

攪拌機５による攪拌が終了すると、搬送装置６は、その処理後の処分容器ＤＣを支持した支持台６１を、昇降装置６２によって下降させる。処理後の処分容器ＤＣは、攪拌後の乾燥粉体ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとを収容した処分容器ＤＣを含む。処理後の処分容器ＤＣを載せた搬送装置６は、処理部ＰＵから交換部ＴＵに移動する。

交換部ＴＵに移動した処理後の処分容器ＤＣに対して、キャッピング装置７１によりキャップ部材が取り付けられる。キャップ部材が取り付けられた処理後の処分容器ＤＣは、乗換コンベア７３を介して搬送台車７２に送られる。処理後の処分容器ＤＣは、搬送台車７２により、次の工程に搬送される。

洗浄装置７は、攪拌機５を洗浄する。洗浄装置７は、攪拌機５による攪拌処理が実行されないとき、処理部ＰＵに移動して、攪拌機５を洗浄する。攪拌機５による攪拌処理とは、処理部ＰＵにおいて処分容器ＤＣの内部に供給された乾燥粉体ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとを攪拌機５で攪拌する処理をいう。攪拌機５の洗浄処理が実行されないとき、洗浄装置７は、待機部（待機ステーション）ＷＳに配置される。

洗浄装置７は、内部空間９０を有する液体槽９１と、液体槽９１に接続されたポンプ９２と、液体槽９１及びポンプ９２を搬送する搬送装置９３とを備えている。搬送装置９３は、搬送台車を含み、液体槽９１及びポンプ９２を支持する支持台と、支持台を支持して移動可能な走行装置とを含む。走行装置は、車輪を含み、自走可能である。

液体槽９１の内部空間９０に液体ＬＱが供給される。液体ＬＱは、攪拌機５を洗浄するための洗浄用の液体である。本実施形態において、液体ＬＱは、温水である。液体ＬＱの温度は、例えば７０℃程度である。

洗浄装置７は、処理部ＰＵと待機部ＷＳとの間を移動可能である。洗浄装置７が処理部ＰＵに配置されている状態及び待機部ＷＳに配置されている状態の両方において、内部空間９０に液体ＬＱが収容される。すなわち、攪拌機５の洗浄処理が行われる洗浄期間、及び攪拌機５の洗浄処理が行われない非洗浄期間のそれぞれにおいて、内部空間９０に液体ＬＱが収容される。非洗浄期間は、攪拌機５による攪拌処理が行われる攪拌期間を含む。

本実施形態においては、洗浄装置７が待機部ＷＳに配置されている状態において、内部空間９０の液体ＬＱの少なくとも一部が、ポンプ９２によって第３供給装置３に供給される。第３供給装置３は、その液体ＬＱを処分容器ＤＣに供給する。すなわち、本実施形態においては、洗浄装置７の液体ＬＱの一部が、固化体を製造するための水ＷＴとして使用される。なお、内部空間９０の液体ＬＱが、第３供給装置３を介さずに、処分容器ＤＣに直接的に供給されてもよい。内部空間９０の液体ＬＱの一部が処分容器ＤＣに供給された場合、新規の液体ＬＱが内部空間９０に補給される。これにより、内部空間９０は、液体ＬＱで満たされ続ける。

図２は、本実施形態に係る放射性廃棄物固化装置ＳＥの一部を示す断面図である。図２に示すように、放射性廃棄物固化装置ＳＥは、乾燥粉体ＲＷを供給するための第１供給配管１４と、固化材ＳＭを供給するための第２供給配管２４と、水ＷＴを供給するための第３供給配管３４と、ガスＧＡを排出するための排出配管４４とを有する。

第１供給配管１４は、処分容器ＤＣに供給される乾燥粉体ＲＷが通る第１供給通路１５と、第１供給通路１５の下端部に設けられた第１開口１６とを有する。第２供給配管２４は、処分容器ＤＣに供給される固化材ＳＭが通る第２供給通路２５と、第２供給通路２５の下端部に設けられた第２開口２６とを有する。第３供給配管３４は、処分容器ＤＣに供給される水ＷＴが通る第３供給通路３５と、第３供給通路３５の下端部に設けられた第３開口３６とを有する。排出配管４４は、処分容器ＤＣからのガスＧＡが通る排出通路４５と、排出通路４５の下端部に設けられた開口４６とを有する。

放射性廃棄物固化装置ＳＥは、処理部ＰＵに配置され、処分容器ＤＣの上端部の開口を覆うカバー部材８を備えている。処分容器ＤＣの上端部の開口がカバー部材８に覆われた状態で、その処分容器ＤＣの内部に、処分容器ＤＣの上端部の開口を介して、乾燥粉体ＲＷ、固化材ＳＭ、及び水ＷＴが供給される。

放射性廃棄物固化装置ＳＥは、処理部ＰＵに配置され、処分容器ＤＣに供給された乾燥粉体ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとを攪拌する攪拌機５を備えている。攪拌機５は、少なくとも一部が処分容器ＤＣの内部に配置されるパドル５１と、パドル５１を駆動するアクチュエータ５２とを有する。アクチュエータ５２は、回転モータを含み、パドル５１を回転可能である。攪拌機５は、カバー部材８に支持される。処分容器ＤＣの上端部の開口がカバー部材８に覆われた状態で、処分容器ＤＣの内部に供給された乾燥粉体ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとが攪拌機５によって攪拌される。

本実施形態において、放射性廃棄物固化装置ＳＥは、第１開口１６と接続される弁８０を備えている。弁８０は、ケーシング８１と、ケーシング８１の内部に配置される弁体８２と、弁体８２を移動する移動装置９００とを備えている。

ケーシング８１は、筒状の部材である。ケーシング８１の中心軸ＡＸは、水平面（ＸＹ平面）に対して傾斜する。ケーシング８１は、中心軸ＡＸの周囲に配置された筒部８３と、筒部８３の一部に設けられ、乾燥粉体ＲＷが通る第１供給通路１５の下端部の第１開口１６と接続される流入口８４と、筒部８３の下端部に設けられた流出口８５とを有する。

弁体８２は、ケーシング８１（筒部８３）の内部に配置される。弁体８２は、中心軸ＡＸと平行な方向に移動可能である。弁体８２は、流出口８５に配置されることにより、流出口８５を閉じることができる。弁体８２は、流出口８５から退くように移動することにより、流出口８５を開けることができる。図２は、弁体８２により流出口８５が閉じられている状態を示す。

処分容器ＤＣは、搬送装置６の支持台６１に支持される。処理部ＰＵにおいて、処分容器ＤＣの上端部とカバー部材８とが接触するように、搬送装置６により処分容器ＤＣの位置が調整される。本実施形態においては、処分容器ＤＣの上端部の開口がカバー部材８で覆われるように、処分容器ＤＣの上端部とカバー部材８とが接触する。カバー部材８の下端部に開口が形成されている。カバー部材８の下端部の開口と処分容器ＤＣの上端部の開口とが結ばれるように、処分容器ＤＣとカバー部材８とが接続される。

第１供給通路１５を通った乾燥粉体ＲＷは、第１開口１６及び流入口８４を介して、筒部８３の内部に供給される。本実施形態において、流出口８５は、カバー部材８に配置されている。流入口８４から筒部８３の内部に供給された乾燥粉体ＲＷは、流出口８５から流出する。流出口８５から流出した乾燥粉体ＲＷは、カバー部材８の下端部の開口、及び処分容器ＤＣの上端部の開口を介して、処分容器ＤＣの内部に供給される。

本実施形態において、第２供給配管２４は、第１供給配管１４と合流する。第１供給配管１４は、第２供給配管２４の第２開口２６と接続される受入口１７を有する。第２供給通路２５を通った固化材ＳＭは、第２開口２６及び受入口１７を介して、第１供給通路１５に供給される。第１供給通路１５を通った固化材ＳＭは、第１開口１６及び流入口８４を介して、筒部８３の内部に供給される。流入口８４から筒部８３の内部に供給された固化材ＳＭは、流出口８５から流出する。流出口８５から流出した固化材ＳＭは、カバー部材８の下端部の開口、及び処分容器ＤＣの上端部の開口を介して、処分容器ＤＣの内部に供給される。

本実施形態において、第３供給配管３４の第３開口３６は、カバー部材８に配置されている。第３供給通路３５を通った水ＷＴは、第３開口３６から流出する。第３開口３６から流出した水ＷＴは、カバー部材８の下端部の開口、及び処分容器ＤＣの上端部の開口を介して、処分容器ＤＣの内部に供給される。

攪拌機５のパドル５１は、処分容器ＤＣの上端部の開口を介して、処分容器ＤＣの内部に挿入される。アクチュエータ５２の作動により、処分容器ＤＣの内部に供給された乾燥粉体ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとが攪拌機５によって攪拌される。

本実施形態において、排出配管４４の開口４６は、カバー部材８に設けられている。処分容器ＤＣの内部のガスＧＡは、開口４６から排出され、排出通路４５を流れる。

次に、本実施形態に係る搬送装置６の一例について説明する。図３は、本実施形態に係る搬送装置６の一例を示す図である。

搬送装置６は、処分容器ＤＣを搬送する。搬送装置６は、処分容器ＤＣを支持する支持台６１と、支持台６１を昇降可能な昇降装置６２と、支持台６１及び昇降装置６２を支持して移動可能な走行装置６３とを含む。走行装置６３は、昇降装置６２を支持するベース部材６３Ｂと、ベース部材６３Ｂを移動可能に支持する車輪６３Ｒとを含み、自走可能である。なお、放射性廃棄物固化装置ＳＥにレールのようなガイド部材が設けられ、走行装置６３は、そのガイド部材にガイドされてもよい。走行装置６３は、水平面内（ＸＹ平面内）を移動可能である。

昇降装置６２は、支持台６１に支持されている処分容器ＤＣを、ＸＹ平面と直交するＺ軸方向に移動可能（昇降可能）である。昇降装置６２は、第１アーム６０１と、第２アーム６０２と、第１アーム６０１の中央部と第２アーム６０２の中央部とをＺ軸と直交する回転軸Ｊ０を中心に相対回転可能に支持する軸部材６０３と、第１アーム６０１の下端部と第２アーム６０２の下端部とをＺ軸及びＹ軸と直交するＸ軸と平行な方向に相対移動可能に支持する下部フレーム６０４と、第１アーム６０１の上端部及び第２アーム６０２の上端部に支持される上部フレーム６０５とを備えている。回転軸Ｊ０は、Ｙ軸と平行である。第１アーム６０１と第２アーム６０２とは、軸部材６０３によって連結される。下部フレーム６０４は、ベース部材６３Ｂに支持される。上部フレーム６０５は、支持台６１を支持する。なお、上部フレーム６０５と支持台６１とは一体でもよい。

第１アーム６０１は、ロッド状の部材であり、上端部（一端部）と、下端部（下端部）と、上端部と下端部との間の中央部とを有する。第１アーム６０１の下端部は、軸部材６０６により、下部フレーム６０４と連結される。第１アーム６０１の下端部は、下部フレーム６０４に対して、Ｙ軸と平行な回転軸Ｊ１を中心に回転可能である。第１アーム６０１の上端部にはローラ６０７が設けられる。上部フレーム６０５には、ローラ６０７をＸ軸方向にガイドするガイド溝６０８が設けられる。ローラ６０７は、ガイド溝６０８に沿ってＸ軸方向に移動可能である。なお、ローラ６０７に代えて、第１アーム６０１の上端部に、ガイド溝６０８に配置され、ガイド溝６０８に対して滑ることができる凸部が設けられてもよい。

第２アーム６０２は、ロッド状の部材であり、上端部（一端部）と、下端部（下端部）と、上端部と下端部との間の中央部とを有する。第２アーム６０２の上端部は、軸部材６０９により、上部フレーム６０５と連結される。第２アーム６０２の上端部は、上部フレーム６０５に対して、Ｙ軸と平行な回転軸Ｊ２を中心に回転可能である。第２アーム６０２の下端部にはローラ６１０が設けられる。下部フレーム６０４には、ローラ６１０をＸ軸方向にガイドするガイド溝６１１が設けられる。ローラ６１０は、ガイド溝６１１に沿ってＸ軸方向に移動可能である。なお、ローラ６１０に代えて、第２アーム６０２の下端部に、ガイド溝６１０に配置され、ガイド溝６１０に対して滑ることができる凸部が設けられてもよい。

Ｘ軸方向に関する第１アーム６０１の下端部と第２アーム６０２の下端部との距離が短くなるように、回転軸ＪＯを中心に第１アーム６０１と第２アーム６０２とが相対回転することにより、Ｚ軸方向に関する第１アーム６０１の下端部と第１アーム６０１の上端部との距離が長くなるとともに、Ｚ軸方向に関する第２アーム６０２の下端部と第２アーム６０２の上端部との距離が長くなる。これにより、第１アーム６０１の上端部及び第２アーム６０２の上端部に支持されている上部フレーム６０５及び支持台６１は、＋Ｚ方向に移動（上昇）する。

Ｘ軸方向に関する第１アーム６０１の下端部と第２アーム６０２の下端部との距離が長くなるように、回転軸ＪＯを中心に第１アーム６０１と第２アーム６０２とが相対回転することにより、Ｚ軸方向に関する第１アーム６０１の下端部と第１アーム６０１の上端部との距離が短くなるとともに、Ｚ軸方向に関する第２アーム６０２の下端部と第２アーム６０２の上端部との距離が短くなる。これにより、第１アーム６０１の上端部及び第２アーム６０２の上端部に支持されている上部フレーム６０５及び支持台６１は、−Ｚ方向に移動（下降）する。

なお、第１アーム６０１、第２アーム６０２、下部フレーム６０４、及び上部フレーム６０５のそれぞれは、Ｙ軸方向に少なくとも２つ配置される。本実施形態においては、２つの第１アーム６０１と第１アーム６０１とがＹ軸方向に長い第１ロッド部材で連結される。２つの第２アーム６０２と第２アーム６０２とが、Ｙ軸方向に長い第２ロッド部材で連結される。これにより、２つの第１アーム６０１と第１アーム６０１とは、一体で移動（回転）可能である。２つの第２アーム６０２と第２アーム６０２とは、一体で移動（回転）可能である。

昇降装置６２は、Ｚ軸方向に関するＺ軸方向に関する第１アーム６０１の下端部と第１アーム６０１の上端部との距離、及びＺ軸方向に関する第２アーム６０２の下端部と第２アーム６０２の上端部との距離が変化するように、第１アーム６０１の上端部と第１アーム６０１の中央部との間の第１アーム６０１の中間部分に力を加える第１アクチュエータ６５０を備えている。

本実施形態において、第１アーム６０１は、第１アーム６０１の上端部と第１アーム６０１の中間部との間に形成されたガイド溝６１２を有する。ガイド溝６１２は、第１アーム６０１の長手方向に延在する。また、ガイド溝６１２には、Ｙ軸方向に長いロッド部材６１３の端部が配置される。ガイド溝６１２は、２つの第１アーム６０１のそれぞれに形成されている。一方の第１アーム６０１のガイド溝６１２に、ロッド部材６１３の一端部（例えば−Ｙ側の端部）が配置される。他方の第１アーム６０１のガイド溝６１２に、ロッド部材６１３の他端部（例えば＋Ｙ側の端部）が配置される。ロッド部材６１３は、ガイド溝６１２に沿って移動可能である。

本実施形態において、第１アクチュエータ６５０は、ロッド部材６１３に力を加える。第１アクチュエータ６５０は、ロッド部材６１３がガイド溝６１２に沿って移動するように、ロッド部材６１３に力を加える。

第１アクチュエータ６５０によりロッド部材６１３に力が加えられることにより、そのロッド部材６１３を介して、ガイド溝６１２の内面に力が加えられる。ガイド溝６１２は、第１アーム６０１の上端部と第１アーム６０１の中間部との間に形成されている。したがって、第１アクチュエータ６５０は、ロッド部材６１３に力を加えることにより、第１アーム６０１の上端部と第１アーム６０１の中央部との間の第１アーム６０１の中間部分に、ロッド部材６１３を介して力を加えることができる。

本実施形態において、第１アクチュエータ６５０は、エアシリンダを含む。第１アクチュエータ６５０は、シリンダ部６５１と、シリンダ部６５１に対して軸方向に相対移動可能なロッド部６５２とを有する。ロッド部６５２の先端部は、ロッド部材６１３に接続される。ロッド部６５２の先端部とロッド部材６１３とは、Ｙ軸と平行な回転軸を中心に相対回転可能に接続される。シリンダ部６５１の基端部は、例えば、下部フレーム６０４の少なくとも一部、又は下部フレーム６０４に固定された固定部材の少なくとも一部に接続される。なお、シリンダ部６５１の基端部は、ベース部材６３Ｂに接続されてもよい。本実施形態においては、シリンダ部６５１の基端部は、固定部材に接続されることとする。ロッド部６５２の先端部とロッド部材６１３とは、Ｙ軸と平行な回転軸Ｊ５を中心に相対回転可能に接続される。

ロッド部材６１３が第１アーム６０１の上端部に近づくように、第１アクチュエータ６５０がロッド部材６１３に力を加えることにより（エアシリンダが伸びることにより）、Ｚ軸方向に関する第１アーム６０１の下端部と第１アーム６０１の上端部との距離、及びＺ軸方向に関する第２アーム６０２の下端部と第２アーム６０２の上端部との距離のそれぞれが長くなる。これにより、上部フレーム６０５及び支持台６１が上昇する。

ロッド部材６１３が第１アーム６０１の中央部に近づくように、第１アクチュエータ６５０がロッド部材６１３に力を加えることにより（エアシリンダが縮むことにより）、Ｚ軸方向に関する第１アーム６０１の下端部と第１アーム６０１の上端部との距離、及びＺ軸方向に関する第２アーム６０２の下端部と第２アーム６０２の上端部との距離のそれぞれが短くなる。これにより、上部フレーム６０５及び支持台６１が下降する。

このように、本実施形態において、第１アクチュエータ６５０は、上部フレーム６０５及び支持台６１をＺ軸方向に移動（昇降）させる昇降用アクチェエータである。上部フレーム６０５は、第１アクチュエータ６５０の作動により、支持台６１を介して処分容器ＤＣを支持した状態で、Ｚ軸方向に移動する。

昇降装置６２は、第１アーム６０１の下端部及び第２アーム６０２の下端部の少なくとも一方に、Ｘ軸方向に力を加える第２アクチュエータ６６０を備えている。上述のように、本実施形態においては、第２アーム６０２の下端部が、ガイド溝６１１に沿ってＸ軸方向に移動可能である。第２アクチュエータ６６０は、第１アーム６０１の下端部及び第２アーム６０２の下端部のうち、下部フレーム６０４（ガイド溝６１１）にＸ軸方向に移動可能に支持されている第２アーム６０２の下端部に力を加える。

第２アクチュエータ６６０は、第２アーム６０２の下端部に直接的に力を加えてもよい。上述のように、本実施形態においては、第２アーム６０２は、Ｙ軸方向に２つ配置される。一方の第２アーム６０２の下端部と他方の第２アーム６０２の下端部とを接続する接続部材が設けられている。接続部材は、Ｙ軸方向に長いロッド部材でもよい。本実施形態において、第２アクチュエータ６６０は、その接続部材に力を加える。第２アクチュエータ６６０がその接続部材にＸ軸方向の力を加えることによって、第２アーム６０２の下端部にＸ軸方向の力が加わる。

第２アクチュエータ６６０は、昇降装置６２の外側から、第２アーム６０２の下端部に力を加える。例えば、Ｘ軸方向に関する第１アーム６０１の下端部と第２アーム６０２の下端部との距離が短くなるように、第２アーム６０２の下端部にＸ軸方向に関して一方向（図３において＋Ｘ方向）に力が加えられることにより、Ｚ軸方向に関する第１アーム６０１の下端部と第１アーム６０１の上端部との距離、及びＺ軸方向に関する第２アーム６０２の下端部と第２アーム６０２の上端部との距離が短くなることが抑制される。換言すれば、Ｘ軸方向に関する第１アーム６０１の下端部と第２アーム６０２の下端部との距離が短くなるように、第２アーム６０２の下端部にＸ軸方向の力が加えられることにより、上部フレーム６０５及び支持台６１が下降することが抑制される。

本実施形態において、第２アクチュエータ６６０は、エアシリンダを含む。第２アクチュエータ６６０は、シリンダ部６６１と、シリンダ部６６１に対して軸方向に相対移動可能なロッド部６６２とを有する。ロッド部６６２の先端部は、第２アーム６０２の下端部（本実施形態においては接続部材）に接触可能である。シリンダ部６６１は、例えば、ベース部材６３Ｂに固定される。

第２アクチュエータ６６０のエアシリンダが縮むことにより、ロッド部６６２と第２アーム６０２の下端部（接続部材）とは離れる。第２アクチュエータ６６０のエアシリンダが伸びることにより、ロッド部６６２と第２アーム６０２の下端部（接続部材）とが接触する。第２アクチュエータ６６０のエアシリンダが伸びることにより、第２アクチュエータ６６０は、ロッド部６６２で、第２アーム６０２の下端部に対して＋Ｘ方向の力を加えることができる。

このように、本実施形態において、第２アクチュエータ６６０は、上部フレーム６０５及び支持台６１が−Ｚ方向に移動（下降）することを抑制する下降防止用アクチェエータである。

次に、本実施形態に係る放射性廃棄物固化方法の一例について説明する。図４は、本実施形態に係る放射性廃棄物固化方法の一例を示すフローチャートである。図４に示すように、搬送装置６によって、新規の（空の）処分容器ＤＣが、交換部ＴＵから処理部ＰＵに搬送される。図５に示すように、処理部ＰＵにおいて、搬送装置６は、攪拌機５及び攪拌機５の周囲に配置されたカバー部材８の下に、上部フレーム６０５（支持台６１）に支持された新規の処分容器ＤＣを配置する（ステップＳＰ１）。

次に、昇降装置６２により、支持台６１に支持されている処分容器ＤＣが上昇される（ステップＳＰ２）。処分容器ＤＣの上昇において、Ｚ軸方向に関する第１アーム６０１の上端部と第１アーム６０１の下端部との距離、及びＺ軸方向に関する第２アーム６０２の上端部と第２アーム６０２の下端部との距離が大きくなるように、第１アクチュエータ６５０が作動する。これにより、処分容器ＤＣが上昇される。

本実施形態においては、処分容器ＤＣの上昇において、第２アクチュエータ６６０は、作動しない。第２アクチュエータ６６０のロッド部６６２と第２アーム６０２の下端部（接続部材）とが離れた状態で、第１アクチュエータ６５０の作動により処分容器ＤＣが上昇される。

図６に示すように、昇降装置６２は、処分容器ＤＣの上端部とカバー部材８とが接触するように、Ｚ軸方向に関して処分容器ＤＣを位置決めする（ステップＳＰ３）。すなわち、処分容器ＤＣの上端部とカバー部材８とが接触して、処分容器ＤＣの上端部の開口がカバー部材８で十分に覆われるように、昇降装置６２によって処分容器ＤＣの位置が調整される。

処分容器ＳＣの上端部とカバー部材８とが接触し、Ｚ軸方向に関して処分容器ＤＣが位置決めされた後、図７に示すように、ロッド部６６２と第２アーム６０２の下端部とが接触するように、第２アクチュエータ６６０が作動する。第２アクチュエータ６６０は、Ｚ軸方向に関する処分容器ＤＣの位置が維持されるように（処分容器ＤＣが下降しないように）、第２アーム６０２の下端部に＋Ｘ方向の力を、昇降装置６２の外側から加える。これにより、第２アクチュエータ６６０を使ってＺ軸方向に関する処分容器ＤＣの位置が固定される（ステップＳＰ４）。

次に、第３供給装置３から処分容器ＤＣに水ＷＴが供給される。第３供給装置３は、計量装置３１で計量された所定量の水ＷＴを処分容器ＤＣに対して一度に供給する。第３供給通路３５を通った水ＷＴは、第３開口３６を介して、処分容器ＤＣに供給される。

また、弁体８２が流出口８５から退いて流出口８５が開いた状態で、第１供給装置１から処分容器ＤＣに乾燥粉体ＲＷが供給され、第２供給装置２から処分容器ＤＣに固化材ＳＭが供給される（ステップＳＰ５）。第１供給装置１は、計量装置１２で計量された所定量の乾燥粉体ＲＷを処分容器ＤＣに対して一度に供給する。第２供給装置２は、計量装置２２で計量された所定量の固化材ＳＭを処分容器ＤＣに対して一度に供給する。第１供給通路１５を通った乾燥粉体ＲＷは、流入口８４及び筒部８３の内部を通った後、流出口８５を介して、処分容器ＤＣに供給される。第２供給通路２５及び第１供給通路１５を通った固化材ＳＭは、流入口８４及び筒部８３の内部を通った後、流出口８５を介して、処分容器ＤＣに供給される。

なお、第１供給装置１から処分容器ＤＣに対して一度に供給される乾燥粉体ＲＷの量と、第２供給装置２から処分容器ＤＣに対して一度に供給される固化材ＳＭの量と、第３供給装置３から処分容器ＤＣに対して一度に供給される水ＷＴの量との和は、処分容器ＤＣの容積よりも小さい。

また、処分容器ＤＣに対する乾燥粉体ＲＷ及び固化材ＳＭの供給が終了した後、弁体８２で流出口８５が閉じられる。

弁体８２によって流出口８５が閉じられることにより、例えば、攪拌機５を用いる攪拌処理において、流出口８５から乾燥粉体ＲＷ及び固化材ＳＭがこぼれ落ちることが抑制される。本実施形態においては、計量された所定量の乾燥粉体ＲＷ及び固化材ＳＭが、処分容器ＤＣに対して一度に供給される。乾燥粉体ＲＷの供給後においても、第１供給通路１５及び筒部８３の内部の少なくとも一部に乾燥粉体ＲＷが残留する可能性がある。また、固化材ＳＭの供給後においても、第２供給通路２５、第１供給通路１５、及び筒部８３の内部の少なくとも一部に固化材ＳＭが残留する可能性がある。本実施形態においては、乾燥粉体ＲＷ及び固化材ＳＭの供給後、弁体８２によって流出口８５が閉じられることにより、その残留した乾燥粉体ＲＷ及び固化材ＳＭの少なくとも一方が流出口８５からこぼれ落ちることが抑制される。

弁体８２は、処分容器ＤＣに対する乾燥粉体ＲＷ及び固化材ＳＭの供給が終了してから、次の処分容器ＤＣに対する乾燥粉体ＲＷ及び固化材ＳＭの供給が開始されるまで、流出口８５を閉じ続ける。

本実施形態においては、処分容器ＤＣの上端部とカバー部材８とが接触している状態で、処分容器ＤＣに対して乾燥粉体ＲＷ、固化材ＳＭ、及び水ＷＴが供給される。これにより、処分容器ＤＣに供給される乾燥粉体ＲＷなどが周囲に飛散したり漏洩したりすることが抑制される。

本実施形態においては、処分容器ＤＣに対する乾燥粉体ＲＷ、固化材ＳＭ、及び水ＷＴの供給において、第２アクチュエータ６６０は、第２アーム６０２の下端部に＋Ｘ方向の力を加え続ける。また、第１アクチュエータ６５０も、処分容器ＤＣに対する乾燥粉体ＲＷ、固化材ＳＭ、及び水ＷＴの供給において、処分容器ＤＣの位置が維持されるように、第１アーム６０１（ロッド部材６１３）に力を加え続ける。

処分容器ＤＣに対して供給される乾燥粉体ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴの総重量は、例えば１００ｋｇから６００ｋｇにも及ぶ。そのため、新規の処分容器ＤＣにおいては、昇降装置６２を使って、カバー部材８と接触するように新規の処分容器ＤＣの位置決めを実施できたとしても、処分容器ＤＣに対する乾燥粉体ＲＷなどの供給により、昇降装置６２の第１アクチュエータ６５０に対する負荷が増大し、第１アクチュエータ６５０は、Ｚ軸方向に関する処分容器ＤＣの位置を維持できなくなる可能性がある。その結果、処分容器ＤＣとカバー部材８とを接触させ続けたいにもかかわらず、処分容器ＤＣが下降し、処分容器ＤＣとカバー部材８とが離れてしまう。処分容器ＤＣとカバー部材８とが離れてしまうと、処分容器ＤＣとカバー部材８との間隙から、処分容器ＤＣに供給される乾燥粉体ＲＷなどが周囲に飛散したり漏洩したりする可能性がある。

本実施形態においては、第２アクチュエータ６６０で第２アーム６０２の下端部に力を加えた状態で、処分容器ＤＣに乾燥粉体ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとが供給される。これにより、それら乾燥粉体ＲＷの供給に伴って、第１アクチュエータ６５０に対する負荷が増大しても、Ｚ軸方向に関する処分容器ＤＣの位置が維持される。すなわち、乾燥粉体ＲＷなどの供給において、第１アクチュエータ６５０によるロッド部材６１３に対する力を加える動作と並行して、第２アクチュエータ６６０による第２アーム６０２の下端部に対する力を加える動作が実行されることによって、処分容器ＤＣが下降することが抑制される。これにより、乾燥粉体ＲＷなどの供給において、処分容器ＤＣとカバー部材８との接触が維持される。したがって、処分容器ＤＣに供給される乾燥粉体ＲＷなどが周囲に飛散したり漏洩したりすることが抑制される。

乾燥粉体ＲＷ、固化材ＳＭ、及び水ＷＴが処分容器ＤＣに供給された後、攪拌機５により、処分容器ＤＣの内部の乾燥粉体ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとが攪拌される（ステップＳＰ６）。

本実施形態においては、処分容器ＤＣの上端部とカバー部材８とが接触している状態で、攪拌機５による攪拌が行われる。これにより、乾燥粉体ＲＷを含む処分容器ＤＣの内部の混練物が周囲に飛散したり漏洩したりすることが抑制される。

本実施形態においては、攪拌機５による攪拌において、第２アクチュエータ６６０は、第２アーム６０２の下端部に＋Ｘ方向の力を加え続ける。また、第１アクチュエータ６５０も、攪拌機５による攪拌において、処分容器ＤＣの位置が維持されるように、第１アーム６０１（ロッド部材６１３）に力を加え続ける。

本実施形態においては、第２アクチュエータ６６０で第２アーム６０２の下端部に力を加えた状態で、処分容器ＤＣに供給された乾燥粉体ＲＷと固化材ＳＭと水ＷＴとが攪拌機５で攪拌される。これにより、攪拌処理中においても、Ｚ軸方向に関する処分容器ＤＣの位置が維持される。すなわち、攪拌機５による攪拌処理中においても、第１アクチュエータ６５０によるロッド部材６１３に対する力を加える動作と並行して、第２アクチュエータ６６０による第２アーム６０２の下端部に対する力を加える動作が実行されることによって、処分容器ＤＣが下降することが抑制される。これにより、攪拌処理中において、処分容器ＤＣとカバー部材８との接触が維持される。したがって、処分容器ＤＣの内部の混練物が周囲に飛散したり漏洩したりすることが抑制される。

攪拌機５による攪拌が終了した後、昇降装置６２により、処分容器ＤＣが下降される（ステップＳＰ７）。処理後の処分容器ＤＣは搬送装置６によって処理部ＰＵから搬出される。また、処理前の処分容器ＤＣが搬送装置６によって処理部ＰＵに搬入される。処理部ＰＵに搬送された処理前の処分容器ＤＣは、カバー部材８と接続される。

処理前の処分容器ＤＣとカバー部材８とが接続された後、その処分容器ＤＣに対して第３供給装置３から水ＷＴが供給される。また、処分容器ＤＣに対して乾燥粉体ＲＷ及び固化材ＳＭを供給するために、流出口８５が開くように、弁体８２が移動する。

流出口８５が開いた状態で、第１供給装置１から処分容器ＤＣに乾燥粉体ＲＷが供給され、第２供給装置２から処分容器ＤＣに固化材ＳＭが供給される。乾燥粉体ＲＷ及び固化材ＳＭの供給後、弁体８２は、流出口８５を閉じるように移動する。

以下、上述と同様の処理が実行される。

以上説明したように、本実施形態によれば、昇降装置６２によって上昇された新規の処分容器ＤＣに乾燥粉体ＲＷなどが供給され、その処分容器ＤＣの総重量が変化しても、第２アクチュエータ６６０の作動により、Ｚ軸方向に関する処分容器ＤＣの位置を維持することができる。したがって、処分容器ＤＣに対する乾燥粉体ＲＷの供給中、及び攪拌機５を用いる攪拌中において、処分容器ＤＣの上端部とカバー部材８とを接触させ続けることができる。したがって、乾燥粉体ＲＷなどの飛散及び漏洩などが抑制され、攪拌処理を円滑に行うことができる。

また、本実施形態においては、第１アクチュエータ６５０及び第２アクチュエータ６６０として、作動速度が速いエアシリンダを用いる。これにより、処分容器ＤＣの位置調整を円滑に実行することができる。

また、エアシリンダを用いることにより、Ｚ軸方向に関する処分容器ＤＣの位置調整を多段階（無段階）で実施することができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

図８は、本実施形態に係る放射性廃棄物固化装置ＳＥの一例を示すブロック図である。図８に示すように、搬送装置６は、第１アクチュエータ６５０及び第２アクチュエータ６６０を制御する制御装置６７０を備えている。制御装置６７０は、昇降装置６２の少なくとも一部に設けられてもよいし、走行装置６３の少なくとも一部に設けられてもよいし、支持台６１の少なくとも一部に設けられてもよい。

制御装置６７０は、ＣＰＵを含み、第１アクチュエータ６５０及び第２アクチュエータ６６０に制御信号を出力可能である。制御装置６７０は、第１アクチュエータ６５０を作動して、処分容器ＤＣの上端部とカバー部材８とが接触するように処分容器ＤＣを上昇した後、Ｚ軸方向に関する処分容器ＤＣの位置が維持されるように、第２アクチュエータ６６０を作動する。

また、本実施形態において、搬送装置６の走行装置６３は、電気モータのようなアクチュエータを含み、そのアクチュエータの駆動により走行する。制御装置６７０は、そのアクチュエータを制御可能である。制御装置６７０は、そのアクチュエータを制御して、ＸＹ平面内における搬送装置６の位置を調整することができる。

本実施形態において、搬送装置６は、制御装置６７０と接続され、処分容器ＤＣの光学像を取得可能な監視カメラ６８０と、制御装置６７０と接続された無線通信装置６８１とを有する。無線通信装置６８１は、無線受信装置６８１Ａ及び無線送信装置６８１Ｂを含む。無線受信装置６８１Ａ及び無線送信装置６８１Ｂは、昇降装置６２の少なくとも一部に設けられてもよいし、走行装置６３の少なくとも一部に設けられてもよいし、支持台６１の少なくとも一部に設けられてもよい。監視カメラ６８０は、搬送装置６が有してなくてもよく、処理部ＰＵの所定位置（例えばカバー部材８）に取付けられてもよい。監視カメラ６８０と制御装置６７０とのデータ通信は、無線で行われてもよい。

本実施形態において、放射性廃棄物固化装置ＳＥの管理を行う管理施設７００が設けられる。管理施設７００には、ＣＰＵを含む制御装置７０１と、制御装置７０１と接続され、搬送装置６に設けられた無線通信装置６８１と無線でデータ通信可能な無線通信装置７０２と、制御装置７０１と接続された入力装置７０３と、制御装置７０１と接続された表示装置７０４とを有する。

本実施形態において、搬送装置６の制御装置６７０は、無線受信装置６８１Ａが受信した指令信号に基づいて、走行装置６３のアクチュエータと、昇降装置６２の第１アクチュエータ６５０及び第２アクチュエータ６６０とを制御する。

本実施形態において、監視カメラ６８０により、処分容器ＤＣの画像が、無線通信装置６８１を介して、管理施設７００に送信される。管理施設７００の制御装置７０１は、無線通信装置７０２を介して受信した、監視カメラ６８０の画像データを表示装置７０４に出力する。表示装置７０４は、フラットパネルディスプレイを含み、監視カメラ６８０で取得された処分容器ＤＣの画像を表示する。

管理施設７００において、管理者は、監視カメラ６８０による処分容器ＤＣの画像を見ながら、処理部ＰＵにおいて処分容器ＤＣが所期の位置に配置されるように、入力装置７０３を操作する。入力装置７０３は、キーボード及びジョイスティックのような操作装置を含む。制御装置７０１は、入力装置７０３が操作されることによって生成された操作信号に基づいて、指令信号を生成する。制御装置７０１で生成された指令信号は、無線通信装置７０２を介して、搬送装置６に送信される。

搬送装置６の制御装置６７０は、管理施設７００から送信された指令信号に基づいて、走行装置６３のアクチュエータと、昇降装置６２の第１アクチュエータ６５０及び第２アクチュエータ６６０とを制御する。

管理者は、表示装置７０４を見ながら、新規の処分容器ＤＣの上端部とカバー部材８とが接触するように、入力装置７０３を操作して、走行装置６３のアクチュエータ、及び昇降装置６２の第１アクチュエータ６５０を駆動するための操作信号を生成する。走行装置６３のアクチュエータ、及び昇降装置６２の第１アクチュエータ６５０は、入力装置７０３で生成された操作信号に基づく指令信号に基づいて駆動される。これにより、新規の処分容器ＤＣの上端部とカバー部材８とが接触する。

管理者は、表示装置７０４により、新規の処分容器ＤＣの上端部とカバー部材８との接触を確認した後、入力装置７０３を操作して、昇降装置６２の第２アクチュエータ６６０を駆動するための操作信号を生成する。昇降装置６２の第２アクチュエータ６６０は、入力装置７０３で生成された操作信号に基づく指令信号に基づいて駆動される。第２アクチュエータ６６０は、ロッド部６６２を用いて、第２アーム６０２の下端部に＋Ｘ方向の力を加える。これにより、Ｚ軸方向に関する処分容器ＤＣの位置が調整される。

以上説明したように、搬送装置６は、管理施設７００の管理者によって遠隔操作されてもよい。これにより、乾燥粉体ＲＷの処理部ＰＵに作業者を派遣することなく、攪拌処理を円滑に行うことができる。

１ 第１供給装置
２ 第２供給装置
３ 第３供給装置
４ 排気装置
５ 攪拌機
６ 搬送装置
７ 洗浄装置
８ カバー部材
９ 搬送口
１１ 粉体ホッパ
１２ 計量装置
１３ 搬送装置
１３Ａ 粉体ホッパ排出機
１３Ｂ 粉体供給スクリューフィーダ
１４ 第１供給配管
１５ 第１供給通路
１６ 第１開口
１７ 受入口
２１ 真空移送装置
２２ 計量装置
２３ バルブ機構
２４ 第２供給配管
２５ 第２供給通路
２６ 第２開口
３１ 計量装置
３３ バルブ機構
３４ 第３供給配管
３５ 第３供給通路
３６ 第３開口
４１ フィルタ装置
４４ 排出配管
４５ 排出通路
４６ 開口
５１ パドル
５２ アクチュエータ
６１ 支持台
６２ 昇降装置
６３ 走行装置
６３Ｂ ベース部材
６３Ｒ 車輪
７０ 搬送コンベア
７１ キャッピング装置
７２ 搬送台車
７３ 乗換コンベア
８０ 弁
８１ ケーシング
８２ 弁体
８３ 筒部
８４ 流入口
８５ 流出口
９０ 内部空間
９１ 液体槽
９２ ポンプ
９３ 搬送装置
６０１ 第１アーム
６０２ 第２アーム
６０３ 軸部材
６０４ 下部フレーム
６０５ 上部フレーム
６０６ 軸部材
６０７ ローラ
６０８ ガイド溝
６０９ 軸部材
６１０ ローラ
６１１ ガイド溝
６１２ ガイド溝
６１３ ロッド部材
６５０ 第１アクチュエータ
６５１ シリンダ部
６５２ ロッド部
６６０ 第２アクチュエータ
６６１ シリンダ部
６６２ ロッド部
６７０ 制御装置
６８０ 監視カメラ
６８１ 無線通信装置
６８１Ａ 無線受信装置
６８１Ｂ 無線送信装置
７００ 管理施設
７０１ 制御装置
７０２ 無線通信装置
７０３ 入力装置
７０４ 表示装置
ＡＸ 中心軸
ＣＨ チャンバ装置
ＤＣ 処分容器
ＧＡ ガス
Ｊ０ 回転軸
Ｊ１ 回転軸
Ｊ２ 回転軸
ＰＵ 処理部（処理ステーション）
ＲＷ 放射性廃棄物
ＳＥ 放射性廃棄物固化装置
ＳＭ 固化材
ＷＳ 待機部（待機ステーション）
ＷＴ 水

Claims (6)

1. 所定面と直交する第１軸と平行な方向に処分容器を移動可能な昇降装置であって、
   第１アームと、
   第２アームと、
   前記第１アームの中央部と前記第２アームの中央部とを前記第１軸と直交する第２軸を中心に相対回転可能に支持する軸部材と、
   前記第１アームの下端部と前記第２アームの下端部とを前記第１軸及び前記第２軸と直交する第３軸と平行な方向に相対移動可能に支持する下部フレームと、
   前記第１軸と平行な方向に関する前記第１アームの上端部と下端部との距離が変化するように前記第１アームの上端部と中央部との間の前記第１アームの中間部分に力を加える第１アクチュエータと、
   前記第１アームの上端部及び前記第２アームの上端部に支持され、前記第１アクチュエータの作動により前記処分容器を支持した状態で前記第１軸と平行な方向に移動する上部フレームと、
   前記第１アームの下端部及び前記第２アームの下端部の少なくとも一方に、前記第３軸と平行な方向に力を加える第２アクチュエータと、
   を備える昇降装置。
2. 請求項１に記載の昇降装置と、
   前記昇降装置により前記第１軸と平行な方向に関して前記処分容器が位置決めされた後、前記処分容器に放射性廃棄物と固化材と水とを供給する供給装置と、
   前記処分容器に供給された放射性廃棄物と固化材と水とを攪拌する攪拌機と、
   を備える放射性廃棄物固化装置。
3. 前記攪拌機の周囲に配置されたカバー部材を備え、
   前記昇降装置は、前記処分容器の上端部と前記カバー部材とが接触するように前記処分容器を位置決めする請求項２に記載の放射性廃棄物固化装置。
4. 前記昇降装置に設けられ、前記第１アクチュエータ及び第２アクチュエータを制御する制御装置を備え、
   前記制御装置は、前記第１アクチュエータを作動して、前記処分容器の上端部と前記カバー部材とが接触するように前記処分容器を上昇した後、前記処分容器の位置が維持されるように、前記第２アクチュエータを作動する請求項３に記載の放射性廃棄物固化装置。
5. 前記昇降装置に設けられた無線受信装置を備え、
   前記制御装置は、前記無線受信装置が受信した指令信号に基づいて、前記第１アクチュエータ及び第２アクチュエータを制御する請求項４に記載の放射性廃棄物固化装置。
6. 請求項１に記載の昇降装置を使って処分容器を移動することを含む放射性廃棄物固化方法であって、
   攪拌機及び前記攪拌機の周囲に配置されたカバー部材の下に、前記上部フレームに支持された新規の処分容器を配置することと、
   前記第１軸と平行な方向に関する前記第１アームの上端部と下端部との距離が大きくなるように前記第１アクチュエータを作動して、前記処分容器を上昇することと、
   前記処分容器の上端部と前記カバー部材とが接触した後、前記第１軸と平行な方向に関する前記処分容器の位置が維持されるように、前記第２アクチュエータで前記第１アームの下端部及び前記第２アームの下端部の少なくとも一方に力を加えることと、
   前記第２アクチュエータで力を加えた状態で、前記処分容器に放射性廃棄物と固化材と水とを供給することと、
   前記第２アクチュエータで力を加えた状態で、前記処分容器に供給された前記放射性廃棄物と前記固化材と前記水とを前記攪拌機で攪拌することと、
   を含む放射性廃棄物固化方法。

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