JP6287338B2 - 指関節駆動装置 - Google Patents
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Description
[適用例1]
本発明の指関節駆動装置は、手に装着され、指関節を回動させる指関節駆動装置であって、
前記手に装着される第1部材と、
前記第1部材に回動可能に設けられた第2部材と、
前記第2部材に回動可能に設けられた第3部材と、
前記第1部材よりも指先側に装着され、前記第1部材に対して相対的に接近および離間可能に前記第3部材に設けられた第4部材と、
前記第2部材の回動、前記第3部材の回動および前記第4部材の前記第1部材に対する接近および離間のうちの少なくとも1つを駆動する第1駆動部と、を備えることを特徴とする。
本発明の指関節駆動装置では、前記第1部材は、前記手の甲に配置され、前記第4部材は、指の基節に配置されるのが好ましい。
本発明の指関節駆動装置では、前記第1部材は、指の基節に配置され、前記第4部材は、前記指の中節に配置されるのが好ましい。
本発明の指関節駆動装置では、前記第1部材は、指の中節に配置され、前記第4部材は、前記指の末節に配置されるのが好ましい。
本発明の指関節駆動装置では、前記第2部材および前記第3部材は、前記指関節の回動軸に平行な軸回りに回動可能であるのが好ましい。
これにより、回動させたい指関節を確実に回動させることができる。
本発明の指関節駆動装置では、前記第1駆動部は、前記第2部材を回動するのが好ましい。
これにより、指関節の回動を確実に行なうことができる。
本発明の指関節駆動装置では、前記第1駆動部は、前記第3部材を回動するのが好ましい。
これにより、指関節の回動を確実に行なうことができる。
本発明の指関節駆動装置では、前記第1駆動部は、圧電素子を有するのが好ましい。
本発明の指関節駆動装置では、前記第4部材に回動可能に設けられた第5部材と、
前記第5部材に回動可能に設けられた第6部材と、
前記手のうちの前記第4部材よりも指先側に装着され、前記第4部材に対して相対的に接近および離間可能に前記第6部材に設けられた第7部材と、を備えるのが好ましい。
これにより、2つの指関節をそれぞれ回動させることができる。
本発明の指関節駆動装置では、前記第5部材の回動、前記第6部材の回動および前記第7部材の前記第4部材に対する接近および離間のうちの少なくとも1つを駆動する第2駆動部を備えるのが好ましい。
本発明の指関節駆動装置は、手に装着され、指関節を回動させる指関節駆動装置であって、
前記手に装着される第1部材と、
前記第1部材に回動可能に設けられた第2部材と、
前記第2部材に回動可能に設けられた第3部材と、
前記第1部材よりも指先と反対側に装着され、前記第1部材に対して相対的に接近および離間可能に前記第3部材に設けられた第4部材と、
前記第2部材の回動、前記第3部材の回動および前記第4部材の前記第1部材に対する接近および離間のうちの少なくとも1つを駆動する第1駆動部と、を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の指関節駆動装置(第1実施形態)の使用状態を示す斜視図である。図2は、図1中のA−A線断面図である。図3は、図2に示す状態から指を曲げた状態を示す断面図である。図4は、図1に示す指関節駆動装置が備える駆動部の平面図である。図5は、駆動部の動作原理を示す説明図である。なお、以下では、説明の都合上、図1中の左斜め下側を「指先側」、その反対側を「手首側」と言い、図2、図3中(図6についても同様)の左側を「指先側」、その反対側を「手首側」と言う。また、図4中の紙面手前側を「表側」、その反対側を「裏側」と言う。
第2ローター62は、小歯車621と大歯車622とを有している。小歯車621は、第1ローター61の歯611と噛み合う歯621aを有している。大歯車622は、その基礎円直径が小歯車621の基礎円直径よりも大きい歯車である。この大歯車622は、小歯車621と同心的に配置され、小歯車621の裏側に連結されて(固定されて)いる。
このような構成の圧電モーター64の動作原理について、図5を参照しつつ説明する。
図2に示す状態では、指関節駆動装置1は、第1ベース部2が人差し指101の基節102に装着され、第2ベース部5が中節103に装着されている。そして、この状態から駆動部6Aが前述したように作動すると、図3に示すように、第2リンク部4を図中の反時計回りに回動させることができる。これにより、人差し指101の中節103は、第2ベース部5ごと図3中の右斜め下方に向かって押圧される。その結果、人差し指101の近位指節間関節107が屈曲する。
図6は、本発明の指関節駆動装置(第2実施形態)の使用状態を示す断面図である。
Claims (11)
- 手に装着され、指関節を回動させる指関節駆動装置であって、
前記手に装着される第1部材と、
前記第1部材に回動可能に設けられた第2部材と、
前記第2部材に回動可能に設けられた第3部材と、
前記第3部材に設けられ、前記第3部材に対して摺動することにより、前記第1部材に対して相対的に接近および離間可能であり、前記第1部材よりも指先側に装着される第4部材と、
前記第2部材の回動、前記第3部材の回動および前記第4部材の前記第1部材に対する接近および離間のうちの少なくとも1つを駆動する第1駆動部と、を備えることを特徴とする指関節駆動装置。 - 前記第1部材は、前記手の甲に配置され、前記第4部材は、指の基節に配置される請求項1に記載の指関節駆動装置。
- 前記第1部材は、指の基節に配置され、前記第4部材は、前記指の中節に配置される請求項1に記載の指関節駆動装置。
- 前記第1部材は、指の中節に配置され、前記第4部材は、前記指の末節に配置される請求項1に記載の指関節駆動装置。
- 前記第2部材および前記第3部材は、前記指関節の回動軸に平行な軸回りに回動可能である請求項1ないし4のいずれか1項に記載の指関節駆動装置。
- 前記第1駆動部は、前記第2部材を回動する請求項1ないし5のいずれか1項に記載の指関節駆動装置。
- 前記第1駆動部は、前記第3部材を回動する請求項1ないし5のいずれか1項に記載の指関節駆動装置。
- 前記第1駆動部は、圧電素子を有する請求項1ないし7のいずれか1項に記載の指関節駆動装置。
- 前記第4部材に回動可能に設けられた第5部材と、
前記第5部材に回動可能に設けられた第6部材と、
前記第6部材に設けられ、前記第6部材に対して摺動することにより、前記第4部材に対して相対的に接近および離間可能であり、前記第4部材よりも指先側に装着される第7部材と、を備える請求項1ないし8のいずれか1項に記載の指関節駆動装置。 - 前記第5部材の回動、前記第6部材の回動および前記第7部材の前記第4部材に対する接近および離間のうちの少なくとも1つを駆動する第2駆動部を備える請求項9に記載の指関節駆動装置。
- 手に装着され、指関節を回動させる指関節駆動装置であって、
前記手に装着される第1部材と、
前記第1部材に回動可能に設けられた第2部材と、
前記第2部材に回動可能に設けられた第3部材と、
前記第3部材に設けられ、前記第3部材に対して摺動することにより、前記第1部材に対して相対的に接近および離間可能であり、前記第1部材よりも指先と反対側に装着される第4部材と、
前記第2部材の回動、前記第3部材の回動および前記第4部材の前記第1部材に対する
接近および離間のうちの少なくとも1つを駆動する第1駆動部と、を備えることを特徴と
する指関節駆動装置。
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