CN112472514A - 外骨骼机械手 - Google Patents

Abstract

本发明手部复健用的外骨骼机械手，其包含有一机械手本体、一衬垫、一衬垫固定组件及一手部固定组件；机械手本体包含一掌部结构及多个指部结构；衬垫包含对应机械手本体的掌部垫及多个指部垫；手部固定组件设于衬垫或机械手本体上，且用以固定使用者的手部；衬垫固定组件使衬垫可拆卸地结合于机械手本体，借此衬垫可快速地拆下清洁，如此方便清洁保养，也能使清洁保养更彻底；此外，一整片的衬垫可完整覆盖手部，避免皮肤接触机构件，可提升舒适感并避免皮肤遭机构卷夹，而软性衬垫包覆刚性的机械手本体，更可使机械结构活动更流畅。

Description

外骨骼机械手

技术领域

本发明涉及一种手部的复健辅具，尤指一种带动手指活动以训练抓放动作的外骨骼机械手。

背景技术

复健器材中，有一项专为手指复健所设计的外骨骼机械手，其以机械结构设于用户手背上并套设手指，借此带动使用者的手指做出所需要的活动，进而达成复建的功效。

现有技术的外骨骼机械手主要包含一机械手本体及多个手部固定组件，手部固定组件设于机械手本体上，且用以结合使用者的手掌及手指，如此使机械手本体得以结合于使用者的手部。

此外，现有技术中会进一步将多个软性垫体黏贴在机械手本体上用以与使用者接触的各处，借以减缓使用者在穿戴上时产生的不适感。然而现有技术的设计具有以下缺点：

第一，现有技术是在个别机构件上分别黏贴软性垫体，而如此能够包覆的面积有限，导致使用者的皮肤与外骨骼机械手接触面积不够，使得机构在动作时所产生的压力容易累积在几个接触点上，导致使用者感到不适。

第二，外骨骼机械手的机构动作非常复杂，在外骨骼机械手动作时，各个机构间会有许多的缝隙，会衍生卷夹的风险，即可能会夹到使用者的皮肤。

第三，外骨骼机械手在使用时有可能会沾黏到使用者的皮屑、灰尘、各种环境中的脏污及各种感染源，而现有的软性垫体是黏贴固定于机械手本体上，因此不易做各项的清洁整理。

第四，现有技术的手部固定组件均采用黏扣带(魔鬼毡)来固定于机械手本体上，然而魔鬼毡有其使用寿命，若要更换固定于机械手本体上的魔鬼毡，则更是不易。

第五，现有技术的手部固定组件是结合于机械手本体上的固定位置，因此无法适用于不同手部大小(手指长度等等)的使用者。

第六，此种外骨骼机械手的使用者，其手指的肌肉张力会使得手指容易不自觉地弯曲，因而会增加机械手本体上的动力源(致动器)的负载，或甚至使动力源常常须要承受接近极限的负载，如此导致致动器会有较高的损坏率。

因此，现有技术的外骨骼机械手实有待加以改良。

发明内容

有鉴于前述的现有技术的缺点及不足，本发明提供一种外骨骼机械手，其具有一可拆下清洗或更换的衬垫，使用上较卫生，并可提供较大的接触面积而于使用上较为舒适并同时避免卷夹。

为达到上述的发明目的，本发明所采用的技术手段为设计一种外骨骼机械手，其用以固定于使用者的一手部，且该外骨骼机械手包含：

一机械手本体，其包含：

一掌部结构；

多个指部结构，其连接该掌部结构；

一衬垫，其包含：

一掌部垫，其对应于该机械手本体的该掌部结构；

多个指部垫，其连接该掌部垫，且分别对应于该机械手本体的该等指部结构；

一衬垫固定组件，其设于该衬垫与该机械手本体之间，且使该衬垫能拆卸地结合于该机械手本体上；

一手部固定组件，其设于该机械手本体或该衬垫上，且用以固定该使用者的该手部。

本发明的优点在于，借由设置可贴靠使用者手背(掌部垫)及指背(指部垫)的一整片衬垫，因此可有效增加衬垫与使用者手部的接触面积，并且相较于现有技术的点接触，本发明的一整片衬垫为面接触，进而可提升整体的舒适感；此外，本发明的一整片衬垫更可隔离机械手本体及使用者的手部，因此可有效避免机械手本体的各关节弯曲时对使用者手部皮肤造成卷夹。再者，本发明的衬垫透过衬垫固定组件而可拆卸地结合于机械手本体上，因此衬垫可单独拆卸下来以进行清洁，如此除方便清洁保养之外，也能使得清洁保养执行得更为彻底。

此外，借由以软性衬垫包覆刚性的机械手本体，软性衬垫的长度会配合机械手本体的动作而变化，如同一个仿人体肌肉或韧带的弹性结构，可使本发明的机械结构活动更流畅。

进一步而言，所述的外骨骼机械手，其中该衬垫固定组件包含多个指部结合件，其分别设于多个该指部结构上，且分别设于多个该指部垫上；各该指部结合件包含一指尖本体件，其设于相对应的该指部结构的端部；一指尖衬垫件，其设于相对应的该指部垫的端部，并可分离地连接该指尖本体件；一关节本体件，其设于相对应的该指部结构上；一关节衬垫件，其设于相对应的该指部垫上，并可分离地连接该关节本体件。

进一步而言，所述的外骨骼机械手，其中该衬垫的材质为具弹性的布料；当该衬垫结合该机械手本体，而该指尖衬垫件与该关节衬垫件分别结合于该指尖本体件与该关节本体件时，该衬垫的该指部垫被拉撑，因而该衬垫的弹性将该指尖衬垫件与该关节衬垫件朝向彼此拉动，以使该指尖衬垫件与该关节衬垫件分别扣合于该指尖本体件与该关节本体件上。

进一步而言，所述的外骨骼机械手，其中至少其中一该指部结合件进一步包含一抗弯衬垫件，其设于相对应的该指部垫上，且位于该指尖衬垫件及该关节衬垫件之间，并能分离地连接该指尖本体件。

抗弯衬垫件的设置可变动被拉撑的指部垫的弹力(衬垫的布料本身带有的弹性)的拉动方向，以使该弹力会进一步将机械手本体的指部结构拉直，借以抵抗使用者的手指的不自觉弯曲的肌肉张力，进而降低致动器拉伸用户手指所需的负载，达到降低致动器损坏率的功效。

进一步而言，所述的外骨骼机械手，其中：具有该抗弯衬垫件的该指部结合件，其进一步包含一连接杆，其连接于该指尖衬垫件及该抗弯衬垫件；该衬垫的各该指部垫上贯穿成形有至少一切缝组，各至少一该切缝组包含两间隔设置的切缝；该手部固定组件包含多个束带，各该束带选择性地贯穿其中一该切缝组的该两切缝或贯穿该连接杆与该指部垫之间，各该束带用以环绕固定该使用者的该手部的其中一手指。

本发明借由设置两切缝让束带贯穿，不仅可让束带稳固结合于衬垫上，需更换或清洗束带时，或是欲更换束带的位置时，仅需将其抽出即可，借此方便结合及拆卸，大幅减少更换束带的不便性。此外，由于束带方便抽离及结合，因此更可在指部垫上设置多个切缝组，让使用者自行根据其手指长度而改变设置束带的位置，借以让手指较为短的使用者也能将手指固定在外骨骼机械手上做复健。再者，借由使束带可不穿设于切缝，而改为贯穿连接杆与指部垫之间，如此得以在指部垫的有限长度下进一步增加可供使用者选择设置束带的位置，进而大幅提升其使用便利性。

进一步而言，所述的外骨骼机械手，其中具有该抗弯衬垫件的该指部结合件中：该指尖本体件远离该关节本体件的一端凹设有一指尖扣槽；该指尖本体件面向该衬垫的一侧面凹设有一安装开口，该安装开口与该指尖扣槽相连通；该连接杆及该抗弯衬垫件选择性地通过该安装开口而进入到该指尖本体件内，并且该抗弯衬垫件朝向该关节衬垫件地卡合于该指尖本体件内，而该指尖衬垫件朝向该关节衬垫件地卡合于该指尖扣槽内。

进一步而言，所述的外骨骼机械手，其中各该指部结合件的该指尖衬垫件的两端分别朝向该关节衬垫件突出有一限位部，两该限位部分别卡合于该指尖本体件的两侧；其中，当该束带贯穿该连接杆与该指部垫之间时，两该限位部压合束带。

进一步而言，所述的外骨骼机械手，其中各该关节本体件上贯穿成形有一L形孔，该L形孔的一端朝该指尖本体件延伸而形成一封闭端，另一端延伸至该关节本体件的一侧边而形成一开口端；相对应的该关节衬垫件自该开口端进入至L形孔中，并被该衬垫的弹性拉动而移动至该封闭端且抵靠于该封闭端。

进一步而言，所述的外骨骼机械手，其中：该衬垫的各该指部垫上贯穿成形有至少一切缝组，各至少一该切缝组包含两间隔设置的切缝；该手部固定组件包含多个束带，各该束带选择性地贯穿其中一该切缝组的两该切缝，各该束带用以环绕固定该使用者的该手部的其中一手指。

进一步而言，所述的外骨骼机械手，其中该衬垫固定组件包含一掌部结合件，该掌部结合件包含一掌部本体件，其设于该机械手本体的该掌部结构上；一掌部衬垫件，其设于该衬垫的该掌部垫上；其中该掌部本体件及该掌部衬垫件可相互黏合的黏扣带。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。

图1为本发明的立体外观图。

图2为本发明的部分组件分解图。

图3为本发明的衬垫的侧视图。

图4为本发明的局部组件分解图。

图5为本发明的束带的使用示意图。

图6为本发明的指部结合件的组件分解图。

图7至图9为本发明的指部结合件的组装动作图。

图10为本发明的指部结合件的部分组件剖视示意图。

图11为本发明的指部结合件的另一组件分解图。

图12为本发明的指部结合件的另一部分组件剖视示意图。

图13及图14为本发明的侧视动作图。

图15为本发明的使用示意图。

具体实施方式

结合附图和本发明具体实施方式的描述，能够更加清楚地了解本发明的细节。但是，在此描述的本发明的具体实施方式，仅用于解释本发明的目的，而不能以任何方式理解成是对本发明的限制。在本发明的教导下，技术人员可以构想基于本发明的任意可能的变形，这些都应被视为属于本发明的范围。

以下配合图式及本发明的较佳实施例，进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段。

请参阅图1、图2及图15所示，本发明的外骨骼机械手用于固定于使用者的手部A，且具体来说是用于固定手部A的手掌及手指，本发明包含一机械手本体10、一衬垫20、一衬垫固定组件30及一手部固定组件40。

前述的机械手本体10包含一掌部结构11及多个指部结构12，多个该指部结构12连接掌部结构11的周缘，在本实施例中，多个该指部结构12可进一步分为一个对应拇指的指部结构12及四个对应于其他四指的指部结构12，但不以此为限，在特殊情形下，指部结构12的数量也可改为小于五个；此外，在本实施例中，各指部结构12具有一致动器，致动器驱动指部结构12以带动病患的手部A做出手指动作；机械手本体10的详细构造并非本发明的重点，故在此不多加赘述。

前述的衬垫20包含一掌部垫21及多个指部垫22，掌部垫21对应于机械手本体10的掌部结构11，多个该指部垫22连接掌部垫21，且分别对应机械手本体10的多个该指部结构12，指部垫22的数量与指部结构12的数量相同；在本实施例中，掌部垫21的面积及轮廓与掌部结构11的面积及轮廓相同，且指部垫22的面积及轮廓与指部结构12的面积及轮廓相同，但不以此为限，掌部垫21及指部垫22的面积及轮廓也可小于掌部结构11及指部结构12的面积及轮廓。在本实施例中，衬垫20的材质为具弹性的布料，借此除可因应机械手本体10的动作外，并是更有利于衬垫20与机械手本体10的结合(如后叙)；但衬垫20也可视情况而改为不具弹性的材质。

前述的衬垫固定组件30(如图2所示)设于衬垫20与机械手本体10之间，且使衬垫20可拆卸地结合于机械手本体10上，在本实施例中，衬垫固定组件30包含一掌部结合件31及多个指部结合件32，掌部结合件31用以可拆卸地结合衬垫20的掌部垫21及机械手本体10的掌部结构11，指部结合件32分别对应于各手指，即指部结合件32设于相对应的指部结构12及指部垫22之间，并用以可拆卸地结合指部结构12及指部垫22；在本实施例中，由于拇指的指部结构12与其他四指的指部结构12在构造上有所不同，因此拇指的指部结合件32与其他四指的指部结合件32同样有所不同，但不以此为限，在特殊情况下也可全部相同。

掌部结合件31包含一掌部本体件311(如图2所示)及一掌部衬垫件312(如图2所示)，其分别设于掌部结构11上及掌部垫21上，且掌部本体件311及掌部衬垫件312为可相互黏合的黏扣带(魔鬼毡)，但不以此为限，掌部结合件31也可为其他的结合方式，仅要能使掌部结构11及掌部垫21可拆卸地相互结合即可。

请进一步参阅图2至图4所示，各指部结合件32包含一指尖本体件51、一指尖衬垫件61、一关节本体件52及一关节衬垫件62；

指尖本体件51设于指部结构12的端部；指尖衬垫件61设于指部垫22的端部，并可分离地连接指尖本体件51；关节本体件52设于指部结构12上；关节衬垫件62设于指部垫22上，并可分离地连接关节本体件52；借此，手指外端(指尖处)透过指尖本体件51及指尖衬垫件61结合，手指关节处透过关节本体件52及关节衬垫件62，手指内端(邻接手掌处)则有掌部结构11及掌部垫21的相互结合，因此每一指部垫22均会与指部结构12形成三角形的连接关系，故可确保指部结构12的各指节动作过程中，衬垫20的形状与长度能够配合指部结构12的形状变化并保持贴靠于指部结构12，尤其在手的四指为三指节的结构，所以如果只有固定指尖而未固定手指中段或关节处，则在动作过程中衬垫20会与指部结构12分离，而无法使衬垫20与结构匹配，毕竟拉伸跟弯曲的轨迹不同，长度也会因此变化；但指部结合件32的结构不以此为限，也可为其他构造，仅要能使指部结构12及指部垫22可拆卸地相互结合即可。

在本实施例中，指尖本体件51、指尖衬垫件61、关节本体件52及关节衬垫件62的设置位置有特别设计过，而使当指尖衬垫件61与关节衬垫件62分别结合于指尖本体件51与关节本体件52时，衬垫20的指部垫22会被拉撑，例如当衬垫20未结合机械手本体10时，指尖衬垫件61与关节衬垫件62的距离小于指尖本体件51与关节本体件52的距离等等；借此被拉撑的指部垫22的弹性会将指尖衬垫件61与关节衬垫件62朝向彼此拉动，以使指尖衬垫件61与关节衬垫件62分别扣合于指尖本体件51与关节本体件52上，如此便可透过简单的方式而达到稳固的结合，并且操作方便而具有快速结合及快拆的功效。

在本实施例中，拇指以外的其他四指的指部结合件32进一步包含一抗弯衬垫件63及一连接杆64(如图4所示)。

请进一步参阅图4、图9、图13及图14所示，抗弯衬垫件63设于指部垫22上，且位于指尖衬垫件61及关节衬垫件62之间，并且与指尖衬垫件61一同可分离地连接于指尖本体件51上。抗弯衬垫件63的设置可变动被拉撑的指部垫22的弹力的拉动方向，以使该弹力会进一步将机械手本体10的指部结构12拉直(而不是拉弯)，借以抵抗使用者的手指的不自觉弯曲的肌肉张力，进而降低致动器的负载。

具体而言，抗弯衬垫件63设置在符合下列条件的位置：“当指部结构12弯曲到极限时(如图14所示)，抗弯衬垫件63与关节衬垫件62的联机L(等同指部垫22的弹力的拉动方向)仍位于指部结构12的最外端的关节的轴点S的外侧”，借此确保该弹力对该轴点S产生的力矩会将指部结构12拉直。

请进一步参阅图6及图8至图10所示，连接杆64连接指尖衬垫件61及抗弯衬垫件63，在本实施例中，指尖衬垫件61、连接杆64及抗弯衬垫件63为一体成形的组件。

以下进一步说明指尖本体件51的具体结构，以及其如何配合前述的指尖衬垫件61、连接杆64及抗弯衬垫件63共同使用。

指尖本体件51远离关节本体件52的一端凹设有一指尖扣槽511(如图7所示)；指尖本体件51面向衬垫20的一侧面凹设有一安装开口512，安装开口512与指尖扣槽511相连通；在本实施例中，指尖本体件51由一第一片体513及一第二片体514组成，第一片体513及第二片体514相结合，并于第一片体513的顶端形成前述的指尖扣槽511，第二片体514上形成前述的安装开口512；将指尖衬垫件61结合指尖本体件51时，首先使连接杆64及抗弯衬垫件63通过安装开口512而进入到指尖本体件51内(如图8所示)，此时指尖衬垫件61位于指尖扣槽511的外端，接着指部垫22的弹力使指尖衬垫件61、连接杆64及抗弯衬垫件63一同朝向关节衬垫件62移动，而使抗弯衬垫件63卡合于指尖本体件51内，而指尖衬垫件61卡合于指尖扣槽511内(如图9所示)；借此仅需要非常简单的操作便可让指尖衬垫件61及抗弯衬垫件63稳固的卡合指尖本体件51，而仅需要反向操作便可达到快拆的功能；此外，将指尖衬垫件61、连接杆64及抗弯衬垫件63一体成形制作，也可节省安装所需的空间并平均分散指部结合件32对衬垫20的拉扯力，即使手部A的拉扯力量较大，衬垫20的布料也不易因拉扯而破坏。

此外，指尖衬垫件61的两端分别朝向关节衬垫件62突出有一限位部611，该两限位部611分别卡合于指尖本体件51的两侧，借以强化指尖衬垫件61与指尖本体件51的卡合，但同时又不影响拆装。

此外，在本实施例中，指尖衬垫件61及抗弯衬垫件63皆是透过缝合的方式固定于指部垫22上，而指尖本体件51的安装开口512进一步为了避开抗弯衬垫件63与指部垫22的缝合处，而在安装开口512朝向关节本体件52的周缘凹设有一避位槽5121，借以方便使用；但指尖衬垫件61及抗弯衬垫件63与指部垫22的结合方式不以缝合为限。

请进一步参阅图11及图12所示，此外，在本实施例中，拇指的指部结合件32的构造较为简单，大致与前述相同但是少了抗弯衬垫件63及连接杆64，而指尖本体件51上也少了安装开口512等构造，但如此同样能达到快速及稳固地结合，以及快拆的功效。

请进一步参阅图4、图6及图7所示，以下进一步说明关节本体件52的具体结构，以及其如何配合前述的关节衬垫件62使用。

在本实施例中，关节本体件52上贯穿成形有一L形孔521，该L形孔521的一端朝该指尖本体件51延伸而形成一封闭端5211，另一端延伸至关节本体件52的一侧边而形成一开口端5212；

关节衬垫件62自开口端5212进入至L形孔521中，并被指部垫22的弹性拉动而移动至封闭端5211且抵靠于封闭端5211；借此同样仅需要非常简单的操作便可让关节衬垫件62稳固的卡合关节本体件52，而仅需要反向操作便可达到快拆的功能。此外，在本实施例中，关节衬垫件62为一缝合于指部垫22上的钮扣，但不以此为限，亦可为其他形式。

借由上述的构造及操作方式，使用者可轻易地将指尖衬垫件61及关节衬垫件62分别卡合指尖本体件51及关节本体件52中，并且透过衬垫20的指部垫22的弹力而使其得以稳固结合，并且拆卸上也相当方便，除此之外，整体构造相当简单便可达到前述众多功效。

另外，在其他实施例中，指尖与关节的卡合构造也可颠倒过来设置，或者是指尖与关节的卡合构造均采用前述的指尖的卡合构造，或者是指尖与关节的卡合构造均采用前述的关节的卡合构造等等，其可依需求任意调整其变化；此外，指尖与关节的卡合构造也不以前述为限，而可改为其他形式。

请进一步参阅图1、图3及图15所示，前述的手部固定组件40设于机械手本体10或衬垫20上，且用以固定使用者的手部A；在本实施例中，手部固定组件40设于衬垫20上，且包含多个束带41，各束带41结合于衬垫20的掌部垫21或指部垫22上，且束带41的两端可相互结合，借以环绕固定使用者的手掌或手指，借以将本发明固定于使用者的手部A上；在本实施例中，束带41的两端设有相对应的黏扣带(魔鬼毡)来结合，但其结合方式不以黏扣带为限。

至于束带41与衬垫20的结合方式，在本实施例中，衬垫20的掌部垫21贯穿成形有一切缝组211，各指部垫22上贯穿成形有至少一切缝组221，各切缝组211、221包含两间隔设置的切缝，各束带41贯穿其中一切缝组211、221的两切缝，便可稳固结合于衬垫20上，而不易与衬垫20分离，而需更换或清洗束带41时，仅需将其抽出即可，借此方便结合及拆卸。

由于束带41如前所述方便抽离及结合，因此可在指部垫22上设置多个切缝组221，让使用者自行根据其手指长度而改变设置束带41的位置，进而方便使用。

请进一步参阅图4及图5所示，此外，在本实施例中，指尖衬垫件61上有与束带41配合的优化设计，如下：

第一，指部垫22的长度有限，所以能设置的切缝组221的数量亦有限，因此借由在指尖衬垫件61及抗弯衬垫件63之间设置一连接杆64，因此束带41亦可不穿设于切缝，而改为贯穿连接杆64与指部垫22之间(如图5所示)，如此得以在指部垫22的有限长度下进一步增加可供使用者选择设置束带41的位置，进而大幅提升其使用便利性。

第二，连接杆64的宽度小于指尖衬垫件61的宽度及抗弯衬垫件63的宽度，因此当束带41贯穿连接杆64与指部垫22之间后，较宽的指尖衬垫件61及抗弯衬垫件63分别卡合束带41的相对两侧，以提供较大面积的卡合，借以避免束带41相对指部垫22(沿手指的长度方向)滑动；除此之外，指尖衬垫件61的限位部611也可同时压合束带41，以使束带41稳固的结合于指部垫22上。

综上所述，本发明借由设置可贴靠使用者手背及指背的一整片衬垫20，因此可有效增加衬垫20与使用者手部的接触面积，而提升整体的舒适感，并且一整片的衬垫20更可隔离机械手本体10及使用者的手部，因此可有效避免机械手本体10的各关节弯曲时对使用者手部皮肤造成卷夹。

再者，本发明的衬垫20透过前述的各项机构而可方便地结合于机械手本体10或拆卸下来(快拆)，因此衬垫20可单独拆卸下来以进行清洁，如此除方便清洁保养之外，也能使得清洁保养执行得更为彻底。

最后，在本实施例中，衬垫20朝向手部A的一面进一步具有一保洁垫结合件23，其具体来说是一魔鬼毡；保洁垫结合件23可黏贴保洁垫，降低手部A对衬垫20造成的污染，使机械手的清洁保养更为便利。

以上所述仅是本创作的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案的范围内，当可利用上述记载的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种外骨骼机械手，其特征在于，该外骨骼机械手用以固定于使用者的一手部，且该外骨骼机械手包含：

一机械手本体，其包含：

一掌部结构；

多个指部结构，其连接该掌部结构；

一衬垫，其包含：

一掌部垫，其对应于该机械手本体的该掌部结构；

多个指部垫，其连接该掌部垫，且分别对应于该机械手本体的多个该指部结构；一衬垫固定组件，其设于该衬垫与该机械手本体之间，且使该衬垫能拆卸地结合于该机械手本体上；一手部固定组件，其设于该机械手本体或该衬垫上，且用以固定该使用者的该手部。

2.如权利要求1所述的外骨骼机械手，其特征在于，该衬垫固定组件包含多个指部结合件，其分别设于多个该指部结构上，且分别设于多个该指部垫上；各该指部结合件包含：

一指尖本体件，其设于相对应的该指部结构的端部；

一指尖衬垫件，其设于相对应的该指部垫的端部，并能分离地连接该指尖本体件；

一关节本体件，其设于相对应的该指部结构上；

一关节衬垫件，其设于相对应的该指部垫上，并能分离地连接该关节本体件。

3.如权利要求2所述的外骨骼机械手，其特征在于，

该衬垫的材质为具弹性的布料；

当该衬垫结合该机械手本体，而该指尖衬垫件与该关节衬垫件分别结合于该指尖本体件与该关节本体件时，该衬垫的该指部垫被拉撑，因而该衬垫的弹性将该指尖衬垫件与该关节衬垫件朝向彼此拉动，以使该指尖衬垫件与该关节衬垫件分别扣合于该指尖本体件与该关节本体件上。

4.如权利要求3所述的外骨骼机械手，其特征在于，至少其中一该指部结合件进一步包含一抗弯衬垫件，其设于相对应的该指部垫上，且位于该指尖衬垫件及该关节衬垫件之间，并能分离地连接该指尖本体件。

5.如权利要求4所述的外骨骼机械手，其特征在于，

具有该抗弯衬垫件的该指部结合件，其包含：

一连接杆，其连接于该指尖衬垫件及该抗弯衬垫件；

该衬垫的各该指部垫上贯穿成形有至少一切缝组，各至少一该切缝组包含两间隔设置的切缝；

该手部固定组件包含多个束带，各该束带选择性地贯穿其中一该切缝组的两该切缝或贯穿该连接杆与该指部垫之间，各该束带用以环绕固定该使用者的该手部的其中一手指。

6.如权利要求5所述的外骨骼机械手，其特征在于，具有该抗弯衬垫件的该指部结合件中，

该指尖本体件远离该关节本体件的一端凹设有一指尖扣槽；该指尖本体件面向该衬垫的一侧面凹设有一安装开口，该安装开口与该指尖扣槽相连通；该连接杆及该抗弯衬垫件选择性地通过该安装开口而进入到该指尖本体件内，并且该抗弯衬垫件朝向该关节衬垫件地卡合于该指尖本体件内，而该指尖衬垫件朝向该关节衬垫件地卡合于该指尖扣槽内。

7.如权利要求5所述的外骨骼机械手，其特征在于，各该指部结合件的该指尖衬垫件的两端分别朝向该关节衬垫件突出有一限位部，两该限位部分别卡合于该指尖本体件的两侧；其中，当该束带贯穿该连接杆与该指部垫之间时，两该限位部压合束带。

8.如权利要求3所述的外骨骼机械手，其特征在于，

各该关节本体件上贯穿成形有一L形孔，该L形孔的一端朝该指尖本体件延伸而形成一封闭端，另一端延伸至该关节本体件的一侧边而形成一开口端；

相对应的该关节衬垫件自该开口端进入至L形孔中，并被该衬垫的弹性拉动而移动至该封闭端且抵靠于该封闭端。

9.如权利要求1或2或3或4或8所述的外骨骼机械手，其特征在于，

该衬垫的各该指部垫上贯穿成形有至少一切缝组，各至少一该切缝组包含两间隔设置的切缝；

该手部固定组件包含多个束带，各该束带选择性地贯穿其中一该切缝组的两该切缝，各该束带用以环绕固定该使用者的该手部的其中一手指。

10.如权利要求1至8中任一项所述的外骨骼机械手，其特征在于，该衬垫固定组件包含一掌部结合件，该掌部结合件包含：

一掌部本体件，其设于该机械手本体的该掌部结构上；

一掌部衬垫件，其设于该衬垫的该掌部垫上；

其中该掌部本体件及该掌部衬垫件可相互黏合的黏扣带。

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