JP6276627B2 - 制振装置 - Google Patents
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Description
本発明の第1の態様は、水平方向へ往復動可能に対象構造物に支持される可動マスと、電気子巻線を可動子として有し、前記可動マスを駆動するリニアモータと、前記対象構造物の振動を検出する振動検出装置と、前記水平方向における前記可動マスと前記対象構造物との間の相対変位を検出する相対変位検出装置と、前記対象構造物の振動及び前記相対変位に基づいて前記リニアモータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記対象構造物の振動によって前記可動マスが受動的に往復動することで前記対象構造物の振動が抑制されるように前記リニアモータを電気的なばね要素及び電気的な減衰要素の少なくともいずれか一方として機能するよう制御するパッシブ制御手段を含む、制振装置である。
本発明の第2の態様は、前述した本発明の第1の態様において、前記パッシブ制御手段は、少なくとも前記可動マスの可動範囲の中心が釣り合い原点となる前記電気的なばね要素として前記リニアモータが機能するように前記リニアモータを制御する手段を含む、制振装置である。
本発明の第2の態様によれば、特に、コイルばね等で構成された機械式のばね要素をリニアモータの制御によって電気的に実現することによって、機械式のばね要素を設けることなく、機械式のばね要素を備える制振装置と同様の制振制御を行うことができる。それによって機械式のばね要素を備える制振装置と同様の制振制御を行うことができる制振装置を低コストに実現することができる。
本発明の第3の態様は、前述した本発明の第2の態様において、前記パッシブ制御手段は、前記対象構造物の固有振動数の変動に応じて前記電気的なばね要素のばね定数を調整する手段を含む、制振装置である。
本発明の第3の態様によれば、可動マスの往復動をリニアモータで制御することによって、対象構造物の固有振動数の変動に応じて、電気的なばね要素のばね定数を連続的に調整することができる。つまり対象構造物の固有振動数の変動に応じて電気的なばね要素のばね定数をきめ細かく調整することができるので、対象構造物の固有振動数の変動に対して可動マスの往復動を高精度に同調させることができる。それによって可動マスの往復動が対象構造物の固有振動数に同調しなくなって充分な制振効果が得られなくなる虞を低減することができる。
本発明の第4の態様は、前述した本発明の第1−第3の態様のいずれかにおいて、前記パッシブ制御手段は、少なくとも前記可動マスに減衰力が作用する前記電気的な減衰要素として前記リニアモータが機能するように前記リニアモータを制御する手段を含む、制振装置である。
本発明の第4の態様によれば、特に、オイルダンパ等で構成された機械式の減衰要素をリニアモータの制御によって電気的に実現することによって、機械式の減衰要素を設けることなく、機械式の減衰要素を備える制振装置と同様の制振制御を行うことができる。それによって機械式の減衰要素を備える制振装置と同様の制振制御を行うことができる制振装置を低コストに実現することができる。
本発明の第5の態様は、前述した本発明の第4の態様において、前記パッシブ制御手段は、前記対象構造物の振動の加速度に応じて前記電気的な減衰要素の減衰係数を調整する手段を含む、制振装置である。
本発明の第5の態様によれば、可動マスの往復動をリニアモータで制御することによって、対象構造物の振動の加速度に応じて、電気的な減衰要素の減衰係数(減衰率)を連続的に調整することができる。つまり対象構造物の振動の加速度に応じて電気的な減衰要素の減衰係数をきめ細かく調整することができるので、対象構造物の振動の加速度にかかわらず、常に最適な往復動幅で可動マスを往復動させることができる。それによって対象構造物の振動の加速度にかかわらず、常に高い制振効果を得ることができる。
本発明の第6の態様は、前述した本発明の第4の態様又は第5の態様において、前記リニアモータの前記可動子を短絡させる可動子短絡装置を備え、前記パッシブ制御手段は、前記リニアモータの前記可動子の短絡によって生ずる誘導起電力を生じさせた磁界と反対方向の磁界により作用する制動力を前記減衰力とする手段を含む、制振装置である。
本発明の第6の態様によれば、リニアモータの可動子短絡によって生ずる誘導起電力を生じさせた磁界と反対方向の磁界により作用する制動力を減衰力とすることによって、より大きな減衰力を得ることができる。
本発明の第7の態様は、前述した本発明の第1〜第6の態様のいずれかにおいて、複数の前記リニアモータが並設されている、制振装置である。
本発明の第7の態様によれば、可動マスを駆動するリニアモータの数を増減調整することによって制振装置の力量等を調整することができる。したがって本発明の第7の態様によれば、例えば対象構造物の振動の加速度に応じて制振装置の力量等を適切に調整することによって、より高い制振効果を得ることができる。
本発明の第8の態様は、前述した本発明の第1〜第7の態様のいずれかにおいて、前記制御装置は、前記可動マスを能動的に往復動させることで前記対象構造物の振動を抑制するように前記リニアモータを制御するアクティブ制御手段と、前記対象構造物の振動の加速度に応じて、前記アクティブ制御手段による制御と前記パッシブ制御手段による制御とを切り替える手段と、を含む、制振装置である。
本発明の第8の態様によれば、可動マスを能動的に往復動させることで対象構造物の振動を抑制する制御、及び対象構造物の振動によって可動マスを受動的に往復動させて対象構造物の振動を抑制する制御がいずれもリニアモータの制御によって行われる。そのため従来のハイブリッド方式の制振装置と同様の機能を実現しつつ、従来のハイブリッド方式の制振装置に設けられていたクラッチ機構等の切換装置が不要となる。それによって風による微少な振動から地震等による大きな振動まで広い範囲の振動に対応できる制振装置を低コストに実現することができる。
本発明に係る制振装置100の構成について、図1及び図2を参照しながら説明する。
図1は、制振装置100の全体構成を図示した平面図である。図2は、制振装置100のモータ制御装置のブロック図である。
尚、電機子巻線L21の他端側と電機子巻線L22の他端側と電機子巻線L23の他端側とは、スイッチを介さずに接続されている。
制御部32が実行する「アクティブ制御手段」としてのアクティブ制御モードは、可動マス20を能動的に往復動させることで建物の振動を抑制するように第1リニアモータ21及び第2リニアモータ22を制御する制御モードである。つまりアクティブ制御モードは、建物の振動によって可動マス20が往復動するのではなく、自ら能動的に可動マス20が往復動することによって建物の振動を低減する制御モードである。
本発明に係る制振装置100において制御部32が実行する「パッシブ制御手段」としてのパッシブ制御モードについて、図3を参照しながら説明する。
図3は、パッシブ制御モードの制御ブロック図である。
本発明に係る制振装置100において制御部32が実行する制振制御について、図4を参照しながら説明する。
図4は、制振制御の手順を図示したフローチャートである。
本発明に係る制振装置100の変形例について、図5〜図7を参照しながら説明する。
制振装置100の第1変形例は、図3に図示した実施例の減衰要素部324に代えて、機械式の減衰機構51が設けられている。それ以外の構成は、上記説明した実施例と同様であるため、同一の構成要素については、同一の符合を付して詳細な説明を省略する。
制振装置100の第2変形例は、図3に図示した実施例のばね要素部323に代えて、機械式のばね機構52が設けられている。それ以外の構成は、上記説明した実施例と同様であるため、同一の構成要素については、同一の符合を付して詳細な説明を省略する。
制振装置100の第3変形例は、第2変形例の制振装置100に加えて、さらに第1リニアモータ21の電機子巻線L11〜L13及び第2リニアモータ22の電機子巻線L21〜L23を短絡させる可動子短絡装置35を備える。それ以外の構成は、第2変形例と同様であるため、同一の構成要素については、同一の符合を付して詳細な説明を省略する。
例えば本発明に係る制振装置100は、上述したパッシブ制御モードのみで動作する制振装置とすることも可能であり、そのような態様においても本発明による作用効果を得ることができる。
21 第1リニアモータ
22 第2リニアモータ
23 リニアスケールセンサ
32 制御部
35 可動子短絡装置
100 制振装置
321 相対変位量演算部
322 微分要素部
323 ばね要素部
324 減衰要素部
325 加算要素部
Claims (8)
- 水平方向へ往復動可能に対象構造物に支持される可動マスと、
電気子巻線を可動子として有し、前記可動マスを駆動するリニアモータと、
前記対象構造物の振動を検出する振動検出装置と、
前記水平方向における前記可動マスと前記対象構造物との間の相対変位を検出する相対変位検出装置と、
前記対象構造物の振動及び前記相対変位に基づいて前記リニアモータを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記対象構造物の振動によって前記可動マスが受動的に往復動することで前記対象構造物の振動が抑制されるように前記リニアモータを電気的なばね要素及び電気的な減衰要素の少なくともいずれか一方として機能するよう制御するパッシブ制御手段を含む、制振装置。 - 請求項1に記載の制振装置において、前記パッシブ制御手段は、少なくとも前記可動マスの可動範囲の中心が釣り合い原点となる前記電気的なばね要素として前記リニアモータが機能するように前記リニアモータを制御する手段を含む、制振装置。
- 請求項2に記載の制振装置において、前記パッシブ制御手段は、前記対象構造物の固有振動数の変動に応じて前記電気的なばね要素のばね定数を調整する手段を含む、制振装置。
- 請求項1−3のいずれか1項に記載の制振装置において、少なくとも前記パッシブ制御手段は、前記可動マスに減衰力が作用する前記電気的な減衰要素として前記リニアモータが機能するように前記リニアモータを制御する手段を含む、制振装置。
- 請求項4に記載の制振装置において、前記パッシブ制御手段は、前記対象構造物の振動の加速度に応じて前記電気的な減衰要素の減衰係数を調整する手段を含む、制振装置。
- 請求項4又は5に記載の制振装置において、前記リニアモータの前記可動子を短絡させる可動子短絡装置を備え、
前記パッシブ制御手段は、前記リニアモータの前記可動子の短絡によって生ずる誘導起電力を生じさせた磁界と反対方向の磁界により作用する制動力を前記減衰力とする手段を含む、制振装置。 - 請求項1−6のいずれか1項に記載の制振装置において、複数の前記リニアモータが並設されている、制振装置。
- 請求項1−7のいずれか1項に記載の制振装置において、前記制御装置は、前記可動マスを能動的に往復動させることで前記対象構造物の振動を抑制するように前記リニアモータを制御するアクティブ制御手段と、
前記対象構造物の振動の加速度に応じて、前記アクティブ制御手段による制御と前記パッシブ制御手段による制御とを切り替える手段と、を含む、制振装置。
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