以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一又は同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
図1は、実施の形態に係る制御装置の制御対象である車両用灯具を含む前照灯ユニットの概略鉛直断面図である。前照灯ユニット210は、左右対称に形成された一対の前照灯ユニットが車両の車幅方向の左右に1つずつ配置された構造である。右側の前照灯ユニット210R及び左側の前照灯ユニット210Lは実質的に同一の構成であるため、以下では、右側の前照灯ユニット210Rの構造を説明する。前照灯ユニット210Rは、車両前方側に開口部を有するランプボディ212と、この開口部を覆う透光カバー214とを有する。ランプボディ212は、車両後方側に着脱カバー212aを有する。ランプボディ212と透光カバー214とによって灯室216が形成されている。灯室216には車両用灯具としての灯具ユニット10が収納されている。
灯具ユニット10には、灯具ユニット10の上下左右方向の揺動中心となるピボット機構218aを有するランプブラケット218が形成されている。ランプブラケット218は、ランプボディ212に支持されたエイミング調整ネジ220と螺合している。灯具ユニット10の下面には、スイブルアクチュエータ222の回転軸222aが固定されている。スイブルアクチュエータ222は、ユニットブラケット224に固定されている。ユニットブラケット224には、レベリングアクチュエータ226が接続されている。レベリングアクチュエータ226は、例えばロッド226aを矢印M,N方向に伸縮させるモータなどで構成されている。灯具ユニット10は、ロッド226aが矢印M,N方向に伸縮することで後傾姿勢、前傾姿勢となり、これにより光軸Oのピッチ角度を下方、上方に向けるレベリング調整ができる。
灯具ユニット10は、回転シェード12を含むシェード機構18、光源14、リフレクタ16を内壁に支持する灯具ハウジング17、及び投影レンズ20を備える。光源14は、白熱球やハロゲンランプ、放電球、LEDなどが使用可能である。リフレクタ16は、少なくとも一部が楕円球面状であり、光源14から放射された光を反射する。光源14からの光及びリフレクタ16で反射した光は、一部が回転シェード12を経て投影レンズ20へと導かれる。回転シェード12は、回転軸12aを中心に回転可能な円筒部材であり、切欠部と複数のシェードプレート(図示せず)とを備える。切欠部又はシェードプレートのいずれかが光軸O上に移動されて、所定の配光パターンが形成される。投影レンズ20は、平凸非球面レンズからなり、後方焦点面上に形成される光源像を反転像として灯具前方の仮想鉛直スクリーン上に投影する。
図2は、前照灯ユニット、車両制御ECU及びレベリングECUの動作連携を説明する機能ブロック図である。なお、図2では前照灯ユニット210R及び前照灯ユニット210Lをまとめて前照灯ユニット210としている。また、レベリングECU100は、ハードウェア構成としてはコンピュータのCPUやメモリをはじめとする素子や回路で実現され、ソフトウェア構成としてはコンピュータプログラム等によって実現されるが、図2ではそれらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
車両用灯具の制御装置としてのレベリングECU100は、受信部102、制御部104、送信部106、基準情報保持部としてのメモリ108、加速度センサ110、基準情報生成部112及び補正用比率生成部114を備える。レベリングECU100は、例えば車両300のダッシュボード付近に設置される。なお、レベリングECU100の設置位置は特に限定されず、例えば前照灯ユニット210内に設けられてもよい。また、加速度センサ110は、レベリングECU100の外に設けられてもよい。レベリングECU100には、車両制御ECU302やライトスイッチ304が接続されている。車両制御ECU302やライトスイッチ304から出力される信号は、受信部102によって受信される。また、受信部102は、加速度センサ110の検出値を受信する。
車両制御ECU302には、ステアリングセンサ310、車速センサ312、ナビゲーションシステム314等が接続されている。これらのセンサから出力された信号は、車両制御ECU302を介してレベリングECU100の受信部102によって受信される。ライトスイッチ304は、運転者の操作内容に応じて、前照灯ユニット210の点消灯を指示する信号やオートレベリング制御の実行を指示する信号等を、電源306、車両制御ECU302、レベリングECU100等に送信する。
受信部102が受信した信号は、制御部104に送信される。制御部104は、加速度センサ110の検出値を用いて、灯具ユニット10の光軸Oを制御する。制御部104は、角度演算部1041及び調節指示部1042を有する。角度演算部1041は、加速度センサ110の検出値と必要に応じてメモリ108が保持する情報を用いて車両300のピッチ角度情報を生成する。調節指示部1042は、角度演算部1041で生成されたピッチ角度情報を用いて灯具ユニット10の光軸調節を指示する調節信号を生成する。制御部104は、調節指示部1042で生成した調節信号を送信部106を介してレベリングアクチュエータ226に出力する。レベリングアクチュエータ226は、受信した調節信号をもとに駆動し、灯具ユニット10の光軸Oがピッチ角度方向について調整される。
基準情報生成部112は、後述する車両の初期化処理において、加速度センサ110が車両300に搭載された状態における加速度センサ側の軸と、車両300の姿勢を決める車両側の軸と、車両300が位置する路面との位置関係を示す基準情報を生成する。前記「車両300が位置する路面」とは、初期化処理時に車両300が載置される基準路面である。生成された基準情報は、メモリ108に保持される。補正用比率生成部114は、初期化処理後に、走行中の車両300における車両前後方向の加速度の変化量と車両上下方向の加速度の変化量との比率を算出する。そして、得られた比率を用いて、基準情報における加速度センサ側の軸及び車両側の軸の少なくとも一方と、路面との位置関係を補正するための補正用比率を導出する。制御部104、基準情報生成部112及び補正用比率生成部114の動作については、後に詳細に説明する。
車両300には、レベリングECU100、車両制御ECU302及び前照灯ユニット210に電力を供給する電源306が搭載されている。ライトスイッチ304の操作により前照灯ユニット210の点灯が指示されると、電源306から電源回路230を介して光源14に電力が供給される。
続いて、上述の構成を備えるレベリングECU100によるオートレベリング制御について詳細に説明する。図3は、車両に生じる加速度ベクトルと、傾斜センサで検出可能な車両の傾斜角度を説明するための模式図である。図4(A)及び図4(B)は、車両の運動加速度ベクトルの方向と車両姿勢角度との関係を説明するための模式図である。図4(A)は、車両姿勢角度θvが変化していない状態を示し、図4(B)は、車両姿勢角度θvが変化している状態を示している。また、図4(A)及び図4(B)において、車両300が前進したときに生じる運動加速度ベクトルα及び合成加速度ベクトルβを実線矢印で示し、車両300が減速若しくは後進したときに生じる運動加速度ベクトルα及び合成加速度ベクトルβを破線矢印で示している。図5は、車両前後方向の加速度と車両上下方向の加速度の関係を示すグラフである。
例えば、車両後部の荷室に荷物が載せられたり後部座席に乗員がいる場合、車両姿勢は後傾姿勢となり、荷室から荷物が下ろされたり後部座席の乗員が下車した場合、車両姿勢は後傾姿勢の状態から前傾する。車両が後傾姿勢あるいは前傾姿勢になると、灯具ユニット10の照射方向も上下に変動し、前方照射距離が長くなったり短くなったりする。そこで、レベリングECU100は、加速度センサ110の検出値から車両のピッチ方向の傾斜角度又はその変化を導出し、光軸Oのピッチ角度(以下では適宜、この角度を光軸角度θoという)を車両姿勢に応じた角度とする。車両姿勢に基づき灯具ユニット10のレベリング調整をリアルタイムで行うオートレベリング制御を実施することで、車両姿勢が変化しても前方照射の到達距離を最適に調節することができる。
加速度センサ110は、例えば互いに直交するX軸、Y軸、Z軸を有する3軸加速度センサである。加速度センサ110は、任意の姿勢で車両300に取り付けられ、車両300に生じる加速度ベクトルを検出する。走行中の車両300には、重力加速度と車両300の移動により生じる運動加速度とが生じる。そのため、加速度センサ110は、図3に示すように、重力加速度ベクトルGと運動加速度ベクトルαとが合成された合成加速度ベクトルβを検出することができる。また、車両300の停止中、加速度センサ110は、重力加速度ベクトルGを検出することができる。加速度センサ110は、検出した加速度ベクトルの各軸成分の数値を出力する。
上述のように、加速度センサ110は車両300に対して任意の姿勢で取り付けられるため、加速度センサ110のX軸、Y軸、Z軸は、必ずしも車両300の姿勢を決める車両300の前後軸、左右軸及び上下軸と一致しない。そのため、制御部104は、加速度センサ110から出力される3軸の成分、すなわちセンサ座標系の成分を、車両300の3軸の成分、すなわち車両座標系の成分に変換する必要がある。加速度センサ110の軸成分を車両300の軸成分に変換するためには、車両300に取り付けられた状態の加速度センサ110の軸と車両300の軸との位置関係を示す情報(以下では適宜、この情報を基準情報という)が必要である。そこで、基準情報生成部112は、例えば以下のようにして基準情報を生成する。
まず、例えば車両メーカの製造工場やディーラの整備工場などで、車両300が水平面に対して平行になるよう設計された路面(以下では適宜、この路面を基準路面という)に置かれ、第1基準状態とされる。そして、工場の初期化処理装置のスイッチ操作やCAN(Controller Area Network)システムの通信等により、レベリングECU100に初期化信号が送信される。制御部104は、初期化信号を受けると初期エイミング調整を開始し、灯具ユニット10の光軸Oを初期設定位置に合わせる。また、基準情報生成部112は、加速度センサ110の座標系と車両300の座標系と車両が位置する基準路面(言い換えれば水平面)との位置関係を対応付ける。すなわち、基準情報生成部112は、第1基準状態における加速度センサ110の検出値を、第1基準ベクトルS1=(X1,Y1,Z1)としてメモリ108に記録する。これにより、加速度センサ側の軸と、基準路面若しくは水平面との位置関係が対応付けられる。次に、車両300は、ピッチ角度のみが第1状態と異なる第2状態とされる。例えば、第1状態にある車両300の前部又は後部に荷重が掛けることで、車両300を第2状態とすることができる。基準情報生成部112は、車両300が第2状態にあるときの加速度センサ110の検出値を第2基準ベクトルS2=(X2,Y2,Z2)としてメモリ108に記録する。
第1基準ベクトルS1を取得することで、加速度センサ110のZ軸と車両300の上下軸とのずれを把握することができる。しかしながら、第1基準ベクトルS1だけでは車両300の前後軸、左右軸と加速度センサ110のX軸、Y軸とのずれを把握することができない場合がある。例えば、加速度センサ110が水平面に対して水平な状態では、第1基準ベクトルS1は(0,0,1)となる。この場合、加速度センサ110がZ軸を中心に回転しても、加速度センサ110のX軸成分及びY軸成分の検出値は0のままである。したがって、加速度センサ110のX軸及びY軸がそれぞれ車両の前後軸及び左右軸に対してずれていても、そのずれを検出することができない。
これに対し、本実施の形態では第2基準ベクトルS2を取得している。上述のように第2状態は第1状態からピッチ角度のみ、すなわち車両300の前後軸及び上下軸が変化した状態である。そのため、第1基準ベクトルS1に対する第2基準ベクトルS2の成分の変化から、車両300の前後、左右軸と加速度センサ110のX、Y軸のずれを把握することができる。これにより、加速度センサ側の軸と車両側の軸の位置関係が対応付けられ、その結果、車両側の軸と基準路面の位置関係が対応付けられる。基準情報生成部112は、加速度センサ110の軸と車両300の軸と基準路面との位置関係を対応付けた変換テーブルを、基準情報としてメモリ108に記録する。
また上述したように、車両停止中の加速度センサ110の検出値からは、重力加速度ベクトルGに対する車両300の傾きを導出することができる。すなわち、加速度センサ110の検出値からは、水平面に対する路面の傾斜角度である路面角度θrと、路面に対する車両の傾斜角度である車両姿勢角度θvとが含まれる、水平面に対する車両の傾斜角度である合計角度θを導出可能である。なお、路面角度θr、車両姿勢角度θv及び合計角度θは、車両300のピッチ方向の角度である。
これに対し、オートレベリング制御は、車両のピッチ方向の傾斜角度の変化にともなう車両用灯具の前方照射距離の変化を吸収して、照射光の前方到達距離を最適に保つことを目的とするものである。したがって、オートレベリング制御に必要とされる車両の傾斜角度は、車両姿勢角度θvである。すなわち、オートレベリング制御では、車両姿勢角度θvが変化した場合に灯具ユニット10の光軸位置が調節され、路面角度θrが変化した場合に灯具ユニット10の光軸位置が維持されることが望まれる。これを実現するためには、加速度センサ110から得られる合計角度θから、車両姿勢角度θvについての情報を抽出する必要がある。
車両300は路面に対して平行に移動する。よって、運動加速度ベクトルαは、車両姿勢角度θvによらず路面に対して平行なベクトルとなる。また、図4(A)に示すように、車両300の車両姿勢角度θvが0°であった場合、理論上は車両300の前後軸Lは(車両軸とセンサ軸とが一致する場合は加速度センサ110のX軸も)路面に対して平行となるため、運動加速度ベクトルαは、前後軸L(あるいはセンサのX軸)に平行なベクトルとなる。よって、車両300の加減速によって運動加速度ベクトルαの大きさが変化した際に、加速度センサ110によって検出される合成加速度ベクトルβの先端の軌跡は、前後軸Lに対して平行な直線となる。
一方、図4(B)に示すように、車両姿勢角度θvが0°でない場合、前後軸Lは路面に対して斜めにずれるため、運動加速度ベクトルαは、前後軸Lに対して斜めに延びるベクトルとなる。よって、車両300の加減速によって運動加速度ベクトルαの大きさが変化した際の合成加速度ベクトルβの先端の軌跡は、前後軸Lに対して傾いた直線となる。
そこで、角度演算部1041は、走行中の車両300の加速時及び減速時の少なくとも一方における、車両前後方向の加速度の変化量と車両上下方向の加速度の変化量との比率を算出する。すなわち、角度演算部1041は、図5に示すように車両前後方向の加速度を第1軸(X軸)に設定し、車両上下方向の加速度を第2軸(Z軸)に設定した座標に、車両300の加速時及び減速時の少なくとも一方における加速度センサ110の検出値をプロットする。点tA1〜tAnは、図4(A)に示す状態での時間t1〜tnにおける検出値である。点tB1〜tBnは、図4(B)に示す状態での時間t1〜tnにおける検出値である。
そして、プロットした複数点(少なくとも2点)から直線を導出し、得られる直線の傾きを上述した比率として算出する。なお、当該直線はベクトルであってもよい。角度演算部1041は、プロットされた複数点tA1〜tAn,tB1〜tBnに対して最小二乗法や移動平均法等を用いて直線近似式A,Bを求め、当該直線近似式A,Bの傾きを上述した比率として算出する。
車両姿勢角度θvが0°の場合、加速度センサ110の検出値から座標のX軸に平行な直線近似式Aが得られる。すなわち、直線近似式Aの傾きは0となる。これに対し、車両姿勢角度θvが0°でない場合、加速度センサ110の検出値から、車両姿勢角度θvに応じた傾きを有する直線近似式Bが得られる。直線近似式Aと直線近似式Bとがなす角度(図5におけるθAB)言い換えればX軸と直線近似式Bとがなす角度、すなわち直線近似式Bの傾きそのものが、車両姿勢角度θvとなる。
したがって、車両300の加減速時における車両前後方向及び車両上下方向の加速度の変化量の比率(直線の傾き)を計測することで、加速度センサ110の検出値から車両姿勢角度θvを知ることができる。そして、得られた車両姿勢角度θvの情報を利用することで、より高精度なオートレベリング制御を実現することができる。
本実施の形態に係るレベリングECU100は、上述した直線の傾きから得られる車両姿勢角度θvについての情報を利用して、次のようなオートレベリング制御を実行する。すなわち、まず、上述した初期化処理において、制御部104は、第1基準状態における加速度センサ110の検出値を、路面角度θrの基準値(θr=0°)、車両姿勢角度θvの基準値(θv=0°)としてメモリ108に保持する。
車両300が実際に使用される状況において、車両走行中は積載荷量や乗車人数が増減して車両姿勢角度θvが変化することは稀である。そのため、走行中の合計角度θの変化を路面角度θrの変化と推定することができる。そこで、調節指示部1042は、車両走行中の前記合計角度θの変化に対して調節信号の出力を回避するか光軸位置の維持を指示する維持信号を生成して出力する。これにより、車両走行中の合計角度θの変化に対する光軸角度θoの変位を回避する。なお、調節指示部1042は、調節信号を生成しないことで調節信号の出力を回避してもよいし、調節信号を生成した上で生成した調節信号の出力を回避してもよい。
そして車両停止時に、制御部104は、加速度センサ110の検出値と車両姿勢角度θvの基準値とから得られる路面角度θrを基準値として保持する。具体的には、角度演算部1041が現在(車両停止時)の合計角度θから車両姿勢角度θvの基準値を減算して路面角度θrを得る。そして、得られた路面角度θrを新たな基準値としてメモリ108に保持する。これにより、路面角度θrの変化と推定される車両走行中の合計角度θの変化が、路面角度θrの基準値に取り込まれる。なお、角度演算部1041は、車両停止時に走行前後での合計角度θの差分を算出し、この差分を路面角度θrの基準値に算入して新たな路面角度θrの基準値を算出してもよい。
前記「車両走行中」は、例えば車速センサ312の検出値が0を越えたときから、車速センサ312の検出値が0となるまでの間である。前記「車両停止時」は、例えば車速センサ312の検出値が0となった後、加速度センサ110の出力値が安定したときである。この「安定したとき」は、加速度センサ110の検出値の単位時間あたりの変化量が所定量以下となったときとしてもよいし、車速センサ312の検出値が0になってから所定時間経過後としてもよい。前記「車両停止時」、「所定量」、及び「所定時間」は、設計者による実験やシミュレーションに基づき適宜設定することが可能である。
一方、車両停止中は、車両300が移動して路面角度θrが変化することは稀である。そのため、車両停止中の合計角度θの変化を車両姿勢角度θvの変化と推定することができる。そこで、調節指示部1042は、車両停止中の合計角度θの変化に対して、加速度センサ110の検出値と路面角度θrの基準値とから得られる車両姿勢角度θvを用いて調節信号を生成し、出力する。具体的には、車両停止中、角度演算部1041は加速度センサ110の検出値から得られる現在の合計角度θから路面角度θrの基準値を減算して、車両姿勢角度θvを得る。得られた車両姿勢角度θvは、新たな基準値としてメモリ108に保持される。車両姿勢角度θvの計算は、例えば所定のタイミングで繰り返し実行される。なお、角度演算部1041は、例えば前回検出した合計角度θと現在の合計角度θとの差分を算出し、この差分を車両姿勢角度θvの基準値に算入して新たな車両姿勢角度θvの基準値を算出してもよい。
そして、調節指示部1042は、得られた車両姿勢角度θv(更新した車両姿勢角度θvの基準値であってもよい)を用いて調節信号を生成する。例えば、調節指示部1042は、予めメモリ108に記録されている車両姿勢角度θvと光軸角度θoとを対応付けた変換テーブルを用いて光軸角度θoを決定し、この光軸角度θoとなるよう光軸Oの調節を指示する調節信号を生成する。そして、送信部106を介してレベリングアクチュエータ226に調節信号を出力する。前記「車両停止中」は、例えば加速度センサ110の出力値が安定したとき(車両停止時)から車速センサ312の検出値が0を越えるまでの期間である。前記「車両停止中」は、設計者による実験やシミュレーションに基づき適宜設定することが可能である。
また、車両300の加速時及び/又は減速時、例えば車両の発進時あるいは停止時を含む所定時間、角度演算部1041は、車両前後方向の加速度を第1軸に設定し車両上下方向の加速度を第2軸に設定した座標に、加速度センサ110の検出値を例えば経時的にプロットする。そして、得られたプロットから、直線近似式を連続的若しくは所定時間毎に算出する。その後、角度演算部1041は、得られた直線の傾きを用いて車両姿勢角度θvを算出する。調節指示部1042は、得られた車両姿勢角度θvを用いて、車両停止中の合計角度θの変化に対応して調節された光軸位置を補正する補正制御を実行する。
ここで、初期化処理において、第1基準状態をとるために車両300が載置される基準路面は、理論上は水平路面である。しかしながら、実際には、基準路面であっても水平面に対して傾いている場合があり得る。例えば、灯具ユニット10の光軸制御において許容される光軸角度θoの誤差範囲は、±0.5%(光軸角度θoが1000mm前方で5mm上がる、若しくは下がる角度)であり、光軸制御にはかなり高い精度が要求される。特にディーラの整備工場などでは、基準路面の傾きを水平面に対して±0.5%未満に収めることは比較的困難である。
図6は、基準路面の傾きに起因する光軸角度の誤差を説明するための模式図である。初期化処理では、基準路面が水平面であるとの前提のもとに座標系と基準路面、すなわち水平面との位置関係が対応付けられる。すなわち、加速度センサ110のX軸(若しくは車両300の前後軸)が水平面に対して平行となり、Z軸(若しくは上下軸)が水平面に対して鉛直となるように設定され、この設定情報が変換テーブルとしてメモリ108に記憶される。したがって、基準路面が水平面に対して角度θr1だけ傾いていた場合(図6の(i)の状態)、角度θr1だけ傾いた路面が水平面と誤って認識されて、座標系と路面との位置関係が設定される。その結果、この初期化処理で規定される加速度センサ110のX軸及びZ軸(若しくは車両の前後軸及び上下軸)は、理想的な水平路面で初期化処理が行われた場合のX軸及びZ軸(若しくは前後軸及び上下軸)、あるいは車両300が位置する路面に対して角度θr1だけずれる。この場合、初期化処理後の車両300が、第1基準状態(すなわち車両姿勢角度θvが0°の状態)で水平路面を走行したとき(図6の(ii)の状態)に導出される直線は、本来であれば傾きが0になるべきであるが、初期化処理で規定された座標系が路面に対して傾いているため、センサ座標系のX軸(若しくは車両座標系の前後軸)に対して角度θr1だけ傾いてしまう。また、初期化処理後の車両300が傾斜した路面を走行した場合も、導出される直線はX軸に対して傾いてしまう。したがって、基準路面の傾きが、上述した補正制御において誤差θoffsetとなる。図6の(i)及び(ii)に示す状態では、初期化処理において位置調整された光軸Oは、車両300が水平路面を走行している状態で、初期位置から下方に変位するように補正されてしまう。
停車中の合計角度θの変化に対して光軸調節し、走行中の合計角度θの変化に対して光軸調節を回避する制御は、合計角度θの変化量を基準値に取り込む制御、すなわち重力加速度の積分で路面角度θr及び車両姿勢角度θvを導出する制御である。そのため、基準路面の傾きに起因する誤差の発生を回避できる。これに対し、直線近似式の傾きから車両姿勢角度θvを導出する補正制御では、上述のように基準路面の傾きが光軸角度θoの誤差となる。
そこで、補正用比率生成部114は、初期化処理の後、以下に説明する学習処理を実行する。すなわち、補正用比率生成部114は、初期化処理後の所定期間、走行中の車両300の車両前後方向の加速度の変化量と車両上下方向の加速度の変化量との比率を算出する。より詳細には、補正用比率生成部114は、車両前後方向の加速度を第1軸に設定し車両上下方向の加速度を第2軸に設定した座標に、車両300の加速時及び減速時の少なくとも一方における加速度センサ110の検出値をプロットし、少なくとも2点から得られる直線又はベクトルの傾きを前記比率として求める。
補正用比率生成部114は、得られた傾きを用いて補正用比率としての補正用傾きを導出する。補正用傾きは、基準情報における加速度センサ側の軸及び車両側の軸の少なくとも一方と、車両300が位置する路面との位置関係を補正するための傾きである。また、補正用傾きは、実際の初期化処理で得られた基準情報におけるセンサ座標系及び/又は車両座標系と路面(水平面)との位置関係が、理想的な基準路面(路面角度θr=0°)で初期化処理が行われた場合に得られるセンサ座標系及び/又は車両座標系と路面(水平面)との位置関係からどの程度ずれているかを推定可能な傾きである。例えば、補正用比率生成部114は、直線の導出を繰り返し、複数の傾きを平均したものを補正用傾きに設定する。なお、複数の直線の傾きにおける最大値と最小値の中間値を補正用傾きとしてもよい。補正用傾きは、メモリ108に記憶される。
車両300の一般的な使用状況において、車両300は、上述した第1基準状態に近い状態、すなわち車両姿勢角度θvが略0°の状態で走行することが多い。そのため、初期化処理後に車両300の走行を繰り返すことで、理想的な基準路面で初期化処理が実施された場合に得られるセンサ座標系又は車両座標系、すなわち路面に対してX軸(前後軸)が平行に延びる座標系においてX軸(前後軸)に対して平行となる直線を導出することができ、この直線の傾きを補正用傾きとすることができる。学習処理の開始は、初期化処理の終了や、初期化処理後になされたイグニッションのON/OFF切り替えの回数、走行距離、任意の学習開始信号の受信等をトリガとすることができる。
学習処理の終了は、補正用傾きの導出完了、学習処理の開始からの経過時間、走行距離、学習処理が開始されてからのイグニッションのON/OFF切り替えの回数等をトリガとすることができる。経過時間、走行距離、イグニッションの切り替え回数は、例えば、所定数以上の直線の傾きが導出されて、精度よく補正用傾きが導出されたことが推定される時間、距離、回数に設定される。学習処理の開始、終了のトリガとなる走行距離及びイグニッションの切り替え回数、経過時間は、設計者による実験やシミュレーションに基づき適宜設定することが可能である。なお、学習処理の終了トリガを設けず、レベリングECU100のライフタイム中は学習処理が補正制御と並行して継続され、所定のタイミングで補正用傾きが繰り返し更新されるようにしてもよい。
角度演算部1041は、得られた補正用傾きを用いて、基準情報としての変換テーブルを補正する。例えば、基準情報の補正において、基準情報におけるセンサ座標系及び/又は車両座標系は、補正用傾きがセンサ座標系及び/又は車両座標系において0となるように、あるいは0に近づくように補正される。そして、補正された基準情報と加速度センサ110の検出値とを用いて車両姿勢角度θvを算出する。調節指示部1042は、得られた車両姿勢角度θvに基づいて、車両停止中の合計角度θの変化に対応して調節された光軸位置を補正する調節信号を生成し、レベリングアクチュエータ226に光軸角度θoの補正を指示する。また、メモリ108に保持されている車両姿勢角度θvの基準値を補正する。
例えば、調節指示部1042は、直線近似式の傾きから得られた車両姿勢角度θvに対応する光軸角度θoとなるように、レベリングアクチュエータ226に光軸角度θoの調節を指示する。また、メモリ108に保持されている車両姿勢角度θvの基準値を、直線近似式の傾きから得られた車両姿勢角度θvに書き換える。これにより、路面角度θrの基準値及び車両姿勢角度θvの基準値を繰り返し書き換えることで加速度センサ110の検出誤差等が基準値に積み重なって、オートレベリング制御の精度が低下してしまうことを抑制することができる。
本実施の形態の制御部104は、車両の走行中に加速度センサ110により検出される加速度をプロットして得られる直線の傾きと、基準情報としての基準傾きと、補正用比率としての補正用傾きとを用いて補正制御を実行する。上述した補正制御では、補正用傾きで補正された基準情報を用いて補正制御を実行しているが、特にこれに限定されない。例えば、補正前の基準情報と直線の傾きとから車両姿勢角度θvを求め、この車両姿勢角度θvから未補正の基準情報における座標系と補正後の座標系とのずれ分を差し引いてもよい。この場合でも、基準路面の傾きに起因する光軸角度θoの誤差をキャンセルすることができる。
学習処理において、補正用比率生成部114は、車両停止中の合計角度θの変化に基づく直線の傾き(比率)の変化を除外して、補正用傾き(補正用比率)を導出する。すなわち、上述した学習処理中に車両停止中の合計角度θの変化、すなわち車両姿勢角度θvの変化が検出された場合、補正用比率生成部114は、その後に導出された直線の傾きから当該変化量を差し引いた傾きを算出する。そして、得られた傾きを用いて補正用傾きを算出する。これにより、学習処理の精度をより高めることができる。
図7及び図8は、実施の形態に係る車両用灯具の制御装置により実行されるオートレベリング制御のフローチャートである。図7のフローは、例えばライトスイッチ304によってオートレベリング制御モードの実行指示がなされ、且つイグニッションがオンにされた場合に補正用比率生成部114及び制御部104により所定のタイミングで繰り返し実行され、イグニッションがオフにされた場合に終了する。なお、ここでは、初期化処理終了を学習処理開始トリガとし、補正用傾きの導出完了を学習処理終了トリガとする場合を例に挙げて説明する。
まず、補正用比率生成部114は、初期化処理が終了したか判断する(S101)。初期化処理の終了は、例えば制御部104から初期化処理終了信号を受信することで検知することができる。初期化処理が終了した場合(S101のY)、補正用比率生成部114は、学習処理が実施済みであるか判断する(S102)。補正用比率生成部114は、例えば学習処理済みフラグがセットされているか否かを判定することで、学習処理が済んでいるか判断することができる。学習処理が済んでいない場合(S102のN)、補正用比率生成部114は、学習処理を実施し、補正用傾きを導出する(S103)。また、補正用比率生成部114は、補正用傾きの導出が完了すると、学習処理済みフラグをセットする。学習処理済みフラグは、新たに初期化処理が実行されると解除される。したがって、補正用比率生成部114は、最新の初期化処理終了後に行われる学習処理が済んでいるかを判断することができる。
学習処理が終了すると、制御部104は、学習処理で得られた補正用傾きを用いて、初期化処理で得られた基準情報を補正し(S104)、本ルーチンを終了する。初期化処理が終了していない場合(S101のN)、及び学習処理が済んでいる場合(S102のY)、補正用比率生成部114は本ルーチンを終了する。
図8のフローは、例えばライトスイッチ304によってオートレベリング制御モードの実行指示がなされ、且つイグニッションがオンにされた場合に制御部104により所定のタイミングで繰り返し実行され、イグニッションがオフにされた場合に終了する。
まず、制御部104は、車両走行中であるか判断する(S201)。車両走行中である場合(S201のY)、制御部104は、加速度センサ110の複数の検出値から直線近似式を算出する(S202)。そして、得られた直線近似式の傾きと、学習処理により得られた補正用傾きで補正された基準情報を用いて、光軸角度θo及び車両姿勢角度θvの基準値を補正し(S203)、本ルーチンを終了する。
車両走行中でない場合(S201のN)、制御部104は、車両停止時であるか判断する(S204)。車両停止時である場合(S204のY)、制御部104は、現在の合計角度θから車両姿勢角度θvの基準値を減じて路面角度θrを算出する(S205)。そして、路面角度θrの基準値を算出された路面角度θrに更新し(S206)、本ルーチンを終了する。車両停止時でない場合(S204のN)、この場合は車両停止中であることを意味するため、制御部104は、現在の合計角度θから路面角度θrの基準値を減じて車両姿勢角度θvを算出する(S207)。続いて、制御部104は、算出された車両姿勢角度θvを用いて光軸角度θoを調節する(S208)。そして、制御部104は、車両姿勢角度θvの基準値を算出された車両姿勢角度θvに更新し(S209)、本ルーチンを終了する。
以上説明したように、本実施の形態に係る車両用灯具の制御装置としてのレベリングECU100において、補正用比率生成部114は初期化処理後、学習処理を実行して、車両走行中の加速度センサ110の検出値をプロットして得られる直線の傾きから補正用傾きを導出する。そして、制御部104は、車両走行中の加速度センサ110の検出値をプロットして得られる直線の傾きと、初期化処理で得られた基準情報と、学習処理で得られた補正用傾きとを用いて、灯具ユニット10の光軸調節を実施する。すなわち、未補正の基準情報における座標系と補正用傾きで補正された基準情報における座標系とのずれ分、言い換えれば基準路面の傾きは、車両座標系と初期位置にある光軸Oとのずれに相当し、レベリングECU100は、このずれに対して光軸制御を行わない。これにより、初期化処理時の基準路面が傾いている場合であっても、光軸制御においてこの傾きに起因する光軸角度θoの誤差が発生することを抑制できる。そのため、本実施の形態のレベリングECU100によれば、オートレベリング制御の精度を高めることができる。
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更などの変形を加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施の形態も本発明の範囲に含まれる。上述した実施の形態と変形との組合せによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態及び変形それぞれの効果をあわせもつ。
誤差θoffsetの計算をより高精度に実施するために、例えば初期化処理時などに、車両情報として基準路面の傾斜角度情報を示す信号がレベリングECU100に送信されてもよい。
上述した実施の形態では、制御部104の外に基準情報生成部112及び補正用比率生成部114が設けられているが、制御部104の中に両者が設けられていてもよい。すなわち、制御部104が基準情報の生成と補正用比率の生成とを実行してもよく、このような構成も本発明に含めることができる。
なお、上述の実施の形態に係る発明は、以下に記載する項目によって特定されてもよい。
[項目1]
光軸を調節可能な車両用灯具と、
加速度センサと、
前記車両用灯具の光軸調節を制御するための制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
加速度センサの検出値を受信するための受信部と、
所定の初期化処理で得られる、加速度センサが車両に搭載された状態における加速度センサ側の軸と、前記車両の姿勢を決める車両側の軸と、車両が位置する路面との位置関係を示す基準情報を保持する基準情報保持部と、
前記初期化処理後、走行中の車両の車両前後方向の加速度の変化量と車両上下方向の加速度の変化量との比率を算出し、得られた比率を用いて、前記基準情報における前記加速度センサ側の軸及び前記車両側の軸の少なくとも一方と、前記路面との位置関係を補正するための補正用比率を導出する補正用比率生成部と、
前記補正用比率の導出後、車両走行中の加速度センサの検出値から得られる前記比率と、前記基準情報と、前記補正用比率とを用いて、車両用灯具の光軸調節を指示する調節信号を出力するための制御部と、
を備えることを特徴とする車両用灯具システム。