JP6263402B2 - 安全速度情報生成装置、安全速度生成方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
前記停止距離算出部は、前記走行速度関連データと前記天候情報とに基づいて前記停止距離を算出してよい。
[第1の実施の形態の安全速度情報生成システムの構成]
図1は、第1の実施の形態の安全速度情報生成システム1の構成を示す図である。安全速度情報生成システム1は、いわゆるプローブカーに搭載されるデータ収集装置10と、サーバである安全速度情報生成装置20とを有している。データ収集装置10と安全速度情報生成装置20とは、ネットワークを介して接続されており、データの送受信が可能な構成とされている。
次に、安全速度情報生成装置20の動作について説明する。図5は、第1の実施の形態における安全速度情報生成装置20の動作フロー図である。安全速度情報生成装置20は、まず、プローブデータ及び交通情報を受信し、蓄積する(ステップS101)。続いて、安全速度情報生成装置20は、受信したプローブデータに含まれる位置データに基づいて、走行速度データと道路リンクIDとの対応付けを行う(ステップS102)。このとき、各走行データの上り/下りも識別される。安全速度情報生成装置20は、次に、道路リンクIDがiである道路リンクが存在するか否かを判断する(ステップS103)。iの初期値は1に設定される。道路リンクiが存在しない場合(ステップS103にてNo)、処理を終了する。ただし、ステップS101のプローブデータ及び交通情報の受信は、継続され、または、繰り返されてもよく、新たなプローブデータないし交通情報の受信に応じて、安全速度情報は随時更新されてもよい。
第1の実施の形態においては、交通情報受信部と、臨界交通量データベースを備える場合について説明したが、これらを備えなくてもよく、臨界状態にある地点を通過したか否かの判断を行わなくてもよい。その際、隣接する道路区間において、所定の閾値以上の減速が行われている場合には、渋滞に伴う減速がなされたと判断し、減速前の道路区間において、加速度変化量の閾値処理をクリアした場合も、走行速度データ等を除外してもよい。この場合、さらに、道路区間における制限速度情報に基づいて、そのような減速が制限速度を遵守した結果と判断されるときは、所定の閾値以上の減速が行われた場合でも、走行速度データを除外しなくてもよい。また、上記の実施の形態において、制限速度を超える走行速度関連データを除外してもよいし、プローブカーから舵角データを取得して、道路区間における舵角の所定時間当たりの変化量が所定の閾値以上のプローブカーの走行速度関連データを除外してもよい。さらに、ドライブレコーダやデジタル式運行記録計等に記録される、事故やニアミス、急ブレーキ等の危険運転の存在を示すデータ、警告履歴データ等をプローブカーから取得して、そのような危険運転が行われた道路区間およびその周辺の道路区間における走行速度データを除外してもよい。さらに、このような走行速度データの除外処理を複数組み合わせてもよい。
次に、本発明の第2の実施の形態の安全速度情報生成システムについて説明する。第1の実施の形態によれば、例えば、規制速度設定当時から道路の周辺環境が変化した場合にも、環境変化に即した安全速度データを生成することができる。しかし、安全速度はより短い時間単位でも、様々な要因によって異なり得る。そこで、第2の実施の形態では、安全速度の変化要因として、(i)ドライバの視界に影響を与える要因、(ii)車両と道路との摩擦係数に影響を与える要因、(iii)交通密度に影響を与える要因に着目し、1つの道路区間について、複数の安全速度を生成する。(i)の要因として、例えば、天候(雨、雪、霧)や、時間帯、時刻または時刻及び年月データ等(夜、夕方の西日等)が考えられる。また、(ii)の要因として、例えば、天候(雨、雪、霧)等が考えられる。(iii)の要因として、道路の混雑状態(渋滞)やイベント開催等が考えられる。したがって、本実施の形態では、走行日時情報((i)及び/または(iii)の要因)、天候情報((i)及び/または(ii)の要因)、イベント情報((iii)の要因)に基づいて、安全速度情報を生成する。なお、以下では、走行日時情報、天候情報、イベント情報のうちのいずれか1つまたは2つ以上をまとめて、走行状況情報と称する。
図7は、第2の実施の形態の安全速度情報生成システム2の構成を示す図である。基本的な構成は第1の実施の形態と似ているが、第2の実施の形態の安全速度情報生成装置20は、走行状況情報受信部27を有している。走行状況情報受信部27は、走行状況情報として、インターネット上の天候情報及びイベント情報を受信して、安全速度情報生成部24に出力する。イベント情報とは、花火大会等のイベントの開催日時と開催場所に関する情報であり、このようなイベントが開催される場合には、路上駐車が増えたり、渋滞が発生したりして、開催場所付近の道路の交通密度に影響が出ると考えられる。
次に、図8を参照して、第2の実施の形態の安全速度情報生成装置20の動作について説明する。安全速度情報生成装置20は、まず、プローブデータ及び走行状況情報を受信し(ステップS201)、受信したプローブデータを、道路リンクIDに対応付ける(ステップS202)。ここでも、第1の実施の態様と同様に、リンクの上り/下りを区別してもよい。
第2の実施の形態において、安全速度情報生成装置20が、走行時間帯、走行時の天候、道路リンク付近におけるイベントの有無を示すメタデータを付加して、走行データを分類する例について説明したが、いずれか1つまたは2つが付加されなくてもよいし、これらとは異なるメタデータが付加されてもよい。例えば、大型車両の混入率に影響する、曜日や五十日などは、プローブデータに付加されていた日時情報から知ることができるので、これらをメタデータとして付加し、分類基準に用いてもよい。また、走行時のドライバーに対する太陽の方向も、天候情報と、プローブデータに付加された日時(月日及び時刻)情報及び位置データと、地図データ及び道路リンク情報(起点ノード/終点ノード位置)とから特定することができる。走行時のドライバーに対する太陽の方向は、ドライバーの視界に影響を与える要因として考えられるので、これをメタデータとして付加し、分類基準に用いていもよい。さらに、例えば、ドライバーの視界に影響を与える要因として、トンネル出口付近であるかの情報等、日時情報、天候情報、イベント情報以外の情報を取得して、走行状況情報としてもよく、複数の情報を適宜組み合わせてもよい。
次に、本発明の第3の実施の形態の安全速度情報生成システムについて説明する。第3の実施の形態の安全速度情報生成システムは、第2の実施の形態と同様に、プローブデータと走行状況情報とに基づいて、道路リンクごとに安全速度情報を生成し、地図データと対応付ける。第1及び第2の実施の形態においては、運転が上手いドライバーの速度データを安全速度と捉え、加速度変化量に基づいて速度データの選択を行い、速度データの分布状態に基づいて安全速度を決定した。これに対し、第3の実施の形態では、不測の事態が生じた場合でも安全に停止できる安全停止可能速度を安全速度と捉え、各プローブカーの走行状況下における安全停止可能速度を決定し、その分布状態から道路リンクごとに安全速度を決定する。
図13は、第3の実施の形態の安全速度情報生成システム3の構成を示す図である。図10に示すように、第3の実施の形態の安全速度情報生成システム3において、データ収集装置10は、現在位置検出部11、走行速度検出部12、日時情報取得部13、通信部14に加えて、画像データ取得部15を備える。画像データ取得部15は、各プローブカーの画像データを取得して、通信部14に出力し、通信部14は、当該画像データを安全速度情報生成装置20に送信する。本実施の形態において、画像データ取得部15が取得する画像データは、プローブカーに搭載されたカメラにより撮像された画像データである。
次に、図15を参照して、第3の実施の形態の安全速度情報生成装置20の動作について説明する。安全速度情報生成装置20は、まず、プローブデータ及び走行状況情報を受信し(ステップS301)、道路リンクIDとの対応付けを行う(ステップS302)。そして、i=1を初期値とし、安全速度情報が生成されていない道路リンク(ステップS303にてYesかつステップS304にてNo)について、安全速度情報を生成するために、続くステップS305からステップS309までの処理を行う。
第3の実施の形態においては、プローブカーから取得した画像データに基づいて見通し距離を決定する例について説明したが、画像データに替えて、あるいは、画像データとともにレーザレーダのスキャンデータを取得して、物体を識別できる距離を見通し距離としてもよい。また、見通し距離は、これらのデータから決定される、車間距離に基づいて決定されてもよい。さらに、これらのデータにより、前方に路上駐車の車両列が存在することが判明した場合には、最も手前にある駐車車両の前方付近までの距離を見通し距離としてもよい。これは、路上駐車車両の間を歩行者が飛び出してくる可能性があるからである。
第1の実施の形態ないし第3の実施の形態の安全速度情報生成装置20にて生成された安全速度情報は、地図データと対応付けられて、地図データベース26に記憶される。図10は、安全速度情報が付加された地図データの表示の一例を示す図である。このような地図データは、車両に搭載されるカーナビゲーション装置や、スマートフォンの車両のカーナビゲーションサービスアプリケーション等に利用される。例えば、カーナビゲーション装置において、目的地までの経路の表示を指示すると、道路リンクごとに安全速度が表示されるとともに、その安全速度に基づいて予想到着時刻が表示される。また、経路走行中、安全速度が切り替わる道路リンクの手前で、音声により安全速度の変更が出力される。
10 データ収集装置
11 現在位置検出部
12 走行速度検出部
13 日時情報取得部
14 通信部
15 画像データ取得部
20 安全速度情報生成装置
21 プローブデータ受信部
22 交通情報受信部
23 走行速度データ選択部
24 安全速度情報生成部
25 臨界交通量データベース
26 地図データベース
27 走行状況情報受信部
30 経路情報提供装置
31 経路情報要求受信部
32 走行速度履歴受信部
33 経路探索部
34 経路情報送信部
40 CPU
41 メモリ
42 ROM
43 プログラム
44 外部記憶装置
45 入力デバイス
46 通信部
47 バス
50 見通し距離決定部
51 停止距離算出部
52 停止距離算出情報データベース
Claims (13)
- プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、
受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択する走行速度関連データ選択部と、
選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成する安全速度情報生成部と、
を備え、
前記走行速度関連データ選択部は、第1の前記道路区間における前記プローブカーの第1の走行速度と、前記プローブカーが前記第1の道路区間に続いて走行した第2の前記道路区間における、前記第1の走行速度よりも小さい第2の走行速度との差が、所定の閾値以上の、前記第1および第2の道路区間における前記走行速度関連データを除外する安全速度情報生成装置。 - 所定の道路地点における交通量データを含む交通情報を受信する交通情報受信部をさらに備え、
前記走行速度関連データ選択部は、前記道路地点を含む道路区間における前記走行速度関連データから、前記交通量データが所定の閾値以上となっている間に得られた走行速度関連データを除外する請求項1に記載の安全速度情報生成装置。 - 前記プローブデータは、前記プローブカーの位置データに対応付けられた危険運転履歴データを含み、
前記走行速度関連データ選択部は、前記危険運転履歴に対応する道路地点から所定の距離内に位置する前記道路区間における前記走行速度関連データを除外する請求項1または2に記載の安全速度情報生成装置。 - 前記走行速度関連データ選択部は、前記道路区間において定められている制限速度を超える走行速度関連データを除外する請求項1から3のいずれかに記載の安全速度情報生成装置。
- 前記プローブデータは、前記プローブカーの舵角データを含み、
前記走行速度関連データ選択部は、前記舵角データに基づいて、前記道路区間における舵角の所定時間当たりの変化量が所定の閾値以上のプローブカーの前記走行速度関連データを除外する請求項1から4のいずれかに記載の安全速度情報生成装置。 - 前記安全速度情報生成部は、前記平均走行速度の分布の中央値、平均値、1σ値のうちのいずれか1つ、または、前記中央値を含む所定範囲内の速度を前記道路区間における安全速度とする安全速度情報を生成する請求項1から5のいずれかに記載の安全速度情報生成装置。
- 前記安全速度情報生成部は、所定の道路形状を有する道路地点から所定距離内に位置する前記道路区間において、前記平均走行速度の分布の中央値、平均値、1σ値のうちのいずれか1つよりも低い速度である第1の速度または前記第1の速度を含む所定範囲内の速度を安全速度とする安全速度情報を生成し、それ以外の前記所定の道路区間において、前記中央値、平均値、1σ値のうちのいずれか1つである第2の速度または前記第2の速度を含む所定範囲内の速度を安全速度とする安全速度情報を生成する請求項1から6のいずれかに記載の安全速度情報生成装置。
- 前記プローブカーの走行状況を示す走行状況データを受信する走行状況データ受信部を備え、
前記安全速度情報生成部は、前記走行状況データごとに前記平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記走行状況データごとに前記道路区間における安全速度情報を生成する請求項1から7のいずれかに記載の安全速度情報生成装置。 - 前記走行状況データは、前記プローブカーの前記道路区間を走行したときにおける、ドライバーの視界に影響を与える要因、車両と道路の摩擦係数に影響を与える要因、道路の交通密度に影響を与える要因を示すデータのうち、少なくともいずれか1つを含む請求項8に記載の安全速度情報生成装置。
- 前記プローブデータが、少なくとも1つの前記走行状況データを含むことを特徴とする請求項8または9に記載の安全速度情報生成装置。
- プローブカーから収集したデータに基づいて、所定の道路区間における安全速度情報を生成する方法であって、
プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するステップと、
受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択するステップと、
選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記所定の道路区間における安全速度情報を生成するステップと、
を備え、
前記走行速度関連データを選択するステップでは、第1の前記道路区間における前記プローブカーの第1の走行速度と、前記プローブカーが前記第1の道路区間に続いて走行した第2の前記道路区間における、前記第1の走行速度よりも小さい第2の走行速度との差が、所定の閾値以上の、前記第1および第2の道路区間における前記走行速度関連データを除外する安全速度情報生成方法。 - プローブカーから収集したデータに基づいて、所定の道路区間における安全速度情報を生成するためのプログラムであって、コンピュータに、
プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するステップと、
受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択するステップと、
選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成するステップと、
を実行させ、
前記走行速度関連データを選択するステップでは、第1の前記道路区間における前記プローブカーの第1の走行速度と、前記プローブカーが前記第1の道路区間に続いて走行した第2の前記道路区間における、前記第1の走行速度よりも小さい第2の走行速度との差が、所定の閾値以上の、前記第1および第2の道路区間における前記走行速度関連データを除外するプログラム。 - プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、
受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択する走行速度関連データ選択部と、
選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成する安全速度情報生成部と、
経路探索を行う車両の走行速度履歴を受信する走行速度履歴受信部と、
生成された前記安全速度情報と、受信した前記走行速度履歴とに基づいて、前記車両の目的地までの経路を決定する経路探索部と、
前記経路探索部にて決定された経路情報を送信する経路情報送信部と、
を備え、
前記走行速度関連データ選択部は、第1の前記道路区間における前記プローブカーの第1の走行速度と、前記プローブカーが前記第1の道路区間に続いて走行した第2の前記道路区間における、前記第1の走行速度よりも小さい第2の走行速度との差が、所定の閾値以上の、前記第1および第2の道路区間における前記走行速度関連データを除外する経路情報提供装置。
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