CN113327415A - 用于发布交通信息的方法、装置、设备、存储介质和系统 - Google Patents

Abstract

根据本公开的示例实施例，提供了用于发布交通信息的方法、装置、设备、计算机可读存储介质和系统，可用于智能交通。用于发布交通信息的方法包括从中心设备所服务的第一现场设备接收与第一现场设备所感知的第一地理范围相关的交通信息。该方法还包括基于交通信息确定目标对象，目标对象包括中心设备所服务的至少一个第二现场设备和至少一个外部服务器中的至少一项，至少一个第二现场设备感知与第一地理范围不同的第二地理范围。该方法进一步包括向目标对象提供交通信息。以此方式，能够更有效合理地发布交通信息，有助于提升交通的安全性和效率。

Description

用于发布交通信息的方法、装置、设备、存储介质和系统

技术领域

本公开的实施例主要涉及智能交通领域，并且更具体地，涉及用于发布交通信息的方法、装置、设备、计算机可读存储介质和系统。

背景技术

近年来，智能交通系统(ITS)作为一种全新的技术，采用先进的科学技术，将涉及的道路、交通、人与环境等因素的综合考虑，实现智能化的交通管理，为解决道路交通问题带来可能和希望。随着通信网络发展，特别是随着第五代(5G)通信网络的部署，ITS包括车端、路端和云端，并且期望支持“人-车-路-云”协同通信和交互，为不同类型的车辆(包括高等级自动驾驶车辆、具备通信能力的网联车车辆以及现有的大众出行车辆)提供不同的服务。由此，提升行车的安全及通行效率，实现智能交通。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于发布交通信息的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种发布交通信息的方法。该方法包括从中心设备所服务的第一现场设备接收与第一现场设备所感知的第一地理范围相关的交通信息。该方法还包括基于交通信息确定目标对象，目标对象包括中心设备所服务的至少一个第二现场设备和至少一个外部服务器中的至少一项，至少一个第二现场设备感知与第一地理范围不同的第二地理范围。该方法进一步包括向目标对象提供交通信息。

在本公开的第二方面中，提供了一种发布交通信息的方法。该方法包括第一现场设备接收感知设备所感知的第一地理范围内的环境数据。该方法还包括基于环境数据，生成与第一地理范围相关的第一交通信息。该方法进一步包括向服务于第一现场设备的中心设备提供第一交通信息。

在本公开的第三方面中，提供了一种用于发布交通信息的装置。该装置包括交通信息接收模块，被配置为从中心设备所服务的第一现场设备接收与第一现场设备所感知的第一地理范围相关的交通信息。该装置还包括目标对象确定模块，被配置为基于交通信息确定目标对象，目标对象包括中心设备所服务的至少一个第二现场设备和至少一个外部服务器中的至少一项，至少一个第二现场设备感知与第一地理范围不同的第二地理范围。该装置进一步包括交通信息提供模块，被配置为向目标对象提供交通信息。

在本公开的第四方面中，提供了一种用于发布交通信息的装置。该装置包括环境数据接收模块，被配置为在第一现场设备处接收感知设备所感知的第一地理范围内的环境数据。该装置还包括交通信息生成模块，被配置为基于环境数据，生成与第一地理范围相关的第一交通信息。该装置进一步包括交通信息提供模块，被配置为向服务于第一现场设备的中心设备提供第一交通信息。

在本公开的第五方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第六方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第二方面的方法。

在本公开的第七方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第八方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第九方面中，提供了一种用于发布交通信息的系统。该系统包括中心平台子系统，其包括根据第三方面的装置。该系统还包括路侧子系统和边缘计算子系统中的至少一个，包括根据第四方面的装置。

在本公开的第十方面中，提供了一种用于发布交通信息的系统。该系统包括中心平台子系统，其包括根据第五方面的电子设备。该系统还包括路侧子系统和边缘计算子系统中的至少一个，包括根据第六方面的电子设备。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的交通信息发布系统的框图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的在现场设备、中心设备和外部设备之间的信令图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的在中心设备侧的用于发布交通信息的过程的流程图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的在现场设备侧的用于发布交通信息的过程的流程图；

图6示出了根据本公开的一些实施例的在中心设备侧的用于发布交通信息的装置的示意框图；

图7示出了根据本公开的一些实施例的在现场设备侧的用于发布交通信息的装置的示意框图；以及

图8示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

如以上提及的，在智能交通系统ITS中，对于诸如车辆等交通工具的控制与交通工具自身的环境感知能力和通信能力相关。当前，交通工具的智能化和网联化正在发展中。

从智能化角度来看，交通工具的智能化的分级从驾驶辅助到完全的自动驾驶。然而，智能化交通工具是针对交通工具本身智能程度而划分的，交通工具本身不一定具备与其他设备通信的能力，即智能化交通工具是单车智能化。例如，对于L4/L5级别的自动驾驶车辆，要求在车辆上部署摄像头、激光雷达、毫米波雷达等设备，通过车辆感知周边环境，实时调整无人车的运动状态。由于单车的局限性，即使是最高级别的智能化的车辆，单车感知仍然会存在遮挡、感知距离有限等问题，因此需要针对高智能化车辆弥补其现有的不足，针对低智能化车辆，通过其他方式提升其智能化程度。

从网联化角度来看，从传统的网联辅助信息交互(诸如，导航信息获取等)到网联化协同决策与控制(车车、车路之间协同对车辆进行规划控制)，交通工具的网联化维度主要关注车车、车路、车云、车人等参与方之间的通信化程度。网联化等级越高，交通工具之间可共享的信息越完善。然而，由于目前市场的存量交通工具(例如，存量车)很多不具备网联化或只具备最初期的网联化功能，因此，也需要提供一种方式，能够让网联化等级低的交通工具也能参与到高级网联化中，实现整体交通系统的智能控制。

根据本公开的实施例，提出了一种发布交通信息的方案。在该方案中，在诸如路侧子系统、边缘子系统的现场子系统处，获得与所感知的地理范围有关的一种或多种交通信息。这样的交通信息可以指示所感知的地理范围内的交通事件、交通状态或交通信号。现场子系统可以将所获得交通信息提供给中心平台子系统。中心平台子系统基于交通信息的类型或具体内容，将交通信息提供给所服务的其他现场子系统或第三方平台。通过中心平台子系统对交通信息的汇总和转达可以促进交通信息的发布。以此方式，一方面扩展了交通信息的发布范围，另一方面使得不同的交通信息能够得到更合理的发布。因此，利用本公开的方案能够更有效合理地发布交通信息，有助于提升交通的安全性和效率。

以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。

示例环境

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在该示例环境100中包括一个或多个交通工具130-1、130-2、……、130-N。为便于描述，交通工具130-1、130-2、……、130-N可以统称或单独称为交通工具130。如本文中所使用的，交通工具指的是能够承载人和/或物并且可移动的任何类型的工具。在图1以及本文的其他附图和描述中，交通工具130被图示为车辆。车辆可以是机动车辆或非机动车辆，其示例包括但不限于小汽车、轿车、卡车、公交车、电动车、摩托车、自行车等。然而，应当理解，车辆仅仅是交通工具的一个示例。本公开的实施例同样适用于除了车辆之外的其他交通工具，诸如船、火车、飞机等。

环境100中的一个或多个交通工具130可以是具有一定自动驾驶能力的交通工具，也被称为无人驾驶交通工具。当然，环境100中的另外一个或一些交通工具130可以是不具有自动驾驶能力的交通工具或者仅具有驾驶辅助能力。这样的交通工具可以由驾驶者控制。一个或多个交通工具130中的集成设备或者可移除设备可以具有基于一个或多个通信技术来与其他设备通信的能力，例如通过车到车(V2V)技术、车到基础设施(V2I)技术、车到网(V2N)、车到万物或车联网(V2X)技术或者任何其他通信技术来与其他交通工具或其他设备进行通信。交通工具130可以安装有定位装置以确定其自身位置。

除交通工具130之外，环境100中还可能存在其他物体，诸如是动物、植物105-1、人105-2、交通设施等可移动或不可移动的物体。交通设施包括用于引导交通通行和指示交通规则的物体，诸如交通信号灯120、交通指示牌(未示出)、路灯等等。在交通工具外部的物体统称为车外物体105。

环境100中还部署针对交通工具130的交通信息发布系统110，也可以称为车路云协同系统。交通信息发布系统110被配置为至少获取交通工具130所在区域的交通信息以及将该交通信息提供给交通工具130和/或控制交通工具130的行驶。每个交通工具130-1、130-2、……、130-N可以配备有相应的车载单元OBU 132-1、132-2、……、132-N。为便于描述，OBU 132-1、132-2、……、132-N可以统称或单独称为OBU 132。交通信息发布系统110与OBU 132可以进行信令通信。OBU 132可以支持与交通信息发布系统110的通信，以获得相应的信息，并且基于所获得的信息来进行交通工具130的驾驶控制。OBU 132还可以向交通信息发布系统110传输与交通工具130相关的信息，诸如反馈信息、由交通工具130上的感知设备(如果存在的话)采集到的感知数据、或者由交通工具130上的计算单元(如果存在的话)对感知数据的处理结果等。根据本公开的实施例，通过交通信息发布系统110，可以支持交通信息的高效合理发布，并且支持交通信息对具有各种智能化等级和网联化等级的交通工具的发布。

应当理解，图1示出的设施和物体仅是示例。在不同环境中出现的物体的类型、数目和相对布置等可能会变化。本公开的范围在此方面不受限制。

示例驾驶控制系统

图2示出了根据本公开的一些实施例的图1的交通信息发布系统110的示意框图200。图2还示出了与交通信息发布系统110交互的、被配备在交通工具130上的OBU 132，以及与交通信息发布系统110交互的第三方平台系统280。交通信息发布系统110包括中心平台子系统210，用于集中控制和管理交通信息发布系统110中的各个子系统。中心平台子系统210也可被称为中心平台、中央平台或集中平台等。交通信息发布系统110还可以包括一个或多个路侧子系统220，和/或一个或多个边缘计算子系统230，这些子系统被配置为提供对交通工具130的驾驶的感知、决策和/或协同控制。

中心平台子系统210可以包括路侧服务节点212、路侧单元(RSU)服务节点214、边缘计算服务节点216、核心服务节点217、第三方对接服务节点218中的一个或多个节点。路侧服务节点212被配置为对交通信息发布系统110中的路侧计算设备进行管理、控制和消息交互，RSU服务节点214被配置为对交通信息发布系统110中的RSU进行管理、控制和数据交互。边缘计算服务节点216被配置为对交通信息发布系统110中的边缘计算设备进行管理、控制和数据交互。第三方对接服务节点218用于对接到第三方平台系统280，核心服务节点217用于提供与核心服务有关的各种计算、存储、控制功能。

路侧子系统220主要部署在交通工具130行驶和/或停泊的地理区域附近，例如可以按一定间隔部署在道路两侧、或者与交通工具130可能出现的位置具有预定距离。路侧子系统220可以感知一定地理范围内的交通状况，并且生成交通信息。路侧子系统220可以包括路侧计算单元(RSCU)240、一个或多个RSU 250和一个或多个感知设备260。路侧计算单元240可以包括路侧计算节点242和RSU服务节点244。

RSU 250是具有通信能力的设备。RSU 250可以提供与OBU 132的直接通信，例如可以是基于物联网(V2X)协议的直连通信。备选地或附加地，RSU 250还可以提供与中心平台子系统210中的RSU服务节点214和/或路侧计算单元240中的RSU服务节点244的网络通信，例如经由蜂窝网络的通信。

感知设备260被配置为监测交通工具130所处的环境100。例如，感知设备260可以被配置为对感知范围内的环境100的道路交通状态、道路自然状况、天气状况等进行感知，并将感知数据输入路侧计算单元240。感知设备260可以被布置在交通工具130行驶和/或停泊的区域附近。根据需要，感知设备260可以被布置在路侧、路面上或者以一定高度被部署，例如由支撑杆固定在某个高度。

感知设备260可以包括一个或多个传感器单元，这些传感器单元可以是相同类型或不同类型，并且可以被分布在感知范围的同一位置或不同位置。感知设备260中的传感器单元的示例可以包括但不限于：图像传感器(例如摄像头)、激光雷达、毫米波雷达、红外传感器、定位传感器、光照传感器、压力传感器、温度传感器、湿度传感器、风速传感器、风向传感器、空气质量传感器等等。图像传感器可以采集图像信息；激光雷达和毫米波雷达可以采集激光点云数据；红外传感器可以利用红外线来探测环境中的环境状况；定位传感器可以采集物体的位置信息；光照传感器可以采集指示环境中的光照强度的度量值；压力、温度和湿度传感器可以分别采集指示压力、温度和湿度的度量值；风速、风向传感器可以分别采集用于指示风速、风向的度量值；空气质量传感器可以采集一些与空气质量相关的指标，诸如空气中的氧气浓度、二氧化碳浓度、粉尘浓度、污染物浓度等。应当理解，以上仅列出了传感器单元的一些示例。根据实际需要，还可以存在其他类型的传感器。

路侧计算单元240中的路侧计算节点242被配置为提供计算功能，特别是提供对与交通工具130相关联的信息的计算功能。路侧计算节点242可以是任何具有计算能力的设备，诸如一个或多个处理器、处理设备、通用计算机等。路侧计算节点242可以被配置为获得来自一个或多个感知设备260的原始感知数据。路侧计算节点242与感知设备260的数据传送可以基于有线线路或者可以基于无线通信连接。路侧计算节点242还可以被配置为处理来自感知设备260的感知数据，并且基于感知数据来生成一种或多种类型的交通信息，如下文所描述的。

路侧计算单元240可以具有与路侧服务节点212的通信。路侧计算单元240与路侧服务节点212之间的通信可以是通过有线或无线网络通信。经由与路侧服务节点212的通信，路侧计算单元240可以将交通信息传递给路侧服务节点212。此外，路侧计算单元240还可以接收来自路侧服务节点212的控制信令、其他交通信息、数据等。路侧计算单元240还可以基于路侧服务节点212的控制，将相应信息通过RSU 250转发给OBU 132。除了路侧计算节点242之外，路侧计算单元240还可以包括RSU服务节点244，用于对RSU 250进行管理和控制。RSU服务节点244可以被配置为支持与RSU 250的消息交互。

交通信息发布系统110中的边缘计算子系统230可以包括边缘计算单元270，其又可以包括边缘计算节点272和RSU服务节点274。边缘计算子系统230也可以包括一个或多个RSU 250和一个或多个感知设备260。在边缘计算子系统230中，RSU服务节点274、RSU 250和感知设备260的功能与部署方式与在路侧子系统220中的类似。边缘计算节点272被配置为提供计算功能，特别是提供对与交通工具130相关联的信息的计算功能。在一些实施例中，边缘计算节点272可以被配置为处理来自感知设备260的感知数据，并且基于感知数据来生成一种或多种类型的交通信息，如下文所描述的。

边缘计算节点272可以是服务器、大型服务机、诸如边缘服务器等网络节点、诸如虚拟机(VM)等云端计算设备、以及任何其他提供计算能力的设备。在云环境中，远端设备有时也可以称为云端设备。在一些实施例中，与路侧计算节点242相比，边缘计算设备272可以提供更强大的计算能力和/或更便捷的接入核心网的能力。由此，边缘计算节点272可以支持对更大地理范围的感知信息的融合。边缘计算节点272可以针对路段级别进行部署，例如可以被部署在一个路段的边缘机房中。

以上描述了与中心平台子系统210交互的路侧子系统220和边缘计算子系统230。路侧子系统220和边缘计算子系统230中的每一个可以被认为是一个小型局域网，用于对环境100的特定地理范围进行感知并且执行基于感知信息的计算，以获得与该地理范围相关的交通信息。路侧子系统220和边缘计算子系统230中的每一个还可以从中心平台子系统210获得交通信息和/或控制信息，以服务或控制其感知范围内的交通工具130。

第三方平台系统280可以包括一个或多个第三方服务端282-1、……、282-N(为讨论方便，统称为或单独称为第三方服务端282)。每个第三方服务端282可以提供相应的第三方服务，诸如地图服务、导航服务、交通监管服务等。第三方对接服务节点218被配置为对第三方服务端282进行控制、管理和消息交互。中心平台子系统210可以为第三方平台系统280中的第三方平台提供数据支撑，并且可以为第三方平台与交通工具130的交互提供更灵活、方便的通道。

交通工具130的OBU 132或其他设备可以具有联网能力，并且可以与第三方平台系统280中的一个或多个第三方平台通信。例如，一个或多个OBU 132或与交通工具130相关联的其他设备(例如，驾驶者的移动终端)可以安装有与相应的第三方服务端282所提供的服务相对应的第三方应用286-1、……、286-N等(为讨论方便，统称为或单独称为第三方应用286)。OBU 132可以借助第三方应用286来实现与第三方服务端282的通信。

在交通信息发布系统110中，可以存在与中心平台子系统210交互的一个或多个路侧子系统220和一个或多个边缘计算子系统230。中心平台子系统210可以被认为是提供云端能力，能够获得多路段、多区域、甚至是整个城市或更大地理范围的与交通相关的多维度信息，诸如环境感知、突发事件等。通过掌握全局路网信息，中心平台子系统210可以提供更多基于全局信息而扩展的能力，诸如交通信息的高效合理发布、发布范围的扩展等。在本文所描述的交通信息发布方案中，路侧子系统220和边缘计算子系统230可以具有对等关系，因此可以单独或统称为现场子系统220、230。

交通信息的示例

在现场子系统处，例如在一个或多个路侧子系统220、一个或多个边缘计算子系统230处，可以通过不同的感知设备260(诸如，各种传感器或采集器)针对一种或多种数据进行实时检测；可以通过路侧计算节点242或边缘计算节点272对所检测的数据进行数据处理及分析，从而得到结构化的结果数据。在本文中，结构化的结果数据可以被称为交通数据或交通信息。

基于现场子系统的配置，特别是感知设备260的配置，可以获得一个或多个类型的交通信息。下面将给出交通信息的一些示例。

I.信号灯信息

信号灯数据或信号灯信息可以用于描述现场子系统220、230所感知的地理范围内信号灯的相位信息。信号灯信息可以包括但不限于，信号灯相位数量、每个相位对应灯色的持续时间、每个相位当前灯色、当前灯色剩余时间、下个灯色状态、每个相位所对应的道路信息等。表1的示例表示了信号灯信息可能包括的字段。

表1信号灯信息示例

路侧子系统220或边缘计算子系统230所获得的信号灯信息可以有多种用途。作为一个示例，可以用于实现B2B2C的业务流程。例如，现场子系统220、230可以实时地将信号灯信息提供给中心平台子系统210，中心平台子系统210进而可以将信号灯信息转发给第三方服务端282，例如转发给地图应用的服务器，地图应用的服务器再推送到地图应用客户端。作为另一示例，信号灯信息可以与下文描述的交通流信息结合使用，以实现信号灯的动态管控。例如，作为第三方的信控中心可以从中心平台子系统210同时获取不同路口的信号灯信息和交通流信息，然后可以根据不同路口的交通流大小来动态调节信号灯的配置，从而实现高效通行。作为又一示例，现场子系统220、230可以通过例如RSU 250将信号灯信息实时提供给在其感知范围内的交通工具130。以此方式，可以避免因天气原因或视觉盲区等看不到信号灯的情况下的危险行驶。

II.交通事件信息

交通事件数据或交通事件信息可以包括与交通工具相关的行驶事件信息。例如，现场子系统220、230可以检测其感知范围内的停车事件、逆行事件、超速事件、急刹车事件、车辆慢行、抛洒物、车道行人、掉头、压线、变道路障、道路施工事件、占用应急车道、交通管制事件中的一项或多项。

交通事件信息的内容项包括但不限于：事件时间(诸如时间戳)、事件类型、事件起点的位置信息、事件终点的位置信息、事件中心点的位置信息、车道信息、事件跟踪时长。

交通事件信息可以有多种用途。作为一个示例，现场子系统220、230可以将所获得的交通事件信息提供给中心平台子系统210，通过中心平台子系统210推送到更大范围内的路侧子系统或边缘计算子系统。以此方式，可以对更多的交通工具(例如，网联车)进行危险预警，从而促进降低事故发生的可能性，并提升通行效率。作为另一示例，中心平台子系统210在接收到交通事件信息后可以进行交通事件多维度的统计和分析。例如，可以按日、按周、按月、按事故的发生地点、按距离、按事件类型等条件(或多条件组合分析)进行统计或聚类分析，从而得到交通事件的热地图。热地图数据可以被分享给个人用户或交管类平台。

下面举例描述交通事件的多维度分析(当进行多个维度结合分析时，可得到更多的结果)。交通事件的多维度分析可以包括样本空间数据维护。可以将当日或当月的交通事件组成样本空间，样本空间中的每个个体代表一次交通事件，每个个体可以用多元组表示，包括事件类型、事件发生时间、时间发生地点等。多维度分析可以进一步包括样本空间元素聚类。针对交通事件的样本空间，按照时间发生地点进行聚类则可以分析出哪些路段容易发生事故、按照事件发生时间进行聚类可以分析出容易发生事件的时间段。当考虑事件类型这一特征值时，则可以得到不同类型的事件频繁发生的时间和地点。

III.交通流信息

交通流数据或交通流信息可以描述交通工具的流量信息，例如车流量信息。交通流信息的内容项可以包括但不限于：断面车流量、交通工具的速度(例如，地点车速(包括行驶方向)和时间平均速度)、排队长度、拥挤程度、车头时距、车头间距、路段平均速度、车道信息、车道级别车流量统计、等等。

交通流信息可以有多种用途。作为一个示例，如上文参考信号灯信息所描述的，交通流信息可以与信号灯信息结合使用，以实现信号灯的动态调控。作为另一示例，交通流信息可以通过中心平台子系统210提供给交通管理平台，从而可以对道路交通进行调控。作为又一示例，交通流信息可以通过中心平台子系统210推送到更大范围内的路侧子系统或边缘计算子系统。以此方式，更多的交通工具(例如，网联车)可以提前获取多路段交通流，以提前优化路线。

IV.全量交通信息

全量交通信息或全量交通者感知数据可以包括与障碍物相关的信息。现场子系统220、230可以检测或感知障碍物类型、障碍物速度、障碍物加速度、障碍物位置信息、障碍物描述(包括大小等)、障碍物历史轨迹等全量交通信息。

全量交通信息可以有多种用途。作为一个示例，全量交通信息可以为自动驾驶车辆提供辅助，从而帮助自动驾驶车辆避免单车智能的盲区问题。作为另一示例，现场子系统220、230可以将全量交通信息发送给网联车以提供辅助，这可以帮助车辆更好的感知周边交通状况，安全通行。

V.基础设施信息

基础设施信息或基础设施监测数据可以包括与交通基础设施的物理状况相关的信息。现场子系统220、230可以监测路面裂纹、湿滑、塌陷、路基塌陷、边坡形变、塌方、滑落、桥梁结构物状态和隧道结构物状态等信息。基础设施信息的内容项可以包括但不限于：基础设施状态及类别、地理位置信息、时间信息等。

基础设施信息可以有多种用途。作为一个示例，基础设施信息可以通过中心平台子系统210推送到更大范围内的现场子系统。以此方式，网联化的交通工具，例如网联车，可以提前获知相关状态，避免危险发生。例如，在某段道路发生塌陷的情况下，可以避免车辆行驶到该段道路。作为另一示例，基础设施信息可以通过中心平台子系统210而共享到相应的监控中心，以实现紧急救援等。例如，在某段道路发生塌陷的情况下，中心平台子系统210可以将该信息共享给道路维护机构的平台。

VI.气象信息

现场子系统220、230可以监测能见度、路面状态(干燥、潮湿、积水、黑冰、结冰、积雪)等状态、风速、风向、降水、雪、大气温度、相对湿度、路温、团雾等交通气象信息。气象信息的内容项可以包括但不限于：能见度信息、路面状态信息、气象信息、地理位置信息、时间信息等。

气象信息可以有多种用途。作为一个示例，基础设施信息可以通过中心平台子系统210推送到更大范围内的现场子系统。以此方式，网联化的交通工具，例如网联车，可以提前获知相关状态，避免危险发生。例如，在某段道路呈现结冰状态的情况下，接收到该气象信息的车辆可以避免行驶到该段道路。作为另一示例，基础设施信息可以通过中心平台子系统210而共享到相应的监控中心，以实现紧急救援等。

应当理解，以上所描述的六种类型的交通信息仅是示例性的，而无意限制。每种类型的交通信息所包括的具体内容可以根据需要或应用场景而增加或减少，并且每种类型可以包括多个子类。另外，还可以以其他标准对交通信息进行划分，并且可以允许不同类型的交通信息重叠。应当理解，本公开的实施例在此方面不受限制。

示例交互

现在参考图3来描述发布交通信息的示例交互。图3示出了根据本公开的一些实施例的在现场设备、中心设备和外部设备之间的信令图300。图3中示出了中心设备301、现场设备302、现场设备303和外部服务器304。

在本文中，中心设备301可以指代实现中心平台子系统210或其一部分的一个或多个物理设备。现场设备302、303可以指代实现路侧子系统220或边缘计算子系统230或其一部分(例如，路侧计算单元240或边缘计算单元270)的一个或多个物理设备。在此描述的现场设备302和303感知不同的地理范围，即具有不同的感知范围。本文中描述的术语“不同的地理范围”可以指代完全不同的地理范围或部分重叠的地理范围。外部服务器304可以指代实现第三方平台系统280中的第三方服务端282的一个或多个物理设备。

在305，现场设备302接收感知设备(例如，感知设备260)所感知的地理范围(为了便于讨论，也可以称为第一地理范围)内的环境数据。例如，感知设备260可以对第一地理范围内的环境进行感测，以获得原始环境数据。

感知设备260可以主动向现场设备302发送环境数据，例如可以周期性地发送或基于事件触发而发送。作为一个示例，感知设备260可以周期性地发送针对交通流信息而感知的环境数据。感知设备260也可以基于检测到特定事件(例如，逆行、道路塌陷)向现场设备302发送所感知的环境数据。备选地和/或附加地，感知设备260还可以根据来自现场设备302的请求而发送环境数据。例如，现场设备302可以向感知设备260发送针对环境数据的请求。感知设备260可以响应于该请求向现场设备302提供环境数据。

在310，现场设备302基于所接收的环境数据，生成与第一地理范围相关的交通信息(为了便于讨论，在本文中也可以称为第一交通信息)。例如，路侧计算单元242或边缘计算节点272可以对环境数据进行数据处理和分析，从而得到结构化的数据作为交通信息。

交通信息可以指示第一地理范围内的交通状态、交通事件或交通信号中的至少一项。在一些实施例中，交通信息可以包括以下至少一项：与第一地理范围内的信号设施(诸如，信号灯120)相关的状态信息，例如上文所描述的信号灯信息；与第一地理范围内的交通工具130相关的行驶事件信息，例如上文所描述的交通事件信息；与第一地理范围内的道路相关的交通流量信息，上文所描述的交通流信息；与第一地理范围内的障碍物(诸如，植物105-1)相关的信息，例如上文所描述的全量交通信息；与第一地理范围内的基础设施相关的物理状况信息，例如上文所描述的基础设施信息；与交通工具130在第一地理范围内的行驶有关的气象信息，例如上文所描述的气象信息。

在315，现场设备302向服务于现场设备302的中心设备301提供该交通信息，例如以促进交通信息经由中心设备301共享给更多对象。例如，路侧计算单元240向中心平台子系统210的路侧服务节点212发送交通信息。现场设备302可以以任何合适的方式提供交通信息。交通信息从路侧子系统220或边缘计算子系统230向中心平台子系统210的发送可以基于任何合适的通信协议，本公开的实施例在此方面不受限制。另外，所发送的交通信息可以包括以上所描述的各种类型的数据集的全部或一部分。

现场设备302可以主动向中心设备301发送交通信息，例如可以周期性地发送或基于事件触发而发送。备选地和/或附加地，现场设备302还可以根据来自中心设备301的请求而发送交通信息。例如，尽管未示出，中心设备301可以向现场设备302发送针对一种或多种类型的交通信息的请求。现场设备302可以响应于该请求向中心设备301提供交通信息。

在一些实施例中，现场设备302可以基于交通信息的类型来确定用于提供交通信息的定时。例如，现场设备302可以向中心设备301实时地提供交通信息，诸如信号灯信息、交通流信息等。又如，现场设备302可以每隔一段时间(例如，周期性地)向中心设备301提供交通信息，诸如基础设施信息、气象信息等。现场设备302也可以基于特定事件的触发来提供交通信息，诸如交通事件信息、全量交通信息等。

尽管未在图3中示出，在一些实施例中，现场设备302还可以向第一地理范围内的交通工具130提供交通信息。例如，对于安装有OBU 132的交通工具130，路侧子系统220可以借助V2X协议通过空口广播的方式发布给其通信范围内的交通工具130。

在从现场设备302接收与第一地理范围相关的交通信息后，在320，中心设备301基于交通信息确定目标对象，即确定交通信息的发布对象。目标对象包括中心设备301所服务的至少一个其他的现场设备303和至少一个外部服务器304中的至少一项。该至少一个其他的现场设备303感知与第一地理范围不同的第二地理范围。在330，中心设备301向所确定的目标对象提供交通信息，例如，以促进交通信息经由目标对象对更多交通工具的发布。

尽管未示出，但是应该理解，中心设备301可以从所服务的多个现场设备接收多种类型的交通信息。例如，中心平台子系统210可以接收来自多个路侧子系统220或边缘计算子系统230的交通信息。可以在中心平台子系统210处设置分类器，不同的交通信息可以对应于不同的下游目标对象。

下面来详细描述目标对象的确定。在一些实施例中，中心设备301可以基于交通信息的类别来确定目标对象。本文所用的术语“类别”可以指代上文所描述的交通信息的类型或其子类，也可以指代以其他方式对交通信息进行的分类。例如，对于与现场子系统220或230对应的类别的交通信息，中心设备301可以从所服务的现场设备中确定目标对象，例如从所服务的路侧计算单元240中选择目标对象。对于与第三方平台相对应的类别的交通信息，中心设备301可以从所服务的外部服务器304中确定目标对象，例如从第三方服务端282-1至282-N中选择目标对象。

在一些实施例中，中心设备301确定交通信息的类别，从向中心设备301订阅该类别的交通信息的至少一个外部服务器中，确定目标对象。例如，如果第三方服务端282-1至282-N中的一个或多个向中心平台子系统210订阅了该类型的交通信息，则中心设备301可以将该一个或多个第三方服务端确定为目标对象。

作为一个示例，如果作为地图应用的第三方平台向中心平台子系统210订阅了信号灯信息，则在320，中心设备301可以将该第三方平台的服务端282-1确定为目标对象。中心设备301将信号灯信息发送给该第三方平台的服务端282-1，服务端282-1则可以将信号灯信息推送到对应的地图应用286-1，通过应用286-1可以实现地图实时的显示信号灯的状态和时间。备选地，中心设备301可以将信号灯信息发送给车载OS的服务端282-N，车载OS的服务端282-N则可以将信号灯信息推送到其车载客户端的中控大屏以进行展示。

作为另一示例，如果所接收的交通信息指示第一地理范围内的道路出现路面坍塌，则中心设备301可以将道路维护机构的服务器确定为目标对象。道路维护机构因而能够及时获知路面坍塌情况，以实施道路维护。

在一些实施例中，中心设备301可以基于交通信息是否需要扩展到更大范围的现场子系统来确定目标对象。例如，中心设备301可以确定交通信息是否有用于在第一地理范围外的交通工具。如果确定该交通信息有用于在第一地理范围外的交通工具，则可以从多个其他的现场设备303中确定目标对象。例如，上文关于交通事件信息、交通流信息、基础设施信息等所提及的，可以将中心平台子系统210所服务的其他路侧子系统220或边缘计算子系统230确定为目标对象。

在从中心设备301所服务的其他的现场设备303中确定目标对象的情况下，在一些实施例中，可以将中心设备301所服务的除现场设备302之外其余现场设备均确定为目标对象。例如，如果中心平台子系统210服务于某一区域，则可以将该区域内的路侧子系统220或边缘计算子系统230确定为目标对象。

在另一些实施例中，可以进一步从多个现场设备303中进行选择。例如，中心设备301可以从多个现场设备303中，确定与现场设备302相关联的现场设备的集合，并且基于交通信息，选择该集合中的现场设备作为目标对象。这样的集合可以称为关联集。

可以在中心设备301处针对其所服务的每个现场设备均维护关联集，并且每个现场设备可以具有基于不同标准的多个关联集，例如，基于距离、基于区域、基于道路维护方等。在一些实施例中，中心设备301可以基于一个或多个因素来维护针对现场设备302的关联集，换言之，关联集中的现场设备可以基于一个或多个因素而与现场设备302相关联。这样的因素可以包括：该现场设备与现场设备302的距离在预定距离范围内，例如，如下文所描述的示例；该现场设备与现场设备302位于相同的地理区域，例如，相同的行政区域；该现场设备与现场设备302感知行驶方向相同的道路，例如均感知行驶方向为西向东的道路；该现场设备沿着道路的行驶方向位于现场设备302的上游；或该现场设备沿着道路的行驶方向位于现场设备302的下游。如本文中所使用的术语“上游”和“下游”是相对于道路上交通工具的行驶方向(例如，车流方向)而言的。

以RSCU作为现场设备的示例，在中心平台子系统210处，可以维护RSCU关联集。例如，可以针对每个RSCU维护其一定范围内的关联RSCU。作为一个示例，可以在中心平台子系统210处，确定每个RSCU的部署位置(诸如几何中心)与其他RSCU的部署位置之间的距离。进而可以维护距该RSCU例如1km以内的关联RSCU。给定的距离范围可以是[0,s1)，[s1,s2)…[sn,∞)。在一个示例实现中，可以得到[0,300)内的关联集A，[300,600)内的关联集B，[600，1000)内的关联集C。

例如，中心平台子系统210接收到RSCU A上报的交通事故信息，需要将该交通事件广播到事故发生地1km以内的交通工具，则中心平台子系统210可以将关联集A、B、C中的所有RSCU确定为目标对象。如果仅需要将该交通事件广播到事故发生地600m以内的交通工具，则中心平台子系统210可以将关联集A、B中的所有RSCU确定为目标对象。

中心平台子系统210将交通事故信息转发给被确定为目标对象的RSCU。RSCU可以将报文转换为符合V2X空口标准的报文格式，并由其对应的路侧子系统220中的RSU 250进行广播。

以上关于关联集的描述仅是示例性的。中心设备301可以针对现场设备维护各种关联集。例如，关联集可以在距离的基础上附加地考虑其他因素，例如道路的行驶方向。仍参考上面的交通事故信息，可以仅将在RSCU A的车流上游方向的RSCU确定为目标对象，因为下游方向的交通工具已经行驶过事故区域，而无需知晓事故信息。备选地或附加地，还可以基于交通信息的类别来维护关联集。例如，对于每个现场设备，均维护与不同类型的交通信息相对应的关联集。

在一些实施例中，在325，中心设备301可以对所接收的交通信息进行处理。这样的处理可以包括对交通信息所指示的交通事件、交通状态或交通信号的提取、分析等。

作为一个示例，对于事件触发的交通信息，当事件发生后，现场设备302可能会连续上报该交通信息。中心设备301在接收到数据后，需要对数据进行后处理。例如，中心设备301可以从所上报的数据中，抽象出事件发生的起点位置、终点位置、中心点位置、事件发生的起始时刻、上报该事件的现场设备302(诸如RSCU)的标识、事件的类型、事件的描述、事件对应的车道信息、车辆速度(在有车辆信息的情况下)等。

作为另一示例，中心设备301还可以对所接收的交通信息进行高级别的处理、分析。例如，上文关于交通事件信息描述了可以在中心平台子系统210处对交通事件进行多维度分析，得到交通事件的热地图。

对所接收的交通信息的处理或分析结果(诸如，热地图)可以认为是经处理的交通信息。因此，在这样的实施例中，在330提供的交通信息是经处理的交通信息。此外，应当理解，对交通信息的处理也可以发生在确定目标对象之前。在一些实施例中，还可以基于对交通信息的处理结果来确定目标对象。例如，可以基于所提取的事件位置信息选择另外的现场设备303。

在一些实施例中，当在中心设备301处存在多种类型的交通信息要提供时，可以对待提供的交通信息进行分级，例如划分为不同的优先级。然后，中心设备301可以按照所确定的分级来提供交通信息。例如，中心设备301可以基于所接收的交通信息指示的交通状态、交通事件或交通信号来确定该交通信息的优先级。然后基于该交通信息的优先级与其他待提供的交通信息的优先级来确定提供顺序，并按照该顺序来提供交通信息。

交通信息的分级或其优先级可以基于交通信息所指示的交通状态、交通事件或交通信号的重要性或危险程度等因素。可以基于交通信息的类别(例如，上文所提及的六种类型及其子类)。分级的细度可以基于实际需求而确定。作为一个粗分级的示例，交通事件信息可以具有比信号灯信息高的优先级。作为一个细分级的示例，指示逆行事件的交通事件信息可以具有比指示占用应急车道的交通事件信息高的优先级；指示道路结冰的气象信息可以具有比指示道路裂纹的基础设施信息高的优先级。中心设备301可以按照从高优先级到低优先级的顺序来依次向相应的目标对象提供交通信息。

在一些实施例中，在向目标对象提供交通信息时，可以进行降频处理。例如，对于事件触发类的交通信息，现场设备302可以在一定时间段内(例如，直到事件解除)周期性地向中心设备301发送该交通信息。在这种情况下，中心设备301也可以周期性地向目标对象发送该交通信息，中心设备301发送该交通信息的周期可以大于接收该交通信息的周期。例如，现场设备302可以每分钟向中心设备301发送该交通信息10次，而中心设备301可以每分钟向目标对象发送该交通信息5次或更少。在这样的实施例中，通过对交通信息的降频处理，可以降低转发大量数据的网络开销。

在以上所描述的过程中，通过中心平台子系统210的处理、转发或共享，可以将某一地理范围内的交通信息根据需要扩展到更大范围。以此方式，交通工具可以掌握更大范围内的交通状况，从而更合理地规划行驶路径等。另外，通过向第三方平台共享交通信息，可以使得没有安装OBU的交通工具能够借助于第三方服务而获得交通信息。此外，应当理解，现场设备302还可以接收由中心设备301转发的其他现场设备(例如，现场设备302)所获得的交通信息。

继续参考图3，在一些实施例中，中心设备301还可以向所服务的现场设备302或303转发来自外部服务器304的消息。在335，中心设备301从外部服务器304接收交通事件消息。该交通事件消息指示正在或将要在某个地理区域内发生的交通事件。

外部服务器304可以主动向中心设备301发送交通事件消息，例如可以周期性地发送或基于事件触发而发送。作为一个示例，在外部服务器304与交管平台相关联时，外部服务器304可以在某一区域将要发生交通管制的触发下向中心设备301发送与将要发生的交通管制相关的交通事件消息。备选地和/或附加地，外部服务器304还可以根据来自中心设备301的请求而发送交通事件消息。例如，中心设备301可以向外部服务器304发送针对交通事件消息(例如，与一个或多个区域相关)的请求。外部服务器304可以响应于该请求向中心设备301提供交通事件消息(如果存在的话)。

在340，中心设备301从所服务的现场设备中选择一个或多个现场设备。中心设备301可以选择所服务的所有现场设备。备选地，中心设备301可以基于该交通事件消息所指示的地理区域来选择一个或多个现场设备，例如所指示的地理区域内的所有现场设备。在图3的示例中，所选择的是现场设备302。

在345，中心设备301向现场设备302提供该交通事件消息。尽管未示出，现场设备302可以将该交通事件消息通过RSU 250发送给通信范围内的交通工具130。备选地或附加地，现场设备302还可以基于该交通事件消息确定用于控制交通工具130的指令，并将该指令发送给交通工具130。

下面来描述一个示例场景。当第三方平台需要发布特定的事件到指定的区域时，第三方平台的服务器(例如，第三方服务端282)可以将关于该特定事件的消息推送到中心平台子系统210。中心平台子系统210再将该消息推送到一个或多个路侧子系统220(例如，路侧计算单元240)。这样的实施例中特别适合于交管管制类信息的发布。例如，当交管部分要对特定区域进行交通管制时，可以通过这种方式实现对交通工具的通知。

示例过程

图4示出了根据本公开的一些实施例的用于发布交通信息的过程400的流程图。过程400可以被实现在图3所示的中心设备301处，中心设备301可以是实现中心平台子系统210或其一部分的一个或多个物理设备。应当理解，虽然以特定顺序示出，过程400中的一些步骤可以以与所示出的不同顺序或者以并行方式执行。本公开的实施例在此方面不受限制。

在框410，中心设备301从中心设备301所服务的第一现场设备302接收与第一现场设备302所感知的第一地理范围相关的交通信息。在框420，中心设备301基于交通信息确定目标对象。目标对象包括中心设备所服务的至少一个第二现场设备303和至少一个外部服务器304中的至少一项，至少一个第二现场设备303感知与第一地理范围不同的第二地理范围。在框430，中心设备301向目标对象提供交通信息。

在一些实施例中，至少一个第二现场设备303包括多个第二现场设备303，并且确定目标对象包括：确定交通信息是否有用于在第一地理范围外的交通工具；以及响应于确定交通信息有用于在第一地理范围外的交通工具，从多个第二现场设备303中确定目标对象。

在一些实施例中，从多个第二现场设备303中确定目标对象包括：从多个第二现场设备中，确定与所第一现场设备相关联的第二现场设备的集合；以及基于交通信息，选择集合中的第二现场设备作为目标对象。

在一些实施例中，集合中的第二现场设备基于以下中的至少一项与第一现场设备302相关联：与第一现场设备302的距离在预定距离范围内，与第一现场设备302位于相同的地理区域，与第一现场设备302感知行驶方向相同的道路，沿着道路的行驶方向位于第一现场设备302的上游，或沿着道路的行驶方向位于第一现场设备302的下游。

在一些实施例中，确定目标对象包括：确定交通信息的类别；以及从向中心设备订阅类别的交通信息的至少一个外部服务器304中，确定目标对象。

在一些实施例中，向目标对象提供交通信息包括：确定交通信息的优先级；基于交通信息的优先级与另外的交通信息的优先级，确定用于提供交通信息的顺序；以及按照顺序向目标对象提供交通信息。

在一些实施例中，接收交通信息包括：从第一现场设备302周期性地接收交通信息，并且其中向目标对象提供交通信息包括：向目标对象周期性地发送交通信息，其中交通信息的发送周期大于交通信息的接收周期。

在一些实施例中，过程400还包括：从至少一个外部服务器接收交通事件消息，交通事件消息指示正在或将要在一地理区域内发生的交通事件；基于地理区域，从中心设备所服务的现场设备中选择第三现场设备；以及向第三现场设备提供交通事件消息。

在一些实施例中，交通信息包括以下中的至少一项：与第一地理范围内的信号设施相关的状态信息，与第一地理范围内的交通工具相关的行驶事件信息，与第一地理范围内的道路相关的交通流量信息，与第一地理范围内的障碍物相关的信息，与第一地理范围内的基础设施相关的物理状况信息，或与交通工具在第一地理范围内的行驶有关的气象信息。

图5示出了根据本公开的一些实施例的用于发布交通信息的过程500的流程图。过程500可以被实现在图3所示的现场设备302和303中的任一个处，现场设备302、303可以是实现路侧子系统220或边缘计算子系统230或其一部分的一个或多个物理设备。为了便于讨论将以过程500实现在现场设备302处为例进行描述。应当理解，虽然以特定顺序示出，过程500中的一些步骤可以以与所示出的不同顺序或者以并行方式执行。本公开的实施例在此方面不受限制。

在框510，第一现场设备302接收感测设备260所感知的第一地理范围内的环境数据。在框520，第一现场设备302基于环境数据，生成与第一地理范围相关的第一交通信息。在框530，第一现场设备302向服务于第一现场设备302的中心设备301提供第一交通信息。

在一些实施例中，过程500还包括：从中心设备301接收第二交通信息，第二交通信息与第二现场设备303感知的第二地理范围相关，第二地理范围不同于第一地理范围；以及向第一地理范围内的交通工具提供第二交通信息。

在一些实施例中，过程500还包括：从中心设备301接收交通事件消息，交通事件消息由外部服务器304生成并且指示正在或将要在一地理区域内发生的交通事件；以及向第一地理范围内的交通工具提供交通事件消息。

在一些实施例中，第一交通信息包括以下中的至少一项：与第一地理范围内的信号设施相关的状态信息，与第一地理范围内的交通工具相关的行驶事件信息，与第一地理范围内的道路相关的交通流量信息，与第一地理范围内的障碍物相关的信息，与第一地理范围内的基础设施相关的物理状况信息，或与交通工具在第一地理范围内的行驶有关的气象信息。

示例装置和设备

图6示出了根据本公开的一些实施例的用于发布交通信息的装置600的示意框图。装置600可以被包括在图2中的中心平台子系统210中或者被实现为中心平台子系统210或其一部分。如图6所示，装置600包括交通信息接收模块610，被配置为从中心设备所服务的第一现场设备接收与第一现场设备所感知的第一地理范围相关的交通信息。装置600还包括目标对象确定模块620，被配置为基于交通信息确定目标对象，目标对象包括中心设备所服务的至少一个第二现场设备和至少一个外部服务器中的至少一项，至少一个第二现场设备感知与第一地理范围不同的第二地理范围。装置600进一步包括交通信息提供模块630，被配置为向目标对象提供交通信息。

在一些实施例中，至少一个第二现场设备包括多个第二现场设备，并且目标对象确定模块620包括：有用性确定模块，被配置为确定交通信息是否有用于在第一地理范围外的交通工具；以及现场设备确定模块，被配置为响应于确定交通信息有用于在第一地理范围外的交通工具，从多个第二现场设备中确定目标对象。

在一些实施例中，现场设备确定模块包括：设备集合确定模块，被配置为从多个第二现场设备中，确定与所第一现场设备相关联的第二现场设备的集合；以及第二设备选择模块，被配置为基于交通信息，选择集合中的第二现场设备作为目标对象。

在一些实施例中，集合中的第二现场设备基于以下中的至少一项与第一现场设备相关联：与第一现场设备的距离在预定距离范围内，与第一现场设备位于相同的地理区域，与第一现场设备感知行驶方向相同的道路，沿着道路的行驶方向位于第一现场设备的上游，或沿着道路的行驶方向位于第一现场设备的下游。

在一些实施例中，目标对象确定模块620包括：类别确定模块，被配置为确定交通信息的类别；以及外部服务器确定模块，被配置为从向中心设备订阅类别的交通信息的至少一个外部服务器中，确定目标对象。

在一些实施例中，交通信息提供模块630包括：优先级确定模块，被配置为确定交通信息的优先级；顺序确定模块，被配置为基于交通信息的优先级与另外的交通信息的优先级，确定用于提供交通信息的顺序；以及依顺序提供模块，被配置为按照顺序向目标对象提供交通信息。

在一些实施例中，交通信息接收模块610包括：周期接收模块，被配置为从第一现场设备周期性地接收交通信息，并且其中交通信息提供模块630包括：周期发送模块，被配置为向目标对象周期性地发送交通信息，其中交通信息的发送周期大于交通信息的接收周期。

在一些实施例中，装置600还包括：消息接收模块，被配置为从至少一个外部服务器接收交通事件消息，交通事件消息指示正在或将要在一地理区域内发生的交通事件；第三设备选择模块，被配置为基于地理区域，从中心设备所服务的现场设备中选择第三现场设备；以及消息提供模块，被配置为向第三现场设备提供交通事件消息。

在一些实施例中，交通信息包括以下中的至少一项：与第一地理范围内的信号设施相关的状态信息，与第一地理范围内的交通工具相关的行驶事件信息，与第一地理范围内的道路相关的交通流量信息，与第一地理范围内的障碍物相关的信息，与第一地理范围内的基础设施相关的物理状况信息，或与交通工具在第一地理范围内的行驶有关的气象信息。

图7示出了根据本公开的一些实施例的用于发布交通信息的装置700的示意框图。装置700可以被包括在图2中的路侧子系统220或边缘计算子系统230中，或者被实现为路侧子系统220或边缘计算子系统230或其一部分。如图7所示，装置700包括环境数据接收模块710，被配置为在第一现场设备处接收感知设备所感知的第一地理范围内的环境数据。装置700还包括交通信息生成模块720，被配置为基于环境数据，生成与第一地理范围相关的第一交通信息。装置700进一步包括交通信息提供模块730，被配置为向服务于第一现场设备的中心设备提供第一交通信息。

在一些实施例中，装置700还包括：交通信息接收模块，被配置为从中心设备接收第二交通信息，第二交通信息与第二现场设备感知的第二地理范围相关，第二地理范围不同于第一地理范围；以及交通信息发布模块，被配置为向第一地理范围内的交通工具提供第二交通信息。

在一些实施例中，装置700还包括：消息接收模块，被配置为从中心设备接收交通事件消息，交通事件消息由外部服务器生成并且指示正在或将要在一地理区域内发生的交通事件；以及消息提供模块，被配置为向第一地理范围内的交通工具提供交通事件消息。

在一些实施例中，第一交通信息包括以下中的至少一项：与第一地理范围内的信号设施相关的状态信息，与第一地理范围内的交通工具相关的行驶事件信息，与第一地理范围内的道路相关的交通流量信息，与第一地理范围内的障碍物相关的信息，与第一地理范围内的基础设施相关的物理状况信息，或与交通工具在第一地理范围内的行驶有关的气象信息。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备800的示意性框图。设备800可以用于实现图3的中心设备301、现场设备302、现场设备303。如图所示，设备800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序指令或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程400或过程500。例如，在一些实施例中，过程400或过程500可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由CPU 801执行时，可以执行上文描述的过程400或过程500的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程400或过程500。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (32)

1.一种发布交通信息的方法，包括：

从中心设备所服务的第一现场设备接收与所述第一现场设备所感知的第一地理范围相关的交通信息；

基于所述交通信息确定目标对象，所述目标对象包括所述中心设备所服务的至少一个第二现场设备和至少一个外部服务器中的至少一项，所述至少一个第二现场设备感知与所述第一地理范围不同的第二地理范围；以及

向所述目标对象提供所述交通信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个第二现场设备包括多个第二现场设备，并且确定所述目标对象包括：

确定所述交通信息是否有用于在所述第一地理范围外的交通工具；以及

响应于确定所述交通信息有用于在所述第一地理范围外的交通工具，从所述多个第二现场设备中确定所述目标对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其中从所述多个第二现场设备中确定所述目标对象包括：

从所述多个第二现场设备中，确定与所述第一现场设备相关联的第二现场设备的集合；以及

基于所述交通信息，选择所述集合中的第二现场设备作为所述目标对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述集合中的第二现场设备基于以下中的至少一项与所述第一现场设备相关联：

与所述第一现场设备的距离在预定距离范围内，

与所述第一现场设备位于相同的地理区域，

与所述第一现场设备感知行驶方向相同的道路，

沿着道路的行驶方向位于所述第一现场设备的上游，或

沿着道路的行驶方向位于所述第一现场设备的下游。

5.根据权利要求1述的方法，其中确定所述目标对象包括：

确定所述交通信息的类别；以及

从向所述中心设备订阅所述类别的交通信息的至少一个外部服务器中，确定所述目标对象。

6.根据权利要求1所述的方法，其中向所述目标对象提供所述交通信息包括：

确定所述交通信息的优先级；

基于所述交通信息的所述优先级与另外的交通信息的优先级，确定用于提供所述交通信息的顺序；以及

按照所述顺序向所述目标对象提供所述交通信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其中接收所述交通信息包括：

从所述第一现场设备周期性地接收所述交通信息，并且

其中向所述目标对象提供所述交通信息包括：

向所述目标对象周期性地发送所述交通信息，其中所述交通信息的发送周期大于所述交通信息的接收周期。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，还包括：

从所述至少一个外部服务器接收交通事件消息，所述交通事件消息指示正在或将要在一地理区域内发生的交通事件；

基于所述地理区域，从所述中心设备所服务的现场设备中选择第三现场设备；以及

向所述第三现场设备提供所述交通事件消息。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中所述交通信息包括以下中的至少一项：

与所述第一地理范围内的信号设施相关的状态信息，

与所述第一地理范围内的交通工具相关的行驶事件信息，

与所述第一地理范围内的道路相关的交通流量信息，

与所述第一地理范围内的障碍物相关的信息，

与所述第一地理范围内的基础设施相关的物理状况信息，或

与交通工具在所述第一地理范围内的行驶有关的气象信息。

10.一种发布交通信息的方法，包括：

第一现场设备接收感知设备所感知的第一地理范围内的环境数据；

基于所述环境数据，生成与所述第一地理范围相关的第一交通信息；以及

向服务于所述第一现场设备的中心设备提供所述第一交通信息。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

从所述中心设备接收第二交通信息，所述第二交通信息与第二现场设备所述感知的第二地理范围相关，所述第二地理范围不同于所述第一地理范围；以及

向所述第一地理范围内的交通工具提供所述第二交通信息。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括：

从所述中心设备接收交通事件消息，所述交通事件消息由外部服务器生成并且指示正在或将要在一地理区域内发生的交通事件；以及

向所述第一地理范围内的交通工具提供所述交通事件消息。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其中所述第一交通信息包括以下中的至少一项：

与所述第一地理范围内的信号设施相关的状态信息，

与所述第一地理范围内的交通工具相关的行驶事件信息，

与所述第一地理范围内的道路相关的交通流量信息，

与所述第一地理范围内的障碍物相关的信息，

与所述第一地理范围内的基础设施相关的物理状况信息，或

与交通工具在所述第一地理范围内的行驶有关的气象信息。

14.一种用于发布交通信息的装置，包括：

交通信息接收模块，被配置为从中心设备所服务的第一现场设备接收与所述第一现场设备所感知的第一地理范围相关的交通信息；

目标对象确定模块，被配置为基于所述交通信息确定目标对象，所述目标对象包括所述中心设备所服务的至少一个第二现场设备和至少一个外部服务器中的至少一项，所述至少一个第二现场设备感知与所述第一地理范围不同的第二地理范围；以及

交通信息提供模块，被配置为向所述目标对象提供所述交通信息。

15.根据权利要求14所述的装置，其中所述至少一个第二现场设备包括多个第二现场设备，并且所述目标对象确定模块包括：

有用性确定模块，被配置为确定所述交通信息是否有用于在所述第一地理范围外的交通工具；以及

现场设备确定模块，被配置为响应于确定所述交通信息有用于在所述第一地理范围外的交通工具，从所述多个第二现场设备中确定所述目标对象。

16.根据权利要求15所述的装置，其中所述现场设备确定模块包括：

设备集合确定模块，被配置为从所述多个第二现场设备中，确定与所述第一现场设备相关联的第二现场设备的集合；以及

第二设备选择模块，被配置为基于所述交通信息，选择所述集合中的第二现场设备作为所述目标对象。

17.根据权利要求16所述的装置，其中所述集合中的第二现场设备基于以下中的至少一项与所述第一现场设备相关联：

与所述第一现场设备的距离在预定距离范围内，

与所述第一现场设备位于相同的地理区域，

与所述第一现场设备感知行驶方向相同的道路，

沿着道路的行驶方向位于所述第一现场设备的上游，或

沿着道路的行驶方向位于所述第一现场设备的下游。

18.根据权利要求14所述的装置，其中所述目标对象确定模块包括：

类别确定模块，被配置为确定所述交通信息的类别；以及

外部服务器确定模块，被配置为从向所述中心设备订阅所述类别的交通信息的至少一个外部服务器中，确定所述目标对象。

19.根据权利要求14所述的装置，其中所述交通信息提供模块包括：

优先级确定模块，被配置为确定所述交通信息的优先级；

顺序确定模块，被配置为基于所述交通信息的所述优先级与另外的交通信息的优先级，确定用于提供所述交通信息的顺序；以及

依顺序提供模块，被配置为按照所述顺序向所述目标对象提供所述交通信息。

20.根据权利要求14所述的装置，其中所述交通信息接收模块包括：

周期接收模块，被配置为从所述第一现场设备周期性地接收所述交通信息，并且

其中所述交通信息提供模块包括：

周期发送模块，被配置为向所述目标对象周期性地发送所述交通信息，其中所述交通信息的发送周期大于所述交通信息的接收周期。

21.根据权利要求14至20中任一项所述的装置，还包括：

消息接收模块，被配置为从所述至少一个外部服务器接收交通事件消息，所述交通事件消息指示正在或将要在一地理区域内发生的交通事件；

第三设备选择模块，被配置为基于所述地理区域，从所述中心设备所服务的现场设备中选择第三现场设备；以及

消息提供模块，被配置为向所述第三现场设备提供所述交通事件消息。

22.根据权利要求14至20中任一项所述的装置，其中所述交通信息包括以下中的至少一项：

与所述第一地理范围内的信号设施相关的状态信息，

与所述第一地理范围内的交通工具相关的行驶事件信息，

与所述第一地理范围内的道路相关的交通流量信息，

与所述第一地理范围内的障碍物相关的信息，

与所述第一地理范围内的基础设施相关的物理状况信息，或

与交通工具在所述第一地理范围内的行驶有关的气象信息。

23.一种用于发布交通信息的装置，包括：

环境数据接收模块，被配置为在第一现场设备处接收感知设备所感知的第一地理范围内的环境数据；

交通信息生成模块，被配置为基于所述环境数据，生成与所述第一地理范围相关的第一交通信息；以及

交通信息提供模块，被配置为向服务于所述第一现场设备的中心设备提供所述第一交通信息。

24.根据权利要求23所述的装置，还包括：

交通信息接收模块，被配置为从所述中心设备接收第二交通信息，所述第二交通信息与第二现场设备所述感知的第二地理范围相关，所述第二地理范围不同于所述第一地理范围；以及

交通信息发布模块，被配置为向所述第一地理范围内的交通工具提供所述第二交通信息。

25.根据权利要求23所述的装置，还包括：

消息接收模块，被配置为从所述中心设备接收交通事件消息，所述交通事件消息由外部服务器生成并且指示正在或将要在一地理区域内发生的交通事件；以及

消息提供模块，被配置为向所述第一地理范围内的交通工具提供所述交通事件消息。

26.根据权利要求23至25中任一项所述的装置，其中所述第一交通信息包括以下中的至少一项：

与所述第一地理范围内的信号设施相关的状态信息，

与所述第一地理范围内的交通工具相关的行驶事件信息，

与所述第一地理范围内的道路相关的交通流量信息，

与所述第一地理范围内的障碍物相关的信息，

与所述第一地理范围内的基础设施相关的物理状况信息，或

与交通工具在所述第一地理范围内的行驶有关的气象信息。

27.一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

28.一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求10-13中任一项所述的方法。

29.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

30.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求9-12中任一项所述的方法。

31.一种发布交通消息的系统，包括：

中心平台子系统，包括根据权利要求14至22中任一项所述装置；以及

路侧子系统和边缘计算子系统中的至少一个，包括根据权利要求23至26中任一项所述的装置。

32.一种发布交通消息的系统，包括：

中心平台子系统，包括根据权利要求27所述的电子设备；以及

路侧子系统和边缘计算子系统中的至少一个，包括根据权利要求28所述的电子设备。

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