JP6262899B1

JP6262899B1 - 送り装置及び送り切出し装置

Info

Publication number: JP6262899B1
Application number: JP2017067417A
Authority: JP
Inventors: 洋一松崎; 陽一宮原; 一俊立川; 忠冷水
Original assignee: 株式会社システム技研
Priority date: 2017-03-30
Filing date: 2017-03-30
Publication date: 2018-01-17
Anticipated expiration: 2037-03-30
Also published as: JP2018167968A

Abstract

【課題】長尺物を効率よく送出し切り出す送り装置及び送り切出し装置を提供する。【解決手段】本発明に係る送り装置１０２は、長尺物Ｔを順次送り出す一対の把持機構１ａ，１ｂからなる送り装置１０２であって、把持機構１ａ，１ｂは、長尺物Ｔを短手方向から挟持するよう配設すると共に、長尺物Ｔの長手方向及び短手方向に進退自在に構成し、しかも、把持機構１ａ，１ｂは、長尺物Ｔの長手方向に対し交互に前後移動自在に構成したことを特徴とする。【選択図】図３

Description

本発明は、長尺物を効率よく送出し切り出す送り装置及び送り切出し装置に関する。

多くの場合、フィルム状の薄状物はリール状に巻回され流通し、これを用いる製造現場等においては目的に応じて所定長さ切り出して使用している。

例えば、商品等を包装するために薄状物を用いる場合には商品等を囲繞可能な程度の比較的大きな矩形状に切り出せる幅広なリールを用いたり、また、商品や部品等の所定箇所に薄状物を貼着させて該箇所を保護したり等する場合には帯状で一側面に粘着層を有する幅狭なリールから所望する長さに切り出して使用される。

また、リール状の薄状物は手作業により切り出して所定の作業を行う場合もあるが、対象となる商品や部品等が多い場合や、正確な長さや大きさに切り出す必要がある場合には装置による自動化が図られる。

自動化においては、例えば、特許文献１に蛍光管に所定長さのアルミニュームテープを貼着する技術が開示されており、本技術によれば、巻回されたテープリールから送出された一側面に粘着層を有する帯状のアルミニュームテープＡは、該テープＡを短辺方向から挟持可能な３つのチャック１，６，８を有し、最もテープリール側に配置され該テープの長辺方向に進退自在の送りチャック１が該テープＡの先端部を露出させた状態で挟持したまま固定配置された固定チャック６近傍に移動し、固定チャック６の反対側においては固定チャック６よりも更にテープリールから離れた位置に配置され該テープの長辺方向に進退自在の可動チャック８が固定チャック６近傍に移動する。

すなわち、該テープＡの先端部を露出させた状態で挟持する送りチャック１と、可動チャック８は、固定チャック６近傍の左右側に移動する。このとき、固定チャック６と可動チャック８の上下の爪６ａ，６ｂ，８ａ，８ｂは上下方に拡開しており、該テープＡの先端部は固定チャック６が障害となることなく可動チャック８の上下の爪８ａ，８ｂで挟持することができる。

該テープＡを挟持した可動チャック８は固定チャック６から離反する方向に移動すると共に、送りチャック１はテープリール側に戻り、その後、固定チャック６により該テープＡを挟持する。

固定チャック６と可動チャック８により挟持された該テープＡは、固定チャック６の近傍でテープリール側に配設されたカッターにより切断された後、固定チャック６と可動チャック８の上側の爪６ａ，８ａが各々内側に回動し、他の機構により蛍光管Ｂの真上に移動した後、該テープＡを蛍光管Ｂの側面に押し付け、固定チャック６と可動チャック８の上下の爪６ａ，６ｂ，８ａ，８ｂを開放させることで蛍光管Ｂに該テープＡを貼着させることができる。

また、例えば、特許文献２には折詰弁当４０の側面にテープＴにより割箸４２を貼り付ける技術が開示されており、本技術によれば、巻回されたテープリールから送出された一側面に粘着層を有する帯状のテープＴは、ローラーガイド部１０により送出され、テープＴの長辺方向でテープＴに向かって進退自在のテープ引出し機構２８がローラーガイド部１０近傍に移動しテープ引出し機構２８の２つの爪３２，３４によりにテープＴの先端部を正面から挟持したまま離反することで切り出すための所定長さを確保する。

その後、テープ搬送機構２０に形成された２つの搬送ローラー２２，２４が該テープＴの粘着側から付勢しつつローラーガイド部１０近傍に配設されたカッター１８により該テープＴが切断され、テープ引出し機構２８の２つの爪３２，３４を開放した後、折詰弁当４０の側面に載置された割箸４２に対してテープ搬送機構２０により割箸４２が折詰弁当４０に固定される。

特開平７−１６１２９５号公報特開平６−２３９３２１号公報

確かに特許文献１、２に記載の技術によれば、長尺で帯状の薄状物を自動で所望の長さ送り出して切り出すことができる点で優れている。しかしながら、特許文献１ではアルミニュームテープを切り出す度に次に切り出すための該テープを送りチャックから可動チャックに受け渡し、特許文献２においてもテープを切り出す度に次に切り出すためのテープを送りローラーガイド部からテープ引出し機構に受け渡すため、テープを取りに行く動作やテープを挟持し直す動作が必要であり効率面で不利であった。

本発明は、以上のような事情に鑑みてなされたものであり、長尺物を効率よく送出し切り出す送り装置及び送り切出し装置を提供することにある。

以上のような目的を達成するために、本発明は以下の技術を提供する。

請求項１に係る発明では、長尺物を順次送り出す一対の把持機構からなる送り装置であって、前記一対の前記把持機構の双方は、前記長尺物を短手方向から挟持するよう配設すると共に、前記長尺物の長手方向及び短手方向に進退自在に構成し、しかも、前記一対の前記把持機構の双方は、前記長尺物の長手方向に対して互いに逆方向となる前後移動により一方の前記把持機構と他方の前記把持機構の前後関係を交代自在に構成したことを特徴とする送り装置を提供せんとする。

請求項２に係る発明では、前記一対の前記把持機構は、前記長尺物を介して互いに対向配置したことを特徴とする請求項１に記載の送り装置を提供せんとする。

請求項３に係る発明では、請求項１または２に記載の前記送り装置と、切断部と、からなり、前記長尺物を送りながら先端部から順次切出す送り切出し装置であって、前記切断部は、前記把持機構の一方が前記長尺物の前記先端部を挟持し、他方が中途部を挟持した際、２つの前記把持機構の間であって前記他方の前記把持機構の近傍に配設したことを特徴とする送り切出し装置を提供せんとする。

請求項４に係る発明では、請求項３に記載の前記送り切出し装置と、支持移載部と、からなり、前記長尺物を送りながら先端部から順次切出す送り切出し装置であって、前記支持移載部は、本体部の先端に支持部を有し、前記長尺物を前記支持部により支持自在に構成すると共に、前記本体部は少なくとも前記長尺物に対して近接・離反自在となるよう構成したことを特徴とする送り切出し装置を提供せんとする。

請求項５に係る発明では、前記把持機構は、挟持部と基部とで構成し、前記挟持部は、前記長尺物の挟持の際に対向する一対の第一爪部と第二爪部と、からなり、前記基部は、前記第一爪部と前記第二爪部の少なくとも一方を動作自在とする駆動機構からなり、前記第一・第二爪部は各々前記基部側を接続端とし、先端側を開放端とし、前記第一爪部には、前記第一爪部に形成された回動軸に軸支され前記長尺物と当接する倣い座面を有する倣い回動片を備えることで、前記長尺物の挟持の際に前記倣い座面が前記第二爪部の当接面に倣って前記第一・第二爪部により前記長尺物と密着当接自在となるよう構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の送り装置または送り切出し装置を提供せんとする。

請求項１記載の発明によれば、長尺物を順次送り出す一対の把持機構からなる送り装置であって、一対の把持機構の双方は、長尺物を短手方向から挟持するよう配設すると共に、長尺物の長手方向及び短手方向に進退自在に構成し、しかも、一対の把持機構の双方は、長尺物の長手方向に対して互いに逆方向となる前後移動により一方の把持機構と他方の把持機構の前後関係を交代自在に構成したことより、一対の把持機構が長尺物の持ち替え動作をすることなく連続稼働できるので効率よく長尺物を送出することができる。

請求項２記載の発明によれば、一対の把持機構は、長尺物を介して互いに対向配置したことより、把持機構同士の干渉を容易に回避できるので装置をシンプルに構成できる。

また、把持機構の互いの配設箇所が離間し、しかも、各々の移動機構も離間するのでメンテナンス性を向上させることができる。

請求項３記載の発明によれば、送り装置と、切断部と、からなり、長尺物を送りながら先端部から順次切出す送り切出し装置であって、切断部は、把持機構の一方が長尺物の先端部を挟持し、他方が中途部を挟持した際、２つの把持機構の間であって他方の把持機構の近傍に配設したことより、一対の把持機構が長尺物の持ち替え動作をすることなく交互に位置を変えながら効率よく長尺物を切り出すことができる。

請求項４記載の発明によれば、送り切出し装置と、支持移載部と、からなり、長尺物を送りながら先端部から順次切出す送り切出し装置であって、支持移載部は、本体部の先端に支持部を有し、長尺物を支持部により支持自在に構成すると共に、本体部は少なくとも長尺物に対して近接・離反自在となるよう構成したことより、一対の把持機構が長尺物の持ち替え動作をすることなく交互に位置を変えながら効率よく長尺物を切り出しつつ切り出した長尺物を所定箇所に移載することができる。

請求項５記載の発明によれば、把持機構は、挟持部と基部とで構成し、挟持部は、長尺物の挟持の際に対向する一対の第一爪部と第二爪部と、からなり、基部は、第一爪部と第二爪部の少なくとも一方を動作自在とする駆動機構からなり、第一・第二爪部は各々基部側を接続端とし、先端側を開放端とし、第一爪部には、第一爪部に形成された回動軸に軸支され長尺物と当接する倣い座面を有する倣い回動片を備えることで、長尺物の挟持の際に倣い座面が第二爪部の当接面に倣って第一・第二爪部により長尺物と密着当接自在となるよう構成したことより、長尺物を略均一な圧力で挟持することができるので、長尺物を挟持したまま移動させたり、長尺物に負荷がかかる切断時であっても、挟持した長尺物が当接面と倣い座面との間で捩れることなく確実に挟持することができる。

本実施形態に係る送り切出し装置の斜視図である。（ａ）は把持機構により帯状の薄状物を挟持する直前を示す正面図で、（ｂ）は挟持した状態を示す正面図で、（ｃ）は平面図で、（ｄ）は薄状物を不均一の圧力で挟持している状態を示す正面図である。（ａ）は本実施形態に係る送り切出し装置の主要部を示す正面図で、（ｂ）は平面図である。（ａ）〜（ｇ）は一対の把持機構と切断部と吸着部により帯状の薄状物を送出して切り出す様子を時系列で示した平面図である。本実施形態に係る送り切出し装置の他の例を示す斜視図である。（ａ）は本実施形態に係る送り切出し装置の他の例の主要部の動きを示す正面図で、（ｂ）は一方の把持機構の動きに着目した平面図で、（ｃ）は他方の把持機構の動きに着目した平面図である。（ａ）は本実施形態に係る把持機構の斜視図で、（ｂ）は第一・第二爪片の分解斜視図である。（ａ）は本実施形態に係る把持機構により帯状の薄状物を挟持する直前を示す正面図で、（ｂ）は挟持した状態を示す正面図で、（ｃ）は倣い回動片の動きを示す正面図である。（ａ）は本実施形態に係る把持機構の基部の内部構造を説明する部分透視正面図であり、（ｂ）、（ｃ）は本実施形態に係る把持機構の基部の内部構造の他の例を説明する部分透視正面図である。本実施形態に係る把持機構の第一・第二爪部の斜視組立図である。（ａ）は本実施形態に係る把持機構の第一・第二爪部の右側面図で、（ｂ）は倣い回動片を外した第一爪部の部分正面図で、（ｃ）は倣い回動片を設置した第一爪部の部分正面図である。（ａ）は倣い回動片を有さない把持機構により帯状の薄状物を挟持する状態を示す平面図で、（ｂ）は（ａ）の状態から把持機構を右側に移動させた状態を示す平面図である。（ａ）は本実施形態に係る把持機構の第一・第二爪部の上下を逆にして帯状の薄状物を挟持する直前を示す正面図で、（ｂ）は挟持した状態を示す正面図である。（ａ）は本実施形態に係る送り切出し装置により帯状の薄状物が直線的に送出される様子を示すイメージ図（平面図）で、（ｂ）は正確に切り出された薄状物を示す平面図である。（ａ）は薄状物を介して対向配置した倣い回動片を有さない把持機構を用いた送り切出し装置により帯状の薄状物がジグザグに送出される様子を示すイメージ図（平面図）で、（ｂ）は台形状に切り出された薄状物を示す平面図である。（ａ）は薄状物の一側にのみ配置した倣い回動片を有さない把持機構を用いた送り切出し装置により帯状の薄状物が円弧状に送出される様子を示すイメージ図（平面図）で、（ｂ）は平行四辺形状に切り出された薄状物を示す平面図である。

本発明の実施形態に係る送り装置の要旨は、長尺物を順次送り出す一対の把持機構からなる送り装置であって、把持機構は、長尺物を短手方向から挟持するよう配設すると共に、長尺物の長手方向及び短手方向に進退自在に構成し、しかも、把持機構は、長尺物の長手方向に対し交互に前後移動自在に構成したことを特徴とする。すなわち、長尺物を効率よく送出する送り装置の提供を図ろうとするものである。

また、本発明の実施形態に係る送り切出し装置の要旨は、送り装置と、切断部と、からなり、長尺物を送りながら先端部から順次切出す送り切出し装置であって、切断部は、把持機構の一方が長尺物の先端部を挟持し、他方が中途部を挟持した際、２つの把持機構の間であって他方の把持機構の近傍に配設したことを特徴とする。すなわち、長尺物を効率よく送出し切り出す送り切出し装置の提供を図ろうとするものである。

以下、本発明に係る送り装置、及び送り切出し装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。また、本説明中において左右同一又は左右対称の構造や部品については、原則として同一の符号を付し、左右何れか一方のみを説明して、他方については説明を適宜省略する。

また、本説明中で長尺物は下面に粘着層を有するフィルム状で帯状の薄状物として説明しているが、材質や厚み、形状や大きさ、粘着層の有無等、本実施形態に記載の対象物に限定されるものではなく、例えば、電気配線やロープ、リボン等であってもよい。

[送り装置及び送り切出し装置]
本発明の実施形態に係る送り装置１０２は、図１、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、長尺物Ｔを順次送り出す一対の把持機構１（１ａ，１ｂ）からなる送り装置１０２であって、把持機構１は、長尺物Ｔを短手方向から挟持するよう配設すると共に、長尺物Ｔの長手方向及び短手方向に進退自在に構成し、しかも、把持機構１は、長尺物Ｔの長手方向に対し交互に前後移動自在に構成している。

また、把持機構１ａ，１ｂは、長尺物Ｔを介して対向配置している。

また、送り切出し装置１０１は、上述した送り装置１０２と、切断部１０６（図１では省略）と、からなり、長尺物Ｔを送りながら先端部から順次切出すものであり、切断部１０６は、把持機構の一方１ａが長尺物Ｔの先端部を挟持し、他方１ｂが中途部を挟持した際、２つの把持機構１ａ，１ｂの間であって他方の把持機構１ｂの近傍に配設したものである。

また、送り切出し装置１０１には支持移載部１１５を備え、支持移載部１１５は、本体部１１６の先端に支持部１１８を有し、長尺物Ｔを支持部１１８により支持自在に構成すると共に、本体部１１６は少なくとも長尺物Ｔに対して近接・離反自在となるよう構成している。

なお、本実施形態では、支持部１１８は本体部１１６の先端面１１７に形成され、真空吸着により長尺物である薄状物Ｔを真空吸着自在に構成しているが、支持移載部１１５は送出する対象物により機械的に把持したり等、種々の変形・変更が可能である。

具体的には、送り切出し装置１０１は、送り装置１０２と移載装置１１０とで構成され、送り装置１０２には一対の把持機構１ａ，１ｂと切断部１０６を備え、移載装置１１０には支持移載部１１５を備えている。

送り装置１０２には、帯状の薄状物ＴからなるリールＲがセットされ、リールＲはモーターの回動により薄状物Ｔを送出するが、送出のタイミングは、他の箇所に配設されたセンサー等で薄状物Ｔが把持機構１ａ，１ｂにより挟持されている状況なのか等の検知によりなされ、送出された薄状物Ｔは支持ローラー１０３により所定の張力が付加されつつ薄状物Ｔの送出高さを規定する。

一対の把持機構１ａ，１ｂは、支持ローラー１０３により水平方向に送出される薄状物Ｔの高さが水平方向を維持したまま薄状物Ｔを把持可能なように配設している。

また、一対の把持機構１ａ，１ｂは、移動機構１０４を構成するスライドベアリングやエアシリンダー、モーター等の別途の手段により薄状物Ｔの長手方向及び短手方向に進退自在に構成している。

なお、本実施形態では、移動機構１０４は、把持機構１ａ，１ｂの下部側と連結したＬ字状のステーが送り装置１０２の下部側に内設されたスライドベアリング等と連結し、把持機構１ａ，１ｂを任意の方向に移動自在に構成しているが、移動機構１０４は本実施形態に限定されるものではなく、例えば、スライドベアリング等の移動機構１０４を送り装置１０２の安定した上端面に配設し、把持機構１ａ，１ｂをその上に連結することでステーを省略してガタの少ない構造にしたり等、本発明の要旨の範囲内において種々の変形・変更が可能である。

また、切断部１０６もスライドベアリングやエアシリンダー、モーター等の別途の手段により上下及び前後に可動自在に構成し、薄状物Ｔを短手方向から切断することができるよう構成している。

移載装置１１０は、上下動する本体部１１６を備えた支持移載部１１５を水平方向に回動させ、切り出した薄状物Ｔを所定箇所に移載するものであり、具体的には、水平方向に伸延するアーム部１１１の一方の端部側に支持移載部１１５を配設し、他方の端部側においては鉛直上方に軸心を有するモーターのモーター軸１１２と連結している。

このように構成することで、切り出された薄状物Ｔを支持部１１８で吸着したままモーター軸１１２の回動により作業台Ｓの上に載置された製品Ｐや箱内に薄状物Ｔを貼着したり収容させることができる。

把持機構１は、図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、挟持部２と基部４４とで構成し、挟持部２は、薄状物Ｔの挟持の際に対向する一対の第一爪部５７と第二爪部３１と、からなり、基部４４は、第一爪部５７と第二爪部３１の少なくとも一方を動作自在とする駆動機構４５からなる。

また、把持機構１は、長尺物Ｔを挟持できれば如何なる構成であってもよく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形・変更が可能である。

なお、送り装置１０２や移載装置１１０の駆動方法や構成については本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形・変更が可能である。

以下、送り切出し装置１０１の動作について説明する。

図３（ａ）は送り切出し装置１０１の主要部の正面図であり、図３（ｂ）は送り切出し装置１０１の一対の把持機構１ａ，１ｂとその周辺の平面図であり、把持機構１ａ，１ｂは薄状物Ｔを介して対向配置され、一方の把持機構１ａが薄状物Ｔの端部を挟持し、他方１ｂが薄状物Ｔの中途部を挟持している。

一対の把持機構１ａ，１ｂで挟持された薄状物Ｔに対して支持移載部１１５の本体部１１６が下降し、本体部１１６の支持部１１８により薄状物Ｔを吸着する。

また、切断部１０６を構成するカッター刃１０７は、他方の把持機構１ｂの近傍に配設され、具体的には薄状物Ｔよりも下方で薄状物Ｔの後方に配設され、切断部１０６が上昇して挟持された薄状物Ｔを奥側から手前側に切断した後所定位置に戻る。

切断された薄状物Ｔは、本体部１１６の上昇と共に支持移載部１１５により所定箇所へ移載される。

本実施形態に係る送り切出し装置１０１は、上述した動作を一対の把持機構１ａ，１ｂが交互に位置を変えることで連続して薄状物Ｔを送出し切り出すことができるものである。

このような動作について平面図による連続動作を示した図４（ａ）〜（ｇ）を用いて更に具体的に詳述する。

まず、図４（ａ）に示すように、他方の把持機構１ｂが一方の把持機構１ａと干渉しないように手前に移動（Ａ）し、その後、薄状物Ｔを挟持した一方の把持機構１が右側に移動（Ｂ）すると同時に、他方の把持機構１ｂが左側に移動（Ｃ）する。

次に、図４（ｂ）、（ｃ）に示すように、他方の把持機構１が奥側の薄状物Ｔ側に移動（Ｄ）して薄状物Ｔの中途部を挟持する。

その後、図４（ｄ）に示すハッチング部Ｋを、図示しない本体部１１６により上方から吸着した後、図４（ｅ）に示すように、切断部１０６が上昇し挟持された薄状物Ｔを奥側から手前側に移動（Ｅ）して切断した後所定位置に戻ると共に、図４（ｆ）に示すように、切断された薄状物Ｔは、一方の把持機構１ａが薄状物Ｔを開放し、図示しない本体部１１６が切断された薄状物Ｔを吸着したまま上昇して支持移載部１１５により所定箇所へ移載する。

その後、図４（ｇ）に示すように、一方の把持機構１ａが他方の把持機構１ｂと干渉しないように奥側に移動（Ｆ）し、その後、薄状物Ｔを挟持した他方の把持機構１ｂが右側に移動（Ｇ）すると同時に、一方の把持機構１ａが左側に移動（Ｈ）して、順次上述の動作を繰り返す。

このようにして帯状の薄状物Ｔを効率よく送り出して切り出すことが可能となる。

次に、本実施形態の変形例に係る送り切出し装置１２１について簡単に説明する。

変形例に係る送り切出し装置１２１は、図５に示すように、一対の把持機構１ａ，１ｂを薄状物Ｔの長手方向の一方の側に配設しており、その他の構成は上述した送り切出し装置１０１と同様である。

図６（ａ）は変形例に係る送り切出し装置１２１の主要部の正面図であり、図６（ｂ），（ｃ）は送り切出し装置１２１の一対の把持機構１ａ，１ｂとその周辺の平面図であり、２つの把持機構１ａ，１ｂは薄状物Ｔの奥側に配設され、一方の把持機構１ａが薄状物Ｔの端部を挟持し、他方１ｂが薄状物Ｔの中途部を挟持している。

一方の把持機構１ａは、ａ→ｂ→ｃ→ｄ→ｅ→ｆの順で可動し、他方の把持機構１ｂは、ｕ→ｖ→ｗ→ｘ→ｗ→ｚの順で可動する。

すなわち、一方の把持機構１ａは、薄状物Ｔを挟持して水平方向を保ったまま長手方向に沿って右側に移動（ａ）し、薄状物Ｔが切り出された後は、挟持開放して更に奥側に移動（ｂ）する。

その後、上方に移動（ｃ）し、更にそのまま左側に移動（ｄ）した後、下降（ｅ）してから手前に移動（ｆ）して薄状物Ｔを再び挟持する。

また、他方の把持機構１ｂは、薄状物Ｔが切り出された後、挟持開放して奥側に移動（ｕ）し、その後、下方に移動（ｖ）し、更にそのまま左側に移動（ｗ）する。

その後、上昇（ｘ）してから手前に移動（ｙ）して薄状物Ｔを再び挟持し、薄状物Ｔが切り出された後、薄状物Ｔを挟持しながら水平方向を保ったまま長手方向に沿って右側に移動（ｚ）する。

この場合、薄状物Ｔを互いに挟持している位置は、一方の把持機構１ａが右側に移動（ａ）した際、他方の把持機構１ｂが手前に移動（ｙ）した位置であるか、他方の把持機構１ｂが右側に移動（ｚ）した際、一方の把持機構１ａが手前に移動（ｆ）した位置であるかの何れかである。

従って、切り出される薄状物Ｔの位置も常に２箇所となるため、これに応じて切断部１０６も２箇所に配設される。更に、支持移載部１１５による薄状物Ｔの吸着位置もこれに倣った位置で動作する。

このように変形例に係る送り切出し装置１２１は構成しているが、一対の把持機構１ａ，１ｂが互いに干渉しない限り、２つの把持機構１ａ，１ｂを同様の位置で交互に移動させることもでき、この場合、切断部１０６は１つで足り、支持移載部１１５による薄状物Ｔの吸着位置も同様の位置で動作させることができる。

以上、説明したように本実施形態に係る送り装置１０２及び送り切出し装置１０１，１２１は構成しており、長尺物Ｔを順次送り出す一対の把持機構１ａ，１ｂからなる送り装置１０２，１２１であって、把持機構１ａ，１ｂは、長尺物Ｔを短手方向から挟持するよう配設すると共に、長尺物Ｔの長手方向及び短手方向に進退自在に構成し、しかも、把持機構１ａ，１ｂは、長尺物Ｔの長手方向に対し交互に前後移動自在に構成したことより、一対の把持機構１ａ，１ｂが長尺物Ｔの持ち替え動作をすることなく交互に位置を変えながら連続稼働できるので効率よく長尺物Ｔを送出することができる。

また、把持機構１は、長尺物Ｔを介して対向配置したことより、把持機構１ａ，１ｂ同士の干渉を容易に回避できるので装置をシンプルに構成できる。

また、送り切出し装置１０１では、把持機構１ａ，１ｂは、長尺物Ｔを介して対向配置したことより、把持機構１ａ，１ｂの互いの配設箇所が離間し、しかも、各々の移動機構１０４も離間するのでメンテナンス性を向上させることができる。

また、送り装置１０２と、切断部１０６と、からなり、長尺物Ｔを送りながら先端部から順次切出す送り切出し装置１０１，１２１であって、切断部１０６は、把持機構１ａ，１ｂの一方１ａが長尺物Ｔの先端部を挟持し、他方１ｂが中途部を挟持した際、２つの把持機構１ａ，１ｂの間であって他方の把持機構１ｂの近傍に配設したことより、一対の把持機構１ａ，１ｂが長尺物Ｔの持ち替え動作をすることなく交互に位置を変えながら効率よく長尺物Ｔを切り出すことができる。

更に、送り切出し装置１０１と、支持移載部１１５と、からなり、長尺物Ｔを送りながら先端部から順次切出す送り切出し装置１０１，１２１であって、支持移載部１１５は、本体部１１６の先端に支持部１１８を有し、長尺物Ｔを支持部１１８により支持自在に構成すると共に、本体部１１６は少なくとも長尺物Ｔに対して近接・離反自在となるよう構成したことより、一対の把持機構１ａ，１ｂが長尺物Ｔの持ち替え動作をすることなく交互に位置を変えながら効率よく長尺物Ｔを切り出しつつ切り出した長尺物Ｔを所定箇所に移載することができる。

次に、本実施形態に係る送り装置１０２及び送り切出し装置１０１，１２１に使用でき、しかも、特に帯状の薄状物Ｔに対して精度よく送出と切り出しが可能な把持機構１について具体的に説明する。

本発明の実施形態に係る把持機構１は、図７（ａ）、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、挟持部２と基部４４とで構成し、挟持部２は、長尺物Ｔの挟持の際に対向する一対の第一爪部３と第二爪部３１と、からなり、基部４４は、第一爪部３と第二爪部３１の少なくとも一方を動作自在とする駆動機構４５からなり、第一・第二爪部３１は各々基部４４側を接続端２７とし、先端側６を開放端２８とし、第一爪部３には、第一爪部３に形成された回動軸２０に軸支され長尺物Ｔと当接する倣い座面１９を有する倣い回動片１８を備えることで、長尺物Ｔの挟持の際に倣い座面１９が第二爪部３１の当接面４０に倣って第一・第二爪部３，３１により長尺物Ｔと密着当接自在となるよう構成することができる。

具体的には、挟持部２を構成する第一爪部３は倣い座面１９を上方に向けて配置し、第二爪部３１は当接面４０を下方に向け第一爪部３の上方に離間して略平行に対向配置している。

また、基部４４が有する駆動機構４５は、図９（ａ）に示すように、圧縮エアーや電気を動力源とするエアシリンダー４８によるピストン運動やモーターによる回動と連動したリンク機構等であり、第一・第二爪部３，３１はこの駆動機構４５により倣い座面１９と当接面４０とを近接・離反させることができるよう構成している。

以下、各部について具体的に詳述する。

図７、図１０、図１１に示すように、第一爪部３は、雌ネジ孔５を２箇所有しスライドベアリング等により基部４４と摺動自在に連結する略Ｔ字状の矩形ブロック体で形成された第一凸片４と、第一凸片４の前部を下方から囲繞して嵌合する第一爪片７と、で構成している。

第一爪片７は、基部４４側の接続端２７である第一凸片４から前方に伸延する平面視略Ｌ字状の矩形ブロック体で形成し、第一凸片４との嵌合部は凹状に形成して第一嵌合凹部８として底部に２箇所のボルト孔９を穿設し、先端側６には側面視略Ｌ字状に切削した回動片収納部１０を形成し、回動片収納部１０には倣い座面１９が形成された倣い回動片１８の上部が突出するよう倣い回動片１８を配設している。

また、第一凸片４と第一爪片７とは嵌合時に連通状態となるよう形成されたボルト孔９と雌ネジ孔５に下方からボルト１７を螺着して一体の第一爪部３を形成する。このように第一凸片４の前部を第一嵌合凹部８に上方から嵌合し囲繞しつつボルト１７により締結することで強固な接続を行うことができる。

倣い回動片１８は、上面を倣い座面１９とした矩形状に形成し、倣い座面１９と直交する一側面の下部側において該面から鉛直に立設した回動軸２０を一体に形成している。また、回動軸２０の先端近傍には第一爪片７と遊嵌接続自在とするＣリング２２を係合するための係合溝２１を形成している。

倣い座面１９は、平滑であることも必要であるが、薄状物Ｔに負荷がかかるような使用においては略均一な複数の細かい凹凸を形成して挟持の際の摩擦力を高めることが望ましい。

また、倣い回動片１８の上部、少なくとも倣い座面１９には付着防止処理を施している。付着防止処理は、例えば、トシカル（東京シリコーン(株)の登録商標）処理やフッ素コーティング等により表面改質を行うものであり、特に、薄状物Ｔが粘着性を有する場合に倣い回動片１８への粘着剤の付着や開放時の薄状物Ｔの剥離性向上が図られる。

なお、倣い回動片１８の２箇所の下端角部２３には面取り加工を施し、回動片収納部１０の側壁１５や底部１６との接触を回避できるよう形成している。

回動片収納部１０は、垂直壁１１と側壁１５と底部１６とで形成し、垂直壁１１の外側にはテーパ部１２を形成している。

垂直壁１１には、軸孔１３と摺動回避部１４を形成し、軸孔１３は垂直壁１１との直交方向に穿設して倣い座面１９を上方に向けた倣い回動片１８の回動軸２０が挿通される。

軸孔１３の内径は、回動軸２０の外径に限りなく等しく可能な限り小さく形成することで倣い回動片１８のガタを最小に抑えることができ、また、回動軸２０が立設する倣い回動片１８の一側面から係合溝２１までの距離も垂直壁１１の厚みに限りなく等しく可能な限り短く形成することで倣い回動片１８のガタを最小に抑えることができる。

また、垂直壁１１の上面から倣い座面１９までの距離、すなわち、垂直壁１１の上面から突出する倣い座面１９までの距離も短く形成した方が倣い回動片１８のガタを抑えることができる。しかし、挟持対象の薄状物Ｔが一側面に粘着層を有するものであった場合、粘着面が倣い座面１９だけでなく垂直壁１１にも接触し易くなり、垂直壁１１への糊付着による薄状物Ｔの切り出し精度への影響が生じてしまうため、該距離は挟持対象の薄状物Ｔに応じて適宜柔軟に設定することが望ましい。

摺動回避部１４は、垂直壁１１の内側において軸孔１３よりも上部側を切削して形成することにより、倣い回動片１８の側面と垂直壁１１とに間隙が形成されることで倣い回動片１８と垂直壁１１との接触による摩擦を軽減でき、倣い回動片１８の滑らかな回動が可能となる。

しかも、挟持対象の薄状物Ｔが一側面に粘着層を有するものであった場合、垂直壁１１への粘着面の接触を抑えることが可能となるばかりか、倣い座面１９に付着した粘着剤が倣い回動片１８の側面と垂直壁１１との間隙に回り込むことで堆積物が増加し、堆積物により倣い回動片１８の回動が阻害されることを抑えることが可能となる。

また、垂直壁１１の外側を面取りして形成したテーパ部１２は、挟持対象の薄状物Ｔが一側面に粘着層を有するものであった場合、粘着面が垂直壁１１に接触することを防止できる。なお、テーパ部１２には、上述した付着防止処理を施すこともできる。

また、倣い回動片１８の可動範囲は、倣い回動片１８の下底面２４と下端角部２３、回動片収納部１０の底部１６と側壁１５との接触により規制されるため、これらの間隙距離は挟持対象の薄状物Ｔの材質や形状、大きさや厚み、及び使用する装置の性能等により適宜設定すればよい。

次に、第二爪部３１は、第一爪部３と同様に、雌ネジ孔３３を２箇所有しスライドベアリング等により基部４４と摺動自在に連結する略Ｔ字状の矩形ブロック体で形成された第二凸片３２と、第二凸片３２の前部を上方から囲繞して嵌合する第二爪片３５と、で構成している。

第二爪片３５は、基部４４側の接続端２７である第二凸片３２から前方に伸延する平面視略Ｌ字状で、正面視で水平方向から視認して略Ｔ字状の前半部３４からなる矩形ブロック体で形成し、第二凸片３２との嵌合部は凹状に形成して第二嵌合凹部３６として上部に２箇所のボルト孔３７を穿設している。

第二凸片３２と第二爪片３５とは嵌合時に連通状態となるよう形成されたボルト孔３７と雌ネジ孔３３に上方からボルト４１を螺着して一体の第二爪部３１を形成する。このように第二凸片３２の前部を第二嵌合凹部３６に下方から嵌合し囲繞しつつボルト４１により締結することで強固な接続を行うことができる。

また、略Ｔ字状をなす前半部３４の鉛直方向に垂下する片を離脱防止片３８とし、離脱防止片３８は、薄状物Ｔを挟持する際に薄状物Ｔの基部４４側への移動を防止する。

また、略Ｔ字状をなす前半部３４の水平方向に伸延する片を当接片３９とし、当接片３９は下側面を当接面４０として形成し、当接面４０は、第一爪部３の倣い回動片１８に形成された倣い座面１９との間で薄状物Ｔを挟持する際に薄状物Ｔの表面と当接する。

当接面４０は、平滑であることも必要であるが、薄状物Ｔに負荷がかかるような使用においては略均一な複数の細かい凹凸を形成して挟持の際の摩擦力を高めることが望ましい。

また、当接片３９の下部、少なくとも当接面４０には付着防止処理を施している。付着防止処理は上述の通りである。

この場合、例え薄状物Ｔの粘着面が当接面４０と直に接触しない下方側であっても、薄状物Ｔの側端部に若干だけはみ出した粘着剤の当接面４０への付着や堆積を防止することができる。

以上、説明したように第一・第二爪部３１からなる挟持部２は構成されている。

なお、本実施形態では回動片収納部１０に垂直壁１１を１つだけ形成しているが、垂直壁１１を対向配置して２つ形成し、倣い回動片１８の回動軸２０も両側面に２つ形成して互いの垂直壁１１に穿設された軸孔１３に回動軸２０を挿通するよう構成してもよい。すなわち、倣い回動片１８を２つの垂直壁１１で挟持して倣い回動片１８の遊嵌固定の強化を図ることもできる。

また、垂直壁１１への倣い回動片１８の遊嵌固定においては、倣い回動片１８に回動軸２０を一体に形成するのではなく、倣い回動片１８に軸孔を穿設して別途の回動軸を垂直壁１１の軸孔１３から挿通するよう構成してもよい。

基部４４は、図９（ａ）に示すように、吸気口４６と排気口４７を備えたエアシリンダー４８と、ピストン４９の先端に一方を遊嵌し他方を第一凸片４と第二凸片３２に遊嵌したリンクステー５０，５０とで駆動機構４５を構成し、本実施形態ではエアシリンダー４８に圧縮空気を供給することでピストン４９が後退し排気することで進出するよう動作するエアシリンダー４８を用いている。

従って、エアシリンダー４８の吸気口４６から圧縮エアーを供給することでピストン４９が後退し、リンクステー５０，５０を介して第一凸片４と第二凸片３２が上下方向に摺動自在なスライドベアリングにより互いに近接する。

また、エアシリンダー４８の排気口４７から圧縮エアーを排出することでピストン４９が進出し、リンクステー５０，５０を介して第一凸片４と第二凸片３２は互いに離反する。

このように基部４４を構成することで第一・第二爪部３，３１により薄状物Ｔを挟持したり開放させることが可能となる。

なお、本実施形態では基部４４の駆動機構４５は第一・第二爪部３，３１の挟持・開放の動作を圧縮エアーにより制御しているが、駆動機構４５は本実施形態に限定されるものではなく、例えば、上述したエアシリンダー４８を電磁ソレノイドに置き換え電気的にピストン４９相当部を進退させて第一凸片４と第二凸片３２とを近接・離反させることもできる。

また、例えば、図９（ｂ）、（ｃ）に示すように、電気配線５４されたモーター５１の駆動軸５２の周側面にネジ山を螺刻し、第一凸片４と第二凸片３２の各々の後端には駆動軸５２と螺合するネジ山を螺刻すると共に紙面方向に支軸５３を備え、駆動軸５２の回動方向に応じて第一凸片４と第二凸片３２は支軸５３，５３を中心に近接と離反が制御されて第一・第二爪部３，３１の挟持・開放がなされるよう構成してもよい。

このように、基部４４の駆動機構４５は第一・第二爪部３，３１の挟持・開放を可能とする如何なる機構であっても本発明の要旨の範囲内において種々の構成を用いることができる。

上述のように構成された把持機構１は、図８（ａ）〜（ｃ）に示すように、第一・第二爪部３，３１との間で薄状物Ｔを挟持する際、倣い回動片１８が薄状物Ｔと第二爪部３１の当接面４０に倣って回動することで薄状物Ｔの挟持面積全体において略均一な圧力で薄状物Ｔを挟持することが可能となる。

ここで、図２（ａ）〜（ｄ）に示すように、倣い回動片１８を有さない把持機構１の場合、機械的調整により第一爪部５７と第二爪部３１を平行に密着当接させるようにしても（図２（ａ）、（ｂ））、薄状物Ｔの挟持・開放を繰り返すことで経時的に基部４４側寄りに挟持する圧力が集中してしまうため（図２（ｄ））、例えば、図１２（ａ）、（ｂ）に示すように帯状の薄状物Ｔを挟持して移動させると圧力集中箇所５８を起点として薄状物Ｔが捩れてしまう。

しかしながら、倣い回動片１８を備えた把持機構１を用いれば、薄状物Ｔの挟持面積全体において略均一な圧力で薄状物Ｔを挟持することが可能となるので薄状物Ｔを捩れることなく直線的に引き出すことができる。

なお、本実施形態では第一爪部３を第二爪部３１の下方に配設しているが、これに限定されるものではなく、例えば、図１３（ａ）、（ｂ）に示すように上下逆に構成してもよく、挟持対象の種類や形状等により種々の構成を用いることができる。

また、本実施形態では第一・第二爪部３，３１の両方を可動自在としているが、これに限定されるものではなく、例えば、一方を固定し他方を可動自在として構成しても良い。

このように本発明に係る一対の把持機構１を薄状物Ｔを介して対向配置したことで、図８（ａ）〜（ｃ）に示すように、第一・第二爪部３，３１との間で薄状物Ｔを挟持する際、倣い回動片１８が薄状物Ｔと第二爪部３１の当接面４０に倣って回動することで薄状物Ｔの挟持面積全体において略均一な圧力で挟持することが可能となり、図１４（ａ）、（ｂ）に示すように、薄状物Ｔを正確な矩形状として直線的に複数連続して切り出す（ｔ）ことが出来る。

ここで、倣い回動片１８を有さない把持機構１を用いて薄状物送り切出し装置１０１を構成した場合、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、機械的調整により第一爪部３と第二爪部３１を平行に密着当接させるようにしても、図２（ｄ）に示すように、薄状物Ｔの挟持・開放を繰り返すことで経時的に基部４４側寄りに挟持する圧力が集中してしまうため、例えば、図１２（ａ）、（ｂ）に示すように帯状の薄状物Ｔを挟持して移動させると圧力集中箇所５８を起点として薄状物Ｔが捩れてしまう。

この場合、倣い回動片１８を有さない把持機構１を対向配置させると、図１５（ａ）に示すイメージ図（薄状物Ｔの平面図）のように、帯状の薄状物Ｔは山谷を示すようにジグザグに順次送出され切り出される（ｔ）ため、図１５（ｂ）に示すように、切り出される薄状物Ｔの形状は台形状となってしまう。

また、一対の把持機構１ａ，１ｂを対向配置せず、薄状物Ｔの一側にのみ配設した場合、図１６（ａ）に示すように、帯状の薄状物Ｔは円弧を描くように順次送出され切り出される（ｔ）ため、図１６（ｂ）に示すように、切り出される薄状物Ｔの形状は平行四辺形状となってしまう。

以上、説明したように本実施形態に係る把持機構１を備えた送り装置１０２または送り切出し装置１０１，１２１は、把持機構１を挟持部２と基部４４とで構成し、挟持部２は、長尺物Ｔの挟持の際に対向する一対の第一爪部３と第二爪部３１と、からなり、基部４４は、第一爪部３と第二爪部３１の少なくとも一方を動作自在とする駆動機構４５からなり、第一・第二爪部３１は各々基部４４側を接続端２７とし、先端側を開放端２８とし、第一爪部３には、第一爪部３に形成された回動軸２０に軸支され長尺物Ｔと当接する倣い座面１９を有する倣い回動片１８を備えることで、長尺物Ｔの挟持の際に倣い座面１９が第二爪部３１の当接面４０に倣って第一・第二爪部３，３１により長尺物Ｔと密着当接自在となるよう構成したことより、長尺物Ｔを略均一な圧力で挟持することができるので、長尺物Ｔを挟持したまま移動させたり、長尺物Ｔに負荷がかかる切断時であっても、挟持した長尺物Ｔが当接面４０と倣い座面１９との間で捩れることなく確実に挟持することができる。

また、倣い座面１９または／及び当接面４０には付着防止処理を施すことで挟持開放した薄状物Ｔが第一爪部３と第二爪部３１から容易に排出できるよう構成したことより、複数の薄状物Ｔを複数回連続して挟持・開放しても挟持精度や開放精度を長時間均一に維持することができる。

特に、一側面を粘着面とする薄状物Ｔの場合、倣い座面１９や当接面４０への粘着物の付着を防止できるので挟持精度や開放精度を長時間均一に維持できるばかりか、把持機構１のメンテナンス頻度を最小に抑えることができる。

更に、第一・第二爪部３，３１は略平行に対向配置され、第一・第二爪部３，３１の少なくとも一方が駆動機構４５により略平行のまま近接・離反自在となるよう構成したことより、薄状物Ｔを挟持する際に薄状物Ｔの挟持面全面を略同時に挟持することができるので当接面４０と倣い座面１９との間で薄状物Ｔが捩れることを防止できる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

Ｔ薄状物
１把持機構
２挟持部
３第一爪部
６先端側
１８倣い回動片
１９倣い座面
２０回動軸
２７接続端
２８開放端
３１第二爪部
４０当接面
４４基部
４５駆動機構
１０１送り切出し装置
１０２送り装置
１０６切断部
１１５支持移載部
１１６本体部
１１７先端面
１１８支持部
１２１送り切出し装置

Claims

長尺物を順次送り出す一対の把持機構からなる送り装置であって、
前記一対の前記把持機構の双方は、前記長尺物を短手方向から挟持するよう配設すると共に、前記長尺物の長手方向及び短手方向に進退自在に構成し、
しかも、前記一対の前記把持機構の双方は、前記長尺物の長手方向に対して互いに逆方向となる前後移動により一方の前記把持機構と他方の前記把持機構の前後関係を交代自在に構成したことを特徴とする送り装置。
前記一対の前記把持機構は、前記長尺物を介して互いに対向配置したことを特徴とする請求項１に記載の送り装置。
請求項１または２に記載の前記送り装置と、切断部と、からなり、前記長尺物を送りながら先端部から順次切出す送り切出し装置であって、
前記切断部は、前記把持機構の一方が前記長尺物の前記先端部を挟持し、他方が中途部を挟持した際、２つの前記把持機構の間であって前記他方の前記把持機構の近傍に配設したことを特徴とする送り切出し装置。
請求項３に記載の前記送り切出し装置と、支持移載部と、からなり、前記長尺物を送りながら先端部から順次切出す送り切出し装置であって、
前記支持移載部は、本体部の先端に支持部を有し、前記長尺物を前記支持部により支持自在に構成すると共に、前記本体部は少なくとも前記長尺物に対して近接・離反自在となるよう構成したことを特徴とする送り切出し装置。
前記把持機構は、挟持部と基部とで構成し、
前記挟持部は、前記長尺物の挟持の際に対向する一対の第一爪部と第二爪部と、からなり、
前記基部は、前記第一爪部と前記第二爪部の少なくとも一方を動作自在とする駆動機構からなり、
前記第一・第二爪部は各々前記基部側を接続端とし、先端側を開放端とし、
前記第一爪部には、前記第一爪部に形成された回動軸に軸支され前記長尺物と当接する倣い座面を有する倣い回動片を備えることで、前記長尺物の挟持の際に前記倣い座面が前記第二爪部の当接面に倣って前記第一・第二爪部により前記長尺物と密着当接自在となるよう構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の送り装置または送り切出し装置。