JP6261763B1 - テスト装置 - Google Patents

Abstract

外部装置である駆動装置（２００）の運転テストを行うテスト装置（１００）は、回転量に応じたパルス信号を発生する仮想的な手動パルス発生装置（１０３ｂ）を画面（１０）に表示させる表示制御部と、操作された仮想的な手動パルス発生装置（１０３ｂ）の回転量に応じたパルス信号のパルス数を第１の時間毎に算出し、第１の時間毎に算出したパルス数に時間情報を付加したパルス数データを、第１の時間よりも長い第２の時間蓄積し、第２の時間蓄積した複数のパルス数データを１つの結合パルス数データとして第２の時間毎に駆動装置（２００）へ送信するデータ送信部とを備える。

Description

本発明は、外部装置である駆動装置のテスト装置に関する。

可動部と可動部を駆動するモータとモータに電力を供給するドライバとドライバに指令パルスを出力するコントローラとを備える駆動装置では、コントローラから出力される指令パルスによってモータが駆動され、モータの回転量に応じて可動部の移動量が決定される。コントローラから出力される指令パルスのパルス数は、コントローラに記録されたプログラムを実行することにより計算され、通常の運転時には可動部が目的の位置または速度になるように計算される。

駆動装置では、駆動装置の出荷前の調整時または駆動装置の異常発生時において、可動部の移動量を微調整する必要があるため、指令パルスに相当するパルスを発生させる手動パルス発生装置が使用される場合がある。手動パルス発生装置を使用する場合、手動パルス発生装置をコントローラに接続し、手動パルス発生装置が備えるダイヤル式の回転部を人が操作することにより、回転部の回転量に応じたパルス信号のパルス数がドライバまたはコントローラに送信される。これにより、パルス信号のパルス数に対応してモータの回転量が決定され、可動部の移動量を微調整できる。

手動パルス発生装置を使用することで可動部の移動量を微調整できるが、手動パルス発生装置が取り付けられていない駆動装置では、人が可動部の移動量を微調整できない。この場合、駆動装置のエンジニアリングツールの運転テスト機能を使うことで可動部を動かすことができる。駆動装置のエンジニアリングツールには、ソフトウェアがインストールされたコンピュータを例示でき、運転テスト機能には、駆動装置の可動部を一定速度で動かすＪＯＧ（Ｊｏｇｇｉｎｇ）運転、または指定の移動量だけ移動させる位置決め運転といったものを例示できる。駆動装置のエンジニアリングツールにより、手動パルス発生装置を用いることなく駆動装置の運転テストを行うことができる。

特許文献１には駆動装置のエンジニアリングツールの一例が示される。特許文献１に開示される技術は、操作対象の装置本体に接続された表示手段に仮想操作盤を表示させ、実際の操作盤で行われる操作と同様の操作を、仮想操作盤上で行うことができるように構成されている。

特開平１０−１１６１１０号公報

特許文献１に代表される従来技術の駆動装置のエンジニアリングツールは、駆動装置に有線または無線の通信回線で接続される。ここでエンジニアリングツールに接続される通信回線のデータ伝送周期は、実物の手動パルス発生装置からコントローラへ送信されるパルスの伝送周期に比べて長い。一方、実物の手動パルス発生装置が用いられている場合、回転部の回転量に応じたパルス信号のパルス数は、回転部が回転速度の高低に関わりなく駆動装置へ伝達される。特許文献１に代表される従来技術の駆動装置のエンジニアリングツールでは、通信回線のデータ伝送周期が長いため、通信回線のデータ伝送周期よりも短い周期において、パルス数が複数回発生するような操作が回転部で行われたとき、回転部の回転量に応じたパルス信号のパルス数の一部のみが駆動装置に伝達される場合がある。従って、従来技術の駆動装置のエンジニアリングツールでは、通信回線のデータ伝送周期を短くするといった措置を講じなければ、仮想的な回転部の操作に追従させて駆動装置内のモータを滑らかに駆動させることができず、可動部の微調整を効率的に行うことができない場合があるという課題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駆動装置内の可動部の微調整を効率的に行うことができるテスト装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明のテスト装置は、操作量に応じたパルス信号を発生する仮想的な手動パルス発生装置を画面に表示させる表示制御部と、操作された仮想的な手動パルス発生装置の操作量に応じたパルス信号のパルス数を第１の時間毎に算出し、第１の時間毎に算出したパルス数に、第１の時間の倍数に相当する時間を示す時間情報を付加したパルス数データを、第１の時間よりも長い第２の時間蓄積し、第２の時間蓄積した複数のパルス数データを１つの結合パルス数データとして第２の時間毎に外部装置へ送信するデータ送信部とを備えたことを特徴とする。

本発明に係るテスト装置は、駆動装置内の可動部の調整を効率的に行うことができる、という効果を奏する。

実施の形態に係るテスト装置とテスト装置に接続される駆動装置とを示す図 実施の形態に係るテスト装置の端末が備える機能ブロック図 図１に示す仮想的な手動パルス発生装置をマウスの操作によって回転させたときの状態を説明するための図 実物の手動パルス発生装置を用いてモータを駆動するときの駆動量を示す図 仮想的な手動パルス発生装置を用いて第２の通信でモータを駆動するときの駆動量を示す図 実施の形態に係る仮想的な手動パルス発生装置を０ｍｓから５００ｍｓまでの間に１２０°回転させたときの５０ｍｓ毎の位置および５０ｍｓ毎の発生パルス数を示す図 コントローラへ送信される結合パルス数データに含まれるパルス数データ群を説明するための図 図７に示すパルス数とパルス数に対応した駆動量との関係を示す図 図１に示す運転テスト画面の拡大図 実施の形態に係る仮想的な手動パルス発生装置を実現するハードウェアの構成例を示す図

以下に、テスト装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態．
図１は実施の形態に係るテスト装置とテスト装置に接続される駆動装置とを示す図である。図２は実施の形態に係るテスト装置の端末が備える機能ブロック図である。実施の形態に係るテスト装置１００は、外部装置である駆動装置２００に対してパルスまたはそれに相当する信号を送信することで運転テストを実施するための装置である。

図１においてテスト装置１００は、パソコンまたはタブレットに代表される端末１０１と、端末１０１に接続されたマウス１０２と、端末１０１にインストールされたエンジニアリングツール１０３とを備える。図１ではテスト装置１００としてノート型パソコンを用いた例を示す。

マウス１０２は、端末１０１を操作するマンマシンインタフェースであり、端末１０１の画面１０上に表示されるポインタまたはアイコンを操作するために用いる。エンジニアリングツール１０３は運転テスト画面１０３ａを有し、運転テスト画面１０３ａの中には、操作量に応じたパルス信号を発生するための仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂが表示される。

図１に示す仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂは、実物の手動パルス発生装置が備える回転部に相当する。実物の手動パルス発生装置では、回転部を１回転させたときに発生するパルス数が製品ごとに決められている。１回転させたときに発生するパルス数は１００パルス、２００パルスといったパルス数を例示できる。実施の形態に係るテスト装置１００には、実物の手動パルス発生装置と同様に、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂを１回転させたときに発生するパルス数が予め設定されている。

テスト装置１００は、通信回線１１を介して駆動装置２００に接続される。駆動装置２００は、可動部２０４と、可動部２０４を駆動するモータ２０３と、モータ２０３に電力を供給するドライバ２０２と、ドライバ２０２に指令パルスを送信するコントローラ２０１とを備える。図１では端末１０１がコントローラ２０１に接続されているが、ドライバ２０２にコントローラ２０１と同様の制御機能が備わっている場合、端末１０１をドライバ２０２に接続して運転テストを実施することもできる。

図２において端末１０１は、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂを画面１０に表示させる表示制御部２０を備える。またテスト装置１００はデータ送信部３０を備える。データ送信部３０は、図１に示す画面１０に表示された仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの操作が行われたとき、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの操作量に応じたパルス信号のパルス数３２ａを第１の時間毎に算出する。またデータ送信部３０は、第１の時間毎に算出したパルス数３２ａに時間情報を付加したパルス数データを、第１の時間よりも長い第２の時間蓄積し、第２の時間蓄積した複数のパルス数データを１つの結合パルス数データ３３ａとして第２の時間毎に駆動装置２００へ送信する。本実施の形態では、時間情報は第１の時間に相当する時間を示す情報である。

データ送信部３０は、回転量算出部３１、パルス数算出部３２、データ保存部３３および通信部３４を有する。回転量算出部３１は、マウス１０２の座標移動量を取得し、座標移動量の変位量の差を検出して、この検出された値に基づいて、操作量である回転量と回転方向とを算出する。

具体的には、回転量算出部３１では、図１に示す仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの固定座標［ｘ１，ｙ１］が回転の中心位置として割り当てられる。また、回転量算出部３１では、Ｘ方向の変化量およびＹ方向の変化量の正負値が、二次元空間における回転方向として割り当てられる。正負値を回転方向として割り当てる理由は、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転方向と図１に示す駆動装置２００の可動部２０４とが連動するためである。一例としては、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂが時計周りの方向に操作されたときには可動部２０４が図１の紙面右方向に移動し、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂが反時計周りの方向に操作されたときには、可動部２０４は図１の紙面左方向に移動する。

回転量算出部３１は、固定座標［ｘ１，ｙ１］と操作開始座標［ｘ１ａ，ｙ１ａ］とに基づき、固定座標と操作開始座標とを結ぶ線分Ｒ１を求める。同様に回転量算出部３１は、固定座標［ｘ１，ｙ１］と操作終了座標［ｘ１ｂ，ｙ１ｂ］とに基づき、固定座標［ｘ１，ｙ１］と操作終了座標［ｘ１ｂ，ｙ１ｂ］とを結ぶ線分Ｒ２を求める。回転量算出部３１は、求めた線分Ｒ１，Ｒ２の成す角度を、固定座標を中心とした回転角度として算出し、算出した回転角度に対応する仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの操作量である回転量を算出する。

パルス数算出部３２は、回転量算出部３１で算出された回転量に応じたパルス信号のパルス数３２ａを第１の時間毎に算出する。第１の時間は５０ｍｓを例示できる。

データ保存部３３は、パルス数算出部３２で第１の時間毎に算出されたパルス数３２ａに時間情報を付加したパルス数データを、第１の時間よりも長い第２の時間蓄積する。第２の時間は後述する２５０ｍｓを例示できる。

通信部３４は、データ保存部３３で第２の時間蓄積された複数のパルス数データを１つの結合パルス数データ３３ａとして第２の時間毎に駆動装置２００へ送信する。通信部３４は、結合パルス数データ３３ａを送信する際、通信回線１１のプロトコルに準拠したフレームに結合パルス数データ３３ａを組み込み、送信先を駆動装置２００として出力する。通信部３４が１つの結合パルス数データ３３ａを送信した時点で、データ保存部３３に蓄積された当該結合パルス数データ３３ａは削除され、その時点から第２の時間が経過するまでの間に、複数のパルス数データがデータ保存部３３に蓄積される。運転テスト中はこの処理が繰り返される。

表示制御部２０は、回転量算出部３１で算出された回転量に従い画面表示を更新し、画面１０に表示される仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂを回転させる。

コントローラ２０１は、通信部３４から第２の時間毎に送信された結合パルス数データ３３ａを受信し、結合パルス数データ３３ａに含まれる複数のパルス数データの各々に付加された時間情報に基づいて、結合パルス数データ３３ａに含まれるパルス数の総数を、第１の時間毎のパルス数に分解する。そしてコントローラ２０１は、分解された第１の時間毎のパルス数によってモータ２０３を駆動する。

以下、図３から図８を用いてテスト装置１００の動作を説明する。図３は図１に示す仮想的な手動パルス発生装置をマウスの操作によって回転させたときの状態を説明するための図である。図３（Ａ）および図３（Ｂ）には、端末１０１の画面１０上に表示される仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂおよびポインタ１２が示される。図３（Ａ）には、マウス１０２で操作される前、すなわち回転前の仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂが示される。図３（Ｂ）には、マウス１０２で操作された後、すなわち回転後の仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂが示される。図３（Ａ）に示すＰはマウスドラッグ開始位置であり、図３（Ｂ）に示すＰ’はマウスドラッグ終了位置である。

端末１０１の画面１０上に表示される仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂは、ポインタ１２またはアイコンの移動量に対応して、その回転方向および回転量が変化する。仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転方向および回転量は図２に示す表示制御部２０により制御される。まずマウス１０２が操作されることにより、ポインタ１２がマウスドラッグ開始位置Ｐに移動される。次にマウス１０２のドラッグ操作により、ポインタ１２がマウスドラッグ終了位置Ｐ’まで移動される。図示例では、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂが時計周りの方向に回転するように操作される。このときテスト装置１００は、画面１０に表示される仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転角度を算出し、その回転角度に対応したパルス数を算出する。

なお仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転操作は、マウス１０２によるドラッグ操作に限定されるものではない。テスト装置１００がタブレット端末である場合、またはテスト装置１００がタッチパネル式の画面を備えている場合、タブレット端末またはタッチパネル式の画面がタッチ操作されることでも、回転操作が可能である。この場合、図２に示す回転量算出部３１は、タッチ操作で得られた座標移動量を取得し、座標移動量の変位量の差を検出して、この検出された値に基づいて回転量を算出する。

またマウス１０２による操作は、マウスホイールを回転させたときの回転量を用いて実現してもよい。この場合、ポインタ１２がマウスドラッグ開始位置Ｐに移動され、その後マウスホイールが回転されることで、回転量算出部３１は、マウスホイールの回転量を手動パルス発生装置１０３ｂの回転量に変換し、またはマウスホイールの回転量を使用者が望む倍率で仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転量に変換する。

ここで、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転量に対応したパルス数を、駆動装置２００のコントローラ２０１に送信することを考える。実物の手動パルス発生装置がコントローラ２０１に接続されている場合、実物の手動パルス発生装置からコントローラ２０１へ送信されるパルスの伝送周期は短いため、コントローラ２０１は、実物の手動パルス発生装置が回転したときに発生する個々のパルス毎にモータ２０３を駆動するための処理を行うことができる。従ってモータ２０３を連続的に滑らかに駆動させることができる。従って、実物の手動パルス発生装置の使用者は、可動部２０４の微調整を直観的かつ効率的に行うことができる。

なお、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂとコントローラ２０１とが高速で通信可能な場合、コントローラ２０１は、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転により発生した個々のパルス毎にモータ２０３を駆動するための処理を行うことができる。すなわち、通信回線１１におけるデータ伝送周期が、実物の手動パルス発生装置からコントローラ２０１へ送信されるパルスの伝送周期と同等である場合、パルスが１つ発生する毎にパルス情報がコントローラ２０１へ送信されるため、モータ２０３を連続的に滑らかに駆動させることができる。

しかしながら現実には、テスト装置１００とコントローラ２０１との間の通信回線１１のデータ伝送周期は２５０ｍｓといった時間であり、これは実物の手動パルス発生装置からコントローラへ送信されるパルスの伝送周期に比べて長い。ここで仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂを３６０°回転させたときに発生するパルス数を１００としたとき、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂを１２０°回転されたときに発生するパルス数は３３である。また仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂを５００ｍｓの間に１２０°回転させたと仮定したとき、テスト装置１００が以下に示す第１の通信または第２の通信でパルス数データを駆動装置２００へ送信する場合を考える。

第１の通信では、データ伝送周期が２５０ｍｓであり、２５０ｍｓ毎に１パルス分のパルス数データが送信されると仮定する。第１の通信では、モータ２０３を３３パルス駆動させるために、８２５０ｍｓが必要となる。そのため８２５０ｍｓより短い時間で仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂを１２０°回転させた場合、モータ２０３の駆動量は、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転量と一致せず、モータ２０３は、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転に追従できない。モータ２０３は、５００ｍｓの間に、２パルス分の駆動しか行われないことになる。

第２の通信では、データ伝送周期が２５０ｍｓであり、２５０ｍｓ毎に発生した全てのパルスのパルス数データが送信されると仮定する。仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂを５００ｍｓの間に一定速度で１２０°回転させた場合、０ｍｓから２５０ｍｓまでの間に１６パルスが発生し、２５０ｍｓから５００ｍｓまでの間に１７パルスが発生する。なお１７パルスには１パルス未満の積算分の１パルスも加えられているものとする。そのため第２の通信においては、テスト装置１００と駆動装置２００との間では、１６パルスを送信する通信と、１７パルスを送信する通信との計２回の通信が行われる。この場合、モータ２０３の駆動量は、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転量と一致する。ところがこの場合のモータ２０３は、１６パルス分の駆動と１７パルス分の駆動とを２５０ｍｓ毎に行うため、モータ２０３を連続的に滑らかに駆動させることができない。

図４は実物の手動パルス発生装置を用いてモータを駆動するときの駆動量を示す図である。図５は仮想的な手動パルス発生装置を用いて第２の通信でモータを駆動するときの駆動量を示す図である。図４および図５の縦軸はモータ２０３の駆動量を表し、駆動量はパルス数で表されている。図４および図５の横軸は時間を表す。

図５では、２５０ｍｓ経過したときにモータ２０３が１６パルス分駆動し、５００ｍｓ経過したときにモータ２０３が１７パルス分駆動する。このように仮想的な手動パルス発生装置を用いて第２の通信でモータを駆動する場合、手動パルス発生装置を用いてモータを駆動するときに比べて、駆動量が急激に変化するため、可動部２０４は２５０ｍｓ毎に大きく動作する。

テスト装置１００とコントローラ２０１との間の通信回線１１のデータ伝送周期を短くするためには技術的課題があり、当該データ伝送周期を短くすることは困難である。そこで本実施の形態に係るテスト装置１００は、時間情報を付加したパルス数データを第２の時間蓄積して得られた１つの結合パルス数データを１回の通信で駆動装置２００へ送信する。これにより、通信回線１１のデータ伝送周期が短くない場合でも、モータ２０３を、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転に追従でき、連続的に滑らかに駆動させることができる。

図６は実施の形態に係る仮想的な手動パルス発生装置を０ｍｓから５００ｍｓまでの間に１２０°回転させたときの５０ｍｓ毎の位置および５０ｍｓ毎の発生パルス数を示す図である。５０ｍｓという時間は、モータ２０３を滑らかに駆動させるために短い時間として定めた値であり、前述した第１の時間に相当する。第１の時間は、駆動対象となる可動部２０４の特性に合わせて設定するものであり、５０ｍｓであると仮定する。第１の時間は、実際にはテスト装置１００の使用者が決められるようにしてもよい。

図６の紙面上側には仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂが示される。図６の紙面下側に示す表には、当該仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂが時計周りの方向に操作されたときにおける５０ｍｓ毎の位置と、５０ｍｓ毎の回転角度と、５０ｍｓ毎に発生するパルス数とが対応付けられている。仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂに示される位置Ｐ０は、前述したマウスドラッグ開始位置Ｐに対応し、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂに示される位置Ｐ１０は、前述したマウスドラッグ終了位置Ｐ’に対応する。

仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂに示される位置Ｐ１は、位置Ｐ０から５０ｍｓ経過した時点の位置である。同様に、位置Ｐ２から位置Ｐ１０は、位置Ｐ１から位置Ｐ９の各々から５０ｍｓ経過した時点の位置である。

位置Ｐ１に対応する回転角度は、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転中心と位置Ｐ０とを結ぶ線分と、当該回転中心と位置Ｐ１とを結ぶ線分とが成す角度に相当する。図示例では位置Ｐ１に対応する回転角度が１０°である。同様に、位置Ｐ２から位置Ｐ１０の各々に対応する回転角度は、当該回転中心と位置Ｐ１から位置Ｐ９の各々とを結ぶ線分と、当該回転中心と位置Ｐ２から位置Ｐ１０の各々とを結ぶ線分とが成す角度に相当する。

位置Ｐ１に対応するパルス数は、位置Ｐ１に対応する回転角度に相当する回転量から算出される発生パルス数である。図示例では位置Ｐ１に対応するパルス数が２である。同様に位置Ｐ２から位置Ｐ１０の各々に対応するパルス数は、位置Ｐ２から位置Ｐ１０の各々に対応する回転角度に相当する回転量から算出される発生パルス数である。

図７はコントローラへ送信される結合パルス数データに含まれるパルス数データ群を説明するための図である。図８は図７に示すパルス数とパルス数に対応した駆動量との関係を示す図である。

図７の左側には、操作が開始されてから２５０ｍｓが経過するまでに蓄積された１回目のパルス数データ群の一例が示される。図７の右側には、２５０ｍｓが経過した時点から５００ｍｓが経過するまでに蓄積された２回目のパルス数データ群の一例が示される。１回目のパルス数データ群には、０ｍｓから２５０ｍｓまでの間に５０ｍｓ毎に算出されるパルス数と、当該パルス数に付加された時間情報とが対応付けられている。２５０ｍｓは前述した第２の時間に相当する。１回目のパルス数データ群に示される複数のパルス数は、図６に示す位置Ｐ０で操作が開始された時点から位置Ｐ５に至るまでに５０ｍｓ毎に算出されたパルス数である。２回目のパルス数データ群には、２５０ｍｓから５００ｍｓまでの間に５０ｍｓ毎に算出されるパルス数と、当該パルス数に付加された時間情報とが対応付けられている。２５０ｍｓから５００ｍｓまでの時間は、前述した第２の時間に相当する。２回目のパルス数データ群に示される複数のパルス数は、図６に示す位置Ｐ６から位置Ｐ１０に至るまでに５０ｍｓ毎に算出されたパルス数である。

図８において、位置Ｐ０で操作が開始された時点を時間「０」としており、時間「０」から２５０ｍｓが経過するまでの間は、コントローラ２０１には結合パルス数データが伝送されない。位置Ｐ０で操作が開始された時点から２５０ｍｓが経過したとき、図７に示す１回目のパルス数データ群を含む結合パルス数データがコントローラ２０１に受信される。また、位置Ｐ０で操作が開始された時点から５００ｍｓが経過したとき、図７に示す２回目のパルス数データ群を含む結合パルス数データがコントローラ２０１に受信される。

１回目のパルス数データ群を含む結合パルス数データを受信したコントローラ２０１は、結合パルス数データに含まれる複数のパルス数データの各々に付加された時間情報に基づいて、第１の時間毎のパルス数を抽出して、第１の時間毎にモータ２０３を駆動する。具体的には、コントローラ２０１は、時間情報「５０ｍｓ」に対応するパルス数「＋２」を抽出してモータ２０３を駆動する。同様にコントローラ２０１は、時間情報「１００ｍｓ」に対応するパルス数「＋３」と、時間情報「１５０ｍｓ」に対応するパルス数「＋２」と、時間情報「２００ｍｓ」に対応するパルス数「＋３」と、時間情報「２５０ｍｓ」に対応するパルス数「＋４」とを抽出して、各々のパルス数でモータ２０３を駆動する。２回目のパルス数データ群を含む結合パルス数データを受信したときのコントローラ２０１の動作も同様である。

コントローラ２０１では、位置Ｐ０で操作が開始された時点から２５０ｍｓが経過するまで、通信回線１１のデータ伝送遅延時間により、パルス数に対応する駆動量を算出できない。しかしながら、位置Ｐ０で操作が開始された時点から２５０ｍｓが経過した後では、５０ｍｓ毎のパルス数に対応する駆動量を算出できる。そのため、図５に示す第２の通信でモータ２０３を駆動する場合に比べて、モータ２０３を連続的に滑らかに駆動できる。

図９は図１に示す運転テスト画面の拡大図である。図９に示す運転テスト画面１０３ａは、端末１０１にインストールされたエンジニアリングツール１０３用のプログラムを、図２に示す表示制御部２０が実行することにより実現される。

運転テスト画面１０３ａには、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂと、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂが１回転するときに発生するパルス数を入力するパルス数入力部１０３ｃとが表示される。また運転テスト画面１０３ａには、パルス数の倍率を入力する倍率入力部１０３ｄと、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂから１秒間に出力されるパルス数の上限値を入力する上限値入力部１０３ｅが表示される。

これまでに説明した通り、マウス１０２によって仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂを１回転させたときに発生するパルス数が、通信回線１１でコントローラ２０１へ送信されることにより、モータ２０３が駆動する。

パルス数入力部１０３ｃは、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂを１回転させたときに発生するパルス数を、使用者が設定可能にするものである。実物の手動パルス発生装置の場合、製品のハードウェア構成によっては、１回転中に発生するパルス数が決まっている。そのため１回転中に発生するパルス数を変更したい場合、１回転中に発生するパルス数が異なる値に設定されている別の手動パルス発生装置を用意する必要がある。

本実施の形態に係るテスト装置１００によれば、図９に示すパルス数入力部１０３ｃによって、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂを１回転させたときに発生するパルス数を変更できる。従って、実物の手動パルス発生装置を複数台用意する必要がなく、運転テストのコストを低減できる。

なおパルス数入力部１０３ｃは、キーボードを代表とする入力装置を用いて、使用者が望む数値を入力可能に構成してもよいし、プルダウンメニューを表示し、表示される複数のパルス数の中から、マウス１０２で選択可能に構成してもよい。

倍率入力部１０３ｄは、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂを回転させたときに発生するパルス数の倍率を、使用者が設定可能にするものである。仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの回転量に対してモータ２０３を素早く駆動させる必要がある場合、パルス数の倍率を高めることにより、パルス数の倍率が１の場合に比べて、モータ２０３の駆動量を多くできる。従ってパルス数の倍率を１としてテストを行う場合に比べて、可動部２０４の調整を効率的に行うことができる。

なお倍率入力部１０３ｄは、パルス数入力部１０３ｃと同様に、入力装置を用いて使用者が望む倍率を入力可能に構成してもよいし、プルダウンメニューを表示し、表示される複数の倍率の中から、マウス１０２で選択可能に構成してもよい。

上限値入力部１０３ｅは、誤操作による可動部２０４の急激な移動を防止するためのものである。仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂから単位時間当たりに算出されるパルス数の上限値を、上限値入力部１０３ｅに設定することにより、前述した第１の時間中に算出されるパルス数が制限される。そのため、コントローラ２０１で受信される結合パルス数データに含まれる複数のパルス数の各々の値は、上限値入力部１０３ｅに設定された値未満となる。実物の手動パルス発生装置の場合、使用者の誤操作により、意図しない角度まで手動パルス発生装置が回転された場合、可動部２０４が急激に移動してしまい、可動部２０４が過剰に移動し破損するといったリスクを伴うため、使用者には慎重な操作が求められる。なお前述した単位時間は、第１の時間以外の時間でもよく、第１の時間よりも短い時間、または第２の時間でもよい。

本実施の形態に係るテスト装置１００によれば、図９に示す上限値入力部１０３ｅによって、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂから１秒間に出力されるパルス数の最大値を変更できる。従って、実物の手動パルス発生装置に比べて、使用者の負担が軽減され、また可動部２０４が破損するといったリスクを軽減できる

なお上限値入力部１０３ｅは、パルス数入力部１０３ｃと同様に、入力装置を用いて使用者が望む上限値を入力可能に構成してもよいし、プルダウンメニューを表示し、表示される複数の上限値の中から、マウス１０２で選択可能に構成してもよい。

以上に説明したように、本実施の形態に係るテスト装置１００によれば、サーボ制御装置を代表とする駆動装置２００の立上げ時、または駆動装置２００の経年劣化時に発生した異常の解決を効率的に行うことができ、駆動装置２００の立上げ時における作業工数の低減と、駆動装置２００の運用時における保守工数の低減とを実現できる。

図１０は実施の形態に係る仮想的な手動パルス発生装置を実現するハードウェアの構成例を示す図である。図１０に示す装置は、プロセッサ６１、メモリ６２、入出力部６３および表示器６４を備える。プロセッサ６１は受信したデータを用いてソフトウェアによる演算および制御を行い、メモリ６２は受信したデータ又はプロセッサ６１が演算および制御を行うに際して必要なデータおよびソフトウェアの記憶を行う。入出力部６３には座標移動量が入力され、また入出力部６３は通信回線１１へパルス数データを出力する。表示器６４は図１に示す画面１０に相当する。図２に示すデータ送信部３０および表示制御部２０を実現する場合、データ送信部３０および表示制御部２０用のプログラムをメモリ６２に格納しておき、このプログラムをプロセッサ６１が実行することにより、データ送信部３０および表示制御部２０が実現される。

なお本実施の形態では、仮想的な手動パルス発生装置１０３ｂの操作をマウス１０２で行う例を説明したが、マウス１０２の代わりにトラックボールまたはタッチペンといったポインティングデバイスを用いてもよい。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１０ 画面、１１ 通信回線、１２ ポインタ、２０ 表示制御部、３０ データ送信部、３１ 回転量算出部、３２ パルス数算出部、３２ａ パルス数、３３ データ保存部、３３ａ 結合パルス数データ、３４ 通信部、１００ テスト装置、１０１ 端末、１０２ ポインティングデバイス、１０３ エンジニアリングツール、１０３ａ 運転テスト画面、１０３ｂ 手動パルス発生装置、１０３ｃ パルス数入力部、１０３ｄ 倍率入力部、１０３ｅ 上限値入力部、２００ 駆動装置、２０１ コントローラ、２０２ ドライバ、２０３ モータ、２０４ 可動部。

Claims (4)

1. 外部装置の運転テストを行うテスト装置であって、
   操作量に応じたパルス信号を発生する仮想的な手動パルス発生装置を画面に表示させる表示制御部と、
   操作された前記仮想的な手動パルス発生装置の操作量に応じた前記パルス信号のパルス数を第１の時間毎に算出し、前記第１の時間毎に算出した前記パルス数に、前記第１の時間の倍数に相当する時間を示す時間情報を付加したパルス数データを、前記第１の時間よりも長い第２の時間蓄積し、前記第２の時間蓄積した複数のパルス数データを１つの結合パルス数データとして前記第２の時間毎に前記外部装置へ送信するデータ送信部と
   を備えたことを特徴とするテスト装置。
2. 前記表示制御部は、前記仮想的な手動パルス発生装置が１回転するときに発生する前記パルス数を入力するパルス数入力部を、前記画面に表示させることを特徴とする請求項１に記載のテスト装置。
3. 前記表示制御部は、前記仮想的な手動パルス発生装置を回転させたときに発生する前記パルス数の倍率を入力する倍率入力部を、前記画面に表示させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のテスト装置。
4. 前記表示制御部は、前記仮想的な手動パルス発生装置から単位時間当たりに生成される前記パルス数の上限値を入力する上限値入力部を、前記画面に表示させることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載のテスト装置。

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