JP6250232B1 - 湾曲操作装置及びこれを適用した内視鏡 - Google Patents

Abstract

湾曲操作装置は、操作部３に設けられ所定の方向に傾動可能に支持される湾曲操作部材４５と、操作部の先端側に設けられた湾曲部７と、湾曲操作部材に一端が接続されて湾曲操作部材の変位に応じて牽引弛緩される操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄと、湾曲部に先端が接続されて牽引弛緩により湾曲部を湾曲させる牽引ワイヤ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄと、操作ワイヤの他端が第１の位置６４ｘに連結され第１の位置から操作部の長手軸Ｏの軸周り方向に所定の角度移動した第２の位置６４ｙに牽引ワイヤの基端が連結され操作ワイヤの牽引弛緩に応じて変位可能に保持された連結部材６０とを具備してなる。

Description

この発明は、湾曲操作部材の傾動操作に連動させて湾曲部を湾曲動作させ得る湾曲操作装置及び内視鏡に関するものである。

従来、生体の体内や構造物の内部等、外部からは観察が困難となる被検体を観察するために、被検体の内部に対して、観察手段を備えた細長形状の挿入部を挿入して内部観察を可能とする内視鏡が、例えば医療分野または工業分野において広く利用されている。

この種の内視鏡の挿入部には、被検体の内部への挿入性及び観察性を向上させるために、先端部近傍を湾曲自在に構成した湾曲部が設けられている。この湾曲部は、操作部に設けられた湾曲操作装置によって湾曲操作される。

従来の内視鏡において、挿入部の湾曲部を湾曲操作するための湾曲操作装置としては、例えば棒形状の湾曲操作部材（ジョイスティック）を傾動操作するタイプのものや、回転ダイヤル形状の湾曲操作部材（操作ノブ）を回転操作するタイプのもの等、各種の形態の湾曲操作装置がある。例えば日本国特許公開２００７−３２５９５８号公報等によって開示されている湾曲操作装置は、ジョイスティック型の湾曲操作部材を有するものである。

この種の湾曲操作装置は、湾曲操作部材のほか、各種の構成部材によって構成されている。これらの構成部材のうち湾曲操作部材以外の構成部材は、主に操作部の内部に配設されている。また、湾曲操作部材と湾曲部との間を接続するワイヤー部材が操作部及び挿入部内に挿通配置されている。

さらに、従来の内視鏡の操作部内部には、例えば吸引操作に連動する吸引機構に関する構成部材や、送気操作や送水操作に連動する送気送水機構に関する構成部材等、各種の構成部材が内蔵配置されている。そして、吸引チューブや送気チューブ及び送水チューブ等のほか光源装置からのライトガイド等は、上記ワイヤー部材と同様に操作部及び挿入部内に挿通配置されている。

このように従来の内視鏡においては、操作部内部に各種の構成部材が固定配置されているが、操作部を小型化するのに際しては、操作部の内部における各種構成部材を効率的に配置する工夫が必要となる。

ところが、従来の内視鏡における湾曲操作装置のワイヤー部材は、挿入軸方向に可動する構成のため、他の固定構成部材、例えば吸引チューブ等との干渉を避けて配置する必要がある。

そのために、従来の湾曲操作装置においては、例えば湾曲操作部材と湾曲部との間をワイヤー部材で接続するのに際し、操作部の内部において、ワイヤー部材の牽引方向を変換する牽引方向変換部材を設けたり、湾曲操作部材の傾動方向（上下左右の正方向）に対してワイヤー部材を斜め方向に配置する等、ワイヤー部材の配置を工夫することによって、操作部内においてワイヤー部材が他の構成部材と干渉するのを避けるための構成がとられている。

しかしながら、例えば湾曲操作部材の傾動方向（上下左右の正方向）に対してワイヤー部材を斜め方向に配置する構成では、挿入部を挿通するワイヤー部材もまた同様の配置にする必要がある。このことから、当該構成では、挿入部の内部における各種構成物のレイアウトに制限が生じてしまい、よって、挿入部の細径化を阻害する要因になってしまう可能性がある。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、湾曲操作部材の傾動操作に連動させて湾曲部を湾曲動作させ得る湾曲操作装置と、この湾曲操作装置を操作部内部に具備する内視鏡において、湾曲操作装置のワイヤー部材の牽引方向を変換するための機構を簡単な構成で実現し、操作部が大型化するのを抑止しながら、ワイヤー部材の操作部及び挿入部内における配置の自由度を広げ得る構成を有する湾曲操作装置及びこれを適用した内視鏡を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の一態様の湾曲操作装置は、操作部に設けられ、所定の方向に傾動可能に支持される湾曲操作部材と、前記操作部の先端側に設けられた湾曲部と、前記湾曲操作部材に一端が接続されて、前記湾曲操作部材の変位に応じて牽引弛緩される操作ワイヤと、前記湾曲部に先端が接続されて、牽引弛緩により前記湾曲部を湾曲させる牽引ワイヤと、前記操作ワイヤの他端が第１の位置に連結され、前記第１の位置から前記操作部の長手軸の軸周り方向に所定の角度移動した第２の位置に前記牽引ワイヤの基端が連結され、前記操作ワイヤの牽引弛緩に応じて変位可能に保持された連結部材と、を具備する。

本発明の一態様の内視鏡は、操作部と、前記操作部の先端側に連設され細長管形状に形成される挿入部とを有し、前記操作部の内部に前記湾曲操作装置を備えてなる。上記湾曲操作装置を具備する。

本発明によれば、湾曲操作部材の傾動操作に連動させて湾曲部を湾曲動作させ得る湾曲操作装置と、この湾曲操作装置を操作部内部に具備する内視鏡において、湾曲操作装置のワイヤー部材の牽引方向を変換するための機構を簡単な構成で実現し、操作部が大型化するのを抑止しながら、ワイヤー部材の操作部及び挿入部内における配置の自由度を広げ得る構成を有する湾曲操作装置及びこれを適用した内視鏡を提供することができる。

本発明の一実施形態の湾曲操作装置を具備する内視鏡の外観を示す正面図 図１の内視鏡の外観を示す右側面図 図１の内視鏡の外観を示す上面図 図１の内視鏡の先端部および湾曲部の要部を示す横断面図 図１の内視鏡における湾曲操作装置のワイヤ牽引部材とシリンダとの配置関係を示す説明図 図１の内視鏡における湾曲操作装置のワイヤ牽引機構とシリンダとの配置関係を示す斜視図 図１の内視鏡における湾曲操作装置のワイヤ牽引機構の内部構造体を示す斜視図 図１の内視鏡における湾曲操作装置のワイヤ牽引機構の内部構造体を示す分解斜視図 図１の内視鏡の操作部の要部断面図 図１の内視鏡の操作部内における中継円板機構の配置を示す図 図１の内視鏡の操作部内における中継円板機構の断面を拡大して示す要部拡大断面図（図９の［１１］−［１１］線に沿う断面図） 本発明の湾曲操作装置における中継円板機構の第１の変形例を示す図 本発明の湾曲操作装置における中継円板機構の第２の変形例を示す図

以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。以下の説明に用いる各図面は模式的に示すものであり、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさで示すために、各部材の寸法関係や縮尺等を各構成要素毎に異ならせて示している場合がある。したがって、本発明は、これら各図面に記載された構成要素の数量や構成要素の形状や構成要素の大きさの比率や各構成要素の相対的な位置関係等に関し、図示の形態のみに限定されるものではない。

［一実施形態］
図１は、本発明の一実施形態の湾曲操作装置を具備する内視鏡の外観を示す正面図である。図２は、図１の内視鏡の外観を示す右側面図である。図３は、図１の内視鏡の外観を示す上面図である。図４は、図１の内視鏡の先端部および湾曲部の要部を示す横断面図である。図５は図１の内視鏡における湾曲操作装置のワイヤ牽引部材とシリンダとの配置関係を示す説明図である。図６は、図１の内視鏡における湾曲操作装置のワイヤ牽引機構とシリンダとの配置関係を示す斜視図である。図７は、図１の内視鏡における湾曲操作装置のワイヤ牽引機構の内部構造体を示す斜視図である。図８は、図１の内視鏡における湾曲操作装置のワイヤ牽引機構の内部構造体を示す分解斜視図である。図９は、図１の内視鏡の操作部の要部断面図である。図１０は、図１の内視鏡の操作部内における中継円板機構の配置を示す図である。図１１は、図１の内視鏡の操作部内における中継円板機構の断面を拡大して示す要部拡大断面図である。図１１は、図９の［１１］−［１１］線に沿う断面図である。

本実施形態の内視鏡１は気管支用の内視鏡１である。この内視鏡１は、図１、図２に示すように、細長管状に形成された挿入部２と、この挿入部２の基端に連設された操作部３と、この操作部３から延設された内視鏡ケーブルであるユニバーサルコード４（図２では不図示）と、このユニバーサルコード４の先端に配設された内視鏡コネクタ５（図２では不図示）と、を備えて構成されている。

挿入部２は、先端側から順に、先端部６、湾曲部７、可撓管部８が連設され、全体として可撓性を有する管状部材によって構成されている。なお、換言すれば、湾曲部７は、操作部３の先端側（に設けられた挿入部２の先端側）に設けられている構成部材であると言える。

操作部３は、可撓管部８の基端を覆った状態にて当該可撓管部８に接続された折れ止部３０と、この折れ止部３０に連設され使用者（ユーザ）の手によって把持可能な把持部３１と、この把持部３１の基端側に連設された操作部本体３２と、を有して構成されている。

なお、本実施形態において、操作部３における挿入軸Ｏ（図１参照）回りの方向は使用者が把持部３１を把持した状態を基準として定義されている。具体的には、操作部３には、把持部３１を把持した使用者を基準とする前後左右方向（前面、背面および左右側面など）が定義されている。

操作部３の把持部３１は、図１に示すように、挿入軸Ｏ（中心軸）に対して左右対称な形状に形成され、使用者が左手または右手の何れの手によっても同様に把持することが可能となっている。

また、把持部３１の先端側の前面には、処置具挿通部３５が設けられている。この処置具挿通部３５は、各所の処置具（不図示）を挿入する処置具挿通口３５ａを備えて構成されている。

操作部３の操作部本体３２の左右形状は挿入軸Ｏに対して左右対称に膨出された形状となっており、この操作部本体３２の先端側の左右側面には、把持部３１を把持した使用者の人差し指などを操作ボタン群４０に導くガイド用凹部３２ａがそれぞれ形成されている。

処置具挿通口３５ａは、操作部３の内部において、図示しない分岐部材を介して、後述する処置具挿通チャンネル１３（図４参照）が連通されている。また、処置具挿通部３５には、処置具挿通口３５ａを閉塞するための蓋部材である鉗子栓（不図示）が着脱自在に配設される。

操作部本体３２は、把持部３１の基端側において、主として左右側方および前方に膨出された略部分球状をなす中空部材によって構成されている。この操作部本体３２の前面側には、内視鏡１の各種機能を実行するための操作ボタン群４０が配設されている。

これら操作ボタン群４０は、例えば、操作部本体３２に着脱自在に装着された吸引バルブ４１から突出する吸引ボタン４１ａと、内視鏡１に関する各種機能の中から任意の機能を割り当てることが可能な２つのボタンスイッチ４２と、を有して構成されている。

これら吸引ボタン４１ａおよびボタンスイッチ４２は、操作部本体３２の前面側において、左右対称となるよう配置されている。

即ち、本実施形態の吸引ボタン４１ａは、挿入軸Ｏに重畳するよう、操作部本体３２の左右幅方向の中央に配置されている。

また、２つのボタンスイッチ４２は、吸引ボタン４１ａよりも先端側において、挿入軸Ｏを挟んで左右対称な位置に配置されている。

操作部本体３２の背面側には、図２に示すように、湾曲部７に対する湾曲操作を行うための操作レバーであり湾曲レバー４５が配設されている（図１、図３では不図示）。この湾曲レバー４５は、図２、図３に示す符号Ｏ１、即ち当該湾曲レバー４５のレバー軸Ｏ１周りに傾動するように構成されている。つまり、湾曲レバー４５は、操作部３に設けられ、所定の方向に傾動可能に支持される湾曲操作部材である。

この湾曲レバー４５の傾動方向は、例えば図３に示すように、挿入軸Ｏに直交する方向である操作部３の左右幅方向に傾動操作の左右方向が定義され、この左右幅方向に直交する方向に上下方向が定義されている。

より具体的には、本実施形態の湾曲レバー４５の傾動方向は、例えば、図３中の紙面左側が湾曲部７を左側に湾曲させるための傾動方向（左傾動方向）、図３中の紙面右側が湾曲部７を右側に湾曲させるための傾動方向（右傾動方向）、図３中の紙面下側が湾曲部７を上側に湾曲させるための傾動方向（上傾動方向）、図３中の紙面上側が湾曲部７を下側に湾曲させるための傾動方向（下傾動方向）としてそれぞれ定義されている。

湾曲レバー４５の突端部には、使用者の親指などを当接させることが可能な指当て部４６が設けられている（図２、図３参照）。

この操作部本体３２の一側部（例えば、左側部）からは、ユニバーサルコード４が延出されている。このユニバーサルコード４は、挿入部２の内部を通じて先端部６側から操作部３に至り、さらに操作部３から延出する各種信号線などを内部に挿通するとともに、光源装置（不図示）からのライトガイド（不図示）を挿通し、さらに送気送水装置（不図示）から延出される送気送水用チューブを挿通する複合ケーブルである。

ユニバーサルコード４の端部に設けられた内視鏡コネクタ５（図１参照）は、外部機器のビデオプロセッサ（不図示）との間を接続する信号ケーブルが接続される電気コネクタ部５ａを側面部に有するとともに、外部機器である光源装置との間を接続するライトガイドおよび電気ケーブルが接続される光源コネクタ部５ｂと、を有して構成されている。

図４に示すように、先端部６内には、金属製の先端硬質部１０が設けられ、この先端硬質部１０にはＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの撮像素子を内蔵した撮像ユニット１１、一対のライトガイド（不図示）、処置具挿通チャンネル１３が保持されている。

また、先端部６内において、先端硬質部１０の基端側には、略円筒形状をなす最先端湾曲駒２０が外嵌され、この最先端湾曲駒２０の外周が湾曲ゴム２２によって覆われている。最先端湾曲駒２０の内周には、挿入軸Ｏ回りの４箇所にワイヤ固定部（不図示）が設けられ、各ワイヤ固定部には、挿入部２内に挿通された牽引ワイヤとしての４本の湾曲操作ワイヤ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ；牽引ワイヤ）の各先端がそれぞれ固定されている。ここで、湾曲操作ワイヤ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ）は、湾曲部７（の最先端湾曲駒２０）に先端が接続されて、牽引弛緩により湾曲部７を湾曲させる牽引ワイヤーである。なお、上記湾曲操作ワイヤについて、図４においては、単に符号２３を用いて図示している。

湾曲部７は、操作部３に対する術者などの操作入力に応じて、上下左右方向（ＵＰ−ＤＯＷＮ／ＲＩＧＨＴ−ＬＥＦＴ）を含む挿入軸Ｏ回りの全方向へと能動的に湾曲させ得るように構成されている。

即ち、本実施形態の湾曲部７は、複数の湾曲駒２５が、挿入部２の上下方向に配置された枢軸部２５ａと、挿入部２の左右方向に配置された枢軸部２５ｂと、を交互に介して連結された湾曲駒組２４を有して構成されている。

この湾曲駒組２４の内部には、撮像ユニット１１から延在する信号ケーブル１１ａ、ライトガイド（不図示）、処置具挿通チャンネル１３が、先端部６内と略同様の配置にて挿通されている。

また、湾曲駒組２４を構成する所定の湾曲駒２５には、挿入軸Ｏ回りの回転配置が上述の各ワイヤ固定部（不図示）と略同様となる位置に、各湾曲操作ワイヤ（牽引ワイヤ）をそれぞれ挿通するワイヤガイド（図示せず）が形成されている。さらに、湾曲駒組２４の外周は、先端部６側から延在する湾曲ゴム２２によって覆われている。

可撓管部８は、受動的に湾曲可能な可撓性を有する管状部材によって構成されている。この可撓管部８の内部には、上述の信号ケーブル１１ａ、ライトガイド（不図示）、処置具挿通チャンネル１３が挿通されている（図１、図２においては何れも不図示）。

次に、操作部３に内蔵される各部の構成について、以下に詳しく説明する。

図６に示すように、操作部本体３２の内部には、吸引バルブ４１に連設するシリンダ４３が設けられている。このシリンダ４３は、吸引バルブ４１を着脱自在に装着可能となっており、吸引ボタン４１ａの配置に対応して挿入軸Ｏに重畳するよう、操作部本体３２の左右幅方向の中央に配置されている。

湾曲レバー４５は、例えば、上下左右方向を含む全方向に傾動可能なジョイスティック型の棒状部材によって構成されている。この湾曲レバー４５は、操作部本体３２の背面側において、左右対称となる位置に配置されている。

即ち、本実施形態において、湾曲レバー４５は、挿入軸Ｏに重畳するように、操作部本体３２の左右幅方向の中央に配置されている。なお、図９に示すように、湾曲レバー４５が自然状態（無負荷状態；非操作状態）において、当該湾曲レバー４５のレバー軸Ｏ１は、操作部本体３２の長手方向（挿入軸Ｏ）に対して所定の角度θを有するように配設されている。

図５〜図８に示すように、操作部３の内部において、湾曲レバー４５の基端側にはワイヤ牽引機構５０が連設されている。このワイヤ牽引機構５０には、後述するように、連結部材である中継円板機構６０（図５〜図８では不図示、図９等参照）を介して先端側の各湾曲操作ワイヤ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ；牽引ワイヤ）が接続されている。

そして、湾曲レバー４５は、これらワイヤ牽引機構５０及び中継円板機構６０と共に湾曲部７を任意の方向に湾曲動作させるための湾曲操作装置７０（図９参照）を構成している。

図６〜図８に示すワイヤ牽引機構５０は、ハウジング５１（図７では不図示）と、このハウジング５１内に回動（揺動）自在に軸支される回動枠５２（図６では不可視）と、この回動枠５２内に回動（揺動）自在に軸支されるベース部材５３（図８参照）と、このベース部材５３に固設されるワイヤ牽引部材５４（図６では不可視）と、を有して構成されている。

ハウジング５１は、略円筒形状をなす部材によって構成され、このハウジング５１の周壁には、図８に示すように、互いに対向する軸孔５１ａが穿設されている。

回動枠５２は、例えば、略矩形形状をなす枠体によって構成されている。この回動枠５２には、図８に示すように、長手方向両端部の中央に互いに対向する一対のねじ孔５２ａが穿設され、さらに、短手方向両端部の中央に互いに対向する一対の軸孔５２ｂが穿設されている。

そして、ハウジング５１の各軸孔５１ａにそれぞれ挿通されたビス５５が各ねじ孔５２ａに螺合することにより、回動枠５２はハウジング５１に対して、各ビス５５、各軸孔５１ａ、各ねじ孔５２ａを結ぶ軸線を中心として回動自在に軸支されている。

ベース部材５３は、略円柱形状をなす部材によって構成されている。このベース部材５３の中心軸上には、湾曲レバー４５が一体形成されている。また、ベース部材５３の周部には、互いに対向する一対の平坦部５３ｂが形成され、さらに、これら平坦部５３ｂを貫通するねじ孔５３ｃが穿設されている（図８参照）。

このねじ孔５３ｃには、回動枠５２の各軸孔５２ｂにそれぞれ挿通されたビス５６が螺合され、これにより、ベース部材５３は回動枠５２に対してビス５６、軸孔５２ｂ、ねじ孔５３ｃを結ぶ軸線を中心として回動自在に軸支されている。

そして、このようにベース部材５３が回動枠５２を介してハウジング５１に支持されることにより、ベース部材５３に対して一体に連設された湾曲レバー４５は任意の方向に対して傾動することが可能となっている。

ワイヤ牽引部材５４は、図７、図８に示すように、互いに異なる４方向にアーム部５４ｂが延出された板状の部材によって構成されている。本実施形態において、より具体的には、ワイヤ牽引部材５４は、互いに隣接するアーム部５４ｂのなす角度が９０度に設定された十字状の板状部材によって構成され、その中心部５４ａが複数のビス５７（本例では４本）を介してベース部材５３に固定されている。

即ち、ワイヤ牽引部材５４にはベース部材５３を介して湾曲レバー４５が連結され、これにより、各アーム部５４ｂの先端側は、湾曲レバー４５の傾動動作に連動して変位可能となっている。

また、このように変位可能に支持された各アーム部５４ｂの先端側には、ワイヤ固定孔５４ｃが穿設されている。各ワイヤ固定孔５４ｃには、四本の操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄの各一端が固定されている。つまり、上記操作ワイヤ（６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄ）は、湾曲レバー４５（（湾曲操作部材）に繋がるワイヤ牽引部材５４のアーム部５４ｂ）に一端が接続されて、湾曲レバー４５（湾曲操作部材）の変位に応じて牽引弛緩される線状部材である。

ここで、各ワイヤ固定孔５４ｃに対する各操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄは、例えば、図５に示すように配置されているものとする。即ち、湾曲レバー４５を左傾動方向に傾動させたときには操作ワイヤ６５ａ、６５ｃが牽引されるように、図５に示す右上のアーム部５４ｂに操作ワイヤ６５ａが、同図５に示す右下のアーム部５４ｂに操作ワイヤ６５ｃがそれぞれ固定されている。

同様に、湾曲レバー４５を右傾動方向に傾動させたときには操作ワイヤ６５ｂ、６５ｄが牽引されるように、図５に示す左上のアーム部５４ｂに操作ワイヤ６５ｂが、同図５に示す左下のアーム部５４ｂに操作ワイヤ６５ｄがそれぞれ固定されている。

同様に、湾曲レバー４５を上傾動方向に傾動させたときには操作ワイヤ６５ａ、６５ｂが牽引されるように、図５に示す右上のアーム部５４ｂに操作ワイヤ６５ａが、同図５に示す左上のアーム部５４ｂに操作ワイヤ６５ｂがそれぞれ固定されている。

同様に、湾曲レバー４５を下傾動方向に傾動させたときには操作ワイヤ６５ｃ、６５ｄが牽引されるように、図５に示す右下のアーム部５４ｂに操作ワイヤ６５ｃが、同図５に示す左下のアーム部５４ｂに操作ワイヤ６５ｄがそれぞれ固定されている。

なお、各アーム部５４ｂのなす角度は９０度に限定されるものではなく、例えば、当該９０度を基準とする±３０度の範囲内において任意に変更することも可能である。

このように構成されたワイヤ牽引機構５０は、操作部本体３２内において、シリンダ４３と前後に対向するよう配置されている（図５、図６等参照）。この場合において、ワイヤ牽引機構５０は、各アーム部５４ｂが湾曲レバー４５に定義された上下左右の傾動方向に対して当該湾曲レバー４５のレバー軸Ｏ１回りにそれぞれ３０度〜６０度の範囲内で回転移動させた位置（例えば、４５度回転移動させた位置）に配置されている。

これにより、例えば、図６に示されるように、ワイヤ牽引機構５０は、ワイヤ牽引部材５４の２つのアーム部５４ｂの間に、シリンダ４３を臨み得る状態に配置されている。

中継円板機構６０は、図９、図１０、図１１に示すように、操作部本体３２内から把持部３３内へと延在する左右一対のステー６１、６２と、このステー６２に対し回動（揺動）自在に軸支されるハウジング６３と、このハウジング６３内で回動（揺動）自在に軸支される回動枠６４と、によって構成されている。

上記中継円板機構６０の基本的な構成は、上記ワイヤ牽引機構５０と略同様である。即ち、挿入軸Ｏに対してそれぞれ直交し、かつ互いに直交する二軸（軸部６６、ビス６７を各挿通する二軸、即ち図１１のＸ軸及びＹ軸）を支軸（回転中心）としてハウジング６３及び回動枠６４が回動（揺動）自在に軸支される構成となっている。

ハウジング６３は、略円環形状をなす部材によって構成される第１の円環形状部材である。このハウジング６３の周壁には、図１１に示すように、互いに対向する位置に設けられそれぞれが径方向外方に向けて突出するように形成された一対の軸部６６が突設されている（左右方向）。さらに、同ハウジング６３の周壁には、上記一対の軸部６６に対して角度略９０度回転した位置に、互いに対向するように設けられた軸孔６６ａが穿設されている（上下方向）。

回動枠６４は、略円環形状をなす部材によって構成される第２の円環形状部材である。この回動枠６４の周壁には、図１１に示すように、互いに対向するように、かつ当該中継円板機構６０を組み立てた状態としたときに、上記軸孔６６ａに対向する位置に一対のねじ孔６４ａが穿設されている。

そして、ハウジング６３の各軸部６６は、上記ステー６２のそれぞれに形成された軸孔６２ａに嵌合している。これにより、ハウジング６３は一対のステー６２に挟まれた状態で、図１１に示すＸ軸周りに回動（揺動）自在に構成されている。ここで、Ｘ軸は、各軸部６６、各軸孔６２ａを結ぶ軸線である。

また、ハウジング６３の各軸孔６６ａには、ビス６７がそれぞれに挿通され、さらに、当該ビス６７のそれぞれは、回動枠６４の各ねじ孔６４ａに螺合している。これにより、ハウジング６３に対して回動枠６４は、図１１に示すＹ軸周りに回動（揺動）自在に構成されている。ここで、Ｙ軸は、各ビス６７、各軸孔６６ａ、各ねじ孔６４ａを結ぶ軸線である。そして、Ｙ軸と上記Ｘ軸とは、上記ハウジング６３及び回動枠６４の平面内で互いに直交する軸線である。なお、ここで、上記ハウジング６３及び回動枠６４の平面とは、両部材（６３、６４）の各断面（図１１参照）が略円形となる面をいうものとする。

この構成により、ハウジング６３（第１の円環形状部材）は、外周に突設し対向配置される一対の軸部６６を支軸（Ｘ軸）として回動枠６４（第２の円環形状部材）と共に同じ方向に揺動自在に設けられている。また、回動枠６４（第２の円環形状部材）は、ハウジング６３（第１の円環形状部材）の一対の軸部６６（支軸；Ｘ軸）に対して直交するＹ軸を支軸としてハウジング６３（第１の円環形状部材）とは独立して揺動自在に設けられている。

なお、上記実施形態においては、ハウジング６３に軸部６６を設けて、この軸部６６を支軸として上記一対のステー６２に対してＸ軸周りに回動（揺動）自在に構成しているが、この例に限られることはない。例えば、ハウジング６３の外周面の対向する位置に一対の孔部を設け、この一対の孔部のそれぞれに挿通するビスを介して上記一対のステー６２に対してＸ軸周りに回動（揺動）自在に構成することもできる。また、上記一対の軸部６６は、外周に突設した形態を例示したが、これに限らず、内側に向けて突設される形態も考えられる。

そして、回動枠６４には、周方向に所定の間隔を置いて複数の孔部６４ｘ、６４ｙがそれぞれ穿設されている。本実施形態において、上記複数の孔部６４ｘ、６４ｙは、それぞれ四個ずつ設けた例を示している。

即ち、上記複数の孔部６４ｘ、６４ｙのうち、四つの孔部６４ｘには、操作部側から延出される四本の操作ワイヤ（６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄ）のそれぞれの他端が固定される。操作部側から延出される四本の操作ワイヤ（６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄ）は、上記ワイヤ牽引部材５４の各アーム部５４ｂのワイヤ固定孔５４ｃに一端が固定され、当該中継円板機構６０まで延出されるワイヤである。

具体的に説明すると、上記ワイヤ牽引部材５４の各アーム部５４ｂのワイヤ固定孔５４ｃには、操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄの基端側が接続されている。一方、回動枠６４の四つの孔部６４ｘには、操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄの先端側が接続されている。

ここで、回動枠６４の四つの孔部６４ｘには、上記ワイヤ牽引部材５４の各アーム部５４ｂのワイヤ固定孔５４ｃに対応させて操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄのいずれかが固定される。例えば、湾曲レバー４５を左傾動方向に傾動させたときには操作ワイヤ６５ａ、６５ｃが牽引されるように、図１１に示す右上の孔部６４ｘに操作ワイヤ６５ａが、同図１１に示す右下の孔部６４ｘに操作ワイヤ６５ｃがそれぞれ固定されている。

同様に、湾曲レバー４５を右傾動方向に傾動させたときには操作ワイヤ６５ｂ、６５ｄが牽引されるように、図１１に示す左上の孔部６４ｘに操作ワイヤ６５ｂが、同図１１に示す左下の孔部６４ｘに操作ワイヤ６５ｄがそれぞれ固定されている。

同様に、湾曲レバー４５を上傾動方向に傾動させたときには操作ワイヤ６５ａ、６５ｂが牽引されるように、図１１に示す右上の孔部６４ｘに操作ワイヤ６５ａが、同図１１に示す左上の孔部６４ｘに操作ワイヤ６５ｂがそれぞれ固定されている。

同様に、湾曲レバー４５を下傾動方向に傾動させたときには操作ワイヤ６５ｃ、６５ｄが牽引されるように、図１１に示す右下の孔部６４ｘに操作ワイヤ６５ｃが、同図１１に示す左下の孔部６４ｘに操作ワイヤ６５ｄがそれぞれ固定されている。

また、上記複数の孔部６４ｘ、６４ｙのうち、四つの孔部６４ｙには、先端側へ延出し、湾曲部７の最先端湾曲駒２０のワイヤ固定部（不図示）に固定される四本のワイヤ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ）のそれぞれの他端が固定される。

なお、各操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄの中途には、操作部本体３２内で回動軸（７１、７２）に回動自在に軸支された４つのプーリ（６８ａ、６８ｂ、６８ｃ、６８ｄ）が配置されている（図７、図９参照；なお、図９においてはプーリは２個のみ図示されている）。

上記４つのプーリは、ワイヤ牽引部材５４の各アーム部５４ｂに接続された４本の操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄの延設方向を、操作部３の内部において変更するための構成部材である。

また、回動枠６４の四つの孔部６５ｙには、湾曲操作ワイヤ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ）の基端側が接続されている。なお、各湾曲操作ワイヤ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ）の先端側は、上述したように、湾曲部７の最先端湾曲駒２０のワイヤ固定部（不図示）に固定されている。

例えば、湾曲レバー４５を左傾動方向に傾動させたときには操作ワイヤ６５ａ、６５ｃが牽引されることで、湾曲操作ワイヤ２３ｃが牽引されるように、図１１に示す右側の孔部６４ｙに湾曲操作ワイヤ２３ｃが固定されている。

同様に、湾曲レバー４５を右傾動方向に傾動させたときには操作ワイヤ６５ｂ、６５ｄが牽引されることで、湾曲操作ワイヤ２３ｄが牽引されるように、図１１に示す左側の孔部６４ｙに湾曲操作ワイヤ２３ｄが固定されている。

同様に、湾曲レバー４５を上傾動方向に傾動させたときには操作ワイヤ６５ａ、６５ｂが牽引されることで、湾曲操作ワイヤ２３ａが牽引されるように、図１１に示す上側の孔部６４ｙに湾曲操作ワイヤ２３ａが固定されている。

同様に、湾曲レバー４５を下傾動方向に傾動させたときには操作ワイヤ６５ｃ、６５ｄが牽引されることで、湾曲操作ワイヤ２３ｂが牽引されるように、図１１に示す下側の孔部６４ｙに湾曲操作ワイヤ２３ｂが固定されている。

簡略に説明すると、連結部材である中継円板機構６０の回動枠６４においては、操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄの他端が第１の位置である孔部６４ｘに連結され、この孔部６４ｘ（第１の位置）から操作部３の挿入軸Ｏ（長手軸）の軸周り方向に所定の角度だけ移動した位置にある第２の位置である孔部６４ｙに湾曲操作ワイヤ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ；牽引ワイヤ）の基端が連結され、操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄの牽引弛緩に応じて変位可能に保持されている。

このような構成において、例えば、使用者が操作部３の把持部３１を把持し、把持した手の親指によって湾曲レバー４５を左傾動方向に傾動させると、主として、右傾動方向に位置する２つのアーム部５４ｂに連結された２つの操作ワイヤ６５ａ、６５ｃが牽引弛緩される。

これら２つの操作ワイヤ６５ａ、６５ｃへの牽引は、対応する回動枠６４の二つの孔部６４ｘに伝達され、回動枠６４は操作ワイヤ６５ａ、６５ｃの牽引弛緩量に応じた角度にて揺動する。このとき、回動枠６４は、湾曲操作ワイヤ２３ｃを牽引することになる。したがって、湾曲部７内においては、湾曲方向左側に位置する湾曲操作ワイヤ２３ｃが回動枠６４によって牽引弛緩され、湾曲部７は左側に湾曲される。

また、例えば、使用者が操作部３の把持部３１を把持し、把持した手の親指によって湾曲レバー４５を右傾動方向に傾動させると、主として、左傾動方向に位置する２つのアーム部５４ｂに連結された２つの操作ワイヤ６５ｂ、６５ｄが牽引弛緩される。

これら２つの操作ワイヤ６５ｂ、６５ｄへの牽引は、対応する回動枠６４の二つの孔部６４ｘに伝達され、回動枠６４は操作ワイヤ６５ｂ、６５ｄの牽引弛緩量に応じた角度にて揺動される。このとき、回動枠６４は、湾曲操作ワイヤ２３ｄを牽引することになる。したがって、湾曲部７内においては、湾曲方向左側に位置する湾曲操作ワイヤ２３ｄが回動枠６４によって牽引弛緩され、湾曲部７は右側に湾曲される。

また、例えば、使用者が操作部３の把持部３１を把持し、把持した手の親指によって湾曲レバー４５を上傾動方向に傾動させると、主として、下傾動方向に位置する２つのアーム部５４ｂに連結された２つの操作ワイヤ６５ｃ、６５ｄが牽引弛緩される。

これら２つの操作ワイヤ６５ｃ、６５ｄへの牽引は、対応する回動枠６４の二つの孔部６４ｘに伝達され、回動枠６４は操作ワイヤ６５ｃ、６５ｄの牽引弛緩量に応じた角度にて揺動される。このとき、回動枠６４は、湾曲操作ワイヤ２３ｂを牽引することになる。したがって、湾曲部７内においては、湾曲方向左側に位置する湾曲操作ワイヤ２３ｂが回動枠６４によって牽引弛緩され、湾曲部７は下側に湾曲される。

また、例えば、使用者が操作部３の把持部３１を把持し、把持した手の親指によって湾曲レバー４５を下傾動方向に傾動させると、主として、上傾動方向に位置する２つのアーム部５４ｂに連結された２つの操作ワイヤ６５ａ、６５ｂが牽引弛緩される。

これら２つの操作ワイヤ６５ａ、６５ｂへの牽引は、対応する回動枠６４の二つの孔部６４ｘに伝達され、回動枠６４は操作ワイヤ６５ａ、６５ｂの牽引弛緩量に応じた角度にて揺動される。このとき、回動枠６４は、湾曲操作ワイヤ２３ａを牽引することになる。したがって、湾曲部７内においては、湾曲方向左側に位置する湾曲操作ワイヤ２３ａが回動枠６４によって牽引弛緩され、湾曲部７は上側に湾曲される。

以上説明したように上記第１の実施形態によれば、湾曲操作部材の傾動操作に連動させて湾曲部を湾曲動作させ得る湾曲操作装置を備えた内視鏡において、操作部３に設けられ傾動可能に支持される湾曲レバー４５（湾曲操作部材）を所定の方向に傾動操作することで、操作部３の先端側に設けられた湾曲部７を湾曲可能とするために、湾曲レバー４５（湾曲操作部材）と湾曲部７との間を連結するワイヤー部材の途中に中継円板機構６０（連結部材）を設けて構成している。

この場合において、操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄは、一端が湾曲レバー４５（湾曲操作部材）に接続され、他端が中継円板機構６０（連結部材）の回動枠６４の第１の位置である孔部６４ｘに連結されている。

また、湾曲操作ワイヤ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ；牽引ワイヤ）は、先端が湾曲部７に接続され、基端が中継円板機構６０（連結部材）の回動枠６４の上記孔部６４ｘ（第１の位置）から挿入軸（長手軸）Ｏの軸周り方向に所定の角度だけ移動した位置にある第２の位置である孔部６４ｙに連結されている。

そして、中継円板機構６０（連結部材）の回動枠６４は、湾曲レバー４５（湾曲操作部材）の変位に応じて牽引弛緩される操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄに応じて変位することにより、湾曲部７を湾曲させ得る。

したがって、これにより、中継円板機構を設けることによって、湾曲操作部材側の操作ワイヤの配置と、湾曲部側の牽引ワイヤの配置とを異なる配置となるように、容易に変換することができるので、操作部内において、吸引機構に関する構成部材やライトガイド等の各種の構成部材を配置する際のレイアウトの自由度をより広く確保することができると共に、操作部内の効率的なレイアウトを実現し、よって操作部自体の小型化をも実現することが可能となる。

［変形例］
上述の一実施形態の湾曲操作装置においては、中継円板機構６０における回動枠６４の形態を円形状に構成した例を示したが、この形態に限られることはない。例えば、次に示すような形態の回動枠による中継円板機構を構成することもできる。

図１２は、本発明の湾曲操作装置における中継円板機構の第１の変形例を示す図である。この図１２に示すように、本変形例の中継円板機構６０Ａは、基本的には上述の一実施形態の湾曲操作装置における中継円板機構６０と略同様の構成を有する。上述の一実施形態における中継円板機構６０では、回動枠６４に設けられる複数の孔部６４ｘ（第１の位置）及び複数の孔部６４ｙ（第２の位置）は、同心円上に配置されるように構成している。これに対し、本変形例における中継円板機構６０Ａでは、回動枠６４Ａに設けられる複数の孔部６４ｘ（第１の位置）と、複数の孔部６４ｙ（第２の位置）とを、異なる半径を有する円上に配置されるように構成している。

具体的には、図１２に示すように、操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄの他端が連結される第１の位置となる複数の孔部６４ｘは、回動枠６４Ａにおいて、半径Ａで示される円周上に形成されている。この場合において、複数の孔部６４ｘは、図１２の半径Ａの円周上において、湾曲レバー４５の傾動方向である上下左右の各正方向、即ち図１２に示すＸ軸方向及びＹ軸方向に対して角度略３０〜６０度だけ回転した位置に形成されている。

一方、湾曲操作ワイヤ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ；牽引ワイヤ）の基端が連結される第２の位置となる複数の孔部６４ｙは、回動枠６４Ａにおいて、半径Ｂで示される円周上に形成されている。ここで、半径Ａ＞半径Ｂ＞０であるものとする。この場合において、複数の孔部６４ｙは、図１２の半径Ｂの円周上において、湾曲レバー４５の傾動方向である上下左右の各正方向、即ち図１２に示すＸ軸及びＹ軸とそれぞれ交差する位置に形成されている。

このような構成により、上記第１の変形例においては、操作部側のワイヤー牽引量がＡ／Ｂ倍となるので、その結果、必要な牽引量を維持しながら、挿入部側の牽引ワイヤ（湾曲操作ワイヤ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ）の配置をコンパクトに収めることができ、よって操作部３のさらなる小型化を実現することができる。

また、図１３は、本発明の湾曲操作装置における中継円板機構の第２の変形例を示す図である。

図１３に示す第２の変形例における中継円板機構６０Ｂでは、回動枠６４Ｂに設けられる複数の孔部６４ｘ（第１の位置）と、複数の孔部６４ｙ（第２の位置）との配置を次のように設定した構成としている。

即ち、図１３に示すように、本変形例における中継円板機構６０Ｂの回動枠６４Ｂにおいて、操作ワイヤ６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄの他端が連結される第１の位置となる複数の孔部６４ｘは、半径Ｃで示される円周上に形成されている。この場合において、複数の孔部６４ｘは、図１３の半径Ｃの円周上において、湾曲レバー４５の傾動方向である上下左右の各正方向、即ち図１３に示すＸ軸方向及びＹ軸方向に対して角度略３０〜６０度だけ回転した位置に形成されている。

一方、湾曲操作ワイヤ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ；牽引ワイヤ）の基端が連結される第２の位置となる複数の孔部６４ｙは、回動枠６４Ｂにおいて、Ｄ＞Ｅ＞０のときの長径＝２Ｄ、短径＝２Ｅとする楕円上に形成されている。この場合において、複数の孔部６４ｙは、図１３の上記楕円上において、湾曲レバー４５の傾動方向である上下左右の各正方向、即ち図１３に示すＸ軸及びＹ軸とそれぞれ交差する位置に形成されている。

このように、上記第２の変形例においては、挿入部側の牽引ワイヤ（湾曲操作ワイヤ（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ））を楕円上に配置した構成とすることで、上下傾動方向と左右傾動方向とで牽引量の変換率を異なるように形成される。即ち、操作部側のワイヤー牽引量は、上下傾動方向でＤ／Ｃ倍となり、左右傾動方向でＥ／Ｃ倍となる。これにより、操作部３のサイズを変えることなく、各方向に必要な牽引量を設定することができる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用を実施し得ることが可能であることは勿論である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせによって、種々の発明が抽出され得る。例えば、上記一実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、発明の効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。この発明は、添付のクレームによって限定される以外にはそれの特定の実施態様によって制約されない。

本出願は、２０１６年３月１７日に日本国に出願された特許出願２０１６−０５３５０２号を優先権主張の基礎として出願するものである。

上記基礎出願により開示された内容は、本願の明細書と請求の範囲と図面に引用されているものである。

本発明は、医療分野の内視鏡制御装置だけでなく、工業分野の内視鏡制御装置にも適用することができる。

Claims (6)

1. 操作部に設けられ、所定の方向に傾動可能に支持される湾曲操作部材と、
   前記操作部の先端側に設けられた湾曲部と、
   前記湾曲操作部材に一端が接続されて、前記湾曲操作部材の変位に応じて牽引弛緩される操作ワイヤと、
   前記湾曲部に先端が接続されて、牽引弛緩により前記湾曲部を湾曲させる牽引ワイヤと、
   前記操作ワイヤの他端が第１の位置に連結され、前記第１の位置から前記操作部の長手軸の軸周り方向に所定の角度移動した第２の位置に前記牽引ワイヤの基端が連結され、前記操作ワイヤの牽引弛緩に応じて変位可能に保持された連結部材と、
   を具備することを特徴とする湾曲操作装置。
2. 前記連結部材は、第１の円環形状部材と、この第１の円環形状部材の内部で回動自在に支持される第２の円環形状部材とによって構成され、
   前記第１の円環形状部材は、対向配置される一対の軸部若しくは一対の孔部を支軸として前記第２の円環形状部材と共に同方向に揺動自在に設けられ、
   前記第２の円環形状部材は、前記第１の円環形状部材の前記支軸に対して直交する軸を支軸として前記第１の円環形状部材とは独立して揺動自在に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の湾曲操作装置。
3. 前記連結部材における前記第１の位置と前記第２の位置とは、同心円上に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の湾曲操作装置。
4. 前記連結部材における前記第１の位置は、第１の半径を有する円上に配置され、前記第２の位置は、前記第１の半径とは異なる第２の半径を有する円上に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の湾曲操作装置。
5. 前記連結部材における前記第１の位置は円周上に配置され、前記第２の位置は楕円上に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の湾曲操作装置。
6. 操作部と、
   前記操作部の先端側に連設され細長管形状に形成される挿入部とを有し、
   前記操作部の内部に請求項１に記載の湾曲操作装置を備えてなることを特徴とする内視鏡。

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