JP6236819B2 - 検査装置、検査方法、および、検査装置用のプログラム - Google Patents

Description

本発明は、シート状の検査対象を検査する検査装置、検査方法、および、検査装置用のプログラムに関する。

印刷物等の検査対象の表面の状態を検査するために、検査対象を撮像した画像に基づき、欠陥等の有無の検査が行われている。例えば、特許文献１には、印刷物表面を撮像し、画像データ全体を細分化し、細分化した画像（セル）毎に独立して位置補正処理して、位置補正処理された各セルの情報をもとに、基準画像と検査画像の位置ずれを補正する印刷物の検査方法が開示されている。

特開２０１１−１１２５９３号公報

しかしながら、従来の技術では、搬送時の伸縮および蛇行によるずれを補正しているのみなので、搬送されてくるシート状の検査対象が変形して、搬送面からの変位を生じた場合、この変形を検出し補正することが難しかった。特に、検査対象が枚葉の場合、検査対象において搬送方向の端が、跳ね上がり、カメラに近づくため、変形が大きくなるという問題があった。

そこで、本発明は上記の問題点等に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、検査対象の変形を補正して、高精度に検査する検査装置等を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、搬送されてきたシート状の印刷された検査対象を撮像した第１画像データを取得する第１画像データ取得手段と、前記第１画像データの撮像方向と異なる方向から前記検査対象を撮像した第２画像データを取得する第２画像データ取得手段と、前記第１画像データおよび第２画像データから、前記搬送に対応する所定の基準面からの変形量を算出する変形量算出手段と、前記基準面からの変形量に応じて、前記第１画像データまたは第２画像データを補正する補正手段と、前記補正された画像データに基づき、前記検査対象を検査する検査手段と、を備え、前記変形量算出手段が、前記第１画像データの特徴点の位置と、対応する前記第２画像データの特徴点の位置とから、視差から算出し前記変化量を算出し、前記補正手段が、前記第１画像データの撮像方向の変形量に対して、数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正し、更に、前記補正手段が、前記第１画像データの撮像方向の変形量に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正し、前記算出した視差から変位形状を求め、前記第１画像データを取得するための第１撮像手段と前記第２画像データを取得するための第２撮像手段との中間点から前記検査対象に下ろした位置に基づき、前記求めた変位形状をサンプリングして離散点を求め、補間により断面形状の関数を算出し、前記断面形状の関数に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正することを特徴とする。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の検査装置において、前記第１画像データ取得手段が、搬送されている前記検査対象を、前記搬送の搬送方向と交わる方向で線状に撮像した第１画像データを取得することを特徴とする。

また、請求項３に記載の発明は、搬送されてきたシート状の印刷された検査対象を検査するための検査装置の検査方法において、前記検査対象を撮像した第１画像データを取得する第１画像データ取得ステップと、前記第１画像データの撮像方向と異なる方向から前記検査対象を撮像した第２画像データを取得する２画像データ取得ステップと、前記第１画像データおよび第２画像データから、前記搬送に対応する所定の基準面からの変形量を算出する変形量算出ステップと、前記基準面からの変形量に応じて、前記第１画像データまたは第２画像データを補正する補正ステップと、前記補正された画像データに基づき、前記検査対象を検査する検査ステップと、を含み、前記変形量算出ステップにおいて、前記第１画像データの特徴点の位置と、対応する前記第２画像データの特徴点の位置とから、視差から算出し前記変化量を算出し、前記補正ステップにおいて、前記第１画像データの撮像方向の変形量に対して、数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正し、更に、前記補正ステップにおいて、前記第１画像データの撮像方向の変形量に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正し、前記算出した視差から変位形状を求め、前記第１画像データを取得するための第１撮像手段と前記第２画像データを取得するための第２撮像手段との中間点から前記検査対象に下ろした位置に基づき、前記求めた変位形状をサンプリングして離散点を求め、補間により断面形状の関数を算出し、前記断面形状の関数に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正することを特徴とする。

また、請求項４に記載の発明は、コンピュータを、搬送されてきたシート状の印刷された検査対象を撮像した第１画像データを取得する第１画像データ取得手段、前記第１画像データの撮像方向と異なる方向から前記検査対象を撮像した第２画像データを取得する第２画像データ取得手段、前記第１画像データおよび第２画像データから、前記搬送に対応する所定の基準面からの変形量を算出する変形量算出手段、前記基準面からの変形量に応じて、前記第１画像データまたは第２画像データを補正する補正手段、および、前記補正された画像データに基づき、前記検査対象を検査する検査手段として機能させ、前記変形量算出手段が、前記第１画像データの特徴点の位置と、対応する前記第２画像データの特徴点の位置とから、視差から算出し前記変化量を算出し、前記補正手段が、前記第１画像データの撮像方向の変形量に対して、数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正し、更に、前記補正手段が、前記第１画像データの撮像方向の変形量に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正し、前記算出した視差から変位形状を求め、前記第１画像データを取得するための第１撮像手段と前記第２画像データを取得するための第２撮像手段との中間点から前記検査対象に下ろした位置に基づき、前記求めた変位形状をサンプリングして離散点を求め、補間により断面形状の関数を算出し、前記断面形状の関数に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正することを特徴とする。

本発明によれば、搬送されている検査対象を、互いに異なる撮像方向から撮像した第１画像データおよび第２画像データから、搬送に対応する所定の基準面からの変形量を算出し、基準面からの変形量に応じて、第１画像データを補正することにより搬送されてきたシート状の検査対象が変形して、基準面からの変位を生じた場合において、検査対象の画像の変形を補正して、検査対象を高精度に検査することができる。

本発明の実施形態に係る検査装置の概要構成例を示す模式図である。 図１の検査制御装置の概要構成の一例を示すブロック図である。 図１の検査装置の動作例を示すフローチャートである。 図１の検査対象の変形がある場合の一例を示す模式図である。 図１の検査対象の変形がある場合の変形例を示す模式図である。 ＸＺ面における検査対象と撮像装置との関係の一例を示す模式図である。 サンプル点および補間を示す模式図である。 変形の補正処理の一例を示す模式図である。 オフセット印刷における検査対象の検査の一例を示す模式図である。 撮像された検査対象の一例を示す模式図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、検査装置に対して本発明を適用した場合の実施形態である。

［１．検査装置の構成および機能概要］
（１．１ 検査装置の構成および機能）
まず、本発明の一実施形態に係る検査装置の構成および概要機能について、図１を用いて説明する。

図１は、本実施形態に係る検査装置１の概要構成例を示す模式図である。

図１に示すように、検査装置１は、検査装置１を制御する検査制御装置１０と、紙等のシート状の検査対象Ｐにおいて１ライン分を撮像する撮像装置２０および撮像装置３０と、検査対象Ｐを照明する照明装置５０と、検査対象Ｐを搬送する搬送装置６０と、を備えている。

検査制御装置１０と、撮像装置２０と、撮像装置３０等とは、データを送受信したり、指令を送信したりするためのケーブルにより接続されていて、撮像装置２０、撮像装置３０等は、検査制御装置１０により制御される。

検査制御装置１０は、コントローラ（例えば、プログラマブルロジックコントローラ）として、撮像装置２０による撮像や、搬送装置６０による検査対象Ｐの搬送を制御する。また、検査制御装置１０は、撮像装置２０および撮像装置３０からの画像データを画像処理する。なお、シート状の検査対象Ｐは、紙やプラスチック製のシートや、紙が綴じられた書籍が、ページめくりされている検査対象でもよい。

撮像装置２０および撮像装置３０は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を有するデジタルカメラである。また、撮像装置２０および撮像装置３０は、１ライン分のイメージセンサが並んだラインスキャンカメラである。撮像装置２０および撮像装置３０は、搬送装置６０により搬送されている検査対象Ｐを、１ライン毎に順次撮像する。なお、図１に示すように、撮像装置２０および撮像装置３０の撮像のライン（撮像ライン）Ｉの方向は、搬送方向（ｙ方向）に対して、直角のｘ方向とする。なお、撮像ラインＩの方向は、搬送方向（ｙ方向）に対して、斜めにでもよい。

また、図１に示すように、撮像装置２０および撮像装置３０は、搬送されてくる検査対象Ｐを上方から撮像する。撮像装置２０の撮像方向および撮像装置３０の撮像方向は、同一のｘ-ｚ面にある。撮像装置２０の撮像方向および撮像装置３０の撮像方向は、搬送されてくる検査対象Ｐの搬送面（ｘ-ｙ面）に対して垂直方向（ｚ方向）に対して、それぞれ、−θおよび＋θ傾いている。この搬送面が変位を求める基準面となる。

なお、撮像装置２０および撮像装置３０の撮像方向は、搬送面（基準面の一例）の垂直方向に対して斜めなので、撮像方向を補正する画像補正をしてもよい。また、検査対象Ｐに対して、撮像装置２０の撮像方向および撮像装置３０の撮像方向は、撮像装置２０および撮像装置３０の視差が生じる位置ならばよい。

また、撮像装置２０および撮像装置３０は、エリアカメラでもよい。

照明装置５０は、蛍光灯、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）素子等の発光体である。照明装置５０は、搬送面（基準面の一例）に対する斜め方向から検査対象Ｐを照らす。

搬送装置６０は、検査対象Ｐを搬送するローラを有する。また、搬送装置６０は、検査対象Ｐの搬送位置を検出するエンコーダ（図示せず）を有する。

（１．２ 検査制御装置１０の構成および機能）
次に、検査制御装置１０の構成および機能について、図２を用いて説明する。
図２は、検査制御装置１０の概要構成の一例を示すブロック図である。

図２に示すように、検査制御装置１０は、例えば、パーソナルコンピュータやプログラマブルロジックコントローラ等であり、記憶部１１と、表示部１２と、操作部１３と、入出力インターフェース部１４と、システム制御部１５とを備えている。そして、システム制御部１５と入出力インターフェース部１４とは、システムバス１６を介して接続されている。また、入出力インターフェース部１４は、撮像装置２０と、撮像装置３０と、照明装置５０と、搬送装置６０とに接続されている。

記憶部１１は、例えば、ハードディスクドライブ等からなり、オペレーティングシステム、制御用のプログラム、変形量算出用のプログラム、検査用のプログラム等を記憶する。また、記憶部１１には、検査に必要な基準画像が記憶されている。

表示部１２は、例えば、液晶表示素子または有機ＥＬ素子等によって構成されている。表示部１２には、検査装置１を制御するための入力情報や検査結果等が表示される。

操作部１３は、例えば、キーボードおよびマウス等によって構成されている。ユーザは、操作部１３を使用して、検査装置１を制御するための入力情報を入力する。

入出力インターフェース部１４は、記憶部１１等とシステム制御部１５とのインターフェースである。

システム制御部１５は、例えば、ＣＰＵ１５ａと、ＲＯＭ１５ｂと、ＲＡＭ１５ｃとを有する。システム制御部１５は、ＣＰＵ１５ａが、ＲＯＭ１５ｂや、ＲＡＭ１５ｃや、記憶部１１に記憶された各種プログラムを読み出して実行する。例えば、システム制御部１５は、変形量算出のプログラムを実行し、画像の補正を行う。なお、これらのプログラムを記憶した記録媒体等をシステム制御部１５が読み出し実行してもよい。

［２．検査装置の動作］
次に、本発明の１実施形態に係る検査装置の動作について図３から図８を用いて説明する。

図３は、検査装置１の動作例を示すフローチャートである。図４は、検査対象の変形がある場合の一例を示す模式図である。図５は、検査対象の変形がある場合の変形例を示す模式図である。図６は、ＸＺ面における検査対象と撮像装置との関係の一例を示す模式図である。図７は、サンプル点および補間を示す模式図である。図８は、変形の補正処理の一例を示す模式図である。

図３に示すように、検査装置１は、検査対象を搬送する（ステップＳ１）。具体的には、図１に示すように、検査制御装置１０の指令に従って搬送装置６０により、検査対象Ｐは、撮像装置２０および撮像装置３０の撮像領域に向けて搬送されてくる。

次に、検査装置１は、検査対象の第１画像データを取得する（ステップＳ２）。具体的には、検査制御装置１０の指令に従って撮像装置２０（ラインスキャンカメラ）が、撮像ラインＩ上を搬送されている検査対象Ｐを、１ライン毎に撮像する。撮像装置２０が撮像した画像データ（第１画像データ）を、検査制御装置１０が取得する。なお、検査制御装置１０は、所定の搬送速度（スキャン速度）と所定の時間間隔とにより決まる所定の搬送位置で撮像された、検査対象の第１画像データを取得する。第１画像データは、ｘ方向に対してある画素値を有する画像データとなる。

このように、検査装置１は、搬送されてきたシート状の検査対象を撮像した第１画像データを取得する第１画像データ取得手段の一例として機能する。また、検査装置１は、搬送されてきたシート状の検査対象を撮像した第１画像データを取得する第１画像データ取得手段の一例として機能する。

検査装置１は、第２画像データを取得する（ステップＳ３）。具体的には、検査制御装置１０の指令に従って撮像装置３０（ラインスキャンカメラ）が、撮像ラインＩ上を搬送されている検査対象Ｐを、第１画像データの撮像方向と異なる方向から１ライン毎に撮像する。撮像装置３０が撮像した画像データ（第２画像データ）を、検査制御装置１０が取得する。なお、検査制御装置１０は、所定の搬送速度（スキャン速度）と所定の時間間隔とにより決まる所定の搬送位置で撮像された、検査対象の第２画像データを取得する。第２画像データは、ｘ方向に対してある画素値を有する画像データとなる。

このように、検査装置１は、前記第１画像データの撮像方向と異なる方向から前記検査対象を撮像した第２画像データを取得する第２画像データ取得手段の一例として機能する。また、検査装置１は、搬送されてきたシート状の検査対象を撮像した第２画像データを取得する第２画像データ取得手段の一例として機能する。

次に、検査装置１は、第１画像データおよび第２画像データから変形量を算出する（ステップＳ４）。まず、検査制御装置１０が、第１画像データおよび第２画像データから視差を求める。例えば、検査制御装置１０が、画像データをｘ方向に微分して特徴点（輝度の変化が高い部分等）を求める。検査制御装置１０が、対応する特徴点を求め、この対応する特徴点の位置から、視差を算出し、奥行き（ｚ方向の高さ）を求める。検査制御装置１０が、この奥行きを基準面からの変形量とする。

そして、検査制御装置１０が、視差から、ｘに対するｚ方向の変位（変形量）を算出し、図６に示すように、変位形状を求める。すなわち、２台のラインカメラ（撮像装置２０、３０）により、撮像ラインＩ上の画像を撮像する。撮像された画像を基づき、ステレオ計測法により、検査対象Ｐをｙ方向に搬送させながら、検査対象Ｐの面の形状を計測していく。

図４に示すように、検査対象Ｐがｘ方向に波を打って変形している場合、この変形に応じて、奥行きが変わるので、求めた奥行きから、変形量を算出する。検査対象Ｐが基準位置より撮像装置２０、３０に近づくと視差が大きくなり、遠ざかると視差が小さくなる。

また、図５に示すように、検査対象Ｐがｙ方向に波を打って変形している場合、搬送位置に応じて、撮像ラインＩ全体が撮像装置２０および撮像装置３０に近づいたり遠ざかったりする。撮像ラインＩ全体が、撮像装置２０、３０に近づくと、視差が大きくなり、遠ざかると、視差が小さくなる。

このように、検査装置１は、前記第１画像データおよび第２画像データから、前記搬送の基準面からの変形量を算出する変形量算出手段の一例として機能する。

次に、検査装置１は、第１画像データを補正する（ステップＳ５）。図６および図７に示すように、撮像装置２０と撮像装置３０との中間点Ｍ（カメラ中心を結んだ中間点）から検査対象Ｐの面に対して垂線を下ろした位置を原点（ｘ＝０）とし、検査制御装置１０が、算出した変位形状を任意サンプリング毎に離散点を求める。検査制御装置１０が、求めた離散点に基づき、スプライン補間等により補間を行い、検査対象Ｐの断面形状の関数（ｚ＝ｆ（ｘ））を求める。なお、検査対象Ｐの所定の搬送位置（検査対象Ｐ上におけるｙ方向の所定位置）において、検査対象Ｐの断面形状の関数（ｚ＝ｆ（ｘ））が求められている。

図８に示すように、断面形状の関数（ｚ＝ｆ（ｘ））を直線に伸ばすため、検査対象Ｐが幅ｌであるという拘束条件の下、断面形状の関数（ｚ＝ｆ（ｘ））に拘束をかけ、最小自乗法を解くことにより、検査制御装置１０が、検査対象Ｐの面の形状をモデル化(多項式フィッティング)して直線を求める。なお、ｘ座標のａが−ｌ／２、ｘ座標のｂがｌ／２になるように、検査対象Ｐの面の形状に対応した直線がモデル化されている。さらに、直線全体をｚ方向にオフセット調節して、直線がｚ＝０になるようにする。なお、検査制御装置１０が、これらのモデル化を、検査対象Ｐ上のｙ方向の各位置（搬送位置）に応じて行う。

これによりサンプリングした各点と、これら各点に対応する求めた直線におけるサンプル点とから、検査制御装置１０が、所定の搬送位置において、ｘ方向における各点の補正量を算出する。

検査制御装置１０が、第１画像データに対して、算出した補正量に基づき、ｘ方向に補正を行う。検査制御装置１０が、各搬送位置において、補正を行う。このように、検査対象Ｐの面形状に基づき、平面である場合の画像へ、第１画像データの画像が平面展開され補正される。

なお、検査制御装置１０が、第１画像データの代わりに、第２画像データを補正してもよい。また、検査制御装置１０が、第１画像データおよび第２画像データから合成した第３画像データを生成し、第３画像データを補正してもよい。また、撮像装置２０の撮像方向をｚ方向（θ＝０）として、撮像装置３０の撮像方向の角度をθとしてもよい。

また、撮像ラインＩ上の奥行きが直接算出できるので、検査制御装置１０が、検査対象Ｐを搬送させながら、逐次、撮像ラインＩ毎に補正を行ってもよい。また、検査対象Ｐ全体の第１画像データおよび第２画像データを取得した後、変形量を求め補正を行ってもよい。

このように、検査装置１は、前記基準面からの変形量に応じて、前記第１画像データまたは第２画像データを補正する補正手段の一例として機能する。また、検査装置１は、前記基準面からの変形量に対して、数学モデルを適用して、前記第１画像データまたは第２画像データを補正する補正手段の一例として機能する。また、検査装置１は、前記基準面からの変形量に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データまたは第２画像データを補正する補正手段の一例として機能する。

次に、検査装置１は、検査対象を検査する（ステップＳ６）。具体的には、検査制御装置１０が、基準画像と補正された画像とを比較する。基準画像との差異が、所定以上の場合、インキ汚れやインキ抜け等の不良と判定する。例えば、基準画像および補正された画像における、特徴量同士を比較して、検査を行う。

このように、検査装置１は、前記補正された画像データに基づき、前記検査対象を検査する検査手段の一例として機能する。

以上、本実施形態によれば、搬送されている検査対象Ｐを、互いに異なる撮像方向から撮像した第１画像データおよび第２画像データから、搬送に対応する基準面からの変形量を算出し、基準面からの変形量に応じて、第１画像データを補正することにより搬送されてきたシート状の検査対象が変形して、基準面からの変位を生じた場合において、検査対象の画像の変形を補正して、検査対象を高精度に検査することができる。すなわち、互いに異なる撮像方向から撮像した第１画像データおよび第２画像データから、基準面からの変位、すなわち、高さ方向の情報が得られ補正ができる。

また、搬送されている検査対象Ｐを、搬送方向と交わる方向で線状に撮像した第１画像データおよび第２画像データを取得する場合、搬送に従い線状に画像を高精度に取り込むことができる。

また、基準面からの変形量に対して、数学モデルを適用して、第１画像データまたは第２画像データを補正する場合、より精度良く補正ができ、高精度に検査ができる。

また、基準面からの変形量に対して、検査対象Ｐの形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、第１画像データまたは第２画像データを補正する場合、より精度良く補正ができ、高精度に検査ができる。

次に、本実施形態の変形例について、図９および図１０を用いて説明する。
図９は、オフセット印刷における検査対象の検査の一例を示す模式図である。図１０は、撮像された検査対象の一例を示す模式図である。

図９に示すように、オフセット枚葉印刷機７０は、刷版が装着された版胴７１と、インキが転写されるブランケット胴７２と、枚葉紙の検査対象Ｐをブランケット胴７２に押しつける圧胴７３と、印刷された検査対象Ｐを排出ユニットに送る中間胴７４、７５と、を備える。圧胴７３が、搬送装置６０の機能の一部を担っている。

撮像装置２０および撮像装置３０は、圧胴７３上に現れる検査対象Ｐの印刷面を撮像する。

搬送方向ｙは、圧胴７３上の撮像ラインの位置における接線方向である。搬送に対応する基準面は、圧胴７３の面である。特に、基準面は、圧胴７３上の撮像ラインの位置で、圧胴７３に接する平面である。撮像装置２０および撮像装置３０の撮像方向は、ｚ方向（−ｚ方向）に対して、それぞれ、−θおよび＋θ傾いていて、圧胴７３の回転軸に向かう。

印刷された検査対象Ｐは、ブランケット胴７２と圧胴７３との間から送り出される。検査対象Ｐの終端にくると、圧胴７３から検査対象Ｐが跳ね上がる。そのため、検査対象Ｐの終端部分が撮像装置２０に近づくため、図１０に示すような画像が撮像される。

しかし、ステップＳ２からステップＳ５の処理により、画像が補正されて矩形に戻すことができる。そのため、撮像する際、空気圧等により検査対象Ｐを圧胴７３の面に押さえておく必要がない。

なお、検査対象が搬送される代わりに、撮像装置２０および撮像装置３０の撮像方向が検査対象を、スキャンするように変化してもよい。検査対象の面を撮像ラインＩが移動して行く。

なお、検査対象は、印刷物以外に、シート状の電池等でもよい。

また、検査対象として、紙が綴じられた書籍の場合、撮像方向が変化して、検査対象の面を撮像ラインＩが移動して撮像する。この場合、基準面として、開かれた書籍の背の部分、開かれた書籍の開いている側の面等が挙げられる。

１：検査装置
１０：検査制御装置
２０：撮像装置
３０：撮像装置
Ｐ：検査対象

Claims (4)

1. 搬送されてきたシート状の印刷された検査対象を撮像した第１画像データを取得する第１画像データ取得手段と、
   前記第１画像データの撮像方向と異なる方向から前記検査対象を撮像した第２画像データを取得する第２画像データ取得手段と、
   前記第１画像データおよび第２画像データから、前記搬送に対応する所定の基準面からの変形量を算出する変形量算出手段と、
   前記基準面からの変形量に応じて、前記第１画像データまたは第２画像データを補正する補正手段と、
   前記補正された画像データに基づき、前記検査対象を検査する検査手段と、
   を備え、
   前記変形量算出手段が、前記第１画像データの特徴点の位置と、対応する前記第２画像データの特徴点の位置とから、視差から算出し前記変化量を算出し、
   前記補正手段が、前記第１画像データの撮像方向の変形量に対して、数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正し、
   更に、前記補正手段が、前記第１画像データの撮像方向の変形量に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正し、
   前記算出した視差から変位形状を求め、
   前記第１画像データを取得するための第１撮像手段と前記第２画像データを取得するための第２撮像手段との中間点から前記検査対象に下ろした位置に基づき、前記求めた変位形状をサンプリングして離散点を求め、補間により断面形状の関数を算出し、
   前記断面形状の関数に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正することを特徴とする検査装置。
2. 請求項１に記載の検査装置において、
   前記第１画像データ取得手段が、搬送されている前記検査対象を、前記搬送の搬送方向と交わる方向で線状に撮像した第１画像データを取得することを特徴とする検査装置。
3. 搬送されてきたシート状の印刷された検査対象を検査するための検査装置の検査方法において、
   前記検査対象を撮像した第１画像データを取得する第１画像データ取得ステップと、
   前記第１画像データの撮像方向と異なる方向から前記検査対象を撮像した第２画像データを取得する２画像データ取得ステップと、
   前記第１画像データおよび第２画像データから、前記搬送に対応する所定の基準面からの変形量を算出する変形量算出ステップと、
   前記基準面からの変形量に応じて、前記第１画像データまたは第２画像データを補正する補正ステップと、
   前記補正された画像データに基づき、前記検査対象を検査する検査ステップと、
   を含み、
   前記変形量算出ステップにおいて、前記第１画像データの特徴点の位置と、対応する前記第２画像データの特徴点の位置とから、視差から算出し前記変化量を算出し、
   前記補正ステップにおいて、前記第１画像データの撮像方向の変形量に対して、数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正し、
   更に、前記補正ステップにおいて、前記第１画像データの撮像方向の変形量に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正し、
   前記算出した視差から変位形状を求め、
   前記第１画像データを取得するための第１撮像手段と前記第２画像データを取得するための第２撮像手段との中間点から前記検査対象に下ろした位置に基づき、前記求めた変位形状をサンプリングして離散点を求め、補間により断面形状の関数を算出し、
   前記断面形状の関数に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正することを特徴とする検査方法。
4. コンピュータを、
   搬送されてきたシート状の印刷された検査対象を撮像した第１画像データを取得する第１画像データ取得手段、
   前記第１画像データの撮像方向と異なる方向から前記検査対象を撮像した第２画像データを取得する第２画像データ取得手段、
   前記第１画像データおよび第２画像データから、前記搬送に対応する所定の基準面からの変形量を算出する変形量算出手段、
   前記基準面からの変形量に応じて、前記第１画像データまたは第２画像データを補正する補正手段、および、
   前記補正された画像データに基づき、前記検査対象を検査する検査手段として機能させ、
   前記変形量算出手段が、前記第１画像データの特徴点の位置と、対応する前記第２画像データの特徴点の位置とから、視差から算出し前記変化量を算出し、
   前記補正手段が、前記第１画像データの撮像方向の変形量に対して、数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正し、
   更に、前記補正手段が、前記第１画像データの撮像方向の変形量に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正し、
   前記算出した視差から変位形状を求め、
   前記第１画像データを取得するための第１撮像手段と前記第２画像データを取得するための第２撮像手段との中間点から前記検査対象に下ろした位置に基づき、前記求めた変位形状をサンプリングして離散点を求め、補間により断面形状の関数を算出し、
   前記断面形状の関数に対して、前記検査対象の形状を拘束条件とする数学モデルを適用して、前記第１画像データを補正することを特徴とする検査装置用のプログラム。

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