JP6221783B2 - 水中航走体の高度検出方法及び装置 - Google Patents
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Description
本水中航走体の高度検出方法及び装置によれば、水中航走体の高度を検出することができる。更に、前記水中航走体の高度は、ドップラ速度計の各ソーナービームが水底に到達する4つの地点のうちの3つずつの地点を含む仮想平面を設定し、その仮想平面に対する水中航走体からの最短距離を基に求めるため、前記4つの地点のいずれか一つに変化が生じる場合であっても、その変化をよく反映した値として求めることができる。
Claims (2)
- 水中航走体の機体に下方に向けて設けたドップラ速度計より、機体の前方向と後方向、及び、左方向と右方向に或るビームアングルで傾斜する方向に4本のソーナービームを発信し、
前記各ソーナービームが水底に到達する4つの地点について、対応するソーナービームを発信してから反射波を受信するまでの時間と、水中での音速の情報を基に、水中航走体からの距離を求め、
各ソーナービームのビームアングルと前記水中航走体から前記4つの地点までの距離を基に、該各地点の位置を求め、
前記4つの地点のうちの3つの地点を含む仮想の三角形を、機体左右方向又は前後方向に並ぶように形成し、
前記水中航走体から、前記各仮想の三角形が含まれる仮想平面までの距離をそれぞれ求めて、その結果を基に、前記水中航走体の高度を検出すること
を特徴とする水中航走体の高度検出方法。 - 水中航走体の機体に下方に向けて設けられたドップラ速度計と、
該ドップラ速度計の計測結果が入力される処理装置を備え、
前記処理装置は、
前記ドップラ速度計から機体の前方向と後方向、及び、左方向と右方向に予め設定された或るビームアングルで傾斜する方向に発信される4本のソーナービームの発信からその反射波を受信するまでの時間と、水中での音速の情報を基に検出される、該各ソーナービームが水底に到達した4つの地点までの距離と、前記ビームアングルを基に、前記4つの地点の位置を求める機能と、
前記4つの地点のうちの3つの地点を含む仮想の三角形を、機体左右方向又は前後方向に並ぶように形成する機能と、
前記水中航走体から、前記各仮想の三角形が含まれる仮想平面までの距離をそれぞれ求めて、その結果を基に、前記水中航走体の高度を検出する機能を備えてなる構成を有すること
を特徴とする水中航走体の高度検出装置。
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