JP6220916B2 - スレーブデバイス及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、スレーブデバイス及びその制御方法に関する。

ネットワークで連結された多数のデバイスが存在する場合、一般に、多数のデバイスをマスタデバイスとスレーブデバイスとに区分する。マスタデバイスは、スレーブデバイスの動作を監視するか、またはスレーブデバイスが必要とする命令またはデータを伝送する。一般に、ネットワーク上に多数のスレーブデバイスが存在する場合、マスタデバイスは、それぞれのスレーブデバイスに制御メッセージを伝送してスレーブデバイスを制御する。

図１は、従来の技術に係るマスタデバイスとスレーブデバイスとの間のデータ伝送方法を説明するための参照図である。図１を参照すると、マスタデバイスＭは、ネットワーク上に存在するスレーブデバイスの個数に対応する制御メッセージを生成する。そして、生成された制御メッセージをスレーブデバイスＳ１〜Ｓ４それぞれに伝送する。スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４は、マスタデバイスＭから受信された制御メッセージをスレーブデバイスＳ１〜Ｓ４に適用させるか、またはマスタデバイスＭによりスレーブデバイスＳ１〜Ｓ４に要請された出力データをマスタデバイスＭに伝送する。

このとき、マスタデバイスＭは、スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４を制御するために、ネットワーク上のスレーブデバイスＳ１〜Ｓ４の個数だけ制御メッセージを生成し、スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４それぞれに伝送しなければならない。

しかし、スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４の個数が増えるほど、マスタデバイスＭがさらに多くの個数の制御メッセージを生成してスレーブデバイスＳ１〜Ｓ４それぞれに伝送しなければならない。このため、データトラフィックが増加する短所があり、それによって、データ伝送時間が増加し、リアルタイム制御が難しくなる。

このような問題点を解決するための方法として、イーサキャット（ＥｔｈｅｒＣＡＴ）通信を用いたデータ伝送方法がある。

図２は、従来の技術に係るイーサキャット通信を用いたデータ伝送方法を説明するための参照図である。図２を参照すると、マスタデバイスＭは、ネットワーク上のスレーブデバイスＳ１〜Ｓ４を制御するために、それぞれのスレーブデバイスＳ１〜Ｓ４に伝送する固定サイズの入力データＳ１＿Ｉｎ、Ｓ２＿Ｉｎ、Ｓ３＿Ｉｎ、Ｓ４＿Ｉｎを一つの制御メッセージにパッケージングする。そして、生成された制御メッセージをスレーブデバイスＳ１に伝送する。

図２のようなイーサキャット通信構造において、スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４の夫々は、マスタデバイスＭから伝送された制御メッセージをカットスルー（Ｃｕt−Ｔｈｒｏｕｇｈ）方式を通して次のスレーブデバイスに伝送する。ここで、カットスルー方式は、メッセージの伝送待機時間を最小化するために、受信されるメッセージの目的地住所を確認すれば、直ちに目的地にメッセージを伝送する方法である。

先ず、マスタデバイスＭから制御メッセージの受信を受けたスレーブデバイスＳ１は、制御メッセージでスレーブデバイスＳ１に該当する第１のフィールドから入力データＳ１＿Ｉｎを抽出する。そして、制御メッセージの第１のフィールドに出力データＳ１＿Ｏｕｔを載せてスレーブデバイスＳ２に伝送する。

スレーブデバイスＳ２は、スレーブデバイスＳ１から制御メッセージの受信を受けると、制御メッセージでスレーブデバイスＳ２に該当する第２のフィールドから入力データＳ２＿Ｉｎを抽出する。そして、第２のフィールドに出力データＳ２＿Ｏｕｔを載せてスレーブデバイスＳ３に伝送する。

スレーブデバイスＳ３は、スレーブデバイスＳ２から制御メッセージの受信を受けると、制御メッセージでスレーブデバイスＳ３に該当する第３のフィールドから入力データＳ３＿Ｉｎを抽出して適用する。そして、第３のフィールドに出力データＳ３＿Ｏｕｔを載せてスレーブデバイスＳ３に伝送する。

スレーブデバイスＳ４は、スレーブデバイスＳ３から制御メッセージの受信を受けると、制御メッセージでスレーブデバイスＳ４に該当する第４のフィールドから入力データＳ４＿Ｉｎを抽出して適用する。そして、第４のフィールドに出力データＳ４＿Ｏｕｔを載せてマスタデバイスＭに伝送する。

マスタデバイスＭは、スレーブデバイスＳ４から受信した制御メッセージに含まれた出力データＳ１＿Ｏｕｔ、Ｓ２＿Ｏｕｔ、Ｓ３＿Ｏｕｔ、Ｓ４＿Ｏｕｔを通して、各スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４が正常に動作するか否かを確認することができる。

図２において説明したイーサキャット通信を用いたデータ伝送方法は、マスタデバイスＭがスレーブデバイスＳ１〜Ｓ４の個数と関係なく一つの制御メッセージを生成すればよいので、図１の短所であるデータトラフィックが増加する問題を解決した。また、図２において説明したイーサキャット通信を用いたデータ伝送方法は、ハードウェア的なスイッチング方法（カットスルー）を通してデータ伝送時間を減らすことができる。

しかし、スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４間に制御メッセージを伝送する間は、データ衝突を避けるために、スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４は、他の制御メッセージを伝送することができない。

また、マスタデバイスＭが生成した制御メッセージは、各スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４の入力データを格納するためのフィールドの大きさが固定されており、伝送できるデータの大きさに限界がある。このため、ネットワーク上のスレーブデバイスＳ１〜Ｓ４の個数が多いとき、それぞれのスレーブデバイスＳ１〜Ｓ４に割り当てられるデータフィールドのサイズが小さくなる短所がある。

また、スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４の個数が増加するほど、制御メッセージの伝送の遅延が線形的に増加するため、スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４のリアルタイム制御が難しくなる問題点がある。

そこで、本発明は、スレーブデバイスの個数が増加しても、データトラフィックを減らせるようにするスレーブデバイス及びその制御方法を提供することを目的とする。

また、本発明は、データトラフィックを減らすことができるスレーブデバイス及びその制御方法を提供することを目的とする。

また、スレーブデバイスが、マスタデバイスに伝達するデータの大きさを流動的に変更させることができるようにするスレーブデバイス及びその制御方法を提供することを目的とする。

本発明が解決しようとする課題は、以上において言及した課題に制限されず、言及されていないまた他の課題は、下記の記載から当業者に明確に理解され得る。

本発明の一実施形態において、マスタデバイス及び複数のグループを形成するスレーブデバイスを含むシステムのスレーブデバイス制御方法は、前記マスタデバイスが、前記複数のグループそれぞれに対応するグループデータを含む制御メッセージを生成し、前記複数のグループのうち特定グループに伝送するステップ、前記特定グループに含まれたスレーブデバイスが前記制御メッセージを次のグループに伝送するステップ、前記特定グループに含まれたスレーブデバイスが前記制御メッセージを前記次のグループに伝送した後、前記特定グループに含まれたスレーブデバイスが前記制御メッセージから前記グループデータを抽出するステップ、前記特定グループに含まれたスレーブデバイスが前記グループデータに対するデータ抽出及び記録を行うステップ、及び前記特定グループに含まれたスレーブデバイスが、前記データ抽出及び記録が完了したグループデータを前記マスタデバイスに伝送するステップを含む。

本発明の一実施形態において、マスタデバイス及び複数のグループを形成するスレーブデバイスを含むシステムのスレーブデバイスは、前記複数のグループそれぞれに対応するグループデータを含む制御メッセージまたは前記グループデータを受信する受信ポート、前記制御メッセージまたは前記グループデータを他のデバイスに伝送する伝送ポート、及び前記制御メッセージから前記グループデータを抽出し、抽出された前記グループデータから入力データを抽出し、前記制御メッセージに出力データを記録するデータ処理部を含み、前記伝送ポートは、前記データ処理部が前記制御メッセージから前記グループデータを抽出する前に前記制御メッセージを次のグループに伝送する。

その他、実施形態の具体的な事項は、詳細な説明及び添付の図面に含まれている。

本発明の利点及び／又は特徴、そして、それらを達成する方法は、添付の図面と共に詳細に後述されている実施形態を参照すれば明確になるだろう。しかし、本発明は、以下において開示される実施形態に限定されるものではなく、互いに異なる様々な形態で具現され、単に、本実施形態は、本発明の開示が完全となるようにし、本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者に発明の範疇を完全に知らせるために提供されるものであり、本発明は、請求項の範疇によって定義されるだけである。明細書全体にわたって同一の参照符号は、同一の構成要素を指す。

本発明によると、スレーブデバイスそれぞれをグルーピングし、マスタデバイスが各グループ別データを含む制御メッセージを伝送することで、スレーブデバイスの個数が増加しても、データトラフィックを減らすことができる長所がある。

また、本発明によると、グルーピングされたスレーブデバイスが、マスタデバイスから伝送された制御メッセージをカットスルースイッチング方法を通して次のグループに伝送することで、データトラフィックを減らすことができる長所がある。

また、本発明によると、スレーブデバイスが、マスタデバイスに伝達するデータの大きさを流動的に変更させることができる長所がある。

従来の技術に係るマスタデバイスとスレーブデバイスとの間のデータ伝送方法を説明するための参照図である。 従来の技術に係るイーサキャット通信を用いたデータ伝送方法を説明するための参照図である。 本発明の一実施形態に係るマスタデバイスとスレーブデバイスとの間のデータ伝送方法を説明するための参照図である。 本発明の一実施形態に係るマスタデバイスとスレーブデバイスとの間のデータ伝送方法を説明するための参照図である。 本発明の一実施形態に係るスレーブデバイスの内部構造を説明するためのブロック図である。 本発明に係るマスタデバイスとスレーブデバイスとの間のデータ伝送方法の一実施形態を説明するためのフローチャートである。

以下においては、添付の図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。

図３及び図４は、本発明の一実施形態に係るマスタデバイスとスレーブデバイスとの間のデータ伝送方法を説明するための参照図である。

図３を参照すると、マスタデバイスＭは、ネットワーク上にある多数のスレーブデバイスＳ１〜Ｓ４と連結され、制御メッセージ３００に含まれた入力データＳ１＿Ｉｎ、Ｓ２＿Ｉｎ、Ｓ３＿Ｉｎ、Ｓ４＿Ｉｎを各スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４に伝送する。また、マスタデバイスＭは、スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４が制御メッセージに記録する出力データＳ１＿Ｏｕｔ、Ｓ２＿Ｏｕｔ、Ｓ３＿Ｏｕｔ、Ｓ４＿Ｏｕｔを通して、各スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４が正常動作するか否かを確認することができる。

一方、本発明の一実施形態においては、図３のように、スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４を複数のグループＧ１、Ｇ２にグルーピングする。図３において、第１グループＧ１は、スレーブデバイスＳ１、Ｓ２を含み、第２グループＧ２は、スレーブデバイスＳ３、Ｓ４を含む。図３及び図４の実施形態においては、説明の便宜のために、４個のスレーブデバイスを２個のグループにグルーピングするものとして例示するが、本発明の他の実施形態においては、他の方式のグルーピングも可能である。例えば、本発明の他の実施形態においては、６個のスレーブデバイスを３個ずつ束ねて２個のグループにグルーピングしたり、または２個ずつ束ねて３個のグループにグルーピングしたりしてもよい。

マスタデバイスＭは、制御メッセージ３００を第１グループデータ３０１及び第２グループデータ３０２に区分して生成する。第１グループデータ３０１は、第１グループＧ１に属するスレーブデバイスＳ１、Ｓ２に伝送する入力データＳ１＿Ｉｎ、Ｓ２＿Ｉｎを含む。第２グループデータ３０２は、第２グループＧ２に属するスレーブデバイスＳ３、Ｓ４に伝送する入力データＳ３＿Ｉｎ、Ｓ４＿Ｉｎを含む。マスタデバイスＭは、このような第１及び第２グループデータ３０１、３０２をパッケージングして制御メッセージ３００を生成し、生成された制御メッセージ３００を第１グループＧ１に伝送する。

図４を参照すると、第１グループＧ１のスレーブデバイスＳ１は、マスタデバイスＭから制御メッセージ３００を受信する。このとき、スレーブデバイスＳ１は、制御メッセージ３００を受信した後、最小の待機時間を経て制御メッセージ３００を次のグループＧ２に送信できる。即ち、本実施形態においては、それぞれのグループＧ１、Ｇ２が制御メッセージ３００を受信した後、データ処理（入力データ抽出または出力データ記録）を行ってから次のグループに制御メッセージ３００を送るのではなく、それぞれのグループデータ３０１、３０２を制御メッセージ３００から抽出する前に直ちに次のグループに制御メッセージ３００を伝達する。

本実施形態においては、それぞれのグループが制御メッセージ３００を受信するやいなや次のグループに制御メッセージ３００を伝送する。そして、制御メッセージ３００の伝送が完了した以後に、以下において説明されるグループデータの抽出、入力データの抽出及び出力データの記録がなされる。それによって、各グループＧ１、Ｇ２が制御メッセージ３００を受けるのにかかる時間が最小化し、スレーブデバイスが増加しても、データトラフィックの増加を最小化することができる。

なお、本発明の他の実施形態として、第１グループＧ１のスレーブデバイスＳ１は、制御メッセージ３００を受信し、制御メッセージ３００から第１グループデータ３０１を抽出した後、直ちに第２グループＧ２に制御メッセージ３００を伝達してもよい。

スレーブデバイスＳ１は、制御メッセージ３００から抽出された第１グループデータ３０１から入力データＳ１＿Ｉｎを抽出する。その後、マスタデバイスＭに送る出力データＳ１＿Ｏｕｔを予め定義されたデータサイズに生成して第１グループデータ３０１に記録する。即ち、本実施形態においては、従来の技術とは異なり、出力データＳ１＿Ｏｕｔの大きさを、予め定義されたデータサイズによって可変的に設定することができる。その後、スレーブデバイスＳ１は、出力データＳ１＿Ｏｕｔが記録された第１グループデータ３０１を同一グループＧ１内の次のスレーブデバイスＳ２に伝送する。

スレーブデバイスＳ２は、スレーブデバイスＳ１から第１グループデータ３０１を受信して入力データＳ２＿Ｉｎを抽出する。そして、マスタデバイスＭに送る出力データＳ２＿Ｏｕｔを予め定義されたデータサイズに生成して第１グループデータ３０１に記録する。その後、スレーブデバイスＳ２は、第１グループデータ３０１の目的地住所をマスタデバイスＭの住所に設定し、第１グループデータ３０１をマスタデバイスＭに伝送する。このとき、スレーブデバイスＳ２により伝送された第１グループデータ３０１は、第２グループＧ２を経てマスタデバイスＭに伝達されてもよいし、第２グループＧ２を経ずに直ちにマスタデバイスＭに伝達されてもよい。

一方、本発明の他の実施形態として、第２グループＧ２のスレーブデバイスＳ４は、制御メッセージ３００を受信して、制御メッセージ３００から第２グループデータ３０２を抽出した後、直ちに第１グループＧ１に制御メッセージ３００を伝達してもよい。

スレーブデバイスＳ４は、制御メッセージ３００から抽出された第２グループデータ３０２から入力データＳ４＿Ｉｎを抽出してから、マスタデバイスＭに送る出力データＳ４＿Ｏｕｔを予め定義されたデータサイズに生成して第２グループデータ３０２に記録することができる。即ち、本実施形態においては、従来の技術とは異なり、出力データＳ４＿Ｏｕｔの大きさを予め定義されたデータサイズによって可変的に設定することができる。その後、スレーブデバイスＳ４は、出力データＳ４＿Ｏｕｔが記録された第２グループデータ３０２を同一グループＧ２内の次のスレーブデバイスＳ３に伝送することができる。

スレーブデバイスＳ３は、スレーブデバイスＳ４から第２グループデータ３０２を受信して入力データＳ３＿Ｉｎを抽出し、マスタデバイスＭに送る出力データＳ３＿Ｏｕｔを予め定義されたデータサイズに生成して第２グループデータ３０２に記録することができる。その後、スレーブデバイスＳ３は、第２グループデータ３０２の目的地住所をマスタデバイスＭの住所に設定し、第２グループデータ３０２をマスタデバイスＭに伝送することができる。このとき、スレーブデバイスＳ３により伝送された第２グループデータ３０２は、第１グループＧ１を経てマスタデバイスＭに伝達されてもよいし、第１グループＧ１を経ずに直ちにマスタデバイスＭに伝達されてもよい。

このような制御メッセージ３００の処理及び伝送過程は、第１グループＧ１から制御メッセージ３００が伝送された第２グループＧ２においても同様に行われる。第２グループＧ２のスレーブデバイスＳ３は、第１グループＧ１を通して伝送された制御メッセージ３００から第２グループデータ３０２を抽出する。

スレーブデバイスＳ３は、第２グループデータ３０２から入力データＳ３＿Ｉｎを抽出し、予め定義されたデータサイズの出力データＳ３＿Ｏｕｔを生成して第２グループデータ３０２に記録する。その後、スレーブデバイスＳ３は、出力データＳ３＿Ｏｕｔが記録された第２グループデータ３０２を同一グループＧ２内の次のスレーブデバイスＳ４に伝送する。

スレーブデバイスＳ４は、スレーブデバイスＳ３から受信した第２グループデータ３０２から入力データＳ４＿Ｉｎを受信する。そして、マスタデバイスＭに伝送する出力データＳ４＿Ｏｕｔを予め定義されたデータサイズに生成して第２グループデータ３０２に記録する。その後、スレーブデバイスＳ４は、第２グループデータ３０２の目的地住所をマスタデバイスＭの住所に設定し、第２グループデータ３０２をマスタデバイスＭに伝送する。

マスタデバイスＭは、各グループＧ１、Ｇ２から伝送されたグループデータ３０１、３０２に記録された出力データＳ１＿Ｏｕｔ、Ｓ２＿Ｏｕｔ、Ｓ３＿Ｏｕｔ、Ｓ４＿Ｏｕｔを通して、各スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４が正常動作するか否かを確認することができる。

本実施形態においては、前述したように、各スレーブデバイスＳ１〜Ｓ４のマスタデバイスＭに対する応答過程、即ち、出力データ記録及びグループデータ伝送がグループ単位でなされるようになる。従って、個別スレーブデバイス単位で応答がなされる従来の技術に比べてデータ伝送時間が短縮され、スレーブデバイスの制御速度が速くなる長所がある。

図５は、本発明の一実施形態に係るスレーブデバイスの内部構造を説明するためのブロック図である。

図５を参照すると、スレーブデバイス２００は、受信ポート２１０、伝送ポート２２０、データ処理部２３０を含む。

受信ポート２１０は、複数のグループそれぞれに対応するグループデータを含む制御メッセージまたはグループデータを受信する。即ち、受信ポート２１０は、マスタデバイスから伝送されるグループデータを含む制御メッセージを受信するか、または同一グループ内の他のスレーブデバイスから伝送されるグループデータを受信することができる。

伝送ポート２２０は、制御メッセージまたは前記グループデータを他のデバイスに伝送する。即ち、伝送ポート２２０は、マスタデバイスや他のグループから伝送された制御メッセージを次のグループに伝送するか、または同一グループ内の他のスレーブデバイスにグループデータを伝送することができる。

本発明の一実施形態において、伝送ポート２２０は、データ処理部２３０が制御メッセージからグループデータを抽出する前に、制御メッセージを次のグループに伝送することができる。また、本発明の他の実施形態において、伝送ポート２２０は、データ処理部２３０が制御メッセージからグループデータを抽出した後、直ちに制御メッセージを次のグループに伝送することができる。

データ処理部２３０は、受信ポート２１０から受信された制御メッセージからグループデータを抽出し、抽出されたグループデータから入力データを抽出し、制御メッセージに出力データを記録する。ここで、出力データの大きさは、予め定義されたデータサイズによって可変的に設定され得る。

図６は、本発明に係るマスタデバイスとスレーブデバイスとの間のデータ伝送方法の一実施形態を説明するためのフローチャートである。

図６を参照すると、マスタデバイスＭは、複数のグループそれぞれに対応するグループデータを含む制御メッセージを生成し、複数のグループのうち特定グループに伝送する（ステップＳ６１０）。

複数のグループのうち特定グループに属するスレーブデバイスは、制御メッセージを次のグループに伝送する（ステップＳ６２０）。

特定グループに含まれたスレーブデバイスは、制御メッセージを次のグループに伝送した後、制御メッセージからグループデータを抽出する（ステップＳ６３０）。

次に、特定グループに含まれたスレーブデバイスは、グループデータに対するデータ抽出及び記録を行う（ステップＳ６４０）。ステップＳ６４０に対する一実施形態において、特定グループに含まれたスレーブデバイスは、特定グループに含まれたスレーブデバイスがグループデータから入力データを抽出すると同時に、グループデータに出力データを記録することができる。このとき、出力データの大きさは、予め定義されたデータサイズによって可変的に設定され得る。

特定グループに含まれたスレーブデバイスは、データ抽出及び記録が完了したグループデータをマスタデバイスＭに伝送する（ステップＳ６５０）。

マスタデバイスＭは、グループデータに含まれた出力データに基づいて、特定グループに含まれたスレーブデバイスが正常動作するか否かを確認する（ステップＳ６６０）。

以上、本発明に係る具体的な実施形態について説明したが、本発明の要旨から外れない範囲内で、種々の変形が可能であることはもちろんである。それゆえ、本発明の範囲は、説明された実施形態に制限して定められてはならず、特許請求の範囲だけでなく、この特許請求の範囲と均等なものにより定められるべきである。

上述したように限定された実施形態と図面により説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の属する分野における通常の知識を有する者であれば、このような記載から様々な修正及び変形が可能である。従って、本発明の技術思想は、特許請求の範囲によって把握されるべきであり、その均等または等価的変形はいずれも、本発明の技術思想の範囲に属するといえる。

２００ スレーブデバイス
２１０ 受信ポート
２２０ 伝送ポート
２３０ データ処理部
３００ 制御メッセージ
３０１ 第１グループデータ
３０２ 第２グループデータ
Ｇ１ 第１グループ
Ｇ２ 第２グループ
Ｍ マスタデバイス
Ｓ１〜Ｓ４ スレーブデバイス
Ｓ１＿Ｉｎ〜Ｓ４＿Ｉｎ 入力データ
Ｓ１＿Ｏｕｔ〜Ｓ４＿Ｏｕｔ 出力データ

Claims (4)

1. マスタデバイス及び複数のグループを形成するスレーブデバイスを含むシステムのスレーブデバイス制御方法において、
   前記マスタデバイスが、前記複数のグループそれぞれに対応するグループデータを含む制御メッセージを生成し、前記複数のグループのうち特定グループに伝送するステップ；
   前記特定グループに含まれたスレーブデバイスが前記制御メッセージを次のグループに伝送するステップ；
   前記特定グループに含まれたスレーブデバイスが前記制御メッセージを前記次のグループに伝送した後、前記特定グループに含まれたスレーブデバイスが前記制御メッセージから前記グループデータを抽出するステップ；
   前記特定グループに含まれたスレーブデバイスが前記グループデータから入力データを抽出するステップ;
   前記特定グループに含まれたスレーブデバイスが前記グループデータに出力データを記録するステップ; 及び
   前記特定グループに含まれたスレーブデバイスが、データ抽出及び記録が完了した前記グループデータを前記マスタデバイスに伝送するステップ；を含み、
   前記特定グループに含まれるスレーブデバイスは、前記制御メッセージの前記グループデータから前記入力データを抽出すると同時に、前記制御メッセージの前記グループデータに前記出力データを記録し、
   前記出力データの大きさは、予め定義されたデータサイズによって可変的に設定される、スレーブデバイス制御方法。
2. 前記マスタデバイスが、前記複数のグループから伝送されたグループデータに含まれた出力データに基づいて、前記複数のグループに含まれたスレーブデバイスが正常動作するか否かを確認するステップをさらに含む、請求項１に記載のスレーブデバイス制御方法。
3. マスタデバイス及び複数のグループを形成するスレーブデバイスを含むシステムのスレーブデバイスにおいて、
   前記複数のグループそれぞれに対応するグループデータを含む制御メッセージまたは前記グループデータを受信する受信ポート；
   前記制御メッセージまたは前記グループデータを他のデバイスに伝送する伝送ポート；及び
   前記制御メッセージから前記グループデータを抽出し、抽出された前記グループデータから入力データを抽出し、前記グループデータに出力データを記録するデータ処理部；を含み、
   前記伝送ポートは、前記データ処理部が前記制御メッセージから前記グループデータを抽出する前に前記制御メッセージを次のグループに伝送し、
   前記スレーブデバイスは、前記制御メッセージの前記グループデータから前記入力データを抽出すると同時に、前記制御メッセージの前記グループデータに前記出力データを記録し、
   前記出力データの大きさは、予め定義されたデータサイズによって可変的に設定される、スレーブデバイス。
4. 前記マスタデバイスは、
   前記複数のグループから伝送されたグループデータに含まれた出力データに基づいて、
   前記複数のグループに含まれたスレーブデバイスが正常動作するか否かを確認する、請求項３に記載のスレーブデバイス。

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